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    Control PID

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    Cristian Rocha Jácome
    El documento describe la implementación de un controlador PID. Los objetivos son simular el circuito PID en Proteus y Multisim, construir la placa electrónica del controlador y probar el sistema de control. Se explican los componentes proporcional, integral y derivativo de un controlador PID y sus modelos matemáticos. Luego, se detalla el desarrollo incluyendo los materiales, simulaciones, diseño de la placa y conclusiones sobre cada componente y su influencia en el sistema.

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    Control PID

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    El documento describe la implementación de un controlador PID. Los objetivos son simular el circuito PID en Proteus y Multisim, construir la placa electrónica del controlador y probar el sistema de control. Se explican los componentes proporcional, integral y derivativo de un controlador PID y sus modelos matemáticos. Luego, se detalla el desarrollo incluyendo los materiales, simulaciones, diseño de la placa y conclusiones sobre cada componente y su influencia en el sistema.

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    El documento describe la implementación de un controlador PID. Los objetivos son simular el circuito PID en Proteus y Multisim, construir la placa electrónica del controlador y probar el sistema de control. Se explican los componentes proporcional, integral y derivativo de un controlador PID y sus modelos matemáticos. Luego, se detalla el desarrollo incluyendo los materiales, simulaciones, diseño de la placa y conclusiones sobre cada componente y su influencia en el sistema.

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    El documento describe la implementación de un controlador PID. Los objetivos son simular el circuito PID en Proteus y Multisim, construir la placa electrónica del controlador y probar el sistema de control. Se explican los componentes proporcional, integral y derivativo de un controlador PID y sus modelos matemáticos. Luego, se detalla el desarrollo incluyendo los materiales, simulaciones, diseño de la placa y conclusiones sobre cada componente y su influencia en el sistema.

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    de 7

    UNIVERSIDAD NACIONAL DE CHIMBORAZO

    FACULTAD DE INGENIERA ESCUELA DE ELECTRNICA Y TELECOMUNICACIONES


    QUINTO AO

    1. TEMA: Implementacin de Control PID.

    2.

    OBJETIVOS: Simular el circuito del controlador PID en Proteus y Multisim. Realizar la placa electrnica del controlador PID Implementacin y pruebas del sistema de control.

    3. INTRODUCCIN El controlador PID (Proporcional, Integral y Derivativo) es un controlador realimentado cuyo propsito es hacer que el error en estado estacionario, entre la seal de referencia y la seal de salida de la planta, sea cero de manera asinttica en el tiempo, lo que se logra mediante el uso de la accin integral. Adems el controlador tiene la capacidad de anticipar el futuro a travs de la accin derivativa que tiene un efecto predictivo sobre la salida del proceso. Los controladores PID son suficientes para resolver el problema de control de muchas aplicaciones en la industria, particularmente cuando la dinmica del proceso lo permite (en general procesos que pueden ser descritos por dinmicas de primer y segundo orden), y los requerimientos de desempeo son modestos (generalmente limitados a especificaciones del comportamiento del error en estado estacionario y una rpida respuesta a cambios en la seal de referencia). Parte proporcional (P) El controlador proporcional es esencialmente un controlador anticipativo, as mismo, este tendr efecto sobre el error en estado estable slo si el error vara con respecto al tiempo, pero tiene una gran desventaja, atena el ruido en frecuencias altas. Parte integral (I) El modo de control integral tiene como propsito disminuir y eliminar el error en estado estacionario provocado por el modo proporcional. El error es integrado, lo cual tiene la funcin de promediarlo o sumarlo por un periodo de tiempo determinado, luego es multiplicado por una constante I.

    El controlador integral es un circuito electrnico que genera una salida proporcional a la seal de entrada. Parte derivativa (D) La accin derivativa se manifiesta cuando hay un cambio en el valor absoluto del error; (si el error es constante, solamente actan los modos proporcional e integral). El error es la desviacin existente entre el punto de medida y el valor de consigna, o "set point". La funcin de la accin derivativa, es mantener el error al mnimo corrigindolo proporcionalmente con la velocidad misma que se produce, de esta manera evita que el error se incremente. 4. Modelos matemticos: Formas estndares de los controles PID 4.1. Proporcional:

    4.2.

    Proporcional e Integral:

    4.3.

    Proporcional y Derivativo:

    4.4.

    Proporcional, Integral y Derivativo (PID):

    4.5.

    Serie:

    4.6.

    Paralelo:

    5. DESARROLLO

    5.1. 5.2.

    Materiales: 4 amplificadores operacionales LF353 2 resistencias de 1k 1 resistencia de 220, 33k 1 resistencia de 47k 1 resistencia de 680k 4 resistencias de 10k 2 condensadores no polarizados de 0.47uF 1 condensador no polarizado de 0.1uF 3 potencimetros de 1M Simulacin en Proteus

    Fig 1 Circuito

    Fig 2 5.3. Respuesta de la simulacin

    o La seal amarilla es la seal de entrada. o La seal de color verde es la respuesta al control proporcional en el cual al variar el potencimetro se obtendr un cambio de amplitud. o La seal de color azul es la respuesta al control integrativo tomando en cuenta que la seal ingresada es una constante la integral de esta sera la misma funcin entonces al variar el potencimetro se obtiene un cambio de amplitud. o La seal color roja es la respuesta al control derivativo, sabiendo que la derivada de una constante es cero podemos observar que la seal de salida nos da cero pero con unos pequeos picos en los cambios de nivel de voltaje.

    5.4.

    Simulacin en Multisim

    La respuesta del sistema en multisim es idntica a la de la simulacin en Proteus.

    Fig 3 Multisim

    Fig 4 Respuesta en Multisim

    5.5.

    Diseo de la placa

    Fig 5 En este diseo se utilizan TBLOCK-I3 para los potencimetros y la fuente; se elige T30 tanto para las de poder como para las de la seal.

    La placa queda de la siguiente manera lista para la impresin.

    Fig 6

    5.6.

    Placa del circuito PID ya implementada.

    Fig 7 Parte superior

    Fig 8 Parte inferior

    6. CONCLUSIONES:

    El trmino proporcional P, que origina una actuacin de control correctiva proporcional el error, Influye en el tiempo de establecimiento. El trmino integral I brinda una correccin proporcional a la integral del error. Influye en el tiempo de establecimiento. Esta accin tiene la ventaja de asegurar que en ltima instancia se aplicar suciente accin de control para reducir el error de regulacin a cero. Sin embargo, la accin integral tambin tiene un efecto desestabilizador debido al corrimiento de fase agregado. El trmino derivativo D da propiedades predictivas a la actuacin, generando una accin de control proporcional a la velocidad de cambio del error. Determina la oscilacin del sistema. Tiende dar ms estabilidad al sistema pero suele generar grandes valores en la seal de control.

    7. BIBLIOGRAFA:
    Ingeniera de Control Moderna 3era Edicin Katsuhiko Ogata Prentice Hall. http://www.monografias.com/trabajos84/control-pid/control-pid.shtml. http://es.wikipedia.org/wiki/Proporcional_integral_derivativo

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