Fisica1 3
Fisica1 3
Fisica1 3
TORQUE Y EQUILIBRIO
3.1. INTRODUCCIÓN
a) b)
𝜏 = 𝑟𝐹 sen 𝛼 (2)
es
𝜏𝑖 = 𝐫 × 𝐅𝑖 (4)
El momento resultante es
𝜏 =𝐫×𝐑
∑
𝑁
𝜏=𝐫× 𝐅𝑖
𝑖=1
( )
𝜏 = 𝐫 × 𝐅1 + 𝐅2 + 𝐅3 + ⋯ + 𝐅𝑁
𝜏 = 𝐫 × 𝐅1 + 𝐫 × 𝐅2 + 𝐫 × 𝐅3 + ⋯ + 𝐫 × 𝐅𝑁
𝜏 = 𝜏1 + 𝜏2 + 𝜏3 + ⋯ + 𝜏𝑁
∑
𝑁
𝜏= 𝜏𝑖 (5)
𝑖=1
∑
𝑁
𝐑 = 𝐅1 + 𝐅2 + 𝐅3 + ⋯ + 𝐅𝑁 = 𝐅𝑖 (6)
𝑖=1
Y la rotación del cuerpo esta dado por el vector suma de torques de las
fuerzas. Todos evaluados con respecto al punto en común.
∑
𝑁
𝜏 = 𝜏1 + 𝜏2 + 𝜏3 + ⋯ + 𝜏𝑁 = 𝜏𝑖 (7)
𝑖=1
𝐑 = 𝐅1 + 𝐅2 = 0 (8)
F1
r1 r2
F2
Figura 2
4
Sea una varilla 𝑂𝐴, sobre la cual actúan las fuerzas paralelas 𝐅1 , 𝐅2 , 𝐅3 , … , 𝐅𝑁 .
Aquí como todas las fuerzas están en la dirección 𝚥̂, se puede expresar de
la forma 𝐅𝑖 = 𝐹𝑖 𝚥̂ donde la resultante es
∑
𝑁
∑
𝑁
∑
𝑁
𝐑= 𝐅𝑖 = 𝐹𝑖 𝚥̂ = 𝚥̂ 𝐹𝑖 (10)
𝑖=1 𝑖=1 𝑖=1
Despejando 𝐫𝐶 se tiene
∑𝑁
𝐫𝑖 𝐹𝑖 𝐫1 𝐹1 + 𝐫2 𝐹2 + 𝐫3 𝐹3 + ⋯ + 𝐫𝑁 𝐹𝑁
𝐫𝑐 = ∑𝑖=1𝑁
= (15)
𝐹 𝐹1 + 𝐹2 + 𝐹3 + ⋯ + 𝐹𝑁
𝑖=1 𝑖
3.4. DIAGRAMA DE CUERPO LIBRE (DCL) 5
EJEMPLO 01
EJEMPLO 02
𝐖𝐴 = peso del bloque A, 𝐓 = tensión, 𝐍𝐵𝐴 = Ahora incluimos cualquier fuerza que actúe sobre
fuerza normal ejercida por B sobre A, 𝐟𝐵𝐴 = fuer- el cuerpo. Aquí no hay presente ninguna fuer-
za de fricción ejercida por B sobre A. za aplicada. El peso del objeto actúa como una
fuerza que apunta verticalmente hacia abajo, y la
presencia de la cuerda indica una fuerza de ten-
sión que apunta hacia fuera del objeto. El objeto
𝐴 tiene una interfaz y, por tanto, experimenta una
fuerza normal, dirigida hacia fuera de la interfaz.
La fuente de esta fuerza es el objeto B, y esta fuer-
za normal está marcada en consecuencia. Como el
objeto B tiene tendencia a deslizarse hacia abajo,
Figura 5: Cuerpos en un plano inclinado el objeto 𝐴 tiene tendencia a deslizarse hacia arri-
ba con respecto a la interfaz, por lo que la fricción
𝐖𝐵 = peso del bloque B, 𝐍𝐴𝐵 = fuerza normal 𝑓𝐵𝐴 se dirige hacia abajo en paralelo al plano in-
ejercida por A sobre B, 𝐍𝐵 = fuerza normal ejer- clinado.
cida por el plano inclinado sobre B, 𝐟𝐴𝐵 = fuerza
de fricción ejercida por A sobre B, 𝐟𝐴𝐵 = fuerza Como se indica en el paso 4 de la estrategia de
de fricción ejercida por el plano inclinado sobre B. resolución de problemas, a continuación construi-
mos el diagrama de cuerpo libre en la Figura utili-
a) El diagrama de cuerpo libre para el objeto ais- zando el mismo enfoque. El objeto B experimenta
lado A. b) El diagrama de cuerpo libre para el dos fuerzas normales y dos fuerzas de fricción de-
objeto aislado B. Comparando los dos dibujos, bido a la presencia de dos superficies de contacto.
vemos que la fricción actúa en sentido contrario La interfaz con el plano inclinado ejerce fuerzas
en las dos figuras. Como el objeto A experimenta externas de 𝑁𝐵 y 𝑓𝐵 , y la interfaz con el objeto B
una fuerza que tiende a halar de este hacia la de- ejerce la fuerza normal 𝑁𝐴𝐵 y la fricción 𝑓𝐴𝐵 ; 𝑁𝐴𝐵
recha, la fricción debe actuar hacia la izquierda. está dirigida lejos del objeto 𝐵, y 𝑓𝐴𝐵 se opone a
Debido a que el objeto B experimenta un compo- la tendencia del movimiento relativo del objeto 𝐵
nente de su peso que lo hala hacia la izquierda, con respecto al objeto 𝐴.
hacia abajo de la pendiente, la fuerza de fricción
3.6. CONDICIONES DE EQUILIBRIO 7
EJEMPLO 03
Dibuje un diagrama de cuerpo libre para cada bloque. Tenga en cuenta la tercera ley de Newton en la
interfaz donde se tocan los dos bloques. 𝐀21 es la fuerza de acción del bloque 2 sobre el bloque 1. 𝐀12
es la fuerza de reacción del bloque 1 sobre el bloque 2. Utilizamos estos diagramas de cuerpo libre en
Aplicaciones de las leyes de Newton.
∑
⃖⃗𝑘 = 𝑚⃖𝐚⃗CM
𝐅 (17)
𝑘
3.7. EJEMPLOS
EJEMPLO 04
Calcular el torque respecto al origen, producido por una fuerza 𝐅 = (4̂𝚤 − 5̂𝚥) N, que se aplica a un
objeto en la posición 𝐫 = (2̂𝚤 + 𝚥̂) m.
SOLUCIÓN
3.7. EJEMPLOS 9
| 𝑖̂ 𝑗̂ 𝑘̂ | | 𝑖̂ 𝑗̂ 𝑘̂ |
| | | |
| | | |
𝜏 =𝐫×𝐅=| 𝑥 𝑦 𝑧 |=| 2 1 0 |
| | | |
| 𝐹𝑥 𝐹𝑦 𝐹𝑧 | | 4 −5 0 |
| | | |
̂ ̂ ̂ ̂
𝜏 = 0𝑖 − 0𝑗 − 14𝑘 = −14kNm
EJEMPLO 05
Calcular el torque neto por los puntos 𝐴 y por 𝐵 en el sistema de la figura, donde 𝐹1 = 10 N, 𝐹2 = 5𝑁,
𝐹3 = 15 N, 𝑎 = 50 cm, 𝑏 = 1 m.
Figura 7
SOLUCIÓN
El torque neto es la suma de los torques realizados por cada fuerza. Los puntos 𝐴 y 𝐵 se consideran
ejes de rotación en forma independiente, por supuesto no simultáneamente, por lo tanto los torque se
calculan en forma separada en cada punto.
Para rotación en torno al punto 𝐴, considerando el sentido de la rotación que produce cada fuerza, lo
que le da el signo al torque, se tiene:
EJEMPLO 06
Una barra uniforme de longitud 𝐿 y peso 𝑃 está articulada en 𝐴 en una pared. Un alambre fijo en
la pared a una distancia 𝐷 sobre la articulación, sujeta a la barra por el extremo superior, como se
muestra en la figura. El alambre permanece horizontal cuando se cuelga un cuerpo de peso 𝑝 en el
extremo superior de la barra. Calcular la tensión del alambre y la fuerza de reacción en la articulación
de la barra.
10
Figura 8
SOLUCIÓN
1ª condición de equilibrio:
∑ ∑ ∑
𝐅=0⇒ 𝐹𝑥 = 0 𝑦 𝐹𝑦 = 0
2ª condición de equilibrio:
∑
𝜏𝐴 = 0
𝜏𝑇 + 𝜏𝑝 + 𝜏𝑃 = 0
+𝑇 𝐿 cos 𝛼 − 𝑝𝐿 sen 𝛼 − 𝑝(𝐿∕2) sen 𝛼 = 0
EJEMPLO 07
En el sistema de la figura, una fuerza horizontal 𝐅, cuya línea de acción pasa por el centro de un tambor
de radio 𝑅 y peso 𝐏, se aplica sobre el tambor, para hacerlo subir por un escalón de alto 𝑅∕2. Hacer
las suposiciones necesarias para calcular el valor de la: a) fuerza 𝐅, b) fuerza del borde del escalón en
𝐴, c) dirección de la fuerza en 𝐴.
3.7. EJEMPLOS 11
Figura 9
SOLUCIÓN: Reconocemos las fuerzas y se muestran en el DCL. Nuestras incógnitas son: 𝐅, fuerza
del escalón en 𝐴, fuerza de reacción en 𝐴 𝐅𝐴 .
3.8. EJERCICIOS
TAREA
1. Una fuerza 𝐅 = (2, 3) N se aplica a un objeto 4. Dos fuerzas 𝐅1 y 𝐅2 actúan a lo largo de los la-
que está articulado alrededor de un eje fijo ali- dos de un triángulo equilátero de lado a, como
neado con el eje 𝑧. Si la fuerza se aplica en la se muestra en la figura. Encuentre una tercera
posición 𝐫 = (4, 5) m, calcular: a) el vector tor- fuerza 𝐅3 que aplicada en el vértice a lo largo
que neto en torno a 𝑧, b) la magnitud del torque del lado produzca un torque neto en torno a 𝑂
neto y c) su dirección. igual a cero. 𝑅 ∶ 𝐹3 = 𝐹1 + 𝐹2 (magnitudes).
2. La figura muestra las fuerzas 𝐹1 = 40 N, 𝐹2 =
30 N, 𝐹3 = 50 N, 𝐹4 = 60 N aplicadas a un
cuerpo rígido que puede girar en torno de un
eje que pasa por 𝑂. Calcular el torque resultan-
te. 𝑅 ∶ −10,8 Nm.
Figura 12
Figura 11 Figura 13