3.

TORQUE Y EQUILIBRIO

3.1. INTRODUCCIÓN

Las fuerzas producen aceleración (movimientos) o deformaciones de los

cuerpos. Y un cuerpo cuando se mueve lo pude hacer en forma rectilíneos
o curvilínea, su efecto depende del los puntos de aplicación de las fuerzas.
Para su estudio, vamos ha considerar que los cuerpos que giran no son
puntuales, sino que tienen dimensiones que se pueden observar, por lo
que cobra importancia el punto de aplicación. Aquí usaremos el concep-
to de producto vectorial para los cálculos de torques que se aplica a un
cuerpo que rota. Los toques tienen muchas aplicaciones simples y coti-
dianas como palancas, al abrir y cerrar una puerta, al sacar un tornillo,
perno, tuerca o timón de un automóvil. En los mas complejo se puede
observar en las grúas y otros mecanismo parecidos.

3.1.1. Cuerpo rígido

Se define como un cuerpo ideal cuyas partes (partículas que lo forman)

tienen posiciones relativas fijas entre sí cuando se somete a fuerzas ex-
ternas, es decir es no deformable. Con esta definición se elimina la posi-
bilidad de que el objeto tenga movimiento de vibración. Este modelo de
cuerpo rígido es muy útil en muchas situaciones en las cuales la defor-
mación del objeto es despreciable.
El movimiento general de un cuerpo rígido es una combinación de mo-
vimiento de traslación y de rotación. Para hacer su descripción es conve-
niente estudiar en forma separada esos dos movimientos.
 2

3.2. TORQUE DE UNA FUERZA

El torque o llamado también torca 𝜏, momento de una fuerza 𝐌, momento

dinámico o simplemente momento, es una magnitud vectorial que mide
la capacidad que posee una fuerza para alterar el movimiento de giro de
un cuerpo colocado a una cierta distancia.

a) b)

Figura 1: a) Definición del momen-

to 𝐌, donde una fuerza actúa sobre Se define al torque como
una llave a una cierta distancia 𝑟. b)
𝜏 =𝐫×𝐅 (1)
El momento 𝐌 tiene su dirección
perpendicular al plano de la llave, en Donde 𝐫 es el punto de aplicación de la fuerza 𝐅 sobre el cuerpo. Otra
el cual se encuentra tanto el 𝐫 como manera de expresar el torque de una fuerza es usando el ángulo entre 𝐫 y
𝐅. 𝐅

𝜏 = 𝑟𝐹 sen 𝛼 (2)

su dirección es siempre perpendicular al plano de los vectores 𝐫 y 𝐅. Por

convención se considera el torque positivo (negativo) si la rotación que
produciría la fuerza es en sentido antihorario (horario). La unidad de me-
dida del torque en el SI es el Nm (igual que para trabajo, pero no se llama
Joule). El torque de una fuerza depende de la magnitud y dirección de 𝐅
y de su punto de aplicación respecto a un origen 𝑂. Si la fuerza 𝐅 pasa
por 𝑂, 𝑟 = 0 y el torque es cero. Si 𝛼 = 0 ó 180◦ , es decir, 𝐹 está sobre la
línea de acción de 𝑟, 𝐹 sen 𝛼 = 0 y el torque es cero. 𝐹 sen 𝛼 es la com-
ponente de 𝐹 perpendicular a 𝑟, sólo esta componente realiza torque, y
se le puede llamar 𝐹⊥ . De la figura (1) también se ve que 𝑟⊥ = 𝑟 sen 𝛼 es
la distancia perpendicular desde el eje de rotación a la línea de acción de
la fuerza, a 𝑟⊥ se le llama brazo de palanca de 𝐹 . Entonces, la magnitud
del torque se puede escribir como

𝜏 = 𝑟(𝐹 sen 𝛼) = 𝐹 (𝑟 sen 𝛼) = 𝑟𝐹⊥ = 𝑟⊥ 𝐹 (3)

3.3. TORQUE DE UN SISTEMA DE FUER-

ZAS

Consideramos ahora el torque de 𝑁 fuerzas concurrentes 𝐅1 , 𝐅2 , 𝐅3 , … , 𝐅𝑁

que tienen como punto 𝐴. El torque de cada fuerza 𝐹𝑖 con respecto a 𝑂
3.3. TORQUE DE UN SISTEMA DE FUERZAS 3

es

𝜏𝑖 = 𝐫 × 𝐅𝑖 (4)

El momento resultante es

𝜏 =𝐫×𝐑
∑
𝑁
𝜏=𝐫× 𝐅𝑖
𝑖=1
( )
𝜏 = 𝐫 × 𝐅1 + 𝐅2 + 𝐅3 + ⋯ + 𝐅𝑁
𝜏 = 𝐫 × 𝐅1 + 𝐫 × 𝐅2 + 𝐫 × 𝐅3 + ⋯ + 𝐫 × 𝐅𝑁
𝜏 = 𝜏1 + 𝜏2 + 𝜏3 + ⋯ + 𝜏𝑁
∑
𝑁
𝜏= 𝜏𝑖 (5)
𝑖=1

3.3.1. Composición de las fuerzas aplicadas

La traslación del cuerpo esta dado por el vector suma de fuerzas 𝐑, es

decir

∑
𝑁
𝐑 = 𝐅1 + 𝐅2 + 𝐅3 + ⋯ + 𝐅𝑁 = 𝐅𝑖 (6)
𝑖=1

Y la rotación del cuerpo esta dado por el vector suma de torques de las
fuerzas. Todos evaluados con respecto al punto en común.

∑
𝑁
𝜏 = 𝜏1 + 𝜏2 + 𝜏3 + ⋯ + 𝜏𝑁 = 𝜏𝑖 (7)
𝑖=1

3.3.2. Cupla o par de fuerzas

Es un sistema de dos fuerzas de igual magnitud y dirección, pero diferente

sentido. Estas fuerzas actúan a lo largo de líneas paralelas. La resultante
es

𝐑 = 𝐅1 + 𝐅2 = 0 (8)

F1

r1 r2
F2

Figura 2
4

Esto es debido a que son fuerzas opuestas 𝐅2 = −𝐅1 . La suma de los

torques es
𝜏 = 𝜏1 + 𝜏2
𝜏 = 𝐫1 × 𝐅1 + 𝜏2 × 𝐅2
𝜏 = 𝐫1 × 𝐅1 + 𝜏2 × (−𝐅1 )
𝜏 = (𝐫2 − 𝐫1 ) × 𝐅1 = 𝐝 × 𝐅1 (9)
donde 𝐝 es el brazo de palanca de la cupla. Para 𝜏 ≠ 0 la cupla produce
una rotación, además 𝐝 es independiente de la posición O.

3.3.3. Composición de fuerzas paralelas

Sea una varilla 𝑂𝐴, sobre la cual actúan las fuerzas paralelas 𝐅1 , 𝐅2 , 𝐅3 , … , 𝐅𝑁 .
Aquí como todas las fuerzas están en la dirección 𝚥̂, se puede expresar de
la forma 𝐅𝑖 = 𝐹𝑖 𝚥̂ donde la resultante es

∑
𝑁
∑
𝑁
∑
𝑁
𝐑= 𝐅𝑖 = 𝐹𝑖 𝚥̂ = 𝚥̂ 𝐹𝑖 (10)
𝑖=1 𝑖=1 𝑖=1

El torque de las fuerzas es

( )
∑
𝑁
∑
𝑁
∑
𝑁
𝜏𝑂 = 𝐫 𝑖 × 𝐅𝑖 = 𝐫𝑖 × (̂𝚥𝐹𝑖 ) = 𝐫𝑖 𝐹𝑖 × 𝚥̂ (11)
𝑖=1 𝑖=1 𝑖=1

De la ecuación (11) por definición de producto vectorial 𝜏𝑂 ⟂ 𝚥̂ y de la

ecuación (10) donde 𝐑 ∥ 𝚥̂, entonces 𝜏𝑂 ⟂ 𝐑 ó 𝜏𝑂 ⋅ 𝐑 = 0.
Si tomamos a 𝐫𝐶 como el vector del punto de aplicación de la resultante
𝐑, entonces este torque es igual a torque 𝜏𝑂 , así
𝐫𝐶 × 𝐑 = 𝜏 (12)
De las ecuaciones (11) y (12)
𝜏 = 𝜏𝑂 (13)
(𝑁 )
∑
𝐫𝐶 × 𝐑 = 𝐫𝑖 𝐹𝑖 × 𝚥̂
𝑖=1
[ ] ( )
∑𝑁
∑
𝑁
𝐫𝐶 × 𝚥̂ 𝐹𝑖 = 𝐫𝑖 𝐹𝑖 × 𝚥̂
𝑖=1 𝑖=1
[ (𝑁 )] ( )
∑ ∑
𝑁
𝐫𝐶 𝐹𝑖 × 𝚥̂ = 𝐫𝑖 𝐹𝑖 × 𝚥̂
𝑖=1 𝑖=1
( )
∑
𝑁
∑
𝑁
𝐫𝐶 𝐹𝑖 = 𝐫𝑖 𝐹𝑖 (14)
𝑖=1 𝑖=1

Despejando 𝐫𝐶 se tiene
∑𝑁
𝐫𝑖 𝐹𝑖 𝐫1 𝐹1 + 𝐫2 𝐹2 + 𝐫3 𝐹3 + ⋯ + 𝐫𝑁 𝐹𝑁
𝐫𝑐 = ∑𝑖=1𝑁
= (15)
𝐹 𝐹1 + 𝐹2 + 𝐹3 + ⋯ + 𝐹𝑁
𝑖=1 𝑖
3.4. DIAGRAMA DE CUERPO LIBRE (DCL) 5

Al punto 𝐫𝑐 se denomina centro de fuerzas paralelas. Se concluye que un

sistema de fuerzas paralelas se puede reducir a una sola fuerza paralela a
todas las fuerzas. La ecuación (15) se puede separar en sus componentes
de la siguiente manera
∑ ∑ ∑
𝑥𝑖 𝐹𝑖 𝑦𝑖 𝐹𝑖 𝑧𝐹
𝑥𝑐 = ∑ 𝑦𝑐 = ∑ 𝑧𝑐 = ∑ 𝑖 𝑖 (16)
𝐹𝑖 𝐹𝑖 𝐹𝑖

3.4. DIAGRAMA DE CUERPO LIBRE (DCL)

El primer paso en la descripción y el análisis de la mayoría de los fenó-

menos de la física consiste en dibujar cuidadosamente un diagrama de
cuerpo libre. En los ejemplos de este capítulo se han utilizado diagramas
de cuerpo libre. En el DCL solo debe incluirse las fuerzas externas que
actúan sobre el cuerpo de interés, luego podemos aplicar la primera ley
de Newton si el cuerpo está en equilibrio (fuerzas equilibradas; es decir,
𝐅neta = 0) o la segunda ley de Newton si el cuerpo está acelerando (fuerza
desequilibrada; es decir, 𝐅neta ≠ 0).
Pasos para hacer un DCL:
1. Haga un bosquejo del cuerpo u objeto. Marque todas las fuerzas que
actúan sobre el objeto. Si está tratando el objeto como una partícu-
la (sin tamaño ni forma y sin rotación), represente el objeto como un
punto. Solemos situar este punto en el origen de un sistema de coor-
denadas 𝑥𝑦.
2. Represente todas las fuerzas como vectores. Considere los tipos de
fuerzas descritas en fuerzas comunes, fuerza normal, fricción, tensión
y fuerza de resorte, así como el peso y la fuerza aplicada. No incluya
la fuerza neta sobre el objeto. A excepción de la gravedad, todas las
fuerzas de las que hemos hablado requieren un contacto directo con
el objeto. Sin embargo, no deben incluirse las fuerzas que el objeto
ejerce sobre su entorno. Nunca incluimos las dos fuerzas de un par de
acción y reacción.
3. Convierta el diagrama de cuerpo libre en un diagrama más detallado
que muestre los componentes 𝑥 y 𝑦 de una fuerza dada (esto sirve
cuando se resuelve un problema utilizando la primera o segunda ley
de Newton). En este caso, coloque una línea ondulada a través del
vector original para mostrar que ya no está en juego, sino que ha sido
reemplazado por sus componentes 𝑥 y 𝑦.
4. Si hay dos o más objetos, o cuerpos, en el problema, dibuje un diagra-
ma de cuerpo libre separado para cada objeto.
Nota: Si hay aceleración, no la incluimos directamente en el diagrama
de cuerpo libre; sin embargo, valdría la pena indicar la aceleración fuera
del diagrama de cuerpo libre. Puede marcarla con un color diferente para
indicar que está separada del diagrama de cuerpo libre.
3.5. EJEMPLOS DE DCL

A continuación mostraremos algunos ejemplos de DCL.

 6

EJEMPLO 01

a) Un trineo es jalado por la fuerza 𝐏 con un ángulo

de 30°. En la parte b), mostramos un diagrama de
cuerpo libre para esta situación, tal como se descri-
be en los pasos 1 y 2 de la estrategia de resolución
de problemas. En la parte (c), mostramos todas las
fuerzas en términos de sus componentes 𝑥 y 𝑦, de
Figura 3: Caso de un trineo acuerdo con el paso 3.

EJEMPLO 02

debe oponerse y actuar hacia arriba de la rampa.

La fricción siempre actúa en sentido contrario a la
dirección del movimiento.

En la figura, comenzamos creando un diagrama

para el primer objeto de interés. El objeto A está
aislado (encerrado por un círculo) y representado
Figura 4: Cuerpos en un plano inclinado por un punto.

𝐖𝐴 = peso del bloque A, 𝐓 = tensión, 𝐍𝐵𝐴 = Ahora incluimos cualquier fuerza que actúe sobre
fuerza normal ejercida por B sobre A, 𝐟𝐵𝐴 = fuer- el cuerpo. Aquí no hay presente ninguna fuer-
za de fricción ejercida por B sobre A. za aplicada. El peso del objeto actúa como una
fuerza que apunta verticalmente hacia abajo, y la
presencia de la cuerda indica una fuerza de ten-
sión que apunta hacia fuera del objeto. El objeto
𝐴 tiene una interfaz y, por tanto, experimenta una
fuerza normal, dirigida hacia fuera de la interfaz.
La fuente de esta fuerza es el objeto B, y esta fuer-
za normal está marcada en consecuencia. Como el
objeto B tiene tendencia a deslizarse hacia abajo,
Figura 5: Cuerpos en un plano inclinado el objeto 𝐴 tiene tendencia a deslizarse hacia arri-
ba con respecto a la interfaz, por lo que la fricción
𝐖𝐵 = peso del bloque B, 𝐍𝐴𝐵 = fuerza normal 𝑓𝐵𝐴 se dirige hacia abajo en paralelo al plano in-
ejercida por A sobre B, 𝐍𝐵 = fuerza normal ejer- clinado.
cida por el plano inclinado sobre B, 𝐟𝐴𝐵 = fuerza
de fricción ejercida por A sobre B, 𝐟𝐴𝐵 = fuerza Como se indica en el paso 4 de la estrategia de
de fricción ejercida por el plano inclinado sobre B. resolución de problemas, a continuación construi-
mos el diagrama de cuerpo libre en la Figura utili-
a) El diagrama de cuerpo libre para el objeto ais- zando el mismo enfoque. El objeto B experimenta
lado A. b) El diagrama de cuerpo libre para el dos fuerzas normales y dos fuerzas de fricción de-
objeto aislado B. Comparando los dos dibujos, bido a la presencia de dos superficies de contacto.
vemos que la fricción actúa en sentido contrario La interfaz con el plano inclinado ejerce fuerzas
en las dos figuras. Como el objeto A experimenta externas de 𝑁𝐵 y 𝑓𝐵 , y la interfaz con el objeto B
una fuerza que tiende a halar de este hacia la de- ejerce la fuerza normal 𝑁𝐴𝐵 y la fricción 𝑓𝐴𝐵 ; 𝑁𝐴𝐵
recha, la fricción debe actuar hacia la izquierda. está dirigida lejos del objeto 𝐵, y 𝑓𝐴𝐵 se opone a
Debido a que el objeto B experimenta un compo- la tendencia del movimiento relativo del objeto 𝐵
nente de su peso que lo hala hacia la izquierda, con respecto al objeto 𝐴.
hacia abajo de la pendiente, la fuerza de fricción
3.6. CONDICIONES DE EQUILIBRIO 7

EJEMPLO 03
Dibuje un diagrama de cuerpo libre para cada bloque. Tenga en cuenta la tercera ley de Newton en la
interfaz donde se tocan los dos bloques. 𝐀21 es la fuerza de acción del bloque 2 sobre el bloque 1. 𝐀12
es la fuerza de reacción del bloque 1 sobre el bloque 2. Utilizamos estos diagramas de cuerpo libre en
Aplicaciones de las leyes de Newton.

Figura 6: Fuerza aplicada a dos bloques.

3.6. CONDICIONES DE EQUILIBRIO

Un cuerpo rígido está en equilibrio estático cuando está en reposo, es de-

cir tanto su aceleración lineal como angular son cero respecto a un marco
de referencia inercial. Esto significa que un cuerpo en equilibrio puede
estar en movimiento, pero si es así, sus velocidades lineal y angular de-
berán ser constantes. Observe que la distinción entre el estado de reposo
y el estado de movimiento uniforme es artificial, es decir, un objeto puede
estar en reposo en nuestro marco de referencia seleccionado. Sin embar-
go, para un observador que se mueva a velocidad constante respecto a
nuestro marco, el mismo objeto parece estar en movimiento uniforme a
velocidad constante. Dado que el movimiento es relativo, lo que está en
equilibrio estático para nosotros está en equilibrio dinámico para el ob-
servador en movimiento y viceversa. Dado que las leyes de la física son
idénticas para todos los marcos de referencia inerciales, en un marco de
referencia inercial no hay distinción entre equilibrio estático y equilibrio.
Según la segunda ley del movimiento de Newton, la aceleración lineal de
un cuerpo rígido es causada por una fuerza neta que actúa sobre este, es
decir

∑
⃖⃗𝑘 = 𝑚⃖𝐚⃗CM
𝐅 (17)
𝑘

donde 𝑚 es la masa del cuerpo y 𝐚CM es la aceleración del centro de ma-

sas del cuerpo. La ecuación (17) expresa que la suma es de todas las
fuerzas externas que actúan sobre el cuerpo, es equivalente a una sola
fuerza que actúa en un solo punto en el cuerpo (centro de masas CM).
En equilibrio, la aceleración lineal es cero. Si ponemos la aceleración a
cero en la Ecuación (17), obtenemos la primera condición de equilibrio.
 8

3.6.1. Primera condición de equilibrio

La primera condición de equilibrio para el equilibrio estático de un cuerpo
rígido expresa el equilibrio traslacional como:
∑
𝐅𝑘 = 𝟎 (18)
𝑘

Esta primera condición significa que, en equilibrio, no hay ninguna fuerza

externa neto que provoque la traslación del cuerpo.
Esta ecuación vectorial es equivalente a las siguientes tres ecuaciones es-
calares para los componentes de la fuerza neta:
∑ ∑ ∑
𝐹𝑘𝑥 = 0, 𝐹𝑘𝑦 = 0, 𝐹𝑘𝑧 = 0 (19)
𝑘 𝑘 𝑘

De forma análoga a la Ecuación (17), podemos afirmar que la aceleración

rotacional 𝛼 de un cuerpo rígido alrededor de un eje de rotación fijo es
causada por el torque neto que actúa sobre el cuerpo, o
∑
𝜏𝑘 = 𝐼𝛼 (20)
𝑘

Aquí 𝐼 es la inercia rotacional del cuerpo en rotación alrededor de este eje

y la suma es sobre todos los torques 𝜏𝑘 de fuerzas externas en la Ecuación
(18). En equilibrio, la aceleración rotacional es cero. Al poner a cero el
lado derecho de la Ecuación (20), obtenemos la segunda condición de
equilibrio.

3.6.2. Segunda condición de equilibrio

La segunda condición de equilibrio para el equilibrio estático de un cuer-
po rígido expresa el equilibrio rotacional como:
∑
𝜏𝑘 = 𝟎 (21)
𝑘

Esta segunda condición significa que, en equilibrio, no hay ningún torque

externo neto que provoque la rotación del cuerpo alrededor de ningún eje.
Esta ecuación vectorial es equivalente a tres ecuaciones escalares para los
componentes vectoriales del torque neto:
∑ ∑ ∑
𝜏𝑘𝑥 = 0, 𝜏𝑘𝑦 = 0, 𝜏𝑘𝑧 = 0 (22)
𝑘 𝑘 𝑘

3.7. EJEMPLOS

EJEMPLO 04
Calcular el torque respecto al origen, producido por una fuerza 𝐅 = (4̂𝚤 − 5̂𝚥) N, que se aplica a un
objeto en la posición 𝐫 = (2̂𝚤 + 𝚥̂) m.

SOLUCIÓN
3.7. EJEMPLOS 9

| 𝑖̂ 𝑗̂ 𝑘̂ | | 𝑖̂ 𝑗̂ 𝑘̂ |
| | | |
| | | |
𝜏 =𝐫×𝐅=| 𝑥 𝑦 𝑧 |=| 2 1 0 |
| | | |
| 𝐹𝑥 𝐹𝑦 𝐹𝑧 | | 4 −5 0 |
| | | |
̂ ̂ ̂ ̂
𝜏 = 0𝑖 − 0𝑗 − 14𝑘 = −14kNm

EJEMPLO 05
Calcular el torque neto por los puntos 𝐴 y por 𝐵 en el sistema de la figura, donde 𝐹1 = 10 N, 𝐹2 = 5𝑁,
𝐹3 = 15 N, 𝑎 = 50 cm, 𝑏 = 1 m.

Figura 7

SOLUCIÓN
El torque neto es la suma de los torques realizados por cada fuerza. Los puntos 𝐴 y 𝐵 se consideran
ejes de rotación en forma independiente, por supuesto no simultáneamente, por lo tanto los torque se
calculan en forma separada en cada punto.
Para rotación en torno al punto 𝐴, considerando el sentido de la rotación que produce cada fuerza, lo
que le da el signo al torque, se tiene:

𝜏𝐴 = 𝐹1 𝑟1 sen 45◦ + 𝐹2 𝑟2 sen 60◦ − 𝐹3 𝑟3 sen 20◦

los valores de las distancias son: 𝑟1 = 0, 𝑟2 = 𝑎 = 0,5 m, 𝑟3 = 𝑏 = 1 m.

𝜏𝐴 = (10)(0) sen 45◦ + (5)(0,5) sen 60◦ − (15)(1) sen 20◦ = −3 Nm

Para rotación en torno al punto 𝐵, considerando el sentido de la rotación:

𝜏𝐵 = +𝐹1 𝑟1 sen 45◦ + 𝐹2 𝑟2 sen 60◦ − 𝐹3 𝑟3 sen 20◦

Ahora los valores de las distancias son: 𝑟1 = 𝑎 = 0,5 m, 𝑟2 = 0, 𝑟3 = 𝑏 − 𝑎 = 0,5 m.

𝜏𝐵 = (10)(0,5) sen 45◦ + (5)(0) sen 60◦ − (15)(0,5)𝑠𝑒𝑛20◦ = 1 Nm

EJEMPLO 06
Una barra uniforme de longitud 𝐿 y peso 𝑃 está articulada en 𝐴 en una pared. Un alambre fijo en
la pared a una distancia 𝐷 sobre la articulación, sujeta a la barra por el extremo superior, como se
muestra en la figura. El alambre permanece horizontal cuando se cuelga un cuerpo de peso 𝑝 en el
extremo superior de la barra. Calcular la tensión del alambre y la fuerza de reacción en la articulación
de la barra.
 10

Figura 8

SOLUCIÓN
1ª condición de equilibrio:
∑ ∑ ∑
𝐅=0⇒ 𝐹𝑥 = 0 𝑦 𝐹𝑦 = 0

eje 𝑥 ∶ 𝐹𝐴𝑥 − 𝑇 = 0 (I)

eje 𝑦 ∶ 𝐹𝐴𝑦 − 𝑃 − 𝑝 = 0 (II)

2ª condición de equilibrio:
∑
𝜏𝐴 = 0
𝜏𝑇 + 𝜏𝑝 + 𝜏𝑃 = 0
+𝑇 𝐿 cos 𝛼 − 𝑝𝐿 sen 𝛼 − 𝑝(𝐿∕2) sen 𝛼 = 0

De la geometría de la figura se obtienen sen 𝛼 y cos 𝛼 en términos de los valores conocidos 𝐷 y 𝐿:

√
𝐷 𝐿2 − 𝐷2
cos 𝛼 = , sen 𝛼 =
𝐿 𝐿
Ahora se calculan 𝐹𝐴𝑥 y 𝐹𝐴𝑦 de las ecuaciones (I) y (II).
√
(𝑝 + 𝑃 ∕2) 𝐿2 − 𝐷2
De (I) 𝐹𝐴𝑥 =𝑇 =
𝐷
De (II) 𝐹𝐴𝑦 =𝑃 +𝑝

EJEMPLO 07
En el sistema de la figura, una fuerza horizontal 𝐅, cuya línea de acción pasa por el centro de un tambor
de radio 𝑅 y peso 𝐏, se aplica sobre el tambor, para hacerlo subir por un escalón de alto 𝑅∕2. Hacer
las suposiciones necesarias para calcular el valor de la: a) fuerza 𝐅, b) fuerza del borde del escalón en
𝐴, c) dirección de la fuerza en 𝐴.
3.7. EJEMPLOS 11

Figura 9

SOLUCIÓN: Reconocemos las fuerzas y se muestran en el DCL. Nuestras incógnitas son: 𝐅, fuerza
del escalón en 𝐴, fuerza de reacción en 𝐴 𝐅𝐴 .

Usando la primera condición de equilibrio

∑ ∑
𝐅𝑥 = 0 𝐅𝑦 = 0
𝐅 − 𝐅𝐴𝑥 = 0 (I) 𝐍 + 𝐅𝐴𝑦 − 𝑃 = 0 (II)
Usando la segunda condición de equilibrio, hallamos el torque alrededor del punto 𝐴
∑
𝜏=0
𝜏𝐍 + 𝜏𝐹 − 𝜏𝑃 = 0
𝑅
𝑑𝑁 + 𝐹 − 𝑑𝑃 = 0
2
𝑅𝐹 + 2𝑑(𝑁 − 𝑃 ) = 0
2𝑑(𝑃 − 𝑁)
𝐹 = (III)
𝑅
donde 𝑑 es la distancia perpendicular, o brazo de palanca, desde 𝐴 hasta las fuerzas peso 𝐏 y normal
𝐍, y el brazo de palanca de 𝐅 es 𝑅∕2. De la geometría de la figura, se calcula 𝑑:
𝑅2 = 𝑑 2 + (𝑅∕2)2
√
3 √
𝑑= 𝑅 pero 2𝑑 = 3𝑅 (IV)
2
Reemplazando (IV) en (III), además de (I) se tiene que 𝐹 = 𝐹𝐴𝑥 nos queda:
√
3𝑅(𝑃 − 𝑁) √
𝐹 = 𝐹𝐴𝑥 = = 3(𝑃 − 𝑁)
𝑅
De la ecuación (II) obtenemos
𝐹𝐴𝑦 = 𝑃 − 𝑁
Entonces el vector fuerza es:
√
𝐅𝐴 = (𝐹𝐴𝑥 , 𝐹𝐴𝑦 ) = 3(𝑃 − 𝑁)̂𝚤 + (𝑃 − 𝑁)̂𝚥
Su magnitud es
√
𝐹𝐴 = 3(𝑃 − 𝑁)2 + (𝑃 − 𝑁)2 = 2(𝑃 − 𝑁)
La dirección de 𝐅𝐴 es:
𝐹𝐴𝑦 (𝑃 − 𝑁) 1
tan 𝛼 = =√ =√
𝐹𝐴𝑥 3(𝑃 − 𝑁) 3
( )
1
𝛼 = arctan √ = 30◦
3
 12

3.8. EJERCICIOS

TAREA

1. Una fuerza 𝐅 = (2, 3) N se aplica a un objeto 4. Dos fuerzas 𝐅1 y 𝐅2 actúan a lo largo de los la-
que está articulado alrededor de un eje fijo ali- dos de un triángulo equilátero de lado a, como
neado con el eje 𝑧. Si la fuerza se aplica en la se muestra en la figura. Encuentre una tercera
posición 𝐫 = (4, 5) m, calcular: a) el vector tor- fuerza 𝐅3 que aplicada en el vértice a lo largo
que neto en torno a 𝑧, b) la magnitud del torque del lado produzca un torque neto en torno a 𝑂
neto y c) su dirección. igual a cero. 𝑅 ∶ 𝐹3 = 𝐹1 + 𝐹2 (magnitudes).
2. La figura muestra las fuerzas 𝐹1 = 40 N, 𝐹2 =
30 N, 𝐹3 = 50 N, 𝐹4 = 60 N aplicadas a un
cuerpo rígido que puede girar en torno de un
eje que pasa por 𝑂. Calcular el torque resultan-
te. 𝑅 ∶ −10,8 Nm.

Figura 12

5. Una viga uniforme de peso 𝑃 y longitud 𝐿, que

Figura 10 se apoya en los puntos 𝑂 y 𝑄 soporta dos pe-
sos, 𝑃1 sobre 𝑂 y 𝑃2 a la derecha de 𝑄, como se
3. Calcular el torque neto sobre la rueda produ- muestra en la figura. Calcular el valor de 𝑥 para
cido por las fuerzas 𝐹1 = 8 N, 𝐹2 = 10 N, el cual la viga quedará equilibrada en el punto
𝐹3 = 15 N, que se indican en la figura 6.11, de apoyo 𝑄 de tal manera que la fuerza en 𝑂
alrededor de un eje que pase por su centro, si sea cero. 𝑅 ∶ [(𝑃1 + 𝑃 )𝐷 + 12 𝐿𝑃1 ]∕𝑃2 .
𝑎 = 10 cm, 𝑏 = 20 cm y 𝛼 = 30◦ .

Figura 11 Figura 13