Scribd
Cargar
33 vistas

CPC L4 Analisis

Este documento trata sobre el análisis de sistemas muestreados en ingeniería de control. Explica conceptos como la estabilidad de sistemas discretos, la relación entre la respuesta transitoria y la posición de los polos, y el cálculo de errores en régimen permanente. La estabilidad depende de que los polos estén dentro del círculo unidad en el plano-Z. La posición de los polos afecta cualitativamente a la respuesta transitoria. El error en régimen permanente depende del tipo de sistema y de

Cargado por

pepe sanchez
Derechos de autor
© © All Rights Reserved
Formatos disponibles
Descarga como PDF, TXT o lee en línea desde Scribd
33 vistas

CPC L4 Analisis

Este documento trata sobre el análisis de sistemas muestreados en ingeniería de control. Explica conceptos como la estabilidad de sistemas discretos, la relación entre la respuesta transitoria y la posición de los polos, y el cálculo de errores en régimen permanente. La estabilidad depende de que los polos estén dentro del círculo unidad en el plano-Z. La posición de los polos afecta cualitativamente a la respuesta transitoria. El error en régimen permanente depende del tipo de sistema y de

Cargado por

pepe sanchez
Derechos de autor
© © All Rights Reserved
Formatos disponibles
Descarga como PDF, TXT o lee en línea desde Scribd
Está en la página 1/ 35

Ingeniería de Control

Tema 4. Análisis de sistemas


muestreados

Daniel Rodríguez Ramírez


Contextualización del tema
• Conocimientos relevantes adquiridos previamente:
– Conceptos básicos de control por computador.
– Secuencias y transformada Z.
– Proceso de muestreo, reconstrucción de la señal.
– Concepto de función de transferencia.
• Conocimientos que se adquieren en este tema:
– Relacionar la estabilidad de un sistema con el módulo de los
polos de su función de transferencia.
– Aplicar el criterio de Jury para determinar la estabilidad de un
sistema.
– Caracterizar y hallar el error en régimen permanente de un
sistema frente a señales de entrada estandar.
– Relacionar de manera cualitativa la posición de los polos del
sistema con su respuesta transitoria.
Esquema del tema

4.1. Introducción.
4.2. Estabilidad en sistemas de control por computador.
4.3. Respuesta transitoria: relación con el diagrama de polos.
4.4. Errores en régimen permanente.
Introducción
• El análisis de sistemas es un paso previo al diseño que resulta
imprescindible.
• En otros cursos se ha hecho lo mismo para sistemas continuos:
– condiciones de estabilidad,
– métodos para comprobar la estabilidad en bucle cerrado,
– errores en régimen permanente,
– estudio del efecto de polos y ceros en la respuesta temporal.
• Ahora se verá lo mismo para sistemas muestreados.
• Resultados análogos a los de sistemas continuos.
• Algunas diferencias cualitativas importantes (polos y ceros).
• Además se estudiará la correspondencia en el plano z de algunas regiones
interesantes del plano s:
– Amortiguación constante,
– Frecuencia constante,
– Frecuencia natural constante, etc…
Esquema del tema

4.1. Introducción.
4.2. Estabilidad en sistemas de control por computador.
4.3. Respuesta transitoria: relación con el diagrama de polos.
4.4. Errores en régimen permanente.
Estabilidad de sistemas discretos
• La función de transferencia en Z de un sistema implica que:

donde

• La señal de entrada U(z) puede ser un cociente de polinomios:

• La salida quedaría entonces como:

• Descomponiendo en fracciones simples:

Parte que depende de Parte que depende de


los polos del sistema los polos de la señal de
entrada
Estabilidad de sistemas discretos
• La antitransformada de cada uno de las fracciones simples es de la forma:

• La salida será estable si todos los términos son estables.


• La estabilidad de cada término depende del valor del polo pi. Ejemplo:
1 3

2.5

0.5 2

1.5
Las secuencias
0 1
0 2 4 6 8 10 0 2 4 6 8 10 que se amortiguan
0<p<1 p>1
son aquellas en las
1 4
que -1<pi < 1
2
0.5
0
0
-2

-0.5 -4
0 2 4 6 8 10 0 2 4 6 8 10
-1 < p < 0 p < -1
Estabilidad de sistemas discretos
• Se comprueba que:

• Los términos tenderán a cero si el módulo de pi es menor que la


unidad.

Un sistema descrito por G(z) es estable si y sólo si el módulo


de todos sus polos es menor que uno, es decir si todos los
polos pertenecen estrictamente al círculo unidad.

¿ Es este resultado equivalente al de


estabilidad de sistemas continuos ?
Correspondencia entre plano ‘s’ y plano ‘z’
Estabilidad de sistemas discretos
• Tómese un punto en la frontera de la región de estabilidad del plano s:

• Su transformación en el plano z es:


describe el círculo unidad

• Por otra parte sea un punto del plano s con parte real distinta de cero:

• Manteniendo  constante y variando  z describe un círculo:


– De radio mayor que la unidad si  > 0.
– De radio menor que la unidad si  < 0.
• Finalmente si s=0, se transforma en z=eTm¢ 0=1, es decir en la frontera
de estabilidad.
Los puntos de la región estable (inestable) del plano S se
transforman en puntos de la región estable (inestable)
del plano Z.
Respuesta transitoria: relación con el diagrama de polos

Polos en el eje real Polos en el eje imaginario


Respuesta transitoria: relación con el diagrama de polos

Polos en la frontera
Polos dentro de la de la franja primaria
franja primaria
Respuesta transitoria: relación con el diagrama de polos

Polos complejos conjugados Polos complejos conjugados en


dentro del circulo unidad el circulo unidad y fuera de el
Esquema del tema

4.1. Introducción.
4.2. Estabilidad en sistemas de control por computador.
4.3. Respuesta transitoria: relación con el diagrama de polos.
4.4. Errores en régimen permanente.
Errores en régimen permanente
• Para un sistema dado por una función de transferencia G(z) cuya entrada
es R(z) y la salida Y(z), el error vendrá dado por:

• Para hallar el error en régimen permanente se aplica el th. del valor final:

• Un caso muy común es que la entrada sea un escalón unitario:

• Por ejemplo, si :

Un sistema de primer orden tiene


erp ante escalón nulo si a+b=1
Errores en régimen permanente
• Error en régimen permanente de un sistema con función de transferencia
G(s) en lazo cerrado:

• El error en régimen permanente será:

• Si R(z) es un escalón unitario:

donde es la ganancia estática de bucle abierto de la planta.

• Para que el error sea cero Kp debe ser infinita $ polo en z = 1, sistema de tipo
1.

Se llama tipo de un sistema al número


de polos en z=1 que tiene dicho sistema.
Errores en régimen permanente
• En el caso de que la entrada sea una rampa, :

donde

• Un sistema tipo 0 tiene Kv = 0 → error infinito.


• Un sistema tipo 1 tiene Kv distinta de cero y finita → error finito.
• Un sistema tipo 2 tiene KV infinita → error cero.
• En el caso de que R(z) sea una parábola:

donde

• Los sistemas de tipo 0 y 1 tienen Ka = 0, por lo que el errror es infinito. Los


de tipo 2 tienen Ka finita y error finito y los de tipo 3 y superior tienen Ka
infinita y error cero.
Errores en régimen permanente

• En resumen:

También podría gustarte