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    Clase 14 Unidad 2 CSL

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    Este documento trata sobre el diseño de compensadores basados en el lugar geométrico de las raíces (LGR). Explica que la compensación modifica la dinámica del sistema para satisfacer las especificaciones requeridas. Describe compensadores ideales que usan integración o diferenciación pura y compensadores no ideales que usan elementos pasivos. También cubre técnicas de compensación como cascada o realimentación y cómo evaluar el error en estado estable.

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    Este documento trata sobre el diseño de compensadores basados en el lugar geométrico de las raíces (LGR). Explica que la compensación modifica la dinámica del sistema para satisfacer las especificaciones requeridas. Describe compensadores ideales que usan integración o diferenciación pura y compensadores no ideales que usan elementos pasivos. También cubre técnicas de compensación como cascada o realimentación y cómo evaluar el error en estado estable.

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    Este documento trata sobre el diseño de compensadores basados en el lugar geométrico de las raíces (LGR). Explica que la compensación modifica la dinámica del sistema para satisfacer las especificaciones requeridas. Describe compensadores ideales que usan integración o diferenciación pura y compensadores no ideales que usan elementos pasivos. También cubre técnicas de compensación como cascada o realimentación y cómo evaluar el error en estado estable.

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    Clase 14

    Diseño de compensadores basados en el LGR

    Materia: Sistemas de Control Lineal

    M.C. Febe Barbosa Xochicale

    Compensadores

    Compensar: es modificar la dinámica del sistema para satisfacer las


    especificaciones requeridas.

    • Ajustar la ganancia K es el primer paso.


    • Rediseñar o agregar un dispositivo adecuado equivale a
    compensar.
    • El método del LGR está limitado a sistemas de control
    relativamente simples, como los de una entrada y una salida
    (SISO), lineales e invariantes en el tiempo.

    El lugar geométrico de las raíces permite escoger la ganancia (K) de


    lazo cerrado adecuada para satisfacer una especificación de
    respuesta transitoria.

    Para acelerar la respuesta transitoria se sustituye el sistema


    existente con un sistema que tenga un lugar geométrico de las raíces
    que pase por el punto deseado pero esto es costoso y
    contraproducente. En lugar de cambiar el sistema, se aumenta o
    Unidad 2 M.C. Febe Barbosa Xochicale 1
    compensa con polos y ceros adicionales para que el sistema pase por
    el punto deseado mediante una red pasiva o activa aunque aumenta
    el orden del sistema.

    La compensación mejora la respuesta transitoria y las características


    en estado estable.

    Compensadores ideales

    La respuesta transitoria se mejora con la adición de diferenciación


    pura,

    y el error en estado estable, con la adición de integración pura en


    trayectoria directa.

    Ventaja: reduce el error en estado estable a cero.


    Unidad 2 M.C. Febe Barbosa Xochicale 2
    Desventaja: necesitan redes activas y fuentes adicionales.

    Compensadores no ideales

    Se pueden implementar otros compensadores con elementos


    pasivos como resistencias y capacitores, no utilizan integración pura

    y no son ideales.

    Ventaja: son menos costosos y no necesitan fuentes adicionales.

    Desventaja: no llevan a cero al error en estado estable en casos


    donde un compensador ideal produce error cero.

    ➢ Los sistemas que alimentan el error en forma directa a la planta


    se llaman sistemas de control proporcionales (P).

    ➢ Los sistemas que alimentan la integral del error a la planta se


    llaman sistemas de control integral (PI).

    ➢ Los sistemas que alimentan la derivada del error a la planta


    se llaman sistemas de control derivativo (PD).

    ➢ Los sistemas que alimentan la integral del error, la derivada del


    error y el error mismo se llaman sistemas de control proporcional
    integral derivativo (PID).

    Técnicas de compensación: a) Cascada

    b) Mediante realimentación
    Unidad 2 M.C. Febe Barbosa Xochicale 3
    Compensador Controlador
    en cascada original Planta

    Controlador
    original Planta

    Compensador
    en realimentación

    Ganancia Planta Compensador Planta

    Plano S Plano S

    Unidad 2 M.C. Febe Barbosa Xochicale 4


    El polo A esta: a) sobre el LGR → Sistema original.

    b) fuera del LGR→ Sistema original+Polo.

    c) sobre el LGR→ Sistema original+Polo+Cero.

    Sistemas de segundo orden.

    𝒀(𝒔) 𝝎𝒏 𝟐
    =
    𝑼(𝒔) 𝒔𝟐 + 𝟐𝝃𝝎𝒏 𝒔 + 𝝎𝒏 𝟐
    Frecuencia natural 𝜔𝑛
    Factor de amortiguamiento 𝜉

    Caso general:

    Para buscar los polos tenemos que igualar el denominador a cero


    𝑠 2 + 2𝜉𝜔𝑛 + 𝜔𝑛2 = 0
    Resolviendo la ecuación de segundo grado con la formula general:

    −2𝜉𝜔𝑛 ± √(2𝜉𝜔𝑛 )2 − 4(𝜔2𝑛 )


    𝑠1,2 =
    2

    Unidad 2 M.C. Febe Barbosa Xochicale 5


    −2𝜉𝜔𝑛 ± √4𝜉2 𝜔2𝑛 − 4𝜔2𝑛
    𝑠1,2 =
    2
    −2𝜉𝜔𝑛 ± √4𝜔2𝑛 (𝜉2 − 1)
    𝑠1,2 =
    2

    −2𝜉𝜔𝑛 ± 2𝜔𝑛 √𝜉2 − 1


    𝑠1,2 = = −𝜉𝜔𝑛 ± 𝜔𝑛 √𝜉2 − 1
    2

    𝝃=𝟎 Polos en: ±𝒋𝝎𝒏 Marginalmente No amortiguado


    estable
    𝟎<𝝃<𝟏 𝟐 Estable Sub amortiguado
    Polos en: −𝝃𝝎𝒏 ± 𝒋𝝎𝒏 √𝟏 − 𝝃
    𝝃=𝟏 Polos en: −𝝎𝒏 Estable Críticamente
    amortiguado
    𝝃>𝟏 𝟐 Estable Sobre amortiguado
    Polos en: −𝝃𝝎𝒏 ± 𝝎𝒏 √𝝃 −𝟏

    Para sistemas sub amortiguados tenemos:

    Error en estado estable


    Es la diferencia entre la entrada y la salida
    para una entrada de prueba cuando 𝑡 → ∞

    Posibles formas de onda de prueba

    Unidad 2 M.C. Febe Barbosa Xochicale 6


    Evaluación del error en estado estable para a) Escalón b) Rampa

    Error en un sistema de control en lazo cerrado

    Unidad 2 M.C. Febe Barbosa Xochicale 7


    a) Representación general
    b) Retroalimentación unitaria

    a) Representación general
    𝐸(𝑠) = 𝑅(𝑠) − 𝐶(𝑠)
    𝐶(𝑠) = 𝑅(𝑠)𝑇(𝑠)
    𝐸(𝑠) = 𝑅(𝑠) − [𝑅(𝑠)𝑇(𝑠)]
    𝐸(𝑠) = 𝑅(𝑠)[1 − 𝑇(𝑠)]

    Al aplicar el teorema del valor final


    𝑒(∞) = lím 𝑒(𝑡)
    𝑡→∞
    𝑒(∞) = lím 𝑠𝐸(𝑠)
    𝑠→0
    𝐸(𝑠) = 𝑅(𝑠)[1 − 𝑇(𝑠)]

    𝑒(∞) = lím 𝑠𝑅(𝑠)[1 − 𝑇(𝑠)]


    𝑠→0

    b) Retroalimentación unitaria
    𝐸(𝑠) = 𝑅(𝑠) − 𝐶(𝑠)
    𝐶(𝑠) = 𝐸(𝑠)𝐺(𝑠)
    𝐸(𝑠) = 𝑅(𝑠) − [𝐸(𝑠)𝐺(𝑠)]
    𝐸(𝑠) + [𝐸(𝑠)𝐺(𝑠)] = 𝑅(𝑠)
    𝐸(𝑠)[1 + 𝐺(𝑠)] = 𝑅(𝑠)
    𝑅(𝑠)
    𝐸(𝑠) =
    1 + 𝐺(𝑠)
    Al aplicar el teorema del valor final
    𝑒(∞) = lím 𝑒(𝑡)
    𝑡→∞

    Unidad 2 M.C. Febe Barbosa Xochicale 8


    𝑒(∞) = lím 𝑠𝐸(𝑠)
    𝑠→0

    𝑠 𝑅(𝑠)
    𝑒(∞) = lím
    𝑠→0 1 + 𝐺(𝑠)
    Ejemplo 1.

    Hallar el error en estado estable para


    𝑠 2 + 2𝑠 + 4
    𝐺(𝑠) =
    𝑠 3 + 2𝑠 2 + 3𝑠 + 2
    con una entrada escalón unitario ☺.
    1
    𝑠 𝑅(𝑠) 𝑠 (𝑠 )
    𝑒(∞) = lím = lím
    𝑠→0 1 + 𝐺(𝑠) 𝑠→0 𝑠 2 + 2𝑠 + 4
    1+ 3
    𝑠 + 2𝑠 2 + 3𝑠 + 2
    1
    𝑠 (𝑠 ) 1
    = lím 2 = lím 2 =
    𝑠→0 𝑠 + 2𝑠 + 4 𝑠→0 𝑠 + 2𝑠 + 4
    1+ 3 1+ 3
    𝑠 + 2𝑠 2 + 3𝑠 + 2 𝑠 + 2𝑠 2 + 3𝑠 + 2

    1 1 1
    = = =
    4 1+2 3
    1+2
    Comprobar con Matlab:
    𝑠 2 + 2𝑠 + 4
    𝐺(𝑠) =
    𝑠 3 + 2𝑠 2 + 3𝑠 + 2
    numG=[1 2 4];
    denG=[1 2 3 2];
    G=tf(numG,denG)
    T=feedback(G,1)
    step(T)

    Aquí voy 21 de septiembre de 2020.

    Unidad 2 M.C. Febe Barbosa Xochicale 9

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