DIRECCIÓN DEPARTAMENTAL DE EDUCACIÓN DE LA PAZ

DIRECCIÓN DISTRITAL DE EDUCACIÓN LA PAZ-3

UNIDAD EDUCATIVA TÉCNICO HUMANÍSTICO

“ANTONIO DÍAZ VILLAMIL A”

PROYECTO DE INNOVACIÓN
DEL BACHILLER TÉCNICO HUMANÍSTICO

“SEGUIDOR DE LINEA”
Trabajo de Investigación para Optar el Título Técnico
Medio del Bachillerato Técnico Humanístico

ESTUDIANTE:
Luis Víctor Montero Villarroel

TUTOR:
Lic. Jaime Enrique Aguilar Quispe

La Paz – Bolivia
2023
 DEDICATORIA
Este proyecto va dedicado especialmente a todas las
personas que me ayudaron a seguir desarrollando el
presente proyecto y me dijeron que no me dé por
vencido para terminar el proyecto en el tiempo
establecido por el docente de la asignatura, lo cual
parecía imposible y muy especialmente a mi mamá que
siempre me inculco que terminara todo lo que inicie ya
sea en lo personal o estudios; todo el esfuerzo y empeño
lo hice por ella y tengo el fruto de mi esfuerzo.
 AGRADECIMIENTO
Agradezco a todas las personas que me dieron el impulso
para poder terminar mi proyecto educativo, sin duda cada
uno de sus aportes fue indispensable para lograr condensar
todo en este trabajo que entrego hoy y que estoy seguro
será de utilidad a muchas generaciones.
 INDICE
INTRODUCCIÓN.......................................................................................................................................1
1 IDENTIFICACIÓN, ANÁLISIS Y PRIORIZACIÓN DE LA NECESIDAD, POTENCIALIDAD O VOCACIÓN
PRODUCTIVA DEL CONTEXTO..................................................................................................................2
1.1. Identificación de la Necesidad.................................................................................................3
1.2. Análisis de la necesidad...........................................................................................................3
1.3. Potencialidad o Vocación Productiva del Contexto.................................................................3
2 FUENTES DE INFORMACIÓN............................................................................................................4
3 SUSTENTO TEÓRICO........................................................................................................................6
3.1 Protoboard 400 puntos...........................................................................................................7
3.2 Llantas de Goma......................................................................................................................8
3.3 Rueda loca para robótica.........................................................................................................8
3.4 Switch on of 3º 250v................................................................................................................8
3.5 Perno Tuerca M4.....................................................................................................................9
3.6 Perno M3X10 y Tuerca............................................................................................................9
3.7 Enconder para Motor DC.........................................................................................................9
3.8 Chasis de dos ruedas.............................................................................................................10
3.9 Porta pila AA con tapa de 2...................................................................................................10
3.10 Batería Ecrobotics 18650 Recargable....................................................................................10
3.11 Sensor Infrarrojo...................................................................................................................11
3.12 Drive Puente HL298N............................................................................................................11
3.13 Arduino uno R3......................................................................................................................12
3.14 Motoreductores....................................................................................................................13
3.15 Programación........................................................................................................................14
4 OBJETIVOS.....................................................................................................................................14
4.1 Objetivo general....................................................................................................................14
4.2 Objetivo especifico................................................................................................................14
5 JUSTIFICACIÓN..............................................................................................................................14
6 PLAN DE ACCIÓN...........................................................................................................................15
7 DESARROLLO.................................................................................................................................17
7.1 Propuesta de implementación..............................................................................................17
7.2 Especificación técnica del producto o servicio......................................................................17
7.3 Funcionalidad del producto...................................................................................................18
8 COSTO DE PRODUCCIÓN...............................................................................................................18
 8.1 Activos fijos...........................................................................................................................18
8.2 Activos corrientes..................................................................................................................19
8.3 Costo total.............................................................................................................................19
8.4 Factibilidad............................................................................................................................20
8.5 Sostenibilidad........................................................................................................................20
9 ALCANCE E IMPACTO.....................................................................................................................20
10 CONCLUSIONES Y RECOMENDACIONES....................................................................................20
10.1 Conclusiones..........................................................................................................................20
10.2 Recomendaciones.................................................................................................................21
11 REFERENCIAS BIBLIOGRÁFICAS..................................................................................................22
ANEXOS
INTRODUCCIÓN
En un mundo cada vez más automatizado, la robótica ha tomado un lugar central en nuestra
vida diaria. Los robots se han convertido en compañeros de trabajo, ayudantes domésticos e
incluso exploradores de planetas distantes. Uno de los desarrollos más intrigantes y versátiles
en el campo de la robótica es el "robot seguidor de línea". Estos ingeniosos dispositivos
autónomos son capaces de detectar y seguir un camino trazado en el suelo, generalmente en
forma de una línea negra o un patrón de contraste.

Los robots seguidores de línea son dispositivos autónomos capaces de detectar y seguir una
ruta trazada en el suelo, generalmente en forma de una línea negra o blanca. Estos robots son
una manifestación impresionante de la combinación de tecnología, programación y sensores, y
encuentran aplicaciones en una variedad de campos, desde la robótica educativa hasta la
automatización industrial.

Este proyecto se enfoca en la creación de un robot seguidor de línea que utilizará sensores
ópticos para interpretar su entorno y seguir una ruta específica. A lo largo de este proyecto,
exploraremos los componentes clave de este robot, cómo programarlo para que siga una línea
de manera precisa y cómo optimizar su rendimiento. Además, encontramos conceptos
fundamentales de la robótica y la programación necesarios para llevar a cabo este emocionante
proyecto.

En la era de la automatización y la inteligencia artificial, los robots seguidores de línea

representan un emocionante punto de partida para aquellos interesados en la robótica, la
ingeniería y la tecnología. Este proyecto nos sumergirá en el apasionante mundo de la
robótica, ofreciendo la oportunidad de adquirir valiosos conocimientos y habilidades mientras
construimos un robot que sigue un camino trazado.

En resumen, este proyecto se embarca en la tarea de desmitificar y guiar a través de la

construcción y programación de un robot seguidor de línea, ofreciendo un conocimiento
valioso para las personas apasionadas por la tecnología. A medida que avanzamos en esta
aventura, obtendremos una comprensión más profunda de los conceptos fundamentales de la
robótica, la ingeniería y la programación, lo que te permitirá construir un prototipo de robot
seguidor de línea y explorar las infinitas posibilidades que este campo emocionante tiene para
ofrecer.

1
1 IDENTIFICACIÓN, ANÁLISIS Y PRIORIZACIÓN DE LA NECESIDAD,
POTENCIALIDAD O VOCACIÓN PRODUCTIVA DEL CONTEXTO
La identificación, análisis y priorización de la necesidad, potencialidad o vocación productiva
del contexto son pasos fundamentales en la planificación de un proyecto de innovación. Estos
pasos proporcionan una base sólida para desarrollar soluciones innovadoras que aborden
problemas reales o aprovechen oportunidades para el desarrollo.

Para poder realizar una correcta elaboración de un robot seguidor de línea se debe realizar una
identificación y análisis de la necesidad; potencialidad productiva del contexto en que este se
desarrollará, tomando muy en cuenta dicho aspecto se investigará la relevancia y la
importancia del robot seguidor de línea, destacando las razones para su ejecución y las
oportunidades que puede brindar.

Para realizar el presente proyecto se empleó varias técnicas de investigación como ser:

Investigación Experimental:
Una investigación experimental para un robot seguidor de línea implica la realización de
experimentos controlados con el objetivo de recopilar datos cuantitativos y cualitativos que
permitan evaluar el desempeño del robot en diferentes condiciones y ajustar su diseño o
programación para mejorar su capacidad de seguir líneas de manera precisa.

Los instrumentos de investigación para un robot seguidor de línea son herramientas que nos
permitieron recopilar datos cuantitativos y cualitativos para evaluar su rendimiento y realizar
análisis comparativo, los instrumentos de investigación que usamos son:

Hoja de Registro de Datos de Rendimiento del Robot:

 Registra datos cuantitativos sobre el rendimiento del robot en diferentes escenarios.

 Campos para anotar la velocidad, la precisión, los errores de seguimiento y otros
indicadores clave en diferentes pruebas y condiciones.

Cuestionario de Opiniones de Usuarios (para evaluación cualitativa):

 Obtener la retroalimentación de los usuarios sobre la experiencia de interacción con el

robot.

2
  Preguntas abiertas o cerradas sobre la facilidad de uso, la satisfacción, las mejoras
sugeridas y la utilidad del robot seguidor de línea.
Tabla 1

FORTALEZAS DEBILIDADES
 Útil en la industria  El costo para los robots industriales es
 Es autónomo elevado.
 Uso de la tecnología  Poca accesibilidad a los componentes

 Conocimiento para realizarlo por el precio.

OPORTUNIDADES AMENAZAS
 La oportunidad de elaborar el robot seguidor  Conseguir los materiales para su
de línea. elaboración.
 Utilidad en la industria para ayudar en el
proceso de producción automatizado.
Fuente: Elaboración Propia
1.1. Identificación de la Necesidad

La necesidad de elaborar un robot seguidor de línea surge de la creciente demanda de

automatización y autonomía en las diferentes áreas de la industria. En entornos complejos,
como fábricas, debido a que dichos robots pueden ayudar en el proceso de producción
automatizado.

1.2. Análisis de la necesidad

El análisis de la necesidad se debe señalar que en el área de la industria están relacionados al

transporte de mercancía dentro de la misma empresa o almacenaje. Debido a lo cual se deben
desarrollar y elaborar versiones mucho más optimizadas y preparadas debido a que hay
muchas variables que no se controlan.

1.3. Potencialidad o Vocación Productiva del Contexto

El contexto en el que se puede implementar el robot seguidor de línea tiene un gran potencial
en términos de aplicaciones y beneficios. Por ejemplo, las empresas que cuentan con grandes
ingresos, fábricas y/o bodegas, utilizan máquinas autónomas para el trasporte de material que
por lo general son robots seguidores de línea de gran tamaño, el uso de este tipo de tecnología

3
ha permitido que universidades e incluso empresas que se dedican al desarrollo de hardware,
realicen más avances en la implementación de estos robots industriales, incluso, en muchas
ocasiones, utilizan estos prototipos como plataforma base de pruebas para nuevos sistemas de
control que serán aplicados en otras con distinta aplicación.

2 FUENTES DE INFORMACIÓN
La robótica móvil es uno de los campos de la robótica que más ha presentado avances en las
últimas décadas. Nuevas configuraciones mecánicas, estructuras de control y navegación,
desarrollos en vehículos no tripulados y nuevas aplicaciones han cambiado la forma en que
conocíamos los sistemas robóticos. Pensar en un futuro en el que las máquinas realicen el
trabajo operativo de muchas personas no es ciencia ficción, sino una realidad que pertenece a
la denominada cuarta revolución industrial, un movimiento que combina tecnologías como la
robótica, el análisis de datos y la inteligencia artificial para transformar radicalmente la forma
en la que vivimos y trabajamos.

Un robot seguidor de línea es un robot autónomo que puede seguir una línea negra o blanca
dibujada en la superficie que consiste en un color contrastante. Este seguidor de línea está
diseñado para moverse automáticamente y seguir la línea de trazado realizada.

El robot utiliza varios sensores para identificar la línea blanca, ayudando así al robot a
permanecer en la pista. El seguidor de línea es impulsado por motores DC para controlar el
movimiento de las ruedas.

El microcontrolador se utilizó para realizar e implementar algoritmos para controlar la

velocidad de los motores que conducen al robot a recorrer las líneas con suavidad. Mediante el
ajuste adecuado de los parámetros de control y así lograr un mejor rendimiento.

En el mundo de la robótica, cuando hablamos de un robot seguidor de línea se piensa en un

dispositivo que, utilizando unos fotodiodos, este tipo de robots son muy populares y se pueden
realizar verdaderas maravillas utilizando pocos recursos.

Este tipo de dispositivos nos proporcionaran una información muy parecida a la que nos
proporciona el fotodiodo, pero además nos proporciona información adicional, como la
intensidad del color que se ha detectado, el tipo del color, etc.

4
El área de la robótica cada día se hace un espacio en la vida cotidiana de la humanidad, ya que
el hombre o las personas están dejando de ver a los robots como un juguete, por el contrario
están viéndolos como herramientas que deben ayudar a la humanidad a realizar distintas tareas
de la vida cotidiana ya sea en el trabajo u hogar.

La idea principal de este proyecto de sistema en línea es que el robot recopile datos atreves de
sensores especializados, para lo cual se realizara un modelado e implementación de todo lo
necesario para el funcionamiento de dicho robot.

Para tal motivo primero se debe conocer la definición de “Seguidor en Línea” de diferentes
autores:

 Según Ortiz Martínez, (2016) el seguidor de línea es una máquina que puede seguir un
camino. El trazado puede ser visible en una línea negra sobre una superficie blanca.
 Para Álvarez García, (2016) la sensación de una línea y la maniobra del robot para
mantenerse en curso, mientras que constantemente corrige los movimientos incorrectos
utilizando la retroalimentación del sensor forma un sistema simple pero eficaz. Se
puede utilizar en automóviles, automatizaciones industriales, orientación, entre otras
aplicaciones.
 Para Pakdaman & Sanaatiyan, (2009) un robot seguidor de línea es una máquina móvil
que puede detectar y seguir la línea dibujada en el suelo. En general, el camino está
predefinido y puede ser visible como una línea negra sobre una superficie blanca con
un color de alto contraste o puede ser invisible como un campo magnético.
Para muchos participantes que diseñan seguidores de línea, el seguidor de línea es un
robot autónomo que detecta y sigue una línea dibujada en el suelo.
 Según Carrillo Romero et al., (2017) la mayoría de los robots seguidores de línea
emplean controladores proporcional-integral-derivado (PID), que en si es un sistema
auto operativo que detecta y sigue la pista dibujada en el piso.

La pista depende de los organizadores de torneos de robótica y puede ser una cinta negra sobre
superficie blanca o viceversa. El sistema de control detecta la línea y maniobra el robot para
mantenerse en curso mientras corrige constantemente los movimientos incorrectos utilizando
el control PID, por lo que podría formar un sistema controlado efectivo.

5
Los robots seguidores de línea son máquinas móviles capaces de detectar y seguir una guía en
el piso, por lo general la guía se representa como una línea negra sobre una superficie clara
con alto contraste de color.

3 SUSTENTO TEÓRICO
Un robot de seguidor de línea es un dispositivo que, utiliza fotodiodos el cual va siguiendo una
línea negra sobre un fondo blanco. La reacción de estos fotodiodos es muy rápida y, por tanto,
si se dispone de un buen dispositivo de control, el robot se mueve rápidamente por el mapa
siguiendo ágilmente la línea.

Este tipo de robots son muy populares y se pueden realizar verdaderas maravillas utilizando
pocos recursos. Teóricamente, cuántos más sensores se colocarán antes se detectaría la
posición del mismo respecto a la línea, la reacción sería mucho más suave y los movimientos
más fluidos. Este tipo de dispositivos nos proporcionaran una información muy parecida a la
que nos proporciona el fotodiodo, pero además nos proporciona información adicional, como
la intensidad del color que se ha detectado, el tipo del color, etc.

La robótica móvil es uno de los campos que más ha presentado avances en las últimas décadas
tales como:

 Nuevas configuraciones mecánicas,

 Estructuras de control y navegación,
 Desarrollos en vehículos no tripulados y
 Nuevas aplicaciones han cambiado la forma en que conocíamos los sistemas robóticos.

Un robot seguidor de line es un tipo de robot que se caracterizan porque son capaces de seguir
un camino trazado por una línea. Esta línea normalmente es de un color que contrasta con el
color del resto del suelo, debido a su facilidad de implementación, estos robots son los que
normalmente se utilizan para introducirse en la robótica.

La gran virtud de esta configuración es que se puede realizar de múltiples maneras, y por
tanto, pueden ser tan complicados como la persona que los realice quiera. Es decir, se pueden
diseñar robots que funcionen con electrónica analógica y digital, utilizando lógica combi
nacional o amplificadores operacionales, hasta utilizar un microprocesador de última
generación.

6
 3.1 Protoboard 400 puntos

El mejor protoboard para experimentar rápidamente los proyectos. Con sus 400 puntos de
inserción se puede montar diversos circuitos en un tamaño reducido. Compatible con Arduino
Nano y Mini Pro, se conoce en castellano como placas de prototipos, son unas placas
agujereadas con conexiones internas dispuestas en hileras y filas de modo que forman una
matriz de puntos donde podemos “pinchar” directamente componentes y formar el circuito
deseado.

Como el nombre lo indica se trata de montar prototipos de forma eventual, nunca permanente.
Gracias a esta propiedad podemos desmontar los componentes, quedando la protoboard lista
para el próximo experimento.

La Protoboard 400 sirve para probar circuitos sin tener que fabricar un PBC, cuenta con 2
líneas de energía, 30 columnas y 10 filas un total de 400 puntos.

Todos los pines están espaciados por un estándar de 0.1º o 100mils 02.54 mm. Los dos
conjuntos de cinco filas esta separadas por aproximadamente 0.3º, perfecto `para integrados
tipo DIP. La junta acepta cables especiales para protoboard. Posee un autoadhesivo en la parte
posterior. Pueden conectarse varios protoboards juntos, tantos como desee. (ANEXO Nº1)

Especificaciones técnicas:

 Marca: Genérico.
 Modelo: PRO0001 o PRO0003 según de su color.
 Espaciado. Estándar de 0.1 pulgadas.
 Color: Blanco o Transparente.
 Rieles de alimentación; 2.
 Total de puntos de contacto: 400.
 Alambre recomendable: 29 – 20 AWG.
 Buena calidad de contacto.
 Espaciado. Estándar de 0.1 pulgadas.

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 3.2 Llantas de Goma

La rueda de goma posee una excelente tracción/agarre en superficies de cemento, madera y

acrílico, incluso le permiten soportar cierto nivel rebote. La rueda es ideal para iniciarse en
proyectos de robótica móvil como robots seguidores de línea. (ANEXO Nº 2)

Especificaciones técnicas:

 Rueda: Aro de plástico con Llanta de goma.

 Diámetro Exterior de Rueda: 65 mm.
 Diámetro eje de llanta: 6mm.
 Peso: 50g

3.3 Rueda loca para robótica

La rueda es una rueda loca o libre, este tipo de rueda permite que el robot pueda girar
libremente como se fuera un tanque, cambiando rápidamente de dirección. (ANEXO Nº 3)

Especificaciones técnicas:

 Diámetro Exterior de Rueda: 25 mm.

 Ancho de la rueda: 13mm.
 Altura total: 32 mm.
 Estructura: Metálica.
 Base: Giratoria por balineras

3.4 Switch on of 3º 250v

Es un dispositivo eléctrico que nos permite realizar una función de on/off desde un mando. Su
funcionamiento consiste en dejar pasar o no la corriente en un circuito eléctrico. Interruptot
miniatura de balancín, de 3 Amperes 250V, 1 polo, 1 tiro y 2 posiciones (ON/OFF). (ANEXO
Nº 4)

Especificaciones técnicas:

 Voltaje de trabajo: 125 -250 V.

 Corriente de trabajo: 3ª - 250 V /6 A - 125 V.

8
  1 Polo.
 1 Tiro.
 2 Posicione (ON – OFF).

3.5 Perno Tuerca M4

Tuerca hexagonal de acero inoxidable, se utiliza para fijar lámina, aluminio. Permite realizar
el ajuste de piezas, es ideal para utilizarlos en superficies planas. Son de uso industrial de
mayor duración, resistente al agua, corrosión. Resiste alta temperaturas. (ANEXO Nº 5)

Especificaciones técnicas:

 Material: Acero inoxidable.

 Diámetro: Primera medida.
 Grado: A2-70.

3.6 Perno M3X10 y Tuerca

Especificaciones técnicas:

 Tipo de elemento de montaje: Tornillo.

 Peso de rosca: 0,5
 Longitud: 10mm.
 Clase de cabeza: cilíndrica.
 Material: acero.
(ANEXO Nº 6)

3.7 Enconder para Motor DC

Es la integración de una máquina y un equipo encoder con la capacidad para transformar el

movimiento mecánico en acciones digitales. (ANEXO Nº 7)
Especificaciones técnicas:
 Voltaje de alimentación del motor: SV – 12V DC.
 Voltaje de alimentación del encoder: 3.3V – 5V DC.
 Consumo de Corriente sin carga: 280A.
 Consumo de corriente nominal: 400 A.

9
  Consumo de corriente eje detenido: 1000 mA (Pico).
 Velocidad de rotación: 6V – 160/ 12V – 350 RPM.

3.8 Chasis de dos ruedas

La estructura está hecho en acrílico transparente de alta resistencia. La estructura mecánica es

fácil de armar viene con instrucciones incluidas. Incluye en el chasis agujeros para adicionar la
placa de control (Arduino o microcontrolador), drivers para los motores DC y sensores.
(ANEXO Nº 8)
Especificaciones técnicas:
 Voltaje de funcionamiento: 6 – 12V.
 Modo de avance: 2 ruedas y 1 rueda loca.
 Material: Vidrio orgánico transparente de 5 mm.
 Relación de reducción: 1:48.
 5 V velocidad sin carga: 200 rpm.
 5 V velocidad sin carga: 40 metros por minuto.
 Tamaño del coche 20 x 16.2 cm.
 Peso: 258gr.

3.9 Porta pila AA con tapa de 2

El soporte de batería AA está diseñado para baterías alcalina AA de 1.5 V (hasta 6V).
Excelente para usar en aplicaciones electrónicas y pequeños proyectos. (ANEXO Nº 9)
Especificaciones técnicas:
 Color: Negro.
 Medidas exteriores: 69 x 34 x 19 mm.
 Longitud de Cable: 150mm.

3.10 Batería Ecrobotics 18650 Recargable

Especificaciones técnicas:
 Capacidad: 2500 mAh.
 Voltaje nominal: 3,7 V.
 Peso: 44g±5g.

10
  Temperatura de funcionamiento: 0ºC 45ºC (Carga) // -20ºC 60ºC (Descarga) //
15ºC 45ºC (almacenamiento).
(ANEXO Nº 10)

3.11 Sensor Infrarrojo

El sensor infra rojo es unos dispositivos activos que requieren de un emisor infrarrojo y un
fototransistor de silicio NPN montado a la par montado en una estructura plástica de color
negro como se aprecia en la figura. (ANEXO Nº 11)
Entre sus características están:
 Voltaje de operación de 5v
 Corriente de operación 17mA
 Voltaje de salida de 0 a 5v, salida análoga.
 Distancia optima de censado 3mm
 Distancia máxima de censado 6mm

3.12 Drive Puente HL298N

Es un puente H dual, que permite controlar el giro y la velocidad de 2 motores DC de hasta 2ª

o un motor paso a paso bipolar/ unipolar.
El modulo permite controlar el sentido y velocidad de giro de motores mediante señales ITL
que se `pueden obtener de microprocesadores y tarjetas de desarrollo como: Arduino.
El control del sentido del giro se realiza mediante dos pines para cada motor, la velocidad de
giro se puede regular haciendo uso de modulaciones por ancho de pulso (PWM por sus siglas
en ingles)-
Tiene integrado un regulador de voltaje LM 7805 de 5V encargado de alimentar la parte lógica
del L298N, el uso de este regulador se hace a través de un Jumper y se puede usar para
alimentar la etapa de control. (ANEXO Nº 12)
Especificaciones técnicas:
 Chip: L298N.
 Canales: 2 (soporta 2 motores de DC o 1 motor PAP).
 Voltaje lógico: 5V.
 Voltaje de Operaciones; 5V – 35V.

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  Consumo de Corriente: (digital); 0 a 36 mA.
 Capacidad de Corriente; 2ª (picos de hasta 3ª).
 Potencia Máxima: 25W.

3.13 Arduino uno R3

Arduino es la plataforma de desarrollo de proyectos en electrónica y robótica más utilizada a

nivel mundial, esto debido a su facilidad de aprendizaje y uso, abundante documentación y
múltiples aplicaciones. Uno R3 es una tarjeta de desarrollo que utiliza el microcontrolador
ATmega328P (Atm el/Microchip), es la versión más recomendada para iniciarse en esta
plataforma.
Uno R3 posee 14 entradas/salidas digitales (6 pueden usarse como PWM), 6 entradas
analógicas, un resonador cerámico de 16 MHz, conexión USB, conector de alimentación,
conector ICSP y un botón de Reset. La tarjeta contiene todo lo necesario para el
funcionamiento del microcontrolador; basta conectarlo al puerto USB o alimentarlo con una
fuente de voltaje continuo o una batería para empezar a usarlo. Arduboard es una familia de
tarjetas con diseños compatibles con Arduino, No fabricados por Arduino INC, pero cumple
con el diseño open-source original. (ANEXO Nº 13)
Especificaciones técnicas:
 Microcontrolador: ATmega328P (8-bit).
 Chip USB: ATmega16U2.
 Conector USB: Tipo B.
 Voltaje de operación: 5V DC.
 Voltaje de alimentación: 6V - 20V DC (7-12V recomendado).
 Pines digitales I/O: 14 (6 salidas PWM).
 Entradas analógicas: 6 (ADC 10-bit).
 Corriente entrada/salida por pin: 40mA máx.
 Memoria FLASH: 32KB (2KB usados por el Bootloader).
 Memoria SRAM: 2KB.
 Memoria EEPROM: 1KB.
 Frecuencia de reloj: 16MHz.
 Leds indicadores: Power, L (Pin 13), TX y RX.
12
  Diseño compatible con Arduino® Uno R3.
 Procedencia: China. 9
 Incluye: Cable USB 30cm.
 Dimensiones: 73*53*13 mm.
 Peso: 30 gramos

3.14 Motoreductores

El mitoreductor amarillo es un dispositivo electrónico que permite reducir la velocidad a un

alto par. Excelente tracción sobre una gran variedad de superficies, estos motoreductores con
eje dual son ideales para crear un carrito, se utiliza en la realización de plataformas robóticas.
(ANEXO Nº 14)

Especificaciones técnicas:
 Tipo: Motoreductor
 Dirección del eje: Bidireccional
 Reducción; 48:1 / 120:1
 Voltaje de alimentación: 3v -6v DC
 Corriente sin cargar:
 3v: 80mA
 5v: 90mA
 6v: 120mA
 Corriente máxima de para:
 3v: 500mA
 5v: 850mA
 6v:950mA
 Velocidad de carga aprox.:
 0.7 kg cm aprox. (Dependerá del voltaje y la carga que se aplique en
el eje)
 Diámetro del eje de salida: 53mm y aplanado a 3.6
 Peso: 26 gr

13
 3.15 Programación

Para tal actividad se utilizara el software Arduino, así como un software de programación por
bloques compatibles.
(ANEXO Nª15).

4 OBJETIVOS
Los objetivos del presente proyecto se dividen en:
4.1 Objetivo general
Construir un robot que funcione mediante sensores utilizando componentes básicos de
electrónica en la Unidad Educativa Antonio Díaz Villamil A.

4.2 Objetivo especifico

 Conocer más acerca de la robótica, así como analizar las ventajas y
desventajas de los robots.
 Diseñar el diagrama de un robot seguidor de línea.
 Comprar los materiales para montar el robot y todos los elementos
electrónicos necesarios.
 Crear y realizar distintos escenarios de prueba para ver su correcto
funcionamiento.

5 JUSTIFICACIÓN
Actualmente el Ministerio de Educación; está impulsando la enseñanza de la robótica en las
unidades educativas del país incentivando a los estudiantes a aprender sobre este tema en la
actualidad debido a que este presenta distintas categorías de aprendizaje, tales como:

 Robots seguidores de línea

 Robots evasor de obstáculos
 Drones
 Etc.

En la mayoría de las categorías de seguidores en línea se utilizan robots adherido a la pista los
cuales recopilan datos por medio de los sensores infrarrojos, por la cual aprovechando esta

14
 categoría, con lo cual se quiere incursionar en un nuevo avance con la visión artificial, para el
procesamiento de imágenes.

Tiene como ventaja analizar la ruta y mejorara la destreza de navegación en la pista mediante
adquisición de imágenes en tiempo real del entorno.

La creación de dicho robot en sistema de línea contribuirá a futuras prácticas y motivación en

el área de tecnología.

6 PLAN DE ACCIÓN
En el presente proyecto se realizarán las siguientes actividades:
Tabla 2

ACTIVIDADES RESPONSABLES RECURSOS FECHAS

Organización de actividades  Estudiante  Escritorio

 Proformas Julio

Investigación bibliográfica
referente al proyecto
 Computadoras
 Estudiante  Celulares
 Impresora Julio
Obtener el diagrama y
elaborarlo en el programa
electrónico Fritzzing.

Analizar el tipo de chasis a

utilizar

Conocer y comprender el código

 Computadora
de programación
 Estudiante  Impresora Agosto
 Material necesario

Realizar la simulación en
tinkerrcard

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 MATERIALES
 Protoboard 400
puntos
 Llantas de goma
 Rueda loca para robot
 Switch on of 3º250v
 Espaciadores 2.2 cm
 Perno tuerca M4
 Perno M·X!= y
Obtener los materiales Tuerca
 Estudiante  Encoder para Motor
necesarios para elaborar el
Dc
seguidor en línea  Padres de familia Agosto y
 Chasis de dos ruedas
 Porta pila AA con Septiembre
tapa de 2
 Batería Ecrobotics
18650 3.7V
 Sensor infrarojo
TCRT 5000 digital
 Drive puente H L
298N
 Arduino uno Atmega
+ cable

 Participantes  Material audiovisual

Exposición en la Unidad
 Estudiantes  Recursos didácticos
Octubre
Educativa Antonio Díaz  Jurados del Robot Seguidor
Villamil de línea.

Fuente: Elaboración Propia

7 DESARROLLO

Desarrollar el proyecto de un “Seguidor en Línea” implica crear una máquina móvil que puede
detectar y seguir la línea dibujada en el suelo; es decir seguir un camino. A continuación,
detallare un plan de trabajo para desarrollar este proyecto. (ANEXO Nº 15)

16
 7.1 Propuesta de implementación
Este proyecto está diseñado para seguir una línea que puede ser un punto físico en el piso. El
sensor se montó con el robot para comunicarse con el microcontrolador al detectar la línea
dibujada por el trazador de línea en una superficie blanca o viceversa.

Entre los materiales necesarios podemos mencionar:

 Protoboard 400 puntos

 Llantas de goma
 Rueda loca para robot
 Switch on of 3º250v
 Encoder para Motor Dc
 Chasis de dos ruedas
 Porta pila AA con tapa de 2
 Batería Ecrobotics 18650 3.7V
 Sensor infrarrojo TCRT 5000 digital
 Drive puente H L 298N
 Arduino uno Atmega + cable
 Motoreductores

7.2 Especificación técnica del producto o servicio

En este punto realizaremos una especificación técnica de un seguidor en línea; en dicha
especificación técnica describiré sus características y capacidades, así como los componentes
y tecnología para su desarrollo. Los seguidores de línea son máquinas móviles capaces de
detectar y seguir una guía en el piso, por lo general la guía se representa como una línea negra
sobre una superficie clara con alto contraste de color.

La gran virtud del seguidor en línea es que se puede realizar de múltiples maneras, y por tanto,
pueden ser tan complicados como la persona que los realice quiera.

Es decir, se pueden diseñar seguidores en línea que funcionen con electrónica analógica y
digital, utilizando lógica combi nacional o amplificadores operacionales, hasta utilizar un
microprocesador de última generación. Usualmente este diseño suele utilizar
microprocesadores de 8 o 16 bits.
17
 7.3 Funcionalidad del producto
Las funciones de un seguidor de línea son las siguientes:

a) Capturar la posición de la línea con sensores ópticos montados en el extremo frontal

del robot. Para esto, se ha utilizado una combinación de diodos emisores de luz (LED)
infrarrojos (IR) y de fototransistores llamado acoplador óptico. Los requisitos para el
proceso de detección de línea son alta resolución y robustez.
b) Guiar al robot requiere un mecanismo de dirección para el seguimiento. Se utilizan dos
motores que gobiernan el movimiento de las ruedas para lograr esta tarea.

Este robot seguidor de línea dejará fácilmente su rastro de la línea negra dibujada en el piso
porque es un sistema de circuito abierto. Para su correcta aplicación se utilizará el algoritmo
PID digital puede suavizar el movimiento de seguimiento de línea negra o blanca. El
controlador PID es un sistema de circuito cerrado, que proporcionará retroalimentación y
corregirá el error que ocurre con una respuesta rápida.

8 COSTO DE PRODUCCIÓN
En el presente proyecto de seguidor en línea tomaremos en cuenta el siguiente aspecto:
8.1 Activos fijos
En este punto mencionaremos algunos de los materiales o componentes que se utilizara para
formar el robot de sistema en línea, debido a que dichos materiales pueden variar de acuerdo a
como se vaya elaborando el proyecto.

 Estructura: la cual está conformada por todos los componentes físicos.

 Motor: es el que nos ayudara con el movimiento.
 Sensores: estos nos ayudaran a ver su desplazamiento a determinada
dirección.
 Herramientas y accesorio: estos incluyen diferentes tipos de herramientas y
accesorios para unir el robot de sistema en línea.

8.2 Activos corrientes

Realizar un inventario detallado de todos los componentes y materiales utilizados en la
elaboración del proyecto.

18
 8.3 Costo total
En este punto realizaremos una tabla de materiales y precios a utilizar:

Tabla 3
Detalle Item Cantida Costo Costo Total
Unitario
d
Protoboard 400 puntos 1 1 13 Bs. 13
Llantas de goma 2 2 5 Bs. 10
Rueda loca para robot 1 1 10 Bs. 10
switch on of 3ª 250v 1 1 2 Bs. 2
espaciadores 2.2 cm. 10 10 2 Bs. 20
Perno tuerca m4 8 8 1.50 Bs. 12
Perno m3x10 y tuerca 14 14 1.50 Bs. 21
Encoder para motor dc 2 2 2 Bs. 4
Chasis de dos ruedas 1 1 80 Bs. 80
Portapila aa con tapa de 2 1 1 8 Bs. 8
Bateria ecrobotics 18650 3.7v 1 1 38 Bs. 38
Sensor infrarojo tcrt 5000 digital 2 2 12 Bs. 24
Drive puente h l298n 1 1 23 Bs. 23
Arduino uno atmega + cable 1 1 85 Bs. 85
Motoreductores
TOTAL Bs. 350
Fuente: Elaboración propia
8.4 Factibilidad
En la factibilidad proyecto “Seguidor de Línea” se realizó un análisis completo antes de tomar
una decisión sobre la viabilidad del mismo, lo cual implicó tener un costo aproximado de los
materiales disponibles para la adquisición.

8.5 Sostenibilidad
Para la sostenibilidad del seguidor en línea se buscó su funcionamiento de manera eficiente y
efectiva a largo plazo, ya que los componentes utilizados tienen un buen tiempo de duración
además de ser reutilizables, minimizando su impacto ambiental y social.

19
9 ALCANCE E IMPACTO
El alcance e impacto de un proyecto de robot servidor en línea depende en gran medida de los
objetivos y las aplicaciones específicas. La clave para maximizar el impacto es diseñarlo y
desarrollarlo de manera cuidadosa y eficiente para satisfacer las necesidades específicas de su
aplicación y entorno operativo.

10 CONCLUSIONES Y RECOMENDACIONES
10.1 Conclusiones

Se diseñó el sistema del robot seguidor en línea, aplicando los conocimientos teórico- práctico
adquiridos en la asignatura, además este estudio sobre el robot seguidor de línea ha
demostrado que la combinación de sensores infrarrojos, algoritmos de control y motores puede
resultar en un sistema eficaz y versátil para la navegación autónoma en entornos controlados.
A lo largo de la investigación, se pudo apreciar que la precisión y la velocidad de seguimiento
pueden mejorarse mediante la optimización de los parámetros de control, lo que subraya la
importancia de la calibración y el ajuste finos en la implementación de este tipo de robots.

Se destaca la relevancia de estas tecnologías en aplicaciones prácticas, como la automatización

industrial y la educación en robótica, lo que subraya su potencial en un amplio espectro de
campos.

10.2 Recomendaciones

Dentro de las recomendaciones que se podrían realizar están las siguientes:

 Mejorar la comunicación entre tarjetas, utilizando, por ejemplo, el cable USB que se
utiliza para alimentar el Arduino, o quizás un SPI, que puede ser más rápido que un
bus I2C.
 Implementar funciones de detección de patrones, para poder indicar al robot los sitios a
los que se puede mover, que hacer en cada sitio, etc.
 Añadir funcionalidades de machine learning, para que el robot sea capaz de detectar
objetos, y sepa reaccionar. Por ejemplo, se pueden añadir Spots, semáforos, etc., y que
el robot sepa que hacer dependiendo de la señal, o del color del semáforo.

20
Así que como se puede ver, hay muchas cosas para poder integrar en el robot. La detección de
la línea no deja de ser la punta del iceberg de todo lo que puede hacer un robot con un módulo
de visión artificial y los sensores adecuados. Realmente este proyecto no deja de ser una base
de partida para poder llegar a realizar un robot autónomo, que funcione de manera similar a
otros vehículos autónomos.

21
11 REFERENCIAS BIBLIOGRÁFICAS
 Aracil, Rafael; Balaguer, Carlos; Barrientos, Antonio; Peñin, Luis Felipe.
FUNDAMENTOS DE LA ROBOTICA, Segunda Edición. 2020.
 Boylestad, R. L. y Nashelsky, L. (2009). Electrónica: Teoría de Circuitos y
Dispositivos Electrónicos. México: Prentice Hall.
 Delgado, A. y Esparza, C. H. (2014). Robot seguidor de línea, modo solucionador
laberinto. Ingeniería electrónica, 51(11): 23-27.
 Romero, M. C., Cardona, J. A. y Arvizo, G. A. (2016). Sistema de control y
arquitectura de un robot seguidor de línea. Cultura Científica y Tecnológica, 59(13):
1-14.

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23
ANEXOS
ANEXO Nº 1

Protoboard 400 puntos

Fuente:

ANEXO Nº 2

Llantas de Goma
Fuente: Elaboración Propia
ANEXO Nº 3

Rueda loca para robótica

Fuente: Elaboración Propia

ANEXO Nº 4

Switch on of 3º 250v
Fuente: Elaboración Propia
ANEXO Nº 7

Perno Tuerca M4
Fuente: Naylamp Mechatronic

ANEXO Nº 6

Perno M3X10 y Tuerca

Fuente: NaylampMechatronic
ANEXO Nº 7

Enconder para Motor DC

Fuente: Austral 3D

ANEXO Nº 8

Chasis de dos ruedas

Fuente: IndiaMART
ANEXO Nº 9

Porta pila AA con tapa de 2

Fuente: Orbtronic

ANEXO Nº 10

Batería Ecrobotics 18650 Recargable

Fuente: A&S Power
ANEXO Nº 11

Sensor Infrarrojo
Fuente: EPY Electrónica Bolivia

ANEXO Nº 12

Drive Puente HL298N

Fuente: Prometec
ANEXO Nº 13

Arduino uno R3

Fuente: Eletrónica Online

ANEXO Nº 14

Motoreductores
Fuente: Edutron
ANEXO Nº 14

Código del
Arduino
Fuente:
Talos
Electronic
ANEXO Nº 15

Flujograma del seguidor de línea

ANEXO Nº 16
Diagrama de conexión del seguidor de línea