Análisis de estabilidad de

sistemas y de sistemas
de control

Ing. Eddie Sobrado

 Estabilidad: en base a la respuesta del Sistema

• Un sistema lineal es estable si el sistema tiene una respuesta limitada

cuando es afectado por una entrada o perturbación limitada. En caso
contrario es inestable.

• Señales limitadas en magnitud: Escalón, Senoide, etc. Impulso

también se considera.
• Señal ilimitada en magnitud: Rampa
 Estabilidad: en base a la respuesta del Sistema

• Estabilidad BIBO (Entrada-Acotada, Salida-Acotada): Con condiciones

iniciales cero, un sistema es estable BIBO o simplemente estable
(estabilidad absoluta), sí para cada entrada acotada resulta una salida
acotada.
• Un sistema es inestable sí para cualquier entrada acotada resulta una
salida no acotada.

Entrada Salida
 Estabilidad: en base a la respuesta del Sistema

• Un sistema de control inestable no se puede tolerar y una de las

primeros razones en el análisis y diseño de los sistemas de control es
determinar y asegurar la estabilidad.
• Para estabilidad BIBO, los polos de G(s), o raíces de la ecuación
característica, no pueden estar en el semiplano derecho o sobre el
eje jw.
 Estabilidad: en base a la respuesta del Sistema
• Respuesta al impulso: será estable si la respuesta tiende a cero en un
tiempo infinito

Intercambiador
de calor Salida

Alimentación Producto

Entrada

Vapor
 Estabilidad: en base a la respuesta del Sistema
• Respuesta al impulso: será estable si la respuesta tiende a cero en un
tiempo infinito

Entrada
Salida
 Estabilidad: en base a la respuesta del Sistema

• Respuesta a entrada finita: será estable si la respuesta también

corresponde a un valor finito en un tiempo infinito

Entrada
Salida
 Estabilidad: en base a la respuesta del Sistema

• Respuesta a entrada finita: será estable si la respuesta también

corresponde a un valor finito en un tiempo infinito
Intercambiador
de calor Salida

Alimentación Producto

Entrada

Vapor
Estabilidad sobre el plano S por verificación de
los polos
 Estabilidad: sobre el plano S

• La estabilidad de un sistema dinámico se puede determinar la por la

ubicación de los polos de lazo cerrado en el dominio de Laplace
(Plano S).
• Sistema estable tiene polos solamente en el semiplano izquierdo.
En este caso la respuesta transitoria alcanza el equilibrio.
• Sistemas Inestables tiene al menos un polo o polos en el semiplano
derecho o polos de multiplicidad mayor que uno sobre el eje
imaginario. Aquí la respuesta transitoria oscila con amplitud
creciente.
• Sistemas Marginalmente estable (marginalmente inestable) tienen
solamente polos de multiplicidad uno sobre el eje imaginario y polos
en el semiplano izquierdo.
• Un polo en el eje imaginario produce oscilaciones de amplitud
constante.
 Estabilidad y Polos de Lazo cerrado

• Para analizar la estabilidad es suficiente con verificar los polos de la

función de transferencia de un sistema en lazo cerrado, es decir las
raíces de la ecuación característica.
• Típicamente, conocemos los polos de la función de transferencia de
lazo abierto. Debemos evaluar la característica de lazo cerrado y
resolver por sus raíces (los polos de lazo cerrado). El comando ‘roots’
de MATLAB puede ayudar en este proceso.
 Polos de Lazo cerrado y respuesta

Sistema estable
1
𝑅 𝑠 = 𝐸(𝑠) C(𝑠) 3
𝑠 3 𝐷 𝑠 =1+ =0
𝑠 𝑠+1 𝑠+2 𝑠 𝑠+1 𝑠+2
−
𝐷(𝑠) = 𝑠 𝑠 + 1 𝑠 + 2 + 3 = 0

x 1.047j

x
-2.672 -0.164

x -1.047j
 Polos de Lazo cerrado y respuesta

Sistema inestable
1
𝑅 𝑠 = 𝐸(𝑠) C(𝑠) 7
𝑠 7 𝐷 𝑠 =1+ =0
𝑠 𝑠+1 𝑠+2 𝑠 𝑠+1 𝑠+2
−
𝐷(𝑠) = 𝑠 𝑠 + 1 𝑠 + 2 + 7 = 0

1.505j x

x
-3.087 0.0434

-1.505j x
 Consideraciones

• La estabilidad absoluta de un sistema es una propiedad del sistema y

no depende de la entrada.
• La estabilidad de un sistema lineal e invariante en el tiempo se puede
determinar al verificar la ubicación de las raíces de la ecuación
característica del sistema.
• Por lo tanto, no es necesario conocer la respuesta en el tiempo del
sistema para determinar su estabilidad desde el punto de vista
práctico.
Condición de los Polos para Estabilidad

• Función de transferencia en General

𝑛𝑢𝑚(𝑠) ς𝑆𝑖=1 𝑠 + 𝛾𝑖
𝐺 𝑠 = = 2
∆(𝑠) ς𝑄 𝑠 + 𝑝𝑘 ς𝑅𝐼=1 𝑠 2 + 2𝛼𝑙 𝑠 + (𝛼𝑙 + 𝜔𝑙 2 )
𝑘=1

• Numero de polos= orden del sistema

𝑛 = 𝑸 + 𝟐𝑹 polos:

𝑝𝑘 = −𝜌𝑘 𝑘 = 1,2,3, … 𝑄 Polos reales

𝑝𝑄+2𝑙−1,𝑄+2𝑙 = −𝛼𝑙 ± 𝑗𝜔𝑙 𝑙 = 1,2,3, … 𝑅 Polos complejos

conjugados
 Condición de los Polos para Estabilidad

• Expansión en fracciones parciales

𝑄 𝑅
𝑛𝑢𝑚(𝑠) 𝐴𝑘 𝐵𝑙 (𝑠 + 𝐶𝑙 𝜔𝑙 )
𝐺 𝑠 = =෍ +෍ 2
∆(𝑠) 𝑠 + 𝜌𝑘 𝑠 + 2𝛼𝑙 𝑠 + 𝛼𝑙 2 + 𝜔𝑙 2
𝑘=1 𝑙=1

El signo hace creciente o

• Respuesta impulsiva: decreciente a y(t)
𝑄 𝑅

𝑦(𝑡) = 𝐿−1 𝐺(𝑠) = ෍ 𝐴𝑘 𝑒 −𝜌𝑘 𝑡 + ෍ 𝐷𝑙 𝑒 −𝛼𝑙 𝑡 𝑠𝑒𝑛(𝜔𝑙 𝑡)

𝑘=1 𝑙=1

• Condición necesaria y suficiente para estabilidad:

Todos los polos deben

−𝜌𝑘 < 0 𝑅𝑒(𝜌𝑖 ) < 0 tener parte real
−𝛼𝑙 < 0 negativa
𝑖 = 1,2, … 𝑛
 Condición de los Polos para Estabilidad

• Condición de estabilidad: todos los polos del sistema deben tener parte
real negativa. Es decir, todos los polos deben estar en el semiplano
izquierdo del plano s (la región estable)

𝐼𝑚

Región Región
Inestable Inestable

𝑅𝑒

Estable Neutral Inestable

 Sistemas Marginalmente Estables
¿Y el eje imaginario?
Sistemas marginalmente estables
(estables para algunas entradas,
inestables para otras)
• Si un sistema con un par de inestables

polos imaginarios ±𝑗𝜔𝑛 es

excitado por una entrada que
contenga la misma frecuencia
del polo 𝜔𝑛 , la respuesta será
inestable. Si el polo es
múltiple, el sistema es siempre
inestable, sin importar el tipo
de entrada
 Sistemas Marginalmente Estables

Seleccionamos
una de las
entradas u(t)

Al simular, observamos que para las entradas, pulso y escalón el

sistema es marginalmente estable.
Para el caso de entrada senoidal la estabilidad marginal dependerá
de la frecuencia de entrada.
 Sistemas Marginalmente Estables

Para el caso de entrada senoidal: Para wn=1, la estabilidad marginal

se mantiene, si aumentamos wn=2,..3..,..4 el sistema se hace
inestable.
 Métodos para Análisis de Estabilidad

• Existen métodos que permiten determinar la estabilidad de sistemas

dinámicos sin necesidad de determinar las raíces de la ecuación
característica (polos del sistema).
 Criterio Routh-Hurwitz
 Criterio de Nyquist
 Diagrama de Bode
 Métodos para Análisis de Estabilidad

• Análisis de estabilidad
 Estabilidad Absoluta
 Estabilidad Relativa
 Comportamiento Estacionario

• Estabilidad Absoluta
 Criterio de Routh
 Criterio de Nyquist, etc.

• Estabilidad Relativa
 Lugar de Raíces (Root Locus)
 Diagramas de Bode .
 Diagramas de Nyquist, etc
 Condición suficiente para Inestabilidad

• Considere un sistema estable, por tanto el polinomio característico consistirá en

términos de la forma (s+ai), donde ai es positivo real o complejo con parte real positiva.
a. El producto de tales términos es un polinomio con coeficientes positivos.
b. Ningún termino de polinomio puede estar ausente, por ejemplo:

𝑠 + 𝑎 𝑠 − 𝑎 = 𝑠 2 − 𝑎2

𝑠 − 𝑗𝑏 𝑠 + 𝑗𝑏 = 𝑠 2 + 𝑏 2

Prueba Suficiente de Inestabilidad: Un sistema es inestable, si todos los signos de

todos los términos de su polinomio característico no son los mismos.
Si cualquier término esta ausente, el sistema es inestable, o mejor, marginalmente
estable.
Desafortunadamente, si todos los términos son positivos y ninguno esta ausente, no
se puede concluir nada acerca de la estabilidad o inestabilidad.
 Una condición necesaria, pero no suficiente

• Deseamos hallar una condición que nos permita saber si un sistema

lineal es estable o no analizando solamente los coeficiente del polinomio
característico, sin necesidad de resolver este.

Polinomio característico:

∆ 𝑠 = 𝑎𝑛 𝑠 𝑛 + 𝑎𝑛−1 𝑠 𝑛−1 +…+𝑎1 𝑠+𝑎0

Ecuación característica:

∆ 𝑠 =0
Una condición necesaria, pero no suficiente

• Forma factorizada:
∆ 𝑠 = 𝑎𝑛 𝑠 − 𝑝1 𝑠 − 𝑝2 … 𝑠 − 𝑝𝑛 = 0

operando:

∆ 𝑠 = 𝑎𝑛 [𝑠 𝑛 − 𝑝1 + 𝑝2 … + 𝑝𝑛 𝑠 𝑛−1 + 𝑝1 𝑝2 + 𝑝2 𝑝3 + 𝑝1 𝑝3 … 𝑠 𝑛−2
− 𝑝1 𝑝2 𝑝3 + 𝑝1 𝑝2 𝑝4 + ⋯ 𝑠 𝑛−3 … + (−1)𝑛 𝑝1 𝑝2 …𝑝𝑛 ] = 0

Condición necesaria, pero NO suficiente

Si Todos los polos tienen parte real negativa (sistema estable),

entonces Todos los coeficientes tiene que tener el mismo signo
 Una condición necesaria, pero no suficiente

• Ejercicio: sin resolver la ecuación característica, determine si los sistemas

con los siguientes polinomios característicos son o no son estables

∆1 𝑠 = 𝑠 3 − 4𝑠 2 + 𝑠 + 6 INESTABLE
∆2 𝑠 = 𝑠 4 + 2𝑠 3 + 3𝑠 2 + 4𝑠 + 5 ?
∆3 𝑠 = 𝑠 4 + 2𝑠 3 + 5𝑠 2 + 4𝑠 + 5 ?

• Luego verifique su respuesta usando el comando roots() de matlab

Criterio de Routh-Hurwitz
 Criterio de Estabilidad de Routh-Hurwitz

• Este método provee una forma de determinar si el sistema es estable o

no haciendo un escrutinio de los coeficientes de los términos en la
ecuación característica(EC), sin la necesidad del trabajo mecánico de
encontrar las raíces.

• Es un método algebraico que prueba si cualquiera de las raíces está en

el semiplano derecho del Plano “S”.
• Usando este criterio también podemos decir cuantos polos de lazo
cerrado están en: el semiplano izquierdo, semiplano derecho, y sobre
el eje imaginario jw.
 Criterio de Routh-Hurwitz

• El problema a estudiar es determinar si p(s) tiene alguna raíz con parte

real no negativa. Obviamente, podemos responder a esta cuestión
calculando las n raíces de p(s). Sin embargo, en muchas aplicaciones
interesa estudiar la relación entre la posición de las raíces y ciertos
coeficientes del polinomio.

𝑝 𝑠 = 𝑠 𝑛 + 𝑎𝑛−1 𝑠 𝑛−1 +…+𝑎1 𝑠+𝑎0 𝑑𝑜𝑛𝑑𝑒 𝑎𝑖 ∈ 𝑅𝑒𝑎𝑙𝑒𝑠

• Si todas las raíces de 𝑝 𝑠 tienen parte real negativa, entonces

necesariamente 𝑎𝑖 > 0, i 2 i: 1,....n-1
• Si cualquiera de los coeficientes del polinomio es no positivo (negativo
o cero), entonces al menos una de las raíces tiene parte real positiva.
 Criterio de Routh-Hurwitz

• Es uno de los métodos más usados para determinar si un sistema es

estable o no, basándose en los coeficientes del polinomio característico.
Es particularmente útil para polinomios de grado elevado.
• El procedimiento es el siguiente:

1. Escribir el polinomio en la forma

∆ 𝑠 = 𝑎𝑛 𝑠 𝑛 + 𝑎𝑛−1 𝑠 𝑛−1 +…+𝑎1 𝑠+𝑎0 = 0

2. Si cualquiera de los coeficientes es cero o negativo y al menos uno de los coeficientes

positivo, entonces existe al menos una raíz que es imaginaria o tiene parte real positiva (el
polinomio no es Hurwitz).
 Criterio de Routh-Hurwitz: Forma General
3. Si todos los coeficientes son positivos, hay que ordenarlos en filas y columnas según el
siguiente arreglo numérico
∆ 𝑠 = 𝑎𝑛 𝑠 𝑛 + 𝑎𝑛−1 𝑠 𝑛−1 +…+𝑎1 𝑠+𝑎0

𝑠𝑛 𝑎𝑛 𝑎𝑛−2 𝑎𝑛−4 1 𝑎𝑛 𝑎𝑛−2

𝑏𝑛−1 = − 𝑎𝑛−1 𝑎𝑛−3
𝑎𝑛−1
𝑠 𝑛−1 𝑎𝑛−1 𝑎𝑛−3 𝑎𝑛−5
1 𝑎𝑛 𝑎𝑛−4
𝑏𝑛−1 𝑏𝑛−3 𝑏𝑛−5 𝑏𝑛−3 = −
𝑠 𝑛−2 𝑎𝑛−1 𝑎𝑛−1 𝑎𝑛−5

𝑠 𝑛−3 𝑐𝑛−1 𝑐𝑛−3 𝑐𝑛−5

1 𝑎𝑛−1 𝑎𝑛−3
𝑐𝑛−1 = − 𝑏𝑛−1 𝑏𝑛−3
𝑏𝑛−1
𝑠0 ℎ𝑛−1

• El numero de cambios de signos en la primera columna es igual al numero de polos

con parte real positiva
• Nos da una condición NECESARIA Y SUFICIENTE
 Criterio de Routh-Hurwitz: Forma General

• El criterio de Routh-Hurwitz establece que el número de raíces con

parte real positiva es igual al número de cambios de signo en la
primera columna de la tabla. Un polinomio Hurwitz tiene todos sus
coeficientes, y también todos los términos de la primera columna de la
tabla, positivos.
 Interpretación del Arreglo

• El número de raíces del polinomio en el semiplano derecho es igual al

número de cambio de signos en la primera columna.
• Un cero en la primera columna indica un polo jw. Para evitar la división
por cero asigne є para reemplazar el cero y, después completar el
arreglo, considere є = 0.
• Una fila entera de ceros indica que un polinomio es par, cuyas raíces son
simétricas respecto al origen, es un factor del polinomio característico.

Condición necesaria y suficiente para sistema estable: “Todos los

coeficientes del polinomio de la ecuación característica deben ser positivos
y los términos de la primera columna de la tabla o arreglo del Criterio de
Routh-Hurwitz deben tener signos positivos”.
Criterio de Routh-Hurwitz para Estabilidad

• Ejemplo:
𝑅(𝑠) 𝑁 𝑠 𝐶(𝑠)
𝑎4 𝑠 4 + 𝑎3 𝑠 3 + 𝑎2 𝑠 2 + 𝑎1 𝑠 + 𝑎0

𝑠4 𝑎4 𝑎2 𝑎0
𝑠3 𝑎3 𝑎1 0 Las primeras dos filas del arreglo se
obtienen directamente de la ecuación
𝑠2 del polinomio característico.

𝑠1
𝑠0
 Criterio de Routh-Hurwitz para Estabilidad

• Completando el arreglo

𝑠4 𝑎4 𝑎2 𝑎0

𝑠3 𝑎3 𝑎1 0
Cada fila subsiguiente es
𝑎4 𝑎2 𝑎4 𝑎0 𝑎 0
2 − 𝑎 𝑎 − 𝑎 − 4 completada a partir de las
𝑠 3 1
= 𝑏1 3 0
= 𝑏2
𝑎3 0
=0
𝑎3 𝑎3 𝑎3 dos filas previas. Términos
ausentes son tratados como
𝑎3 𝑎1 𝑎3 0 𝑎3 0
− 𝑏 𝑏 − − ceros.
𝑏1 0 𝑏1 0
𝑠1
1 2
= 𝑐1 =0 =0
𝑏1 𝑏1 𝑏1

𝑏1 𝑏2 𝑏1 0 𝑏1 0
− − −
𝑐1 0 𝑐1 0 𝑐1 0
𝑠0 𝑐1
= 𝑑1
𝑐1
=0
𝑐1
=0
 Ejemplo 1

a. Sistema Realimentado b. Sistema equivalente en lazo

cerrado
𝑅(𝑠) 1000 C(𝑠) C(𝑠)
𝑅(𝑠) 1000
𝑠+2 𝑠+3 𝑠+5 𝑠 3 + 10𝑠 2 + 31𝑠 + 1030
−

𝑠3 1 31 0
Cualquier fila puede ser
𝑠2 10 1 0
multiplicada por una constante
1030 103
positiva sin cambiar los valores
1 31 1 0 1 0 de las filas subsiguientes. Dos
𝑠1 −
1 103 = −72
−
1 0 =0
−
1 0 =0
1 1 1 cambios de signo en la 1era
columna indican dos polos en el
1 103 1 0 1 0
𝑠0
−
−72 0 = 103 −
−72 0 = 0
−
−72 0 = 0
semiplano derecho.
−72 −72 −72
 Ejemplo 2

• Determinar si el siguiente polinomio característico tiene raíces en el lado

derecho del plano complejo:

∆1 𝑠 = 𝑠 3 − 4𝑠 2 + 𝑠 + 6

𝑠3 1 1

𝑠2 −4 ¡ INESTABLE !
6

𝑠1 2.5 0 2 polos en el lado derecho del plano

complejo
𝑠0 6
 Ejemplo 3

Determinar la condición necesaria y suficiente para que

un polinomio característico de grado dos sea estable.

∆ 𝑠 = 𝑎2 𝑠 2 + 𝑎1 𝑠 + 𝑎0

En este caso la condición

𝑠2 𝑎2 𝑎0
necesaria y suficiente es que
los tres coeficientes
𝑠1 𝑎1 0
𝑎2 , 𝑎1 , 𝑎0
𝑠0 𝑎0
Sean del mismo signo
 Ejemplo 4

• Determinar si el siguiente polinomio característico tiene raíces en el lado

derecho del plano complejo:

∆ 𝑠 = 𝑠 6 + 4𝑠 5 +3𝑠 4 +2𝑠 3 +𝑠 2 + 4𝑠 + 4

𝑠6 1 3 1 4
¡ INESTABLE !
𝑠5 4 2 4 0

𝑠4 5/2 0 4 2 polos en el lado

derecho del plano
𝑠3 2 −12/5 0 complejo
𝑠2 3 4

𝑠1 −76/15 0

𝑠0 4
 Caso Especial 1

• Si solamente el primer elemento en la primera columna es cero,

reemplace este cero por una constante positiva pequeña (𝜀 > 0) y
proceda como antes. Luego tomamos el limite 𝜀 → 0 para aplicar el
criterio de estabilidad.

Ejercicio: determinar si el siguiente polinomio característico tiene raíces en el

lado derecho del plano complejo:

∆ 𝑠 = 𝑠 3 +2𝑠 2 + 𝑠 + 2

𝑠3 1 1
¡ MARGINALMENTE ESTABLE !
𝑠2 2 2

𝑠1 0≈𝜀 0 Porque no hay cambio de signo. El

sistema tiene polos imaginarios
puros
𝑠0 2
 Caso Especial 1

Ejercicio: determinar si el siguiente polinomio característico tiene raíces en

el lado derecho del plano complejo:

∆ 𝑠 = 𝑠 3 − 3s + 2

𝑠3 1 −3

𝑠2 0≈𝜀 2
¡ INESTABLE !
𝑠1 −3 − 2/𝜀 0

𝑠0 2
 Caso Especial 1

• Determinando signos en la primera columna de la tabla de Routh con

cero en el primer elemento de la fila.

𝐶(𝑠) 10
=
𝑅(𝑠) 𝑠 5 + 2𝑠 4 + 3𝑠 3 +6𝑠 2 + 5𝑠 + 3

𝑠5 1 3 5

𝑠4 2 6 3

𝑠3 0 𝜀 7/2 0

𝑠2 6𝜀 − 7
3 0
𝜀
𝑠1 42𝜀 − 49 − 6𝜀 2
0 0
12𝜀 − 14
𝑠0 3 0 0
 Caso Especial 1

Ejemplo 2

𝐶(𝑠) 10
= 5
𝑅(𝑠) 𝑠 + 2𝑠 4 + 3𝑠 3 +6𝑠 2 + 5𝑠 + 3

Primera
columna Dos cambios de signo en la 1era
𝜀=+ 𝜀=−
columna indica dos polos en el
𝑠5 1 + + semiplano derecho.

𝑠4 2 + +
» roots([1 2 3 6 5 3])
𝑠3 0 𝜀 + − ans =
0.3429 + 1.5083i
𝑠2 6𝜀 − 7
− + 0.3429 - 1.5083i
𝜀
-1.6681
𝑠1 42𝜀 − 49 − 6𝜀 2 + + -0.5088 + 0.7020i
12𝜀 − 14
+ +
-0.5088 - 0.7020i
𝑠0 3
 Caso Especial 2

• Otro caso especial ocurre cuando toda una fila es cero. Esto indica que
hay raíces imaginarias o polos reales simétricos en relación al eje
imaginario. En este caos debemos usar un polinomio auxiliar
determinado por los coeficiente de la fila anterior ala que se hace cero y
reemplazar la fila cero por los coeficientes de la derivada de este
polinomio auxiliar que también son raíces del polinomio original

Ejercicio: determinar si el siguiente polinomio característico tiene raíces

en el lado derecho del plano complejo:

∆ 𝑠 = 𝑠 5 + 5𝑠 4 + 11𝑠 3 +23𝑠 2 + 28𝑠 + 12 = 0

 Caso Especial 2

∆ 𝑠 = 𝑠 5 + 5𝑠 4 + 11𝑠 3 +23𝑠 2 + 28𝑠 + 12 = 0

𝑠5 1 11 28

𝑠4 5 23 12

𝑠3 6.4 25.6 0

𝑠2 3 12 𝐷1 𝑠 = 3𝑠 2 + 12𝑠 0

𝑠1 0 0 raíces: 𝐷1 𝑠 = 0 𝑠 = ±𝑗2

𝑑𝐷1 𝑠
𝑠1 6 0 = 6𝑠
𝑑𝑠
𝑠0 12
¡ MARGINALMENTE ESTABLE !
 Criterio de Routh-Hurwitz: Ejemplo

𝑅(𝑠) 𝐾 C(𝑠)
𝑠 𝑠 + 7 𝑠 + 11
∆ 𝑠 = 𝑠 3 +18𝑠 2 + 77𝑠 + 𝐾
−

Para estabilidad debe cumplir:

𝑠3 1 77 𝐾
𝐾 < 77 ∗ 18 𝐾 < 1386
77 − >0
18
𝑠2 18 𝐾
𝐾>0
𝑠1 77 − 𝐾/18
Rango de K para estabilidad 0 < K < 1386
𝑠0 𝐾
Probar en Simulink para valores de
K fuera y dentro del rango hallado

Para K = 1386, Q(s) = 18s2 + 1386 = 0 ó s2 = -77.

Por lo tanto, El valor de cruce del eje jw. Punto al cual los polos de
s   j 77 lazo cerrado cruzan desde el semiplano izquierdo al
semiplano derecho
 Criterio de Routh-Hurwitz: Ejemplo

 K 2 
𝑅(𝑠) + 𝐾 C(𝑠)   
𝑠2 C
s 
2 s 2
s 
𝑠2 R 1   K 2  1  
−    
  s 2
s  s  1  
+
2 +  ( K  2 s )(s  1) 
 s2  2 
𝑠  s ( s  1)  ( K  2 s ) 
s 2 ( K  2 s )(s  1)
 3 2
1 s  s  2s  K
𝑠+1
Ecuación característica
𝐼𝑚
𝑠 3 +𝑠 2 + 2𝑠 + 𝐾 = 0
x
s3 1 2
s2 1 K
x 𝑅𝑒
s 1 (2 - K )
s0 K
x
K  2  s 2  K  2  s   j 2
Rango de Estabilidad K  2
s3 = -1
 Conclusión

• El criterio de estabilidad de Routh-Hurwitz permite determinar la

estabilidad o no de un sistema, sin embargo no permite establecer el
grado de estabilidad o inestabilidad del sistema.