CAPÍTULO 6

CINEMÁTICA DEL CUERPO RÍGIDO

6.1 CONCEPTOS Y DEFINICIONES

6.1.1 CUERPO RÍGIDO

Definición 1. Un cuerpo sólido es rígido cuando todas las partículas que lo constituyen mantienen
su posición relativa entre sí, independientemente de las fuerzas que actúan sobre él.

Cuando un cuerpo rígido se mueve, puede experimentar movimientos de traslación pura, rotación
pura, ó una combinación de ambos.

6.1.2 MOVIMIENTO DE TRASLACIÓN

Definición 2. Se dice que un cuerpo rígido se traslada, si el segmento rectilíneo que une dos puntos
cualesquiera del cuerpo, mantiene su dirección cuando el cuerpo se mueve.

También se dice que un cuerpo rígido se traslada, cuando todos los puntos del cuerpo describen
trayectorias paralelas entre sí.

De acuerdo a la forma de la trayectoria, definida respecto de cierto sistema de referencia, la

traslación puede ser rectilínea ó curvilínea. En adelante, consideraremos que los cuerpos rígidos
se moverán respecto de sistemas inerciales de referencia.

6.1.2.1 MOVIMIENTO DE TRASLACIÓN RECTILÍNEA

Definición 3. Se dice que la traslación de un cuerpo rígido es rectilínea, si las trayectorias paralelas
entre sí de todos sus puntos son rectilíneas.

Ejemplo 1. Traslación rectilínea de un cuerpo rígido respecto de un sistema inercial de referencia

(ver figura 6.1).

Trayectoria
rectilínea B’’
B’ c.m.
B c.m.
A’’
c.m.
A’
A
Z AB//A’B’//A”B”
0 ó A’A”// BB’B”
X Y

Figura 6.1. Traslación rectilínea de un cuerpo rígido. AA’A’’ y BB’B’’ son trayectorias rectilíneas y
paralelas entre sí. En particular, el centro de masa también tiene una trayectoria rectilínea.
6.1.2.2 MOVIMIENTO DE TRASLACIÓN CURVILÍNEA

Definición 4. Se dice que la traslación de un cuerpo rígido es curvilínea, si las trayectorias

paralelas entre sí de todos sus puntos son curvilíneas.

Ejemplo 2. Traslación curvilínea de un cuerpo rígido (ver Fig. 6.2).

B ó
c.m.•
B’ B’’
A c.m.
Z c.m.• •
O A’ A’’
Y Trayectoria
X curvilínea
Figura 6.2. Traslación curvilínea de un cuerpo rígido. AA’A’’ y BB’B’’ son trayectorias curvilíneas. En
particular, el centro de masa también tiene una trayectoria curvilínea.

6.1.3 MOVIMIENTO DE ROTACIÓN

Definición 5. Se dice que un cuerpo rígido rota alrededor de un eje, llamado eje de rotación, si los
puntos del cuerpo se mueven en planos paralelos describiendo circunferencias cuyos centros se
encuentran en el eje de rotación.

La rotación puede ocurrir alrededor de un eje fijo, alrededor de un eje móvil, ó alrededor de un
punto.

6.1.3.1 ROTACIÓN ALREDEDOR DE UN EJE FIJO

Cuando un cuerpo rígido rota alrededor de un eje fijo que intersecta al cuerpo, cualquier partícula
del cuerpo describe una trayectoria circular cuyo plano es perpendicular al eje de rotación y con
centro en dicho eje. Por ejemplo, los puntos A1 y B1 describen trayectorias circulares alrededor del
eje de rotación con centros C1 y C2 respectivamente, en dicho eje (ver Fig. 6.3). Además, todos los
puntos del cuerpo que pertenecen al eje de rotación, tienen velocidad nula respecto de un
observador que está fuera del cuerpo y, en consecuencia, también tendrán aceleración nula. Por
   
ejemplo vC1  0, vC2  0 (ver Fig. 6.3).

Ejemplo 3. Rotación de un cuerpo rígido alrededor de un eje fijo que intersecta al cuerpo, y que

rota con una velocidad angular  (ver Fig. 6.3). Todos los puntos del cuerpo rígido rotan alrededor
del eje fijo con la misma velocidad angular describiendo trayectorias circulares, cuyos centros se
encuentran sobre el eje de rotación. Los puntos del eje no rotan ya que él se encuentra fijo. Por
ejemplo, A y B describen trayectorias circulares cuyos radios son iguales a las respectivas
distancias que hay entre dichos puntos y el eje fijo.
 Eje fijo de Extremo fijo
rotación del eje

A
C1
S.I.R. B
Z C2

0 Extremo fijo
Y del eje
X

Figura. 6.3. Cuerpo rígido rotando alrededor de un eje fijo que intersecta al cuerpo.

6.1.3.2 ROTACIÓN ALREDEDOR DE UN EJE MÓVIL

Cuando el cuerpo rígido rota alrededor de un eje móvil de rotación, las partículas del cuerpo
describen trayectorias circulares respecto de este eje, pero dichas trayectorias no serán circulares
respecto de un observador inercial que está fuera de dicho eje. Además, los puntos del cuerpo que
pertenecen al eje de rotación, tienen una velocidad no nula respecto de un observador inercial que
está fuera del eje de rotación.

Ejemplo 4. Rotación de un disco horizontal con eje de rotación L1 cuya dirección es fija y vertical
que pasa por su centro, el cual, a su vez se desplaza alrededor de otro eje fijo L2 paralelo al eje
móvil L1 (ver figura 6.4).

Los puntos A y B describen trayectorias circulares respecto del eje L1 pero respecto del eje L2 las
trayectorias ya no serán circulares.

L2
L1

A B
02 01

Figura 6.4 Disco rotando alrededor de su propio eje y éste a su vez rotando alrededor de otro eje paralelo.

Ejemplo 5. Rotación de un cuerpo rígido (anillo interior) alrededor de un eje móvil L1 , y

simultáneamente este eje rota alrededor de otro eje fijo L2 (ver Fig. 6.5). Este dispositivo se llama
giroscopio.
 Eje móvil
de rotación

Eje fijo de
rotación

S.I.R.
Z Cuerpo
rígido
0
X Y

Figura 6.5. Cuerpo rígido (anillo) rotando alrededor del eje móvil L 1 , pero éste a su vez rota alrededor del
eje fijo L 2 . El conjunto se llama giroscopio.

Ejemplo 5. Rotación de un cuerpo rígido alrededor de un eje móvil L (ver Fig. 6.6). Cuando el
eje propio L de un misil se mueve con un M.R.U. y al mismo tiempo el misil rota con un M.C.U.
alrededor de su eje propio L, el punto A describe una trayectoria circular alrededor del eje L, pero
la trayectoria es helicoidal respecto de un sistema inercial de referencia.

A
A’
L L

A’’

Z S.I.R.

0 Y
X

Figura 6.6. Misil (cuerpo rígido) que se traslada en dirección rectilínea y al mismo tiempo rota alrededor
de su eje móvil, resultando un movimiento helicoidal (o de tirabuzón) para todas las partículas del mismo
excepto para aquellas que se encuentran sobre el eje de rotación.

6.1.3.3 ROTACIÓN ALREDEDOR DE UN PUNTO

Cuando todos los puntos de un cuerpo rígido que está fijo en un punto que pertenece ó no al cuerpo,
describen trayectorias circulares alrededor de un eje que pasa por el punto fijo.

Ejemplo 6. Rotación alrededor de un eje L , de un cuerpo rígido fijo en un punto (ver Fig. 6.6).
 m
A
m

(a) A (b)

Figura 6.6. (a)- Cuerpo rígido rotando alrededor de un punto fijo A, (b)- cuerpo rígido rotando alrededor de
un punto fijo A con eje propio de rotación L 1 .

6.2 MOVIMIENTO PLANO

En general, el movimiento plano de un cuerpo rígido, consiste en un movimiento que no es

únicamente de traslación, ni únicamente de rotación, sino una combinación (ó superposición)
simultánea de ambos.

Propiedad 6.1

Durante el movimiento compuesto de traslación y rotación propia de un cuerpo rígido, si se toma

un punto cualquiera del cuerpo como punto de referencia (por ejemplo, el punto A de la figura
6.7), todos los otros puntos del cuerpo (por ejemplo, el punto B de la figura 6.7) tendrán un
movimiento relativo de rotación alrededor del punto de referencia. Además, para dos puntos A y
B cualesquiera del cuerpo, la velocidad angular instantánea de la rotación relativa de A respecto
 
de B, es la misma, que de B respecto de A. Es decir:  A / B  B / A (ver Fig.6.7), donde 𝜔
⃗ 𝐴/𝐵 es
la velocidad angular de A respecto de B, o alrededor de B, y viceversa, 𝜔 ⃗ 𝐵/𝐴 es la velocidad
angular de B respecto de A, o alrededor de A.

Punto de A
A
referencia

S.I.R. B B
Y Y
Punto de
S.I.R. referencia
0 X (a) 0 X (b)

Figura 6.7. Movimiento compuesto de traslación y rotación. En cada instante, respecto de cualquier punto
del cuerpo rígido por ejemplo respecto del punto A, cualquier otro punto del cuerpo por ejemplo B, se
moverá rotando alrededor de A y viceversa, de tal modo que las velocidades angulares de rotación son
iguales.

Demostración
1º. En cada instante, cualquier punto del cuerpo rígido por ejemplo el punto A, puede considerarse
como punto de referencia, respecto del cual todos los otros puntos del cuerpo tendrán el mismo
movimiento relativo de rotación alrededor de A con la misma velocidad angular, debido a que el
cuerpo es rígido.

2º. A partir de la figura 6.7a podemos escribir:

  
rB  rA  rB / A

3º. Derivando con respecto al tiempo la relación anterior, obtenemos:

  
drB drA drB / A
 
dt dt dt
ó   
vB  v A  vB / A

4º. De la relación anterior, y considerando que B tiene un movimiento relativo circular alrededor
   
de A con velocidad angular B / A , y con una velocidad tangencial v B / A  B / A  rB / A , podemos
escribir (ver figura 6.8):
    
v B  v A  v B / A   B / A  rB / A

Punto de A
A v⃗𝐴/𝐵
referencia

v⃗𝐵/𝐴

B v⃗𝐵
B v⃗𝐴

Punto de
referencia
(a) (b)

Figura 6.8. Movimiento relativo de rotación. En cada instante, respecto de cualquier punto del cuerpo rígido
por ejemplo respecto del punto A, cualquier otro punto del cuerpo por ejemplo B, se moverá rotando
alrededor de A y viceversa, de tal modo que las velocidades angulares de rotación son iguales.

5º. Análogamente, a partir de la figura 6.7b también podemos escribir:

  
rA  rB  rA / B

6° Derivando también con respecto al tiempo la relación anterior, obtenemos:

  
v A  vB  v A / B

7° El punto A también tendrá un movimiento relativo circular alrededor de B con velocidad

   
angular  A / B , y con una velocidad tangencial v A / B   A / B  rA / B (ver figura 6.8b), por lo tanto:
    
v A  v B  v A / B   A / B  rA / B
    
6º. Considerando que v B / A  v A / B , y que rB / A  rA / B , obtenemos:
   
 B / A  rB / A   A / B  (rB / A )
de aquí:
 
B / A   A/ B (6.1)

Esta velocidad angular caracteriza el movimiento de rotación propia del cuerpo rígido.

6.3 PRINCIPIO DE SUPERPOSICIÓN DE MOVIMIENTOS

El movimiento compuesto (combinado) de traslación y rotación de un cuerpo rígido, respecto de

un sistema inercial de referencia, se puede descomponer en un movimiento de traslación pura con
una velocidad igual a la velocidad de cualquier punto del cuerpo, y en otro movimiento de rotación
pura alrededor de un eje que pasa por dicho punto, siendo ambos movimientos independientes y
simultáneos y, definidos respecto del mismo sistema inercial de referencia.

Nota 1

 La descomposición del movimiento puede estar asociada a cualquier punto del cuerpo
rígido, por ejemplo, al punto A de la figura 6.9. En este caso, durante un intervalo de tiempo

dt, el cuerpo se traslada con la velocidad absoluta v A , y luego rota alrededor de A con la

velocidad angular  correspondiente a la rotación pura.

Movimiento compuesto de
traslación y rotación
= Traslación pura + Rotación pura

A’ •
A’
A •
c.m.
• A
B’ B’
=
•
c.m. •
c.m.
B’’

B B

Y Y
X X
0 0
Figura 6.9. Descomposición de un movimiento compuesto por una traslación y una rotación propia.

 La descomposición del movimiento puede estar asociada a cualquier punto del cuerpo
rígido, por ejemplo, al punto B de la figura 6.10. En este caso, durante un intervalo de

tiempo dt, el cuerpo se traslada con la velocidad absoluta v B .
 Movimiento compuesto de
traslación y rotación
= Traslación pura + Rotación pura
A’’

A’•
A’
A •
c.m.
• A
B’ B’
=
•
c.m. •
c.m.
B B

Y Y
X X
0 0
Figura 6.10. Descomposición de un movimiento compuesto en una traslación y una rotación simultáneas.

Tanto en la figura 6.9 como en la figura 6.10, el segmento rectilíneo AB se traslada sin cambiar
de dirección, es decir, paralelamente así mismo, caracterizando así a la traslación pura. En el caso

de la figura 6.8, el cuerpo rota alrededor de A’ con una velocidad angular  en el mismo sentido
de rotación que en el movimiento compuesto. En el caso de la figura 6.9, el cuerpo rota alrededor

de B’ con la misma velocidad angular  en el mismo sentido de rotación que en el movimiento
compuesto.

Ejemplo 7. Movimiento de rodadura de una rueda (ó disco) sin resbalamiento (sin deslizamiento)
sobre una superficie rugosa (ver Fig. 6.11).

B1 B1 B1’ B1’

= + A2
A1 A2 A1 A2
B2 B2

Figura 6.11. Descomposición de un movimiento plano, en un movimiento de traslación y otro de rotación

alrededor de un eje.
 
En la figura 6.11, v es la velocidad de traslación de la rueda, y  es la velocidad angular de
rotación alrededor del eje geométrico de la rueda. Al cabo de cierto intervalo de tiempo, el punto
A1 (por donde pasa el eje geométrico de la rueda) se mueve hacia A2, y el punto B1 se mueve hacia
B2. La nueva posición B2 del punto B1, se puede obtener mediante una traslación de todos los
puntos de la rueda (por ejemplo, los puntos A1 y B1 se trasladan), más una rotación de todos los
puntos de ella alrededor de su eje geométrico (por ejemplo, el punto B1 rota alrededor del eje que
pasa por A2). En la traslación, todos los puntos de la rueda se trasladan con la misma velocidad,
en particular, se trasladan los puntos A1 hacia A2, y B1 hacia B1’; y en la rotación, también todos
los puntos de la rueda rotan con la misma velocidad angular, en particular, rota el punto B1’ hacia
B2.

Ejemplo 8. Resbalamiento (deslizamiento) de una varilla apoyada sobre una pared vertical y sobre
el piso horizontal (ver Fig. 6.12).
 A1 (a) A1 (b) (c)

A2 A2 A2

B1
B1 B2 B2

B1’ B1’
Figura 6.12. (a)- Movimiento compuesto por una traslación y una rotación consecutivas. (b)- Movimiento
de traslación pura. (c)- Movimiento de rotación pura alrededor de un eje perpendicular al plano del
movimiento que pasa por el punto A2.
 
En la figura 6.12, v1 es la velocidad del extremo A1 de la varilla, v 2 es la velocidad del extremo

A2 de la varilla, y  es la velocidad angular de la rotación de la varilla alrededor de un eje
perpendicular al plano de la varilla que pasa por A2. Al cabo de cierto intervalo de tiempo, el punto
A1 (extremo de la varilla) se mueve hacia A2, y el punto B1 (extremo de la varilla) se mueve hacia
B2. La nueva posición B2 del punto B1, se puede obtener mediante una traslación de todos los

puntos de la varilla con velocidad v1 , más una rotación de todos los puntos de ella alrededor de
un eje perpendicular al plano de la varilla que pasa por A2. En la traslación, todos los puntos de la
varilla se trasladan con la misma velocidad, en particular, los puntos A1 hacia A2, y B1 hacia B1’;

y en la rotación también todos los puntos de la varilla rotan con la misma velocidad angular  , en
particular, el punto B1’ hacia B2.

En el caso anterior, la posición final de la varilla también se puede obtener de otro modo (ver Fig.
6.13).

A1’ A1’
A1 (a) A1 (b) (c)

A2 A2

B1 B2 B1 B2 B2

Figura 6.13. (a)- Movimiento compuesto por una traslación y una rotación simultáneas. (b)- Movimiento
de traslación pura. (c)- Movimiento de rotación pura alrededor de un eje perpendicular al plano del
movimiento que pasa por el punto B2.
 
En la figura 6.13, v1 es la velocidad del extremo A1 de la varilla, v 2 es la velocidad del extremo

A2 de la varilla, y  es la velocidad angular de la rotación de la varilla alrededor de un eje
perpendicular al plano de la varilla que pasa por B2. Al cabo de cierto intervalo de tiempo, el punto
A1 (extremo de la varilla) se mueve hacia A2, y el punto B1 (extremo de la varilla) se mueve hacia
B2. La nueva posición A2 del punto A1, se puede obtener mediante una traslación de todos los

puntos de la varilla con velocidad v 2 , más una rotación de todos los puntos de ella alrededor de
un eje perpendicular al plano de la varilla que pasa por B2. En la traslación, todos los puntos de la
varilla se trasladan con la misma velocidad, en particular, los puntos A1 hacia A1’, y B1 hacia B2;

y en la rotación también todos los puntos de la varilla rotan con la misma velocidad angular  , en
particular, el punto A1’ hacia A2.

6.4 EJE INSTANTÁNEO DE ROTACIÓN (E.I.R.)

Definición 6. Es el conjunto de puntos que pueden pertenecer ó no al cuerpo, que en determinado

instante tienen una velocidad absoluta nula, es decir, el eje instantáneo está fijo en cada instante,
respecto de un sistema de referencia inercial (sistema de referencia fijo ó que se mueve con un
M.R.U.), y alrededor del cual el cuerpo rígido rota de manera instantánea.

En la figura 6.14 se muestra como ejemplo, el E.I.R. de un cilindro cuando rueda (se traslada y
rota sin deslizar) sobre una superficie plana.

Nota 2

 El eje instantáneo de rotación puede ó no intersectar al cuerpo rígido.

 La posición del eje instantáneo de rotación cambia, con respecto a un sistema de referencia
inercial, a medida que el cuerpo rígido se mueve.
 Cuando el cuerpo rígido es plano y su movimiento de traslación es bidimensional en un
plano paralelo al plano del cuerpo, con un movimiento simultáneo de rotación alrededor
de un eje que es perpendicular al plano del cuerpo, y al mismo tiempo, es perpendicular al
plano del movimiento, entonces el punto de intersección entre el eje instantáneo de rotación
y el plano del cuerpo se llama centro instantáneo de rotación (C.I.R.) (ver Fig.6.15).
 Todos los puntos del cuerpo rígido incluyendo a su centro de masa, tenderán a describir
una trayectoria circular alrededor del eje instantáneo de rotación (ó del centro instantáneo
de rotación), con una velocidad absoluta que será tangencial a su respectiva trayectoria
circular (ver Fig.6.15).

Sección
Cilindro transversal
B

A C
0’=c.m.

L1 L2
Eje instantáneo
de rotación (E.I.R.) Eje instantáneo
Z de rotación (E.I.R.)

0 Sistema inercial
Y de referencia
X

Figura 6.14 Eje instantáneo de rotación de un cilindro.

 Sección
transversal
Disco B

A
0’=c.m.

Eje instantáneo
de rotación (E.I.R.) Centro instantáneo
de rotación (C.I.R.)
Z

0 Sistema inercial
Y de referencia
X

Figura 6.15 Eje instantáneo de rotación y centro instantáneo de rotación de un disco.

6.5 MÉTODOS PARA OBTENER EL CENTRO INSTANTÁNEO DE ROTACIÓN DE UN

CUERPO RÍGIDO PLANO CON MOVIMIENTO BIDIMENSIONAL

Sea un cuerpo plano con movimiento de traslación bidimensional en el plano que contiene al
cuerpo, y con un movimiento de rotación alrededor de un eje perpendicular al plano del cuerpo.

Primer caso

Si se conoce la velocidad absoluta v de traslación de un punto cualquiera de un cuerpo rígido, y

la velocidad absoluta de rotación  del cuerpo alrededor de dicho punto, entonces el centro

v v
instantáneo de rotación se encontrará a una distancia igual a: r    . Además, todos los
 
puntos del cuerpo describirán trayectorias circulares concéntricas alrededor del centro instantáneo

de rotación, con un radio igual a la distancia calculada anteriormente, y donde la velocidad v
resultará tangente a la trayectoria circular (ver Fig. 6.16).

Movimiento compuesto de Movimiento de rotación alrededor del

traslación y rotación = Centro instantáneo de rotación
C=C.I.R.

A A
=
c.m. c.m.
B B

Y
Y
S.I.R. S.I.R.
X X
0 0
Figura 6.16. Obtención del centro instantáneo de rotación de un cuerpo rígido plano.
En la figura 6.16, para todos los puntos del cuerpo, por ejemplo A y B, y el centro de masa c.m.,
v v v  
se cumple lo siguiente: rA / C  A , rB / C  B y rc.m. / C  c.m. . Además CA  v A , CB  v B
  

y C c.m.  vc.m. .

Segundo caso

Si se conocen las velocidades absolutas de por lo menos dos puntos del cuerpo rígido que no son
paralelas o antiparalelas, entonces el centro instantáneo de rotación resulta ser el punto de
intersección de los segmentos perpendiculares a los vectores velocidad, y que pasan por los puntos
considerados (ver Fig. 6.17).

Punto de C.I.R.
intersección

A A
=
c.m. c.m.
B B

Y
Y
X S.I.R. X S.I.R.
0 0
Figura 6.17. Obtención del centro instantáneo de rotación de un cuerpo rígido plano.

En la figura 6.17, al prolongar los segmentos que son perpendiculares a las velocidades de los
puntos del cuerpo rígido, por ejemplo, A, B y c.m., se intersectan en el centro instantáneo de
rotación.

Problema 6.1

Encontrar la posición del centro instantáneo de rotación, de una varilla que “cae” sin separarse de
 
la pared y del piso, y que en cierto instante las velocidades de sus extremos son v A y v B , tal
como se muestra en la figura 6.18.

Pared

0
Piso B X
Figura 6.18. Caída de una varilla apoyada sobre una pared y el piso.
Solución

1º. De acuerdo al método del segundo caso de obtención del centro instantáneo de rotación, se
trazan segmentos perpendiculares a los vectores velocidad y que pasan por los extremos de la
varilla (ver Fig. 6.19).

Pared

C.I.R.
A

Piso
0 B X
x

Figura 6.19. Obtención del centro instantáneo de rotación.

El punto de intersección de dichos segmentos será el centro de instantáneo de rotación, con

coordenadas (x, y) (ver Fig. 6.19).

2º. Respecto del C.I.R., los extremos A y B de la varilla tienden a realizar movimientos circulares

con la misma velocidad angular  , y radios x e y respectivamente. Por lo tanto, se puede escribir:

v A   x , vB   y

Dividiendo miembro a miembro ambas expresiones, obtenemos una correlación entre las
coordenadas del C.I.R.:
x vA

y vB

Tercer caso

El punto que puede pertenecer o no al cuerpo rígido plano, cuya velocidad es nula respecto de un
observador inercial, será el centro instantáneo de rotación.

Problema 6.2

Hallar el centro instantáneo de rotación de una rueda que rueda sin resbalar sobre un plano
horizontal con fricción (ver Fig. 6.20).

A1

Figura 6.20 Disco rodando sin resbalar.

Solución

1º. Consideremos un intervalo de tiempo dt a partir de la posición mostrada en la figura 6.21a. El

movimiento compuesto de rotación y traslación simultáneas se puede considerar en cada instante
como si se tratase de un movimiento de rotación simultánea alrededor del eje que pasa por C (ver
Fig. 6.21b).

A A’ A

dθ R
R B
dl

C dl B’ C

(a) (b)

Figura 6.21. (a)- Movimiento de traslación y rotación simultáneas. (b)- Movimiento de rotación instantánea
alrededor del eje instantáneo de rotación que pasa por C.

Se puede observar que el eje de la rueda se desplaza una distancia dl entre las posiciones A y A’.
Simultáneamente, el punto B cambia a la posición B’ y, en consecuencia, el arco de circunferencia
CB subtendido por el ángulo dθ y de longitud dl, resulta desplegado como el segmento rectilíneo
CB’ con la misma longitud dl.
dl
Por lo tanto, la rapidez lineal del eje de la rueda que pasa por A será: v A  . Y la rapidez angular
dt
de todos los puntos de la rueda, en particular del punto B, alrededor del eje de la rueda será
d
A  . Además, la longitud del arco CB es igual a dl  Rd .
dt
Combinando estas relaciones obtenemos:

dl Rd 
vA    R A (I)
dt dt

Teniendo en cuenta la propiedad 6.1, el punto A tiende a realizar un movimiento circular alrededor
del punto C y viceversa, C también tiende a realizar un movimiento circular alrededor de A,
además, ambos movimientos circulares tienen la misma velocidad angular que corresponde al
movimiento de rotación propia de la rueda. Es decir, el eje de rotación propia de la rueda que pasa
por A, tiende a realizar un movimiento circular alrededor del eje que pasa por C con velocidad

angular C . Por lo tanto:

v A  RC (II)

Comparando (I) y (II), obtenemos:

 A  C (6.2)
2º. Se puede demostrar que el punto tangente común a la rueda y al piso, será el centro instantáneo
de rotación C, es decir, que tiene una velocidad nula respecto de un sistema inercial de referencia
(ver Fig. 6.22).

(a) (b) (c) (d)

B1 v⃗𝐴 B1 B1

v⃗𝐴 v⃗𝐴
A =B + B2 = B3 B2
3 A B2 B3 A A
R

v⃗𝐴 C C

Figura 6.22. Obtención del centro instantáneo de rotación de una rueda. (a)- Movimiento compuesto de
traslación y rotación, (b)- Movimiento de traslación pura, (c)- Movimiento de rotación pura, (d)-
Movimiento instantáneo de rotación alrededor del eje instantáneo de rotación que pasa por C.

Efectivamente, de acuerdo al principio de superposición de movimientos, en la figura 6.21 se

observa que el movimiento compuesto de la rueda se puede descomponer en un movimiento de
traslación pura de su eje que pasa por A, más un movimiento de rotación pura alrededor del
mencionado eje. El movimiento de rotación es un movimiento relativo circular de todos los puntos
del cuerpo respecto del eje que pasa por A.

En la figura 6.22, v A es la velocidad absoluta del eje de la rueda que pasa por A, además,
   
v1' , v2 ' , vC ' y v3 ' son las velocidades relativas del movimiento circular de los puntos B1, B2, C y
B3 respectivamente, respecto del eje que pasa por A, todos rotando con la misma velocidad angular
    
 A . Así mismo, v1, v2 , vC y v3 son las velocidades absolutas de los puntos B1, B2, C y B3
respectivamente, respecto del eje instantáneo de rotación que pasa por C, siendo C un punto de
referencia del sistema inercial de referencia. En el sistema de referencia inercial, todos los puntos
del cuerpo, en particular, los puntos B1, B2, y B3 realizarán un movimiento circular alrededor del

eje instantáneo de rotación C, con una velocidad angular C , siendo C   A , tal como fue
mostrado anteriormente (ver relación 6.2).

Por lo tanto, de la figura 6.21d y de la relación (6.2), podemos escribir:

  
vC  v A  vC '
donde:
v C  v A  v C '  C R   A R  0

A
Es decir: 

vC  0

Cuarto caso

Conocidas la magnitud y dirección de las velocidades absolutas de dos puntos A y B de un cuerpo

rígido plano pero que tienen el mismo sentido o sentidos opuestos, el C.I.R. estará ubicado en el
punto de intersección de la línea geométrica que pasa por los puntos mencionados y por la línea
geométrica que pasa por los extremos de los vectores velocidad de A y B.

En la figura 6.23 se muestra un ejemplo cuando las velocidades de dos puntos del cuerpo son
paralelas. Y en la figura 6.24 se muestra otro ejemplo cuando las velocidades de dos puntos del
cuerpo rígido tienen velocidades opuestas.

Rodadura de
una rueda
B
R
A A

C.I.R.=C

Figura 6.23 Ubicación del C.I.R. a partir de las velocidades paralelas de dos puntos de un cuerpo rígido.

Cilindro y disco
entre dos placas Sección
paralelas transversal

C=C.I.R
.
0’

B
Z

0 Sistema inercial
Y de referencia
X

Figura 6.24. Obtención del centro instantáneo de rotación de una rueda a partir de las velocidades
antiparalelas de dos puntos del cuerpo.