ESPIRALES

Andres L. Granados M., 25/Oct/2018, rev.04/May/2020 - 09/May/2023

Compendio sobre lı́neas espirales planas. Todas se especifican por sus ecuaciones en coordenadas
polares.

ARQUIMEDES

La espiral de Arquı́medes tiene una ecuación polar lineal

r = a+bθ (1)

A veces, el término es usado para un grupo más general de espirales.

r = a + b θ1/n rn = a + bθ (2)

con n = 1 para el caso tı́pico. Cuando comienza en el origen se escoge a = 0. Con n = 2 y a = 0 se obtiene
la espiral de Fermat, descrita adelante, que los antiguos griegos llamaban la curva asombrosa.
La espiral de Arquı́medes tiene una plétora de aplicaciones. Por ejemplo, se emplean bombas de com-
presión o compresores rotativos (scroll pumps), hechos de dos espirales de Arquı́medes del mismo tamaño
intercaladas, para comprimir lı́quidos y gases. Este es un mecanismo corriente en máquinas de aire acondi-
cionado con bajas emisiones de ruido.

Figura 1. Gráfico de la espiral de Arquı́medes.

La figura 1 representa una espiral de Arquı́medes, Del lado derecho se escoge el coeficiente b = 1/(2π)
para que sea periódica incremental de 1 en el radio en cada vuelta.
Una curva plana se puede representar en distintos sistemas de coordenadas

y = f (x) x = (x, y) = r(θ) (cos θ, sen θ) = r(θ) er g(x, y) = c (3)

El sistema de coordenadas x = (x, y) es el cartesiano y el sistema de coordenadas (r, θ) es el polar. La forma

x(t) es la forma paramétrica y, en el caso polar r(θ), el ángulo θ es el parámetro. El último es el sistema
de ecuación implı́cita o curva de nivel, donde c es el nivel. En cualquier caso, el radio de curvatura ρ = 1/κ
(inverso de la curvatura κ) se calcula como

1 { 1 + [f  (x)]2 }3/2 [ r2 + (r )2 ]3/2 ˜ 3

∇g ẋ3
ρ= = = = = (4)
κ |f  (x)| | 2(r )2 − r r + r2 | ˜ [∇∇g] .∇g
| ∇g. ˜ | ẋ × ẍ

donde ∇g es el gradiente y [∇∇g] es el tensor hessiano de la función implı́cita g, junto con la transformada
 
˜ = [J]∇ ( la transformación [J] = 0 −1 es una rotación de θ = π/2 alrededor del eje z con [J](x, y) =
∇
1 0

1
 (−y, x), por lo cual se tiene que  a × [T] × b  = | − ã.[T].b̃ |, ya que a × b = |ã.b| = |− a.b̃| donde ã = [J]a
y b̃ = [J]b ). La penúltima expresión de (4), para la formulación implı́cita, se deduce de la última expresión
en (4) (válida también para 3D) a partir de ( ẋ = [J].∇g = ∇g ˜ [J].ẋ = [J]2 .∇g = −∇g ) [15]

ġ = ∇g.ẋ = 0 g̈ = ∇ġ.ẋ + ∇g.ẍ = { [∇∇g].ẋ + ∇g.[∇ẋ]t }.ẋ + ∇g.ẍ = 0 (5.a)

de donde se obtiene que ( ∇g ⊥ ẋ ∇g.[∇ẋ]t .ẋ = ẋ.[∇ẋ].∇g = 0 )

ẋ.[∇∇g].ẋ + ∇g.ẍ = 0 (5.b)

por lo que (en 3D la transformación [J] es alrededor del eje −η = n × λ, donde ∇g está orientado hacia n y
˜ hacia λ)
∇g
ẋ × ẍ = | ([J].ẋ).ẍ | = |− ∇g.ẍ | = | ẋ.[∇∇g].ẋ | (5.c)

Para el caso de la espiral de Arquı́medes el radio de curvatura se calcula mediante la ecuación (4) como

 
( r2 + b2 )3/2 θ  a=0
θ  b      θ
ρ= L= r2 + r2 dθ = b 1 + θ2 dθ = θ 1 + θ2 + ln θ + 1 + θ2 (6)
r2 + 2b2 θo θo 2 θo

a partir de la ecuación (1). Donde la longitud de la espiral L (entre θo y θ) se calcula en coordenadas polares.

LOGARITMICA

La espiral logarı́tmica tiene una ecuación polar

1 dr
r = a bθ θ = logb (r/a) = ln b r = (ln b) r r = (ln b)2 r (7)
r dθ

La segunda forma, despejando θ, es la que le da su nombre. En la tercera forma, diferencial, θo = 0 y ro = a

son las condiciones iniciales.
Cualquier lı́nea recta al origen cortará a la espiral logarı́tmica con el mismo ángulo β, que puede
calcularse (en radianes) como β = arctan(1/ ln(b)). El grado de la espiral es el ángulo α = π/2−β (constante)
que la espiral posee con circunferencias centradas en el origen. Puede calcularse como α = arctan(ln(b)). Una
espiral logarı́tmica de grado α = 0◦ (b = 1) es una circunferencia de radio r = a; el caso lı́mite es una espiral
logarı́tmica de grado α = 90◦ (b = 0 o b = ∞) es una lı́nea recta desde el origen. La figura 2 (izquierda)
muestra una espiral logarı́tmica de grado α = 5◦ .

Figura 2. Gráfico de la espiral logarı́tmica. Blasón de Jakob Bernoulli.

2
 Jakob (Jacobus) Bernoulli (1654-1705) escogió la figura de la espiral logarı́tmica como emblema y el
epitafio en latı́n Eadem mutata resurgo (”Mutante y permanente, vuelvo a resurgir siendo el mismo”) para
su tumba en Basilea; contrariamente a su deseo de que fuese tallada una espiral logarı́tmica (constante en
el crecimiento de su radio, dr/dθ = (lnb) r), la espiral que tallaron los maestros canteros en su tumba fue
una espiral de Arquı́medes (constante en la diferencia de los radios, dr/dθ = b). La espiral logarı́tmica se
distingue de la espiral de Arquı́medes por el hecho de que las distancias entre su brazos se incrementan en
progresión geométrica, mientras que en una espiral de Arquı́medes estas distancias son constantes 2πb. Ver
en la figura 2 (derecha) el blasón de Bernoulli con la espiral mencionada en su parte inferior.
El radio de curvatura para la espira logarı́tmica se calcula mediante la ecuación (4) como

  θ   θ
dL B θ
ρ= = rB B= 1 + (ln b)2 L= r2 + r2 dθ = B r dθ = [ r ]θo (8)
dθ θo θo ln b

a partir de las ecuaciones (7.a, d, e). Donde la longitud de la espiral L (entre θo y θ) se calcula en coordenadas
polares.

DURERO

La espiral de Durero formada por arcos de un cuarto de circunferencia, la espiral basada en la serie de

Fibonacci, y la espiral Dorada basada en la relación Dorada (Áurea) ϕ = (1+ (5))/2, son levemente distintas.
La Serie de Fibonacci (Leonardo de Pisa, 1170-1240), an+1 = an + an−1 tiende a la relación an /an−1 → ϕ
antes mostrada, en abstracto hacia el infinito, está encarnada en la arquitectura del Nautilo (Nautilus), la
concha marina, cuya sección reproduce la figura 3 derecha, que es uno de los ejercicios más comunes en el
dibujo arquitectónico (Espiral de Durero), figura 3 izquierda, aproximación con arcos de circunferencia de la
espiral logarı́tmica Dorada
r = a bθ b = ϕ2/π = 1.358456... (9)
de grado α = arctan(ln b) = 17.03239◦ (0.297271 rad), atribuida a Alberto Durero (Albrecht Dürer, 1471-
1528). No obstante, esta operación sencilla produce una belleza incalculable.

Figura 3. Gráfico de la espiral de Durero y la concha del Nautilus.

La espiral de durero también se suele obtener con fracciones de 1/3 de circunferencia o cualquier otra
fracción, aparte de 1/4. En la espiral de Fibonacci los radios de los arcos de circunferencia siguen una serie
de Fibonacci por una constante rn = c an .

TEODORO

La espiral de Teodoro (Teodoro de Cirene, 465 a.C.-398 a.C.) o pitagórica se forma con triángulos
rectángulos, los radios consecutivos de la espiral son uno la hipotenusa y el otro el cateto contiguo, siendo
la espiral formada por catetos consecutivos todos de longitud unidad. El crecimiento del radio de la espiral
hasta un cierto triángulo n es
√ √ √
Δrn = rn+1 − rn = n + 1 − n rn = n (10)

3
La espiral de Teodoro se aproxima a una espiral de Arquimedes r = 1.078891298 + θ/2, por lo que los brazos
consecutivos de la espiral de Teodoro se distancian en una longitud tendiente a π (en el lı́mite Δr → π). La
longitud de la espira tiende a crecer en cada vuelta Δl = 2π Δr → 2π 2 = 19.7392088022... y el área de cada
espira tiende a incrementarse respecto a la anterior en ΔS = Δl Δr → 2π 3 = 62.0125533606...

Figura 4. Gráfico de la espiral de Teodoro. Derecha extendida a 3 vueltas.

La suma de los ángulos de los primeros k triángulos se designa ángulo total ϕ(k) y es igual a

 k

1 √
ϕn = arctan √ ϕ(k) = ϕn = 2 k + c2 (k) lim c2 (k) = −2.157782996659... (10 )
n k→∞
n=1

FERMAT

La espiral de Fermat o parabólica tiene la ecuación polar

r = ± a θ1/2 (11)

Es un caso particular de la espiral de Arquı́medes, pero con dos brazos intercalados. Mostrada en la figura 5
(izquierda).

Figura 5. Gráfico de la espiral de Fermat. Derecha espiral lituus.

El radio de curvatura para la espiral de Fermat se calcula mediante la ecuación (4) como

a ( 1 + 4θ2 )3/2
ρ= √ (12)
2 θ ( 3 + 4θ2 )

a partir de la ecuación (11) (rama positiva).

4
LITUUS

La espiral lituus o de litius es una espiral de Arquı́medes, donde el ángulo es inversamente proporcional
al cuadrado del radio

r2 θ = k r = ± k/θ (13)

Esta espiral, que tiene dos ramas, dependiendo del signo de r, es asinttica al eje x. Su punto de inflexin se
√
encuentran en (r, θ) = (± 2k, 1/2). En el lituus el área del sector circular OM1 M2 de dos puntos M1 y M2
unidos por el arco, M1 sobre la curva y el otro M2 sobre el eje x, O en el origen, es constante e igual a k 2 /2.
La espiral fue denominada ası́, debida a la similitud con el lituus romano, bastón ritual augural, por
el matemático inglés Roger Cotes (1682-1716) en una serie de artı́culos titulados Harmonia Mensurarum y
fue publicada en 1722, seis años después de su muerte.
El radio de curvatura para la espiral littus se calcula mediante la ecuación (4) como


k ( 4θ + 1/θ )3/2
ρ= (14)
4 ( 4θ2 − 1 )

a partir de la ecuación (13) (rama positiva).

CLOTOIDE

La clotoide, también denominada radioide de arcos o espiral de Cornú en honor de Marie Alfred Cornu
(1841-1902) o espiral de Euler (1707-1783), es una curva tangente al eje de las abscisas en el origen y cuyo
radio de curvatura disminuye de manera inversamente proporcional a la distancia recorrida sobre ella. Es
por ello que en el punto origen de la curva, el radio de curvatura es infinito.
La expresión matemática usual es

dϕ
ρ s = a2 κ(s) = 1/ρ(s) = = ϕ (s) (15)
ds

con ρ(s) el radio de curvatura, κ(s) es la curvatura, s la longitud del desarrollo o arco de la curva y a la
constante de la espiral. El ángulo ϕ(s) = s2 /α2 es el ángulo que forma el vector tangente λ con la horizontal,
√
siendo α = 2 a. Este resultado se obtuvo de integrar las ecuaciones en (15), combinadas entre sı́. El vector
de posición de la clotoide es r(s) = (x(s), y(s)) = α (C(s/α), S(s/α)), donde las integrales de Fresnel C(x) y
S(x) se definen como

 x ∞

x4n+1
C(x) = cos(t2 ) dt = (−1)n  √
0 n=0
(4n + 1) (2n)! C(∞) = π/8 = 2π/4
 ∞  √ (16)
x
x4n+3 S(∞) = π/8 = 2π/4
2 n
S(x) = sen(t ) dt = (−1)
0 n=0
(4n + 3) (2n + 1)!

El vector tangente es λ(s) = r (s) = (x (s), y  (s)) = (cos ϕ(s), sen ϕ(s)) y su derivada es λ (s) =
ϕ (s) (− sen ϕ(s), cos ϕ(s)) = κ(s) n(s) (ecuación de Frenet-Serret, con n(s) el vector normal). Estas inte-
grales de Fresnel (16) están representadas (normalizadas) en la figura 6 derecha (en esta gráfica el argumento
en las funciones trigonométricas es πt2 /2, en lugar de t2 , por lo que, para obtener el mismo resultado, se debe

multiplicar la integral por 2/π y dividir el argumento x por el mismo factor), mientras que en la izquierda
está representada la curva clotoide r(s), con sus dos ramales.

5
 Figura 6. Gráfico de la espiral clotoide y las integrales de Fresnel.

La espiral de Cornú, también conocida como clotoide, es la curva cuyas ecuaciones paramétricas vienen
dadas por x(s) = α C(s/α) y y(s) = α S(s/α) (algunos la usan con α = 1 directamente, lo cual escala la
figura pero no la deforma y conserva su relación de aspecto). Puesto que

λ(s)2 = [C  (s/α)]2 + [S  (s/α)]2 = cos2 (t2 ) + sen2 (t2 ) = 1 (17)


En esta parametrización el vector tangente tiene longitud unidad y t = s/α = ϕ(s) es la longitud de arco
medida a partir de (0, 0) (e incluyendo signo) escalada con α, de lo que se deduce que la curva tiene longitud
√
infinita en el punto r(+∞) = (1, 1) a π/2 alrededor del cual se enrrolla. En el origen r = (0, 0) la curva
√
tiene curvatura κ(0) = 0 y crece linealmente hasta κ = ∞ en el punto (1, 1) a π/2, antes mencionado.
La espiral de Cornu tiene la propiedad de que su curvatura en cualquier punto es proporcional a la
distancia a lo largo de la curva medida desde el origen. Esta propiedad hace que sea útil como curva de
transición en el trazado de autopistas, ferrocarriles o montañas rusas, puesto que un vehı́culo que siga dicha
curva a velocidad constante tendrá una aceleración angular ϕ (s) constante.

COTES

En fı́sica y en matemáticas de curvas planas, el término espiral de Cotes designa a una familia de
espirales que llevan el nombre del matemático inglés Roger Cotes (1682-1716).
La forma de las espirales en la familia depende de sus parámetros. La ecuación de la curva en coorde-
nadas polares puede tomar una de las cinco formas siguientes
⎧
⎪ A cos(a + b θ)
⎪
⎪
1 ⎨ A cosh(a + b θ)
= a +bθ (18)
r ⎪
⎪
⎪
⎩ A exp(a + b θ)
A senh(a − b θ)

A, b y a son constantes arbitrarias reales. A determina el tamaño, b determina la forma y a determina la

posición angular de la espiral.
Cotes se refirió a las diferentes formas como ’Casos’. Las curvas anteriores corresponden a sus ’Casos’
1, 5, 4, 2 y 3, respectivamente.
La primera forma es una epiespiral, mostrada en la figura 8 izquierda; la segunda forma es una espiral
de Poinsot, mostrada a la derecha de la figura 7; la tercera forma es una espiral hiperbólica, mostrada a la
izquierda de la figura 7 con a = 0 y b = 1/k (asintótica a la recta y = k (t → 0), bajo la parametrización
x = k cost t y y = k sen t
t ), que puede verse como el caso lı́mite entre una epiespiral y una espiral de Poinsot;
la cuarta forma es la espiral logarı́tmica ya mostrada antes en la figura 2 izquierda (a = 1/A, 0 = −a y
b = e−b ).

6
 Figura 7. Gráfico de la espiral hiperbólica y la espiral de Poinsot.

El radio de curvatura para las espirales de Cotes se calculan mediante la ecuación (4) como

[ g 2 + (g  )2 ]3/2
ρ= (19)
g 3 (g + g  )

a partir de la ecuación (18) generalizada de la forma r(θ) = 1/g(θ).

Las espirales de la forma
r = A cos(a + b θ) (20)
ya dejan de serlo y se convierten en rosetas de formas variadas por asemejarse a una flor de pétalos, denomi-
nada Rosa Polar, mostrada en la figura 8 derecha. Utilizar sen en lugar de cos produce la misma curva, pero
rotada π/2. Se puede también utilizar otras funciones trigonométricas e hiperbólicas, también potencias de
estas y obtener resultados asombrosos.

Figura 8. Gráfico de la epiespiral y la rosa polar.

Cicloide, hipocicloide, epicicloide, astroide, superelipse, trocoide, epitrocoide, cardiode, estrofoide son
casi todas curvas cı́clicas, algunas cerradas y otras no, del tipo Rosa polar, con bordes redondeados o en
cúspides, pero ya no pueden llamarse espirales, como en la figura 8.
Algunas espirales de Cotes dan la solución al problema de órbita central bajo la ley de fuerza radial

r̈ = −μ r−3 r = −μ r−2 er r = r er r = r (21)

donde μ = GM m es una constante positiva. Hay tres regı́menes de soluciones

⎧
⎨ A sec(kθ + ) para μ < h2
r = A sech(k  θ + ) para μ > h2 (22)
⎩
A/(θ + ) para μ = h2

7
donde A y son constantes
 
μ  μ
k = 1− 2 k = −1 (23)
h h2

y h es el momentum angular especı́fico (Whittaker 1944, p. 83). El caso μ < h2 da una espiespiral y el caso
μ > h2 es una espiral de Poinsot, mientras que μ = h2 conlleva a una espiral hiperbólica. Los casos están
mostrado en la figura 9.

Figura 9. Problema de órbita central.

HIPERBOLICA

Una espiral hiperbólica es una curva plana trascendental, también conocida como espiral recı́proca. Se
define por la ecuación polar rθ = a, y es la inversa de la espiral de Arquı́medes.
Pierre Varignon estudió por vez primera la curva en 1704. Más tarde, Johann Bernoulli y Roger Cotes
también trabajaron en la curva.

Figura 10. Gráfico de la espiral hiperbólica.

La espiral hiperbólica tiene la siguiente ecuación polar

a
r= (24)
θ
8
Comienza en una distancia infinita del polo central (para θ comenzando desde cero, r = a/θ comienza desde
el infinito), y se enrolla cada vez más rápidamente mientras se aproxima al polo central, con la distancia de
cualquier punto al polo, siguiendo la curva, es infinito.
Aplicando la transformación desde el sistema de coordenadas polares

x = r cos θ y = r sen θ (25)

conduce a la siguiente representación paramétrica en coordenadas cartesianas

cos t sen t
x=a y=a (26)
t t

donde el parámetro t es un equivalente de θ en las coordenadas polares.

La espiral tiene una ası́ntota en y = a. Cuando t se aproxima a cero, la ordenada se aproxima hacia
a, mientras que la abscisa crece hasta el infinito

cos t sen t
lim x = a lim =∞ lim y = a lim =a·1 =a (27)
t→0 t→0 t t→0 t→0 t

La longitud de la subtangente polar de una espiral hiperbólica es constante.

El radio de curvatura para la espiral hiperbólica en coordenadas polares es

a (1 + θ2 )3/2
ρ= (28)
θ4

donde los lı́mites ρ ∈ [∞, 0] se observan para θ ∈ [0, ∞], correspondientemente.

PARABOLICA

La espiral parabolic tiene una ecuación polar

(r − a)2 = b2 θ (29)

Si ambos valores de r son graficados, se produce una curva sin final, las dos partes de la cual se cruzan y
entrecruzan a cada una un nmero infito de veces (Fig. 11).

Figura 11. Gráfico de la espiral parabólica.

9
 (Dibujando esta curva se puede escoger cualquier unidad angular. Dimensiones convenientes se ob-
tienen con a = 2, b = 1, y unidad angular de 10◦ .). La espiral de Fermat es un caso especial.

SINUSOIDAL

La espiral sinusoidal con una ecuación polar

rn = an cos nθ (30)

Con una rotación sobre el origen, la ecuación también se puede escribir con la función sen nθ. Estas no son
espirales verdaderas, ya que los puntos del trazado no retroceden continuamente desde el polo, como las
demás espirales. De la ecuación (30) y eliminando a se obtiene (dr/dθ) cos nθ + r sen nθ = 0. Entonces,

dr dθ ds ds
,r cos nθ = r (− sin nθ, cos nθ) = r cos−1 nθ = a cos(1−n)/n nθ (31)
ds ds dθ dθ

donde el primer factor de la ecuación de la izquierda es la tangente unitaria a la curva λ = (dr/ds, r dθ/ds)
y la comparación con el resto de dicha ecuación permite obtener la ecuación de la derecha.
Para diferentes valores del parámetro n se obtiene una familia de curvas las cuales incluyen la lemniscata
de Bernoulli (n = 2), la lı́nea recta (n = −1), la hipérbola rectangular (equilatera) (n = −2), la circunferencia
(n = 1) y la logarı́tmica (n = 0). Con valores fraccionales se obtiene la cardioide (n = 1/2), la parábola
(n = −1/2), la sextica de Cayley (n = 1/3) y la cúbica de Tschirnhausen (n = −1/3).

Figura 12. Gráfico de la espiral sinusoidal.

Se puede probar, mediante métodos de cálculo, que la ecuación podaria de una espiral sinusoidal
 
es rn = an cos n θ; y de ahı́ que la curva podaria con respecto al polo es otra espiral sinusoidal, con su
parámetro n igual a n/(n + 1). Por ejemplo, la podaria de la circunferencia (polo en la misma) es la

10
cardiode. Intercambiando n por n se sigue que la podaria negativa de una espiral sinusoidal con respecto a
su polo es otra de tales curvas, con parámetro n/(1 − n).
Las curvas podaria x y contrapodaria y de una curva cualquiera c con respecto a un polo (punto
podal) p se pueden hallar mediante las ecuaciones vectoriales
x = c + (p − c).λλ y = c + (p − c).μμ (32)
donde λ y μ son los vectores unitarios tangente y normal a la curva c, respectivamente (con componentes
positivas en la dirección del polo p). La podaria y contrapodaria negativa se hallan cambiando el signo ‘+’
por ‘-’ del segundo término de las ecuaciones (32).
En particular, la longitud de un solo bucle de la espiral sinusoidal, cuando n > 0, es
 2n
π

L=a cos(1−n)/n nθ dθ (33)

π
− 2n

La curvatura viene dada por

1 dϕ dθ n+1
κ= = = (n + 1) = cos(n−1)/n nθ (34)
ρ ds ds a
donde ϕ es el ángulo de la tangente.
La curva inversa de una espiral sinusoidal con respecto a un cı́rculo con centro en el origen es otra
espiral sinusoidal cuyo valor de n es el negativo del valor de la curva original de parmetro n. Por ejemplo, el
inverso de la lemniscata de Bernoulli es una hipérbola rectangular.
Un camino de una partı́cula que se mueve de acuerdo con un fuerza central proporcional a una potencia
de r es una espiral sinusoidal.

REFERENCIAS

[1] https://es.wikipedia.org/wiki/Espiral de Arquı́medes

[2] https://es.wikipedia.org/wiki/Espiral logarı́tmica
[3] https://es.wikipedia.org/wiki/Espiral dorada
[4] https://es.wikipedia.org/wiki/Espiral de Teodoro
[5] https://es.wikipedia.org/wiki/Espiral de Fermat
[6] https://es.wikipedia.org/wiki/Lituus (matemáticas)
[7] https://es.wikipedia.org/wiki/Clotoide
[8] https://es.wikipedia.org/wiki/Integral de Fresnel
[9] https://es.wikipedia.org/wiki/Espiral de Cotes
[10] https://es.wikipedia.org/wiki/Espiral hiperbólica
[11] https://es.wikipedia.org/wiki/Espirales de Poinsot
[12] https://es.wikipedia.org/wiki/Epiespiral
[13] https://es.wikipedia.org/wiki/Rosa polar
[14] https://es.wikipedia.org/wiki/Espiral sinusoidal
[15] http://wpd.ugr.es/ jperez/curvatura-coordenadas-polares-y-ecuaciones-implicitas/
[16] Whittaker, E. T. A Treatise on the Analytical Dynamics of Particles and Rigid Bodies:
With an Introduction to the Problem of Three Bodies. Dover Publications (New York), 1944.
[17] Lawrence, J. D. A Catalog of Special Plane Curves. Dover Publications (New York), 1972.
[18] Yates, J. R. A Handbook on Curves and their Properties. Edwards Brothers (Ann Arbor,
Michigan), 1947.
[19] Lockwood, E. H. A Book of Curves. Cambridge University Press, 1961.

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