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    Practica 7

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    El documento describe el análisis de un sistema de control mediante el método de respuesta en frecuencia. Se obtiene la función de transferencia del sistema y se grafican los diagramas de Bode. Luego, se modifica la ganancia del sistema para alcanzar un margen de fase deseado y se analizan los nuevos parámetros del sistema modificado.

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    El documento describe el análisis de un sistema de control mediante el método de respuesta en frecuencia. Se obtiene la función de transferencia del sistema y se grafican los diagramas de Bode. Luego, se modifica la ganancia del sistema para alcanzar un margen de fase deseado y se analizan los nuevos parámetros del sistema modificado.

    Título original

    Practica 7 (2)

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    El documento describe el análisis de un sistema de control mediante el método de respuesta en frecuencia. Se obtiene la función de transferencia del sistema y se grafican los diagramas de Bode. Luego, se modifica la ganancia del sistema para alcanzar un margen de fase deseado y se analizan los nuevos parámetros del sistema modificado.

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    Objetivo

    Análisis de un sistema de control por el método de respuesta a la frecuencia.

    Introducción
    Se denomina respuesta en frecuencia a la respuesta en estado estable de un sistema sujeto
    a una señal sinusoidal de amplitud (A) fija, pero a una frecuencia (w) variable en cierto
    rango.

    La respuesta en estado estable a una entrada de este tipo será de la forma:

    La representación gráfica de la entrada y respuesta en estado estable está dada en la


    siguiente figura.

    En la práctica raras veces los sistemas de control están sometidos a señales sinusoidales,
    pero la información que se obtiene por el análisis sinusoidal se puede usar para establecer
    la naturaleza de la respuesta a una gran variedad deseñales. Además, el análisis es
    conveniente para el manejo analítico y experimental. Procedimiento para la obtención de la
    respuesta en frecuencia:

    1. Se obtiene la función de transferencia para el elemento o sistema. Todas las


    condiciones iniciales se desprecian porque no afectan la respuesta en estado estable. 2.
    Se sustituye s por jw en la función de transferencia.
    3. Para varios valores de frecuencia M se encuentra la relación de amplitud ‫ ܯ‬y el ángulo
    de fase.
    4. Se grafican los resultados obtenidos en el punto anterior ya sea en coordenada
    rectangulares (Diagramas de Bode) o en coordenadas polares (Diagramas de
    Nyquist)
    2

    Desarrollo
    Se la siguiente función de transferencia:

    1. Obtenga la gráfica de Bode (magnitud y fase) de G(s).

    BRUNO ABEL DIAZ HERNANDEZ | FIME


    3

    2. Obtenga de la gráfica de Bode el Margen de Fase MF, el Margen de Ganancia


    MG, la frecuencia de transición de ganancia 𝜔c y la frecuencia de transición de
    fase 𝜔f.

    MG= 6.4 dB

    MF= 26.5°

    Los datos son:


    Margen de Ganancia 6.4° dB
    Margen de Fase 26.5°
    Frecuencia de Transición de Ganancia 6.49 rad/s
    Frecuencia de Transición de Fase 9.334 rad/s

    Mediante scilab tenemos:

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    4

    3. ¿Cuál es el factor por el que hay que multiplicar G(s) para que el sistema tenga
    un MF = 50°?

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    5

    20𝑙𝑜𝑔𝐾 = −4.204
    4.204
    (− )
    𝐾 = 10 20

    𝑲 = 𝟎. 𝟔𝟏𝟔𝟑

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    6

    4. ¿Cuál es el nuevo margen de ganancia MG, y la nueva frecuencia de transición


    de ganancia?

    Margen de Ganancia 10.5138° dB


    Margen de Fase 50.004°
    Frecuencia de Transición de Ganancia 4.8035 rad/s
    Frecuencia de Transición de Fase 9.3273 rad/s

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    7

    5. Obtenga la respuesta en el tiempo del sistema para esta nueva ganancia.

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    8

    Conclusión.
    La elaboración de este reporte consistió en la aplicación de la teoría de respuesta
    en frecuencia, tema que se ha visto tanto en el presente como el pasado semestre
    y el cual consiste en una serie de cálculos además de la elaboración de diagramas
    de bode para obtención de distintas características necesarias para el desarrollo del
    problema. En el caso de este ejercicio se buscó la determinación de cierta ganancia
    para alcanzar un nivel solicitado, lo cual fue realmente sencillo ya que fue cuestión
    de ir a la grafica de Bode y situarse en los datos necesarios, además del uso de una
    sencilla formula para poder calcular la ganancia. Básicamente lo que se logró fue
    una modificación en las características del sistema, notando una diferencia notable
    si comparamos ambos sistemas uno con otro. Al graficar para una entrada escalón,
    se obtuvo una respuesta críticamente estable, lo que significa que los polos del
    sistema se encuentran en el eje imaginario, como ya se ha venido viendo a través
    de las clases y unidades de aprendizaje, por lo que al aumentar los valores poco a
    poco se irá tornando el sistema inestable.
    Con este proceso además reafirme comandos específicos de scilab para el cálculo
    de los parámetros requeridos en el problema. Sin duda fue una practica de mucho
    valor, para poder incrementar aún más mis conocimientos sobre control y el uso de
    scilab, con el apoyo principal del maestro todo esto fue posible, además de apoyo
    de fuentes externas y problemas realizados en clase, como bien se mencionó.

    Bibliografía.
    Ogata, K. (2010). Ingeniería de control moderna (5.a ed.). DF, México: Pearson
    Educación.
    Respuesta en Frecuencia. (s. f.). Recuperado 5 de mayo de 2021, de
    http://ciecfie.epn.edu.ec/wss/VirtualDirectories/80/CControlC/materias/automatico/D
    escargas/An%C3%A1lisis/Lecturas/Lecturas_PDF/LECTURA_FRECUENCIA.pdf
    DULHOSTE, J. (s. f.). Teoría de Control. Recuperado 17 de mayo de 2021, de
    http://webdelprofesor.ula.ve/ingenieria/djean/index_archivos/Documentos/TC7_Anali
    sis_frecuencia.pdf

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