3HAC020993 Es

ABB Robotics
Manual del producto

IRB 6650S
Trace back information:
Workspace R13-1 version a7
Checked in 2013-04-02
Skribenta version 1184
Manual del producto
IRB 6650S - 200/3.0
IRB 6650S - 125/3.5
IRB 6650S - 90/3.9
M2000, M2000A, M2004
ID de documento: 3HAC020993-005
Revisión: P
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ha sido traducido del inglés.

ABB AB
Robotics Products
SE-721 68 Västerås
Suecia
Contenido
Contenido
Descripción general de este manual ............................................................................................... 9
Documentación del producto, M2000/M2000A ............................................................................... 15
Documentación del producto, M2004 .............................................................................................. 16
Cómo leer el manual del producto ................................................................................................... 18
1 Seguridad 21
1.1 Introducción a la información de seguridad ............................................................ 21
1.2 Información general de seguridad ........................................................................ 22
1.2.1 Introducción a la información general de seguridad ....................................... 22
1.2.2 Seguridad del sistema de manipulador ........................................................ 23
1.2.3 Riesgos para la seguridad ........................................................................ 24
1.2.3.1 Riesgos para la seguridad durante los trabajos de instalación y servicio
técnico de los manipuladores ........................................................ 24
1.2.3.2 CUIDADO: ¡Las piezas calientes pueden causar quemaduras! ............. 27
1.2.3.3 Riesgos para la seguridad relacionados con las herramientas/piezas de
trabajo ....................................................................................... 28
1.2.3.4 Riesgos para la seguridad relacionados con los sistemas neumáticos e
hidráulicos ................................................................................. 29
1.2.3.5 Riesgos para la seguridad durante los problemas de funcionamiento .... 30
1.2.3.6 Riesgos asociados con piezas eléctricas con tensión ......................... 31
1.2.4 Medidas de seguridad .............................................................................. 33
1.2.4.1 Dimensiones de las vallas de seguridad .......................................... 33
1.2.4.2 Extinción del fuego ...................................................................... 34
1.2.4.3 Liberación de emergencia del brazo del manipulador ......................... 35
1.2.4.4 Prueba de los frenos .................................................................... 36
1.2.4.5 Riesgo de inhabilitación de la función "Velocidad reducida 250 mm/s" ... 37
1.2.4.6 Uso seguro del FlexPendant .......................................................... 38
1.2.4.7 Trabajo realizado dentro del área de trabajo del manipulador .............. 39
1.2.4.8 Lámpara de señales (opcional) ...................................................... 40
1.2.5 Paros de seguridad ................................................................................. 41
1.2.5.1 ¿Qué es un paro de emergencia? ................................................... 41
1.3 Instrucciones relacionadas con la seguridad .......................................................... 43
1.3.1 Señales de seguridad del manual ............................................................... 43
1.3.2 Símbolos de seguridad de los adhesivos del manipulador .............................. 45
1.3.3 PELIGRO: ¡Los manipuladores en movimiento son potencialmente letales! ....... 50
1.3.4 PELIGRO: ¡La primera prueba de funcionamiento puede causar lesiones o
daños! ................................................................................................... 51
1.3.5 AVISO: Los botones de liberación de los frenos pueden estar atascados tras los
trabajos de servicio técnico. ...................................................................... 52
1.3.6 PELIGRO: ¡Asegúrese de que la alimentación principal esté apagada! .............. 53
1.3.7 AVISO: ¡La unidad es sensible a las descargas electrostáticas! ....................... 54
1.3.8 AVISO: riesgos para la seguridad durante el manejo de las baterías ................. 55
1.3.9 AVISO: Riesgos para la seguridad durante el trabajo con los lubricantes de las
cajas reductoras (aceite o grasa) ................................................................ 56
2 Instalación y puesta en servicio 59

2.1 Introducción ..................................................................................................... 59
2.2 Desembalaje .................................................................................................... 60
2.2.1 Procedimiento previo a la instalación .......................................................... 60
2.2.2 Área de trabajo y tipo de movimiento .......................................................... 63
2.2.3 Riesgo de volcado/estabilidad ................................................................... 68
2.3 Instalación en el lugar de trabajo .......................................................................... 69
2.3.1 Elevación del robot con una horquilla elevadora ........................................... 69
2.3.2 Elevación del robot con eslingas redondas .................................................. 74
2.3.3 Elevación del robot mediante eslingas de elevación ...................................... 76
3HAC020993-005 Revisión: P 5
Contenido
2.3.4 Liberación manual de los frenos ................................................................ 78

2.3.5 Elevación de la placa de la base ................................................................ 80
2.3.6 Fijación de la placa de la base ................................................................... 81
2.3.7 Orientación y fijación del robot .................................................................. 86
2.3.8 Fijación del equipo al robot ....................................................................... 89
2.3.9 Instalación de la lámpara de señales (opcional) ............................................ 94
2.3.10 Instalación de los separadores para la base (opcionales) ............................... 95
2.3.11 Instalación del ventilador de refrigeración para los motores de los ejes 1-3
(opcional) .............................................................................................. 97
2.3.12 Instalación del protector de cables de Foundry Plus (opción nº 908-1) .............. 107
2.3.13 Cargas .................................................................................................. 108
2.4 Limitación del área de trabajo .............................................................................. 109
2.4.1 Introducción ........................................................................................... 109
2.4.2 Limitación mecánica del área de trabajo del eje 1 .......................................... 110
2.4.3 Área de trabajo extendida del eje 1 (opción 561-1) ........................................ 112
2.4.6 Instalación de interruptores de posición (opcionales) ..................................... 118
2.5 Conexiones eléctricas ........................................................................................ 130
2.5.1 Cableado del robot y puntos de conexión .................................................... 130
3 Mantenimiento 135
3.1 Introducción ..................................................................................................... 135
3.2 Programa de mantenimiento y vida útil esperada de los componentes ........................ 136
3.2.1 Especificación de intervalos de mantenimiento ............................................. 136
3.2.2 Programa de mantenimiento ..................................................................... 137
3.2.3 Vida útil esperada de los componentes ....................................................... 141
3.3 Actividades de inspección .................................................................................. 142
3.3.1 Inspección del nivel de aceite de la caja reductora del eje 1 ............................ 142
3.3.7 Inspección de la unidad de equilibrio .......................................................... 157
3.3.8 Inspección del arnés de cables .................................................................. 162
3.3.9 Inspección de los adhesivos de información ................................................ 166
3.3.10 Inspección del pasador del tope mecánico del eje 1 ...................................... 168
3.3.11 Inspección de los topes mecánicos adicionales ............................................ 170
3.3.12 Inspección de los amortiguadores de los ejes de 2 a 5 ................................... 173
3.3.13 Inspección de los interruptores de posición de los ejes 1, 2 y 3 ........................ 175
3.3.14 Inspección de la lámpara de señales .......................................................... 177
3.4 Actividades de sustitución/cambio ........................................................................ 179
3.4.1 Tipo de lubricación de las cajas reductoras .................................................. 179
3.4.2 Cambio de aceite, caja reductora del eje 1 ................................................... 181
3.4.3 Cambio del aceite, caja reductora del eje 2 .................................................. 184
3.4.8 Sustitución de la batería de la tarjeta de medida serie .................................... 199
3.5 Actividades de lubricación .................................................................................. 204
3.5.1 Lubricación del rodamiento de rodillos esféricos de la unidad de equilibrio ........ 204
3.6 Actividades de limpieza ...................................................................................... 206
3.6.1 Limpieza del robot ................................................................................... 206
3.7 Service Information System, M2000 ...................................................................... 208
3.7.1 Utilización del sistema SIS ........................................................................ 208
3.7.2 Descripción del Sistema de Información de Servicio (SIS) .............................. 210
3.7.3 Parámetros de sistema del SIS .................................................................. 213
6 3HAC020993-005 Revisión: P
Contenido
3.7.4 Establecimiento de los parámetros del SIS .................................................. 215

3.7.5 Lectura de los registros de salida del SIS .................................................... 217
3.7.6 Exportación de los datos del SIS ................................................................ 219
4 Reparación 221
4.1 Introducción ..................................................................................................... 221
4.2 Procedimientos generales .................................................................................. 222
4.2.1 Realización de una prueba de fugas ........................................................... 222
4.2.2 Instrucciones de montaje para rodamientos ................................................. 223
4.2.3 Instrucciones de montaje para juntas .......................................................... 225
4.3 Robot completo ................................................................................................ 227
4.3.1 Sustitución del arnés de cables de los ejes 1-6 ............................................. 227
4.3.2 Sustitución del arnés de cables, ejes 1-4 .................................................... 242
4.3.3 Sustitución del arnés de cables de los ejes 5 y 6 ........................................... 251
4.3.4 Sustitución de los cables del motor del eje 5 ................................................ 256
4.3.5 Sustitución del sistema de brazos completo ................................................ 259
4.4 Brazos superior e inferior .................................................................................... 265
4.4.1 Sustitución de la brida giratoria .................................................................. 265
4.4.2 Sustitución de la unidad de muñeca completa .............................................. 269
4.4.3 Sustitución del brazo superior ................................................................... 275
4.4.4 Sustitución del brazo inferior completo ....................................................... 284
4.4.5 Sustitución del eje del brazo inferior ........................................................... 293
4.4.6 Sujeción del brazo inferior ........................................................................ 303
4.5 Bastidor y base ................................................................................................. 308
4.5.1 Sustitución de la unidad de tarjeta de medida serie ....................................... 308
4.5.2 Sustitución de la unidad de liberación de frenos ........................................... 311
4.5.3 Sustitución del rodamiento de rodillos esféricos de la unidad de equilibrio ......... 315
4.5.4 Sustitución de la unidad de equilibrio ......................................................... 319
4.5.5 Descarga de la unidad de equilibrio mediante una herramienta de presión
hidráulica ............................................................................................... 327
4.5.6 Restauración de la unidad de equilibrio mediante una herramienta de presión
hidráulica. .............................................................................................. 331
4.6 Motores ........................................................................................................... 334
4.6.1 Sustitución del motor del eje 1 .................................................................. 334
4.6.2 Sustitución del motor del eje 2 ................................................................... 338
4.6.4 Sustitución del motor del eje 4 .................................................................. 350
4.7 Cajas reductoras ............................................................................................... 366
4.7.1 Sustitución de la caja reductora del eje 1 ..................................................... 366
4.7.3 Sustitución de la caja reductora del eje 3 .................................................... 385
5 Información de calibración 397

5.1 Introducción ..................................................................................................... 397
5.2 Métodos de calibración ...................................................................................... 398
5.3 Escala de calibración y posición correcta de los ejes ............................................... 401
5.4 Sentidos de movimiento de calibración para todos los ejes ....................................... 403
5.5 Actualización de los cuentarrevoluciones .............................................................. 404
5.6 Comprobación de la posición de calibración ........................................................... 408
6 Retirada del servicio 411

6.1 Información medioambiental ............................................................................... 411
6.2 Retirada del servicio de la unidad de equilibrio ....................................................... 412
Contenido
7 Información de referencia 415

7.1 Introducción ..................................................................................................... 415
7.2 Normas de seguridad aplicables .......................................................................... 416
7.3 Conversión de unidades ..................................................................................... 418
7.4 Tornillos .......................................................................................................... 419
7.5 Especificaciones de peso ................................................................................... 422
7.6 Herramientas estándar ....................................................................................... 423
7.7 Herramientas especiales .................................................................................... 424
7.8 Accesorios de elevación e instrucciones de elevación ............................................. 428
8 Repuestos 429
8.1 Introducción ..................................................................................................... 429
8.2 Lista de piezas .................................................................................................. 430
8.2.1 Introducción ........................................................................................... 430
8.2.2 Lista de piezas ........................................................................................ 431
8.3 Lista de piezas .................................................................................................. 434
8.3.1 Introducción ........................................................................................... 434
8.3.2 Piezas de regeneración ............................................................................ 435
8.3.3 Lista de piezas, resumen .......................................................................... 438
8.3.4 Base con bastidor del eje 1 ....................................................................... 440
8.3.5 Ejes 3 y 4 ............................................................................................... 441
8.3.6 Ejes 3 y 4, fundición ................................................................................. 445
8.3.7 Muñeca estándar .................................................................................... 446
8.3.8 Muñeca para fundición ............................................................................. 450
8.3.9 Muñeca aislada ....................................................................................... 451
8.3.10 Conjunto de elementos del manipulador, 3HAC13263-1 ................................. 453
8.3.11 Conjunto de elementos de los ejes 1 y 2, 3HAC13264-1 ................................. 455
8.3.12 Conjunto de elementos de la unidad de equilibrio, 3HAC13265-1 ..................... 459
8.3.13 Conjunto de extensión de brazo, 450 mm, 3HAC12311-5 ................................ 460
9 Vistas ampliadas 461

9.1 Introducción ..................................................................................................... 461
9.2 Base, incluido el bastidor .................................................................................... 462
9.3 Bastidor-Brazo inferior 1 ..................................................................................... 463
9.4 Bastidor-Brazo inferior 2 ..................................................................................... 464
9.5 Brazo superior .................................................................................................. 466
9.6 Unidad de muñeca completa ............................................................................... 467
10 Diagrama de circuitos 469

10.1 Acerca de los diagramas de circuitos .................................................................... 469
10.2 Diagrama de circuitos 3HAC 025744-001 ............................................................... 471
10.2.1 Validez del diagrama de circuitos 3HAC025744-1 .......................................... 471
10.3 Diagrama de circuitos 3HAC 13347-1 .................................................................... 472
10.3.1 Validez del diagrama de circuitos 3HAC13347-1 ........................................... 472
Índice 473
Descripción general de este manual

Acerca de este manual
Este manual contiene instrucciones para las actividades siguientes:
• Instalación mecánica y eléctrica del robot
• Mantenimiento del robot
• Reparación mecánica y eléctrica del robot
Este manual también contiene información de referencia para todos los
procedimientos detallados en él.
El robot descrito en este manual tiene el tipo de protección Standard y Foundry
Plus.
Utilización
Este manual deberá ser utilizado durante los trabajos de:
• Instalación, desde la elevación del robot hasta su emplazamiento de trabajo
y la fijación a la base hasta la preparación del robot para su uso
• Mantenimiento
• Reparación
¿A quién va destinado este manual?

Este manual está dirigido a:
• Personal de instalación
• Personal de mantenimiento
• Personal de reparación
Requisitos previos
Los técnicos de mantenimiento/reparación/instalación que trabajen con un robot
ABB deben:
• Haber recibido formación de ABB y tener conocimientos sobre trabajos de
instalación/reparación/mantenimiento de tipo mecánico y eléctrico.
Organización de los capítulos

Este manual está organizado en los capítulos siguientes:
Capítulo Contenido
Seguridad Información de seguridad que debe leer atentamente antes de
realizar cualquier trabajo de instalación o servicio técnico en el
robot. Contiene aspectos generales de seguridad, así como in-
formación más específica acerca de cómo evitar lesiones y
daños en el producto.
Instalación y puesta en Información necesaria para la elevación y la información del
servicio robot.
Mantenimiento Procedimientos detallados que describen cómo realizar el
mantenimiento del robot. Se basa en un programa de manteni-
miento que puede usarse durante la planificación del manteni-
miento periódico.
Continúa en la página siguiente

Continuación
Capítulo Contenido
Reparación Procedimientos detallados que describen cómo realizar las ac-
tividades de reparación del robot. Se basa en los repuestos
disponibles.
Información de calibración Procedimientos que no requieren equipos de calibración espe-
cíficos.
Información general sobre la calibración.
Retirada del servicio Información medioambiental sobre el robot y sus componentes.
Información de referencia Información útil a la hora de realizar trabajos de instalación,
mantenimiento o reparación. Incluye listas con las herramientas
necesarias, documentos adicionales, normas de seguridad, etc.
Lista de piezas / lista de Lista completa de repuestos y lista completas con los compo-
piezas nentes del robot, mostrados en las vistas ampliadas.
Vistas ampliadas Ilustraciones detalladas del robot, con números que hacen re-
ferencia a la lista de repuestos.
Diagrama de circuitos Referencia al diagrama de circuitos del robot.
Referencias
Nombre de documento ID de documento Nota

Product specification - IRB 6650S 3HAC030822-005
Product specification - IRB 6600/6650/6650S 3HAC14064-1
M2000/M2000A
Diagrama de circuitos 3HAC13347-1
3HAC025744-001
Manual del producto - IRC5 3HAC021313-005
Product manual - S4Cplus M2000 3HAC021333-001
Product manual - S4Cplus M2000A 3HAC022419-001
Manual del operador - IRC5 con FlexPendant 3HAC16590-5
User’s guide - S4Cplus (BaseWare OS 4.0) 3HAC7793-1
Manual del operador - Calibration Pendulum 3HAC16578-5
Operating manual - Levelmeter Calibration 3HAC022907-001 M2000/M2000A
Operating manual - Service Information System 3HAC025709-005 M2004
Technical reference manual - Lubrication in gearbo- 3HAC042927-001
xes
Manual de referencia técnica - Parámetros del siste- 3HAC17076-5
ma
Application manual - Additional axes and stand alone 3HAC021395-001 M2004
controller
Application manual - External axes 3HAC9299-1 M2000/M2000A
Application manual - CalibWare Field 5.0 3HAC030421-001
Documentos de referencia adicionales
Nombre de documento ID de documento

CalibWare 2.0 User’s guide (M2000) 3HAC16090-1

Continuación
Revisiones
Revisión Descripción
- Primera edición.
A • Implementado el modelo M2004.
• Manual del producto dividido en dos partes: Manual del producto, pro-
cedimientos y Manual del producto, información de referencia.
• Nuevas láminas: Bastidor-Brazo inferior 1 en la página 463 y Bastidor-
Brazo inferior 2 en la página 464.
• Lista actualizada con herramientas especiales, en la sección Herramien-
tas especiales en la página 424.
• Añadida una lista de repuestos, en la nueva sección Lista de piezas en
la página 431.
Distintas correcciones y cambios realizados en el texto y las figuras debido a
revisiones técnicas, etc.
B Capítulo Calibración sustituido por el capítulo Información de calibración.
Se ha completado la sección Documentos de referencia con referencias para
los manuales de calibración.
C Nuevo aceite lubricante en las cajas reductoras de los ejes 1, 2, 3 y 6. Cambios
en:
• Capítulo Mantenimiento en la página 135.
• Sección Repuestos en la página 429.
D • Añadida la referencia para el conjunto de tope mecánico en la sección
Limitación mecánica del área de trabajo del eje 2 en la página 113.
• Incorporación de nueva sección al manual: Instalación del ventilador
de refrigeración para los motores de los ejes 1-3 (opcional) en la pági-
na 97.
• Se ha añadido un cableado completo (no dividido) del eje 1 al eje 6 a la
lista de repuestos de Lista de piezas en la página 431. Nuevo procedi-
miento Sustitución del arnés de cables de los ejes 1-6 en la página 227.
También se ha añadido al manual un nuevo diagrama de circuito asocia-
do al nuevo cableado.
• IRB 6650S incluido en la sección Piezas de regeneración en la página 435.
E • Nueva variante IRB 6650S - 90/3.9 implementada por todo el manual.
F Opción Foundry Prime incluida.

G Cambios hechos en:
• Requisitos previos en la sección Descripción general
• Cambio de aceite en la sección Mantenimiento

Continuación
H Esta revisión incluye los cambios y/o adiciones siguientes:
• - El nombre del producto RobotStudio Online se cambia a RobotStudio.
• La sección "¡AVISO! ¡La mezcla de aceites de distintos tipos puede
causar daños graves a la caja reductora!" del capítulo Seguridad ha sido
integrada en la sección "Tipo de aceite de las cajas reductoras" del ca-
pítulo Mantenimiento.
• El aceite Shell Tivela S150 de las cajas reductoras 1, 2, 3 y 6 ha sido
sustituido por el aceite Kyodo Yushi TMO 150. Cambios en los capítulos
Mantenimiento y Repuestos.
• Intervalos de mantenimiento modificados para el cambio de aceite de
las cajas reductoras.
• La figura incorrecta ha sido sustituida por la correcta en "Análisis del
contenido de agua del aceite de la caja reductora del eje 6 (Foundry
Prime)", sección Inspección del nivel de aceite de la caja reductora del
eje 6 del capítulo Mantenimiento.
• La sección "Tipo de aceite de las cajas reductoras" del capítulo Mante-
nimiento ha sido actualizada de acuerdo con los cambios realizados en
los tipos de aceite y sus intervalos de cambio.
• Añadidos los valores de par de apriete de los tornillos M24 en el capítulo
Información de referencia.
• Mantenimiento/ limpieza del robot
• Mantenimiento/Calendario de mantenimiento: Cambiado el intervalo de
sustitución de la batería
• Mantenimiento/Calendario de mantenimiento: Se han revisado los inter-
valos de las actividades de inspección y los cambios de aceite.
• Mantenimiento/Calendario de mantenimiento: Nueva información de
regeneración del robot.
• Mantenimiento/Calendario de mantenimiento: Actualizada la información
acerca de Service Information System (SIS).
• Mantenimiento/Vida útil esperada de los componentes: Se ha revisado
la vida útil de algunas piezas.
• Añadida la sección ¿Qué es un paro de emergencia? al capítulo Segu-
ridad.
J Esta versión incluye la adición siguiente:
• Nuevo ¡AVISO! añadido en el capítulo Seguridad, sección Trabajo reali-
zado dentro del área de trabajo del robot.
• Nuevo ¡AVISO! añadido en el capítulo Seguridad, sección AVISO:
Riesgos para la seguridad durante el trabajo con el aceite de las cajas
reductoras.
• El texto de las introducciones de los capítulos Instalación, Mantenimiento
y Reparación ha sido actualizado de acuerdo con la conexión del robot
a tierra cuando la alimentación está conectada.
• Sección Vida útil esperada de los componentes en el capítulo Manteni-
miento: Se ha actualizado la vida útil de algunas piezas.
• Sección Foundry Plus,Protector de cables añadida al capítulo Instalación.

Continuación
K Esta revisión incluye los cambios y/o adiciones siguientes:
• Añadidas las instrucciones de cómo inspeccionar el nivel del aceite de
la muñeca de tipo 2; consulte Inspección del nivel de aceite de la caja
reductora del eje 6 en la página 153.
• Los diagramas de circuitos no están incluidos en este documento sino
que se entregan como archivos separados. Consulte el Diagrama de
circuitos en la página 469.
• Actualizada la lista de normas; consulte Normas de seguridad aplicables
en la página 416.
• Cambiado el intervalo de inspección y lubricación de la unidad de
equilibrio (Foundry Prime). Consulte el capítulo Mantenimiento, sección
Programa de mantenimiento en la página 137.
Capítulo Seguridad actualizado con:
• Actualizados los gráficos de las señales de seguridad para los niveles
Peligro y Aviso. Consulte Señales de seguridad del manual en la pági-
na 43.
• Nuevos adhesivos de seguridad en los manipuladores; consulte Símbo-
los de seguridad de los adhesivos del manipulador en la página 45.
• Terminología revisada: robot reemplazado con manipulador.
L Esta versión incluye las actualizaciones siguientes:
• Cambiada la desviación máxima; consulte Fijación de la placa de la
base en la página 81.
• Nueva arandela, consulte Sustitución del brazo superior en la página 275.
• Corregidas las referencias de los repuestos.
M Esta revisión incluye los cambios y/o adiciones siguientes:
• Eliminada la información acerca de la lubricación de los tornillos de fija-
ción; consulte Inspección de los topes mecánicos adicionales en la pá-
gina 170.
• Nuevos adhesivos de seguridad en los manipuladores; consulte Símbo-
los de seguridad de los adhesivos del manipulador en la página 45.
• Eliminada una referencia incorrecta para la horquilla elevadora; consulte
Elevación del robot con una horquilla elevadora en la página 69.
• Realizados ajustes menores en el texto con relación a los contadores
en la sección Service Information System, M2000 en la página 208.
• Eliminada la nota al pie sobre la temperatura ambiente en el calendario
de mantenimiento. Consulte Programa de mantenimiento en la página 137.
• La información relativa a la restricción y la extensión del área de trabajo
del eje 1 está ahora separada; consulte Limitación mecánica del área
de trabajo del eje 1 en la página 110 y la nueva sección Área de trabajo
extendida del eje 1 (opción 561-1) en la página 112. Añadida también una
indicación acerca de la opción 561-1 en la sección Inspección del pasa-
dor del tope mecánico del eje 1 en la página 168.
• Eliminada la información acerca de robots distintos del IRB 6650S de
las tablas sobre tipo y cantidad de aceite de la cajas reductoras. Consulte
Tipo de lubricación de las cajas reductoras en la página 179.

Continuación
N Esta versión incluye las actualizaciones siguientes:
• Añadido un nuevo bloque para las figuras generales en la sección Cómo
leer el manual del producto en la página 18.
• Eliminada del manual toda la información acerca de Foundry Prime.
• Ajustadas las fuerzas en la base; consulte Cargas en la base del robot
en la página 61.
• Añadidas figuras para los interruptores de posición instalados en los
ejes 2 y 3 y la placa de fijación del eje 2; consulte Instalación de interrup-
tores de posición (opcionales) en la página 118.
• Realizadas correcciones y mejoras menores en todas las instrucciones
acerca de cómo sustituir la caja reductora del eje 1; consulte Sustitución
de la caja reductora del eje 1 en la página 366.
• Añadida una nueva estructura mecánica del punto de fijación del brazo
inferior para los robots con protección Foundry Plus y Foundry Prime;
consulte Sustitución del brazo inferior completo en la página 284 y Susti-
tución del eje del brazo inferior en la página 293 y Vista ampliada - Robot
con protección Foundry Plus y Foundry Prime en la página 465.
• Cambiados/añadidos varios pares de apriete generales; consulte los
valores actualizados en Tornillos en la página 419.
• Añadido AVISO: riesgos para la seguridad durante el manejo de las
baterías en la página 55.
• Se ha cambiado la desviación máxima permitida en la planicidad de la
placa base; consulte Fijación de la placa de la base en la página 81.
• Corregida la referencia de los topes mecánicos del eje 2; consulte Limi-
tación mecánica del área de trabajo del eje 2 en la página 113 e Inspección
de los topes mecánicos adicionales en la página 170.
• Añadida una referencia al estándar de Hilti en las recomendaciones de
anclaje para la placa base; cambiada la designación de clase de los
anclajes a la norma europea, C25/C30 (anteriormente la norma sueca,
K25/K30); consulte Fijación de la placa de la base en la página 81.
• Todos los datos acerca del tipo de lubricación de las cajas reductoras
se han trasladado de este manual a un manual de lubricación separado;
consulteTipo y cantidad de aceite de las cajas reductoras en la página 180.
• Corregido el método de inspección del nivel de aceite de la caja reduc-
tora del eje 6; consulte Inspección del nivel de aceite de la caja reductora
del eje 6 en la página 153.
• Eliminada la información acerca de las arandelas de seguridad dentadas
del procedimiento Sustitución del sistema de brazos completo en la
página 259.
• Corregido el tipo de tornillos en Base con bastidor del eje 1 en la pági-
na 440 y Sustitución del sistema de brazos completo en la página 259.
P Esta versión incluye las actualizaciones siguientes:
• Introducidas una nueva unidad de tarjeta de medida serie y batería, con
una vida útil más larga en la batería.
Documentación del producto, M2000/M2000A
Documentación del producto, M2000/M2000A

Generalidades
El conjunto completo de documentación de producto del sistema de robot M2000,
incluidos el controlador, el robot y cualquier opción de hardware, está compuesto
por los manuales enumerados a continuación:
Manuales de productos
Los manipuladores, los controladores, el DressPack/SpotPack y la mayoría de
demás equipos se entregan con un Manual del producto que por lo general
contiene:
• Información de seguridad
• Instalación y puesta en servicio (descripciones de la instalación mecánica
o las conexiones eléctricas).
• Mantenimiento (descripciones de todos los procedimientos de mantenimiento
preventivo necesarios, incluidos sus intervalos y la vida útil esperada de los
componentes).
• Reparaciones (descripciones de todos los procedimientos de reparación
recomendados, incluidos los repuestos)
• Calibración.
• Retirada del servicio.
• Información de referencia (normas de seguridad, conversiones de unidades,
uniones con tornillos, listas de herramientas).
• Lista de repuestos con vistas ampliadas (o referencias a listas de repuestos
separadas).
• Diagramas de circuitos (o referencias a diagramas de circuitos).
Manuales de software
La documentación de software está formada por una amplia gama de manuales,
que van desde los manuales para la comprensión básica del sistema operativo a
los manuales para la introducción de parámetros durante el funcionamiento.
Para obtener una lista completa con todos los manuales de software disponibles,
póngase en contacto con ABB.
Manual de opciones de hardware del controlador

Cada opción de hardware del controlador se suministra con su propia
documentación. Cada conjunto de documentos contiene los tipos de información
especificados a continuación:
• Información de instalación
• Información de reparación
• Información de mantenimiento
Además, se entrega información de repuestos para la totalidad de la opción.
Documentación del producto, M2004

Categorías de documentación del manipulador
La documentación del manipulador está dividida en varias categorías. Esta lista
se basa en el tipo de información contenida en los documentos,
independientemente de si los productos son estándar u opcionales.
Puede pedir todos los documentos enumerados a ABB en un DVD. Los documentos
enumerados son válidos para los sistemas de manipulador M2004.
Manuales de productos
Los manipuladores, los controladores, el DressPack/SpotPack y la mayoría de
demás equipos se entregan con un Manual del producto que por lo general
contiene:
• Información de seguridad
• Instalación y puesta en servicio (descripciones de la instalación mecánica
o las conexiones eléctricas).
• Mantenimiento (descripciones de todos los procedimientos de mantenimiento
preventivo necesarios, incluidos sus intervalos y la vida útil esperada de los
componentes).
• Reparaciones (descripciones de todos los procedimientos de reparación
recomendados, incluidos los repuestos)
• Calibración.
• Retirada del servicio.
• Información de referencia (normas de seguridad, conversiones de unidades,
uniones con tornillos, listas de herramientas).
• Lista de repuestos con vistas ampliadas (o referencias a listas de repuestos
separadas).
• Diagramas de circuitos (o referencias a diagramas de circuitos).
Manuales de referencia técnica

Los manuales de referencia técnica describen la información de referencia relativa
a los productos de robótica.
• Technical reference manual - Lubrication in gearboxes: descripción de los
tipos y volúmenes de lubricación de las cajas reductoras del manipulador.
• Manual de referencia técnica - Descripción general de RAPID: una descripción
general del lenguaje de programación RAPID.
• Manual de referencia técnica - Instrucciones, funciones y tipos de datos de
RAPID: descripción y sintaxis de todos los tipos de datos, instrucciones y
funciones de RAPID.
• Technical reference manual - RAPID kernel: una descripción formal del
lenguaje de programación RAPID.
• Manual de referencia técnica - Parámetros del sistema: una descripción de
los parámetros del sistema y los flujos de trabajo de configuración.

Continuación
Manuales de aplicaciones
Las aplicaciones específicas (por ejemplo opciones de software o hardware) se
describen en Manuales de aplicaciones. Cada manual de aplicaciones puede
describir una o varias aplicaciones.
Generalmente, un manual de aplicaciones contiene información sobre:
• Finalidad de la aplicación (para qué sirve y en qué situaciones resulta útil)
• Contenido (por ejemplo cables, tarjetas de E/S, instrucciones de RAPID,
parámetros del sistema, DVD con software para PC)
• Forma de instalar el hardware incluido o necesario.
• Forma de uso de la aplicación.
• Ejemplos sobre cómo usar la aplicación.
Manuales del operador

Los manuales del operador describen el manejo de los productos desde un punto
de vista práctico. Estos manuales están orientados a las personas que van a tener
contacto de uso directo con el producto, es decir, operadores de células de
producción, programadores y técnicos de resolución de problemas.
El grupo de manuales se compone de (entre otros documentos):
• Manual del operador - Información de seguridad para emergencias
• Manual del operador - Información general de seguridad
• Manual del operador - Procedimientos iniciales - IRC5 y RobotStudio
• Operating manual - Introduction to RAPID
• Manual del operador - IRC5 con FlexPendant
• Manual del operador - RobotStudio
• Manual del operador - Resolución de problemas del IRC5, para el controlador
y el manipulador.
Cómo leer el manual del producto

Cómo leer los procedimientos
Los procedimientos contienen referencias a figuras, herramientas, material, etc.
Las referencias deben leerse de la forma descrita a continuación.
Referencias a figuras
Con frecuencia, los procedimientos contienen referencias a componentes o puntos
de conexión situados en el manipulador o controlador. Los componentes o puntos
de fijación aparecen identificados con texto en cursiva en los procedimientos y se
complementan con una referencia a la figura en la que se muestra el componente
o el punto de fijación actual.
La denominación del componente o el punto de fijación en el procedimiento se
corresponden con la denominación que aparece en la figura a la que se hace
referencia.
En la tabla siguiente se muestra el ejemplo de una referencia a una figura desde
un paso de un procedimiento.
Acción Nota/figura
8. Retire los tornillos de fijación posteriores de la Se muestra en la figura Ubicación
caja reductora. de la caja reductora de la página xx.
Referencias a equipo necesario

Con frecuencia, los procedimientos incluyen referencias al equipo (repuestos,
herramientas, etc.) necesario para las distintas acciones del procedimiento. El
equipo aparece identificado con texto en cursiva en los procedimientos y se
complementa con una referencia a la sección en la que se indica el equipo
necesario, junto con información adicional como su referencia y sus dimensiones.
La designación del componente o el punto de fijación en el procedimiento se
corresponden con la designación que aparece en la lista a la que se hace referencia.
En la tabla siguiente se muestra el ejemplo de una referencia a una lista del equipo
necesario desde un paso de un procedimiento.
Acción Nota/figura
3. Monte una nueva junta de eje 2 en la caja reduc- La referencia se especifica en Equipo
tora. necesario de la página xx.
Información de seguridad
Este manual contiene un capítulo separado dedicado a la seguridad, que debe
leerse atentamente antes de empezar cualquier procedimiento de servicio o
instalación. Todos los procedimientos incluyen información de seguridad específica
si se requiere la realización de pasos que entrañen algún peligro.
Para obtener más información, consulte el capítulo Seguridad en la página 21.
Figuras
El robot aparece ilustrado con figuras generales en las que no se considera la
pintura ni el tipo de protección.

Continuación
De modo parecido, determinados métodos de trabajo o informaciones generales

válidos para varios modelos de robot pueden ilustrarse con imágenes que presentan
un modelo de robot distinto del descrito en el manual actual.
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1 Seguridad
1.1 Introducción a la información de seguridad
1 Seguridad
1.1 Introducción a la información de seguridad
Descripción general
La información de seguridad de este manual está dividida en dos categorías:
• Aspectos generales de seguridad importantes que deben tenerse en cuenta
antes de realizar cualquier trabajo de servicio técnico en el robot.
Corresponden a todos los trabajos de servicio técnico y se encuentran en
Información general de seguridad en la página 22.
• Información de seguridad específica, indicada en los procedimientos. La
forma de evitar y eliminar un peligro se describe directamente en el
procedimiento o en instrucciones específicas en la sección Instrucciones
relacionadas con la seguridad en la página 43.
1 Seguridad
1.2.1 Introducción a la información general de seguridad
1.2 Información general de seguridad
1.2.1 Introducción a la información general de seguridad
Definiciones
Esta sección detalla la información general de seguridad para el personal que
realiza el trabajo de instalación, reparación y mantenimiento.
Secciones
La información general de seguridad está dividida en las secciones siguientes.
Contenido Contenido
Información general • Seguridad y servicio
• Limitación de responsabilidad
• Información relacionada
Riesgos para la seguridad (enumera los • Riesgos para la seguridad durante la
peligros asociados al trabajo con el produc- instalación o el servicio
to. Estos peligros están divididos en dife- • Riesgos asociados con las piezas del
rentes categorías. sistema que presentan tensión eléctrica
Medidas de seguridad describe las medi- • Extinción del fuego
das exactas que pueden adoptarse para • Uso seguro del FlexPendant
remediar o evitar los peligros.
Paros de seguridad describe los distintos • funciones de paro
tipos de paros. • descripción de paro de emergencia
• descripción de paro de seguridad
• descripción de protección
1 Seguridad
1.2.2 Seguridad del sistema de manipulador
1.2.2 Seguridad del sistema de manipulador
Validez y responsabilidad
Esta información no incluye cómo diseñar, instalar y utilizar un sistema completo
ni trata los diferentes componentes del equipo periférico que pueden influir en la
seguridad del sistema en general. Para ofrecer la máxima protección al personal,
todo el sistema debe haber sido diseñado e instalado de acuerdo con los requisitos
de seguridad especificados en las normas y leyes del país donde se realiza la
instalación del manipulador.
Los usuarios de los manipuladores industriales de ABB se responsabilizan de que
se cumplan las leyes y las normas de seguridad vigentes en el país correspondiente
y de que los dispositivos de seguridad necesarios para proteger al personal que
trabaja con el sistema de manipulador hayan sido diseñados e instalados
correctamente. El personal que trabaja con manipuladores deberá estar
familiarizado con el funcionamiento y la manipulación del sistema de manipulador
industrial, descritos en los documentos correspondientes, por ejemplo:
• Manual del operador - IRC5 con FlexPendant
• Manual del producto
Conexión de los dispositivos de seguridad externos

Además de las funciones de seguridad incorporadas, el manipulador cuenta con
una interfaz para la conexión de dispositivos de seguridad externos. A través de
esta interfaz, una función de seguridad externa puede interactuar con otras
máquinas y equipamiento periférico. Esto significa que las señales de control
pueden basarse en las señales de seguridad recibidas tanto del equipo periférico
como del manipulador.
Limitación de responsabilidad
La información proporcionada en este manual en cuanto a la seguridad no
constituye ninguna garantía por parte de ABB de que este manipulador industrial
no cause lesiones ni daños incluso a pesar de que se sigan todas las instrucciones
de seguridad.
Información relacionada
Tipo de información Detallado en el documento Sección

Instalación de los dispositivos Manual de producto del manipulador Instalación y puesta
de seguridad en servicio
Cambio del modo de funciona- Manual del operador - IRC5 con Flex- Modos de funciona-
miento Pendant miento
Limitación del área de trabajo Manual de producto del manipulador Instalación y puesta
en servicio
1 Seguridad
1.2.3.1 Riesgos para la seguridad durante los trabajos de instalación y servicio técnico de los
manipuladores
1.2.3 Riesgos para la seguridad
1.2.3.1 Riesgos para la seguridad durante los trabajos de instalación y servicio

técnico de los manipuladores
Esta sección contiene información sobre los riesgos generales para la seguridad
que deben tenerse en cuenta a la hora de hacer cualquier trabajo de instalación
y servicio técnico en el manipulador.
Estas instrucciones de seguridad deben ser leídas y respetadas por todas las
personas que trabajen en la instalación y el mantenimiento del manipulador. El
mantenimiento del manipulador sólo debe ser realizado por personas que conozcan
el manipulador y hayan recibido formación acerca de su funcionamiento y manejo.
El manipulador no debe ser mantenido, reparado ni usado por ninguna persona
que esté bajo los efectos del alcohol, las drogas o cualquier otra sustancia
intoxicante.
Riesgos generales durante la instalación y el servicio

• Siga en todo momento las instrucciones del capítulo Instalación y puesta en
servicio del Manual del producto.
• Los botones de paro de emergencia deben estar colocados en lugares
fácilmente accesibles de forma que el manipulador puede detenerse
rápidamente.
• Las personas responsables del funcionamiento del sistema deben asegurarse
de que existan instrucciones de seguridad para la instalación.
• Aquellos que instalen el manipulador deben tener la formación adecuada
para el equipo que instalen y de todos los asuntos de seguridad asociados
con él.
Repuestos y equipos especiales

ABB no suministra repuestos ni equipos especiales que no hayan sido verificados
y aprobados previamente por ABB. La instalación y/o el uso de tales productos
puede perjudicar a las propiedades estructurales del manipulador y por tanto
afectar al funcionamiento de su seguridad activa o pasiva. ABB no se hace
responsable de los daños causados por el uso de repuestos y equipos especiales
no originales. ABB no se hace responsable de los daños o lesiones causados por
la modificación no autorizada del sistema de manipulador.
Normas locales y regionales específicas

Para evitar lesiones y daños durante la instalación del manipulador, deben
cumplirse las regulaciones aplicables en el país que corresponda así como las
instrucciones de ABB Robotics.
Riesgos no relacionados con las partes bajo tensión

• Las zonas de seguridad por las que se debe pasar antes de entrar en el área
de trabajo del robot deberán estar situadas delante del área de trabajo del

1 Seguridad
manipuladores
Continuación
manipulador. Las barreras fotoeléctricas o las trampillas de contacto
constituyen dispositivos de seguridad recomendados.
• Se recomienda utilizar mesas giratorias para que el operador esté fuera del
área de trabajo del manipulador.
• Los ejes del robot están sometidos al efecto de la gravedad cuando se liberan
los frenos. Además del riesgo de ser golpeado por las piezas móviles del
manipulador, existe el riesgo de ser aplastado por el brazo paralelo (si lo
hay).
• La energía almacenada en el manipulador con el fin de compensar ciertos
ejes puede liberarse si se desmonta el manipulador o alguno de sus
componentes.
• Al desmontar/montar las unidades mecánicas, el usuario debe tener cuidado
con los objetos que pueden caer.
• Tenga en cuenta la energía calórica almacenada en el controlador.
• No utilice nunca el manipulador como escalera. Es decir, no se suba a los
motores del manipulador ni a otras partes del mismo durante las operaciones
de servicio. Existe un grave riesgo de resbalar debido a las elevadas
temperaturas de los motores y debido a las pérdidas de aceite que puedan
ocurrir en el manipulador.
Normas para el proveedor del sistema completo

• El proveedor del sistema completo debe garantizar que todos los circuitos
utilizados en la función de seguridad estén bloqueados de acuerdo con las
normas vigentes referidas a esta función.
• El instalador del sistema completo debe asegurarse de que todos los circuitos
utilizados por la función de paro de emergencia estén bloqueados de forma
segura, de acuerdo con las normas vigentes referidas a la función de paro
de emergencia.
Manipulador completo
Riesgo para la seguridad Descripción

¡Componentes a altas temperaturas!
¡CUIDADO!
¡Los motores y los engranajes están CALIEN-

TES después de tener el manipulador en
funcionamiento! ¡El contacto con los motores
y engranajes puede causar quemaduras!
Con una temperatura ambiental más alta,
más superficies del manipulador se CALIEN-
TAN y pueden dar lugar a quemaduras.
¡La retirada de piezas puede dar lugar a la

caída repentina del manipulador! ¡AVISO!
Tome las medidas oportunas para garantizar

que el manipulador no se caiga a medida que
se retiran las piezas. Por ejemplo, fije el bra-
zo inferior de acuerdo con las instrucciones
de reparación si está retirando el motor del
eje 2.

1 Seguridad
manipuladores
Continuación
Cables retirados del sistema de medición
¡AVISO!
Si ha desconectado los cables interiores del

sistema de medición durante la reparación
o el mantenimiento, debe actualizar los
cuentarrevoluciones.
Cables

¡Los conjuntos de cables son muy sensi-
bles a los daños de tipo mecánico! ¡CUIDADO!
¡Los conjuntos de cables son muy sensibles

a los daños de tipo mecánico! ¡Debe manipu-
larlos con cuidado, especialmente los conec-
tores, para evitar dañarlos!
Cajas reductoras y motores

¡Los engranajes pueden sufrir daños si se
aplica una fuerza excesiva! ¡CUIDADO!
¡Siempre que separe o junte un motor y una

caja reductora, puede dañar los engranajes
si aplica una fuerza excesiva!
Unidad de equilibrio

¡Unidad de equilibrio peligrosa!
¡AVISO!
¡No manipule bajo ninguna circunstancia la

unidad de equilibrio de ninguna otra forma
que no sea la detallada en la documentación
del producto! ¡Por ejemplo, el intento de abrir
la unidad de equilibrio puede resultar mortal!
1 Seguridad
1.2.3.2 CUIDADO: ¡Las piezas calientes pueden causar quemaduras!
1.2.3.2 CUIDADO: ¡Las piezas calientes pueden causar quemaduras!
Descripción
Durante el funcionamiento normal, muchas piezas del manipulador se calientan,
especialmente los motores de accionamiento y los engranajes. Algunas zonas
alrededor de estas piezas también se calientan. El contacto con estas piezas puede
causar quemaduras de distinta gravedad.
Debido a una temperatura ambiental más alta, más superficies del manipulador
se calientan y pueden dar lugar a quemaduras.
Eliminación
Las instrucciones siguientes detallan cómo evitar los peligros especificados
anteriormente:
Acción Información
1 Utilice siempre una mano, manteniéndola a
cierta distancia, para notar si un componente
potencialmente caliente irradia calor antes
de llegar a tocarlo.
2 Espere hasta que el componente potencial-
mente caliente se haya enfriado si necesita
retirarlo o manejarlo en cualquier otro senti-
do.
1 Seguridad
1.2.3.3 Riesgos para la seguridad relacionados con las herramientas/piezas de trabajo
1.2.3.3 Riesgos para la seguridad relacionados con las herramientas/piezas de

trabajo
Seguridad en la manipulación
Debe ser posible desactivar de forma segura las herramientas, por ejemplo
fresadoras, etc. Asegúrese de que las protecciones permanezcan cerradas hasta
que las herramientas de corte dejen de girar.
Debe ser posible liberar las piezas mediante una operación manual (válvulas).
Seguridad en el diseño
Las pinzas y los elementos terminales deben diseñarse de forma que sostengan
las piezas de trabajo en caso de caída de tensión o perturbaciones en el
controlador.
Se prohíbe cualquier modificación no autorizada del manipulador suministrado
originalmente. Se prohíbe el adosado de piezas adicionales mediante soldadura,
remachado o taladrado de nuevos orificios en las piezas de fundición, sin la
autorización previa de ABB. La resistencia de estos elementos puede verse
afectada.
¡CUIDADO!
Asegúrese de que no sea posible que la pinza suelte una pieza de trabajo, si se
usa una.
1 Seguridad
1.2.3.4 Riesgos para la seguridad relacionados con los sistemas neumáticos e hidráulicos
1.2.3.4 Riesgos para la seguridad relacionados con los sistemas neumáticos e

hidráulicos
Generalidades
Existen unas normas de seguridad especiales relativas a los sistemas hidráulicos
y neumáticos.
Nota
Todos los componentes que permanezcan presurizados después de desconectar

la máquina de la fuente de alimentación deben estar dotados de dispositivos de
drenaje claramente visibles, así como un rótulo de advertencia que indique la
necesidad de aliviar la presión antes de realizar ajustes o trabajos de
mantenimiento en el sistema de manipulador.
Energía residual
• Estos sistemas pueden albergar energía residual. Después de apagarlos,
se debe tener un especial cuidado.
• Es necesario liberar la presión de la totalidad de los sistemas hidráulicos y
neumáticos antes de iniciar cualquier reparación en ellos.
• Los trabajos en los equipos hidráulicos sólo podrán ser realizados por
personas que cuenten con conocimientos especiales y experiencia en
sistemas hidráulicos.
• Todas las tuberías, mangueras y conexiones deben ser inspeccionadas
regularmente para detectar posibles fugas y daños. Cualquier daño debe
ser reparado de inmediato.
• Las salpicaduras de aceite pueden provocar lesiones o incendios.
Seguridad en el diseño
• La gravedad puede provocar la caída del objeto o la pieza que se está
sujetando.
• En caso de emergencia, deben usarse las válvulas de vaciado.
• Se deben utilizar topes mecánicos para impedir que las herramientas u otros
elementos se caigan por efecto de la gravedad.
1 Seguridad
1.2.3.5 Riesgos para la seguridad durante los problemas de funcionamiento
1.2.3.5 Riesgos para la seguridad durante los problemas de funcionamiento
Generalidades
• Este manipulador industrial es una herramienta flexible que puede ser
utilizado para una multitud de aplicaciones industriales diferentes.
• Cualquier tipo de trabajo deberá ser llevado a cabo de manera profesional
y de acuerdo con las normas de seguridad en vigor.
• Se debe poner el máximo cuidado en todo momento.
Personal cualificado
El mantenimiento corrector deberá ser ejecutado únicamente por el personal
experimentado que esté familiarizado con toda la instalación, así como con los
riesgos especiales asociados con sus diferentes partes.
Riesgos extraordinarios
Si se interrumpe el proceso de trabajo, se deberán extremar las precauciones
debido a otros riesgos además de los asociados al funcionamiento normal. Es
posible que esta interrupción deba ser rectificada manualmente.
1 Seguridad
1.2.3.6 Riesgos asociados con piezas eléctricas con tensión
Riesgos relacionados con las partes bajo tensión, sistema en general

Cualquier trabajo en los equipos eléctricos del manipulador debe ser realizado
por un electricista cualificado y de conformidad con los reglamentos eléctricos.
• A pesar de que es posible que sea necesario realizar la búsqueda de averías
mientras la alimentación está activada, el robot debe estar apagado (poniendo
el interruptor de alimentación principal en la posición OFF) antes de reparar
ningún fallo, desconectar cables eléctricos y desconectar o conectar
unidades.
• La alimentación principal del robot deberá estar conectada de forma que
pueda ser desactivada desde el exterior del área de trabajo del robot.
La protección necesaria de los equipos eléctricos y del sistema de manipulador
durante la construcción, la puesta en servicio y el mantenimiento se garantiza
siempre y cuando se respeten los reglamentos vigentes.
Todos los trabajos deben ser realizados:
• Por personal cualificado
• Con la máquina o el sistema de manipulador bloqueados
• En un estado aislado, desconectado de la fuente de alimentación y protegido
contra posibles reconexiones
Riesgos relacionados con las partes bajo tensión, controlador IRC5

Existe un peligro de alta tensión asociado, por ejemplo, a los componentes
siguientes del robot:
• Tenga en cuenta la energía eléctrica almacenada (rectificador, unidad de
banco de ultracondensadores) en el controlador.
• Distintas unidades, como los módulos de E/S, pueden recibir alimentación
de una fuente externa.
• Alimentación principal o interruptor principal
• Transformadores
• Unidad de potencia
• Fuente de alimentación de control (230 V CA)
• Unidad rectificadora (262/400-480 V CA y 400/700 V CC; Nota: ¡Recuerde
los condensadores!)
• Unidad de accionamiento (400/700 V CC)
• Fuente de alimentación del sistema de accionamiento (230 V CA)
• Salidas de servicio (115/230 V CA)
• Fuente de alimentación del usuario (230 V CA)
• Fuente de alimentación de las herramientas adicionales o fuentes de
alimentación especiales para los dispositivos de mecanizado
• La tensión externa conectada al controlador permanece activada incluso
cuando el robot ha sido desconectado de la red eléctrica.
• Conexiones adicionales.

1 Seguridad
Continuación
Riesgos relacionados con las partes bajo tensión, manipulador

Existe un peligro de alto voltaje asociado con el manipulador en:
• La fuente de alimentación de los motores (hasta 800 V CC).
• Las conexiones de usuario para las herramientas y demás elementos de la
instalación (máximo 230 V CA).
Consulte el capítulo Instalación y puesta en servicio en la página 59.
Riesgos asociados con la tensión, herramientas, dispositivos para la manipulación de materiales,

etc.
Las herramientas, los dispositivos para la manipulación de materiales y otros
elementos, pueden presentar tensión incluso si el sistema de robot está en la
posición de apagado OFF. Los cables de fuente de alimentación que están en
movimiento durante el proceso de trabajo pueden dañarse.
1 Seguridad
1.2.4.1 Dimensiones de las vallas de seguridad
1.2.4 Medidas de seguridad
1.2.4.1 Dimensiones de las vallas de seguridad
Generalidades
Instale una célula de seguridad alrededor del manipulador para garantizar una
instalación y un funcionamiento seguros del manipulador.
Dimensiones
La valla o el recinto deberá poder soportar la fuerza creada si la carga manipulada
por el manipulador se suelta en cualquier momento mientras se utiliza el sistema
a la velocidad máxima. La velocidad máxima será determinada a partir de las
velocidades máximas de los ejes del manipulador y a partir de la posición en la
que el manipulador está trabajando dentro de la célula de trabajo (consulte la
sección Movimiento del robot en las Especificaciones del producto).
También se debe tener en cuenta el impacto máximo posible causado por la ruptura
o el mal funcionamiento de una herramienta giratoria u otro dispositivo fijado al
manipulador.
1 Seguridad
1.2.4.2 Extinción del fuego
1.2.4.2 Extinción del fuego
Nota
¡Utilice un extintor de DIÓXIDO DE CARBONO (CO2) en caso de incendio en el

sistema de manipulador (manipulador o controlador)!
1 Seguridad
1.2.4.3 Liberación de emergencia del brazo del manipulador
1.2.4.3 Liberación de emergencia del brazo del manipulador
Descripción
En una situación de emergencia, es posible liberar manualmente cualquiera de
los ejes del manipulador presionando los botones de liberación de los frenos del
manipulador.
La forma de liberar los frenos se detalla en la sección:
• Liberación manual de los frenos en la página 78.
Es posible mover manualmente el brazo del manipulador en los modelos de
manipulador pequeños, pero en los modelos más grandes puede ser necesaria la
utilización de una grúa puente o un equipo similar.
Cómo evitar lesiones mayores

¡Antes de liberar los frenos, es muy importante que el usuario se asegure de que
el peso de los brazos no aumente la fuerza de presión sobre la persona atrapada,
dado que el hacerlo podría agravar las lesiones!
1 Seguridad
1.2.4.4 Prueba de los frenos
1.2.4.4 Prueba de los frenos
Cuándo realizar la prueba

Durante el funcionamiento, los frenos de retención de los distintos motores de los
ejes sufren un desgaste normal. Es posible realizar una prueba para determinar
si un freno sigue funcionando correctamente.
Cómo realizar la prueba

Es posible comprobar de la forma siguiente el funcionamiento de los frenos de
retención de los distintos motores de los ejes:
1 Mueva cada eje del manipulador a una posición en la que el peso combinado
del brazo del manipulador y de su carga sea el máximo (máxima carga
estática).
2 Cambie el motor a la posición MOTORS OFF con el selector de modo de
funcionamiento del controlador.
3 Compruebe que el eje mantiene su posición.
Si el manipulador no cambia de posición cuando se desactivan los motores,
significa que los frenos funcionan adecuadamente.
1 Seguridad
1.2.4.5 Riesgo de inhabilitación de la función "Velocidad reducida 250 mm/s"
1.2.4.5 Riesgo de inhabilitación de la función "Velocidad reducida 250 mm/s"
Nota
No cambie Transm gear ratio ni ningún otro parámetro cinemático en el

FlexPendant ni en el PC. Esto afecta a la función de seguridad Velocidad reducida
250mm/s.
1 Seguridad
1.2.4.6 Uso seguro del FlexPendant
1.2.4.6 Uso seguro del FlexPendant
Dispositivo de habilitación
El dispositivo de habilitación es un pulsador accionado manualmente y con presión
constante que, al ser accionado continuamente en una misma posición, permite
las funciones potencialmente peligrosas pero no las inicia. En cualquier otra
posición, las funciones peligrosas están detenidas de forma segura.
El dispositivo de habilitación es de un tipo específico que requiere que el pulsador
esté presionado sólo la mitad de su recorrido para accionarlo. En las posiciones
en las que el pulsador está presionado al máximo o liberado totalmente, resulta
imposible hacer funcionar el manipulador.
Nota
El dispositivo de habilitación es un pulsador situado en el lateral del FlexPendant,

que activa el sistema en el modo MOTORS ON, cuando está pulsado en su
posición intermedia. Cuando se libera el dispositivo de habilitación o si es pulsado
totalmente, el manipulador pasará al estado MOTORS OFF.
Para garantizar una utilización segura del FlexPendant, es necesario implementar
lo siguiente:
• El dispositivo de habilitación no debe quedar inhabilitado en ningún caso.
• Durante la programación y el testing, el dispositivo de habilitación debe
liberarse tan pronto como no haya necesidad de que el manipulador se
mueva.
• Cualquier persona que entre en el área de trabajo del manipulador debe
llevar siempre consigo el FlexPendant. De esta forma, evitará que otras
personas tomen el control del manipulador sin su conocimiento.
Función hold-to-run
La función hold-to-run permite el movimiento al accionar manualmente un botón
conectado a la función y detiene inmediatamente cualquier movimiento al liberarlo.
La función botón sólo puede usarse en el modo manual.
La forma de usar la función hold-to-run del IRC5 se describe en Manual del
operador - IRC5 con FlexPendant.
1 Seguridad
1.2.4.7 Trabajo realizado dentro del área de trabajo del manipulador
1.2.4.7 Trabajo realizado dentro del área de trabajo del manipulador
¡AVISO!
Si el trabajo debe realizarse dentro del área de trabajo del manipulador, deben
tenerse en cuenta los puntos siguientes:
• El selector de modo de funcionamiento del controlador debe estar en la
posición de modo manual para que el dispositivo de habilitación funcione
y para bloquear el manejo a través de un enlace de ordenador o un panel
de control remoto.
• La velocidad del manipulador está limitada a los 250 mm/s como máximo
cuando el selector de modo de funcionamiento está en la posición Modo
manual a velocidad reducida. Esta debe ser la posición normal en que debe
estar el robot cuando se entra en su área de trabajo.
La posición Modo manual a máxima velocidad (100%) sólo puede ser
utilizada por personal que tenga la formación necesaria y que sea consciente
de los riesgos que comporta. El Modo manual a máxima velocidad (100%)
no está disponible en EE.UU. ni en Canadá.
• Preste atención a los ejes giratorios del manipulador. Manténgase a cierta
distancia de los ejes para evitar enredos con su cabello o ropa. También
debe tener en cuenta el peligro que pueden presentar las herramientas
giratorias u otros dispositivos montados en el manipulador o dentro de la
célula de trabajo.
• Compruebe los frenos del motor de los distintos ejes, de acuerdo con la
sección Prueba de los frenos en la página 36.
¡AVISO!
¡NUNCA, bajo ninguna circunstancia, se sitúe debajo de ninguno de los ejes del
manipulador! Siempre existe el riesgo de que el manipulador se mueva
inesperadamente cuando los ejes del manipulador se mueven con el dispositivo
de activación o durante otro trabajo realizado dentro del área de trabajo del
manipulador.
1 Seguridad
1.2.4.8 Lámpara de señales (opcional)
1.2.4.8 Lámpara de señales (opcional)
Descripción
El manipulador admite el montaje de una lámpara de señales con una luz amarilla
permanente, como dispositivo de seguridad.
Función
La lámpara permanece encendida en el modo MOTORS ON.
Más información
Encontrará más información acerca del modo MOTORS ON/MOTORS OFF en el
Manual de producto del controlador.
1 Seguridad
1.2.5.1 ¿Qué es un paro de emergencia?
1.2.5 Paros de seguridad
Definición de paro de emergencia

Un paro de emergencia es un estado que tiene prioridad sobre cualquier otro
control del manipulador, desconecta la alimentación de accionamiento de los
motores del manipulador, detiene todas las partes móviles y desconecta la
alimentación de cualquier función potencialmente peligrosa controlada por el
sistema de manipulador.
Un estado de paro de emergencia significa que se desconecta toda la alimentación
del manipulador excepto la de los circuitos de liberación manual de frenos. Debe
realizar un procedimiento de recuperación, es decir, restablecer el pulsador de
paro de emergencia y presionar el botón Motors ON, para poder volver al
funcionamiento normal.
El sistema de manipulador puede configurarse para que el paro de emergencia
resultante sea:
• Un paro no controlado, que detiene inmediatamente las acciones del
manipulador mediante la desconexión de la alimentación de los motores.
• Un paro controlado, que detiene las acciones del manipulador pero sin
interrumpir la alimentación de los motores, de forma que pueda mantenerse
la trayectoria del manipulador. Al terminar, la alimentación se desconecta
de los motores.
El valor predeterminado es un paro no controlado. Si embargo, los paros
controlados son preferibles, dado que reducen al mínimo el innecesario desgaste
adicional en el manipulador y el número de acciones necesarias para volver a
poner el sistema de manipulador en producción. Consulte la documentación de
su centro de producción o su célula para saber cómo está configurado su sistema
de manipulador.
Nota
La función de paro de emergencia sólo debe usarse para los fines y dentro de
las condiciones para las que está previsto.
Nota
La función de paro de emergencia se ha previsto para la detención inmediata

del equipo en caso de emergencia.

1 Seguridad
Continuación
Nota
El paro de emergencia no debe usarse para los paros de programa normales,

dado que el hacerlo da lugar a un desgaste adicional innecesario en el
manipulador.
Para saber cómo realizar paros de programa normales, consulte la sección
Detención de programas en Manual del operador - IRC5 con FlexPendant.
Clasificación de los paros

Las normas de seguridad que regulan los equipos de automatización y de
manipulador definen las categorías a las que se aplican los distintos tipos de paros:
Si el paro es de tipo... ... está clasificado como...
No controlado Categoría 0 (cero)
Controlado Categoría 1
Dispositivos de paro de emergencia

Los sistemas de manipulador cuentan con varios dispositivos de paro de
emergencia que pueden ser accionados para disparar un paro de emergencia.
Existen pulsadores de paro de emergencia tanto en el FlexPendant como en el
armario del controlador (en el Control Module, en el caso del Dual Cabinet
Controller). También pueden existir otros tipos de paros de emergencia en su
manipulador. Consulte la documentación de su centro de producción o su célula
para saber cómo está configurado su sistema de manipulador.
1 Seguridad
1.3.1 Señales de seguridad del manual
1.3 Instrucciones relacionadas con la seguridad
Introducción a las señales de seguridad

Esta sección especifica todos los peligros que pueden aparecer al realizar el trabajo
descrito en este manual. Cada peligro se compone de:
• Un título que especifica el nivel de peligro (PELIGRO, AVISO o CUIDADO)
y el tipo de peligro.
• Una descripción breve de qué ocurrirá si el operador o el personal de servicio
no eliminan el peligro.
• Instrucciones para la eliminación del peligro y facilitar con ello la realización
del trabajo.
Niveles de peligrosidad
En la tabla siguiente se definen los títulos que especifican los niveles de
peligrosidad indicados en todo este manual.
Símbolo Designación Significado
PELIGRO Advierte de que, si no se siguen las instrucciones,
se producirá un accidente que puede dar lugar a le-
siones graves o fatales y/o daños graves en el pro-
ducto. Por ejemplo, se utiliza en situaciones de peli-
gro relacionadas con el contacto con unidades
xx0200000022
eléctricas de alta tensión, riesgo de explosión o in-
cendio, riesgo de gases tóxicos, riesgo de aplasta-
miento, impacto, caída desde gran altura, etc.
AVISO Advierte de que, si no se siguen las instrucciones,
es posible que se produzca un accidente que puede
dar lugar a lesiones graves, posiblemente fatales
y/o a daños importantes en el producto. Por ejemplo,
se utiliza en situaciones de peligro relacionadas con
xx0100000002 el contacto con unidades eléctricas de alta tensión,
riesgo de explosión o incendio, riesgo de gases tó-
xicos, riesgo de aplastamiento, impacto, caída desde
gran altura, etc.
DESCARGA ELÉC- Advierte de los peligros de tipo eléctrico que podrían
TRICA dar lugar a lesiones graves o incluso la muerte.
xx0200000024
¡CUIDADO! Advierte de que, si no se siguen las instrucciones,

es posible que se produzca un accidente que puede
dar lugar a lesiones y/o daños en el producto. Tam-
bién se utiliza para avisar de riesgos como quema-
duras, lesiones oculares, lesiones cutáneas, daños
auditivos, aplastamiento, resbalón, tropiezo, impacto,
xx0100000003
caída desde gran altura, etc. Además, se utiliza en
advertencias que incluyen requisitos funcionales en
operaciones de montaje y retirada de equipos en las
que existe el riesgo de causar daños en el producto
o causar roturas.

1 Seguridad
Continuación
Símbolo Designación Significado

DESCARGA ELEC- Advierte de los peligros electrostáticos que podrían
TROSTÁTICA causar daños graves al producto.
xx0200000023
NOTA Describe hechos y situaciones importantes.
xx0100000004
RECOMENDACIÓN Describe dónde buscar información adicional acerca

de cómo realizar una operación de una forma más
sencilla.
xx0100000098
1 Seguridad
1.3.2 Símbolos de seguridad de los adhesivos del manipulador
Introducción a los adhesivos

En esta sección se describen brevemente los símbolos de seguridad utilizados
en los adhesivos (etiquetas) del manipulador.
Los símbolos se utilizan en combinaciones en los adhesivos, cada uno para
describir cada aviso específico. Las descripciones de esta sección son genéricas;
los adhesivos pueden contener información adicional, como por ejemplo valores.
Nota
Deben respetarse en todo momento los símbolos de seguridad y salud de los

adhesivos presentes en el manipulador. También debe respetarse la información
de seguridad adicional proporcionada por el consultor o integrador de sistemas.
Tipos de adhesivos
Tanto el manipulador como el controlador presentan varios adhesivos informativos
y de seguridad que contienen información importante acerca del producto. Esta
información es de utilidad para todas las personas que manejen el sistema de
manipulador, por ejemplo durante la instalación, el servicio técnico o el uso.
Los adhesivos de seguridad no varían según el idioma: sólo utilizan gráficos.
Consulte Símbolos de los adhesivos de seguridad en la página 45.
Los adhesivos de información pueden contener información en forma de texto (en
inglés, alemán y francés).
La identificación y ubicación de los adhesivos del producto se indica en la sección:
• en la página ?
Símbolos de los adhesivos de seguridad
Símbolo Descripción
¡Aviso!
Advierte de que, si no se siguen las instrucciones, es posible
que se produzca un accidente que puede dar lugar a lesiones
graves, posiblemente fatales y/o a daños importantes en el
xx0900000812
producto. Por ejemplo, se utiliza en situaciones de peligro re-
lacionadas con el contacto con unidades eléctricas de alta
tensión, riesgo de explosión o incendio, riesgo de gases tóxi-
cos, riesgo de aplastamiento, impacto, caída desde gran altura,
etc.
¡Cuidado!
Advierte de que, si no se siguen las instrucciones, es posible
que se produzca un accidente que puede dar lugar a lesiones
y/o daños en el producto. También se utiliza para avisar de
riesgos como quemaduras, lesiones oculares, lesiones cutá-
xx0900000811 neas, daños auditivos, aplastamiento, resbalón, tropiezo, im-
pacto, caída desde gran altura, etc. Además, se utiliza en ad-
vertencias que incluyen requisitos funcionales en operaciones
de montaje y retirada de equipos en las que existe el riesgo
de causar daños en el producto o causar roturas.

1 Seguridad
Continuación
Prohibición
Se utiliza en combinaciones con otros símbolos.
xx0900000839
Consulte la documentación del usuario

Lea la documentación del usuario para obtener más detalles.
El manual que debe leer se define con el símbolo:
• Sin texto: Manual del producto.
• EPS: Manual de aplicaciones - Electronic Position
Switches.
xx0900000813
Antes de desmantelar, consulte el Manual del producto
xx0900000816
No desmantelar
El desmantelamiento de este componente puede dar lugar a
lesiones.
xx0900000815
Rotación extendida
Este eje presenta rotación extendida (área de trabajo) en
comparación con el eje estándar.
xx0900000814
Liberación de los frenos

La pulsación de este botón dará lugar a la liberación de los
frenos. Esto significa que el brazo del manipulador puede
xx0900000808 precipitarse.
Riesgo de volcado al aflojar los pernos

El manipulador puede volcar si los pernos no están apretados
de forma segura.
xx0900000810

1 Seguridad
Continuación
Aplastamiento
Riesgo de lesiones por aplastamiento.
xx0900000817
Calor
Riesgo de calor que puede provocar quemaduras.
xx0900000818
Robot en movimiento
El robot puede moverse de forma inesperada.
xx0900000819
xx1000001141
Botones de liberación de frenos
xx0900000820
xx1000001140

1 Seguridad
Continuación
Argolla de elevación
xx0900000821
Eslinga de cadena con acortador
xx1000001242
Elevación del robot
xx0900000822
Aceite
Puede usarse en combinación con una prohibición si no se
permite el uso de aceite.
xx0900000823
Tope mecánico
xx0900000824
Sin tope mecánico
xx1000001144
Energía almacenada
Avisa de que este componente contiene energía almacenada.
Se utiliza en combinación con el símbolo No desmantelar.
xx0900000825

1 Seguridad
Continuación
Presión
Advierte de que este componente está presurizado. Normal-
mente contiene texto adicional para indicar el nivel de presión.
xx0900000826
Apagar con el mando

Utilice el interruptor de alimentación del controlador.
xx0900000827
1 Seguridad
1.3.3 PELIGRO: ¡Los manipuladores en movimiento son potencialmente letales!
1.3.3 PELIGRO: ¡Los manipuladores en movimiento son potencialmente letales!
Descripción
Cualquier manipulador en movimiento es una máquina potencialmente letal.
Durante el funcionamiento del manipulador, éste puede realizar movimientos
inesperados y, en ocasiones, aparentemente irracionales. Es más, todos los
movimientos se realizan con una fuerza extraordinaria y pueden causar lesiones
graves al personal y/o daños en los equipos que se encuentren cerca del área de
trabajo del manipulador.
Eliminación
Acción Nota
1 Antes de intentar hacer funcionar el mani- Equipos de paro de emergencia, como
pulador, asegúrese de que todos los equi- puertas, trampillas de contacto, barreras
pos de paro de emergencia estén instala- fotoeléctricas, etc.
dos y conectados correctamente.
2 Normalmente, la función hold-to-run sólo La forma de usar la función hold-to-run se
está activa en el modo manual a máxima describe en la sección Cómo usar la fun-
velocidad. Para incrementar la seguridad, ción hold-to-run del Manual del opera-
también es posible activar la función hold- dor - IRC5 con FlexPendant.
to-run para el modo manual a velocidad
reducida, con ayuda de un parámetro de
sistema.
La función hold-to-run se utiliza en el modo
manual, no en el modo automático.
3 Antes de presionar el botón de puesta en
marcha, asegúrese de que no haya ningu-
na persona dentro del área de trabajo del
manipulador.
1 Seguridad
1.3.4 PELIGRO: ¡La primera prueba de funcionamiento puede causar lesiones o daños!
1.3.4 PELIGRO: ¡La primera prueba de funcionamiento puede causar lesiones o

daños!
Descripción
Dado que la realización de una actividad de servicio requiere con frecuencia el
desmontaje del robot, hay varios riesgos para la seguridad que deben tenerse en
cuenta antes de la primera prueba de funcionamiento.
Eliminación
Siga el procedimiento indicado a continuación al realizar la primera prueba de
funcionamiento después de una actividad de servicio, por ejemplo reparación,
instalación o mantenimiento.
Acción
1 Retire todas las herramientas de servicio y otros objetos ajenos tanto del robot como
de su área de trabajo.
2 Compruebe que el accesorio y la pieza de trabajo estén bien sujetos, si corresponde
3 Instale correctamente todo el equipo de seguridad.
4 Asegúrese de que todo el personal se encuentre a una distancia segura del robot, es
decir, fuera de su alcance, detrás de las vallas de seguridad, etc.
5 Preste una atención especial al funcionamiento de la pieza en la que se haya realizado
el servicio técnico anteriormente.
Riesgos de colisión
¡CUIDADO!
Al programar los movimientos del manipulador, compruebe siempre los posibles

riesgos de colisión antes del primer ciclo de pruebas.
1 Seguridad
1.3.5 AVISO: Los botones de liberación de los frenos pueden estar atascados tras los trabajos de
servicio técnico.
1.3.5 AVISO: Los botones de liberación de los frenos pueden estar atascados tras
los trabajos de servicio técnico.
Descripción
La unidad de liberación de frenos cuenta con pulsadores para la liberación del
freno de cada motor de eje. Cuando se realizan operaciones de servicio dentro
del alojamiento de la tarjeta de medida serie, con retirada y montaje de la unidad
de liberación de frenos, es posible que los pulsadores de liberación de frenos
queden atascados tras el montaje.
PELIGRO
¡Si se enciende la alimentación mientras un pulsador de liberación de frenos

está atascado en la posición presionada, el freno del motor afectado queda
liberado! Esto puede causar lesiones graves y daños relevantes en el
manipulador.
Eliminación
Para eliminar el peligro tras la realización de trabajos de servicio técnico en el
interior del alojamiento de la tarjeta de medida serie, realice el procedimiento
siguiente.
Acción
1 Asegúrese de que la alimentación esté apagada.
2 Retire la protección de los pulsadores, en caso necesario.
3 Compruebe los pulsadores de la unidad de liberación de frenos. Para ello, presiónelos
de uno en uno.
Asegúrese de que ninguno de los botones esté atascado en el tubo.
4 ¡Si un botón queda atascado en la posición presionada, debe ajustar la alineación de
la unidad de liberación de frenos para que los botones puedan moverse libremente
en sus tubos!
1 Seguridad
1.3.6 PELIGRO: ¡Asegúrese de que la alimentación principal esté apagada!
1.3.6 PELIGRO: ¡Asegúrese de que la alimentación principal esté apagada!
Descripción
El trabajo con tensiones elevadas es potencialmente letal. Las personas sometidas
a altas tensiones pueden sufrir paros cardiacos, quemaduras u otras lesiones
graves. Para evitar estos riesgos, no continúe con el trabajo sin eliminar el peligro
de la forma detallada a continuación.
Eliminación Single Cabinet Controller
Acción Nota/figura
1 Apague el interruptor principal del armario
del controlador.
xx0600002782
A: Interruptor principal
Eliminación Dual Cabinet Controller
Acción Nota/figura
1 Apague el interruptor principal del Drive
Module.
xx0600002783
K: Interruptor principal, Drive Module

2 Apague el interruptor principal del Control A: Interruptor principal, Control Module
Module.
1 Seguridad
1.3.7 AVISO: ¡La unidad es sensible a las descargas electrostáticas!
1.3.7 AVISO: ¡La unidad es sensible a las descargas electrostáticas!
Descripción
Una descarga electrostática supone la transferencia de una carga estática eléctrica
entre dos cuerpos que presentan potenciales diferentes, ya sea por contacto
directo o a través de un campo eléctrico inducido. Al manejar las piezas o las
carcasas que las contienen, el personal que no esté conectado a tierra es
susceptible de transferir cargas estáticas elevadas. La descarga puede destruir
los componentes electrónicos sensibles.
Eliminación
Acción Nota
1 Utilice una muñequera antiestática. Las muñequeras antiestáticas deben comprobarse
frecuentemente para garantizar que no presenten
daños y que funcionen correctamente.
2 Utilice una alfombrilla de suelo La alfombrilla debe estar conectada a tierra a tra-
contra descargas electrostáticas. vés de una resistencia limitadora de intensidad.
3 Utilice una alfombrilla disipativa de La alfombrilla debe permitir la descarga controlada
mesa. de las tensiones estáticas y debe estar conectada
a tierra.
Ubicación del botón de conexión para la muñequera antiestática

La ubicación del botón para muñequera se muestra en la figura siguiente.
IRC5
El botón de conexión para la muñequera antiestática se encuentra en la esquina
superior derecha.
xx0500002171
A Botón de conexión para la muñequera antiestática
1 Seguridad
1.3.8 AVISO: riesgos para la seguridad durante el manejo de las baterías
1.3.8 AVISO: riesgos para la seguridad durante el manejo de las baterías
Descripción
En condiciones de uso normales, los materiales de los electrodos y el electrolito
líquido de las baterías no se exponen al exterior, siempre y cuando se mantenga
la integridad de las baterías y sus juntas estén intactas.
Existe riesgo de exposición sólo en caso de un abuso (mecánico, térmico, eléctrico)
que conduzca a la activación de las válvulas de seguridad y/o la rotura del recipiente
de la batería. En función de las circunstancias, pueden producirse fugas de
electrolito, reacción de los materiales de los electrodos con la humedad/el agua
o ventilación/explosión/incendio.
Nota
Deben respetarse los reglamentos aplicables de eliminación de residuos.
Eliminación
Acción Nota
1 No cortocircuite, recargue, perfore, incinere, aplaste, sumer- Las temperaturas de
ja, descargue por la fuerza ni exponga a temperaturas supe- funcionamiento se enu-
riores al rango de temperatura de funcionamiento declarado meran en Procedimien-
para el producto. Riesgo de incendio o explosión. to previo a la instala-
ción en la página 60.
2 Utilice gafas de seguridad al manejar las baterías.
3 En caso de fuga, utilice guantes y un delantal resistente a
los productos químicos.
4 En caso de incendio, utilice un aparato autónomo de respi-
ración
1 Seguridad
1.3.9 AVISO: Riesgos para la seguridad durante el trabajo con los lubricantes de las cajas reductoras
(aceite o grasa)
1.3.9 AVISO: Riesgos para la seguridad durante el trabajo con los lubricantes de
las cajas reductoras (aceite o grasa)
Descripción
Al manejar los lubricantes de las cajas reductoras, existe un riesgo tanto de lesión
como de daños en el producto. Antes de realizar cualquier trabajo con los
lubricantes de las cajas reductoras, debe tener en cuenta la información de
seguridad siguiente.
Nota
Al manejar aceite, grasa u otras sustancias químicas, debe tenerse en cuenta

la información de seguridad del fabricante.
Nota
Si se manejan sustancias agresivas, debe contarse con la protección adecuada

sobre la piel.
Nota
Deben respetarse los reglamentos aplicables de eliminación de residuos.
Nota
Tenga especial cuidado al manejar lubricantes calientes.
Avisos y eliminación
Aviso Descripción Eliminación/Acción

La sustitución y el drenaje del Asegúrese de utilizar un equipo
aceite o la grasa de las cajas re- protector, como gafas de seguri-
ductoras puede hacer necesario dad y guantes, durante este tra-
manejar lubricantes a temperatu- bajo.
xx0100000002
ras de hasta 90 °C.
Aceite o grasa a altas
temperaturas
Al trabajar con el lubricante de Asegúrese de utilizar un equipo
la caja reductora existe un ries- protector, como gafas de seguri-
go de reacción alérgica. dad y guantes.
xx0100000002
Reacción alérgica
Al abrir el tapón de aceite o gra- Abra cuidadosamente el tapón
sa, la caja reductora puede con- y manténgase a distancia de la
tener presión, lo que puede ha- abertura. No llene en exceso la
cer que el lubricante salga a alta caja reductora durante el llena-
xx0100000002
presión por la abertura. do.
Posible acumulación
de presión en la caja
reductora

1 Seguridad
1.3.9 AVISO: Riesgos para la seguridad durante el trabajo con los lubricantes de las cajas reductoras
(aceite o grasa)
Continuación
Aviso Descripción Eliminación/Acción
El llenado excesivo del lubrican- ¡Asegúrese de no llenar en exce-
te de la caja reductora puede so la caja reductora durante el
provocar una presión excesiva llenado con aceite o grasa!
dentro de la caja reductora, lo Después del llenado, compruebe
xx0100000002 que a su vez podría suponer los que el nivel sea correcto.
No llene en exceso problemas siguientes:
• Daños en retenes y juntas
• Expulsión total de retenes
y juntas a causa de la
presión
• Dificultad del robot para
moverse libremente.
La mezcla de aceites de distin- Al rellenar el aceite de una caja
tos tipos puede causar daños reductora, no mezcle tipos distin-
graves a la caja reductora. tos de aceite a no ser que se
especifique en las instrucciones.
xx0100000002
¡Utilice siempre el tipo de aceite
No mezcle distintos ti- especificado por el fabricante!
pos de aceite
El aceite caliente se drena más Cuando cambie el aceite de la
rápidamente que el aceite frío. caja reductora, ponga en funcio-
namiento el robot durante cierto
tiempo para calentar el aceite.
xx0100000098
Caliente el aceite
La cantidad especificada de Después del llenado, compruebe
aceite o grasa se basa en el vo- el nivel del lubricante.
lumen total de la caja reductora.
Al cambiar el lubricante, la canti-
xx0100000004
dad rellenada puede ser distinta
de la cantidad especificada, en
La cantidad especifica- función de qué cantidad se haya
da depende del volu- drenado anteriormente de la caja
men drenado reductora.
2 Instalación y puesta en servicio
2.1 Introducción

2.1 Introducción
Generalidades
Este capítulo contiene toda la información necesaria para instalar el IRB 6650S
en el lugar de trabajo.
Encontrará datos técnicos más detallados en las Especificaciones del producto
del IRB 6650S, como por ejemplo:
• Diagrama de carga
• Cargas adicionales permitidas (equipo)
• Ubicación de las cargas extra (equipo).
¡Antes de empezar cualquier trabajo de instalación, es extremadamente importante
tener en cuenta toda la información de seguridad!
Existen distintos aspectos generales de seguridad que debe leer atentamente, así
como información de seguridad más específica que describe los peligros y riesgos
para la seguridad a la hora de realizar los procedimientos. Lea el capítulo Seguridad
en la página 21 antes de realizar cualquier trabajo de instalación.
Nota
¡Si el IRB 6650S está conectado a la alimentación, asegúrese siempre de que

el robot esté conectado a tierra de protección antes de iniciar cualquier trabajo
de instalación!
Para obtener más información, consulte:
• Manual del producto - IRC5
2.2.1 Procedimiento previo a la instalación
2.2 Desembalaje
Introducción
Esta sección está destinada para su uso durante el desembalaje y la instalación
del robot por primera vez. También contiene información que le resultará útil en
operaciones posteriores de reinstalación del robot.
Comprobación de los requisitos previos a la instalación

Los técnicos de instalación que trabajen con un robot ABB deben:
• Haber recibido formación de ABB y tener conocimientos sobre trabajos de
instalación//mantenimiento/reparación de tipo mecánico y eléctrico.
• Cumplir toda la normativa nacional y local.
Acción
1 Inspeccione visualmente el robot para asegurarse de que no sufra daños.
2 Asegúrese de que el accesorio de elevación utilizado está preparado para soportar
el peso del robot, que se especifica en:
• Peso del robot en la página 60
3 Si no instala el robot inmediatamente, debe guardarlo de la forma descrita en:
• Condiciones de almacenamiento del robot en la página 62
4 Asegúrese de que el entorno de uso previsto para el robot cumple las especificaciones
descritas en:
• Condiciones de funcionamiento del robot en la página 62
5 Antes de colocar el robot en su lugar de instalación, asegúrese de que éste cumple:
• Cargas en la base del robot en la página 61
• Clases de protección del robot en la página 62
• Requisitos de la base en la página 62
6 Antes de trasladar el robot, tenga en cuenta la estabilidad del robot:
• Riesgo de volcado/estabilidad en la página 68
7 Si se cumplen los requisitos previos, puede trasladar el robot a su lugar de instalación
de la forma descrita en la sección:
• Instalación en el lugar de trabajo en la página 69
8 Instale los equipos necesarios, si los hay.
• Instalación de la lámpara de señales (opcional) en la página 94
Peso del robot

En la tabla se muestra el peso del robot.
El peso no incluye el peso del DressPack.
Modelo de robot Peso
IRB 6650S 2275 kg
Nota
¡El peso no incluye las herramientas ni ningún otro equipo montado en el robot!

Continuación
Cargas en la base del robot

La figura muestra las direcciones de las fuerzas de tensión del robot. Las
direcciones son válidas para todos los robots montados en el suelo y suspendidos.
Txy
Fz
Fxy
Tz
xx1100000521
Fxy Fuerza en cualquier dirección en el plano XY

Fz Fuerza en el plano Z
Txy Par de doblado en cualquier dirección en el plano XY
Tz Par de doblado en el plano Z
La tabla muestra los distintos pares y fuerzas que sufre el robot durante los distintos
tipos de funcionamiento.
Nota
Estos pares y fuerzas representan valores extremos que raramente se dan

durante el funcionamiento. ¡Además, estos valores nunca alcanzan sus máximos
de forma simultánea!
Montaje sobre el suelo
Fuerza Carga de resistencia (en funciona- Carga máxima (paro de emergencia)

miento)
Fuerza xy ± 10.6 kN ± 20.9 kN
Fuerza z 28.2 ± 7.7 kN 28.2 ± 16.4 kN
Par xy ± 28.2 kNm ± 50.5 kNm
± 31 kNm* ± 55.6 kNm*
Par z ± 7.9 kNm ± 13.6 kNm

Continuación
Requisitos de la base
La tabla indica los requisitos de la base, ya incluido el peso del robot instalado:
Requisito Valor Nota
Desviación máxima con 0.5 mm Los cimientos planos proporcionan una mayor
respecto a la nivelación repetibilidad en la calibración del resolver en
comparación con la configuración original en el
momento de la entrega por parte de ABB.
El valor de nivelación se refiere a la situación
de los puntos de anclaje en la base del robot.
Para compensar una superficie irregular, es
posible recalibrar el robot durante la instalación.
El cambio de la calibración del resolver también
influye en absolute accuracy.
Inclinación máxima 5° El límite de la carga útil máxima en el robot debe
ser reducida si se inclina el robot desde 0º.
Pregunte a ABB para obtener información adi-
cional acerca de las cargas aceptables.
Frecuencia mínima de 22 Hz
resonancia
Condiciones de almacenamiento del robot

La tabla indica las condiciones de almacenamiento permitidas para el robot:
Parámetro Valor
Temperatura ambiente mínima -25° C
Temperatura ambiente máxima +55° C
Temperatura ambiente máxima (menos de 24 horas) +70° C
Humedad ambiente máxima 95% a temperatura constante
(sólo gaseoso)
Condiciones de funcionamiento del robot

La tabla indica las condiciones de funcionamiento permitidas para el robot:
Parámetro Valor
Temperatura ambiente mínima +5°
Temperatura ambiente máxima +50°
Humedad ambiente máxima 95% como máx. a temperatura
constante
Clases de protección del robot

La tabla indica la clase de protección del robot:
Equipo Clase de protección
Manipulador, tipo de protección estándar IP 67
Manipulador, tipo de protección Foundry Plus IP 67
Ventilador de refrigeración de motores IP 54
2.2.2 Área de trabajo y tipo de movimiento
Área de trabajo
En las figuras que aparecen a continuación se detallan las áreas de trabajo de las
variantes de robot. Las posiciones extremas del brazo de robot se especifican
respecto del centro de la muñeca (dimensiones en mm).
IRB 6650S - 200/3.0

La figura siguiente muestra el área de trabajo del IRB 6650S - 200/3.0 sin limitación:
xx0300000562

Continuación
IRB 6650S - 125/3.5

xx0300000563

Continuación
IRB 6650S - 90/3.9

xx0600002739
A Área marcada: carga útil máxima 50 kg

Continuación
Radio de giro
El radio de giro, indicado como A en la figura siguiente, se especifica para las
distintas variantes de robot debajo de la figura.
xx0600002740
IRB 6650S - 200/3.0 3.039 mm

IRB 6650S - 125/3.5 3.485 mm
IRB 6650S - 90/3.9 3.932 mm
Tipo de movimiento
Eje Tipo de movimiento Área de movimiento Nota

1 Movimiento de rota- De +180° a -180° De +220º a -220º (opción 561-1)
ción
2 Movimiento del brazo De +160º a -40º
3 Movimiento del brazo De +70º a -180º
4 Movimiento de la +300° a -300°
muñeca
5 Movimiento de dobla- De +120° a -120°
do

Continuación
Eje Tipo de movimiento Área de movimiento Nota

6 Movimiento de giro +300° a -300°
2.2.3 Riesgo de volcado/estabilidad
2.2.3 Riesgo de volcado/estabilidad
Riesgo de volcado
Si el robot no está anclado a su base y en reposo, no estará en una situación
estable dentro del área de trabajo. El movimiento de los brazos desplaza el centro
de gravedad, lo que puede hacer que el robot vuelque.
La posición de transporte es la posición más estable.
¡No cambie la posición del robot antes de anclarlo a su base!
Posición de envío y transporte

Esta figura muestra el robot en su posición de envío, que es también la posición
de transporte recomendada.
xx0300000632
¡AVISO!
¡Es muy probable que el robot sea mecánicamente inestable si no está fijado a
su base!
2.3.1 Elevación del robot con una horquilla elevadora
2.3 Instalación en el lugar de trabajo
Generalidades
Puede trasladar el robot con una horquilla elevadora, siempre y cuando se utilicen
herramientas especiales adecuadas.
En esta sección se describe cómo fijar la horquilla elevadora al robot.
Puntos de fijación del robot

Los puntos de fijación de la horquilla elevadora se muestran en esta figura.
Observe la longitud de la unidad de equilibrio IRB 6650S cuando tenga previsto
elevarla con una horquilla elevadora, como se muestra en la figura siguiente.
xx0300000463
A Puntos de fijación, espaciador y tornillos de fijación horizontal

B Puntos de fijación, tornillos de fijación horizontal
C Puntos de fijación, tornillos de fijación vertical

Continuación
D Puntos de fijación, tornillos de fijación horizontal
Equipo necesario
Equipo, etc. Ref. Nota

Conjunto de horquilla eleva- 3HAC0604-1 Consulte la figura Conjunto de horquilla
dora, con todos los elemen- elevadora, 3HAC0604-1 en la página 70.
tos necesarios
Conjunto de herramientas - El contenido se define en la sección Herra-
estándar mientas estándar en la página 423.
Conjunto de horquilla elevadora, 3HAC0604-1

El conjunto de horquilla elevadora, 3HAC0604-1, se fija al robot de la forma
mostrada en la figura siguiente.
xx0200000379
A Soportes para horquilla elevadora (2 unidades, distintas entre sí)

B Separador (2 unidades)
C Tornillos de fijación horizontal (4 unidades/soporte para horquilla elevadora)
D Tornillos de fijación vertical (2 unidades)
E Tornillo de fijación, usado para el IRB 6650S

Continuación
Elevación del robot con una horquilla elevadora

En esta sección se detalla cómo asegurar el conjunto de horquilla elevadora al
robot para elevar el robot y trasladarlo usando ÚNICAMENTE la horquilla elevadora.
Acción Nota
1 ¡Si se utiliza un ventilador de refrigeración
para el motor del eje 1, es necesario retirarlo
para poder usar la horquilla elevadora!
2 ¡Sitúe el robot de la forma indicada en la figura Si es necesario, libere los frenos como
de la derecha! se detalla en la sección Liberación ma-
nual de los frenos en la página 78.
xx0300000632
3 Monte los dos separadores en el robot y fíje- Los puntos de fijación se muestran en
los. la figura Puntos de fijación del robot en
la página 69.
4
¡CUIDADO!
¡El soporte para horquilla elevadora pesa 60

kg!
5 Fije los soportes para horquilla elevadora lar- ¡Utilice siempre los tornillos originales
gos a los separadores con cuatro de los torni- (o tornillos de repuesto de una calidad
llos de fijación horizontal y las arandelas. equivalente: M16, calidad 12.9)!
Los puntos de fijación del robot se
Nota
muestran en la figura Puntos de fijación
del robot en la página 69.
Los tornillos fijados horizontal y verticalmente
son idénticos. ¡Sin embargo, se aprietan con
un par diferente!
xx0400001068
A Tornillos de fijación horizontal,

4 unidades, M16 x 60. Par de
apriete: 60 Nm.
B Separadores, 2 unidades.

Continuación
Acción Nota
6 Asegúrese de fijar el tornillo de fijación del
soporte para horquilla de elevación.
De esta forma, se impide que la horquilla de
la horquilla elevadora se inserte demasiado
lejos en el interior del soporte y por tanto se
evita que se dañe el motor del eje 2.
xx0400000977
A Tornillo de fijación
7 Fije el soporte para horquilla elevadora al robot
con los dos tornillos de fijación vertical y las
arandelas.
Nota
¡Los tornillos utilizados para la fijación vertical

y la horizontal son idénticos, pero se aprietan
con pares de apriete diferentes!
xx0300000464
A Tornillos de fijación vertical, 2

unidades, M16x60. Par de aprie-
te: 270 Nm.
¡Utilice siempre los tornillos originales
(o tornillos de repuesto de una calidad
equivalente: M16, calidad 12.9)!
8
¡CUIDADO!
¡El soporte para horquilla elevadora pesa 22

kg!
9 Fije el soporte corto para horquilla elevadora 4 unidades, M16x60.

en el otro lado del robot, con los cuatro torni- Par de apriete: 60 Nm.
llos de fijación horizontal restantes.
¡Utilice siempre los tornillos originales
(o tornillos de repuesto de una calidad
equivalente: M16, calidad 12.9)!

Continuación
Acción Nota
10 Compruebe varias veces que los soportes es-
tén fijados adecuadamente al robot. Inserte la
horquilla elevadora en los soportes.
xx0200000380
¡Antes de usar la horquilla elevadora,

cambie la posición del arnés de cables,
si lo tiene!
11
¡CUIDADO!
El robot IRB 6650S pesa 2275 kg.

¡Todos los accesorios elevadores utilizados
deben tener una capacidad adecuada!
12 Eleve cuidadosamente el robot y trasládelo

hasta su lugar de instalación.
13
¡AVISO!
¡No debe haber nadie bajo la carga suspendida

bajo ninguna circunstancia!
14 Monte el ventilador de refrigeración del motor,

si se usa.
2.3.2 Elevación del robot con eslingas redondas
Generalidades
El robot puede elevarse utilizando eslingas redondas, según las indicaciones de
esta sección.
Especificaciones de la eslinga
Tipo de eslinga Cant. Capacidad de elevación Longitud/nota

Eslinga de cadena con acorta- 4 unida- 4.000 kg 0.43 m
dor des 0.605 m
0.75 m
0.785 m
Eslinga redonda para robot 4 unida- 2.000 kg 2m
des
Elevación con eslingas redondas
Acción Nota
1 Posicione el robot en una posición de trans-
porte segura.
2 Fije las eslingas redondas al robot de la forma
mostrada en la figura Puntos de fijación en
la página 75.
3
¡CUIDADO!

4
¡AVISO!
¡No debe haber nadie bajo la carga suspendi-

da bajo ninguna circunstancia!

Continuación
Puntos de fijación
En la figura se muestra cómo fijar las eslingas redondas al robot.
La ilustración es idéntica a la que aparece en el adhesivo adherido al brazo inferior
del robot.
xx0400000679
A Eslinga de cadena con acortador

B Eslinga redonda para robot
C Eslinga redonda, utilizada como protección contra la posible rotación
2.3.3 Elevación del robot mediante eslingas de elevación
Generalidades
En esta sección se ofrece una descripción general de cómo elevar el robot completo
con ayuda de equipos especiales de elevación. Junto con el equipo se entregan
instrucciones más detalladas.
Nota
¡Mueva el robot hasta la posición recomendada, mostrada en la figura y en las

instrucciones!
¡Cualquier intento de elevar el robot en otra posición puede provocar el volcado
del robot, causando lesiones o daños graves!
Figura con eslingas de elevación

La figura siguiente muestra cómo elevar el robot mediante eslingas de elevación.
xx0400000722
Equipo necesario
Equipo Ref. Nota

Dispositivo de elevación pa- 3HAC15607-1 Incluye:
ra el robot • Instrucciones para el usuario
(3HAC15971-2).

Continuación
Eslingas fijadas directamente al robot

Esta sección contiene detalles sobre cómo elevar y trasladar el robot con eslingas
de elevación si éstas están conectadas directamente al bastidor del robot.
Acción Nota
1 Sitúe la grúa en una posición situada sobre
el robot.
2 ¡Posicione el robot de elevación como se de- La referencia se especifica en Equipo
talla en las instrucciones que se incluyen! necesario en la página 76.
Si es necesario, libere los frenos como
se detalla en la sección Liberación ma-
nual de los frenos en la página 78.
3 ¡Acople el dispositivo de elevación del robot La referencia se especifica en Equipo
al robot según se detalla en las instrucciones necesario en la página 76.
que se incluyen!
4
¡CUIDADO!

5
¡AVISO!
¡No debe haber nadie bajo la carga suspendi-

da bajo ninguna circunstancia!
6 Eleve la grúa puente para elevar el robot. Asegúrese de que todos los ganchos y
fijaciones estén en su posición correcta
mientras se eleva el robot.
Mueva siempre el robot a velocidades
muy bajas, asegurándose de que no
vuelque.
2.3.4 Liberación manual de los frenos
Generalidades
En esta sección se detalla cómo liberar los frenos de cada motor de eje.
Ubicación de la unidad de liberación de frenos

La unidad interna de liberación de frenos se encuentra en el lugar indicado en la
figura.
xx0300000564
Liberación de los frenos

Este procedimiento detalla cómo liberar los frenos de retención cuando el robot
está equipado con una unidad interna de liberación de frenos.
Acción Nota
1 La unidad interna de liberación de frenos cuenta Los pulsadores se muestran en la
con botones para el control de los frenos de los figura Ubicación de la unidad de li-
ejes. Los pulsadores están numerados de acuerdo beración de frenos en la página 78.
con la numeración de los ejes.
Si el robot no está conectado al controlador, es
necesario suministrar alimentación al conector
R1.MP de acuerdo con la sección Conexión de
alimentación al conector R1.MP en la página 79.
2
PELIGRO
¡Al liberar los frenos, es posible que los ejes del

robot se muevan muy rápidamente y a veces de
una forma inesperada!
¡Asegúrese de que no haya nadie cerca ni debajo
del brazo del robot!
3 Para liberar el freno de un eje del robot, presione

el pulsador correspondiente de la unidad interna
de liberación de frenos.
El freno funcionará de nuevo tan pronto como se
libere el pulsador.

Continuación
Conexión de alimentación al conector R1.MP

Si el robot no está conectado al controlador, es necesario suministrar alimentación
al conector R1.MP con el fin de habilitar los botones de liberación de los frenos.
Acción Nota
1
PELIGRO
¡La realización de unas conexiones inco-

rrectas, como la aplicación de alimentación
al pin incorrecto, podría hacer que todos
los frenos se liberasen simultáneamente!
2 Suministre 0 V al pin 12 y 24 V al pin 11.
xx0600002937
2.3.5 Elevación de la placa de la base
2.3.5 Elevación de la placa de la base
Equipo necesario
Equipo Ref. Nota

Argolla de elevación, M16 3HAC14457-4 3 unidades
Eslingas de elevación 3 unidades
Longitud: aprox. 2 m
Configuración de los orificios
xx0200000096
A Orificios de fijación para las argollas de elevación (x3)
Elevación de la placa de la base
Acción Nota
1
¡CUIDADO!
¡La placa de la base pesa 353 kg! ¡Todos los equipos

elevadores utilizados deben tener una capacidad ade-
cuada!
2 Monte las argollas de elevación en los orificios especi- Se muestra en la figura Confi-
ficados. guración de los orificios en la
página 80.
3 Fije las eslingas de elevación a las argollas de eleva-
ción y al dispositivo de elevación.
2.3.6 Fijación de la placa de la base
Placa de la base, medidas

D G H
2x R525
598,31
560,85
B 487,01
(Ø 8 455
00)
950
243,5
F 12x M24 A E
2x 450 Ø1 A
A
0
73,84
231,5
111,30
C C
560,85
634,68
502,04
73,84
0
132,64
2x 50x45º
317,3
857,3
1020
48
4x
(4x)
6,3
)
(4 8
(2 3x
) 45
º
0.2 Common Zone
E, F, G, H
13
1,6
A
(2)
1,6
)
(2
13
3x
A-A 45
Ø 45P7 º B-B
Ø1.5
47 +0
0 ,5
c
K7
3x R1
45
52,
0,25 c
5º
(2
) (2x R22,5)
4
3x
3x 90º 1,6
C-C D
xx1000001053
E, F, G, H Zona de tolerancia común (exactitud en el conjunto de la base, de una superficie

de contacto a la otra)

Continuación
xx0400000715
A Cuatro orificios para pinzado alternativo, 4x Ø18

Continuación
Placa de la base, ranuras y orificios

En la figura siguiente se muestran las ranuras de orientación y los orificios para
manguitos de guía situados en la placa de la base.
xx0300000045
A Orificios para manguitos de guía (2 unidades)

B Ranuras de orientación (3 unidades)
C Pernos de nivelación, orificios de fijación (4 unidades)
Equipo necesario
Equipo Ref. Nota

Placa de la base 3HAC12937-8 Incluye:
• Manguitos de guía, 3HAC12937-
3
• Tornillos de nivelación,
9ADA120-79
• Tornillos de fijación y arandelas
para fijar el robot a la placa de
la base.
Si lo necesita, puede obtener un plano
de la placa de la base a través de ABB
Robotics.
Conjunto de herramientas están- - El contenido se define en la sección
dar Herramientas estándar en la página 423.

Continuación
Equipo Ref. Nota

Es posible que se requieran otras En estos procedimientos se incluyen
herramientas y otros procedimien- referencias a las herramientas necesa-
tos. Consulte las referencias a rias.
estos procedimientos en las si-
guientes instrucciones detalla-
das.
Recomendaciones de calidades
La tabla especifica todas las recomendaciones hechas por ABB:
Variable Recomendación
Calidad y dimensiones recomenda- Hilti HDA-P, M20 x 250/50 (grosor máximo de la placa
das de los pernos de la base = 50 mm)
Hilti HDA-P, M20 x 250/100 (grosor máximo de la
placa de la base = 100 mm)
Cimientos recomendados, calidad 1 Cimientos de hormigón armado con fibra de acero,
30 kg/m3, clase C30 i
Cimientos recomendados, calidad 2 Cimientos de hormigón armado, con doble refuerzo
de barras de acero de ø10 mm, distancia 140 mm,
clase C25 i
i Consulte la profundidad recomendada de los taladros, el espesor mínimo del material de la base,
etc. en las normas proporcionadas por el proveedor de los pernos. Si selecciona pernos Hilti,
consulte la norma AFTM2011.
Placa de la base
En esta sección se detalla cómo anclar la placa de la base a la base.
Acción Nota
1 Asegúrese de que los cimientos estén nivela-
dos.
2
¡CUIDADO!
¡La placa de la base pesa 353 kg! ¡Todos los

equipos elevadores utilizados deben tener
una capacidad adecuada!
3 Posicione la placa de la base respecto del Se muestra en la figura Placa de la ba-

lugar de trabajo del robot, con ayuda de las se, ranuras y orificios en la página 83.
tres ranuras de la placa de la base.
4 Elevación de la placa de la base hasta su Encontrará información detallada en la
posición de montaje. sección Elevación de la placa de la base
en la página 80.
5 Use la placa de la base como plantilla y per- Si es posible, respete las recomendacio-
fore 16 orificios de fijación de acuerdo con la nes especificadas en la sección Reco-
medida de los pernos seleccionados. mendaciones de calidades en la pági-
na 84. ABB no se hace responsable en
ningún caso del uso de cimientos de
otras calidades, debido a la gran varie-
dad de propiedades de los cimientos.
6 Sitúe la placa de la base y utilice los pernos Se muestra en la figura Placa de la ba-
de nivelación para nivelar la placa de la base. se, ranuras y orificios en la página 83.
7 Si es necesario, inserte tiras de chapa debajo
de la placa de la base con el fin de llenar los
posibles huecos.

Continuación
Acción Nota
8 Ancle la placa de la base a los cimientos me-
diante los tornillos y manguitos.
9 Compruebe de nuevo las cuatro superficies Desviación máxima permitida en el
de contacto de la placa de la base para ase- conjunto de la base, de una superficie
gurarse de que la placa de la base esté nive- de contacto a la otra: 0,2 mm.
lada y lisa.
Si no es así, utilice tiras de chapa o de un
material similar para nivelar la placa de la
base.
2.3.7 Orientación y fijación del robot
Generalidades
En esta sección se indica cómo orientar y fijar el robot a la placa de la base para
poder utilizar el robot con seguridad.
Figura del robot fijado a la placa de la base

La figura muestra la base del robot fijada a la placa de la base.
xx0100000107
A Pernos y arandelas de fijación del robot, 12 unidades (M24 x 140)

B Ranuras de orientación de la base del robot y de la placa de la base
C Tornillos de nivelación
D Tornillos de fijación a la placa de la base
Tornillos de fijación
La tabla siguiente especifica el tipo de tornillos de fijación y arandelas
recomendados para fijar el robot a la placa de la base.
Tornillos recomendados, ligeramente lubrica- M24 x 140
dos:
Clase: Clase 8.8
Arandela recomendada: Grosor: 4 mm
Diámetro exterior: 44 mm
Diámetro interior: 25 mm
Par de apriete: 725 Nm

Continuación
Fijación del robot

Utilice este procedimiento para fijar el robot a la placa de la base después de anclar
la placa a los cimientos.
Acción Nota
1 Eleve el robot. Consulte la sección Elevación del ro-
bot mediante eslingas de elevación en
la página 76.
Consulte la sección Elevación del ro-
bot con eslingas redondas en la pági-
na 74.
2 Traslade el robot a un lugar cercano al lugar de
instalación.
3 Monte dos manguitos de guía en los orificios Se muestra en la figura Placa de la
correspondientes de la placa de la base. base, ranuras y orificios en la pági-
na 83.
Nota
¡Uno de los orificios para manguito de

guía tiene una forma alargada!
4 Gire cuidadosamente el robot utilizando dos Asegúrese de que la base del robot
tornillos M24 hasta que descienda hasta su po- esté fijada correctamente a los mangui-
sición de montaje. tos de guía.
5 Monte los pernos y arandelas en los orificios Se especifica en Tornillos de fijación
de fijación de la base. en la página 86.
Se muestra en la figura Figura del ro-
bot fijado a la placa de la base en la
página 86.
Nota
¡Lubrique ligeramente los tornillos an-

tes del montaje!
6 Apriete los tornillos en cruz para evitar deforma-

ciones de la base.

Continuación
Configuración de los orificios de la base

En esta figura se muestra la configuración de orificios utilizada para la fijación del
robot.
xx0300000046
Sección transversal, orificio para manguito de guía

La figura muestra la sección transversal de los orificios de manguito de guía:
xx0600002629
2.3.8 Fijación del equipo al robot
Generalidades
El robot incorpora orificios de montaje para equipamiento adicional.
El acceso a cualquiera de los orificios de montaje siguientes puede estar obstruido
por algún cable o equipo adicional añadido por el usuario del robot. En el momento
de diseñar la célula del robot, asegúrese de que los orificios de montaje necesarios
estén accesibles.
Nota
Los robots IRB 6600ID, IRB 6650ID e IRB 6650ID se suministran con DressPack
y no se puede montar ningún equipamiento adicional en el robot, excepto en la
brida giratoria y el bastidor.
Figura de fijación de equipo adicional al brazo inferior

A continuación se muestran los orificios de montaje disponibles para la fijación
de equipo adicional al brazo inferior.
Ponga el máximo cuidado para no dañar los cables que se encuentran en el interior
del brazo inferior del robot al montar equipo adicional. ¡Utilice siempre tornillos
de fijación apropiados!
xx0300000568

Continuación
xx0300000569
xx0300000570

Continuación
Figura de fijación de equipo adicional al brazo superior

A continuación se muestran los orificios de montaje disponibles para la fijación
de equipo adicional al brazo superior.
xx0300000574
xx0200000196
- Sólo válido para los sistemas IRB 6600 e IRB 6650.

Continuación
Figura de fijación de equipo adicional al bastidor

A continuación se muestran los orificios de montaje disponibles para el montaje
de equipo adicional en el bastidor.
xx0300000575

Continuación
Figura de fijación sobre la brida giratoria

La figura siguiente muestra los orificios de montaje disponibles para el montaje
de equipo sobre la brida giratoria.
xx0200000197
Calidad de fijación
Al montar las herramientas en la brida giratoria (consulte las figuras anteriores),
sólo se utilizan tornillos con calidad 12.9.
Pueden utilizarse tornillos estándar con calidad 8.8 al montar otros equipos en los
orificios de montaje.
2.3.9 Instalación de la lámpara de señales (opcional)
2.3.9 Instalación de la lámpara de señales (opcional)
Lámpara de señales
Consulte las instrucciones de ensamblaje recibidas con la lámpara de señales.
2.3.10 Instalación de los separadores para la base (opcionales)
Figura de la instalación de los separadores para la base
xx0500001570
A Separador para la base (4 unidades)

B Manguitos de guía (4 unidades)
C Tornillos de fijación y arandelas (8 unidades)
Equipo necesario
Equipo Ref. Nota

Espaciadores para la base 3HAC021899-002 Incluye un conjunto de monta-
je con tornillos de fijación e
instrucciones de montaje.
Placa de la base 3HAC12937-8

Continuación
Equipo Ref. Nota

Conjunto de herramientas - El contenido se define en la
estándar sección Herramientas estándar
en la página 423.
Es posible que se requieran En estos procedimientos se
otras herramientas y otros incluyen referencias a las he-
procedimientos. Consulte las rramientas necesarias.
referencias a estos procedi-
mientos en las siguientes
instrucciones detalladas.
Instalación de los espaciadores para la base

El procedimiento siguiente detalla cómo montar los separadores para la base entre
el robot y la placa de la base.
Acción Nota
1
PELIGRO
Apague completamente lo siguiente:

• alimentación eléctrica al robot
• alimentación de presión hidráulica al ro-
bot
• alimentación de presión de aire al robot
Antes de entrar en el área de trabajo del robot.
2 Libere el robot de los cimientos, si está fijado, Encontrará información detallada en

y elévelo con eslingas de elevación. la sección Elevación del robot median-
¡Asegúrese de que el robot esté situado en la te eslingas de elevación en la pági-
posición más estable posible, la posición de na 76.
transporte!
3 Fije la placa de la base a los cimientos, si no la Encontrará información detallada en
había utilizado anteriormente. la sección Fijación de la placa de la
4 Monte los cuatro separadores para la base y Se muestra en la figura Figura de la
los manguitos de guía a la placa de la base. instalación de los separadores para la
5 Eleve el robot con eslingas de elevación y sitúe-
lo sobre la placa de la base ya preparada.
6 Guíe el robot con los manguitos de guía y bájelo
hacia la placa de la base y los espaciadores.
7 Fije la base del robot a los separadores con los M24 x 240, par de apriete: 775 Nm.
tornillos de fijación y arandelas que se incluyen.
8
PELIGRO
Asegúrese de que se cumplen todos los requi-

sitos de seguridad al realizar la primera prueba
de funcionamiento. Encontrará información más
detallada en la sección PELIGRO: ¡La primera
prueba de funcionamiento puede causar lesio-
nes o daños! en la página 51.
2.3.11 Instalación del ventilador de refrigeración para los motores de los ejes 1-3 (opcional)
2.3.11 Instalación del ventilador de refrigeración para los motores de los ejes 1-3
(opcional)
Generalidades
Es posible instalar un ventilador de refrigeración en los motores de los ejes 1, 2 y
3.
¡Los ventiladores de refrigeración de los ejes 1 y 2 no pueden combinarse!
El cableado de los ventiladores está disponible con un diseño diferente:
• Cableado completo, incluidas las conexiones tanto para los ventiladores de
refrigeración como para los interruptores de posición de los ejes 1, 2 y 3. La
instalación de este cableado completo se detalla en la sección Instalación
del arnés de cables para interruptores de posición y ventiladores en la
página 126.
• Cableado separado para el eje 1 ó 2, incluidas sólo las conexiones para los
ventiladores de refrigeración de los ejes 1 ó 2. La instalación de este cableado
se detalla en la sección Instalación del cableado de ventiladores separado
para los ejes 1 ó 2 en la página 104.

Continuación
Ubicación de los ventiladores de refrigeración

Los ventiladores se instalan en los motores de los ejes de la forma mostrada en
la figura siguiente.
xx0500002157
A Ventilador de refrigeración del eje 1

B Ventilador de refrigeración del eje 2
C Ventilador de refrigeración del eje 3
D Placa de cubierta trasera

Continuación
xx0700000671
A Ventilador de refrigeración del eje 2

B Ventilador de refrigeración del eje 1
C Placa de cubierta trasera
Ventilador de refrigeración
Los detalles del ventilador de refrigeración se muestran en la figura siguiente.
xx0500002158
A Caja del ventilador

B Tornillos de fijación de las placas de la caja del ventilador (9 unidades)

Continuación
C Ranura en el conector
D Tornillos de apriete de la caja del ventilador (3 unidades)
xx0900000137
A Caja del ventilador

B Ranura en el conector
C Placa posterior
D Parte de la caja del ventilador que puede ser desmontada, en caso necesario.
Equipo necesario
Equipo Ref. Nota

Ventilador de refrigeración 3HAC15374-1
Cableado de interruptores 3HAC16659-1 Utilice este cableado si prevé equipar el
de posición y ventiladores robotcon ventiladores de refrigeración,
de refrigeración de los ejes o bien con ventiladores de refrigeración
1, 2 y 3 en el eje 3.
Cableado de ventilador de 3HAC023599-001 Utilice este cableado si prevé equipar el
refrigeración de los ejes 1 ó robot con ventiladores de refrigeración
2. de los ejes 1 ó 2.
Placa para conexiones de 3HAC025778-001 Es necesario montar una placa de cone-
usuario xión adicional en la base del robot, si no
está instalada aún. La placa se muestra
en la figura Placa para conexiones de
usuario, en la base en la página 102.
Cableado adicional hacia el -
controlador y dentro del
mismo

Continuación
Equipo Ref. Nota

Conjunto de elementos del 3HAC023999-001 El juego contiene:
ventilador del eje 1 ó 2 • Arnés de cables de los ejes 1 y 2
del ventilador
• Placa de usuario
• Tornillos y tuercas de fijación.
Arnés de cables en el inte- 3HAC025488-001
rior del controlador
Líquido de bloqueo - Loctite 243. Se usa para los tres tornillos
de apriete.
Conjunto de herramientas - El contenido se define en la sección He-
estándar rramientas estándar en la página 423.
Diagrama de circuitos - Consulte el capítulo Diagrama de circui-
tos en la página 469.
Es posible que se requieran En estos procedimientos se incluyen re-
otras herramientas y otros ferencias a las herramientas necesarias.
procedimientos. Consulte
las referencias a estos pro-
cedimientos en las siguien-
tes instrucciones detalladas.

Continuación
Placa para conexiones de usuario, en la base
xx0500002301
A Placa para conexiones de usuario

B Tornillos de fijación, 2 unidades, M6x16 calidad 8.8-A2F

Continuación
Instalación del ventilador

El procedimiento siguiente detalla cómo instalar el ventilador de refrigeración de
cualquiera de los motores de los ejes 1 a 3.
Acción Nota
1
PELIGRO

• alimentación de presión hidráulica al robot
2 Prepare la caja del ventilador para su instalación: Se muestra en la figura

• Separe las dos partes de la caja retirando los nueve Ventilador de refrigeración
tornillos de fijación en la página 99.
• Afloje los tres tornillos de apriete para evitar daños
en las superficies del motor al montar la caja del
ventilador.
• Gire el conector hasta la posición correcta del eje 1:
La ranura debe apuntar hacia el interior, como se
muestra en la figura Ventilador de refrigeración en la
página 99. Las posiciones de los ejes 2 y 3 se
muestran en la figura Ubicación de los ventiladores
de refrigeración en la página 98.
3 Eleve temporalmente el cableado del motor para separarlo
del motor actual y dejar sitio para la caja del ventilador.
4 Monte las piezas de la caja del ventilador en el motor y
móntelo con los nueve tornillos de fijación.
5 Eleve la caja (eje 1) de forma que no quede apoyada direc-
tamente en el robot y sujétela con los tres tornillos de
apriete y con líquido de bloqueo. Apriételos correctamente
de forma que el robot quede fijado firmemente al motor.
6 Instale el cableado y haga los ajustes necesarios en Robot-
Ware, de la forma descrita en los procedimientos siguientes.

Continuación
Cableado separado para el eje 1 ó 2

En la figura siguiente se muestra el cableado utilizado únicamente para el ventilador
del eje 1 ó 2.
xx0500002173
A Abrazadera para cable

B Conector R1.SW2/3, conectado a la base del robot
C Conector R3.FAN2, conectado al ventilador del eje 1 ó 2
Instalación del cableado de ventiladores separado para los ejes 1 ó 2

El procedimiento siguiente detalla cómo instalar el cableado separado para el
ventilador de refrigeración del eje 1 ó 2.
Acción Nota
1 Mueva el robot hasta su posición de calibración. Se muestra en la sección Escala
de calibración y posición correcta
de los ejes en la página 401.
2
PELIGRO

3 Retire la cubierta trasera de la base del robot. Se muestra en la figura Ubicación

de los ventiladores de refrigera-
ción en la página 98.
4 Retire la abrazadera para cables (A). Se muestra en la figura Cableado
separado para el eje 1 ó 2 en la
página 104.
5 Monte la placa para conexiones de usuario, si no Se muestra en la figura Placa para
está montada aún, en la placa de conexión de la conexiones de usuario, en la base
base del robot. en la página 102.
La referencia se especifica en
Equipo necesario en la página 100.

Continuación
Acción Nota
6 Haga pasar los cables a través de la base y el
bastidor, en sentido ascendente por debajo de la
unidad de equilibrio.
7 Fije la abrazadera para cables a la abrazadera del
cableado del robot situada en el interior del basti-
dor.
Haga pasar el cable por debajo del cableado del
robot y hacia el exterior por el lateral del bastidor
del motor del eje 1. ¡El recorrido correcto del cable
se muestra en la figura de la derecha!
Nota
¡Existe el riesgo de que la unidad de equilibrio

dañe el cable si éste no está protegido por el ca-
bleado del robot!
xx0500002174
A Abrazadera para cable. Se

muestra también en la figu-
ra Cableado separado para
el eje 1 ó 2 en la página 104.
8 Conecte el conector R3.FAN2 al ventilador del eje
1 ó 2. Nota
¡No es posible utilizar a la vez

ventiladores en los ejes 1 y 2!
9 Conecte el conector R1.SW2/3 a la base del robot.

Asegúrese de que los cables, que pasan a través
del bastidor y la base, no estén retorcidos y pue-
dan moverse de forma separada del cableado del
robot.
10 Monte la cubierta trasera en la base del robot.
11 Instale el cableado adicional hacia el controlador
y dentro del mismo.
Haga también ajustes en RobotWare de la forma
descrita en el procedimiento siguiente.

Continuación
Ajustes en RobotWare
Acción Nota
1 Modifique los ajustes en RobotWare RobotWare 4.0: Modifique los ajustes en Ro-
para incluir los ventiladores de refrige- bInstall. En el caso de RobotWare 4.063 y
ración. anteriores, es posible realizar la actualización
a una nueva versión.
RobotWare 5.0: cambie la configuración en
el cuadro de diálogo Modificar opciones, a
través del Asistente para modificación de
sistemas de controlador de System Builder
de RobotStudio. Para obtener más informa-
ción acerca de la modificación del sistema,
consulte el Manual del operador - RobotStu-
dio.

2.3.12 Instalación del protector de cables de Foundry Plus (opción nº 908-1)
2.3.12 Instalación del protector de cables de Foundry Plus (opción nº 908-1)
Introducción
La forma de instalar el protector de cables de Foundry Plus se describe en las
instrucciones suministradas con el protector de cables.
Existen instrucciones separadas para los modelos IRB 140, 4600, 1600, 6620,
6640, 6650S, 6660 y 7600, en inglés, alemán, francés, español e italiano, que
pueden encontrarse dentro del DVD suministrado con el protector de cables,
referencia 3HAC035933-001.

2.3.13 Cargas
2.3.13 Cargas
Generalidades
Debe definir correcta y cuidadosamente todas las cargas del robot (respecto a la
posición del centro de gravedad y a los momentos de inercia) con el fin de evitar
sacudidas y la sobrecarga de los motores, las cajas reductoras y la estructura.
¡CUIDADO!
El uso de cargas definidas incorrectamente puede dar lugar a paros de

funcionamiento o daños graves en el robot.
Referencias
Los diagramas de carga, las cargas adicionales permitidas (equipo) y sus
posiciones deben adecuarse a las indicaciones de las especificaciones del
producto. Asimismo, las cargas deberán ser definidas en el software, como se
detalla en:
• User’s guide - S4Cplus (BaseWare OS 4.0) , (M2000, M2000A)
• Manual del operador - IRC5 con FlexPendant (M2004)
Tiempo de paro y distancias de frenado

El rendimiento de los frenos de los motores del robot dependerá de las cargas
que tenga montadas. Para obtener información acerca del rendimiento de los
frenos, lea las especificaciones de producto del robot.

2.4.1 Introducción
2.4 Limitación del área de trabajo
2.4.1 Introducción
Generalidades
Al instalar el robot, asegúrese de que puede moverse libremente dentro de todo
el área de trabajo. Si existe el riesgo de colisión con otros objetos, debe limitar el
área de trabajo.
Es posible limitar el área de trabajo de los ejes siguientes:
• Eje 1, hardware (tope mecánico) y software (señal del interruptor de posición
ajustable)
ajustable)
ajustable)
En esta sección se describe cómo instalar el hardware que permite limitar el área
de trabajo.
Nota
Los ajustes también deben realizarse en el software de configuración del robot

(parámetros del sistema). Los procedimientos de instalación contienen referencias
a los manuales pertinentes.

2.4.2 Limitación mecánica del área de trabajo del eje 1
Generalidades
El área de trabajo del eje 1 está limitada mediante topes mecánicos y el ajuste de
la configuración de parámetros del sistema. El área de trabajo puede ser reducida
añadiendo topes mecánicos adicionales con una graduación de 7,5° o 15°, entre
los 22,5° y los 135° en ambas direcciones.
Topes mecánicos del eje 1

La figura muestra la posición de montaje del pasador de tope y de uno de los topes
mecánicos disponibles para el eje 1.
xx0300000049
A Tope mecánico adicional

B Pasador de tope
Equipo necesario

Tope mecánico del eje 1, 7,5° 3HAC11076-1 Incluye los tornillos de fijación
y un diagrama de montaje.
Tope mecánico del eje 1, 15° 3HAC11076-2 Incluye los tornillos de fijación
y un diagrama de montaje.
Conjunto de herramientas estándar - El contenido se define en la
sección Herramientas estándar
en la página 423.

Continuación

User’s guide - S4Cplus (BaseWare OS - La referencia se especifica en
4.0) (BaseWare 4.0) la sección Referencias en la
Manual de referencia técnica - Pará- página 10.
metros del sistema
Instalación de topes mecánicos para el eje 1

Utilice este procedimiento para montar los topes mecánicos en el eje 1 del robot.
También se incluye un diagrama de montaje junto con el producto.
Acción Nota
1
PELIGRO

• alimentación de presión hidráulica al
robot
• alimentación de presión de aire al ro-
bot
Antes de entrar en el área de trabajo del ro-
bot.
2 Monte el tope mecánico adicional en el bas- Par de apriete: 120 Nm.

tidor de acuerdo con las indicaciones de la
figura Topes mecánicos del eje 1 en la pági-
na 110.
3 Ajuste las limitaciones del área de trabajo La forma de definir el área de movimien-
del software (configuración de parámetros tos en RobotWare 4.0 se detalla en la
del sistema) para adaptarlas a las limitacio- User’s guide - S4Cplus (BaseWare OS
nes mecánicas. 4.0), capítulo Parámetros del sistema,
tema Manipulador.
Los parámetros del sistema que deben
cambiarse (Upper joint bound y Lower
joint bound) se describen en el Manual
de referencia técnica - Parámetros del
sistema.
4
¡AVISO!
¡Si el pasador del tope mecánico está defor-

mado tras una fuerte colisión, debe sustituir-
lo!
Los topes móviles deformados y/o los topes
adicionales, así como los tornillos de fijación
también deben reemplazarse en caso de
colisión grave.

2.4.3 Área de trabajo extendida del eje 1 (opción 561-1)
2.4.3 Área de trabajo extendida del eje 1 (opción 561-1)
Es posible ampliar el área de trabajo del eje 1 desde el área estándar hasta los
±220º en el modo ampliado.
Ampliación del área de trabajo
Acción Nota/figura
1 Retire el pasador del tope mecánico del
eje 1 (A).
xx0400001034
2 La opción 561-1 requiere la instalación de Consulte el Manual de aplicaciones - Elec-

la opción 810-1 Electronic Position tronic Position Switches.
Switches.
Configure Electronic Position Switches.
3 La opción 561-1 requiere la instalación de Consulte Instalación de interruptores de
la opción 25-3 Position switches axis 1. posición (opcionales) en la página 118.
Instale los interruptores de posición en el
eje 1.
4 Redefina las limitaciones de área de traba- La forma de definir el área de movimientos
jo del software en los parámetros del siste- en RobotWare 4.0 se detalla en la User’s
ma, tema Motion. Los parámetros de guide - S4Cplus (BaseWare OS 4.0), capí-
ArmUpper Joint Bound y Lower Joint tulo Parámetros del sistema, tema Manipu-
Bound deben cambiarse a 3.84 y -3.84 lador.
respectivamente. Los valores son en radia- Los parámetros del sistema que deben
nes, es decir, 3,84 rad = 220 grados. cambiarse (Upper joint bound y Lower joint
bound) se describen en el Manual de refe-
rencia técnica - Parámetros del sistema.

Generalidades
El área de trabajo del eje 2 está limitada mediante topes mecánicos fijos y puede
ser reducida añadiendo hasta seis topes mecánicos adicionales con una graduación
de 15º en ambas direcciones.

La figura muestra la posición de montaje de los topes mecánicos del eje 2.
xx0300000047
A Topes mecánicos adicionales

B Tope mecánico fijo
Equipo necesario

Conjunto de topes mecáni- 3HAC13787-1 Incluye seis topes, tornillos de fijación,
cos del eje 2 arandelas y diagramas de montaje.
Conjunto de herramientas - El contenido se define en la sección
estándar Herramientas estándar en la página 423.
User’s guide - S4Cplus (Ba- - La referencia se especifica en la sec-
seWare OS 4.0) (RobotWare ción Referencias en la página 10.
4.0)
Manual de referencia técni-
ca - Parámetros del sistema

Continuación

Use el procedimiento para montar los topes mecánicos del eje 2 en el robot.
Acción Nota
1
PELIGRO

robot
bot
bot.
2 Monte y apriete los topes adicionales en lí- Par de apriete: 115 Nm.
nea, empezando por el tope fijo. Se muestra en la figura Topes mecánicos
3 Las limitaciones del área de trabajo median- La forma de definir el área de movimien-
te software deben ser redefinidas para tos en RobotWare 4.0 se detalla en la
adaptarlas a los cambios en las limitaciones User’s guide - S4Cplus (BaseWare OS
mecánicas del área de trabajo. 4.0), capítulo Parámetros del sistema,
tema Manipulador.
Los parámetros del sistema que deben
cambiarse (Upper joint bound y Lower
joint bound) se describen en el Manual
sistema.
4
¡AVISO!

lo!
colisión grave.

Generalidades
El área de trabajo del eje 3 está limitada mediante topes mecánicos fijos y puede
ser reducida añadiendo topes mecánicos adicionales con una graduación de 20º
en ambas direcciones.

La figura muestra la posición de montaje de los topes mecánicos del eje 3.
La figura muestra el IRB 7600 pero el principio es el mismo.
xx0300000048
A Topes mecánicos adicionales

B Tope mecánico fijo
C Tornillo de fijación M16x60 calidad 12.9

Continuación
xx0600002973
A Pasador del tope mecánico del eje 3

B Tornillo de fijación y arandela
Equipo necesario

Conjunto de topes mecánicos 3HAC13128-1 Incluye:
del eje 3 • seis topes, uno con una restric-
ción de 80°, 3HAC12708-3
(utilícelo cuando el ángulo de
limitación sea >=80) y cinco to-
pes de 20°, 3HAC12708-1.
• Tornillos de fijación.
Conjunto de herramientas es- - El contenido se define en la sección
tándar Herramientas estándar en la pági-
na 423.
User’s guide - S4Cplus (Base- - La referencia se especifica en la sec-
Ware OS 4.0) (RobotWare 4.0) ción Referencias en la página 10.
Manual de referencia técni-
ca - Parámetros del sistema

Continuación

Use el procedimiento para montar los topes mecánicos del eje 3 en el robot.
Acción Nota
1
PELIGRO

robot
• alimentación de presión de aire al
robot
Antes de entrar en el área de trabajo del
robot.
2 Monte y apriete los topes adicionales en lí- Par de apriete: 115 Nm.
nea, empezando por el tope fijo. Se muestra en la figura Topes mecánicos
3 La forma de definir el área de movimien-
Nota tos en RobotWare 4.0 se detalla en la
User’s guide - S4Cplus (BaseWare OS
Las limitaciones del área de trabajo median- 4.0), capítulo Parámetros del sistema, te-
te software (parámetros del sistema) deben ma Manipulador.
ser redefinidas para adaptarlas a los cam- Los parámetros del sistema que deben
bios en las limitaciones mecánicas del área cambiarse (Upper joint bound y Lower
de trabajo. joint bound) se describen en el Manual
sistema.
4
¡AVISO!

lo!
colisión grave.

2.4.6 Instalación de interruptores de posición (opcionales)
Generalidades
Puede colocar interruptores de posición en los ejes del 1 al 3. Los interruptores
de posición cuentan con levas como las mostradas en las figuras siguientes.
También es necesario actualizar la configuración de los parámetros del sistema.
Los conjuntos de interruptores de posición están disponibles de dos formas:
• Montados por ABB Robotics en el momento de la entrega. En este caso, la
fijación y el bloqueo de las levas son tareas que debe realizar el usuario. En
el caso del eje 1, también es necesario montar la cubierta de las levas.
• En forma de conjuntos, para ser fijados al robot y ajustados por el usuario.
Equipo necesario
Descripción Ref. Nota

Interruptor de posición del eje 1 3HAC15715-1 Incluye el interruptor de posición y
la placa para conexiones de usuario.
Interruptor de posición del eje 2 3HAC021884-001 Sólo incluye el interruptor de posi-
ción.
Interruptor de posición del eje 3 3HAC16417-2 Sólo incluye el interruptor de posi-
ción.
Cableado de interruptores de 3HAC16659-1 Cableado a instalar en el robot.
posición y ventiladores de refri-
geración de los ejes 1, 2 y 3
Placa de fijación para interruptor 3HAC020113-001 Consulte la Figura de placa de fija-
de eje 2 ción para interruptor de eje 2 en la
página 124.
Placa para conexiones de usua- 3HAC025778-001 Es necesario montar una placa de
rio conexión adicional en la base del
robot, si no está instalada aún. La
placa se muestra en la figura Placa
para conexiones de usuario, en la
Cableado adicional hacia el - Se especifica en la sección Cablea-
controlador y dentro del mismo do del robot y puntos de conexión
en la página 130.
Conjunto de conectores R1.SW1 3HAC17252-1
Conjuntos de conectores 3HAC17253-1
R1.SW2/3

Continuación
Eje 1
La figura siguiente muestra el interruptor de posición del eje 1. No se instalan más
cables en el robot, como en el caso de los ejes 2 y 3. En su lugar, el interruptor se
conecta directamente al conector de la base, R1.SW1.
xx0100000158
A Interruptor de posición del eje 1

B Leva
C Tornillo de fijación de leva (tope de leva)
D Lámina de protección
E Raíl
F Fijación de raíl

Continuación
Eje 2
La figura siguiente muestra el interruptor de posición del eje 2. Además de los
componentes mostrados, también deben instalarse cables entre el interruptor y
la base del robot.
xx0400001038

B Leva
C Raíl
D Fijación de raíl

Continuación
Eje 3
La figura siguiente muestra el interruptor de posición del eje 3. Además de los
componentes mostrados, también deben instalarse cables entre el interruptor y
la base del robot.
xx0100000160

B Leva
C Tornillo de fijación de leva (tope de leva)
E Raíl
F Fijación de raíl
Especificaciones
Tensión/intensidad máxima para los interruptores de posición:
Parámetro Valor
Tensión Máx. 50 V CC
Intensidad Máx. 1 A

Continuación
Conexiones
Los interruptores de posición se conectan en puntos diferentes del sistema de
robot:
• XT8, borne con tornillo dentro del armario del controlador si se utilizan cables
de interruptor de posición.
• R1.SW1 en la base del robot. ¡Se recomienda el conjunto de conexiones
para cliente, cuya referencia se especifica en Equipo necesario en la
página 118!
• R1.SW2/3 en la base del robot. ¡Se recomienda el conjunto de conexiones
para cliente, cuya referencia se especifica en Equipo necesario en la
página 118!
Para más información sobre los cables y los puntos de conexión, consulte la
sección Cableado del robot y puntos de conexión en la página 130.
Instalación del interruptor de posición del eje 2
Acción
1 Retire la protección de cable del brazo inferior.
2 Monte el raíl, presionándolo contra la superficie de apoyo del brazo inferior y apretando
los dos tornillos.
3 Monte la leva y la unidad de interruptor de posición.
4 Monte la protección de cable en el brazo inferior con ayuda de los dos tornillos.
5 Ajuste las limitaciones del área de trabajo del software (configuración de parámetros
del sistema) para adaptarlas a las limitaciones mecánicas.
Los parámetros del sistema que deben cambiarse (Upper joint bound y Lower joint
bound) se describen en el Manual de referencia técnica - Parámetros del sistema.
Fijación y ajuste de levas y topes

Las instrucciones siguientes indican cómo fijar y ajustar las piezas de los
interruptores de posición:
Acción Nota
1 Corte la leva a una longitud adecuada. Utilice una cuchilla afilada y un
martillo de goma o similar.
2 ¡Corte el borde del extremo de la leva a 30° como Se muestra en Figura de corte
máximo! de la leva en la página 123.
¡Si el ángulo es mayor, puede
causar daños en el interruptor
de posición!
3 ¡Corte a 90° la parte de la leva que se inserta en el
perfil! ¡Consulte también Figura de corte de la leva en
la página 123 más abajo!
4 Asegúrese de que los extremos del perfil estén bisela-
dos para permitir el funcionamiento de la leva a través
del perfil.
5 Monte la leva con el tornillo M5 y la tuerca. Apriete el Se muestra en Figura de ajuste
tornillo M5 para fijar la leva. y fijación de las levas en la pá-
gina 123.

Continuación
Acción Nota
6 Instale el cableado de los ejes 2 y/o 3. Encontrará información detalla-
da en la sección Instalación del
arnés de cables para interrup-
tores de posición y ventilado-
res en la página 126.
Figura de ajuste y fijación de las levas

En la figura siguiente se muestra cómo ajustar y fijar las levas y perfiles de los
interruptores de posición.
xx0100000113
A Tope de leva, tuerca M5 y tornillo de fijación M5 x 6

B Leva ajustable
C Perfil
Figura de corte de la leva

En la figura siguiente se muestra cómo cortar la leva del interruptor de posición.
xx0100000114
A Elimine la parte gris

Continuación
Figura de placa de fijación para interruptor de eje 2
xx1200000523

Continuación
Placa para conexiones de usuario, en la base
xx0500002301
A Placa para conexiones de usuario

B Tornillos de fijación, 3 unidades, M6x16

Continuación
Arnés de cables para interruptores de posición y ventiladores de ejes 1 a 3
xx0500002305
A Abrazadera para cable, bastidor

B Abrazadera de cable, brazo inferior
C Abrazadera de cable, brazo superior
R1.SW2/3 Se conecta a la base del robot.
R3.FAN2 Se conecta al ventilador del eje 1 ó 2.
R3.FAN3 Se conecta al ventilador del eje 3.
R2.SW2 Se conecta al interruptor de posición del eje 2.
R2.SW3 Se conecta al interruptor de posición del eje 3.
Instalación del arnés de cables para interruptores de posición y ventiladores

El procedimiento siguiente detalla cómo montar el arnés de cables completo para
los interruptores de posición y los ventiladores de refrigeración del robot.
Acción Nota
1 Mueva el robot hasta su posición de calibra-
ción.
2
PELIGRO

robot
robot
robot.

Continuación
Acción Nota
3 Retire la cubierta trasera (A) de la base del
robot y sustituya la protección (B) con una
placa de conexiones de usuario (si no está
montada aún).
xx0500002306
¡La referencia de la placa se especifica

en Equipo necesario en la página 118!
4 Haga pasar los cables a través de la base
y el bastidor del robot, en sentido ascenden-
te por debajo de la unidad de equilibrio.
5 Haga pasar los cables por el interior del
bastidor y fíjelos como se detalla a continua-
ción y se muestra en la figura de la derecha:
• Fije la abrazadera para cables (A) a
la abrazadera del cableado del robot.
• Haga pasar el cable para el ventila-
dor del eje 1 ó 2 por debajo del ca-
bleado del robot y hacia el exterior
por el lateral del bastidor del motor
del eje 1.
• Fije los cables que ascienden hacia
el ventilador y el interruptor de posi-
ción del eje 3 con la correa de Velcro
existente (b), sujeta alrededor del
cableado del robot.
• Conecte el conector R2.SW2 al inte-
rruptor de posición del eje 2.
Nota
¡Existe el riesgo de que la unidad de equili-

brio dañe el cable del ventilador si éste no
queda protegido haciéndolo pasar correcta-
mente por debajo del cableado del robot!
xx0500002309
A Abrazadera para cable, bastidor.

También se muestra en la figura
Arnés de cables para interruptores
de posición y ventiladores de ejes
1 a 3 en la página 126.
B Correa de Velcro
C Conector R2.SW2

Continuación
Acción Nota
6 Conecte el conector R3.FAN2 al ventilador
del eje 1 o del eje 2.
Si no se usa ningún ventilador, sujete el
conjunto de cables al cableado del motor,
de forma que el conector quede cerca del
bastidor, como se muestra en la figura de
la derecha.
xx0500002312
7 Haga pasar el resto del arnés de cables

hacia arriba a través del brazo inferior y:
• Sujételo con la abrazadera del brazo
inferior, de la forma mostrada en la
figura de la derecha.
• Conecte el conector R2.SW3 al inte-
rruptor de posición del eje 3.
• Sujete con una correa de Velcro el
cable que va hacia el ventilador del
eje 3, conjuntamente con el cableado
del robot.
xx0500002313
A Abrazadera del brazo inferior.

También se muestra en la figura
Arnés de cables para interruptores
de posición y ventiladores de ejes
1 a 3 en la página 126.
B Abrazadera para el cableado del
robot
C Conector R2.SW3
D Correa de Velcro
8 Fije el cable del ventilador del eje 2 con la Se muestra en la figura Arnés de cables
abrazadera del brazo superior. para interruptores de posición y ventilado-
res de ejes 1 a 3 en la página 126.

Continuación
Acción Nota
9 Conecte el conector R3.FAN3 al ventilador
del eje 3. Si no se utiliza el ventilador, sujete
el cable al cableado del robot.
xx0500002314
10 Conecte el conector R1.SW2/3 a la base del

robot. Asegúrese de que los cables, que
pasan a través de la base, el bastidor y el
brazo inferior, no estén retorcidos y puedan
moverse de forma separada del cableado
del robot.
11 Monte la placa de la cubierta trasera en la
base del robot.
12 Instale el cableado adicional hacia el arma- El cableado se especifica en la sección:
rio de control y dentro del mismo. • Cables de interruptores de posición
entre la base del robot y el contro-
lador (opcional) en la página 131

2.5.1 Cableado del robot y puntos de conexión
2.5 Conexiones eléctricas
Introducción
Conecte el robot y el controlador entre sí después de fijarlos a la base. Las listas
siguientes especifican los cables que se deben utilizar en cada aplicación.
Categorías principales de cables

Los cables que unen el robot al controlador corresponden a una de las categorías
siguientes:
Categoría de cables Descripción
Cables del robot Se encargan de la alimentación y el control de los motores
del robot, así como del seguimiento de las señales de la
placa de medida serie.
Se especifican en la tabla Cables del robot en la página 131.
Cables de interruptores de Se encarga de la alimentación y la retroalimentación del
posición (opcionales) interruptor de posición del robot.
También contiene los cables También se encarga de la alimentación y la retroalimenta-
de ventilador. ción de los ventiladores de refrigeración.
Se especifican en la tabla Cables de interruptores de posi-
ción entre la base del robot y el controlador (opcional) en
la página 131.
Cables del ventilador (opciona- Se encargan de la alimentación y la retroalimentación de
les) cualquier ventilador de refrigeración del robot.
Se especifica en la tabla Cables del ventilador (opcionales)
en la página 133.
Cables del usuario (opciona- Se encargan de la comunicación con los equipos montados
les) por el usuario en el robot, las señales de baja tensión y la
alimentación de alta tensión con su conexión a tierra de
protección.
Los cables de usuario también se encargan de la comuni-
cación de bus de datos.
Consulte el manual de producto del controlador; consulte
la referencia del documento en Referencias en la página 10.
Cables de los ejes externos Se encargan de la alimentación y el control de los motores
(opcionales) de los ejes externos, además del control del sistema de
servo.
Consulte Application manual - Additional axes and stand
alone controller (M2004)o Application manual - External
axes (M2000) ; consulte la referencia del documento en
Referencias en la página 10.

Continuación
Cables del robot

Estos cables se incluyen en la entrega estándar. Están totalmente terminados y
listos para conectarlos.
Subcategoría de cables Descripción Punto de cone- Punto de cone-
xión del armario xión del robot
Cable de alimentación Conduce la alimentación de ac- XS1 R1.MP
del robot cionamiento de las unidades de
accionamiento del armario del
controlador a los motores del
robot.
Cable de señales del Transfiere datos del resolver y XS2 R1.SMB
robot de la fuente de alimentación a
la tarjeta de medida serie.
Cable de alimentación del robot
Cable Ref.
Cable de alimentación del robot: 7 m 3HAC026787-001
Cable de señales del robot
Cable Ref.
Cable de señales del robot, apantallado: 7 m 3HAC7998-1
Cables de interruptores de posición entre la base del robot y el controlador (opcional)

Estos cables no están incluidos en la entrega estándar, pero se incluyen en la
entrega si solicita la opción de interruptores de posición. También puede pedir los
interruptores de posición sin los cables. Estos cables están totalmente terminados
y listos para conectarlos.
Los cables a instalar en el robot se especifican en la sección Instalación de
interruptores de posición (opcionales) en la página 118.
Cableado entre la base del robot y el controlador

En un sistema de robot M2000 y M2000A, se utilizan los cables especificados a
continuación tanto para los interruptores de posición como para los ventiladores
de refrigeración.
Sin embargo, en los sistemas M2004 los cables indicados a continuación sólo se
usan para los interruptores de posición. El cableado para los ventiladores de

Continuación
refrigeración se especifican en la tabla Cables del ventilador (opcionales) en la

página 133.
Cable Ref. Punto de co- Punto de cone-

nexión del ro- xión del arma-
bot rio
Cable para interruptor de posición, eje 1, 3HAC13175-1 R1.SW XS8
7m
15 m
22 m
30 m
Cable para interruptor de posición, ejes 2 3HAC13176-1 R1.SW2/3 XS58
y 3, 7 m
y 3, 15 m
y 3, 22 m
y 3, 30 m
Cableado en el interior del armario de control

El cableado adicional debe conectarse dentro del armario de control al instalar los
interruptores de posición.
También se requiere la conexión de cables adicionales en el interior del armario
de control si se desea instalar ventiladores en los sistemas de robot M2000 y
M2000A (el cableado para el M2004 cubre toda la distancia desde la base del robot
hasta el interior del armario y por tanto no requiere los cables adicionales
especificados a continuación).
Cable Ref. Punto de cone- Punto de cone-
xión 1 dentro xión 2 dentro
del armario del armario
Abrazadera de la pared del armario 3HAB7286-5 - -
(M2000 y M2000A)
Abrazadera de la pared del armario 3HAC020813-082 - -
(M2004)
Arnés de interruptor de posición 3HAC15899-1 XS58 XP57
(M2000)
Arnés de interruptor de posición 3HAC021117-001 XS8 XT8.1 y XT8.2
del eje 1 (M2004)
Arnés de interruptor de posición 3HAC021116-001 XS58 XT58.1 y XT58.2
de ejes 2 y 3 (M2004)
Arnés de cables para ventiladores 3HAC15666-1 XS57 XT31
(M2000)

Continuación
Cables del ventilador (opcionales)

Estos cables no están incluidos en la entrega estándar, pero se incluyen en la
entrega si solicita la opción de ventilador. Estos cables están totalmente terminados
y listos para conectarlos.
El cableado a instalar en el robot se especifica en la sección Instalación del
ventilador de refrigeración para los motores de los ejes 1-3 (opcional) en la
página 97.
Cableado entre la base del robot y el armario de control, ventiladores de refrigeración de M2004
Los cables indicados a continuación son específicos para el controlador IRC5 y
se usan cuando el robot cuenta con ventiladores de refrigeración. El cableado de
los ventiladores de refrigeración cubre toda la distancia entre la base del robot y
el interior del armario. Los ventiladores también pueden pedirse sin cables.
Si desea equipar el robot con ventiladores de refrigeración, utilice los cables
especificados más abajo. Los cables para los ventiladores de refrigeración
enumerados a continuación se utilizan junto con un cable de distribución que
también se especifica a continuación.
Cable Ref. Punto de conexión
Arnés para refrigeración, 3HAC022723-001 Cable de distribución: R1.FAN.SW2/3
7m Dentro del armario: A43.X10 y A43.X11
15 m Dentro del armario: A43.X10 y A43.X11

3 Mantenimiento
3.1 Introducción
3 Mantenimiento
3.1 Introducción
Estructura de este capítulo

En este capítulo se describen todas las actividades de mantenimiento
recomendadas para el IRB 6650S.
Se basa en el programa de mantenimiento que aparece al principio del capítulo.
El programa contiene información sobre las actividades de mantenimiento
necesarias, incluida su periodicidad, y hace referencia a los procedimientos de
las actividades.
Cada procedimiento contiene toda la información necesaria para realizar la
actividad, incluidos las herramientas y materiales necesarios.
Los procedimientos se agrupan en secciones diferentes, divididos en función de
la actividad de mantenimiento correspondiente.
¡Tenga en cuenta toda la información de seguridad antes de realizar cualquier
trabajo de servicio!
Existen distintos aspectos generales de seguridad que debe leer atentamente, así
como información de seguridad más específica que describe los peligros y riesgos
para la seguridad a la hora de realizar los procedimientos. Lea el capítulo Seguridad
en la página 21 antes de realizar cualquier trabajo de servicio.
Nota
¡Si el IRB 6650S está conectado a la alimentación, asegúrese siempre de que

el IRB 6650S esté conectado a tierra de protección antes de iniciar cualquier
trabajo de mantenimiento!

3 Mantenimiento
3.2.1 Especificación de intervalos de mantenimiento
3.2 Programa de mantenimiento y vida útil esperada de los componentes
3.2.1 Especificación de intervalos de mantenimiento
Introducción
Los intervalos se especifican de distintas formas en función del tipo de actividad
de mantenimiento que desee realizar y las condiciones de trabajo del IRB 6650S:
• Tiempo de calendario: especificado en meses, independientemente de si el
sistema se utiliza o no.
• Tiempo de funcionamiento: especificado en horas de funcionamiento. Un
funcionamiento más frecuente significa una mayor frecuencia en las
actividades de mantenimiento.
• SIS: Especificados por el SIS (Service Information System) del robot. Se
indica un valor típico que corresponde a un ciclo de trabajo típico, pero el
valor será distinto en función del esfuerzo al que sean sometidas las distintas
piezas. Encontrará una descripción más detallada del SIS utilizado en el
M2000 y el M2000A en la sección Service Information System, M2000 en la
página 208. Encontrará una descripción más detallada del SIS utilizado en el
M2004 en Operating manual - Service Information System.

3 Mantenimiento
3.2.2 Programa de mantenimiento
Generalidades
El robot debe someterse a operaciones periódicas de mantenimiento para garantizar
su funcionamiento. Las actividades de mantenimiento y sus intervalos se
especifican en la tabla siguiente.
Las situaciones no predecibles también hacen necesaria la inspección del robot.
¡Debe resolver inmediatamente cualquier daño!
Los intervalos de inspección no especifican la vida útil de cada componente.
Estos valores aparecen especificados en la sección Vida útil esperada de los
componentes en la página 141.
Actividades e intervalos del equipo estándar

En la tabla siguiente se especifican las actividades de mantenimiento necesarias
y sus intervalos:
Actividad de Equipo Intervalo Más detalles en la sección
mantenimiento
Limpieza Robot - • Limpieza del robot en la
página 206
Inspección Nivel del aceite de Cada: • Inspección del nivel de
la caja reductora 12 meses aceite de la caja reducto-
del eje 1 ra del eje 2 en la pági-
na 144
na 144
na 146
Inspección Nivel de aceite de Cada: • Inspección del nivel de
na 149
Inspección Nivel de aceite de Cada: • Inspección del nivel de
na 151
na 153
Inspección Unidad de equili- Cada: • Inspección de la unidad
brio • 6 meses de equilibrio en la pági-
na 157
Inspección Arnés del robot Cada: • Inspección del arnés de
cables en la página 162
12 meses i
Inspección Adhesivos de infor- Cada: • Inspección de los adhesi-
mación • 12 meses vos de información en la
página 166

3 Mantenimiento
Continuación

mantenimiento
Inspección Amortiguadores Cada: • Inspección de los amorti-
• 12 meses guadores de los ejes de
2 a 5 en la página 173
Inspección Topes mecánicos Cada: • Inspección del pasador
• 12 meses del tope mecánico del
eje 1 en la página 168
• Inspección de los topes
mecánicos adicionales
en la página 170
Cambio Aceite de la caja Cada: • Cambio de aceite, caja
reductora del eje 1 • 12.000 horas reductora del eje 1 en la
página 181
Cambio Aceite de la caja Primer cambio cuan- ¡No lo mezcle con otros aceites!
reductora del eje 1 do el DTC ii indique: • Cambio de aceite, caja
6.000 horas reductora del eje 1 en la
página 181
Segundo cambio
cuando el DTC ii indi-
que:
24.000 horas
Cambios siguientes:
Cada 24.000 horas
Cambio Aceite de la caja Cada: • Cambio del aceite, caja
página 184
reductora del eje 2 do el DTC ii indique: • Cambio del aceite, caja
página 184
Segundo cambio
ii
cuando el DTC indi-
que:
24.000 horas
Cambios siguientes:
Cada 24.000 horas
página 187
página 187
Segundo cambio
ii
cuando el DTC indi-
que:
24.000 horas
Cambios siguientes:
Cada 24.000 horas
reductora del eje 4 24.000 horas reductora del eje 4 en la
página 190
reductora del eje 5 24.000 horas reductora del eje 5 en la
página 193

3 Mantenimiento
Continuación

mantenimiento
Cambio Caja reductora del Cada: • Cambio del aceite, caja
eje 6, aceite • 12.000 horas reductora del eje 6 en la
página 196
página 196
Segundo cambio
ii
cuando el DTC indi-
que:
24.000 horas
Cambios siguientes:
Cada 24.000 horas
Regeneración Robot Cada: • Vida útil esperada de los
componentes en la pági-
40.000 horas na 141
Sustitución Batería del sistema 36 meses o alerta de • Sustitución de la batería
de medición del ti- poca carga en la ba- de la tarjeta de medida
po RMU101 o tería iii serie en la página 199
RMU102 (contacto
de batería de 3 po-
los)
Sustitución Batería del sistema Alerta de carga de • Sustitución de la batería
de medición con batería insuficiente de la tarjeta de medida
contacto de batería iv serie en la página 199
de 2 polos, por
ejemplo
DSQC633A
Lubricación Rodamientos de la Cada:
unidad de equilibrio 12 000 horas v
i Debe sustituirse si se detectan daños o fisuras o cuando se acerque el fin de su vida útil,
especificado en la sección Vida útil esperada de los componentes en la página 141.
ii DTC = Contador de tiempo de funcionamiento. Indica el tiempo de funcionamiento del robot.
iii La alerta de poca carga en la batería (38213 Carga de batería insuficiente) se muestra cuando es
necesario sustituir la batería. La recomendación para evitar la pérdida de sincronización del robot
es mantener activada la alimentación al controlador hasta que se sustituya la batería.
Consulte las instrucciones de sustitución para obtener más detalles.
iv La alerta de poca carga en la batería (38213 Carga de batería insuficiente) se muestra cuando la
capacidad de respaldo restante (con el robot apagado) es inferior a 2 meses. La vida útil típica de
una batería nueva es de 36 meses si el robot permanece apagado 2 días por semana o de 18
meses si el robot está apagado 16 h al día. Es posible prolongar la vida útil mediante la rutina de
servicio de desactivación de baterías. Consulte Manual del operador - IRC5 con FlexPendant para
obtener instrucciones.
v Lubrique siempre el rodamiento de la salida delantera después de montar el eje de la unidad de
equilibrio.
Actividades e intervalos del equipo opcional

La tabla siguiente especifica los intervalos y actividades de mantenimiento
necesarios en los equipos opcionales más utilizados. El mantenimiento de otros
equipos externos del robot se detalla en documentos separados.
Actividad de Equipo Intervalo Nota Más detalles en la
mantenimiento sección
Inspección Lámpara de seña- Cada: Inspección de la lám-
les 12 meses para de señales en la
página 177

3 Mantenimiento
Continuación
Actividad de Equipo Intervalo Nota Más detalles en la

mantenimiento sección
Inspección Tope mecánico Cada: Inspección de los to-
de los ejes 1, 2 y 12 meses pes mecánicos adicio-
3 nales en la página 170
Inspección Interruptores de Cada: Inspección de los in-
posición de los 12 meses terruptores de posi-
ejes 1, 2 y 3 ción de los ejes 1, 2
y 3 en la página 175

3 Mantenimiento
3.2.3 Vida útil esperada de los componentes
3.2.3 Vida útil esperada de los componentes
Generalidades
La vida esperada de un componente concreto del robot puede variar en gran
medida en función de la intensidad del uso del mismo.
Vida útil esperada de los componentes - tipo de protección estándar
Componente Vida útil esperada Nota

Arnés de cables 40.000 horas ii Sin incluir:
Uso normal i • Arneses posibles de
SpotPack
• Arneses opcionales
del brazo superior
Arnés de cables 20.000 horas ii Sin incluir:
Uso extremo iii • Arneses posibles de
SpotPack
• Arneses opcionales
del brazo superior
Unidad de equilibrio 40.000 horas iv
Cajas reductoras v 40.000 horas
i Ejemplos de "uso normal" en cuanto al movimiento: la mayoría de aplicaciones de manejo de
materiales y uso limitado en el modo de doblado hacia atrás del eje 3.
ii Los entornos químicos o térmicos severos o entornos similares pueden acortar la expectativa de
vida útil.
iii Ejemplos de "uso extremo" en cuanto al movimiento: servicio a prensas, aplicaciones de paletizado
muy intensivo, uso importante del movimiento del eje 1 y uso importante del doblado hacia atrás
del eje 3.
iv La vida útil especificada para la unidad de equilibrio se basa en un ciclo de pruebas de 4.000.000
de ciclos que va desde la posición inicial a la extensión máxima y vuelta. ¡Cualquier desviación
de este ciclo provocará variaciones de la vida útil esperada!
v En función de la aplicación, la vida útil puede variar. El Service Information System (SIS) que está
integrado con el software de robot puede usarse como guía para la planificación del servicio técnico
de las cajas reductoras de cada robot individual. Es aplicable a las cajas reductoras de los ejes 1,
2, 3 y 6. La vida útil de la caja reductora de los ejes 4 y 5 no se calcula con el SIS (consulte el
Manual del operador - Service Information System). En algunas aplicaciones, como las de fundición
o compatibles con lavado, el robot puede estar expuesto a productos químicos, altas temperaturas
o humedad, que pueden afectar a la vida útil de las cajas reductoras. Póngase en contacto con el
equipo de servicio técnico de ABB de su zona para obtener más información.
El SIS para un sistema M2004 se describe en el Manual del operador - Service Information System.
En el caso de un sistema M2000, el SIS se describe en la sección Service Information System,
M2000 en la página 208.

3 Mantenimiento
3.3.1 Inspección del nivel de aceite de la caja reductora del eje 1
3.3 Actividades de inspección
Ubicación de la caja reductora

La caja reductora del eje 1 se encuentra entre el bastidor y la base. Vea los tapones
de aceite de la figura.
xx0300000583
A Inspección de los tapones de aceite

B Tapón de llenado de aceite
Equipo necesario
Equipo Ref. Nota

Aceite lubricante Consulte Tipo y can-
tidad de aceite de las Nota
cajas reductoras en
la página 180. ¡No lo mezcle con otros aceites!
Conjunto de herramientas estándar - El contenido se define en la sec-

ción Herramientas estándar en la
página 423.

3 Mantenimiento
Continuación
Equipo Ref. Nota

Es posible que se requieran otras En estos procedimientos se inclu-
herramientas y otros procedimien- yen referencias a las herramien-
tos. Consulte las referencias a estas necesarias.
tos procedimientos en las siguien-
Inspección del nivel de aceite de la caja reductora del eje 1

Utilice este procedimiento para inspeccionar el nivel de aceite de la caja reductora
del eje 1.
Acción Nota
1
¡AVISO!
El manejo del aceite de las cajas reductoras supo-

ne ciertos riesgos. Antes de continuar, lea la infor-
mación de seguridad de la sección AVISO: Riesgos
para la seguridad durante el trabajo con los lubri-
cantes de las cajas reductoras (aceite o grasa) en
la página 56.
2
PELIGRO

• fuente de alimentación eléctrica
• alimentación de presión hidráulica
• suministro de presión de aire
al robot, antes de entrar en el área de trabajo del
robot.
3 Abra el tapón de aceite de inspección. Se muestra en la figura Ubicación

de la caja reductora en la pági-
na 142.
4 Nivel de aceite necesario: máx. 10 mm como má-
ximo por debajo del orificio del tapón del aceite.
5 Añada aceite si es necesario. Encontrará más detalles del tipo
de aceite y la cantidad total en Ti-
po y cantidad de aceite de las ca-
jas reductoras en la página 180.
Encontrará más información sobre
cómo rellenar el aceite en la sec-
ción Cambio de aceite, caja reduc-
tora del eje 1 en la página 181.
6 Monte el tapón de inspección de aceite. Par de apriete:24 Nm
7
¡AVISO!
¡No mezcle aceites de tipos diferentes! Si ha relle-

nado con un aceite incorrecto, debe lavar la caja
reductora de la forma detallada en Technical refe-
rence manual - Lubrication in gearboxes.

3 Mantenimiento

La caja reductora del eje 2 se encuentra en el centro de rotación del brazo inferior,
debajo de la fijación del motor.
xx0300000631
A Tapón de llenado e inspección de aceite

B Tapón de drenaje de aceite
C Orificio de ventilación de la caja reductora del eje 2
Equipo necesario

Aceite lubricante Consulte Tipo y canti- ¡Atención! ¡No lo mezcle con
dad de aceite de las otros aceites!
cajas reductoras en
la página 180.
Conjunto de herramientas estándar - El contenido se define en la sec-
ción Herramientas estándar en
la página 423.

3 Mantenimiento
Continuación

A continuación se indica cómo inspeccionar el nivel de aceite de la caja reductora
del eje 2.
Acción Nota
1
¡AVISO!
El manejo del aceite de las cajas reductoras

supone ciertos riesgos. Antes de continuar, lea
la información de seguridad de la sección AVI-
SO: Riesgos para la seguridad durante el traba-
jo con los lubricantes de las cajas reductoras
(aceite o grasa) en la página 56.
2
PELIGRO

bot
3 Abra el tapón de llenado de aceite. Se muestra en la figura Ubicación de

la caja reductora en la página 144.
4 Mida el nivel de aceite a través del tapón de Se muestra en la figura Ubicación de
llenado de aceite. la caja reductora en la página 144.
Nivel de aceite necesario: ¡5 mm como máximo
por debajo del orificio del tapón del aceite!
5 Añada aceite si es necesario. Encontrará más detalles del tipo de
aceite y la cantidad total en Tipo y
cantidad de aceite de las cajas reduc-
toras en la página 180.
El llenado del aceite se detalla en la
sección Llenado de aceite en la pági-
na 186.
6 Monte el tapón de llenado de aceite. Par de apriete: 24 Nm.
7
¡AVISO!
¡No mezcle aceites de tipos diferentes! Si ha

rellenado con un aceite incorrecto, debe lavar
la caja reductora de la forma detallada en
Technical reference manual - Lubrication in
gearboxes.

3 Mantenimiento

La caja reductora del eje 3 se encuentra en el centro de rotación del brazo superior,
como se muestra en la figura.
xx0200000230
A Caja reductora del eje 3

C Tapón de drenaje de aceite
Equipo necesario

Aceite lubricante Consulte Tipo y canti- ¡Atención! ¡No lo mezcle con
dad de aceite de las otros aceites!
cajas reductoras en
la página 180.

3 Mantenimiento
Continuación

Conjunto de herramientas están- - El contenido se define en la sec-
dar ción Herramientas estándar en
la página 423.

del eje 3.
Acción Nota
1
¡AVISO!

SO: Riesgos para la seguridad durante el trabajo
con los lubricantes de las cajas reductoras
2 Mueva el robot hasta la posición de calibración. Encontrará información detallada en

la sección Escala de calibración y
posición correcta de los ejes en la
página 401.
3
PELIGRO

bot
4 Abra el tapón de llenado de aceite. Se muestra en la figura Ubicación de

5 Nivel de aceite necesario: ¡5 mm como máximo
por debajo del orificio del tapón del aceite!
cómo rellenar el aceite en la sección
Llenado de aceite en la página 189.
7 Monte el tapón de llenado de aceite. Par de apriete:24 Nm

3 Mantenimiento
Continuación
Acción Nota
8
¡AVISO!

gearboxes.

3 Mantenimiento

La caja reductora del eje 4 se encuentra en la parte más posterior del brazo
superior, como se muestra en la figura.
xx0200000231
A Tapón de llenado de aceite

Equipo necesario

Aceite lubricante Consulte Tipo y
cantidad de aceite
de las cajas reducto-
ras en la página 180.
dar Herramientas estándar en la pági-
na 423.
Es posible que se requieran En estos procedimientos se incluyen
otras herramientas y otros proce- referencias a las herramientas nece-
dimientos. Consulte las referen- sarias.
cias a estos procedimientos en
las siguientes instrucciones deta-
lladas.

3 Mantenimiento
Continuación

del eje 4.
Acción Nota
1
¡AVISO!

supone ciertos riesgos. Antes de continuar,
lea la información de seguridad de la sección
AVISO: Riesgos para la seguridad durante el
trabajo con los lubricantes de las cajas reduc-
toras (aceite o grasa) en la página 56.
2 Mueva el robot hasta la posición de calibra- Se muestra en la sección Escala de

ción. calibración y posición correcta de los
ejes en la página 401.
3
PELIGRO

robot
4 Abra el tapón de llenado de aceite . Se muestra en la figura Ubicación de

5 Nivel de aceite necesario: 10 mm como máxi-
mo por debajo del orificio del tapón del aceite.
Encontrará más información sobre có-
mo rellenar el aceite en la sección Lle-
nado de aceite en la página 192.
7 Monte el tapón de aceite. Par de apriete:24 Nm
8
¡AVISO!

gearboxes.

3 Mantenimiento

La caja reductora del eje 5 se encuentra en la unidad de muñeca, como se muestra
en la figura.
xx0200000232
- La figura anterior muestra la unidad de muñeca de los modelos IRB 6600 e IRB
6650.
Equipo necesario

Aceite lubricante Consulte Tipo y
cantidad de aceite
de las cajas reducto-
ras en la página 180.
dar ción Herramientas estándar en la
página 423.
herramientas y otros procedimien- yen referencias a las herramientas
tos. Consulte las referencias a necesarias.
guientes instrucciones detalladas.

3 Mantenimiento
Continuación

del eje 5.
Acción Nota
1
¡AVISO!

mación de seguridad de la sección AVISO: Ries-
gos para la seguridad durante el trabajo con los
lubricantes de las cajas reductoras (aceite o gra-
sa) en la página 56.
2 Mueva el brazo superior del robot hasta la posi-

ción horizontal.
3 Gire la unidad de muñeca de forma que los dos
tapones de aceite queden orientados hacia arriba.
4
PELIGRO

5 Abra el tapón de llenado de aceite . Se muestra en la figura Ubicación

de la caja reductora en la página 151.
6 Mida el nivel de aceite.
Nivel de aceite necesario hasta el borde superior
del orificio del tapón de aceite (a): 30 mm.
xx0500002222

cantidad de aceite de las cajas re-
ductoras en la página 180.
cómo rellenar el aceite en la sec-
ción Llenado del aceite del eje 5 en
la página 194.
8 Monte el tapón de aceite. Par de apriete:24 Nm
9
¡AVISO!


3 Mantenimiento

en esta figura.
xx0600002964
Tipo 1
xx0400001092
Tipo 2
- La figura anterior muestra la unidad de muñeca de los modelos IRB 6600 e IRB
6650.
Inspección en función del tipo de muñeca

Para inspeccionar el nivel del aceite de la muñeca de tipo 1, consulte Inspección
del nivel de aceite de la caja reductora del eje 6, muñeca de tipo 1 en la página 154.
3 Mantenimiento
Continuación
Para inspeccionar el nivel del aceite de la muñeca de tipo 2, consulte Inspección

del nivel de aceite de la caja reductora del eje 6, muñeca de tipo 2 en la página 155.
Equipo necesario
Equipo Ref. Nota

Aceite lubricante Consulte Tipo y can-
tidad de aceite de las
cajas reductoras en
la página 180.
página 423.
Es posible que se requieran En estos procedimientos se inclu-
otras herramientas y otros proce- yen referencias a las herramientas
dimientos. Consulte las referen- necesarias.
lladas.
Inspección del nivel de aceite de la caja reductora del eje 6, muñeca de tipo 1
del eje 6, con la muñeca de tipo 1.
Acción Nota
1
¡AVISO!
El manejo del aceite de las cajas reductoras supone

ciertos riesgos. Antes de continuar, lea la informa-
ción de seguridad de la sección AVISO: Riesgos
para la seguridad durante el trabajo con los lubri-
cantes de las cajas reductoras (aceite o grasa) en
la página 56.
2 Mueva los ejes 3, 4 y 5 a 0°.

3
PELIGRO

4 Asegúrese de que el tapón de drenaje de aceite Se muestra en la figura Ubicación

quede orientado hacia arriba y ábralo. de la caja reductora en la pági-
na 153.

3 Mantenimiento
Continuación
Acción Nota
5 Coloque un recipiente debajo del orificio del tapón Medición desde el orificio del ta-
de drenaje de aceite (por motivos de seguridad) y pón de llenado de aceite:
gire el eje 6 hasta los -18°.
El nivel del aceite debe estar al mismo nivel que el
orificio del tapón de aceite. Un exceso de aceite
provocará un desbordamiento.
El nivel de aceite también puede inspeccionarse en
este punto a través del orificio del tapón de llenado
de aceite. La distancia entre el borde superior del
orificio del tapón de llenado de aceite (a) y el nivel
de aceite debe ser: xx0500002222
• 55 mm ± 5 mm
6 Añada aceite si es necesario. Encontrará más detalles del tipo
de aceite y la cantidad total en Ti-
po y cantidad de aceite de las ca-
jas reductoras en la página 180.
Encontrará más información so-
bre cómo rellenar el aceite en la
sección Llenado del aceite del eje
6 en la página 197.
7 Monte el tapón de aceite. Par de apriete: 24 Nm.
8
¡AVISO!

Inspección del nivel de aceite de la caja reductora del eje 6, muñeca de tipo 2
del eje 6, con la muñeca de tipo 2.
Acción Nota
1
¡AVISO!

2 Mueva los ejes 3, 4 y 5 a 0°.

3
PELIGRO

bot

3 Mantenimiento
Continuación
Acción Nota
4 Asegúrese de que el tapón de drenaje de aceite Se muestra en la figura Ubicación de
quede orientado hacia arriba y ábralo. la caja reductora en la página 153.
5 Coloque un recipiente debajo del orificio del
tapón de drenaje de aceite (por motivos de se-
guridad) y gire el eje 6 hasta los +18°.
El nivel del aceite debe estar al mismo nivel que
el orificio del tapón de aceite. Un exceso de
aceite provocará un desbordamiento.
6 Mida el nivel de aceite.
• 55 mm ±5 mm.
cómo rellenar el aceite en la sección
Llenado del aceite del eje 6 en la pági-
na 197.
9
¡AVISO!

gearboxes.

3 Mantenimiento
3.3.7 Inspección de la unidad de equilibrio
Generalidades
Hay varios puntos de la unidad de equilibrio que debe comprobar durante la
inspección. En esta sección se describe cómo realizar la inspección para comprobar
los aspectos siguientes:
• Disonancia
• Daños
• Fugas
• Contaminación/falta de espacio libre
Puntos de inspección de la unidad de equilibrio

La unidad de equilibrio se encuentra en la parte superior trasera del bastidor,
según las indicaciones de la figura. En la figura también se muestran los puntos
de inspección, que se describen con más exactitud en las instrucciones.
xx0400001025
A Unidad de equilibrio
B Varilla de pistón (interior)
C Eje, incluido el tornillo de fijación
D Orejeta, rodamiento y juntas tóricas
E Adhesivo con referencia
F Inspeccione los elementos cercanos
G Rodamiento y fijaciones de la unidad de equilibrio

3 Mantenimiento
Continuación
Equipo necesario
Equipo, etc. Repuesto nº Ref. Nota

Conjunto de mante- - Incluye:
nimiento completo • Conjunto completo,
con los elementos del
conjunto, los rodamien-
tos y las juntas
• Instrucciones de man-
tenimiento.
Conjunto de mante- - Incluye:
nimiento de roda- • Conjunto de rodamien-
mientos y juntas tos, juntas tóricas y
juntas únicamente
• Instrucciones de man-
tenimiento.
Tornillo de fijación Tornillo de fijación del eje.
M16 x 180
¡Debe usar líquido de blo-
queo (Loctite 243) al montar
el tornillo!
Conjunto de herra- Consulte el capítulo Informa-
mientas para el ción de referencia.
mantenimiento
Extractor para se- 4552-2 (Bahco) Se utiliza para desmontar los
parador rodamientos de bolas.
Separador 4551-C (Bahco) Se utiliza para desmontar los
rodamientos de bolas.
Conjunto de herra- 3HAC15571-1 El contenido se define en la
mientas estándar sección Herramientas están-
dar en la página 423.
Es posible que se En estos procedimientos se
requieran otras he- incluyen referencias a las
rramientas y otros herramientas necesarias.
procedimientos.
Consulte las refe-
rencias a estos
procedimientos en
las siguientes ins-
trucciones detalla-
das.
Comprobación de disonancia
Los puntos a comprobar se muestran en la figura Puntos de inspección de la
unidad de equilibrio en la página 157.
Comprobación de disonan- Si se detecta disonancia...

cia desde...
1 • rodamiento en la ore- ... Realice el mantenimiento siguiendo las instrucciones
jeta de eslabón del Conjunto de mantenimiento de rodamientos y juntas.
• Rodamientos de las La sustitución del rodamiento de la orejeta también se
fijaciones de la uni- detalla en la sección Sustitución del rodamiento de rodi-
dad de equilibrio llos esféricos de la unidad de equilibrio en la página 315.
Las referencias del conjunto y de la documentación se
especifican en la sección Equipo necesario en la pági-
na 158.

3 Mantenimiento
Continuación
Comprobación de disonan- Si se detecta disonancia...

cia desde...
2 • unidad de equilibrio ...Sustituya la unidad de equilibrio o pregunte a ABB
(un sonido de impac- Robotics.
to, causado por los
resortes que contiene La forma de sustituir la unidad se detalla en la sección
el cilindro). Sustitución de la unidad de equilibrio en la página 319.
¡En esa sección también se especifica la referencia del
repuesto!
3 • Varilla del pistón (un ... Realice el mantenimiento siguiendo las instrucciones
chirrido indica que del Conjunto de mantenimiento completo.
los rodamientos es-
tán desgastados, que Las referencias del conjunto y de la documentación se
hay suciedad en el especifican en la sección Equipo necesario en la pági-
interior o que la lubri- na 158.
cación es insuficien-
te).
Comprobación de daños
Compruebe la presencia de daños como rasguños, desgaste general, superficies
irregulares o posiciones incorrectas.
Los puntos a comprobar se muestran en la figura Puntos de inspección de la
Compruebe si existen daños en... Si detecta daños...

1 • La varilla del pistón (la parte de la ... Realice el mantenimiento siguiendo las
varilla que es visible desde la parte instrucciones del Conjunto de mantenimien-
delantera de la unidad de equili- to completo.
brio).
Las referencias del conjunto y de la docu-
mentación se especifican en la sección
2 • El tornillo de fijación del eje de la ... Debe sustituirlo.
orejeta delantera.
La medida se especifica en la sección
Compruebe también el par de apriete (50 Equipo necesario en la página 158.
Nm).
Comprobación de fugas
La orejeta delantera de la unidad de equilibrio está lubricada con grasa. Después
del llenado, el exceso de grasa suele ser expulsado entre el eje y el retén de sellado
del separador de sellado. Este comportamiento es normal y no debe confundirlo
con fugas no deseadas desde la orejeta.
¡Las fugas de las juntas tóricas y/o las juntas no son aceptables y debe resolverlas
inmediatamente para evitar cualquier daño en el rodamiento!

3 Mantenimiento
Continuación
Compruebe las juntas tóricas de la orejeta delantera de la unidad de equilibrio

para detectar posibles fugas. Siga el procedimiento que se detalla a continuación.
xx0400001026
A Eje
B Junta tórica
C Retén separador
D Retén de sellado del separador de sellado
E Vía de salida correcta para el exceso de grasa desde el interior de la orejeta
delantera
F Fuga incorrecta desde la orejeta delantera
Acción Nota
1 Limpie la zona de la orejeta delantera para eli-
minar la grasa antigua.
2 Haga funcionar el robot durante varios minutos
para mover el pistón de la unidad de equilibrio.

3 Mantenimiento
Continuación
Acción Nota
3 Compruebe si existen fugas en las juntas tóri- Las juntas tóricas se incluyen en el
cas de la orejeta delantera. Sustituya las juntas Conjunto de mantenimiento de roda-
tóricas si detecta cualquier fuga. mientos y juntas ya montado con los
¡El exceso de grasa entre el eje y el retén de retenes separadores y los anillos de
sellado es normal y no se considera una fuga! retén.
¡La referencia del conjunto se especi-
fica en Equipo necesario en la pági-
na 158.
La sustitución del rodamiento comple-
to también se detalla en la sección
Sustitución del rodamiento de rodillos
esféricos de la unidad de equilibrio
en la página 315.
En la figura anterior se muestra una
fuga incorrecta.
Comprobación de contaminación/falta de espacio libre
Acción
1
PELIGRO

2 Compruebe que el interior del bastidor no presente ningún obstáculo que pueda
impedir el movimiento libre de la unidad de equilibrio. Consulte la figura Puntos
de inspección de la unidad de equilibrio en la página 157.
Mantenga limpias y libres de objetos extraños (por ejemplo herramientas de servi-
cio) las áreas que rodean a la unidad de equilibrio.

3 Mantenimiento
3.3.8 Inspección del arnés de cables
Ubicación del arnés de cables de los ejes de 1 a 4

El arnés de cables del robot de los ejes de 1 a 4 se encuentra en el lugar indicado
en la figura siguiente.
¡Atención! El arnés de cables también está disponible sin el punto de división
R2.M5/6. Excepto en lo tocante a los conectores del punto de división, el resto de
los puntos de inspección son iguales en el arnés que continúa sin división del eje
1 al eje 6.
xx0200000097
A Brazo inferior
B Cables agrupados con correas de Velcro y placa de montaje
C Conectores situados en el punto de división del arnés de cables, R2.M5/6
D Conectores de la base
Equipo necesario

tándar Herramientas estándar en la página 423.

3 Mantenimiento
Continuación

otras herramientas y otros referencias a las herramientas necesa-
procedimientos. Consulte las rias.
mientos en las siguientes ins-
trucciones detalladas.
Diagrama de circuitos Consulte el capítulo Diagrama de circui-
Inspección del arnés de cables de los ejes de 1 a 4

A continuación se indica el procedimiento para inspeccionar el arnés de cables
de los ejes de 1 a 4.
Acción Nota
1
PELIGRO

robot
2 Realice una inspección visual general del ar-

nés de cables para detectar cualquier daño o
desgaste.
3 Compruebe los conectores del punto de divi- Se muestra en la figura Ubicación del
sión y de la base. arnés de cables de los ejes de 1 a 4 en
la página 162.
4 Compruebe que las correas de Velcro y la Su ubicación se muestra en la figura
placa de montaje estén unidas correctamente Ubicación del arnés de cables de los
al bastidor. Compruebe también los cables ejes de 1 a 4 en la página 162.
que van al brazo inferior. Asegúrese de que Es normal cierto desgaste en la mangue-
los cables estén atados con las correas y que ra de la entrada del brazo inferior.
no haya desperfectos.
5 Reemplace el arnés de cables si observa Se describe en la sección Sustitución
desgastes, grietas u otros daños. del arnés de cables de los ejes 1-6 en
la página 227.
Ubicación del cableado de los ejes 5 y 6

El arnés de cables del robot de los ejes 5 y 6 se encuentra en el lugar indicado en
la figura siguiente.
¡Atención! El arnés de cables también está disponible sin el punto de división
R2.M5/6. Excepto en lo tocante a los conectores del punto de división, el resto de

3 Mantenimiento
Continuación
los puntos de inspección son iguales en el arnés que continúa sin división del eje
1 al eje 6.
xx0200000234
A Conectores situados en el punto de división del arnés de cables, R2.M5/6

B Fijación para cable de la parte posterior del brazo superior
C Fijación para cable del tubo del brazo superior
Inspección del arnés de cables de los ejes de 5 a 6

A continuación se indica el procedimiento para inspeccionar el arnés de cables
de los ejes de 5 a 6.
Acción Nota
1
PELIGRO

robot
bot
bot.

3 Mantenimiento
Continuación
Acción Nota
2 Realice una inspección visual general del ar-
nés de cables para detectar cualquier daño
o desgaste.
3 Compruebe las fijaciones de la parte posterior Se muestra en la figura Ubicación del
del brazo superior y del tubo del brazo supe- cableado de los ejes 5 y 6 en la pági-
rior. na 163.
Compruebe los conectores del punto de divi-
sión del arnés de cables. Asegúrese de que
la placa de fijación no esté doblada ni presen-
te ningún otro daño.
4 Reemplace el arnés de cables si observa ¡Se describe en la sección Sustitución
desgastes, grietas u otros daños. del arnés de cables de los ejes 5 y 6 en
la página 251!

3 Mantenimiento
3.3.9 Inspección de los adhesivos de información
Ubicación de los adhesivos

Estas figuras muestran la ubicación de los adhesivos de información que debe
inspeccionar. Los símbolos se describen en la sección Símbolos de seguridad de
los adhesivos del manipulador en la página 45.
xx0200000236
A Adhesivo de aviso sobre altas temperaturas (4 unidades)

B Adhesivo de aviso con un relámpago (situado en la cubierta del motor) (5 unida-
des)
C Adhesivo de instrucciones
D Adhesivo de aviso sobre la liberación de los frenos
I Adhesivo de advertencia que indica que no se debe dejar ninguna herramienta
cerca de la unidad de equilibrio durante el funcionamiento
J Adhesivo de aviso sobre el apagado de la alimentación
- Etiquetas de información en las cajas reductoras y en la base del robot, si las
cajas reductoras se rellenan con Kyodo Yushi TMO 150

3 Mantenimiento
Continuación
xx0400000786
E Adhesivo de instrucciones acerca de la elevación del robot

F Adhesivo de aviso sobre el riesgo de volcado
G Logotipo de fundición
H Adhesivo de aviso sobre energía almacenada
Equipo necesario
Equipo Ref. Nota

Conjunto de adhesivos y Consulte Repuestos ¡Incluye todos los adhesivos especificados
placas en la página 429. en las figuras anteriores!
Conjunto de adhesivos, Consulte Repuestos Sólo incluye los adhesivos sobre el aceite
adhesivos sobre el aceite en la página 429. de las cajas reductoras y en la base del
robot.
Se ponen en el robot si las cajas reducto-
ras contienen Kyodo Yushi TMO 150.
Inspección de los adhesivos
Acción Nota
1
PELIGRO

robot.
2 Compruebe los adhesivos en las ubicaciones mos-

tradas en las figuras.
3 Sustituya cualquier adhesivo perdido o dañado. La referencia se especifica en

3 Mantenimiento
3.3.10 Inspección del pasador del tope mecánico del eje 1
¡AVISO!
El pasador de tope mecánico no puede montarse en el robot si se utiliza la opción

810-1 Electronic Position Switch.
¡AVISO!
El pasador de tope mecánico no puede montarse en el robot si se utiliza la opción

561-1 Extended work range axis 1.
Ubicación del pasador del tope mecánico

El tope mecánico del eje 1 se encuentra en la base, como se muestra en la figura.
xx0200000151
A Pasador de tope mecánico
Equipo necesario

Pasador del tope mecánico del 3HAC10499-3 Reemplácelo si es necesario.
eje 1
tándar Herramientas estándar en la pági-
na 423.

3 Mantenimiento
Continuación
Inspección del pasador del tope mecánico

Utilice este procedimiento para inspeccionar el pasador de tope mecánico del eje
1.
Acción Nota
1
PELIGRO

robot.
2 Inspeccione el tope mecánico del eje 1. Se muestra en la figura Ubicación

del pasador del tope mecánico en la
página 168.
3 Compruebe que el pasador del tope mecánico
pueda moverse en ambos sentidos.
4 ¡En el caso de que el pasador del tope mecánico La referencia se especifica en Equi-
esté doblado o presente algún daño, debe po necesario en la página 168.
reemplazarlo por uno nuevo!
Nota
La vida útil esperada de las cajas reductoras

puede reducirse como resultado de las colisiones
con el tope mecánico.

3 Mantenimiento
3.3.11 Inspección de los topes mecánicos adicionales
Ubicación de los topes mecánicos

A continuación se muestra la ubicación de los topes mecánicos adicionales de los
ejes 1, 2 y 3 (se muestra el IRB 7600).
xx0200000150
A Tope adicional
B Tope fijo

3 Mantenimiento
Continuación
xx0300000049
A Tope mecánico adicional

B Pasador de tope
Equipo necesario

Tope mecánico del eje 1 3HAC11076-1 Limita el área de trabajo del robot en 7,5°.
Tope mecánico del eje 1 3HAC11076-2 Limita el área de trabajo del robot en 15º.
Tope mecánico del eje 2 3HAC13787-1 Incluye:
• Tope mecánico
• Tornillo de fijación y arandela
• Documento acerca del tope mecá-
nico
Conjunto de tope mecánico 3HAC13128-1 Incluye:
del eje 3 • Tope mecánico
• Tornillo de fijación y arandela
• Documento acerca del tope mecá-
nico

3 Mantenimiento
Continuación
Inspección de los topes mecánicos

Utilice este procedimiento para inspeccionar los topes mecánicos adicionales.
Acción Nota
1
PELIGRO

al robot, antes de entrar en el área de trabajo del ro-
bot.
2 Compruebe los topes adicionales de los ejes 1, 2 y Se muestra en la figura Ubica-

3 para detectar posibles daños. ción de los topes mecánicos en
la página 170.
3 Asegúrese de que los topes estén fijados adecuada-
mente.
Par de apriete correcto, topes mecánicos:
• Eje 1 = 115 Nm
• Ejes 2 y 3 = 115 Nm
4 ¡Si detecta cualquier daño, debe sustituir los topes La referencia se especifica en
mecánicos! Equipo necesario en la pági-
Tornillos de fijación recomendados: na 171.
• Eje 1: M16 x 35, calidad 12.9.
• Eje 2: M16 x 50
• Eje 3: M16 x 60

3 Mantenimiento
3.3.12 Inspección de los amortiguadores de los ejes de 2 a 5
Ubicación de los amortiguadores

En la figura siguiente se muestra la ubicación de todos los amortiguadores a
inspeccionar.
xx0400001024
A Amortiguador del eje 2 (2 unidades)

B Amortiguador del eje 3 (2 unidades)
C Amortiguador del eje 4 (1 unidad)
D Amortiguador del eje 5 (2 unidades)
Equipo necesario
¡Los amortiguadores deben sustituirse si presentan daños!
Equipo Nº de repuesto/ref. Nota
Amortiguador del eje 2 3HAC12991-1
Conjunto de herramientas 3HAC15571-1 El contenido se define en la sección
estándar Herramientas estándar en la pági-
na 423.

3 Mantenimiento
Continuación
Inspección de los amortiguadores

En el procedimiento siguiente se indica cómo inspeccionar los amortiguadores de
los ejes de 2 a 5.
Acción Nota
1
PELIGRO

2 Compruebe todos los amortiguadores para detectar Se muestra en la figura Ubicación

posibles daños y grietas o marcas de impacto con de los amortiguadores en la pági-
un tamaño superior a 1 mm. na 173.
¡Para inspeccionar el amortiguador del eje 4, retire
las dos cubiertas de la parte superior del brazo supe-
rior!
3 Compruebe que los tornillos de fijación no estén de-
formados.
4 ¡Si detecta algún daño, debe sustituir el amortiguador La referencia se especifica en
con otro nuevo! Equipo necesario en la página173.

3 Mantenimiento
3.3.13 Inspección de los interruptores de posición de los ejes 1, 2 y 3
Interruptores de posición de los ejes 1 a 3

Los interruptores de posición montados en el robot se muestran en la sección
Instalación de interruptores de posición (opcionales) en la página 118.
Equipo necesario

Interruptor de posición de los - Las referencias de los interruptores de
ejes 1 a 3 posición se especifican en la sección
Instalación de interruptores de posición
(opcionales) en la página 118.
dar Herramientas estándar en la página 423
de la parte 2 del Manual del producto.
das.
Inspección de los interruptores de posición

En el procedimiento siguiente se detalla cómo realizar la inspección del interruptor
de posición de los ejes 1, 2 y 3.
Consulte las figuras de la sección Instalación de interruptores de posición
(opcionales) en la página 118 para saber dónde se encuentran los diferentes
componentes a revisar.
Acción Nota
1
PELIGRO

2 ¡Compruebe el interruptor de posición!

• Compruebe que los rodillos pueden presionar-
se hacia el interior con facilidad y que giren
libremente.
3 ¡Compruebe el raíl!
• Compruebe que el raíl esté bien sujeto por los
tornillos de fijación.

3 Mantenimiento
Continuación
Acción Nota
4 ¡Compruebe las levas!
• Compruebe que los rodillos no hayan hecho
marcas en las levas.
• Compruebe que las levas estén limpias. ¡Se
deben limpiar si es necesario!
• Compruebe que los tornillos de fijación que
sujetan las levas en posición estén bien apre-
tados.
5 ¡Compruebe las láminas de protección del eje 1!
• Compruebe que las tres láminas estén en sus
posiciones correctas y que no presenten da-
ños. ¡Cualquier deformación puede causar
rozamientos con las levas!
• Compruebe que el espacio interior de las hojas
esté lo suficientemente limpio con el fin de no
interferir en el funcionamiento del interruptor
de posición.
6 ¡Si detecta cualquier daño, debe sustituir el interrup- ¡La referencia se especifica en
tor de posición! Equipo necesario en la página175!

3 Mantenimiento
3.3.14 Inspección de la lámpara de señales
Ubicación de la lámpara de señales

La lámpara de señales se encuentra en el lugar indicado en la figura que aparece
a continuación. Recuerde que la ubicación puede variar en función de cómo haya
montado el cliente el arnés para los ejes de 4 a 6. Consulte el diagrama de montaje
del arnés actual para conocer las posiciones alternativas.
xx0200000240
A Lámpara de señales
B Abrazadera
C Posición del pasacables estanco
D Adhesivo de advertencia sobre la cubierta del motor
E Símbolo de advertencia sobre la cubierta del motor
Equipo necesario

Lámpara de señales 3HAC10830-1 Se debe sustituir si se detecta cual-
quier daño.
na 423.

3 Mantenimiento
Continuación

otras herramientas y otros pro- referencias a las herramientas nece-
cedimientos. Consulte las refe- sarias.
rencias a estos procedimientos
en las siguientes instrucciones
detalladas.
Inspección de la lámpara de señales

Utilice este procedimiento para inspeccionar el funcionamiento de la lámpara de
señales.
Acción Nota
1 Compruebe que la lámpara de señales esté encendi-
da cuando los motores están en funcionamiento
("MOTORS ON").
2
PELIGRO

3 Si la lámpara no está encendida, busque la causa La referencia se especifica en

con los métodos siguientes: Equipo necesario en la página177.
• Compruebe si la lámpara de señales está rota.
Si es así, se debe sustituir.
• Compruebe las conexiones de los cables.
• Mida la tensión en los conectores del motor
del eje 3 (=24 V).
• Compruebe los cables. Sustituya los cables
si detecta algún fallo.

3 Mantenimiento
3.4.1 Tipo de lubricación de las cajas reductoras
3.4 Actividades de sustitución/cambio
Introducción
En esta sección se describe cómo encontrar información acerca del tipo de
lubricación, la referencia y la cantidad de lubricación para una caja reductora
específica. También se describen los equipos necesarios al trabajar con la
lubricación.
Ubicación de las cajas reductoras

La figura muestra la ubicación de las cajas reductoras.
xx0800000247

B Caja reductora del eje 2
C Caja reductora del eje 3
D Caja reductora del eje 4
E Caja reductora del eje 5
F Caja reductora del eje 6

3 Mantenimiento
Continuación
Tipo y cantidad de aceite de las cajas reductoras

Encontrará más información acerca del tipo de lubricación, la referencia y la
cantidad para una caja reductora específica en Technical reference
manual - Lubrication in gearboxes. La referencia del documento se presenta en
Referencias en la página 10. Para obtener la información más reciente acerca de
los posibles cambios en la lubricación de las cajas reductoras, consulte siempre
el área ABB Library, donde encontrará la revisión más reciente del manual.
Inmediatamente después de cualquier cambio, se publica una nueva revisión en
ABB Library.
Antes de iniciar cualquier actividad de inspección, mantenimiento o cambio,
consulte siempre el área ABB Library para obtener la revisión más reciente de
este manual. La revisión del manual publicada en el DVD de documentación
(publicado dos veces al año) sólo contendrá las versiones más recientes
disponibles en el momento de la publicación del DVD. Las posibles actualizaciones
del manual entre estas ediciones se publican en el área ABB Library. Por tanto,
es posible que el manual publicado en el DVD de documentación no contenga las
últimas novedades acerca de la lubricación. Si no puede acceder al área ABB
Library, póngase en contacto con la organización de servicio local de ABB para
obtener más información.
Equipo
Equipo Nota
Dispensador de aceite Incluye la bomba con el tubo de salida.
Utilice el dispensador recomendado o uno simi-
lar:
• Orion OriCan ref. 22590 (neumático)
Boquilla para montaje Quick connect, con
junta tórica

3 Mantenimiento
3.4.2 Cambio de aceite, caja reductora del eje 1
Ubicación de los tapones de aceite

La caja reductora del eje 1 se encuentra entre el bastidor y la base. Los tapones
de aceite se muestran en la figura.
trueEl aceite se drena a través de una manguera situada en la parte posterior del
base del robot.
xx0300000583
A Inspección de los tapones de aceite

Equipo necesario
Equipo, etc. Ref. Cantidad Nota

Aceite lubricante Consulte Tipo y Consulte
cantidad de aceite Tipo y canti- Nota
de las cajas reduc- dad de
toras en la pági- aceite de ¡No lo mezcle con otros aceites!
na 180. las cajas
reductoras
en la pági-
na 180.
Contenedor de recogi- - Capacidad: 8.000 ml.
da de aceite

3 Mantenimiento
Continuación

Equipo de cambio de 3HAC021745-001 El contenido se define en la sec-
aceite ción Herramientas especiales en
la página 424.
Conjunto de herramien- - El contenido se define en la sec-
tas estándar ción Herramientas estándar en la
página 423.
Drenaje del aceite del eje 1

Utilice este procedimiento para drenar el aceite de la caja reductora del eje 1.
Al utilizar el equipo de cambio de aceite, siga las instrucciones incluidas en el
conjunto. La referencia del conjunto se especifica en Equipo necesario en la
página 181.
Acción Nota
1
PELIGRO

al robot, antes de entrar en el área de trabajo
del robot.
2
¡AVISO!

la información de seguridad de la sección
3 Retire la cubierta posterior de la base, aflojan-

do previamente sus tornillos de fijación.
4 Extraiga la manguera de drenaje de la parte
posterior de la base.
xx0200000237
La manguera se encuentra debajo de

la base, vista desde abajo.
A Manguera de drenaje de aceite
5 Sitúe un contenedor de recogida de aceite ¡La capacidad del contenedor se espe-
cerca del extremo de la manguera. cifica en Equipo necesario en la pági-
na 181.
6 ¡Retire el tapón de aceite de llenado para dre- Se muestra en la figura Ubicación de
nar más rápidamente el aceite! los tapones de aceite en la página 181.

3 Mantenimiento
Continuación
Acción Nota
7 Abra la manguera y drene el aceite en un con-
tenedor. Nota
El drenaje requiere cierto tiempo. La

duración del proceso depende de la
temperatura del aceite.
8 Cierre la manguera de drenaje del aceite e in-

trodúzcala de nuevo en la base.
9 Monte la cubierta posterior, fijándola con los
Llenado del aceite del eje 1

Utilice este procedimiento para rellenar la caja reductora del eje 1 con aceite.
Acción Nota
1
PELIGRO

bot.
2
¡AVISO!

ciertos riesgos. Antes de continuar, lea la información
de seguridad de la sección AVISO: Riesgos para la
seguridad durante el trabajo con los lubricantes de
las cajas reductoras (aceite o grasa) en la página 56.
3 Abra el tapón de llenado de aceite. Se muestra en la figura Ubica-

ción de los tapones de aceite en
la página 181.
4 Rellene de nuevo la caja reductora con aceite lubri- Encontrará más detalles del tipo
cante. de aceite y la cantidad total en
La cantidad de aceite necesaria depende de la canti- Tipo y cantidad de aceite de las
dad drenada anteriormente. El nivel de aceite correcto cajas reductoras en la pági-
se detalla en la sección Inspección del nivel de aceite na 180.
5
¡AVISO!
¡No mezcle aceites de tipos diferentes! Si ha rellena-

do con un aceite incorrecto, debe lavar la caja reduc-
tora de la forma detallada en Technical reference
manual - Lubrication in gearboxes.

3 Mantenimiento
3.4.3 Cambio del aceite, caja reductora del eje 2
Ubicación de los tapones de aceite

debajo de la fijación del motor.
xx0300000631

C Orificio de ventilación
Equipo necesario

Aceite lubricante Consulte Tipo y Consulte Tipo y ¡Atención! ¡No lo mezcle con
cantidad de aceite cantidad de aceite otros tipos de aceite!
de las cajas reduc- de las cajas reduc-
toras en la pági- toras en la pági-
na 180. na 180.
Contenedor de reco- - Capacidad: 6.000 ml
gida de aceite
Equipo de cambio 3HAC021745-001 El contenido se define en la
de aceite sección Herramientas especia-
les en la página 424.
Conjunto de herra- - El contenido se define en la
mientas estándar sección Herramientas estándar
en la página 423.

3 Mantenimiento
Continuación
Drenaje del aceite

En el procedimiento siguiente se detalla cómo drenar el aceite de la caja reductora
del eje 2.
página 184.
Acción Nota
1
PELIGRO

robot
bot
bot.
2
¡AVISO!

AVISO: Riesgos para la seguridad durante
el trabajo con los lubricantes de las cajas
reductoras (aceite o grasa) en la página 56.
3 Retire el tapón del orificio de ventilación. Se muestra en la figura Ubicación de los

tapones de aceite en la página 184.
4 Retire el tapón de drenaje de aceite y drene Se muestra en la figura Ubicación de los
el aceite de la caja reductora usando una tapones de aceite en la página 184.
manguera con boquilla y un contenedor de ¡La capacidad del contenedor se especi-
recogida de aceite. fica en Equipo necesario en la página 184.
¡Retire el tapón de aceite de llenado para
drenar más rápidamente el aceite! Nota
El drenaje requiere cierto tiempo. La du-

ración del proceso depende de la tempe-
ratura del aceite.

3 Mantenimiento
Continuación
Llenado de aceite
En el procedimiento siguiente se detalla cómo rellenar el aceite de la caja reductora
del eje 2.
página 184.
Acción Nota
1
PELIGRO

2
¡AVISO!

lubricantes de las cajas reductoras (aceite o grasa)
en la página 56.
3 Retire el tapón de llenado de aceite y el tapón del Se muestra en la figura Ubicación

orificio de ventilación de los tapones de aceite en la pági-
na 184.
4 Rellene de nuevo la caja reductora con aceite lu- Encontrará más detalles del tipo de
bricante. aceite y la cantidad total en Tipo y
La cantidad de aceite necesaria depende de la cantidad de aceite de las cajas re-
cantidad drenada anteriormente. El nivel de aceite ductoras en la página 180.
correcto se detalla en la sección Inspección del
nivel de aceite de la caja reductora del eje 2 en la
página 144.
5
¡AVISO!

6 Monte el tapón de aceite y el tapón del orificio de Par de apriete: 24 Nm.

ventilación.

3 Mantenimiento

como se muestra en la figura siguiente.
xx0200000230

Equipo necesario

Aceite lubricante Consulte Tipo y Consulte ¡Atención! ¡No lo mezcle con
cantidad de aceite Tipo y can- otros tipos de aceite!
de las cajas reduc- tidad de
toras en la pági- aceite de
na 180. las cajas
reductoras
en la pági-
na 180.

3 Mantenimiento
Continuación

Equipo de cambio de 3HAC021745-001 El contenido se define en la sec-
aceite ción Herramientas especiales en
la página 424.
Contenedor de recogida - Capacidad: 3.000 ml.
de aceite
Conjunto de herramien- - El contenido se define en la sec-
tas estándar ción Herramientas estándar en la
página 423.
Drenaje del aceite

El procedimiento siguiente detalla cómo drenar el aceite de la caja reductora del
eje 3.
página 187.
Acción Nota
1
PELIGRO

robot
bot
bot.
2
¡AVISO!

AVISO: Riesgos para la seguridad durante
el trabajo con los lubricantes de las cajas
reductoras (aceite o grasa) en la página 56.
3 Retire el tapón de drenaje de aceite y drene Se muestra en la figura Ubicación de la

el aceite de la caja reductora usando una caja reductora en la página 187.
manguera con boquilla y un contenedor de ¡La capacidad del contenedor se especi-
recogida de aceite. fica en Equipo necesario en la página 187.
¡Retire el tapón de aceite de llenado para
drenar más rápidamente el aceite! Nota
El drenaje requiere cierto tiempo. La du-

ración del proceso depende de la tempe-
ratura del aceite.

3 Mantenimiento
Continuación
Llenado de aceite
del eje 3.
página 187.
Acción Nota
1
PELIGRO

2
¡AVISO!

ciertos riesgos. Antes de continuar, lea la información
de seguridad de la sección AVISO: Riesgos para la
seguridad durante el trabajo con los lubricantes de
las cajas reductoras (aceite o grasa) en la página 56.
3 Retire el tapón de llenado de aceite. Se muestra en la figura Ubica-

ción de la caja reductora en la
página 187.
La cantidad de aceite necesaria depende de la canti- Tipo y cantidad de aceite de las
dad drenada anteriormente. El nivel de aceite correcto cajas reductoras en la pági-
se detalla en la sección Inspección del nivel de aceite na 180.
5
¡AVISO!
¡No mezcle aceites de tipos diferentes! Si ha rellenado

con un aceite incorrecto, debe lavar la caja reductora
de la forma detallada en Technical reference ma-
nual - Lubrication in gearboxes.
6
Nota
¡No mezcle el aceite Kyodo Yushi TMO 150 con otros

tipos de aceites!

3 Mantenimiento

La caja reductora del eje 4 se encuentra en la parte más posterior del brazo
superior, como se muestra en la figura siguiente.
xx0200000231

Equipo necesario

Aceite lubricante Consulte Tipo y Consulte
cantidad de aceite Tipo y can-
de las cajas reduc- tidad de
toras en la pági- aceite de
na 180. las cajas
reductoras
en la pági-
na 180.
Equipo de cambio de 3HAC021745-001 El contenido se define en la
aceite sección Herramientas especia-
de aceite
estándar sección Herramientas estándar
en la página 423.

3 Mantenimiento
Continuación
Drenaje del aceite

eje 4.
página 190.
Acción Nota
1 Mueva el brazo superior hasta -45° de la posi-
ción de calibración.
2
PELIGRO

bot
3
¡AVISO!

4 Drene el aceite de la caja reductora a un conte- Se muestra en la figura Ubicación de

nedor. Para ello, abra el tapón de drenaje de la caja reductora en la página 190.
aceite . ¡La capacidad del contenedor se espe-
¡Retire el tapón de aceite de llenado para drenar cifica en Equipo necesario en la pági-
más rápidamente el aceite! na 190.
5 Mueva el brazo superior de nuevo hasta su Se muestra en la sección Escala de
posición de calibración (posición horizontal). calibración y posición correcta de los
ejes en la página 401.
6 Monte el tapón de drenaje de aceite. Par de apriete: 24 Nm.

3 Mantenimiento
Continuación
Llenado de aceite
El procedimiento siguiente detalla cómo llenar el aceite de la caja reductora del
eje 4.
página 190.
Acción Nota
1
PELIGRO

robot
2
¡AVISO!

3 Rellene la caja reductora con aceite lubricante Se muestra en la figura Ubicación de

a través del tapón de llenado de aceite . la caja reductora en la página 190.
La cantidad de aceite necesaria depende de Encontrará más detalles del tipo de
la cantidad drenada anteriormente. El nivel de aceite y la cantidad total en Tipo y
aceite correcto se detalla en la sección Inspec- cantidad de aceite de las cajas reduc-
ción del nivel de aceite de la caja reductora toras en la página 180.
4
¡AVISO!

gearboxes.

3 Mantenimiento

xx0200000232
- Unidad de muñeca de los modelos IRB 6600 e IRB 6650

Equipo necesario

Aceite lubricante Consulte Tipo y Consulte Tipo y
cantidad de aceite cantidad de
de las cajas reduc- aceite de las ca-
toras en la pági- jas reductoras
na 180. en la página 180.
Equipo de cambio de 3HAC021745-001 El contenido se define en la
aceite sección Herramientas espe-
ciales en la página 424.
de aceite
Conjunto de herramien- - El contenido se define en la
tas estándar sección Herramientas están-

3 Mantenimiento
Continuación

En el procedimiento siguiente se detalla cómo cambiar el aceite de la caja reductora
del eje 5.
página 193.
Acción Nota
1 Mueva el eje 4 hasta una posición en la que el
tapón de drenaje de aceite quede orientado hacia
abajo.
2
PELIGRO

3
¡AVISO!

lubricantes de las cajas reductoras (aceite o gra-
sa) en la página 56.
4 Drene el aceite de la caja reductora. Para ello, Se muestra en la figura Ubicación

abra el tapón de drenaje de aceite. de la caja reductora en la pági-
¡Retire el tapón de aceite de llenado para drenar na 193.
más rápidamente el aceite! ¡La capacidad del contenedor se
especifica en Equipo necesario en
la página 193.

En el procedimiento siguiente se detalla cómo cambiar el aceite de la caja reductora
del eje 5.
página 193.
Acción Nota
1 Mueva el eje 4 hasta una posición en la que el
tapón de llenado de aceite quede orientado hacia
abajo.

3 Mantenimiento
Continuación
Acción Nota
2
¡AVISO!
El manejo del aceite de las cajas reductoras su-

pone ciertos riesgos. Antes de continuar, lea la
información de seguridad de la sección AVISO:
Riesgos para la seguridad durante el trabajo con
los lubricantes de las cajas reductoras (aceite o
grasa) en la página 56.
3
PELIGRO

4 Rellene la caja reductora con aceite lubricante a Se muestra en la figura Ubicación

través del tapón de llenado de aceite. de la caja reductora en la pági-
La cantidad de aceite necesaria depende de la na 193.
cantidad drenada anteriormente. El nivel de Encontrará más detalles del tipo
aceite correcto se detalla en la sección Inspec- de aceite y la cantidad total en Tipo
ción del nivel de aceite de la caja reductora del y cantidad de aceite de las cajas
eje 5 en la página 151. reductoras en la página 180.
5
¡AVISO!
¡No mezcle aceites de tipos diferentes! Si ha re-

llenado con un aceite incorrecto, debe lavar la
caja reductora de la forma detallada en Technical
reference manual - Lubrication in gearboxes.

3 Mantenimiento

La caja reductora del eje 6 se encuentra en el centro de la unidad de muñeca,
xx0400001092
- La figura anterior muestra la unidad de muñeca .

Equipo necesario

Aceite lubricante Consulte Tipo y Consulte Tipo y
cantidad de aceite cantidad de acei- Nota
de las cajas reduc- te de las cajas re-
toras en la pági- ductoras en la ¡No lo mezcle con otros acei-
na 180. página 180. tes!
Equipo de cambio 3HAC021745-001 El contenido se define en la

de aceite sección Herramientas especia-
Contenedor de reco- - Capacidad del contenedor:
gida de aceite 500 ml
mientas estándar sección Herramientas estándar
en la página 423.

3 Mantenimiento
Continuación

eje 6.
página 196.
Acción Nota
1 Mueva el robot hasta una posición en la que el Se muestra en la figura Ubicación
tapón de drenaje de aceite de la caja reductora de la caja reductora en la página 196.
del eje 6 quede orientado hacia abajo y el tapón
de llenado de aceite quede orientado hacia arriba.
2
PELIGRO

3
¡AVISO!
El manejo del aceite de las cajas reductoras su-

pone ciertos riesgos. Antes de continuar, lea la
información de seguridad de la sección AVISO:
Riesgos para la seguridad durante el trabajo con
los lubricantes de las cajas reductoras (aceite o
grasa) en la página 56.
4 Drene el aceite de la caja reductora a un contene- ¡La capacidad del contenedor se

dor, retirando el tapón del aceite. especifica en Equipo necesario en
la página 196.

del eje 6.
página 196.
Acción Nota
1
PELIGRO


3 Mantenimiento
Continuación
Acción Nota
2
¡AVISO!

ciertos riesgos. Antes de continuar, lea la informa-
ción de seguridad de la sección AVISO: Riesgos
para la seguridad durante el trabajo con los lubrican-
tes de las cajas reductoras (aceite o grasa) en la
página 56.
3 Retire el tapón de llenado de aceite Se muestra en la figura Ubica-

ción de la caja reductora en la
página 196.
La cantidad de aceite necesaria depende de la can- Tipo y cantidad de aceite de las
tidad drenada anteriormente. El nivel de aceite co- cajas reductoras en la página 180.
rrecto se detalla en la sección Inspección del nivel
de aceite de la caja reductora del eje 6 en la pági-
na 153.
5
¡AVISO!
¡No mezcle aceites de tipos diferentes! Si ha rellena-

do con un aceite incorrecto, debe lavar la caja reduc-
tora de la forma detallada en Technical reference
manual - Lubrication in gearboxes.

3 Mantenimiento
3.4.8 Sustitución de la batería de la tarjeta de medida serie
Nota
La alerta de poca carga en la batería (38213 Carga de batería insuficiente) se

muestra cuando es necesario sustituir la batería. La recomendación para evitar
la pérdida de sincronización del robot es mantener activada la alimentación al
controlador hasta que se sustituya la batería.
En el caso de una tarjeta de medida serie con contacto de batería de 3 polos
(RMU101 3HAC044168-001 o RMU102 3HAC043904-001), la vida útil de una
batería nueva es normalmente de 36 meses.
En el caso de una tarjeta de medida serie con contacto de batería de 2 polos, la
vida útil típica de una batería nueva es de 36 meses si el robot permanece
apagado 2 días por semana o de 18 meses si el robot está apagado 16 h al día.
La vida útil puede ampliarse si se realizan paradas de producción prolongadas,
mediante una rutina de servicio de desactivación de baterías. Consulte Manual
del operador - IRC5 con FlexPendant para obtener instrucciones.
¡AVISO!
Consulte las instrucciones relativas a las baterías, AVISO: riesgos para la

seguridad durante el manejo de las baterías en la página 55.

3 Mantenimiento
Continuación
Ubicación de la batería de la tarjeta de medida serie

La batería de la tarjeta de medida serie se encuentra en el lado izquierdo del
bastidor, como se muestra en la figura siguiente.
Unidad de batería con contacto de batería de 2 polos
xx0300000559
A Cubierta de la batería de la tarjeta de medida serie

B Unidad de batería de la tarjeta de medida serie con contacto de batería de 2
polos.
C Cable de batería

3 Mantenimiento
Continuación
Unidad de batería con contacto de batería de 3 polos

C
A
D B
xx1300000307
A Unidad de batería RMU

B Soporte para batería
C Cable de batería
D Brida
Equipo necesario
Nota
Existen dos variantes de unidades y baterías de tarjetas de medida serie. Una

con contacto de batería de 2 polos y otra con contacto de batería de 3 polos. La
variante con contacto de batería de 3 polos incluye una batería con mayor vida
útil.
Es importante que la unidad de tarjeta de medida serie utilice la batería adecuada.
Asegúrese de que se soliciten los repuestos adecuados. ¡No sustituya el contacto
de la batería!
Equipo, etc. Repuesto nº Nota

Unidad de batería Para ver la referen- La batería incluye circuitos de protección.
cia del repuesto, Sustituya siempre con un repuesto especifica-
consulte: do o con un equivalente aprobado por ABB.
• Repuestos en
la página 429
Conjunto de herramien- - El contenido se define en la sección Herra-
tas estándar mientas estándar en la página 423.
Diagrama de circuitos - Consulte el capítulo Diagrama de circuitos en
la página 469.

3 Mantenimiento
Continuación
Retirada de la batería
Utilice este procedimiento para retirar la batería de la tarjeta de medida serie.
Acción Nota
1 Mueva el robot hasta su posición de calibración. La finalidad de hacerlo es facilitar
la actualización del cuentarrevolu-
ciones.
2
PELIGRO

robot.
xx0200000023
¡AVISO!
La unidad es sensible a las descargas electrostáti-

cas. Antes de manipular la unidad, lea la informa-
ción de seguridad de la sección AVISO: ¡La unidad
es sensible a las descargas electrostáticas! en la
página 54
4 Retire la cubierta de la batería de la unidad SMB. Se muestra en la figura Ubicación

Para ello, afloje los tornillos de fijación. de la batería de la tarjeta de medida
serie en la página 200.
5 Tire de la de batería hacia fuera y desconecte el Se muestra en la figura Ubicación
cable de la batería. de la batería de la tarjeta de medida
6 Retire la batería de la tarjeta de medida serie. Se muestra en la figura Ubicación
La batería incluye circuitos de protección. Sustituya de la batería de la tarjeta de medida
siempre con un repuesto especificado o con un serie en la página 200.
equivalente aprobado por ABB.
Montaje de la batería
Utilice este procedimiento para montar la batería de la tarjeta de medida serie.
Acción Nota
1
PELIGRO

robot.

3 Mantenimiento
Continuación
Acción Nota
2
xx0200000023
¡AVISO!
La unidad es sensible a las descargas electrostá-

ticas. Antes de manipular la unidad, lea la informa-
ción de seguridad de la sección AVISO: ¡La unidad
es sensible a las descargas electrostáticas! en la
página 54
3 Vuelva a conectar el cable de la batería e instale La referencia se especifica en

la unidad de batería en el alojamiento de la tarjeta Equipo necesario en la página 201.
de medida serie/batería. Se muestra en la figura Ubicación
Las baterías RMU se instalan junto con un soporte de la batería de la tarjeta de medi-
para baterías que se fija adecuadamente dentro da serie en la página 200.
del alojamiento. Consulte la figura. C
Abride el cable de batería al soporte.
A
D B
xx1300000307
A Unidad de batería RMU

B Soporte para batería
C Cable de batería
D Brida
4 Fije la cubierta de la batería de la tarjeta de medida Se muestra en la figura Ubicación
serie con sus tornillos de fijación. de la batería de la tarjeta de medi-
da serie en la página 200.
5 Actualice los cuentarrevoluciones. Encontrará información detallada
en el capítulo Calibración, sección
Actualización de los cuentarrevolu-
ciones en la página 404.
6
PELIGRO
Asegúrese de que se cumplen todos los requisitos

de seguridad al realizar la primera prueba de fun-
cionamiento. Encontrará información más detalla-
da en la sección PELIGRO: ¡La primera prueba de
funcionamiento puede causar lesiones o daños!
en la página 51.

3 Mantenimiento
3.5.1 Lubricación del rodamiento de rodillos esféricos de la unidad de equilibrio
3.5 Actividades de lubricación
Ubicación del rodamiento

El rodamiento de rodillos cilíndricos está situado en la orejeta delantera de la
unidad de equilibrio, como se muestra en la figura siguiente.
¡Atención!¡La unidad de equilibrio debe estar montada en el robot al lubricar el
rodamiento!
xx0400000721
A Orejeta (con el rodamiento de bolas en el interior)

B Boquilla de lubricación
C Retén separador
D Orificio a través del cual se presiona el eje

3 Mantenimiento
Continuación
Equipo necesario

Grasa 3HAA1001-294 Optimol PDO, 150 ml
Boquilla de lubrica- M6.
ción Normalmente montada en la orejeta del es-
labón en el momento de la entrega.
Bomba de grasa -
Lubricación del rodamiento de la unidad de equilibrio

En el procedimiento siguiente se indica cómo lubricar el rodamiento de bolas.
Acción Nota
1
PELIGRO

robot
bot
bot.
2 Lubrique el rodamiento de rodillos cilíndricos ¡La referencia y la cantidad se especifi-

a través de la boquilla de lubricación de la can en Equipo necesario en la pági-
orejeta con grasa. na 205!
Rellene hasta que el exceso de grasa salga ¡Se muestra en la figura Ubicación del
entre el eje y el retén separador. rodamiento en la página 204!
¡La unidad de equilibrio debe estar
montada en el robot al lubricar el roda-
miento!
3 Limpie el área para eliminar el exceso de Para obtener más información sobre
grasa y compruébela de nuevo después de la inspección, consulte la sección Ins-
hacer funcionar el robot, con el fin de asegu- pección de la unidad de equilibrio -
rarse de que no se produzcan fugas inespe- Comprobación de fugas en la pági-
radas a través de las juntas tóricas. na 159.

3 Mantenimiento
3.6.1 Limpieza del robot
3.6 Actividades de limpieza
¡AVISO!
Desconecte toda la alimentación eléctrica del manipulador antes de entrar en

su espacio de trabajo.
Generalidades
Para garantizar una alta disponibilidad del robot, es importante limpiarlo
regularmente. La frecuencia de la limpieza depende del entorno en el que está
trabajando el robot.
Se permiten diferentes métodos de limpieza en función del tipo de protección del
robot.
Nota
Consulte siempre la etiqueta de número de serie para comprobar el tipo de

protección del robot.
Actividades de limpieza
En estas instrucciones se especifican los métodos de limpieza permitidos para
cada tipo de protección.
Tipo de pro- Método de limpieza
tección
Aspirador Limpiar con un Aclarar con agua Agua o vapor a alta pre-
paño sión
Estándar Sí Sí. Con un de- Sí. Es altamente re- No
tergente limpia- comendable que el
dor suave. agua contenga una
solución antioxidan-
te y que el robot sea
secado posterior-
mente.
Foundry Plus Sí Sí. Con un de- Sí. Es altamente re- Sí i . Es altamente reco-
tergente limpia- comendable que el mendable que el agua y
dor suave o al- agua contenga una el vapor contengan antio-
cohol. solución antioxidan- xidante sin detergentes
te. limpiadores.
i Siga las instrucciones de la sección Limpieza con agua y vapor en la página 206.
Limpieza con agua y vapor

Métodos de limpieza que pueden usarse con los robots ABB con protección
Standard, Foundry Plus, Wash y Foundry Prime.
Equipo, etc. Nota
Aspirador
Paño impregnado con un detergen-
te suave
3 Mantenimiento
Continuación
Equipo, etc. Nota

Limpiador de chorro de agua • Presión máx. del agua en la boquilla: 700 kN/m 2
(7 bares) i
• Debe utilizar una boquilla de abanico con una
amplitud mínima de 45°
• Distancia de la boquilla a la carcasa: Mín. 0,4 m
• Caudal: máx. 20 litros/min. i .
Limpiador de vapor • Presión del agua en la boquilla: máx. 2,500 kN/m
2 (25 bares)
• Tipo de boquilla: abanico, amplitud mínima de
45º
• Distancia de la boquilla a la carcasa: Mín. 0,4 m
• Temperatura del agua: máx. 80 °C
i Presión y caudal típicos del agua de la red
Cables
Los cables móviles deben poder moverse libremente:
• Elimine los residuos de material, por ejemplo arena, polvo y viruta si estos
impiden el movimiento de los cables.
• Limpie los cables si presentan una costra superficial como por ejemplo
agentes de desmoldeo en seco.
Prácticas correctas e incorrectas

En la sección siguiente se especifican algunas consideraciones especiales acerca
de la limpieza del robot.
Prácticas correctas:
• ¡Utilice siempre los elementos de limpieza especificados arriba! El uso de
cualquier otro elemento de limpieza puede acortar la vida del robot.
• ¡No olvide comprobar que todas las cubiertas protectoras están montadas
en el robot antes de la limpieza!
Prácticas incorrectas:
• ¡No oriente el chorro de agua hacia los conectores, las articulaciones, los
retenes ni las juntas!
• ¡No utilice nunca aire comprimido para limpiar el robot!
• ¡No utilice nunca disolventes no aprobados por ABB para limpiar el robot!
• ¡Nunca pulverice desde una distancia inferior a los 0,4 m!
• ¡No retire ninguna de las cubiertas ni ningún dispositivo de protección antes
de limpiar el robot!

3 Mantenimiento
3.7.1 Utilización del sistema SIS
3.7 Service Information System, M2000
Generalidades
A continuación encontrará una breve descripción sobre cómo usar el Sistema de
Información de Servicio, SIS, en los sistemas de robot M2000 Encontrará más
detalles en:
• Sistema de Información de Servicio, SIS
• Definición de los parámetros de entrada del SIS
• Establecimiento de los parámetros del SIS
• Importación/exportación de datos del SIS
• Lectura de los registros de salida del SIS
Esta sección sólo es válida en los sistemas M2000. Para obtener más información
sobre los sistemas de robot M2004, consulte la documentación adicional Operating
manual - Service Information System. La referencia se especifica en la sección
Referencias en la página 10.
Procedimiento básico
Acción Referencia
1 Determine qué funciones del sistema nece- Se describen en Descripción del Sistema
sita. de Información de Servicio (SIS) en la
página 210.
2 Defina qué valores son adecuados y perti- Encontrará recomendaciones acerca de
nentes para su aplicación y su entorno de cómo definirlos en Parámetros de siste-
producción. ma del SIS en la página 213.
Los intervalos de mantenimiento recomen-
dados por ABB se especifican en la sec-
ción Programa de mantenimiento y vida
útil esperada de los componentes en la
página 136.
3 Introduzca estos parámetros en el sistema. La forma de hacerlo se detalla en Estable-
cimiento de los parámetros del SIS en la
página 215.
4 Haga funcionar el robot con su modo de
funcionamiento normal.
5 Ponga a cero el contador si está realizando Las pantallas de la unidad de programa-
una reparación o si tiene que ponerlo a cero ción que permiten la puesta a cero de los
por cualquier otro motivo. valores del SIS se muestran en Descrip-
ción del Sistema de Información de Ser-
vicio (SIS) en la página 210.
6 Cuando se excede un límite de tiempo espe- La forma de acceso se detalla en Lectura
cificado en los parámetros, aparece un de los registros de salida del SIS en la
mensaje en la unidad de programación. página 217.

3 Mantenimiento
Continuación
Acción Referencia
7 Si el registro que contiene el mensaje debe Estos conceptos se describen en el ma-
estar disponible en un PC externo o si se nual Exportación de los datos del SIS en
desea introducir los parámetros del SIS a la página 219.
través de un PC externo, existe un conjunto
de herramientas de software que permiten
construir una aplicación de este tipo.

3 Mantenimiento
3.7.2 Descripción del Sistema de Información de Servicio (SIS)
Generalidades
El Sistema de Información de Servicio (SIS) es una función de software del
controlador del robot que simplifica el mantenimiento del sistema de robot. Su
función es supervisar el tiempo de funcionamiento y el modo del robot y avisar al
operador cuando se ha programado una actividad de mantenimiento.
El mantenimiento se programa cambiando los parámetros del sistema del tipo SIS
Parameters, consulte la sección Establecimiento de los parámetros del SIS en la
página 215. Todos los parámetros del sistema se describen en Guía del usuario –
Parámetros del sistema.
Funciones supervisadas
Están disponibles los contadores siguientes:
• Contador de tiempo de calendario, una alarma general basada en el tiempo
de calendario
• Contador de tiempo de funcionamiento, una alarma general basada en el
tiempo de funcionamiento
• Contador de tiempo de funcionamiento de la caja reductora 1, basado en el
porcentaje del intervalo de servicio de la caja reductora del eje 1
Los contadores se ponen a cero al realizar las tareas de mantenimiento.
El estado de los contadores se muestra tras la ejecución de la rutina de servicio
de mantenimiento. El estado "OK" indica que el contador correspondiente no ha
excedido ningún límite de intervalo de servicio.
Tiempo de calendario
Es un reloj interno del sistema de control que controla el intervalo de servicio
basado en el tiempo de calendario.
Cuando se llega al límite de tiempo de calendario para el mantenimiento, aparece
un mensaje en la unidad de programación. La forma de acceso se detalla en la
sección Lectura de los registros de salida del SIS en la página 217.
Está disponible la información siguiente sobre el tiempo de calendario en la rutina
de servicio.
Servicio Prev. La fecha en la que se puso a cero el contador por última vez, es
decir, después de la última operación de servicio.
Tiempo pasado El tiempo transcurrido desde la última vez que se puso a cero el
contador.

3 Mantenimiento
Continuación
Sig. Servicio La fecha para la que está prevista la siguiente operación de servi-
cio. Esta fecha se calcula utilizando parámetros del sistema, como
se detalla en la sección Establecimiento de los parámetros del SIS
en la página 215.
Tiempo restante El tiempo restante hasta la próxima fecha de servicio prevista.
Tiempo de funcionamiento
Esta función del sistema de control controla el tiempo que la señal "MOTORES
ON" está activada, es decir, el tiempo que lleva el robot en el modo de
funcionamiento.
Cuando se llega al límite de tiempo de funcionamiento para el mantenimiento,
aparece un mensaje en la unidad de programación. La forma de acceso se detalla
en la sección Lectura de los registros de salida del SIS en la página 217.
Está disponible la información siguiente sobre el tiempo de funcionamiento en la
rutina de servicio.
Interv. Servicio El intervalo de servicio que debe transcurrir hasta que se requiera
la siguiente operación de servicio. Este parámetro se introduce
manualmente, de acuerdo con las indicaciones de la sección Esta-
blecimiento de los parámetros del SIS en la página 215.
Tiempo pasado El tiempo de funcionamiento desde la última vez que se estableció
el intervalo de servicio técnico.
Tiempo restante El tiempo de funcionamiento restante para que transcurra el tiempo
establecido en el intervalo de servicio técnico.
Caja reductora
Partiendo de mediciones, por ejemplo el par y las RPM, el sistema calcula un
intervalo de servicio esperado para cada caja reductora. Cuando llegue el momento
de la operación de servicio, aparece un mensaje en la unidad de programación.
La forma de acceso se detalla en la sección Lectura de los registros de salida del
SIS en la página 217.
Está disponible la información siguiente sobre el estado de servicio conjunto en
la rutina de servicio.
Eje x OK Estado de servicio del eje x, es decir, que el parámetro de tiempo
calculado automáticamente no se ha rebasado aún.
Eje x NOK Se ha alcanzado el intervalo de servicio técnico del eje correspon-
diente.
Eje x N/D No es posible ningún cálculo del parámetro de tiempo de servicio
técnico.
Corresponde a los ejes 4 y 5 (IRB 6600 y IRB 7600).
Está disponible la información siguiente sobre el estado de servicio del eje en la

rutina de servicio.
T. consumido El tiempo consumido como un porcentaje del tiempo total.
Tiempo pasado El tiempo de funcionamiento del eje x desde que empezó el cálculo.
Tiempo restante El tiempo de funcionamiento restante del eje x hasta que se alcance
el valor del parámetro de tiempo de servicio.

3 Mantenimiento
Continuación
Puesta a cero de valores

Los contadores pueden ponerse a cero en cualquier momento ejecutando la rutina
de servicio.
Durante la puesta a cero, las variables de los contadores se ponen a cero. ¡Estas
variables se describen en la sección Exportación de los datos del SIS en la
página 219!
¡Intervalo servicio excedido

Cuando se sobrepasa el tiempo de servicio de la opción seleccionada, se muestra
un mensaje de error ("¡Intervalo servicio excedido!").
¡No hay datos disponibles!

Si no hay ningún dato disponible para la opción seleccionada, aparece un mensaje
("¡No hay datos disponibles!") al intentar mostrar los datos.

3 Mantenimiento
3.7.3 Parámetros de sistema del SIS
Generalidades
En esta sección se especifican los parámetros del sistema que puede establecer
con valores estimados. Los valores pueden ser definidos por la organización que
utiliza el robot a medida que vaya acumulando información sobre las condiciones
de funcionamiento del mismo.
Dado que los contadores deben ser utilizados para fines definidos por el usuario,
ABB no hace ninguna recomendación en cuanto a su definición.
Las figuras siguientes muestran las opciones de los parámetros que puede
establecer.
en0200000049
Límite de tiempo de funcionamiento (nivel de servicio)

El número de horas de funcionamiento seleccionado como intervalo de servicio.
Por ejemplo, si especifica el valor "20.000", el SIS almacena este valor como el
tiempo nominal para la activación de la alarma, sin tener en cuenta el porcentaje
descrito a continuación.
Aviso de tiempo de funcionamiento

Un porcentaje del "Límite de tiempo de funcionamiento" especificado anteriormente.
Por ejemplo, si especifica el valor "90", el SIS alertará al operador 18.000 horas
después de la última vez que se haya puesto a cero el tiempo de funcionamiento.
Límite de tiempo de calendario (nivel de servicio)

El número de años de calendario seleccionado como intervalo de servicio.
Por ejemplo, si especifica el valor "2", el SIS almacena este valor como el tiempo
nominal para la activación de la alarma, sin tener en cuenta el porcentaje descrito
a continuación.
Aviso de tiempo de calendario

Un porcentaje del "Límite de tiempo de calendario" especificado anteriormente.

3 Mantenimiento
Continuación
Por ejemplo, si especifica el valor "90", el SIS alertará al operador después del
90% de dos años, es decir, 657 días después de la última vez que se haya puesto
a cero el tiempo de calendario.
Aviso de caja reductora

Un porcentaje del intervalo de servicio de la caja reductora, calculado por el
sistema. Por ejemplo, si especifica el valor "90", el SIS alertará al operador después
del 90% del intervalo de servicio esperado para cada caja reductora.
El sistema de robot detecta y registra automáticamente todas las variables
necesarias para calcular el intervalo de servicio esperado (vida útil restante
estimada) para cada caja reductora. Esto se hace mediante la extrapolación de
datos de funcionamiento anteriores en función del tiempo, a partir de una fórmula
que incorpora los factores siguientes:
• Par de entrada y salida
• Velocidad de rotación de la caja reductora
• Otras variables

3 Mantenimiento
3.7.4 Establecimiento de los parámetros del SIS
Generalidades
Para permitir un funcionamiento correcto del sistema SIS, debe determinar una
serie de parámetros. Esta operación se detalla a continuación.
Procedimiento para M2000

A continuación se dan instrucciones acerca de cómo introducir parámetros del
SIS en el sistema de robot M2000.
Acción Nota
1 Abra "Parámetros del siste- Encontrará más detalles en la Guía del usuario.
ma" en la unidad de progra-
mación.
2 Entre en "Parámetros del
sistema/Manipulador/tipos
2".
xx0200000045
en0200000046

3 Mantenimiento
Continuación
Acción Nota
3 Seleccione "Parámetros SIS
0" y presione "Enter".
en0200000047
xx0100000200
4 Seleccione el sistema nece-

sario.
Se muestra la lista de pará-
metros.
en0200000048
en0200000049
5 Seleccione los parámetros Los parámetros disponibles se describen en la sección

necesarios, subiendo y ba- Parámetros de sistema del SIS en la página 213.
jando por la lista de paráme-
tros.

3 Mantenimiento
3.7.5 Lectura de los registros de salida del SIS
Generalidades
Cuando ha caducado una condición determinada (por ejemplo, el tiempo de
funcionamiento máximo antes de la siguiente operación de servicio), el registro
de funcionamiento muestra un mensaje para indicarlo.
Acceso a los registros

Las instrucciones para abrir un registro y mostrar su contenido se describen en
el capítulo Servicio de la Guía del usuario.
Mensajes disponibles
Éstos son los mensajes que pueden aparecer:
Disponible en: Mensaje SIS en el Significado:
registro:
Tiempo de calen- Mensaje de servicio Se ha alcanzado el límite de tiempo de calendario
dario ¡Servicio pendiente! establecido manualmente. La forma de establecer
el límite se detalla en la sección Establecimiento
X días naturales de los parámetros del SIS en la página 215.
desde el último servi-
cio. Realice la operación de servicio necesaria, de la
forma detallada en el capítulo Reparación en la
página 221 o en el capítulo Mantenimiento en la
página 135, en función del tipo de operación.
Tiempo de calen- Mensaje de servicio Quedan X días naturales hasta que transcurra el
dario X días naturales límite de tiempo de calendario establecido manual-
hasta el siguiente mente.
servicio. La forma de ajustar el valor que determina el mo-
mento en el que se muestra el mensaje se detalla
en la sección Establecimiento de los parámetros
del SIS en la página 215.
Tiempo de funcio- Mensaje de servicio Se ha alcanzado el límite de tiempo de funciona-
namiento ¡Servicio pendiente! miento establecido manualmente. La forma de
establecer el límite se detalla en la sección Esta-
X horas operaciona- blecimiento de los parámetros del SIS en la pági-
les desde el último na 215.
servicio.
Realice la operación de servicio necesaria, de la
Tiempo de funcio- Mensaje de servicio Quedan X horas de funcionamiento hasta que
namiento X horas operaciona- transcurra el límite de tiempo de funcionamiento
les hasta el servicio establecido manualmente.
siguiente. La forma de ajustar el valor que determina el mo-
mento en el que se muestra el mensaje se detalla
Tiempo de la caja Mensaje de servicio Ha transcurrido el tiempo calculado automática-
reductora ¡La transmisión x mente para la caja reductora.
necesita servicio! Realice la operación de servicio necesaria, de la

3 Mantenimiento
Continuación
Disponible en: Mensaje SIS en el Significado:

registro:
Tiempo de la caja Mensaje de servicio Queda un X tanto por ciento de horas de la caja
reductora X% del intervalo de reductora hasta que transcurra el límite de tiempo
servicio ha termina- calculado automáticamente para la caja reductora.
do para transmisión La forma de ajustar el valor que determina el mo-
x! mento en el que se muestra el mensaje se detalla

3 Mantenimiento
3.7.6 Exportación de los datos del SIS
3.7.6 Exportación de los datos del SIS
Generalidades
Esta sección describe las variables disponibles para la introducción de parámetros
del SIS, así como la visualización de valores de límite de tiempo excedido
detectados por los contadores del SIS.
En los sistemas de robot M2000, los valores pueden leerse con un PC, con ayuda
de "Webware SDK". Para obtener información detallada acerca del acceso a estas
variables y la realización de las secuencias de programación necesarias, consulte
la Guía del usuario del sistema de robot.
Definiciones
La tabla siguiente define los nombres y funciones de todas las variables de software
disponibles para la comunicación entre el SIS y un ordenador externo.
Señal Uni- Tipo de conta- Función
dad dor
sisRestartDate seg. Tiempo de calen- La fecha en que se inició o puso a cero la
dario supervisión por última vez.
sisCalendarT seg. Tiempo de calen- El número de horas desde el inicio o la última
dario puesta a cero.
sisTotRunT seg. Tiempo de fun- El número total de horas de funcionamiento
cionamiento desde la puesta en marcha del sistema. Co-
rresponde al contador de tiempo de funciona-
miento del armario de control.
sisRunT seg. Tiempo de fun- El número de horas de funcionamiento desde
cionamiento el inicio o la última puesta a cero del contador
de tiempo de funcionamiento. Corresponde
al contador de tiempo de funcionamiento del
armario de control.
sisL10h_1 horas Tiempo de la ca- Vida útil estimada para la caja reductora del
ja reductora eje 1
sisL10h_Time_1 seg. Tiempo de la ca- Tiempo de funcionamiento de la caja reduc-
ja reductora tora del eje 1
ja reductora eje 2
ja reductora eje 3
ja reductora eje 6
sisL10h_Time_6 horas Tiempo de la ca- Tiempo de funcionamiento de la caja reduc-

4 Reparación
4.1 Introducción
4 Reparación
4.1 Introducción
Estructura de este capítulo

En este capítulo se describen todas las actividades de reparación recomendadas
para el IRB 6650S y las unidades externas.
Se compone de procedimientos separados, en cada uno de los cuales se describe
una actividad de reparación determinada. Cada procedimiento contiene toda la
información necesaria para realizar la actividad, por ejemplo las referencias de
los repuestos, las herramientas especiales y los materiales.
Los procedimientos se agrupan en secciones, divididas en función de la ubicación
del componente en el IRB 6650S.
Equipo necesario
Los detalles de los equipos necesarios para realizar una actividad de reparación
determinada se enumeran en sus correspondientes procedimientos.
Los detalles de los equipos también están disponibles en diferentes listas del
capítulo Información de referencia en la página 415.
Encontrará información general de seguridad e información de seguridad específica.
La información de seguridad específica describe los peligros y riesgos para la
seguridad a la hora de realizar pasos específicos de un procedimiento. Asegúrese
de leer en su totalidad el capítulo Seguridad en la página 21 antes de empezar
cualquier trabajo de servicio.
Nota
Si el IRB 6650S está conectado a la alimentación, asegúrese siempre de que el

IRB 6650S esté conectado a tierra antes de iniciar cualquier trabajo de reparación.

4 Reparación
4.2.1 Realización de una prueba de fugas
4.2 Procedimientos generales
4.2.1 Realización de una prueba de fugas
Generalidades
Después de montar cualquier motor o caja reductora, es necesario comprobar la
integridad de todas las juntas que contienen el aceite de la caja reductora. Esto
se realiza mediante una prueba de fugas.
Equipo necesario

Detector de fugas 3HAC0207-1
Pulverizador de detección de fugas -
Procedimiento
Acción Nota
1 Complete el procedimiento de montaje del motor o
de la caja reductora correspondiente.
2 Retire el tapón de aceite superior de la caja reductora La referencia se especifica en
correspondiente y sustitúyalo con el detector de fu- Equipo necesario en la pági-
gas. na 222.
Es posible que se necesite algún adaptador de los
incluidos en el kit del detector de fugas.
3 Aplique aire comprimido y aumente la presión con Valor correcto:
el mando hasta que se muestre el valor correcto en 0,2 - 0,25 bares (20 - 25 kPa)
el manómetro.
4 Desconecte el suministro de aire comprimido.
5 Espere de 8 a 10 minutos aproximadamente. No debe En el caso en que el aire compri-
observarse ninguna pérdida de presión. mido sea significativamente más
frío o más caliente que la caja
reductora que se desea compro-
bar, puede producirse un ligero
aumento o pérdida de presión.
Este fenómeno debe considerar-
se como normal.
6 ¿Ha detectado una caída de presión evidente?
Localice la fuga como se indica en los pasos siguien-
tes.
Retire el detector de fugas y vuelva a colocar el tapón
de aceite.
La comprobación ha terminado.
7 Rociar con el spray de detección de fugas el área
sospechosa de fugas.
Las burbujas indicarán el lugar de la fuga.
8 Una vez localizada la fuga, tome las medidas necesa-
rias para corregirla.

4 Reparación
4.2.2 Instrucciones de montaje para rodamientos
Generalidades
En esta sección se describe cómo montar y engrasar los distintos tipos de
rodamientos del robot.
Equipo

Grasa 3HAB3537-1 Para engrasar los rodamientos
mientras no se especifique lo con-
trario.
Montaje de rodamientos de todos los tipos

Siga las instrucciones que aparecen a continuación para montar un rodamiento
del robot.
Acción Nota
1 Mantenga los rodamientos nuevos en su envoltorio hasta el mo-
mento del montaje, para protegerlos de la suciedad.
2 Asegúrese de que las piezas utilizadas en el montaje del rodamien-
to estén libres de rebabas, restos de la mecanización u otros resi-
duos. Los componentes de fundición deben estar limpios de arena
de fundición.
3 No se debe someter a impactos directos a los anillos de los roda-
mientos, los anillos interiores y los rodillos. Los rodillos no deben
estar expuestos a tensiones durante el trabajo de montaje.
Montaje de rodamientos cónicos

A la hora de montar un rodamiento cónico en el robot, siga las instrucciones
anteriores aplicables a todos los tipos de rodamiento.
Además de estas instrucciones, debe realizar el procedimiento que aparece a
continuación para que los rodillos del rodamiento se ajusten en la posición correcta,
apoyados en el reborde interior.
Acción Nota
1 Tense gradualmente el rodamiento hasta conseguir la tensión previa recomen-
dada.
Nota
Los rodillos deben girar un número determinado de veces antes de realizar

el pretensado, además de girar también durante la secuencia de pretensado.
2 Asegúrese de que el rodamiento esté alineado correctamente, dado que este

factor afecta directamente a la durabilidad del rodamiento.
Engrase de rodamientos
Los rodamientos deben engrasarse después del montaje, siguiendo las
instrucciones que aparecen a continuación:
• Los rodamientos no deben estar completamente llenos de grasa. Sin
embargo, si queda espacio libre alrededor del rodamiento, éste puede

4 Reparación
Continuación
llenarse completamente de grasa en el momento del montaje, dado que el

exceso de grasa será expulsado del rodamiento al poner en marcha el robot.
• Durante el funcionamiento, el rodamiento debe tener lleno de grasa del 70%
al 80% del volumen disponible.
• Asegúrese de manipular y almacenar correctamente la grasa para evitar
contaminaciones.
Engrase los distintos tipos de rodamientos de la forma descrita a continuación:
• Los rodamientos de bolas con ranura deben llenarse de grasa desde los dos
lados.
• Los rodamientos de rodillos cónicos y los rodamientos de agujas axiales
deben engrasarse con sus piezas separadas.

4 Reparación
4.2.3 Instrucciones de montaje para juntas
Generalidades
En esta sección se describe cómo montar los distintos tipos de juntas del robot.
Equipo

Grasa 3HAB3537-1 Para lubricar las juntas.
Juntas giratorias
En el procedimiento siguiente se describe cómo montar juntas giratorias.
¡CUIDADO!
Antes de empezar el montaje de cualquier junta, tenga en cuenta lo siguiente:

• Proteja las superficies de sellado durante el transporte y el montaje.
• Mantenga la junta en su envoltorio original o manténgala bien protegida
antes del montaje.
• El montaje de retenes y engranajes debe realizarse sobre un banco de
trabajo limpio.
• Utilice una funda protectora para el saliente de sellado durante el montaje,
al deslizarlo sobre roscas, chavetas, etc.
Acción Nota
1 Compruebe la junta para garantizar que:
• La junta sea del tipo correcto (con un borde cortante
adecuado).
• No haya ningún daño en el saliente de sellado
(compruébelo con una uña).
2 Inspeccione la superficie de sellado antes del montaje. Si
encuentra rasguños u otros daños, debe sustituir la junta
dado que puede dar lugar a fugas más adelante.
3 Lubrique la junta con grasa inmediatamente antes del La referencia se especifica
montaje. (no demasiado pronto: dado que existe el riesgo en Equipo en la página 225.
de que se adhiera tierra o partículas extrañas a la junta).
Rellene con grasa 2/3 partes del espacio existente entre la
lengüeta antipolvo y el saliente de sellado. El diámetro ex-
terior recubierto con goma debe engrasarse también
mientras no se especifique lo contrario.
4 Monte correctamente la junta con una herramienta de
montaje.
No golpee directamente la junta con un martillo, ya que
daría lugar a fugas.

4 Reparación
Continuación
Juntas de brida y juntas estáticas

El siguiente procedimiento describe cómo montar juntas de brida y juntas estáticas.
Acción
1 Compruebe las superficies de la brida. Deben ser uniformes y no deben presentar
poros.
Es fácil comprobar la uniformidad mediante un calibre en la unión ya fijada (sin com-
puesto sellante).
Si las superficies de la brida se encuentran en mal estado, no debe utilizar las piezas
por el riesgo de que se produzcan fugas.
2 Limpie adecuadamente las superficies, siempre siguiendo las recomendaciones de
ABB.
3 Aplique uniformemente el compuesto sellante por la superficie, preferiblemente con
un pincel.
4 Apriete uniformemente los tornillos al fijar la junta de brida.
Juntas tóricas
El siguiente procedimiento describe cómo montar las juntas tóricas.
Acción Nota
1 Asegúrese de utilizar el tamaño de junta tórica
correcto.
2 Compruebe la junta tórica para detectar posi- No debe utilizar juntas tóricas defectuo-
bles defectos de la superficie, rebabas, exacti- sas.
tud de la forma, etc.
3 Compruebe las acanaladuras de las juntas tóri- No debe utilizar juntas tóricas defectuo-
cas. sas.
Las acanaladuras deben ser geométricamente
correctas y no deben presentar poros ni sucie-
dad.
4 Lubrique la junta tórica con grasa.
5 Apriete los tornillos uniformemente durante el
montaje.

4 Reparación
4.3.1 Sustitución del arnés de cables de los ejes 1-6
4.3 Robot completo
Generalidades
Utilice esta sección para reemplazar el arnés de cables que va sin interrupción
desde el eje 1 hasta el eje 6.
Si cableado cuenta con un punto de división en el brazo superior, consulte:
• Sustitución del arnés de cables, ejes 1-4 en la página 242
• Sustitución del arnés de cables de los ejes 5 y 6 en la página 251.
Ubicación del arnés de cables

El arnés de cables del robot para los ejes 1 a 6 recorre el robot en el lugar indicado
xx0500002176
A Placa de cubierta trasera

B Guía de cable, dentro del bastidor
C Pasacables estanco de la carcasa del brazo superior

4 Reparación
Continuación
D Correas de Velcro
E Pasacables estanco del brazo inferior
Equipo necesario
Equipo Repuesto nº Nota

Arnés de cables de los ejes 3HAC038800-001
1-6
Junta 3HAC12877-1 Motor del eje 6
procedimientos. Consulte rias.
Diagrama de circuitos Consulte el capítulo Diagrama de circui-
Abrazaderas de cable en el brazo superior
xx0500002293
A Abrazadera para cable de la unidad de muñeca

B Abrazadera para cable del tubo del brazo superior
C Fijación para cable, posterior
Retirada del arnés de cables - brazo superior

Utilice este procedimiento para retirar el arnés de cables del brazo superior del
robot.
Acción Nota
1 Para facilitar el montaje posterior del arnés de Los ejes 2 y 3 deben estar inclinados
cables, accione el robot hasta la posición espe- ligeramente para mejorar el acceso.
cificada:
• Eje 1: 0 °
• Eje 2: 0 °
• Eje 3: 0 °
• Eje 4: 0 °
• Eje 5: +90 °
• Eje 6: no significativo

4 Reparación
Continuación
Acción Nota
2
PELIGRO

robot
3 Retire la cubierta de la unidad de muñeca y la

cubierta del tubo del brazo superior.
xx0200000214
A Cubierta de la unidad de muñe-

ca
B Cubierta del tubo del brazo su-
perior
4
Nota
¡El eje 5 debe estar orientado en la posición

correcta (+90°) para permitir la apertura de la
cubierta del motor 6!
5 Retire la cubierta del motor del eje 6 y desco-

necte todos los conectores que se encuentran
debajo de la misma.
6 Afloje la abrazadera de cables de la unidad de Se muestra en la figura Abrazaderas
muñeca. Para ello, desatornille sus tornillos de de cable en el brazo superior en la
fijación. página 228.
Dos de los tornillos de fijación están situados
de forma visible en la parte trasera del soporte,
mientras que el tercer tornillo se encuentra en
la parte inferior de la abrazadera para cable,
en el centro.
xx0200000254
• B: Tornillos de fijación de la
parte posterior de la abrazadera
para cable (2 unidades)
• C: Tornillo de fijación, parte in-
ferior de la abrazadera para ca-
ble
7 Tire del cable hacia el exterior del motor del
eje 6.
8 Afloje la abrazadera de cable del tubo del brazo Se muestra en la figura Abrazaderas
superior. Para ello, desatornille los dos tornillos de cable en el brazo superior en la
de la parte superior del tubo. página 228.

4 Reparación
Continuación
Acción Nota
9 Desconecte los dos conectores (R3.FB5 y Se muestra en la figura Ubicación del
R3.MP5) del interior del tubo. arnés de cables en la página 227.
10 Retire las bridas de cable del arnés, si las hay.
11 Retire la fijación para cables posterior. Se muestra en la figura Abrazaderas
de cable en el brazo superior en la
página 228.
12 Retire las cubiertas de los motores de los ejes
3 y 4 y desconecte todos los conectores que
se encuentran debajo.
Tire de los cables desde los motores.
13 Tire suavemente del arnés de cables hacia el
exterior del tubo del brazo superior.
14 Una los conectores en grupos para evitar que
sufran daños durante los pasos siguientes de
la retirada.
15 A continuación retire el arnés de cables del
brazo inferior, el bastidor y la base.
Retirada del arnés de cables del bastidor y la base

Utilice este procedimiento para retirar el arnés de cables del bastidor y la base.
Acción Nota
1 Retire la cubierta trasera del robot. Para ello, Se muestra en la figura Ubicación del
desatornille los tornillos de fijación. arnés de cables en la página 227.
2 Desconecte el cable de conexión a tierra que
se encuentra debajo de la placa de cubierta
posterior.
3 Desconecte los conectores R1.MP y R1.SMB. Se muestra en la figura Ubicación del
arnés de cables en la página 227.
4 Tire del cable y de los conectores hacia arriba
a través de la guía para cables del centro del
bastidor.
5 Desconecte todos los conectores de los moto-
res 1 y 2.
6 Abra cuidadosamente la cubierta de la tarjeta
de medida serie.
El cable que une la batería a la unidad de tar-
jeta de medida serie puede quedarse conecta-
do para que no sea necesario actualizar el
cuentarrevoluciones. ¡Tenga cuidado para que
el peso de la cubierta no tire del cable!
Nota
¡Para retirar completamente la cubierta, el co-

nector R1.G debe estar desconectado! ¡Esta
acción hace necesaria la actualización del
cuentarrevoluciones!

4 Reparación
Continuación
Acción Nota
7 Desconecte los conectores R2.SMB, R1.SMB1-
3, R1.SMB4-6 de la unidad de tarjeta de medi-
da serie.
Desconecte X8, X9 y X10 de la unidad de libe-
ración de frenos.
xx0200000118

4 Reparación
Continuación
Acción Nota
8 Eliminar
• El pasacables estanco, retirando los
cuatro tornillos de fijación del interior
del alojamiento de la tarjeta de medida
serie
• La placa de fijación, retirando los torni-
llos de fijación y la correa de Velcro.
Nota
Las diferentes versiones de robot cuentan con

versiones distintas de la placa de fijación. Al
sustituir el arnés de cables, asegúrese de uti-
lizar la correcta para evitar averías en los ca-
bles.
xx0300000560
A Pasacables estanco
B Tornillos de fijación del pasaca-
bles estanco
C Placa de fijación
D Correa de Velcro
9 Retire el pasacables estanco que protege los
cables al interior del brazo inferior.
10 Retire la correa de Velcro y el pasacables es-
tanco.

4 Reparación
Continuación
Retirada del arnés de cables del brazo inferior

Utilice este procedimiento para retirar el arnés de cables del brazo inferior.
Acción Nota
1 Retire el pasacables estanco que fija los ca-
bles a la carcasa del brazo.
xx0100000143
2 Retire la correa de Velcro del arnés, en la ubi- Se muestra en la figura Ubicación del
cación de la abrazadera de fijación de cables arnés de cables en la página 227.
de la carcasa del brazo.
3 Desconecte todos los conectores de los moto-
res del eje 3 y del eje 4.
exterior.
Montaje del arnés de cables del brazo inferior, el bastidor y la base

Utilice este procedimiento para montar el arnés de cables del brazo inferior, el
bastidor y la base del robot.
La forma de montarlo en el brazo superior se describe en la sección Montaje del
arnés de cables del brazo superior en la página 238.
Acción Nota
1 Presione el cable y los conectores hacia abajo Se muestra en la figura Ubicación del
a través de la guía para cables del centro del arnés de cables en la página 227.
bastidor.
• Asegúrese de que los cables no estén
entrelazados o mezclados con el conjun-
to de cables de usuario si lo hay.
• Anote las posiciones correctas de los
conectores.

4 Reparación
Continuación
Acción Nota
2 Conecte de nuevo los conectores R1.MP y Se muestra en la figura Ubicación del
R1.SMB a la base. arnés de cables en la página 227.
¡Anote las posiciones correctas de los
conectores!
3 Conecte de nuevo el cable de conexión a tie-
rra.
4 Vuelva a montar la cubierta trasera en el robot Se muestra en la figura Ubicación del
con sus tornillos de fijación. arnés de cables en la página 227.
5 Conecte de nuevo todos los conectores de los
motores de los ejes 1 y 2.

4 Reparación
Continuación
Acción Nota
6 Fije el pasacables estanco con cuatro tornillos El fijador para roscas se especifica en
de fijación desde la parte interna del alojamien- Equipo necesario en la página 228.
to de la tarjeta de medida serie.
Fije la placa de fijación correcta al pasacables
estanco, con sus dos tornillos de fijación y
utilizando líquido de bloqueo.
Coloque la correa de Velcro. Se muestra en la
figura Ubicación del arnés de cables en la pá-
gina 227.
Nota

versiones distintas de la placa de fijación.
Asegúrese de utilizar la correcta para evitar
fallos en los cables.
xx0300000560
A Pasacables estanco
B Tornillos de fijación del pasaca-
bles estanco
C Placa de fijación
D Correa de Velcro

4 Reparación
Continuación
Acción Nota
7 Vuelva a conectar los conectores a la unidad
SMB:
• R2.SMB
• R1.SMB1-3
• R1.SMB4-6
Vuelva a conectar los conectores a la unidad
de liberación de frenos:
• X8
• X9
• X10
Conecte de nuevo el conector R1.G si lo había
desconectado.
xx0200000118
8 Fije la cubierta de la tarjeta de medida serie

con sus tornillos de fijación.
9
¡AVISO!
Antes de proseguir con cualquier trabajo de

servicio, respete la información de seguridad
de la sección AVISO: Los botones de libera-
ción de los frenos pueden estar atascados tras
los trabajos de servicio técnico. en la pági-
na 52!
10 Presione con suavidad el arnés de cables para

hacerlo pasar a través del brazo inferior.
11 Monte el pasacables estanco, protegiendo los
cables dentro del brazo inferior.
xx0100000142

4 Reparación
Continuación
Acción Nota
12 Monte el pasacables estanco, fijando los ca-
Nota
El arnés de cables se suministra en su estado

pretrenzado. Asegúrese de no afectar a este
estado trenzando más el arnés de cables en
cualquier sentido.
xx0100000143

4 Reparación
Continuación
Acción Nota
13 Monte la protección de cable al brazo inferior,
si no está montada aún, con dos tornillos de
sujeción, M6x16.
Sujete el arnés de cables con dos correas de
Velcro situadas a una distancia de aproxima-
damente 180 mm. Para anclar la correa, dé
dos vueltas alrededor del cable de mayor ta-
maño antes de envolver la totalidad del arnés.
xx0500002320
Piezas:
• A: Tornillos de fijación, M6x16
(2 unidades)
• B: Correas de Velcro (2 unida-
des)
Montaje del arnés de cables del brazo superior

Utilice este procedimiento para montar el arnés de cables del brazo superior del
robot.
La forma de montar el arnés de cables en el brazo inferior, el bastidor y la base
se describe en la sección Montaje del arnés de cables del brazo inferior, el bastidor
y la base en la página 233.
Acción Nota
1 Antes de montar el extremo superior del arnés Para el montaje, consulte la sección
de cables, es necesario montar primero el ex- Montaje del arnés de cables del brazo
tremo inferior. inferior, el bastidor y la base en la pági-
na 233.

4 Reparación
Continuación
Acción Nota
2 Monte el pasacables estanco, fijando los ca-
Nota
El arnés de cables se suministra pretrenzado.

Asegúrese de no afectar a este estado trenzan-
do más el arnés de cables en cualquier senti-
do.
xx0100000143

motores de los ejes 3 y 4.
4 Fije el arnés de cables a la carcasa del brazo Se muestra en la figura Ubicación del
superior. Para ello, monte de nuevo la correa arnés de cables en la página 227.
de Velcro a la abrazadera de cable de la carca-
sa del brazo superior.
Coloque la correa de Velcro en la placa de guía
del eje 2.
5 Inserte cuidadosamente el arnés de cables
desde detrás en el brazo superior.
6 Conecte los dos conectores del interior del Se muestra en la figura Abrazaderas
tubo del brazo superior, R2.FB5 y R3.MP5 y de cable en el brazo superior en la pá-
fije la abrazadera para cable al tubo con sus gina 228.
dos tornillos de fijación.
7
Nota
La posición del eje 6 debe ser de +90° para

una instalación correcta del arnés de cables.

4 Reparación
Continuación
Acción Nota
8 Sitúe correctamente los cables del motor del
eje 6 sobre el brazo superior y tire suavemente
de los conectores a través del orificio de la
parte superior de la unidad de muñeca, en la
dirección del motor del eje 6.
Si los cables tienen una longitud excesiva:
• ponga el exceso de cable en un bucle
en el área mostrada en la figura y sujé-
telo con las bridas para cables. Los ca-
bles son algo más largos para poder
utilizarlos con brazos superiores con
xx0200000185
longitudes diferentes.
• A: Bridas de cable
9 Fije la abrazadera de cables de la unidad de
muñeca con sus tornillos de fijación. Hay dos
tornillos visibles en el punto de fijación poste-
rior del soporte y el tercero está situado en la
parte inferior de la abrazadera de cables, en
el centro.
Nota
xx0200000254
¡No utilice tornillos de fijación inoxidables!
• B: Tornillos de fijación del punto
Existe el riesgo de corrosión galvánica. de fijación posterior de la abra-
zadera para cable (2 unidades)
• C: Tornillo de fijación de la parte
inferior de la abrazadera de ca-
bles (1 unidad)
10 Conecte de nuevo los conectores al motor del Robots para fundición:
eje 6 y monte la cubierta del motor. Se recomienda usar una nueva junta
en la cubierta.
11 Monte la cubierta del tubo del brazo superior
y la cubierta de la unidad de muñeca.
Asegúrese de que los cables estén situados
correctamente al montar las cubiertas y que
no queden pinzados.
xx0200000214
Piezas:
• A: Cubierta de la unidad de mu-
ñeca
• B: Cubierta del tubo del brazo
superior
12 Si ha retirado cualquiera de las correas para
cables, móntelas en el arnés.
13 Monte la fijación para cables posterior. Se muestra en la figura Abrazaderas
de cable en el brazo superior en la pá-
gina 228.
14 ¡Si la conexión entre la batería de la tarjeta de Encontrará información detallada en la
medida serie y la unidad de tarjeta de medida sección Actualización de los cuentarre-
serie se ha interrumpido, es necesario actuali- voluciones en la página 404.
zar los cuentarrevoluciones en este momento!

4 Reparación
Continuación
Acción Nota
15
PELIGRO

de funcionamiento. Encontrará información
más detallada en la sección PELIGRO: ¡La
primera prueba de funcionamiento puede
causar lesiones o daños! en la página 51.

4 Reparación
4.3.2 Sustitución del arnés de cables, ejes 1-4
Generalidades
En esta sección se detalla cómo reemplazar el arnés de cables que va desde el
eje 1 hasta el eje 4. Si el robot cuenta con un arnés de cables sin división, se
sustituye en su lugar de la forma detallada en la sección Sustitución del arnés de
cables de los ejes 1-6 en la página 227.
(El cable dividido para los ejes de 1 a 4 no se aplica al modelo de robot IRB 6650S
- 90/3.9.)
Ubicación del arnés de cables

El arnés de cables de los ejes 1 a 4 atraviesa la base, el bastidor y el brazo inferior
de la forma mostrada en la figura siguiente.
xx0300000589
A Placa de cubierta trasera

4 Reparación
Continuación
B Punto de fijación del terminal de conexión a tierra

C Conector R1.MP
D Conector R1.SMB
E Guía de cable en el centro del bastidor
F Conectores del motor 1: R2.FB1 y R2.MP1
G Conectores del motor 2: R2.FB2 y R2.MP2
H Alojamiento de la tarjeta de medida serie
I Pasacables estanco de la carcasa del brazo superior
J Abrazadera para fijación de cables y correa de Velcro
K Conector R2.M5/6 del punto de división del cable
L Conectores del motor 3: R2.FB3 y R2.MP3 (lámpara de señales opcional: R2.H1
y R2.H2)
M Conectores del motor 4: R2.FB4 y R2.MP4
Equipo necesario

Arnés de cables de los 3HAC033389-001
ejes 1 y 4
Líquido de bloqueo Loctite 638
Se utiliza para bloquear los
tornillos de fijación de la
placa de fijación del interior
del bastidor.
estándar sección Herramientas están-
Es posible que se requie- En estos procedimientos se
ran otras herramientas y incluyen referencias a las
otros procedimientos. herramientas necesarias.
Consulte las referencias a
estos procedimientos en
las siguientes instruccio-
nes detalladas.
Diagrama de circuitos Consulte el capítulo Diagra-
ma de circuitos en la pági-
na 469.

4 Reparación
Continuación
Retirada del arnés de cables de los ejes del 1 al 4

En el procedimiento siguiente se detalla cómo retirar el arnés de cables de los
ejes del 1 al 4.
Acción Nota
1 En vistas a facilitar el montaje del arnés de cables Los ejes 2 y 3 deben estar incli-
se debe mover el robot a la posición especificada: nados ligeramente para mejorar
• Eje 1: 0 ° el acceso.
• Eje 2: 0 °
• Eje 3: 0 °
• Eje 4: 0 °
• Eje 5: +90 °
2
PELIGRO

3 Retire la cubierta trasera del robot. Para ello, desa- Se muestra en la figura Ubica-
tornille los tornillos de fijación. ción del arnés de cables en la
página 242.
4 Desconecte el cable de conexión a tierra. El punto de fijación se muestra
en la figura Ubicación del arnés
de cables en la página 242!
5 Desconecte los conectores R1.MP y R1.SMB. Los puntos de fijación se mues-
tran en la figura Ubicación del
arnés de cables en la página 242.
6 Tire del cable y de los conectores hacia arriba a tra-
vés de la guía para cables del centro del bastidor.
7 Desconecte todos los conectores de los motores 1 ¡Se especifican y muestran en la
y 2. figura Ubicación del arnés de
cables en la página 242!
8 Abra cuidadosamente la cubierta de la tarjeta de
medida serie.
El cable que une la batería a la unidad de tarjeta de
medida serie puede quedarse conectado para que
no sea necesario actualizar el cuentarrevoluciones.
¡Tenga cuidado para que el peso de la cubierta no
tire del cable!
¡Para retirar completamente la cubierta, el conector
R1.G debe estar desconectado! ¡Esta acción hace
necesaria la actualización del cuentarrevoluciones!

4 Reparación
Continuación
Acción Nota
9 Desconecte los conectores R2.SMB, R1.SMB1-3,
R1.SMB4-6 de la unidad de tarjeta de medida serie.
Desconecte X8, X9 y X10 de la unidad de liberación
de frenos.
xx0200000118
10 Eliminar
• El pasacables estanco (A), retirando los cuatro
tornillos de fijación del interior del alojamiento
(B) de la tarjeta de medida serie
• La placa de fijación (C), retirando los tornillos
de fijación y la correa de Velcro (D).
Nota
Las diferentes versiones de robot cuentan con ver-

siones distintas de la placa de fijación. Al sustituir
el arnés de cables, asegúrese de utilizar la correcta
para evitar averías en los cables.
xx0400001069
• A: Pasacables estanco
• B: Tornillos de fijación del
pasacables estanco
• C: Placa de fijación
• D: Correa de Velcro

4 Reparación
Continuación
Acción Nota
11 Retire el pasacables estanco, protegiendo los cables
dentro del brazo inferior.
12 Retire el pasacables estanco, fijando los cables a la
carcasa del brazo.
xx0100000143
13 Retire la correa de Velcro del arnés, en la ubicación Se muestra en la figura Ubica-

de la abrazadera de fijación de cables de la carcasa ción del arnés de cables en la
del brazo. página 242.
14 Desconecte el conector R2.M5/6 situado en el punto ¡Se muestra en la figura Ubica-
de división del cable. ción del arnés de cables en la
página 242!
15 Desconecte todos los conectores de los motores 3 ¡Se especifican y muestran en la
y 4. figura Ubicación del arnés de
cables en la página 242!
16 Tire suavemente del arnés de cables hacia el exte-
rior.
Montaje del arnés de cables de los ejes de 1 a 4

En el procedimiento siguiente se detalla cómo montar el arnés de cables de los
ejes del 1 al 4.
Acción Nota
1
PELIGRO


4 Reparación
Continuación
Acción Nota
2 En vistas a facilitar el montaje del arnés de cables Los ejes 2 y 3 deben estar inclina-
se debe mover el robot a la posición especificada: dos ligeramente para mejorar el
• Eje 1: 0 grados acceso.
• Eje 2: 0 grados
• Eje 3: 0 grados
• Eje 4: 0 grados
• Eje 5: +90 grados
3 Tire del cable y de los conectores hacia abajo a Asegúrese de que los cables no
través de la guía para cables del centro del basti- estén entrelazados o mezclados
dor. con el conjunto de cables de usua-
rio.
¡Anote las posiciones correctas de
los conectores!
4 Conecte de nuevo los conectores R1.MP y ¡Anote las posiciones correctas de
R1.SMB a la cubierta posterior. los conectores!
El punto de fijación se muestra en
la figura Ubicación del arnés de ca-
bles en la página 242.
5 Conecte de nuevo el cable de conexión a tierra. El punto de fijación se muestra en
la figura Ubicación del arnés de ca-
bles en la página 242!
6 Vuelva a montar la cubierta trasera en el robot Se muestra en la figura Ubicación
con sus tornillos de fijación. del arnés de cables en la página 242.
7 Vuelva a conectar todos los conectores de los ¡Se especifican y muestran en la fi-
motores 1 y 2. gura Ubicación del arnés de cables
en la página 242!

4 Reparación
Continuación
Acción Nota
8 Fije el pasacables estanco (A) con cuatro tornillos El fijador para roscas se especifica
de fijación (B) desde la parte interna del alojamien- en Equipo necesario en la pági-
to de la tarjeta de medida serie. na 243.
Fije la placa de fijación (C) correcta al pasacables
estanco, con sus dos tornillos de fijación y utili-
zando líquido de bloqueo.
Monte de nuevo la correa de Velcro (D).
Nota

versiones distintas de la placa de fijación. Asegú-
rese de utilizar la correcta para evitar fallos en los
cables.
xx0400001069
• A: Pasacables estanco
• B: Tornillos de fijación del
pasacables estanco
• C: Placa de fijación
• D: Correa de Velcro
9 Conecte de nuevo los conectores R2.SMB,
R1.SMB1-3, R1.SMB4-6 a la unidad de tarjeta de
medida serie.
Conecte de nuevo los conectores X8, X9 y X10 a
la unidad de liberación de frenos.
Conecte de nuevo el conector R1.G si lo había
desconectado.

4 Reparación
Continuación
Acción Nota
10 Fije la cubierta de la tarjeta de medida serie con
sus tornillos de fijación.
11
¡AVISO!
Antes de proseguir con cualquier trabajo de ser-

vicio, respete la información de seguridad de la
sección AVISO: Los botones de liberación de los
frenos pueden estar atascados tras los trabajos
de servicio técnico. en la página 52!
12 Haga pasar el arnés de cables a través del brazo

inferior.
13 Monte el pasacables estanco, protegiendo los
cables dentro del brazo inferior.
xx0100000142
14 Monte el pasacables estanco, fijando los cables

a la carcasa del brazo.
¡Asegúrese de que el arnés de cables no esté
retorcido!
xx0100000143
15 Conecte de nuevo todos los conectores de los ¡Se especifican y muestran en la fi-
motores 3 y 4. gura Ubicación del arnés de cables
en la página 242!
16 Conecte de nuevo con suavidad el conector ¡Se muestra en la figura Ubicación
R2.M5/6 en el punto de división del cable. del arnés de cables en la página 242!
¡Tenga cuidado para no doblar la placa de fijación M6, 2 unidades
al apretar los tornillos!
17 Fije el arnés de cables a la carcasa del brazo su- ¡Se muestra en la figura Ubicación
perior. Para ello, monte de nuevo la correa de del arnés de cables en la página 242!
Velcro a la abrazadera de cable de la carcasa del
brazo superior.

4 Reparación
Continuación
Acción Nota
18 Monte la protección de cable al brazo inferior, si Tanto la protección como la correa
no está montada aún, con dos tornillos de suje- se incluyen con el número de refe-
ción (A), M6x16. rencia especificado en Equipo nece-
Sujete el arnés de cables con dos correas de sario en la página 243.
Velcro (B) situadas a una distancia de aproxima-
damente 180 mm. Para anclar la correa, dé dos
vueltas alrededor del cable de mayor tamaño an-
tes de envolver la totalidad del arnés.
xx0500002320
19 Monte el arnés de cables a la placa de guía del Se muestra en la figura Ubicación

eje 2. del arnés de cables en la página 242.
20 Coloque la correa de Velcro en la placa de guía Se muestra en la figura Ubicación
del eje 2. del arnés de cables en la página 242.
21 ¡Si la conexión entre la batería de la tarjeta de Encontrará información detallada
medida serie y la unidad de tarjeta de medida en el capítulo Calibración, sección
serie se ha interrumpido, es necesario actualizar Actualización de los cuentarrevolu-
los cuentarrevoluciones en este momento! ciones en la página 404.
22
PELIGRO

de seguridad al realizar la primera prueba de
funcionamiento. Encontrará información más de-
tallada en la sección PELIGRO: ¡La primera
prueba de funcionamiento puede causar lesiones
o daños! en la página 51.

4 Reparación
4.3.3 Sustitución del arnés de cables de los ejes 5 y 6
Generalidades
Este cable no se aplica al modelo de robot IRB 6650S - 90/3.9.
Ubicación del arnés de cables de los ejes 5 y 6

La ubicación del arnés de cables de los ejes 5 y 6 se muestra en la figura siguiente.
xx0200000213
A Abrazadera para cable de la unidad de muñeca

B Abrazadera para cable del tubo del brazo superior
C Conectores en el motor del eje 5, R4.FB5 y R4.MP5
D Conectores en el tubo del brazo superior, R3.FB5 y R3.MP5
F Fijación para cable, posterior
G Conector situado en el punto de división del arnés de cables, R2.M5/6
H Conectores en el motor del eje 6, R3.FB6 y R3.MP6

4 Reparación
Continuación
Equipo necesario
Equipo, etc. Repuesto nº Nota

Arnés de cables de los ejes 5 y 3HAC14140-1 No aplicable al IRB 6650S - 90/3.9.
6
na 423.
otras herramientas y otros pro- referencias a las herramientas nece-
cedimientos. Consulte las refe- sarias.
detalladas.
Diagrama de circuitos Consulte el capítulo Diagrama de cir-
cuitos en la página 469.
Retirada del arnés de cables de los ejes 5 y 6

En el procedimiento siguiente se indica cómo retirar el arnés de cables superior.
El cable separado que va desde el punto de conexión del interior del tubo del brazo
superior hasta el motor del eje 5 no se incluye en este procedimiento. La retirada
de dicho cable se describe en la sección Retirada de los cables del motor del eje
Acción Nota/figura
1
PELIGRO

bot
2 Retire la cubierta de la unidad de muñeca y la

cubierta del tubo del brazo superior.
xx0200000214
• A: Cubierta de la unidad de
muñeca
superior
3
Nota

correcta (+90°) para permitir la apertura de la
cubierta del motor 6!

4 Reparación
Continuación
Acción Nota/figura
4 Retire la cubierta del motor del eje 6 y desco- ¡Se especifica en la figura Ubicación
necte todos los conectores que se encuentran del arnés de cables de los ejes 5 y 6
debajo de la misma. en la página 251.
5 Afloje la abrazadera para cable de la parte su- Se muestra en la figura Ubicación del
perior de la unidad de muñeca. Para ello, retire arnés de cables de los ejes 5 y 6 en la
los tres tornillos de fijación. página 251.
de forma visible en la fijación posterior, mien-
tras que el tercer tornillo se encuentra en la
parte inferior de la abrazadera para cable, en
el centro.
xx0200000254
para cable, 2 unidades
• C: Tornillo de fijación de la par-
te inferior de la abrazadera para
cable, 1 unidad
eje 6.
7 Afloje la abrazadera para cable del tubo del Se muestra en la figura Ubicación del
brazo superior. Para ello, retire los dos tornillos arnés de cables de los ejes 5 y 6 en la
de la parte superior del tubo. página 251.
8 Desconecte los dos conectores (R3.FB5 y Se muestra en la figura Ubicación del
R3.MP5) del tubo. arnés de cables de los ejes 5 y 6 en la
página 251.
9 Retire las posibles bridas de cable restantes
en el conjunto de cables.
10 Retire la fijación para cables posterior. Se muestra en la figura Ubicación del
arnés de cables de los ejes 5 y 6 en la
página 251.
11 Desconecte el conector R2.M5/6 situado en el Se muestra en la figura Ubicación del
punto de división del arnés de cables. arnés de cables de los ejes 5 y 6 en la
página 251.
exterior.
Montaje del arnés de cables de los ejes 5 y 6

En el procedimiento siguiente se indica cómo montar el arnés de cables del brazo
superior. El cable separado que va desde el punto de conexión del interior del
tubo del brazo superior hasta el motor del eje 5 no se incluye en este procedimiento.
El montaje de dicho cable se describe más adelante en la sección Montaje de los
cables del motor del eje 5 en la página 257.
Acción Nota/figura
1 Sitúe el brazo superior como se indica a conti-
nuación:
• Eje 4: 0 grados
• Eje 5: +90 grados

4 Reparación
Continuación
Acción Nota/figura
2 Inserte cuidadosamente el arnés de cables
desde detrás en el brazo superior.
3 Conecte los dos conectores del interior del tu- Se muestra en la figura Ubicación del
bo del brazo superior, R3.FB5 y R3.MP5 y fije arnés de cables de los ejes 5 y 6 en la
la abrazadera para cable al tubo con los dos página 251.
eje 6 sobre el brazo superior y tire suavemente
de los conectores a través del orificio de la
xx0200000185
• Si los cables tienen una longi-

tud excesiva: cree un bucle de
cables en esta zona con las co-
rreas (A) para cables. Los ca-
bles son algo más largos para
poder utilizarlos con brazos su-
periores con longitudes diferen-
tes.
5 Fije la abrazadera para cable de la unidad de Se muestra también en la figura Ubica-
muñeca con tres tornillos de fijación, dos de ción del arnés de cables de los ejes 5
los cuales están situados de forma visible en y 6 en la página 251.
el punto de fijación trasero, mientras que el
tercero está situado en la parte inferior de la
abrazadera para cable, en el centro.
xx0200000254
para cable
ble
6 Conecte de nuevo los conectores al motor del
eje 6 y monte la cubierta del motor.
7 Monte la cubierta del brazo superior y la cubier-
ta de la unidad de muñeca.
Asegúrese de que los cables estén situados
correctamente al montar las cubiertas y que
no queden pinzados.
xx0200000214
• A: Cubierta de la unidad de
muñeca
superior

4 Reparación
Continuación
Acción Nota/figura
8 Si ha retirado cualquiera de las correas para
cables, móntelas en el arnés.
9 Monte la fijación para cables posterior. Se muestra en la figura Ubicación del
arnés de cables de los ejes 5 y 6 en la
página 251.
10 Conecte de nuevo cuidadosamente el conector Se muestra en la figura Ubicación del
R2.M5/6 situado en el punto de división del arnés de cables de los ejes 5 y 6 en la
cable posterior, mediante dos tornillos M6. página 251.
¡Tenga cuidado para no doblar la placa de fija-
ción al apretar los tornillos!
11 ¡Actualice el cuentarrevoluciones! Encontrará información detallada en
la sección Actualización de los cuenta-
rrevoluciones en la página 404.

4 Reparación
4.3.4 Sustitución de los cables del motor del eje 5
Ubicación del cableado

Los cables separados para el motor del eje 5 se encuentran dentro del tubo del
brazo superior, en el lugar mostrado en la figura siguiente.
xx0500002294
A Motor del eje 5 con conectores R4.FB5 y R4.MP5

B Conectores R3.FB5 y R3.MP5
Equipo necesario
Equipo Repuesto nº Nota

Arnés de cables del eje 5 Consulte Repues-
tos en la página429.
Diagrama de circuitos 3HAC025744-001
Conjunto de herramientas están- El contenido se define en la sección
na 423.
otras herramientas y otros proce- referencias a las herramientas nece-
dimientos. Consulte las referen- sarias.
lladas.

4 Reparación
Continuación
Retirada de los cables del motor del eje 5

El procedimiento siguiente detalla cómo retirar los cables del motor del eje 5.
Acción Nota
1
PELIGRO

robot
bot.
2 Retire la unidad de muñeca completa. Más detalles en la sección:

• Retirada de la unidad de muñe-
ca en la página 270.
3 Retire la cubierta del motor del eje 5.
4 Desconecte todos los conectores de los mo-
tores del eje 5.
5 Retire la cubierta del pasacables estanco a
la salida del cable, aflojando sus dos tornillos
de fijación.
6 Retire el cable del eje 5.
Montaje de los cables del motor del eje 5

El procedimiento siguiente detalla cómo montar los cables del motor del eje 5.
Acción Nota
1
PELIGRO

robot
bot
bot.
2 Conecte de nuevo todos los conectores de

los motores del eje 5.
3 Monte de nuevo la cubierta del pasacables
estanco a la salida del cable con sus dos
4 Monte la cubierta del motor del eje 5.
5 Monte la unidad de muñeca completa. Más detalles en la sección:
• Montaje de la unidad de muñe-
ca en la página 272.

4 Reparación
Continuación
Acción Nota
6 Calibre de nuevo el robot. La calibración se detalla en un manual
de calibración separado, incluido con
las herramientas de calibración.
La información general de calibración
se incluye en la sección Información
de calibración en la página 397.
7
PELIGRO
Asegúrese de que se cumplen todos los re-

quisitos de seguridad al realizar la primera
prueba de funcionamiento. Encontrará infor-
mación más detallada en la sección PELI-
GRO: ¡La primera prueba de funcionamiento
puede causar lesiones o daños! en la pági-
na 51.

4 Reparación
4.3.5 Sustitución del sistema de brazos completo
Ubicación del sistema de brazos

Como "sistema de brazos completo" se define el robot completo excepto la base
y la caja reductora del eje 1. Estos elementos se muestran en la figura siguiente.
Encontrará una representación más detallada de este componente y de su posición
en Repuestos en la página 429.
xx0300000465
A Brazo superior
B Brazo inferior
C Base de coordenadas
D Caja reductora del eje 1
E Tornillos de fijación de la base
F Unidad de equilibrio

4 Reparación
Continuación
G Bloque para calibración

H Motor del eje 1
Equipo necesario

Dispositivo de elevación 3HAC15607-1 ¡Las instrucciones 3HAC15971-2 se
para el robot adjuntan!
Pasadores de guía M12 x 3HAC022637-001 Utilizado para guiar el sistema de bra-
130 zos completo al elevarlo.
¡Utilice siempre los pasadores de guía
por pares!
Para facilitar el montaje, se recomienda
utilizar dos pasadores de guía con lon-
gitudes diferentes. ¡Recuerde que los
pasadores de guía que tengan una lon-
gitud superior a los 140 mm no podrán
retirarse del bastidor debido a la falta
de espacio tras el montaje!
Eslinga redonda, 1,5 m Capacidad de elevación 1.000 kg
Polipasto - Se utiliza para ajustar la longitud de la
cadena de elevación.
Isopropanol - Se usa para limpiar las superficies de
montaje.
procedimientos. Consulte rias.
Retirada del sistema de brazos

Utilice este procedimiento para elevar y retirar el sistema de brazos completo.
Acción Nota
1 Mueva el robot hasta la posición Si es necesario, libere los frenos como se detalla en
mostrada en la figura de la dere- la sección Liberación manual de los frenos en la pági-
cha. na 78.
xx0300000632

4 Reparación
Continuación
Acción Nota
2 Sitúe la grúa en una posición si-
tuada sobre el robot.
3 Fije el dispositivo de elevación La referencia se especifica en Equipo necesario en la
y ajústelo como se detalla en las página 260.
instrucciones que se incluyen. ¡Asegúrese de hacer la elevación de forma totalmente
nivelada! La forma de ajustar la elevación del sistema
está descrita en las instrucciones que se incluyen con
el dispositivo de elevación. ¡Lea las instrucciones
antes de elevar el sistema!
4
PELIGRO
Apague completamente lo si-

guiente:
• alimentación eléctrica al
robot
• alimentación de presión
hidráulica al robot
de aire al robot
Antes de entrar en el área de
trabajo del robot.
5 Drene el aceite de la caja reduc- Encontrará información detallada en la sección Cam-

tora del eje 1. bio de aceite, caja reductora del eje 1 en la página 181.
6 Desconecte los cables de la
parte posterior de la base del
robot y retire la placa de soporte
de los cables situada dentro de
la base.
7 Haga pasar los cables desconec- La forma de sustituir el cableado se detalla en Susti-
tados por el centro de la caja tución del arnés de cables de los ejes 1-6 en la pági-
reductora del eje 1. na 227.
8 Retire el motor del eje 1. Encontrará información detallada en la sección Retira-
da del motor del eje 1 en la página 335.
9 Retire el bloque para calibración Se muestra en la figura Ubicación del sistema de
situado en la parte inferior del brazos en la página 259.
bastidor.
10 Libere el sistema de brazos Se muestra en la figura Ubicación del sistema de
desde la base aflojando previa- brazos en la página 259.
mente los 24 tornillos de fijación.
xx0600003070
Piezas:
• A: Arandela de seguridad dentada
• B: Caja reductora del eje 1
• C: Tornillos de fijación M12x110

4 Reparación
Continuación
Acción Nota
11 Monte los dos pasadores de La referencia se especifica en la sección Equipo nece-
guía en dos orificios opuestos sario en la página 260.
para tornillos.
12
¡CUIDADO!
¡El sistema de brazos completo

pesa 1250 kg! ¡Todos los equi-
pos elevadores utilizados deben
tener una capacidad adecuada!
13 Eleve cuidadosamente el siste- Asegúrese de que todos los ganchos y fijaciones

ma de brazos y sitúelo en un lu- permanezcan en su posición correcta mientras se
gar seguro. eleva el sistema de brazos y que el dispositivo de
Mueva siempre el robot a veloci- elevación no toque ningún canto afilado.
dades muy bajas, asegurándose
de que no vuelque.
¡Continúe elevando incluso si el
sistema de brazos queda dese-
quilibrado a pesar de los ajustes
anteriores! ¡El riesgo de dañar
las interfaces es mayor si se
baja la carga sin que ésta esté
equilibrada!
Montaje del sistema de brazos

El procedimiento describe cómo elevar y montar el sistema de brazos completo.
Acción Nota
1
PELIGRO

robot
bot
bot.
2 Fije el dispositivo de elevación como se de- La referencia se especifica en Equipo

talla en las instrucciones que se incluyen. necesario en la página 260.
Monte también un polipasto en la cadena ¡Asegúrese de hacer la elevación de for-
frontal. ma totalmente nivelada! La forma de
(¡Se utiliza para ajustar el equilibrio del sis- ajustar la elevación del sistema está des-
tema de brazos con el fin de elevarlo total- crita en las instrucciones que se incluyen
mente nivelado!) con el dispositivo de elevación. ¡Siga las
instrucciones antes de elevar el sistema!
La liberación de los frenos se detalla en
la sección Liberación manual de los fre-
nos en la página 78.
3
¡CUIDADO!
¡El sistema de brazos completo pesa 1250

kg! ¡Todos los equipos elevadores utilizados

4 Reparación
Continuación
Acción Nota
4 Eleve el sistema de brazos completo y
muévalo muy lentamente, asegurándose de
que no pueda perder el equilibrio.
Asegúrese de hacer la elevación de forma
totalmente nivelada. Ajuste la longitud de
las cadenas como se detalla en las instruc-
ciones que se incluyen o con un polipasto.
5 Limpie las superficies de montaje con iso-
propanol.
6 Monte los dos pasadores de guía en los La medida se especifica en Equipo nece-
orificios de fijación del bastidor, como se sario en la página 260.
muestra en la figura de la derecha.
Sitúe un pasador de guía al lado del orificio
de guía (para el pasador de resorte de la
caja reductora) y el otro pasador de guía a
través del bastidor.
Nota
Lubrique los pasadores de guía para facilitar

el montaje del sistema de brazos.
xx0600003441
En la figura siguiente se muestra el basti-

dor, visto desde debajo.
A Orificios de fijación para los pasa-
dores de guía, M12.
B Orificio de guía para el pasador de
resorte situado dentro de la caja
reductora del eje 1.
7 Lubrique la superficie exterior de la caja re-
ductora para facilitar su engrane con el sis-
tema de brazos.
8 Mire a través del orificio vacío de montaje ¡Esta compleja tarea debe ser realizada
del motor 1 para ver la alineación en el mo- con el máximo cuidado con el fin de evitar
mento del montaje del sistema de brazos. lesiones o daños!
El pasador de resorte de la caja reductora
debe estar colocado en el orificio de guía
del bastidor (B).
Haga bajar el sistema de brazos guiándolo
desde los pasadores de guía montados
previamente en el bastidor.
Nota
¡El montaje debe realizarse totalmente nive-

lado! Asegúrese de ajustar el dispositivo de
elevación antes de montar el sistema de
brazos.
9 Monte de nuevo 22 de los 24 tornillos de fi-

jación antes de que el sistema de brazos
esté totalmente bajado.

4 Reparación
Continuación
Acción Nota
10 Retire los pasadores de guía y fije el sistema Se muestra en la figura Ubicación del
de brazos a la base con los 24 tornillos de sistema de brazos en la página 259.
fijación y las arandelas. M12 x 110, 12.9 calidad UNBRAKO. Par
de apriete: 110 Nm.
Puede reutilizar los tornillos, siempre y
cuando se lubriquen antes del montaje
de la forma detallada en Tornillos en la
página 419.
11 Monte el bloque para calibración en la parte Se muestra en la figura Ubicación del
inferior del bastidor. sistema de brazos en la página 259.
12 Monte el motor del eje 1. Encontrará información detallada en la
sección Montaje del motor del eje 1 en la
página 336.
13 Realice una prueba de fugas de la caja re- Encontrará información detallada en la
ductora del eje 1. sección Realización de una prueba de fu-
gas en la página 222.
14 Monte los cables en la base.
15 Rellene de nuevo la caja reductora con Encontrará información detallada en la
aceite lubricante. sección Cambio de aceite, caja reductora
16 Calibre de nuevo el robot. La calibración se detalla en un manual de
calibración separado, incluido con las
herramientas de calibración.
La información general de calibración se
incluye en la sección Información de cali-
bración en la página 397.
17
PELIGRO

na 51.

4 Reparación
4.4.1 Sustitución de la brida giratoria
4.4 Brazos superior e inferior
Ubicación de la brida giratoria

El disco giratorio se encuentra en la parte delantera de la carcasa de la muñeca,
xx0200000217
A Brida giratoria
B Unidad de muñeca
D Tapón de llenado de aceite
F Tornillos de fijación (12 unidades)
Equipo necesario

Brida giratoria Para ver la referencia
del repuesto, consul-
te: Repuestos en la
página 429.
Junta tórica 3HAB3772-64 (1 uni- ¡Debe reemplazarlas al sustituir la
Muñeca, tipo 2 dad) brida giratoria!
3HAB3772-61 (12
unidades)
Grasa 3HAB3537-1 Para lubricar las juntas tóricas.
na 423.
otras herramientas y otros pro- yen referencias a las herramientas
cedimientos. Consulte las refe- necesarias.
detalladas.

4 Reparación
Continuación
Retirada de la brida giratoria

Utilice este procedimiento para retirar la brida giratoria.
Acción Nota
1 Mueva el robot a una posición en que el tapón de Se muestra en la figura Ubicación
drenaje de aceite de la caja reductora del eje 6 quede de la brida giratoria en la pági-
orientado hacia abajo. na 265.
2
PELIGRO

robot.
3 Desmonte todo el equipo montado sobre la brida gi-

ratoria.
4 Drene la caja reductora del eje 6. Consulte la sección:
• Cambio del aceite, caja
reductora del eje 6 en la
página 196
5 Retire los tornillos de fijación que sujetan la brida Se muestra en la figura Ubicación
giratoria. de la brida giratoria en la pági-
na 265.
6 Retire la brida giratoria.

4 Reparación
Continuación
Montaje de la brida giratoria

Utilice este procedimiento para montar la brida giratoria.
Acción Nota
1 Lubrique la junta tórica con grasa de la brida La referencia se especifica en Equipo
giratoria y colóquela en la parte posterior de la necesario en la página 265.
brida giratoria.
Monte también las 12 juntas tóricas al montar
de nuevo los tornillos de fijación.
xx0200000218
• A: Superficie de sellado de la
junta tórica
2 Fije la brida giratoria con sus tornillos de fija- 12 unidades, M12 x 30, 12.9 calidad
ción. Gleitmo.
Par de apriete: 100 Nm.
Puede reutilizar los tornillos, siempre
y cuando se lubriquen antes del monta-
je de la forma detallada en Tornillos en
la página 419.
3 Realice una prueba de fugas de la caja reduc- Encontrará información detallada en la
tora del eje 6. sección Realización de una prueba de
fugas en la página 222.
4 Rellene la caja reductora del eje 6 con aceite. Consulte la sección:
• Cambio del aceite, caja reducto-
ra del eje 6 en la página 196
5 Monte en el disco giratorio cualquier equipo
que haya retirado durante el desmontaje.

4 Reparación
Continuación
Acción Nota
6
PELIGRO

más detallada en la sección PELIGRO: ¡La pri-
mera prueba de funcionamiento puede causar
lesiones o daños! en la página 51.

4 Reparación
4.4.2 Sustitución de la unidad de muñeca completa
Ubicación de la unidad de muñeca

La unidad de la muñeca se encuentra en la parte más delantera del brazo superior,
según se muestra en la figura siguiente.
xx0200000184
A Unidad de muñeca
B Brida giratoria
C Cubierta de la unidad de muñeca
D Cubierta del tubo del brazo superior
E Conectores del tubo del brazo superior, con su abrazadera para cable (R3.FB5,
R3.MP5)
F Abrazadera para cable
G Punto de fijación para la herramienta de elevación para la unidad de muñeca
H Tornillos de fijación y arandelas de la unidad de la muñeca
I Tubo del brazo superior

4 Reparación
Continuación
Equipo necesario

Unidad de muñeca Para ver la referencia
del repuesto, consulte
Repuestos en la pági-
na 429.
Cubierta para la unidad de Para ver la referencia
muñeca del repuesto, consulte
Repuestos en la pági-
na 429.
Pasadores de guía M12 x 200 3HAC13056-3 Utilice siempre los pasadores de
guía por pares.
Herramienta de elevación para 3HAC13605-1
la unidad de muñeca
Conjunto de herramientas es- - El contenido se define en la sec-
tándar ción Herramientas estándar en la
página 423.
otras herramientas y otros yen referencias a las herramientas
procedimientos. Consulte las necesarias.
mientos en las siguientes ins-
trucciones detalladas.
Diagrama de circuitos Consulte el capítulo Diagrama de
Retirada de la unidad de muñeca

El procedimiento siguiente detalla cómo retirar la unidad de muñeca completa.
Acción Nota
1 Desmonte todo el equipo montado sobre la
brida giratoria.
2 Gire el eje 4 hasta una posición en la que la
cubierta del tubo del brazo superior y la unidad
de muñeca quede orientada hacia arriba. Gire
el eje 5 hasta los +90°.
xx0200000185
3
PELIGRO

robot

4 Reparación
Continuación
Acción Nota
4 Retire la cubierta de la unidad de muñeca. Se muestra en la figura Ubicación de
la unidad de muñeca en la página 269.
5 Retire la cubierta del tubo del brazo superior. Se muestra en la figura Ubicación de
6 Retire la cubierta del motor del eje 6 y desco-
necte todos los conectores que se encuentran
debajo de la misma.
7 Afloje la abrazadera para cable de la unidad Se muestra en la figura Ubicación de
de muñeca de la parte superior de la muñeca. la unidad de muñeca en la página 269.
Para ello, retire los tres tornillos de fijación.
de forma visible en la parte trasera del soporte,
mientras que el tercer tornillo se encuentra en
la parte inferior de la abrazadera para cable,
en el centro.
xx0200000254
para cable (2 unidades)
ble
eje 6 y sitúelo de forma segura sobre el tubo.
9 Fije la herramienta de elevación a la unidad de La referencia se especifica en Equipo
muñeca. necesario en la página 270.
10
¡CUIDADO!
¡La unidad de muñeca completa pesa 130 kg!

¡Todos los equipos elevadores utilizados deben
11 Eleve ligeramente la unidad de la muñeca para

eliminar el peso y facilitar la extracción de los
12 Retire los tornillos y arandelas de fijación de Se muestra en la figura Ubicación de
la unidad de la muñeca. la unidad de muñeca en la página 269.
13 Tire de la unidad de muñeca hacia abajo, elé-
vela para separarla y deposítela sobre una su-
perficie firme.
14 Desconecte el motor del eje 5, desconectando Se muestra en la figura Ubicación de
los dos conectores del tubo del brazo superior la unidad de muñeca en la página 269.
(R3.FB5, R3.MP5).

4 Reparación
Continuación
Montaje de la unidad de muñeca

El procedimiento siguiente detalla cómo montar la unidad de muñeca completa.
Acción Nota
1
PELIGRO

robot
2 Monte dos pasadores de guía, M12 en el tubo La referencia se especifica en Equipo

del brazo superior, en dos de los orificios para necesario en la página 270.
los tornillos de fijación de la unidad de muñe- Se muestra en la figura Ubicación de
ca. la unidad de muñeca en la página 269.
3 Fije la herramienta de elevación a la unidad ¡La referencia se especifica en Ubica-
de muñeca. ción de la unidad de muñeca en la pá-
gina 269.
4
¡CUIDADO!
¡La unidad de muñeca completa pesa 130 kg!

¡Todos los equipos elevadores utilizados de-
ben tener una capacidad adecuada!
5 Eleve la unidad de muñeca y guíela hacia el

tubo del brazo superior con ayuda de los pa-
sadores de guía.
Asegúrese de que los cables del motor del
eje 5 queden guiados de forma segura hacia
el interior del tubo del brazo y que no queden
pinzados.
6 Reconecte el motor del eje 5. Para ello, conec- Se muestra en la figura Ubicación de
te los dos conectores del interior del tubo del la unidad de muñeca en la página 269.
brazo superior (R3.FB5, R3.MP5) y fije la
abrazadera para cable al tubo con los dos
7 Fije la unidad de muñeca con 10 de los 12 Se muestra en la figura Ubicación de
tornillos de fijación y sus arandelas. la unidad de muñeca en la página 269.
12 unidades: M12 x 50, 12.9 calidad
Gleitmo.
Par de apriete: 115 Nm.
la página 419.
8 Retire los pasadores de guía y apriete los dos
tornillos de fijación restantes, como se ha in-
dicado anteriormente.
9 Retire la herramienta de elevación de la uni-
dad de muñeca.

4 Reparación
Continuación
Acción Nota
10
Nota

correcta (+90°) para permitir la apertura de
la cubierta del motor 6!

eje 6 sobre el brazo superior y tire suavemen-
te de los conectores a través del orificio de la
Si los cables tienen una longitud excesiva:
• ponga el exceso de cable en un bucle
en el área mostrada en la figura y sujé-
telo con las bridas para cables. Los
cables son algo más largos para poder
utilizarlos con brazos superiores con xx0200000185
longitudes diferentes. Piezas:
• A: Bridas de cable
12 Fije la abrazadera para cable a la parte supe- Se muestra en la figura Ubicación de
rior de la unidad de muñeca con los tres torni- la unidad de muñeca en la página 269.
llos de fijación. Hay dos de ellos visibles en
el punto de fijación posterior y el tercero está
situado en la parte inferior de la abrazadera
para cable, en el centro.
xx0200000254
• B: Tornillos de fijación del punto

de fijación posterior de la abraza-
dera para cable (2 unidades)
• C: Tornillo de fijación, parte infe-
rior de la abrazadera para cable
13 Conecte de nuevo los conectores al motor del
eje 6 y monte la cubierta del motor.
14 Monte la cubierta del tubo del brazo superior. Se muestra en la figura Ubicación de
15 Monte la cubierta de la unidad de muñeca. Se muestra en la figura Ubicación de
16 ¡Calibre de nuevo el robot! La calibración se detalla en un manual
17 Monte de nuevo todo el equipo retirado ante-
riormente de la brida giratoria.

4 Reparación
Continuación
Acción Nota
18
PELIGRO

sitos de seguridad al realizar la primera
mación más detallada en la sección PELIGRO:
¡La primera prueba de funcionamiento puede

4 Reparación
4.4.3 Sustitución del brazo superior
Ubicación del brazo superior

El brazo superior se encuentra en la parte superior del robot, como se muestra en
la figura siguiente. El brazo superior completo incluye la unidad de muñeca, pero
en esta sección también se describe cómo retirar el brazo superior cuando no
tiene ninguna unidad de muñeca montada.
¡Atención! El dispositivo de elevación se monta de forma diferente en función de
si la unidad de muñeca está montada en el brazo superior o no. Los puntos de
fijación se muestran en la figura siguiente.

4 Reparación
Continuación


4 Reparación
Continuación
xx0200000163
A Orificio de fijación para argolla de elevación, M12 (si está montada la unidad de
muñeca)
B Fijación para el dispositivo de elevación del brazo superior (2 unidades si no
hay ninguna unidad de muñeca montada)
C Tapón de drenaje de aceite de la caja reductora del eje 3
D División de arnés de cables, conector R2.M5/6
E Motor del eje 3
F Motor del eje 4
G Tornillos de fijación y arandelas del brazo superior
H Retén de eje 2/3 (entre el brazo inferior y la caja reductora del eje 3)

4 Reparación
Continuación
Equipo necesario
Equipo Ref. Nota

Retén de eje 3 3HAC17212-1 ¡Use siempre retenes nuevos al
montar el brazo superior!
Arandela del eje 3 (3 unidades) 3HAC038648-001 ¡Se debe sustituir si presenta da-
Foundry prime (gris) ños!
Arandela del eje 3 (3 unidades) 3HAC038648-002 ¡Se debe sustituir si presenta da-
Estándar y Foundry prime (naran- ños!
ja)
Pasadores de guía para retén de 3HAC14628-1 Para guiar el retén del eje 3.
ejes 2 y 3, 80 mm
Pasadores de guía para retén de 3HAC14628-2 Para guiar el retén del eje 3.
ejes 2 y 3, 100 mm
Fuente de alimentación - 24 V de CC, máx. 1,5 A.
Para liberar los frenos.
Herramienta de rotación 3HAC17105-1 Para hacer girar el eje del motor
debajo de la cubierta del motor
tras liberar los frenos con una
alimentación de 24 V de CC.
Argolla de elevación VLBG M12 3HAC16131-1
Dispositivo de elevación para el 3HAC15994-1
brazo superior
Herramienta de elevación (cade- 3HAC15556-1 Para su uso con la argolla de
na) elevación, M12 y el dispositivo de
elevación del brazo superior.
página 423.
tos. Consulte las referencias a tas necesarias.
das.
Retirada del brazo superior

El procedimiento siguiente detalla cómo retirar el brazo superior.
Acción Nota
1 Desmonte todo el equipo montado sobre la brida
giratoria.
2 Mueva el brazo superior hasta la posición horizon- Se muestra en la figura Ubicación
tal. del brazo superior en la página 275.
¡Gire el eje 4 de forma que el orificio de fijación
para argolla de elevación quede orientado hacia
arriba!
3 Gire el eje 5 a la posición +90°.

4 Reparación
Continuación
Acción Nota
4
PELIGRO

5 Brazo superior con la unidad de muñeca: La referencia se especifica en

Fije la argolla de elevación VLBG M12 al orificio de Equipo necesario en la página 278.
fijación para argolla de elevación del tubo del brazo Se muestra en la figura Ubicación
superior. del brazo superior en la página 275.
6 Brazo superior con la unidad de muñeca: La referencia se especifica en
Fije una de las piezas incluidas en el accesorio de Equipo necesario en la página 278.
elevación del brazo superior a la parte delantera El punto de fijación se muestra en
de la fijación para accesorio de elevación del brazo la figura Ubicación del brazo supe-
superior. rior en la página 275.
Brazo superior sin la unidad de muñeca:
Fije el accesorio de elevación del brazo superior a Nota
las dos fijaciones para accesorio de elevación.
¡Los puntos de fijación son distin-
tos en función de si la unidad de
muñeca está montada!
7 Sujete la herramienta de elevación (cadena) sobre La referencia se especifica en

la argolla de elevación, el dispositivo de elevación Equipo necesario en la página 278.
y la grúa puente.
8 Drene el aceite de la caja reductora del eje 3. Encontrará información detallada
en la sección Cambio del aceite,
caja reductora del eje 3 en la pági-
na 187.
9 Desconecte el conector R2.M5/6 situado en la divi- Se muestra en la figura Ubicación
sión del arnés de cables, así como todas las cone- del brazo superior en la página 275.
xiones restantes entre el brazo superior y el inferior.
10 Retire la cubierta de la parte superior de los moto-
res de los ejes 3 y 4, y desconecte todos los conec-
tores del interior de los motores.
11 Retire todos los soportes que sujetan los cables
del brazo superior, aflojando previamente sus tor-
nillos de fijación.
12
¡CUIDADO!
¡El brazo superior completo pesa 380 kg sin ningún

equipo adicional montado! ¡Utilice un dispositivo
de elevación adecuado para evitar lesiones!
13 Eleve el equipo de elevación para sostener el peso

del brazo superior.

4 Reparación
Continuación
Acción Nota
14 Para liberar el freno del motor del eje 3, debe co- Conecte al conector R2.MP3
nectar una fuente de alimentación de 24 V de CC. • +: pin 2
• -: pin 5
Nota
Al liberar el freno, la posición del brazo superior se

ajusta a la posición determinada por el equipo de
elevación.
15 Retire el motor del eje 3. Consulte Sustitución del motor del

eje 3 en la página 344.
16 Retire cuidadosamente los tornillos de fijación y Se muestra en la figura Ubicación
las arandelas del brazo superior. del brazo superior en la página 275.
17 Haga bajar el brazo superior y deposítelo sobre
una superficie firme.
¡Asegúrese de hacer la elevación de forma total-
mente nivelada! ¡Si es necesario hacer algún
ajuste, utilice los bucles de acortamiento de la he-
rramienta de elevación (cadena), pero asegúrese
de situar la cadena correctamente a través de los
bucles!
18 Retire el retén de los ejes 2/3 del brazo inferior. Se muestra en la figura Ubicación
del brazo superior en la página 275.

4 Reparación
Continuación
Montaje del brazo superior

El procedimiento siguiente detalla cómo montar el brazo superior.
Acción Nota
1 Monte la nueva junta para los ejes 2/3 sobre la Use siempre retenes nuevos en el mo-
caja reductora del eje 3 y manténgala en su mento del montaje.
posición montando también los dos pasadores La referencia se especifica en Equipo
de guía para la junta de los ejes 2/3 en dos de necesario en la página 278.
los orificios de los tornillos de fijación de la caja
reductora; consulte la figura de la derecha.
xx0200000166
A Orificios para los pasadores de

guía (retenes de los ejes 2/3).
B Orificios para los tornillos de fija-
ción del brazo superior (33 uni-
dades).
C Orificios para los tornillos de fija-
ción de la caja reductora (no se
ven afectados en el caso de es-
tas instrucciones).
2 Brazo superior con la unidad de muñeca: La referencia se especifica en Equipo
Fije la argolla de elevación VLBG M12 al orificio necesario en la página 278.
de fijación para argolla de elevación de la uni- Se muestra en la figura Ubicación del
dad de muñeca. brazo superior en la página 275.
3 Brazo superior con la unidad de muñeca: La referencia se especifica en Equipo
Fije una de las piezas incluidas en el dispositivo necesario en la página 278.
de elevación del brazo superior a la parte delan- Los puntos de fijación se muestran en
tera de la fijación para dispositivo de elevación la figura Ubicación del brazo superior
del brazo superior. en la página 275.
Brazo superior sin la unidad de muñeca:
Fije el dispositivo de elevación del brazo supe- Nota
rior a las dos fijaciones para dispositivo de
elevación del brazo superior. ¡Los puntos de fijación son distintos
en función de si la unidad de muñeca
está montada!
4 Sujete la herramienta de elevación (cadena) La referencia se especifica en Equipo

sobre la argolla de elevación, el dispositivo de necesario en la página 278.
elevación y la grúa puente.

4 Reparación
Continuación
Acción Nota
5
¡CUIDADO!
¡El brazo superior completo pesa 380 kg sin

ningún equipo adicional montado! ¡Utilice un
dispositivo de elevación adecuado para evitar
lesiones!
6 Eleve el brazo superior y muévalo hasta su

posición de montaje.
¡Asegúrese de hacer la elevación de forma to-
talmente nivelada!
7 Haga coincidir los orificios de fijación de la caja La referencia se especifica en Equipo
reductora con los orificios de fijación del brazo necesario en la página 278.
superior, con ayuda de los pasadores de guía.
8 Monte las tres arandelas debajo de los tornillos Se muestra en la figura Ubicación del
de fijación. brazo superior en la página 275.
9 Inserte 31 de los 33 tornillos de fijación del Se muestra en la figura Ubicación del
brazo superior en los orificios de fijación del brazo superior en la página 275.
brazo inferior. Es posible que deba retirar los topes
No retire los pasadores de guía hasta que los mecánicos antes de montar el brazo
tornillos de fijación hayan sido apretados, se- superior.
gún se indica a continuación. Si retira primero los pasadores de guía
antes de apretar los tornillos, es posi-
ble que mueva involuntariamente el
retén a una posición incorrecta.
10 Sujete el brazo inferior a la caja reductora del 33 unidades: M12 x 50, tipo UNBRAKO
eje 3 con ayuda de los tornillos de fijación. 12.9, par de apriete: 120 Nm.
la página 419.
11 Retire los pasadores de guía y coloque los dos
tornillos de fijación restantes. Apriételos de la
forma detallada anteriormente.
12 Monte el motor del eje 3. Consulte Sustitución del motor del eje
13 Retire los dispositivos de elevación.
14 Monte de nuevo todos los cables retirados du-
rante el proceso de retirada.
motores de los ejes 3 y 4. Monte las cubiertas
de los motores.
16 Conecte de nuevo cuidadosamente el conector
R2.M5/6 al punto de división del arnés de ca-
bles con ayuda de los 2 tornillos M6.
¡Tenga cuidado para no doblar la placa de fija-
ción al apretar los tornillos!
17 Realice una prueba de fugas. Encontrará información detallada en la
sección Realización de una prueba de
18 Rellene la caja reductora con aceite. Encontrará información detallada en la
sección Cambio del aceite, caja reduc-

4 Reparación
Continuación
Acción Nota
20
PELIGRO


4 Reparación
4.4.4 Sustitución del brazo inferior completo
Ubicación del brazo inferior

El brazo inferior se encuentra en el lugar mostrado en la figura siguiente.
xx0300000474
A Brazo inferior
B Punto pivotante del eje 2
C Eje delantero, unidad de equilibrio, tornillo de fijación incluido
D Fijación para equipo de elevación de la unidad de equilibrio

4 Reparación
Continuación
Componentes internos del brazo inferior

Los componentes internos del brazo inferior se encuentran en los lugares
mostrados en la figura siguiente:
• La figura (1) muestra un corte entre el brazo inferior y la caja reductora del
eje 3. La ubicación del retén de los ejes 2/3 es idéntica entre el brazo inferior
y el eje 2.
• La figura (2) muestra un corte transversal del punto pivotante del brazo
inferior del eje 2 (punto B de la figura anterior).
(1)
P-P
P L K
R
R
A (2)
B, C
R-R
xx0300000475
A Caja reductora
B Cubierta del eje 2
C Junta tórica
J Eje, unidad de equilibrio
K Grasa
L Tornillo de fijación y arandela, eje de la unidad de equilibrio
N Tornillos de fijación y arandelas

4 Reparación
Continuación
Componentes internos de los robots con protección estándar
I H
F E
D
G
R
R
R-R
xx1100000955
D Rodamiento
E Arandela de empuje
F Casquillo
G Anillo de retención, eje
H Eje del brazo inferior
I Arandela de protección
M Tapón de protección

4 Reparación
Continuación
Componentes internos de los robots con protección Foundry Plus
xx1100000954
A Rodamiento
B Arandela de empuje
C Casquillo
D Eje del brazo inferior
E Tornillo de fijación con punto de copa, M4x6 (2 uds.)
F Perno hexagonal M8x190
G Arandela cónica de resorte
H Extremo de eje
J Cubierta de sellado de eje corto
K Junta tórica
L Cubierta de sellado
M Retén radial con saliente antipolvo
Equipo necesario

Rodamiento Para ver la referen- Use siempre un rodamiento nuevo en el
cia del repuesto, momento del montaje.
consulte:
• Repuestos
en la pági-
na 429.

4 Reparación
Continuación

Retén de eje 2 Para ver la referen- Use siempre retenes nuevos en el mo-
cia del repuesto, mento del montaje.
consulte:
• Repuestos
en la pági-
na 429.
Cubierta VK 120x12 Para ver la referen- Móntela sobre un brazo inferior nuevo o
cia del repuesto, sustitúyala si está dañada.
consulte:
• Repuestos
en la pági-
na 429.
Argolla de elevación M12 3HAC14457-3 Se utiliza para elevar la unidad de equili-
brio, si ésta cuenta con un orificio rosca-
do.
Retén de la unidad de equili- 3HAC 020997-1
brio
Extractor para el eje de la 3HAC12475-1
unidad de equilibrio
Accesorio de elevación, 3HAC14691-1 Herramientas que puede alquilar de ABB
brazo inferior Robotics.
Incluye:
• Debe utilizar dos guías, 3HAC
14445-1, para guiar el retén de los
ejes 2/3.
Herramienta de rotación 3HAC17105-1 Para hacer girar el piñón del motor y el
engranaje si es necesario, tras liberar los
frenos.
Bomba hidráulica de 80 Mpa 3HAC13086-1
Bomba hidráulica de 150 3HAC021563-012
Mpa (glicerina)
Dispositivo extractor para el 3HAC021563-001 El uso de la herramienta se detalla en la
eje motor del eje 2 sección Sustitución del eje del brazo in-
ferior en la página 293.
Dispositivo de presión para 3HAC021600-001
el eje motor del eje 2
Herramienta de presión para 3HAC13527-1
el rodamiento del eje 2
Alicates de punta fina para -
anillo de retén
Grasa 3HAB3537-1 Para lubricar el orificio del eje.
Isopropanol 11771012-208 Para limpiar el eje.
Es posible que se requieran En estos procedimientos se incluyen re-
otras herramientas y otros ferencias a las herramientas necesarias.
procedimientos. Consulte

4 Reparación
Continuación
Retirada del brazo inferior

El procedimiento siguiente detalla cómo retirar el brazo inferior completo.
Acción Nota
1
PELIGRO

2 Retire el brazo superior. Encontrará información detallada en

la sección Retirada del brazo supe-
rior en la página 278.
3 Desconecte y retire los cables del interior del Encontrará información detallada en
brazo inferior. la sección Sustitución del arnés de
Libere cualquier cable que esté conectado. cables de los ejes 1-6 en la pági-
na 227.
4 Fije la argolla de elevación M12 a la unidad de La referencia se especifica en Equi-
equilibrio y eleve para descargar la unidad. po necesario en la página 287.
La fijación se muestra en la figura
Ubicación del brazo inferior en la
página 284.
5 Descargue la unidad de equilibrio de forma que El Método 1 se detalla en la sección
la varilla del pistón y la orejeta delantera sean Descarga de la unidad de equilibrio
ajustables en el momento de extraer el eje motor. mediante una herramienta de pre-
sión hidráulica en la página 327
6 Retire el tornillo de seguridad del eje delantero Se muestra en la figura Ubicación
de la unidad de equilibrio. del brazo inferior en la página 284.
7 Aplique el extractor del eje motor de la unidad de La referencia se especifica en Equi-
equilibrio al eje motor de la unidad de equilibrio, po necesario en la página 287.
a través del orificio del bastidor.
El eje tiene un diámetro de rosca M20, como se
muestra en la figura de la derecha.
Extraiga el eje motor con el extractor y la bomba
hidráulica.
xx0300000060
Nota
La medida del extractor para el eje

motor es M20. No la confunda con
la herramienta de presión del eje
motor utilizada para el montaje del
eje.
8 Baje la unidad de equilibrio hasta que repose con

toda seguridad sobre la parte inferior del bastidor.

4 Reparación
Continuación
Acción Nota
9 Mueva el brazo inferior hacia atrás a la posición
más baja posible.
xx0400001028
10 Aplique el accesorio de elevación al brazo infe- La referencia se especifica en Equi-

rior. po necesario en la página 287.
11 Drene el aceite de la caja reductora del eje 2. Encontrará información detallada en
la sección Cambio del aceite, caja
12
¡CUIDADO!
¡El brazo inferior pesa 160 kg! ¡Todos los equipos

elevadores utilizados deben tener una capacidad
adecuada!
13 Eleve la herramienta para descargar el brazo in-

ferior.
14 Retire el eje del brazo inferior y todos los compo-
nentes adicionales, como se detalla en la sección
Sustitución del eje del brazo inferior en la pági-
na 293.
15 Retire los tornillos y las arandelas de fijación que Se muestra en la figura Componen-
sujetan el brazo inferior a la caja reductora 2. tes internos del brazo inferior en la
página 285.
16 Haga bajar el brazo inferior y deposítelo sobre
una superficie firme.
Montaje del brazo inferior

El procedimiento siguiente detalla cómo montar el brazo inferior.
Acción Nota
1
PELIGRO

robot
2 Monte una cubierta VK nueva sobre el brazo La referencia se especifica en Equipo

inferior nuevo o sustitúyala si está dañada. necesario en la página 287.

4 Reparación
Continuación
Acción Nota
3 Monte dos guías en los orificios de fijación del La referencia se especifica en Equipo
brazo inferior. necesario en la página 287.
xx0300000548
A: Orificios de fijación para las dos

guías
4 Monte el nuevo retén de ejes 2/3 en las guías. Use siempre retenes nuevos en el mo-
mento del montaje.
La referencia se especifica en Equipo
necesario en la página 287.
5 Aplique la herramienta de elevación al brazo La referencia se especifica en Equipo
inferior. necesario en la página 287.
6
¡CUIDADO!
¡El brazo inferior pesa 160 kg! ¡Todos los

equipos elevadores utilizados deben tener una
capacidad adecuada!
7 Eleve el brazo inferior y sitúelo en su posición

de montaje.
8 En el caso de que el patrón de orificios del Conecte la fuente de alimentación al
brazo inferior y el de la caja reductora del eje conector R2.MP2
2 no coincidan, utilice la fuente de alimentación • +: pin 2
para liberar los frenos del motor del eje 2 y gire • -: pin 5
el piñón y el engranaje con ayuda de la herra-
mienta de giro.
xx0200000165
La herramienta de giro (A) debe usarse

por debajo de la cubierta del motor,
directamente con el eje motor, según
se muestra en la figura anterior.
La referencia se especifica en Equipo

4 Reparación
Continuación
Acción Nota
9 Desconecte la alimentación, si la está utilizan-
do.
10 Fije el brazo inferior con 16 de los 18tornillos 18 uds.: M16 x 50, par de apriete: 300
de fijación y las arandelas en la caja reductora Nm.
del eje 2. Puede reutilizar los tornillos, siempre
la página 419.
Se muestra en la figura Componentes
internos del brazo inferior en la pági-
na 285.
11 Retire las guías y apriete los dos tornillos res-
tantes, como se ha indicado anteriormente.
12 Monte el eje del brazo inferior y todos los
componentes adicionales, como se detalla en
la sección Sustitución del eje del brazo inferior
en la página 293.
13 Retire la herramienta de elevación del brazo
inferior.
14 Monte la unidad de equilibrio. Consulte la sección Sustitución de la
15 Monte de nuevo el brazo superior. Consulte la sección Montaje del brazo
superior en la página 281.
16 Realice una prueba de fugas. Consulte la sección Realización de una
prueba de fugas en la página 222.
17 Rellene la caja reductora con aceite. Consulte la sección Cambio del aceite,
na 184.
18 Monte de nuevo y conecte todos los cables del Encontrará información detallada en la
interior del brazo inferior. sección Sustitución del arnés de cables
Sujete de nuevo las fijaciones para cables. de los ejes 1-6 en la página 227.
19 ¡Calibre de nuevo el robot! La calibración se detalla en un manual

20
PELIGRO

primera prueba de funcionamiento puede cau-
sar lesiones o daños! en la página 51.

4 Reparación
4.4.5 Sustitución del eje del brazo inferior
Requisitos previos
En esta sección se detalla cómo retirar y montar el eje del brazo inferior como
parte del proceso de retirada y montaje del brazo inferior completo. ¡Para realizar
el procedimiento descrito en esta sección, es necesario seguir las instrucciones
precedentes de la sección Sustitución del brazo inferior completo en la página 284!
Uno de ellos es:
• Retirada del brazo superior
• Retirada de los cables del brazo inferior
• Descarga de la unidad de equilibrio y retirada del eje de la salida delantera
• Drenaje del aceite de la caja reductora del eje 2
• Descarga del brazo inferior con un equipo de elevación específico
Componentes del eje del brazo inferior de los robots con protección estándar
La figura muestra los componentes que están montados en el eje del brazo inferior
cuando el robot presenta la protección estándar.
¡En la figura se muestra el IRB 6600, pero también es válida para el IRB 6650S!
xx0300000487
A Tapón de protección
B Eje del brazo inferior (eje motor del eje 2)
C Arandela de empuje
D Rodamiento
E Arandela de protección

4 Reparación
Continuación
F Anillo de retén
Componentes del eje del brazo inferior de los robots con protección Foundry Plus
La figura muestra los componentes que están montados en el eje del brazo inferior
cuando el robot presenta la protección Foundry Plus.
xx1100000954
A Rodamiento
B Arandela de empuje
C Casquillo
D Eje para el brazo inferior
E Tornillo de fijación con punto de copa, M4x6 (2 uds.)
F Perno hexagonal M8x190
G Arandela elástica cónica 8,4x16x1,6
H Extremo de eje
J Eje para la cubierta de sellado
K Junta tórica
L Cubierta de sellado
M Retén radial con saliente antipolvo
Equipo necesario
Equipo Ref. Nota

Rodamiento Para ver la referencia Use siempre un rodamiento
del repuesto, consulte: nuevo en el momento del
• Repuestos en la montaje.
página 429.

4 Reparación
Continuación
Equipo Ref. Nota

Dispositivo extractor para el eje 3HAC021563-001
motor del eje 2
Dispositivo de presión para el eje 3HAC021600-001
motor del eje 2
Bomba hidráulica de 80 Mpa 3HAC13086-1
Bomba hidráulica de 150 Mpa (gli- 3HAC021563-012
cerina)
Herramienta de presión para el ro- 3HAC13527-1
damiento del eje 2
Alicates de punta fina para anillo -
de retén
Isopropanol 11771012-208 Para limpiar el eje.
Grasa 3HAB3537-1 Para lubricar el rodamiento.
Glicerina - Para lubricar el eje.
Antioxidante 3HAC026621-001 Equivalente:
• Mercasol 3106
Fijador de roscas (sólo para robots 3HAB7116-1 Loctite 243
con protección Foundry Plus y
Foundry Prime)
Dispositivo extractor para el desmontaje del eje motor del eje 2

La ilustración siguiente muestra el extractor utilizado para retirar el eje del brazo
inferior (eje motor del eje 2).
xx0400001029
A Boquilla para la bomba hidráulica

4 Reparación
Continuación
B Boquilla para la bomba de glicerina
Dispositivo extractor para el montaje del eje motor del eje 2

La ilustración siguiente muestra la herramienta de presión utilizada para montar
el eje del brazo inferior (eje motor del eje 2).
xx0400001030
A Boquilla para la bomba hidráulica

B Boquilla para la bomba de glicerina
C Indicador
Retirada del eje del brazo inferior del robot con protección estándar
Utilice este procedimiento para retirar el eje del brazo inferior si el robot presenta
la protección estándar.
¡Si encuentra cualquier problema a la hora de retirar el eje, póngase en contacto
con ABB Robotics!
Acción Nota/figura
1
¡AVISO!
¡Este procedimiento es uno de los pasos del

procedimiento completo de retirada del brazo
inferior! ¡Asegúrese de realizar todos los pa-
sos precedentes, especificados en Sustitu-
ción del eje del brazo inferior en la página 293,
antes de retirar el eje del brazo inferior!

4 Reparación
Continuación
Acción Nota/figura
2 Retire el tapón de protección. ¡Se muestra en la figura Componentes
del eje del brazo inferior de los robots
con protección estándar en la página 293!
3 Retire la arandela de protección y el anillo ¡Se muestra en la figura Componentes
de retén. del eje del brazo inferior de los robots
con protección estándar en la página 293!
Utilice los alicates de punta fina para re-
tirar el anillo de retén.
4 Monte el dispositivo extractor en el eje de la ¡La referencia se especifica en Equipo
forma mostrada en la figura de la derecha. necesario en la página 294!
xx0300000010
5 Monte tanto la bomba hidráulica como la La referencia se especifica en Equipo

bomba de glicerina en el dispositivo extrac- necesario en la página 294.
tor. Las fijaciones de la herramienta se
muestran en la figura Dispositivo extrac-
tor para el desmontaje del eje motor del
6 Aumente la presión de la bomba de glicerina ¡Atención! ¡No sobrepase el límite de
y, al mismo tiempo, tire del eje hacia fuera presión máxima nominal de las bombas!
con el extractor, aumentando la presión de
la bomba hidráulica.

4 Reparación
Continuación
Acción Nota/figura
7 Retire el rodamiento y la arandela de empuje
del orificio del eje en el brazo inferior. Es re-
comendable hacerlo después de retirar el
brazo inferior completo como se detalla en
la sección Sustitución del brazo inferior
completo en la página 284.
Retirada del eje del brazo inferior en un robot con protección Foundry Plus
Utilice este procedimiento para retirar el eje del brazo inferior si el robot presenta
la protección Foundry Plus.
¡Si encuentra cualquier problema a la hora de retirar el eje, póngase en contacto
con ABB Robotics!
Acción Nota
1
¡AVISO!
¡Este procedimiento es uno de los pasos del proce-

dimiento completo de retirada del brazo inferior!
¡Asegúrese de realizar todos los pasos precedentes,
especificados en Sustitución del eje del brazo infe-
rior en la página 293, antes de retirar el eje del brazo
inferior!
2 Retire los dos tornillos de fijación. Se muestra en la figura Compo-

nentes del eje del brazo inferior
3 Retire la cubierta de sellado del eje. de los robots con protección
4 Retire la cubierta de sellado. Foundry Plus en la página 294.
5 Retire el retén radial si se requiere reemplazar el

brazo inferior con uno nuevo.
Si se prevé montar el mismo brazo inferior, el retén
radial puede dejarse en el brazo inferior.
6 Retire el perno de cabeza hexagonal con la arandela
y el extremo de eje.

4 Reparación
Continuación
Acción Nota
7 Monte el dispositivo extractor en el eje de la forma ¡La referencia se especifica en
mostrada en la figura de la derecha. Equipo necesario en la página 294!
xx0300000010
8 Monte tanto la bomba hidráulica como la bomba de La referencia se especifica en

glicerina en el dispositivo extractor. Equipo necesario en la página 294.
Las fijaciones de la herramienta
se muestran en la figura Dispositi-
vo extractor para el desmontaje
del eje motor del eje 2 en la pági-
na 295.
9 Aumente la presión de la bomba de glicerina y, al ¡Atención! ¡No sobrepase el límite
mismo tiempo, tire del eje hacia fuera con el extrac- de presión máxima nominal de las
tor, aumentando la presión de la bomba hidráulica. bombas!
10 Retire el rodamiento y la arandela de empuje del
orificio del eje en el brazo inferior. Es recomendable
hacerlo después de retirar el brazo inferior completo
como se detalla en la sección Sustitución del brazo
inferior completo en la página 284.
Montaje del eje del brazo inferior en un robot con protección estándar
Utilice este procedimiento para montar el eje del brazo inferior si el robot presenta
la protección estándar.
Acción Nota/figura
1 Limpie el eje con isopropanol y lubríquelo con gli- ¡La referencia se especifica en
cerina. Equipo necesario en la página 294!
2 Presione el eje motor con la mano.

4 Reparación
Continuación
Acción Nota/figura
3 Monte de nuevo la arandela de empuje en el eje ¡También se muestra en la figura
motor. Componentes del eje del brazo in-
ferior de los robots con protección
estándar en la página 293!
4 Aplique el dispositivo de presión del eje motor del ¡La referencia se especifica en
eje 2 contra el eje. Equipo necesario en la página 294!
5 Apriete la tuerca M16. Par de apriete: 20 Nm.
6 Monte tanto la bomba hidráulica como la bomba La referencia se especifica en
de glicerina en el dispositivo de presión. Equipo necesario en la página 294.
Las fijaciones de la herramienta se
muestran en la figura Dispositivo
extractor para el montaje del eje
motor del eje 2 en la página 296.
7 Ponga a cero el indicador del dispositivo de pre- Se muestra en la figura Dispositivo
sión. extractor para el montaje del eje
8 Presione el eje hacia el interior con el cilindro hi-
dráulico, ajustando la presión de la bomba hidráu-
lica a aproximadamente 35-55 Mpa y la presión de
la bomba de glicerina a 55 Mpa.
9 Aumente la presión de las dos bombas de forma Valor correcto: 2,45 mm ±0,15 mm.
alternada hasta alcanzar el valor correcto en el in-
dicador de la herramienta de presión. Nota
¡No sobrepase el límite de presión

máxima nominal de las bombas!
10 Cuando alcance un valor correcto, libere primero

la presión de la bomba de glicerina y luego la de
la bomba hidráulica (aproximadamente 30 segun-
dos más tarde) para evitar el movimiento del eje
motor.
11 Retire el dispositivo de presión, eje motor 2.
12 Aplique grasa en el lugar del eje motor donde se La referencia se especifica en
debe montar el rodamiento. Equipo necesario en la página 294.
13 Presione hacia el interior del nuevo rodamiento Use siempre un rodamiento nuevo
con la herramienta de presión del rodamiento del en el momento del montaje.
eje 2. La referencia se especifica en
14 Monte de nuevo la arandela de protección y el Se muestra en la figura Componen-
anillo de retén. tes del eje del brazo inferior de los
robots con protección estándar en
15 Monte de nuevo el tapón de protección. la página 293.
16 Continúe con el procedimiento de montaje del
brazo inferior, como se detalla en la sección Susti-
tución del brazo inferior completo en la página 284.

4 Reparación
Continuación
Montaje del eje del brazo inferior en un robot con protección Foundry Plus
Utilice este procedimiento para montar el eje del brazo inferior si el robot presenta
la protección Foundry Plus.
Acción Nota/figura
1 Limpie el eje con isopropanol y lubríquelo con gli- ¡La referencia se especifica en
cerina. Equipo necesario en la página 294!
2 Presione el eje motor con la mano.
3 Monte de nuevo la arandela de empuje en el eje ¡También se muestra en la figura
motor. Componentes del eje del brazo in-
ferior de los robots con protección
Foundry Plus en la página 294!
4 Aplique el dispositivo de presión del eje motor del ¡La referencia se especifica en
eje 2 contra el eje. Equipo necesario en la página 294!
5 Apriete la tuerca M16. Par de apriete: 20 Nm.
6 Monte tanto la bomba hidráulica como la bomba La referencia se especifica en
de glicerina en el dispositivo de presión. Equipo necesario en la página 294.
Las fijaciones de la herramienta se
muestran en la figura Dispositivo
extractor para el montaje del eje
7 Ponga a cero el indicador del dispositivo de pre- Se muestra en la figura Dispositivo
sión. extractor para el montaje del eje
8 Presione el eje hacia el interior con el cilindro hi-
dráulico, ajustando la presión de la bomba hidráu-
lica a aproximadamente 35-55 Mpa y la presión de
la bomba de glicerina a 55 Mpa.
9 Aumente la presión de las dos bombas de forma Valor correcto: 2,45 mm ±0,15 mm.
alternada hasta alcanzar el valor correcto en el in- ¡Atención! ¡No sobrepase el límite
dicador de la herramienta de presión. de presión máxima nominal de las
bombas!
10 Cuando alcance un valor correcto, libere primero
la presión de la bomba de glicerina y luego la de
la bomba hidráulica (aproximadamente 30 segun-
dos más tarde) para evitar el movimiento del eje
motor.
11 Retire el dispositivo de presión, eje motor 2.
12 Aplique grasa en el lugar del eje motor donde se La referencia se especifica en
debe montar el rodamiento. Equipo necesario en la página 294.
13 Presione hacia el interior del nuevo rodamiento Use siempre un rodamiento nuevo
con la herramienta de presión del rodamiento del en el momento del montaje.
eje 2. La referencia se especifica en

4 Reparación
Continuación
Acción Nota/figura
14 Monte un retén radial en el brazo inferior, si no se Se muestra en la figura Componen-
había dejado ninguno al retirar el brazo. tes del eje del brazo inferior de los
robots con protección Foundry Plus
15 Monte la tuerca hexagonal con una arandela elás- en la página 294.
tica y un extremo de eje a través del orificio del eje
del brazo inferior.
16 Monte el eje de la cubierta de sellado sobre el
perno de cabeza hexagonal y apriete el perno a
par: 24 Nm.
17 Inspeccione la junta tórica en la cubierta de sellado.
Sustituya en caso de daños.
18 Monte la cubierta de sellado en el eje. Presiónela
firmemente contra el retén radial mientras aprieta
los tornillos de fijación. Utilice fijador para roscas.
19 Continúe con el procedimiento de montaje del
brazo inferior, como se detalla en la sección Susti-
tución del brazo inferior completo en la página 284.

4 Reparación
4.4.6 Sujeción del brazo inferior
Generalidades
En esta sección se detalla cómo sujetar el brazo inferior con un accesorio específico
antes de realizar determinadas actividades de servicio técnico en el robot.
Puntos de fijación del robot

El equipo especial utilizado para sujetar el brazo inferior se fija en los puntos de
fijación mostrados en la figura siguiente.
xx0300000608
A Orificio de fijación para el tornillo de sujeción

B Orificios para los pernos M12
C Orificios para los pernos M16
Equipo necesario

Accesorio para brazo 3HAC020729-001 Incluye el tornillo de bloqueo para sujetar
inferior el brazo inferior.

4 Reparación
Continuación

Conjunto de herra- 3HAC 15571-1 El contenido se define en la sección Herra-
mientas estándar mientas estándar en la página 423 de la
parte 2 del Manual del producto.
Accesorio de brazo inferior

Los pernos de fijación, el tornillo de fijación, los ajustadores y las tuercas de aro
se montan en el accesorio como se muestra en la figura siguiente. Muévalos a los
puntos de fijación mostrados en la figura.
xx0300000609
A Tornillo de bloqueo
B Ajustadores, 2 unidades
C Pernos M16, 4 unidades
D Tuercas de aro, 2 unidades
E Pernos M12 y arandelas, 2 unidades

4 Reparación
Continuación
Sujeción del brazo inferior

El procedimiento siguiente detalla cómo sujetar el brazo inferior mediante el montaje
del accesorio en el robot.
Acción Nota/figura
1
PELIGRO
Apague completamente lo siguien-

te:
robot
• alimentación de presión hi-
dráulica al robot
• alimentación de presión de
aire al robot
Antes de entrar en el área de tra-
bajo del robot.
2 Elimine cualquier carga o equipos

montados en el brazo superior o
la brida giratoria.
3 Mueva el robot hasta la posición
de calibración. El brazo superior
puede ser dirigido de tres mane-
ras diferentes, como se muestra
en la figura de la derecha.
La posición más baja, mostrada
en la figura A, es recomendada ya
que así se ejerce la menor carga
en la herramienta.
xx0200000260
4 Si el robot cuenta con topes mecá-

nicos ajustables para el eje 2 (no
incluidos de serie), debe retirarlos
en este momento.
Los orificios de fijación de los to-
pes mecánicos se utilizan para fi-
jar el accesorio.

4 Reparación
Continuación
Acción Nota/figura
5 Retire el tornillo de bloqueo del Se muestra en la figura Accesorio de brazo inferior
accesorio, al que está montado. en la página 304.
La referencia del accesorio se especifica en Equipo
6 Fije el brazo inferior en el bastidor Se muestra en la figura Puntos de fijación del robot
insertando el tornillo de fijación en en la página 303.
un orificio de fijación concreto, a
través del bastidor y hacia el inte-
rior del brazo inferior.
7 Fije el accesorio del brazo inferior La referencia se especifica en Equipo necesario en
al bastidor y al brazo inferior, co- la página 303.
mo se indica en las instrucciones ¡Los orificios de fijación del bastidor y del brazo in-
siguientes: ferior se muestran en la figura Puntos de fijación
1 Monte los dos ajustadores del robot en la página 303!
en los orificios correctos y
asegúrese de que estén Los ajustadores, los pernos y las tuercas de aro se
atornillados (C). muestran en la figura Accesorio de brazo inferior
en la página 304.
2 Haga coincidir el accesorio
con el bastidor y el brazo
inferior.
3 ¡Asegúrese de que el acce-
sorio esté firmemente pre-
sionado contra el brazo in-
ferior antes de apretar los
tornillos!
4 Introduzca y apriete los
cuatro pernos M16 en los
orificios de fijación del inte-
rior del bastidor. Utilice el
par de apriete siguiente:
220 Nm (A).
5 Apriete los dos ajustadores
hasta que queden apoya-
dos contra las partes pla-
nas del brazo inferior.
Apriételos con la mano.
6 Bloquéelos con las dos
tuercas de aro.
7 Introduzca y apriete los dos
pernos M12 en los orificios
de fijación del brazo infe-
rior. Utilice el par de apriete
siguiente: 91 Nm (C).
xx0300000610
• A: Orificios para pernos M16. Elija los 2 orifi-

cios adecuados para el modelo de robot ac-
tual.
• B: Orificios para los pernos M16.
• C: Orificios para pernos M12 (2 unidades),
ajustadores, tuercas de anillo y arandelas.
Elija los orificios adecuados para el modelo
de robot actual.

4 Reparación
Continuación
Acción Nota/figura
8 Ahora el brazo inferior ha quedado
fijado y puede retirar con seguri-
dad la caja reductora del eje 2 de
la forma indicada en la sección
Retirada de la caja reductora del
eje 2 en la página 379, siempre y
cuando la unidad de equilibrio es-
té descargada.

4 Reparación
4.5.1 Sustitución de la unidad de tarjeta de medida serie
4.5 Bastidor y base
Ubicación de la unidad de tarjeta de medida serie

La unidad de tarjeta de medida serie se encuentra en el lado izquierdo del bastidor,
xx0300000557
A Cubierta de la tarjeta de medida serie

B Unidad de tarjeta de medida serie
C Cable de batería
Equipo necesario
Nota
Existen distintas variantes de las unidades de tarjeta de medida serie y baterías.

La variante con el contacto de batería de 3 polos presenta una vida útil más larga
para la batería.
Es importante que la unidad de tarjeta de medida serie utilice la batería adecuada.
Asegúrese de que se soliciten los repuestos adecuados. ¡No sustituya el contacto
de la batería!

4 Reparación
Continuación

Unidad de tarjeta de me- Para ver la referencia del
dida serie repuesto, consulte: Re-
puestos en la página 429.
Conjunto de herramien- - El contenido se define en la sección
tas estándar Herramientas estándar en la página 423.
Diagrama de circuitos - Consulte el capítulo Diagrama de circui-
Retirada de la unidad de tarjeta de medida serie

Utilice este procedimiento para retirar la unidad de tarjeta de medida serie.
Acción Nota
1 Mueva el robot hasta la posición de calibración.
2
PELIGRO

bot.
xx0200000023
¡AVISO!
La unidad es sensible a las descargas electrostáticas.
Antes de manipular la unidad, lea la información de
seguridad de la sección AVISO: ¡La unidad es sensi-
ble a las descargas electrostáticas! en la página 54
4 Retire la cubierta de la unidad de tarjeta de medida Se muestra en la figura Ubicación
serie. Para ello, afloje los tornillos de fijación. de la unidad de tarjeta de medida
5 Retire los conectores X8, X9 y X10 de la tarjeta de
liberación de frenos, si necesita más espacio.
6 Retire las tuercas y las arandelas de los pasadores Se muestra en la figura Ubicación
que fijan la tarjeta. de la unidad de tarjeta de medida
7 Desconecte suavemente los conectores de la unidad Conectores R1.SMB1-3,
SMB al tirar de la tarjeta hacia el exterior. R1.SMB4-6 y R2.SMB
8 Desconecte el cable de batería de la unidad de tarjeta Se muestra en la figura Ubicación
de medida serie. de la unidad de tarjeta de medida

4 Reparación
Continuación
Montaje de la unidad de tarjeta de medida serie

Utilice este procedimiento para montar la unidad de tarjeta de medida serie.
Acción Nota
1
PELIGRO

robot.
xx0200000023
¡AVISO!
La unidad es sensible a las descargas electros-
táticas. Antes de manipular la unidad, lea la in-
formación de seguridad de la sección AVISO:
¡La unidad es sensible a las descargas electros-
táticas! en la página 54
3 Conecte el cable de batería a la unidad de tarjeta Se muestra en la figura Ubicación de
de medida serie. la unidad de tarjeta de medida serie
en la página 308.
4 Conecte todos los conectores a la tarjeta de La referencia se especifica en Equipo
medida serie. necesario en la página 308.
R1.SMB1-3, R1.SMB4-6 y R2.SMB Se muestra en la figura Ubicación de
la unidad de tarjeta de medida serie
en la página 308.
5 Monte la unidad de tarjeta de medida serie sobre
los pasadores.
6 Fije la unidad de tarjeta de medida serie a los
pasadores con las tuercas y las arandelas.
7 Si están desconectados, conecte los conectores
X8, X9 y X10 a la tarjeta de liberación de frenos.
8 Fije la cubierta de la tarjeta de medida serie con Se muestra en la figura Ubicación de
sus tornillos de fijación. la unidad de tarjeta de medida serie
en la página 308.
9 ¡Actualice el cuentarrevoluciones! Consulte Actualización de los cuenta-
rrevoluciones en la página 404.
10
PELIGRO
Asegúrese de que se cumplen todos los requisi-

tos de seguridad al realizar la primera prueba

4 Reparación
4.5.2 Sustitución de la unidad de liberación de frenos
Ubicación de la unidad de liberación de frenos

La unidad de liberación de frenos está situada junto a la unidad de tarjeta de
medida serie, en el lado izquierdo del bastidor, justo al lado de la caja reductora
del eje 2, como se muestra en la figura siguiente.
xx0300000558
A Unidad de liberación de frenos

B Cubierta de la tarjeta de medida serie
C Abrazadera
D Protección de pulsador
Equipo necesario

Unidad de liberación de frenos Para ver la refe-
con pulsadores rencia del re-
puesto, consul-
te:
• Repues-
tos en la
página429
dar Herramientas estándar en la página 423.
das.

4 Reparación
Continuación
Retirada de la unidad de liberación de frenos

Utilice este procedimiento para retirar la unidad de liberación de frenos.
Acción Nota
1
PELIGRO

robot
bot.
xx0200000023
¡AVISO!
La unidad es sensible a las descargas elec-
trostáticas. Antes de manipular la unidad, lea
la información de seguridad de la sección
AVISO: ¡La unidad es sensible a las descar-
gas electrostáticas! en la página 54
3 Retire la protección de pulsadores de la cu- Se muestra en la figura Ubicación de la
bierta de la tarjeta de medida serie. unidad de liberación de frenos en la pá-
gina 311.
Debe retirar la protección para garantizar
un montaje correcto de la unidad de libe-
ración de frenos.
4 Abra la cubierta de la unidad de tarjeta de Se muestra en la figura Ubicación de la
medida serie. Para ello, afloje los tornillos de unidad de liberación de frenos en la pá-
fijación. gina 311.
¡Deje conectada la batería para que no tenga
que sincronizar de nuevo el robot!
5 Retire la unidad de liberación de frenos com-
pleta (con la unidad de liberación de frenos
y la abrazadera) de la ranura para tarjeta de
medida serie. Para ello, retire sus dos tornillos
de fijación.

4 Reparación
Continuación
Acción Nota
6 Desconecte los conectores X8, X9 y X10 de
la unidad de liberación de frenos.
xx0200000129
• A: Conector X8
• B: Conector X9
• C: Conector X10
• D: Pulsadores
La ubicación de la unidad de liberación
de frenos se muestra en la figura Ubica-
ción de la unidad de liberación de frenos
en la página 311.
7 Retire la unidad de liberación de frenos de la
abrazadera, retirando los cuatro tornillos de
fijación.
Montaje de la unidad de liberación de frenos

Utilice este procedimiento para montar la unidad de liberación de frenos.
Acción Nota
1
xx0200000023
¡AVISO!
La unidad es sensible a las descargas electros-
táticas. Antes de manipular la unidad, lea la
información de seguridad de la sección AVI-
SO: ¡La unidad es sensible a las descargas
electrostáticas! en la página 54
2 Sujete la unidad de liberación de frenos sobre Se muestra en la figura Ubicación de la
la abrazadera con sus tornillos de fijación. unidad de liberación de frenos en la
¡Asegúrese de que la unidad esté situada en página 311.
la posición más perpendicular posible sobre La referencia se especifica en Equipo
la abrazadera! De lo contrario, los pulsadores necesario en la página 311.
pueden quedar atascados al montar de nuevo
la cubierta de la tarjeta de medida serie.

4 Reparación
Continuación
Acción Nota
3 Conecte los conectores X8, X9 y X10 a la uni-
dad de liberación de frenos.
xx0200000129
• A: Conector X8
• B: Conector X9
• C: Conector X10
• D: Pulsadores
4 Monte la unidad de liberación de frenos com-
pleta (con la unidad de liberación de frenos y
la abrazadera) en la ranura para tarjeta de
medida serie, usando los dos tornillos de fija-
ción.
5 Vuelva a montar la placa de la cubierta de la Se muestra en la figura Ubicación de la
unidad de medida serie con sus tornillos de unidad de liberación de frenos en la
fijación. página 311.
¡No debe montar la protección de pulsadores
sobre la cubierta antes de hacer la comproba-
ción descrita en el aviso que aparece a conti-
nuación!
6
¡AVISO!
Antes de proseguir con cualquier trabajo de

servicio, respete la información de seguridad
de la sección AVISO: Los botones de libera-
ción de los frenos pueden estar atascados tras
los trabajos de servicio técnico. en la pági-
na 52!
7 Monte la protección de pulsadores en la cu- Se muestra en la figura Ubicación de la

bierta de la tarjeta de medida serie. unidad de liberación de frenos en la
página 311.
8 Si ha desconectado la batería, debe actualizar Encontrará información detallada en el
el cuentarrevoluciones. capítulo Calibración, sección Actualiza-
ción de los cuentarrevoluciones en la
página 404.
9
PELIGRO


4 Reparación
4.5.3 Sustitución del rodamiento de rodillos esféricos de la unidad de equilibrio
Ubicación del rodamiento

El rodamiento está situado en la orejeta delantera de la unidad de equilibrio, como
se muestra en la figura siguiente.
xx0500002249
A Rodamiento de rodillos esféricos

B Anillo de retén
C Junta tórica
D Retén separador
E Orejeta delantera de la unidad de equilibrio
Equipo necesario
Equipo Repuesto nº Ref. Nota

Rodamiento de rodillos 3HAA2167-17
esféricos
Retén separador 3HAC12988-1 Se necesitan 2 unidades.
Junta tórica 3HAB3772-76 Se necesitan 2 unidades.
Anillo de retén 3HAC11581-6 Se necesitan 2 unidades.
Grasa 3HAB3537-1 Para lubricar los compo-
nentes.

4 Reparación
Continuación

Conjunto de herramien- 3HAC15943-1 Las herramientas del jue-
tas go se muestran en la sec-
ción Juego de herramien-
tas.
Es posible que se re- En estos procedimientos
quieran otras herra- se incluyen referencias a
mientas y otros proce- las herramientas necesa-
dimientos. Consulte rias.
las referencias a estos
procedimientos en las
siguientes instruccio-
nes detalladas.
Juego de herramientas
Las piezas del juego de herramientas para la sustitución del rodamiento de rodillos
esféricos se muestran en la figura.
xx0500002259
A Barra roscada
B Soporte
C Herramienta de presión para la retirada del rodamiento
D Herramienta de presión para el montaje del rodamiento
E Tuerca hexagonal M12 (2 unidades)
F Arandela plana 13x24x2,5 (2 unidades)

4 Reparación
Continuación
Retirada del rodamiento de rodillos esféricos

Utilice este procedimiento para retirar el rodamiento de rodillos esféricos de la
orejeta delantera de la unidad de equilibrio.
Acción Nota
1
PELIGRO

robot
robot
robot.
2 Retire la unidad de equilibrio del robot. Encontrará información detallada en la

sección Sustitución de la unidad de
equilibrio en la página 319.
3 Retire los dos separadores de sellado con Se muestra en la figura Ubicación del ro-
ayuda de un destornillador o una herramien- damiento en la página 315.
ta similar.
4 Inserte la barra roscada a través del roda-
miento.
5 Fije la herramienta de presión y el soporte A Barra roscada 3HAC15945-1
a la barra roscada. B Soporte 3HAC15948-1
Sujételos con la tuerca y la arandela en cada C Herramienta de presión
extremo. 3HAC15941-1
6 Presione el rodamiento para sacarlo de la
orejeta delantera.
Montaje del rodamiento de rodillos esféricos

Utilice este procedimiento para montar el rodamiento de rodillos esféricos en la
orejeta delantera de la unidad de equilibrio.
Acción Nota
1
PELIGRO

robot
robot
robot.
2 Engrase las paredes interiores de la orejeta

delantera.
3 Presione el rodamiento para introducirlo en
la orejeta.

4 Reparación
Continuación
Acción Nota
4 Aplique grasa a los nuevos retenes de sella- Las referencias de los repuestos se espe-
do y juntas tóricas y monte una unidad de cifican en Equipo necesario en la pági-
cada en los nuevos separadores de sellado. na 315.
Engrase también los separadores de sella-
do.
5 Monte la unidad de equilibrio en el robot. Se detalla en la sección Montaje de la
6 Lubrique el rodamiento de rodillos esféricos Encontrará información detallada en la
de la orejeta. sección Lubricación del rodamiento de
rodillos esféricos de la unidad de equili-
Nota brio en la página 204
¡La unidad de equilibrio debe estar montada

en el robot al realizar la lubricación!
7 Asegúrese de que no se produzca ninguna Encontrará más información en la sección

fuga. Podría indicar daños en las juntas tó- Comprobación de fugas en la página 159.
ricas.
8
PELIGRO
Asegúrese de que se cumplen todos los

requisitos de seguridad al realizar la primera
na 51.

4 Reparación
4.5.4 Sustitución de la unidad de equilibrio
Ubicación de la unidad de equilibrio

La unidad de equilibrio se encuentra en la parte posterior de la parte superior del
bastidor, como se muestra en la figura siguiente.
xx0300000533
A Unidad de equilibrio
B Cubierta posterior
C Eje de soporte interior
D Tornillos de fijación de la cubierta posterior
E Eje de la unidad de equilibrio, con su tornillo de fijación
F Fijación del rodamiento
G Pasador paralelo (dentro de la fijación del rodamiento)
H Tornillos de fijación, fijaciones de rodamiento

4 Reparación
Continuación
Puntos de fijación de la unidad de equilibrio

Los puntos de fijación de las herramientas de elevación y otros elementos se
encuentran en los lugares mostrados en la figura siguiente.
xx0300000481
B Orificio roscado para el equipo de elevación

C Orificio de fijación para el tornillo de sujeción que asegura la fijación del roda-
miento a la unidad de equilibrio (retire el tapón de protección)
D Orificio en el bastidor para el acceso al eje de la unidad de equilibrio con el ex-
tractor o la herramienta de presión
E Orificio de fijación del tornillo de bloqueo para fijar el brazo superior al bastidor

4 Reparación
Continuación
Equipo necesario

Unidad de equilibrio 3HAC021031-002 ¡Incluye la unidad de equili-
brio 3HAC020040-001!
Incluye las juntas tóricas
3HAB3772-44.
Junta tórica 3HAB3772-44 3 unidades ¡Se deben susti-
tuir si presentan daños!
Tornillo de bloqueo 3HAA1001-266 M16 x 60
Para fijar el brazo inferior.
Tornillo de fijación 9ADA183-66 M12 x 35, 2 elementos ne-
cesarios.
Para la fijación de los sopor-
tes del rodamiento a la uni-
dad de equilibrio para ele-
varla.
Grasa para rodamien- 3HAB3537-1 Para la lubricación de las
tos juntas tóricas y del eje mo-
tor.
Grasa 3HAA1001-294 80 ml, Optimol PDO
Para la lubricación del roda-
miento de rodillos esféricos
si se monta una unidad de
equilibrio nueva.
Líquido de bloqueo - Loctite 243
Para aplicar en el tornillo
de fijación del eje motor.
Bomba de grasa - Para la lubricación del roda-
miento de rodillos esféri-
cos.
Pasadores de guía 3HAC13120-5 Utilice siempre los pasado-
M16 x 300 res de guía por pares.
Argolla de elevación 3HAC14457-3
M12
Retén de la unidad de 3HAC 020997-1
equilibrio
Herramienta de eleva- 3HAC15556-1
ción (cadena)
Herramienta de pre- 3HAC020902-001
sión para la unidad de
equilibrio
Extractor para el eje 3HAC12475-1
de la unidad de equili-
brio
Herramienta de pre- 3HAC17129-1
sión para el eje de la
unidad de equilibrio
Cilindro hidráulico 3HAC11731-1 Para su uso con las herra-
mientas de presión y los
extractores.
¡Necesita 2 unidades!

4 Reparación
Continuación

Bomba hidráulica de 3HAC13086-1 Para su uso con el cilindro
80 Mpa hidráulico.
Válvula hidráulica con 3HAC022643-001
manguera
Conjunto de herra- - El contenido se define en
mientas estándar la sección Herramientas
estándar en la página 423.
Es posible que se re- En estos procedimientos se
quieran otras herra- incluyen referencias a las
mientas y otros proce- herramientas necesarias.
dimientos. Consulte
las referencias a es-
tos procedimientos en
las siguientes instruc-
ciones detalladas.
Retirada de la unidad de equilibrio

El procedimiento siguiente detalla cómo retirar la unidad de equilibrio.
Acción Nota
1 Mueva el brazo inferior a una posición cercana
a la posición de calibración.
2
PELIGRO

bot
3 Fije el brazo inferior en el bastidor insertando El orificio de fijación para el tornillo de

el tornillo de fijación en el orificio de fijación del bloqueo se muestra en la figura Pun-
bastidor. tos de fijación de la unidad de equili-
brio en la página 320.
¡La referencia se especifica en Equipo
necesario en la página 321!
4
¡CUIDADO!
La unidad de equilibrio pesa 210 kg. ¡Todos los

capacidad adecuada!
5 Fije la argolla de elevación y el retén a los ¡La referencia se especifica en Equipo

puntos de fijación de la unidad de equilibrio y necesario en la página 321!
eleve para descargar la unidad. Los puntos de fijación se muestran en
la figura Puntos de fijación de la uni-
dad de equilibrio en la página 320.

4 Reparación
Continuación
Acción Nota
6 Descargue la unidad de equilibrio con la herra- ¡La referencia se especifica en Equipo
mienta de presión de forma que la varilla del necesario en la página 321!
pistón y la orejeta delantera sean ajustables en Encontrará información detallada en
el momento de extraer el eje motor. la sección Descarga de la unidad de
equilibrio mediante una herramienta
de presión hidráulica en la página 327.
7 Retire el tornillo de seguridad del eje motor de ¡Se muestra en la figura Ubicación de
la unidad de equilibrio la unidad de equilibrio en la página 319!
8 Monte el extractor del eje de la unidad de ¡La referencia se especifica en Equipo
equilibrio en el eje, a través del orificio del necesario en la página 321!
bastidor. ¡El orificio del bastidor está mostrado
El eje tiene un diámetro de rosca M20, como en la figura Puntos de fijación de la
se muestra en la figura de la derecha. unidad de equilibrio en la página 320!
Extraiga el eje motor con el extractor y la bom-
ba hidráulica.
Nota
Asegúrese de mantener descargada la unidad

de equilibrio. Para ello, mantenga cerrada la xx0300000060
llave del dispositivo de presión y utilice la se-

gunda manguera de la válvula hidráulica que Nota
conduce al extractor.
La medida del extractor para el eje
motor es M20. No la confunda con la
herramienta de presión del eje motor
utilizada para el montaje del eje.
9 Restaure la unidad de equilibrio. Encontrará información detallada en

la sección Restauración de la unidad
de equilibrio mediante una herramien-
ta de presión hidráulica. en la pági-
na 331.
10 Fije las dos fijaciones del rodamiento a la uni- ¡Se muestra en la figura Puntos de fi-
dad de equilibrio sustituyendo el tapón que se jación de la unidad de equilibrio en la
encuentra en la parte exterior de cada fijación página 320!
por tornillos de fijación. Las dimensiones de los tornillos de
Debe montar los tapones de protección des- sujeción se especifican en Equipo
pués de montar la unidad de equilibrio. ¡No los necesario en la página 321.
pierda!
11 Retire las dos fijaciones de rodamiento del ¡Se muestra en la figura Ubicación de
bastidor, aflojando sus cuatro tornillos de fija- la unidad de equilibrio en la página 319!
ción. ¡Asegúrese de no perder los pasado-
res paralelos del interior!
12 Fije al bastidor dos pasadores de guía a través ¡La referencia se especifica en Equipo
de los orificios superiores de las fijaciones del necesario en la página 321!
rodamiento.
13 Eleve cuidadosamente la unidad de equilibrio
y sitúela en un área segura para permitir que Nota
las fijaciones de los rodamientos puedan desli-
zarse a lo largo de los pasadores de guía. Tenga cuidado para no sobrecargar
los pasadores de guía con el peso de
la unidad de equilibrio.

4 Reparación
Continuación
Montaje de la unidad de equilibrio

El procedimiento siguiente detalla cómo montar la unidad de equilibrio.
Acción Nota
1
PELIGRO

robot
2 Fije el brazo inferior en el bastidor insertando ¡La referencia se especifica en

el tornillo de fijación en el orificio de fijación Equipo necesario en la página 321!
del bastidor. El orificio de fijación se muestra en
la figura Puntos de fijación de la
3 Sujete las fijaciones de rodamiento a la unidad ¡Se muestra en la figura Puntos de
de equilibrio con ayuda de los tornillos de suje- fijación de la unidad de equilibrio en
ción. la página 320!
Las dimensiones de los tornillos de
sujeción se especifican en Equipo
4 Monte los pasadores paralelos en el bastidor. ¡Se muestra en la figura Ubicación
de la unidad de equilibrio en la pági-
na 319!
5 Monte dos pasadores de guía en los orificios
superiores del bastidor, donde se deben fijar
las fijaciones del rodamiento.
6 Monte la argolla de elevación y el retén a los ¡La referencia se especifica en
puntos de fijación de la unidad de equilibrio. Equipo necesario en la página 321!
Los puntos de fijación se muestran
en la figura Puntos de fijación de la
7
¡CUIDADO!
La unidad de equilibrio pesa 210 kg. ¡Todos

los equipos elevadores utilizados deben tener
una capacidad adecuada!
8 Eleve la unidad de equilibrio y hágala avanzar,

deslizando las fijaciones del rodamiento por Nota
los pasadores de guía.
Tenga cuidado para no sobrecargar
los pasadores de guía con el peso
de la unidad de equilibrio.
9 Retire los pasadores de guía.

4 Reparación
Continuación
Acción Nota
10 Fije la parte posterior de la unidad de equilibrio, ¡Se muestra en la figura Ubicación
sujetando las dos fijaciones de rodamiento al de la unidad de equilibrio en la pági-
bastidor con ayuda de sus cuatro tornillos de na 319!
fijación. 4 unidades, M16x70; tipo UNBRAKO
12.9, par de apriete: 300 Nm.
y cuando se lubriquen antes del
montaje de la forma detallada en
Tornillos en la página 419.
11 Retire los tornillos desde el exterior de las fija-
ciones del rodamiento y vuelva a colocar los
tapones de protección.
12 Eleve la unidad de equilibrio hasta una posición
en la que el eje de la unidad de equilibrio pueda
ser insertado en la salida delantera del eje del
pistón.
13 Descargue la unidad de equilibrio mediante la Encontrará información detallada en
herramienta de presión. la sección Descarga de la unidad de
equilibrio mediante una herramienta
de presión hidráulica en la pági-
na 327.
¡La referencia se especifica en
Equipo necesario en la página 321!
Para un montaje más fácil del eje, la
varilla del pistón debe ser presiona-
da hacia fuera más de lo necesario
y luego presionada hacia dentro
cuando se monte el eje.
14 Lubrique el eje con grasa. ¡La referencia se especifica en
Equipo necesario en la página 321!
15 Aplique la herramienta de presión de eje al eje ¡El orificio del bastidor está mostrado
lubricado. en la figura Puntos de fijación de la
Fije el eje a la salida delantera del eje de pistón unidad de equilibrio en la página 320!
a través del orificio del bastidor. Utilice para ¡La referencia se especifica en
ello la herramienta de presión de eje y la bom- Equipo necesario en la página 321!
ba hidráulica.
Nota
Nota
Asegúrese de presionar el eje hasta
Asegúrese de mantener descargada la unidad su recorrido máximo hacia abajo.
de equilibrio. Para ello, mantenga cerrada la
llave del dispositivo de presión y utilice la se-
gunda manguera de la válvula hidráulica que
conduce al extractor.
16 Monte el tornillo de fijación en el eje, usando M16 x 180, par de apriete: 50 Nm.
fijador para roscas ¡El líquido de bloqueo se especifica
en Equipo necesario en la página 321!
17 Lubrique el rodamiento de la orejeta con grasa, ¡La referencia y la cantidad se espe-
a través de las boquillas de lubricación y con cifican en Equipo necesario en la
una bomba de engrase. página 321!
Rellene hasta que el exceso de grasa salga Encontrará información más detalla-
entre el eje y el retén separador. da sobre la lubricación en la sección
Lubricación del rodamiento de rodi-
llos esféricos de la unidad de equili-

4 Reparación
Continuación
Acción Nota
18 Restaure la unidad de equilibrio. Encontrará información detallada en
de equilibrio mediante una herramien-
ta de presión hidráulica. en la pági-
na 331.
19
PELIGRO
¡La cubierta posterior de la unidad de equilibrio

actúa como dispositivo de seguridad de la va-
rilla del pistón durante la operación! ¡Asegúre-
se de que la cubierta esté fijada correctamente
antes de la puesta en servicio del robot!
20 Retire el tornillo de fijación que fija el brazo in-

ferior al bastidor.
xx0300000484
Orificio de fijación para el tor-

nillo de sujeción.
21
PELIGRO

primera prueba de funcionamiento puede cau-
sar lesiones o daños! en la página 51.

4 Reparación
4.5.5 Descarga de la unidad de equilibrio mediante una herramienta de presión hidráulica
4.5.5 Descarga de la unidad de equilibrio mediante una herramienta de presión

hidráulica
Requisitos previos
En esta sección se detalla cómo cargar y descargar la unidad de equilibrio mediante
la herramienta de presión hidráulica.
¡Debe sujetar el brazo inferior antes de descargar la unidad de equilibrio! La forma
de sujetar el brazo inferior se detalla en la actividad de reparación correspondiente,
es decir, la retirada de la unidad de equilibrio.
PELIGRO
La unidad de equilibrio contiene un muelle con una tensión elevada. Una

manipulación incorrecta puede dar lugar a lesiones y daños materiales.
Herramienta de presión y cilindro hidráulico

La figura siguiente muestra el cilindro hidráulico montado en la herramienta de
presión.
La herramienta de presión incluye dos dispositivos de presión que se utilizan con
los distintos modelos de la unidad de equilibrio.
xx0200000174
A Bloque de presión

4 Reparación
Continuación
B Cilindro hidráulico
C Dispositivo de presión
D Perno del dispositivo de presión
E Pasador móvil con marcas
F Pernos (4 unidades)
G Pasador unido a la placa de fijación
Equipo necesario

Herramienta de presión para la 3HAC020902-001 Incluye:
unidad de equilibrio • Dispositivo de presión
3HAC15767-2
• Dispositivo de presión
3HAC18100-1
Elija el dispositivo correcto, en función
del modelo de su unidad de equilibrio.
Cilindro hidráulico 3HAC11731-1 Para su uso con la herramienta de
presión.
¡Necesita 2 unidades!
Válvula hidráulica con mangue- 3HAC022643-001
ra
Bomba hidráulica de 80 Mpa 3HAC13086-1 Para su uso con el cilindro hidráulico.
na 423.
Utilización del dispositivo de presión correcto

Los distintos diseños de la unidad de equilibrio requieren versiones distintas del
dispositivo de presión que se incluye en la herramienta de presión completa. En
la tabla siguiente se especifica qué dispositivo de presión debe utilizar con cada
unidad de equilibrio.
La referencia de la unidad de equilibrio se encuentra en un adhesivo situado en
la parte posterior de la unidad de equilibrio.
Unidad de equilibrio Dispositivo de presión
Ref. 3HAC021204-001 Referencia: 3HAC15767-2
xx0300000598
xx0300000600

4 Reparación
Continuación
Descarga del sistema de equilibrio

En el procedimiento siguiente se indica cómo usar la herramienta de presión para
descargar la unidad de equilibrio. La forma de retirar la herramienta de presión se
detalla en la sección Restauración de la unidad de equilibrio mediante una
herramienta de presión hidráulica. en la página 331.
Acción Nota
1 Monte el pasador móvil en el dispositivo de Elija el dispositivo de presión correcto
presión correcto. de acuerdo con la tabla Utilización del
dispositivo de presión correcto en la
página 328.
El pasador móvil se muestra en la figura
Herramienta de presión y cilindro hidráu-
lico en la página 327.
2 Monte el dispositivo de presión correcto y el Se muestra en la figura Herramienta de
pasador móvil en la herramienta de presión. presión y cilindro hidráulico en la pági-
Fíjelo con el perno para dispositivo de presión na 327.
Nota
¡Asegúrese de que el perno quede bien sujeto!
3 Retire la cubierta posterior de la unidad de

equilibrio, aflojando previamente sus tornillos
de fijación.
PELIGRO
¡NO RETIRE ningún tornillo aparte de los tor-

nillos de fijación de la cubierta trasera!
xx0300000606
• E: Tornillos de fijación de la cu-

bierta posterior, 8 unidades
4 Eliminar
• La junta tórica del extremo de la unidad
de equilibrio.
• El eje de soporte, incluido el amortigua-
dor, de la unidad de equilibrio.
• La junta tórica restante del extremo de
la unidad de equilibrio.
5 Monte la herramienta de presión en la parte La referencia se especifica en Equipo
posterior de la unidad de equilibrio mediante necesario en la página 328.
los pernos que se incluyen.¡Apriételos correc- Consulte la figura Herramienta de pre-
tamente! sión y cilindro hidráulico en la pági-
na 327.
6 Fije el cilindro hidráulico a la herramienta de La referencia se especifica en Equipo
presión. necesario en la página 328.
Consulte la figura Herramienta de pre-
sión y cilindro hidráulico en la pági-
na 327.
7 Conecte la bomba hidráulica a la válvula hi-
dráulica y conecte una de las mangueras al
cilindro hidráulico de la herramienta de pre-
sión.

4 Reparación
Continuación
Acción Nota
8 Abra la llave de la manguera conectada.
Compruebe si la otra llave está cerrada.
Nota
¡Sólo puede estar abierta una de las llaves

cada vez!
9 Aumente la presión y presione hasta que la

salida delantera de la varilla del pistón esté Nota
alineada con el orificio del bastidor, a través
del cual puede tirarse del eje o presionarlo. ¡Asegúrese de que la varilla del pistón
esté descargada correctamente antes
de retirar el eje de la salida delantera,
de lo contrario podría dañarse el eje!
10 Cierre la llave de la manguera.

11 ¡Mantenga el cilindro y la bomba hidráulicos
conectados para mantener la unidad de equi-
librio descargada en la posición correcta!
La bomba hidráulica puede usarse si se conec-
ta la segunda manguera de la válvula hidráu-
lica a otra herramienta.

4 Reparación
4.5.6 Restauración de la unidad de equilibrio mediante una herramienta de presión hidráulica.
4.5.6 Restauración de la unidad de equilibrio mediante una herramienta de presión

hidráulica.
En esta sección se detalla cómo restaurar la unidad de equilibrio y cómo retirar la
herramienta de presión de la unidad.
PELIGRO
La unidad de equilibrio contiene un muelle con una tensión elevada. Una

manipulación incorrecta puede dar lugar a lesiones y daños materiales.
Herramienta de presión y cilindro hidráulico

La figura siguiente muestra el cilindro hidráulico montado en la herramienta de
presión.
La herramienta de presión incluye dos dispositivos de presión que se utilizan con
los distintos modelos de la unidad de equilibrio.
xx0200000174
A Bloque de presión
B Cilindro hidráulico
C Dispositivo de presión

4 Reparación
Continuación
D Perno del dispositivo de presión

E Pasador móvil con marcas
F Pernos (4 unidades)
G Pasador unido a la placa de fijación
Equipo necesario

Válvula hidráulica con man- 3HAC022643-001
guera
presión.
Bomba hidráulica de 80 Mpa 3HAC13086-1 Para su uso con el cilindro hidráulico.
Líquido de bloqueo - Loctite 577
Se utiliza para fijar los tornillos de fija-
ción de la cubierta posterior en el ex-
tremo de la unidad de equilibrio.
Conjunto de herramientas 3HAC15571-1 El contenido se define en la sección
na 423.
Sikaflex 521FC
Restauración de la unidad de equilibrio

En el procedimiento siguiente se indica cómo restaurar la unidad de equilibrio,
retirando la herramienta de presión.
Acción Nota
1 Abra la llave de la válvula hidráulica para des-
cargar el cilindro hidráulico y asegúrese de que
el pasador móvil indica que la herramienta ha
regresado a su posición inicial.
2 Retire el cilindro hidráulico.
3 Retire la herramienta de presión aflojando los ¡Se muestra en la figura Herramienta
pernos. de presión y cilindro hidráulico en la
página 331!
4 Lubrique y vuelva a colocar la junta tórica en el ¡Asegúrese de que la junta tórica esté
extremo de la unidad de equilibrio. asentada adecuadamente! Se debe
sustituir si presenta daños.
5 Asegúrese de que está montado correctamente
el amortiguador al eje de soporte y vuelva a
montarlos en la unidad de equilibrio.
6 Lubrique y vuelva a montar la junta tórica en el ¡Asegúrese de que la junta tórica esté
eje de soporte. asentada adecuadamente! Se debe
sustituir si presenta daños.

4 Reparación
Continuación
Acción Nota
7 Vuelva a montar la cubierta trasera en la unidad
de equilibrio con sus tornillos de fijación y
usando líquido de bloqueo. Aplique Sikaflex
521FX en la cubierta.
xx0300000606
• E: 8 unidades: M10x45, par de

apriete: 50 Nm.
El fijador para roscas se especifica en
8
PELIGRO
¡La cubierta posterior de la unidad de equilibrio

actúa como dispositivo de seguridad de la vari-
lla del pistón durante la operación! ¡Asegúrese
de que la cubierta esté fijada correctamente
antes de la puesta en servicio del robot!

4 Reparación
4.6.1 Sustitución del motor del eje 1
4.6 Motores
Nota
Este procedimiento requiere la calibración del robot.

Utilice la herramienta Calibration Pendulum 3HAC15716-1.
Ubicación del motor

El motor del eje 1 se encuentra en el lado izquierdo del robot, como se muestra
xx0300000499
A Motor del eje 1

B Tornillos de fijación y arandelas del motor
Equipo necesario

Motor con piñón Para ver la referen- Incluye:
cia del repuesto, • Motor
consulte Repues- • Piñón
tos en la pági-
• Junta tórica
na 429.
21522012-430.
Junta tórica 21522012-430 Debe sustituirse al volver
a montar el motor.
Grasa 3HAB3537-1 Para lubricar la junta tóri-
ca.

4 Reparación
Continuación

Herramienta de des- 3HAC14631-1 ¡Utilice siempre las herra-
montaje para el motor mientas de retirada por
M12x pares!
ción para el motor de
los ejes 1, 4, 5
Fuente de alimenta- - 24 V de CC, máximo 1,5
ción A
Conjunto de herramien- - El contenido se define en
tas estándar la sección Herramientas
estándar en la página 423.
Conjunto de herramien- 3HAC15716-1 Conjunto completo, con
tas de Calibration manual del operador.
Pendulum
Es posible que se re- En estos procedimientos
quieran otras herra- se incluyen referencias a
mientas y otros proce- las herramientas necesa-
dimientos. Consulte rias.
las referencias a estos
procedimientos en las
siguientes instruccio-
nes detalladas.
Diagrama de circuitos Consulte el capítulo Dia-
grama de circuitos en la
página 469.
Retirada del motor del eje 1

El procedimiento siguiente detalla cómo retirar el motor del eje 1.
Acción Nota
1
PELIGRO

2 Retire la cubierta de acceso a los conectores en la

parte superior del motor, aflojando previamente sus
cuatro tornillos de fijación.

4 Reparación
Continuación
Acción Nota
3 Retire la cubierta del pasacables estanco a la salida
del cable, aflojando sus dos tornillos de fijación.
Nota
¡Asegúrese de que la junta no presente daños!
xx0200000199
• A: Cubierta de pasacables
estanco
4 Desconecte todos los conectores debajo de la cu-
bierta del motor.
5 Aplique la herramienta de elevación de motor de La referencia se especifica en
los ejes 1, 4, 5 al motor. Equipo necesario en la página 334.
6 Para liberar los frenos, debe conectar una fuente Conecte al conector R2.MP1
de alimentación de 24 V de CC. • +: pin 2
• -: pin 5
7 Para retirar el motor, desatornille los cuatro tornillos Se muestra en la figura Ubicación
de fijación y las arandelas planas. del motor en la página 334.
8
¡CUIDADO!
¡El motor pesa 25 kg! ¡Todos los equipos elevado-

res utilizados deben tener una capacidad adecuada!
9 Eleve el motor para separar el piñón del engranaje

y desconectar la tensión de liberación de frenos.
10 Retire el motor, levantándolo con suavidad en sen-
tido vertical.
Montaje del motor del eje 1

El procedimiento siguiente detalla cómo montar el motor del eje 1.
Acción Nota
1
PELIGRO

2 Asegúrese de que la junta tórica esté bien asentada ¡La referencia se especifica en
en la circunferencia del motor. Lubrique ligeramen- Equipo necesario en la página 334.
te la junta tórica con grasa.

4 Reparación
Continuación
Acción Nota
3
¡CUIDADO!
¡El motor pesa 25 kg! ¡Todos los equipos elevado-

res utilizados deben tener una capacidad adecuada!
4 Aplique la herramienta de elevación de motor de ¡La referencia se especifica en

los ejes 1, 4, 5 al motor. Equipo necesario en la página 334.
5 Para liberar el freno, debe conectar una fuente de Conecte al conector R2.MP1
alimentación de 24 V de CC. • +: pin 2
• -: pin 5
6 Monte el motor, asegurándose de que el piñón del Asegúrese de que el motor esté
motor quede engranado adecuadamente a la caja girado hacia el lugar correcto, es
reductora del eje 1. decir, con las conexiones de ca-
bles de motor hacia delante. .
Asegúrese de que el piñón del
motor no esté dañado.
7 Monte el embrague en el piñón del motor.
8 Sujete el motor con sus cuatro tornillos de fijación M10 x 40, par de apriete: 50 Nm.
y las arandelas planas.
9 Desconecte la tensión de liberación de frenos.
10 Conecte de nuevo todos los conectores debajo de
la cubierta del motor.
11 Monte de nuevo la cubierta del pasacables estanco Asegúrese de que la cubierta esté
a la salida del cable con sus dos tornillos de fija- bien sellada.
ción.
12 Monte la cubierta del motor con sus cuatro tornillos Asegúrese de que la cubierta esté
de fijación. bien sellada.
13 ¡Calibre de nuevo el robot! La calibración se detalla en un
manual de calibración separado,
incluido con las herramientas de
calibración.
La información general de calibra-
ción se incluye en la sección Infor-
mación de calibración en la pági-
na 397.
14
PELIGRO

de seguridad al realizar la primera prueba de fun-
cionamiento. Encontrará información más detallada
en la sección PELIGRO: ¡La primera prueba de
funcionamiento puede causar lesiones o daños!
en la página 51.

4 Reparación

xx0300000500
A Motor del eje 2

B Orificio para tornillo de bloqueo
C Cubierta del pasacables estanco (situado en el lado inferior del motor)
D Orificios de fijación del motor (4 unidades)
Equipo necesario

Motor con piñón 3HAC021030-001 Incluye:
• Motor
• Piñón
• Junta tórica 2152
2012-430
Junta tórica 21522012-430 ¡Se debe sustituir al montar
de nuevo el motor!
Grasa 3HAB3537-1 Para lubricar la junta tórica.
Tornillo de bloqueo 3HAA1001-266 M16 x 60
Para fijar el brazo inferior.
Herramienta de des- 3HAC14631-1 ¡Utilice siempre las herra-
montaje para el mo- mientas de retirada por pa-
tor M12x res!
Pasadores de guía 3HAC15521-2 Para guiar el motor. ¡Utilice
M10 x 150 siempre los pasadores de
guía por pares!

4 Reparación
Continuación

ción para el motor de
los ejes 2, 3, 4
Barra de extensión 3HAC12342-1
de 300 mm para
adaptadores de 1/2
pulgada
Fuente de alimenta- - 24 V de CC, 1,5 A
ción Para liberar los frenos.
Herramienta de rota- 3HAC17105-1 Para hacer girar el piñón del
ción motor al engranarlo con el
engranaje, tras liberar los
frenos con una alimentación
de 24 V de CC.
Conjunto de herra- 3HAC15716-1 Conjunto completo, con
mientas de Calibra- manual del operador.
tion Pendulum
quieran otras herra- incluyen referencias a las
mientas y otros proce- herramientas necesarias.
dimientos. Consulte
las referencias a es-
tos procedimientos
en las siguientes ins-
trucciones detalla-
das.
Diagrama de circui- Consulte el capítulo Diagra-
tos ma de circuitos en la pági-
na 469.
Retirada del motor

Acción Nota
1 Mueva el robot a una posición lo Se muestra en la figura Ubicación del motor en
suficientemente cercana a su posi- la página 338.
ción de calibración, con el fin de que
sea posible insertar el tornillo de
bloqueo en el orificio correspondien-
te.
2
PELIGRO

dráulica al robot
aire al robot
Antes de entrar en el área de trabajo
del robot.

4 Reparación
Continuación
Acción Nota
3 Fije el brazo inferior insertando un La referencia y las dimensiones se especifican
tornillo de bloqueo en el orificio. en Equipo necesario en la página 338.
4 Drene el aceite de la caja reductora Encontrará información detallada en la sección
del eje 2. Cambio del aceite, caja reductora del eje 2 en la
página 184.
5 Retire la cubierta situada en la parte
superior del motor, aflojando previa-
mente sus cuatro tornillos de fija-
ción.
6 Retire la cubierta del pasacables Se muestra en la figura Ubicación del motor en
estanco a la salida del cable, aflojan- la página 338.
do sus dos tornillos de fijación. ¡Asegúrese de que la junta no presente daños!
7 Desconecte todos los conectores
debajo de la cubierta del motor.
8 ¡Utilice el tornillo de bloqueo para bloquear el
PELIGRO brazo inferior, de la forma detallada arriba!
¡Sujete adecuadamente el peso del

brazo inferior antes de liberar los
frenos del motor del eje 2!
¡Al liberar los frenos de retención
del motor, el brazo inferior puede
moverse y precipitarse hacia abajo!
9 Para liberar el freno, debe conectar Conecte al conector R2.MP2

una fuente de alimentación de 24 V • +: pin 2
de CC. • -: pin 5
10 Para retirar el motor, desatornille los
cuatro tornillos de fijación y las
arandelas planas.
11 Monte los dos pasadores de guía en La referencia se especifica en Equipo necesario
dos de los orificios de fijación del en la página 338.
motor. Se muestra en la figura Ubicación del motor en
la página 338.
12 Si es necesario, presione el motor La referencia se especifica en Equipo necesario
para sacarlo de su posición. Para en la página 338.
ello, monte la herramienta de retira- Se muestra en la figura Ubicación del motor en
da de motor en los orificios de los la página 338.
tornillos de fijación del motor restan-
tes. ¡Utilice siempre las herramientas de retirada por
pares!
13 Retire las herramientas de retirada La referencia se especifica en Equipo necesario
y monte la herramienta de elevación en la página 338.
de motor de los ejes 2, 3, 4 en el
motor.
14
¡CUIDADO!
¡El motor pesa 32 kg! ¡Todos los

equipos elevadores utilizados deben
15 Eleve el motor para separar el piñón Asegúrese de que el piñón del motor no esté da-
del engranaje. ñado.

4 Reparación
Continuación
Acción Nota
16 Retire el motor. Para ello, elévelo
suavemente en línea recta hacia el
exterior y sitúelo en una superficie
firme. Desconecte la tensión de libe-
ración de frenos.
Montaje del motor

Acción Nota
1
PELIGRO

robot
bot
bot.
2 Asegúrese de que la junta tórica esté bien La referencia se especifica en Equipo

asentada en la circunferencia del motor. Lu- necesario en la página 338.
brique ligeramente la junta tórica con grasa.
3 Para poder liberar el freno, retire la cubierta Conecte al conector R2.MP2
de la parte superior del motor y conecte la • +: pin 2
fuente de alimentación de 24 V de CC. • -: pin 5
4 Monte la herramienta de elevación de motor La referencia se especifica en Equipo
de los ejes 2, 3, 4 en el motor. necesario en la página 338.
5 Monte los dos pasadores de guía en dos de La referencia se especifica en Equipo
los orificios inferiores de fijación del motor. necesario en la página 338.
Se muestra en la figura Ubicación del
motor en la página 338.
6
¡CUIDADO!
¡El motor pesa 32 kg! ¡Todos los equipos

elevadores utilizados deben tener una capa-
cidad adecuada!
7 Eleve el motor y guíelo sobre los pasadores

de guía, lo más cerca posible de la posición
correcta sin presionar el piñón del motor
contra el engranaje.
Asegúrese de que el motor esté girado en el
sentido correcto, es decir, con los cables
orientados hacia abajo.
8 Retire la herramienta de elevación y deje que
el motor repose sobre los pasadores de guía.

4 Reparación
Continuación
Acción Nota
9 Utilice la herramienta de giro para hacer girar La referencia se especifica en Equipo
el piñón del motor al engranarlo con el engra- necesario en la página 338.
naje (consulte la figura de la derecha). Monte
el motor, asegurándose de que el piñón del
motor quede engranado correctamente con
el engranaje de la caja reductora del eje 2 y
que no sufra daños.
xx0200000165
La herramienta de giro debe usarse por

debajo de la cubierta del motor, directa-
mente con el eje motor, según se
muestra en la figura anterior.
• A: Herramienta de rotación
11 Sujete el motor con los cuatro tornillos de fi- M10 x 40, par de apriete: 50 Nm.
jación y las arandelas planas. Puede reutilizar los tornillos, siempre y
página 419.
12 Desconecte la tensión de liberación de fre-
nos.
13 Conecte de nuevo todos los conectores deba- Realice las conexiones de acuerdo con
jo de la cubierta del motor. las marcas de los conectores.
14 Monte de nuevo la cubierta del pasacables Se muestra en la figura Ubicación del
estanco a la salida del cable con sus dos motor en la página 338.
15 Monte la cubierta situada en la parte superior Asegúrese de que la cubierta esté bien
del motor, con sus cuatro tornillos de fijación. sellada.
16 Retire el tornillo de bloqueo de su orificio Se muestra en la figura Ubicación del
correspondiente. motor en la página 338.
17 Realice una prueba de fugas. Encontrará información detallada en
Realización de una prueba de fugas en
la página 222.
se incluye en la sección Información de
calibración en la página 397.

4 Reparación
Continuación
Acción Nota
20
PELIGRO

na 51.

4 Reparación

xx0200000186
A Motor del eje 3

B Cubierta del pasacables estanco del motor del eje 3
C Orificios de fijación del motor (4 unidades)
Equipo necesario

• Motor
• Piñón
• Junta tórica 21522012-
430
de nuevo el motor!
Tope mecánico del 3HAC12708-1 Puede usarse para fijar el eje
eje 3 3.
Utilice los tornillos de fijación
3HAB 3409-86 (M16 x 60).

4 Reparación
Continuación

Herramienta de 3HAC14631-1 ¡Utilice siempre las herramien-
desmontaje para el tas de retirada por pares!
motor M12x
Herramienta de 3HAC15534-1
elevación para el
motor de los ejes 2,
3, 4
Pernos M16x60 3HAB3409-86
(para el tope mecá-
nico del eje 3)
Arandelas (para el 3HAA1001-186
tope mecánico del
eje 3)
Pasadores de guía 3HAC15521-1 Para guiar el motor.
M10 x 100
Pasadores de guía 3HAC15521-2 Para guiar el motor.
M10 x 150
Herramienta de ro- 3HAC17105-1 Para hacer girar el piñón del
tación motor al engranarlo con el
engranaje, tras liberar los fre-
nos con una alimentación de
24 V de CC.
Fuente de alimenta- - 24 V de CC, máximo 1.5 A
ción Para liberar los frenos.
Conjunto de herra- 3HAC15716-1 Conjunto completo, con ma-
mientas de Calibra- nual del operador.
tion Pendulum
Es posible que se En estos procedimientos se
requieran otras he- incluyen referencias a las he-
rramientas y otros rramientas necesarias.
procedimientos.
Consulte las refe-
rencias a estos
procedimientos en
las siguientes ins-
trucciones detalla-
das.
Diagrama de circui- Consulte el capítulo Diagrama
tos de circuitos en la página 469.

4 Reparación
Continuación
Retirada del motor

Acción Nota
1 Descargue el brazo superior del ro-
bot de una de las formas siguientes:
• Utilice una horquilla elevado-
ra para sostener el brazo su-
perior.
• Utilice eslingas de elevación
y una grúa para sostener el
brazo superior.
• Utilice un tope mecánico pa-
ra sostener el brazo superior.
Monte el tope mecánico en
el orificio de fijación (A) apli-
cando el par de apriete: 115
Nm.
xx0300000051
Monte el tope mecánico en el tercero y último ori-

ficio de fijación (A), debajo del tope fijo (B) en el
brazo superior. ¡Consulte la figura anterior!
2
PELIGRO

te:
• alimentación eléctrica al ro-
bot
dráulica al robot
aire al robot
Antes de entrar en el área de traba-
jo del robot.
3 Drene el aceite de la caja reductora Encontrará información detallada en la sección

del eje 3. Cambio del aceite, caja reductora del eje 3 en la
página 187.
4 Retire todo el equipo que pueda
impedir el acceso al motor del eje
3.
5 Retire la cubierta situada en la parte
superior del motor, aflojando previa-
mente sus cuatro tornillos de fija-
ción.
6 Retire la cubierta del pasacables Se muestra en la figura Ubicación del motor en la
estanco a la salida del cable, aflojan- página 344.
do sus dos tornillos de fijación. ¡Asegúrese de que la junta no presente daños!
7 Desconecte todos los conectores
8 Desatornille los cuatro tornillos de Se muestra en la figura Ubicación del motor en la
fijación y las arandelas planas del página 344.
motor.

4 Reparación
Continuación
Acción Nota
9 Monte los dos pasadores de guía La referencia se especifica en Equipo necesario
en dos de los orificios de fijación en la página 344.
del motor.
10 Presione el motor para sacarlo de La referencia se especifica en Equipo necesario
su posición. Para ello, monte la he- en la página 344.
rramienta de retirada de motor en ¡Utilice siempre las herramientas de retirada por
los demás orificios de los tornillos pares!
de fijación del motor.
11 Aplique la herramienta de elevación La referencia se especifica en Equipo necesario
de motor de los ejes 2, 3 y 4 al mo- en la página 344.
tor.
12
¡CUIDADO!
¡El motor pesa 27 kg! ¡Todos los

equipos elevadores utilizados de-
ben tener una capacidad adecuada!
13 Eleve el motor para separar el piñón

del engranaje.
14 Retire el motor. Para ello, elévelo ¡Asegúrese de que el piñón del motor no presente
suavemente en línea recta hacia el daños!
exterior y desconecte la tensión de
liberación de frenos.
Montaje del motor

Acción Nota
1
PELIGRO

2 Asegúrese de que la junta tórica esté bien asen- ¡La referencia se especifica en
tada en la circunferencia del motor. Lubríquela Equipo necesario en la página 344.
ligeramente con grasa.
3 Monte la herramienta de elevación de motor de ¡La referencia se especifica en
los ejes 2, 3, 4 en el motor. Equipo necesario en la página 344.
4 Monte los dos pasadores de guía en dos de los ¡La referencia se especifica en
orificios inferiores de fijación del motor. Equipo necesario en la página 344.
Se muestra en la figura Ubicación
del motor en la página 344
5
¡CUIDADO!
¡El motor pesa 27 kg! ¡Todos los equipos eleva-

dores utilizados deben tener una capacidad ade-
cuada!

4 Reparación
Continuación
Acción Nota
6 Eleve el motor y guíelo sobre los pasadores de
guía, lo más cerca posible de la posición correcta
sin presionar el piñón del motor contra el engra-
naje.
7 Retire la herramienta de elevación y deje que el
motor repose sobre los pasadores de guía.
8 Para liberar el freno, debe conectar una fuente Conecte al conector R2.MP3
• -: pin 5
9 ¡Utilice la herramienta de giro para hacer girar el ¡La referencia se especifica en
piñón del motor al engranarlo con el engranaje! Equipo necesario en la página 344.
Monte el motor, asegurándose de que el piñón Asegúrese de que el piñón del mo-
del motor quede engranado adecuadamente al tor no esté dañado.
engranaje de la caja reductora del eje 3. Asegúrese de que el motor esté gi-
rado hacia el lugar correcto, es de-
cir, con los cables orientados hacia
delante.
xx0200000165
La herramienta de giro debe usarse

por debajo de la cubierta del motor,
directamente con el eje motor, se-
gún se muestra en la figura anterior.
• A: Herramienta de rotación.
11 Sujete el motor con los cuatro tornillos de fijación 4 unidades: M10 x 40, par de aprie-
y las arandelas planas. te: 50 Nm.
13 Conecte de nuevo todos los conectores debajo Realice las conexiones de acuerdo
de la cubierta del motor. con las marcas de los conectores.
14 Monte de nuevo la cubierta del pasacables estan- Asegúrese de que la cubierta esté
co a la salida del cable con sus dos tornillos de bien sellada.
fijación. Se muestra en la figura Ubicación
del motor en la página 344.
15 Monte la cubierta situada en la parte superior del Asegúrese de que la cubierta esté
motor, con sus cuatro tornillos de fijación. bien sellada.
16 Retire el equipo utilizado para descargar el brazo
superior.
17 Realice una prueba de fugas. Encontrará información detallada
en la sección Realización de una

4 Reparación
Continuación
Acción Nota
18 Rellene la caja reductora con aceite. Encontrará información detallada
en la sección Cambio del aceite,
na 187.
19 ¡Calibre de nuevo el robot! La calibración se detalla en un ma-
nual de calibración separado, inclui-
do con las herramientas de calibra-
ción.
La información general de calibra-
ción se incluye en la sección Infor-
mación de calibración en la pági-
na 397.
20
PELIGRO

tos de seguridad al realizar la primera prueba de
funcionamiento. Encontrará información más de-
tallada en la sección PELIGRO: ¡La primera

4 Reparación

El motor del eje 4 se encuentra en el lado izquierdo del brazo superior, como se
muestra en la figura siguiente.
xx0200000202
A Motor del eje 4

B Cubierta del pasacables estanco del motor del eje 4
C Orificios de fijación del motor (4 unidades)
Equipo necesario

Motor con piñón Para ver la referencia Incluye:
del repuesto, consulte • Motor
Repuestos en la pági- • Piñón
na 429.
• Junta tórica 21522012-430
Junta tórica 21522012-430 ¡Se debe sustituir al montar de
nuevo el motor!
Herramienta de elevación para el 3HAC14459-1
motor de los ejes 1, 4, 5
Herramienta de elevación para el 3HAC15534-1
motor de los ejes 2, 3, 4
Herramienta de desmontaje para 3HAC14972-1 ¡Utilice siempre las herramientas
el motor M10x de retirada por pares!
Pasadores de guía M8 x 100 3HAC15520-1 Para guiar el motor.

4 Reparación
Continuación

Pasadores de guía M8 x 150 3HAC15520-2 Para guiar el motor.
Herramienta de rotación 3HAC17105-1 Para hacer girar el piñón del mo-
tor al engranarlo con el engrana-
je, tras liberar los frenos con una
alimentación de 24 V de CC.
Fuente de alimentación - 24 V de CC, máximo 1,5 A
dar ción Herramientas estándar en
la página 423.
Conjunto de herramientas de 3HAC15716-1 Conjunto completo, con manual
Calibration Pendulum del operador.
tos. Consulte las referencias a tas necesarias.
das.
Diagrama de circuitos Consulte el capítulo Diagrama de

Acción Nota
1 Mueva el robot hasta una posición en la que El drenaje del aceite se detalla en la sec-
el brazo superior quede orientado hacia ción Drenaje del aceite en la página 191.
arriba, perpendicular respecto del suelo.
Esta posición permite cambiar el motor sin
tener que drenar el aceite de la caja reduc-
tora, lo cual constituye a su vez un ahorro
de tiempo.
Cualquier otra posición en el brazo superior
requiere el drenaje del aceite de la caja re-
ductora del eje 4.
2
PELIGRO

robot
bot
bot.
3 Retire la cubierta del pasacables estanco a Se muestra en la figura Ubicación del

la salida del cable del motor, aflojando sus motor en la página 350.
dos tornillos de fijación. ¡Asegúrese de que la junta no presente
daños!
4 Retire la cubierta situada en la parte superior
del motor, aflojando previamente sus cuatro

4 Reparación
Continuación
Acción Nota
5 Desconecte todos los conectores debajo de
la cubierta del motor.
6 Para liberar el freno, debe conectar una Conecte al conector R2.MP4
fuente de alimentación de 24 V de CC. • +: pin 2
• -: pin 5
7 Desatornille los cuatro tornillos de fijación Se muestra en la figura Ubicación del
y las arandelas planas del motor. motor en la página 350.
8 Monte los dos pasadores de guía en dos
de los orificios de fijación del motor.
9 Si es necesario, presione el motor para sa- La referencia se especifica en Equipo
carlo de su posición. Para ello, monte la necesario en la página 350.
herramienta de retirada de motor en los ori- ¡Utilice siempre las herramientas de reti-
ficios de los tornillos de fijación del motor. rada por pares!
10 Eleve el motor para separar el piñón del
engranaje y desconectar la tensión de libe-
ración de frenos.
11 Retire el motor, levantándolo con suavidad ¡Asegúrese de que el piñón del motor no
hacia el exterior. presente daños!

Acción Nota
1
PELIGRO

robot
robot
robot.

asentada en la circunferencia del motor. necesario en la página 350.
Lubrique ligeramente la junta tórica con
grasa.
3 Para liberar los frenos, debe conectar una Conecte al conector R2.MP4:
fuente de alimentación de 24 V de CC. • +: pin 2
• -: pin 5
los orificios de fijación del motor. necesario en la página 350.
Se muestra en la figura Ubicación del
5 Monte el motor, guiándolo con los pasado- Asegúrese de que el piñón del motor no
res de guía, asegurándose de que el piñón esté dañado.
del motor quede engranado adecuadamente
con el engranaje de la caja reductora 4.

4 Reparación
Continuación
Acción Nota
6 ¡Utilice la herramienta de giro para hacer La referencia se especifica en Equipo
girar el piñón del motor al engranarlo con necesario en la página 350.
el engranaje! Asegúrese de que el piñón del motor no
Monte el motor, asegurándose de que el esté dañado.
piñón del motor quede engranado adecua- Asegúrese de que el motor esté girado
damente al engranaje de la caja reductora hacia el lugar correcto, es decir, con los
del eje 4. cables orientados hacia delante.
xx0200000165
La herramienta de giro debe usarse por

debajo de la cubierta del motor, directa-
mente con el eje motor, según se muestra
en la figura anterior.
• A: Herramienta de rotación.
8 Sujete el motor con los cuatro tornillos de 4 unidades: M8 x 25, par de apriete: 24
fijación y las arandelas planas. Nm.
9 Desconecte la tensión de liberación de fre-
nos.
10 Conecte de nuevo todos los conectores
11 Monte la cubierta situada en la parte supe- Asegúrese de que la cubierta esté bien
rior del motor, con sus cuatro tornillos de sellada.
fijación.
12 Monte de nuevo la cubierta del pasacables Se muestra en la figura Ubicación del
estanco a la salida del cable con sus dos motor en la página 350.
13 Realice una prueba de fugas si ha drenado Encontrará información detallada en la
la caja reductora. sección Realización de una prueba de
14 Rellene la caja reductora con aceite, si la Encontrará información detallada en la
ha drenado. sección Llenado de aceite en la pági-
na 192.
15 ¡Calibre de nuevo el robot! La calibración se detalla en un manual de
calibración separado, incluido con las
herramientas de calibración.

4 Reparación
Continuación
Acción Nota
16
PELIGRO

requisitos de seguridad al realizar la primera
na 51.

4 Reparación
Piñón reutilizado
El piñón del motor del eje 5 se engrana con el engranaje cónico del eje 5. Por
tanto, al sustituir el motor, es necesario retirar el piñón del motor desmontado y
montarlo en el eje del nuevo motor de la forma detallada en esta sección.

El motor del eje 5 se encuentra en el interior del tubo del brazo superior, pero
fijado a la unidad de muñeca, como se muestra en la figura siguiente.
xx0200000204
A Motor del eje 5

B Tubo del brazo superior
C Unidad de muñeca
Equipo necesario

Motor Para ver la referencia del No incluye el piñón. Utilice el piñón
repuesto, consulte Re- del motor que se desea sustituir.
puestos en la página 429. Incluye la junta tórica 21522012-430.
Conjunto de arandelas de 3HAC7941-28 Se utiliza para conseguir la distancia

ajuste de motor correcta entre la brida del motor y la
superficie exterior del piñón del mo-
tor.
Junta tórica 21522012-430 ¡Se debe sustituir al montar de nuevo
el motor!
Isopropanol 11771012-208 Para limpiar el piñón del motor y el
orificio para piñón del motor.

4 Reparación
Continuación

Aceite mineral CS 320 Para lubricar el eje del piñón y el ori-
ficio del piñón.
Herramienta de desmonta- 3HAC14972-1 ¡Utilice siempre las herramientas de
je para el motor M10x retirada por pares!
Inyector de aceite / máx. 3HAC021590-001 Para presionar el piñón del motor 5
500 MPa hacia el exterior.
Piñón de presión para el 3HAC021883-001 Para presionar el piñón al montarlo
motor en el nuevo motor.
Herramienta de medición 6896134-GN
Pasadores de guía M8 x 3HAC15520-1 Para guiar el motor.
100
Pasadores de guía M8 x 3HAC15520-2 Para guiar el motor.
150
Fuente de alimentación - 24 V de CC, 1,5 A
na 423.
Es posible que se requie- En estos procedimientos se incluyen
ran otras herramientas y referencias a las herramientas nece-
otros procedimientos. sarias.
Consulte las referencias a
estos procedimientos en
las siguientes instruccio-
nes detalladas.
Diagrama de circuitos - Consulte el capítulo Diagrama de

Acción Nota
1
PELIGRO

2 Drene el aceite de la caja reductora del eje 5. Encontrará información detallada en

la sección Cambio del aceite, caja
3 Retire la unidad de muñeca. Encontrará información detallada en
Retirada de la unidad de muñeca en
la página 270.
4 Sitúe la unidad de muñeca de forma segura sobre
un banco de trabajo, sobre un accesorio o un
elemento similar.

4 Reparación
Continuación
Acción Nota
5 Retire la cubierta situada en la parte superior del
motor, aflojando previamente sus cuatro tornillos
de fijación.
6 Retire la cubierta del pasacables estanco a la
salida del cable, aflojando sus dos tornillos de
fijación.
7 Desconecte todos los conectores situados debajo
de la cubierta del motor y retire el cable separado
que corresponde al motor del eje 5.
8 Para liberar el freno, debe conectar una fuente Conecte a:
de alimentación de 24 V de CC. - Conector R4.MP5 (en el motor):
• + : pin 2
• - : pin 5
- Conector R3.MP5 (en el cable sepa-
rado, si no lo ha retirado):
• +: pin C
• -: pin D
9 Para retirar el motor, desatornille los cuatro torni-
llos de fijación y las arandelas planas.
10 Monte los dos pasadores de guía en dos de los La referencia se especifica en Equi-
orificios de fijación del motor. po necesario en la página 355.
11 Si es necesario, presione el motor para sacarlo La referencia se especifica en Equi-
de su posición. Para ello, monte la herramienta po necesario en la página 355.
de retirada de motor M10 en los orificios de los ¡Utilice siempre las herramientas de
tornillos de fijación del motor. retirada por pares!
12 Eleve el motor para separar el piñón del engrana- ¡Asegúrese de que el piñón del mo-
je y desconectar la tensión de liberación de fre- tor no presente daños!
nos.
13 Retire el motor, levantándolo con suavidad hacia No pierda las arandelas de ajuste
el exterior. que están situadas entre la brida del
motor y la carcasa de la muñeca.
14 Mida la distancia existente entre la brida del La referencia se especifica en Equi-
motor, incluidas las arandelas de ajuste si las po necesario en la página 355.
tiene, y la superficie exterior del piñón. Utilice Anote la distancia.
para ello la herramienta de medición.
15 Presione hacia el exterior el piñón del motor La sustitución de la unidad de muñe-
desmontado, con el equipo incluido en el conjun- ca completa se detalla en la sección
to de inyector de aceite. Sustitución de la unidad de muñeca
completa en la página 269.
Nota La referencia se especifica en Equi-
po necesario en la página 355.
¡Si el piñón está dañado, es necesario sustituir
la unidad de muñeca completa!

4 Reparación
Continuación

Acción Nota
1
PELIGRO

robot

asentada en la circunferencia del motor. Lubri- necesario en la página 355.
que ligeramente la junta tórica con grasa.
3 Limpie el piñón y el orificio para piñón del La referencia se especifica en Equipo
motor con isopropanol. necesario en la página 355.
La sustitución de la unidad de muñeca
Nota completa se detalla en la sección Sus-
titución de la unidad de muñeca com-
¡Si el piñón está dañado, es necesario sustituir pleta en la página 269.
la unidad de muñeca completa!
4 Aplique una delgada película de aceite mineral La referencia se especifica en Equipo

al eje del piñón y al orificio para piñón para necesario en la página 355.
que el piñón gire con suavidad y conseguir un
par de fricción uniforme al montar el piñón.
5 Sitúe el motor y el piñón en el accesorio de La referencia se especifica en Equipo
presión. necesario en la página 355.
6 Presione el piñón contra el nuevo motor y ¡Si la fuerza de presión está fuera de
compruebe la fuerza de presión aplicada. este rango o si el piñón avanza poco
Para un diámetro de eje de 15,5 mm, utilice a poco y "a saltos", debe desmontarlo,
una fuerza de presión mínima de: 18,5 kN y comprobarlo, limpiarlo y lubricarlo an-
máxima de: 39,5 kN. tes de montarlo de nuevo!
7 Mida la distancia existente entre la brida del La referencia se especifica en Equipo

motor y la superficie exterior del piñón. Utilice necesario en la página 355.
para ello la herramienta de medición.
Ajuste la distancia con arandelas de ajuste
hasta conseguir la misma distancia que midió
al desmontar el motor anterior (+ 0-0,05 mm).
8 Para liberar el freno, debe conectar una fuente Conecte a:
de alimentación de 24 V de CC. - Conector R4.MP5 (en el motor):
• +: pin 2
• -: pin 5
- Conector R3.MP5 (en el cable separa-
do, si no lo ha retirado):
• +: pin C
• - : pin D
los orificios de fijación del motor. necesario en la página 355.
10 Monte el motor, guiándolo con los pasadores Asegúrese de que el piñón del motor
de guía, asegurándose de que el piñón del no esté dañado.
motor quede engranado adecuadamente con
el engranaje de la caja reductora 5.

4 Reparación
Continuación
Acción Nota
11 Sujete el motor con los cuatro tornillos de fija- 4 unidades: M8 x 25, par de apriete: 24
ción y las arandelas planas. Nm.
13 Monte el cable separado que corresponde al
motor del eje 5 y vuelva a conectar todos los
conectores situados debajo de la cubierta del
motor.
14 Monte de nuevo la cubierta del pasacables
estanco a la salida del cable con sus dos torni-
llos de fijación.
15 Monte la cubierta situada en la parte superior Asegúrese de que la cubierta esté bien
del motor, con sus cuatro tornillos de fijación. sellada.
la sección Realización de una prueba
de fugas en la página 222.
17 Monte la unidad de muñeca. Encontrará información detallada en
Montaje de la unidad de muñeca en la
página 272.
18 Rellene la caja reductora con aceite. Encontrará información detallada en
la sección Cambio del aceite, caja re-
ductora del eje 5 en la página 193.
20
PELIGRO


4 Reparación

El motor del eje 6 se encuentra en el centro de la unidad de muñeca, como se
muestra en la figura siguiente.
xx0200000222
A Unidad de muñeca
B Motor del eje 6
Equipo necesario

• Motor
• Piñón
• Junta tórica 21522012-
430

4 Reparación
Continuación

de nuevo el motor!
Junta 3HAC12877-1 Protección estándar.
Debe reemplazarse cuando
se sustituya el motor.
Junta 3HAC033206-001 Protección Foundry Plus
Debe reemplazarse cuando
se sustituya el motor.
Junta, cubierta 3HAC033489-001 Se debe sustituir si se abre
la cubierta.
Herramienta de desmon- 3HAC14972-1 ¡Utilice siempre las herra-
taje para el motor M10x mientas de retirada por pa-
res!
Pasadores de guía M8 3HAC15520-1 Para guiar el motor.
x 100
Pasadores de guía M8 3HAC15520-2 Para guiar el motor.
x 150
Fuente de alimentación - 24 V de CC, 1,5 A
Conjunto de herramien- - El contenido se define en la
tas estándar sección Herramientas están-
Conjunto de herramien- 3HAC15716-1 Conjunto completo, con ma-
tas de Calibration Pen- nual del operador.
dulum
quieran otras herramien- incluyen referencias a las
tas y otros procedimien- herramientas necesarias.
tos. Consulte las refe-
rencias a estos procedi-
mientos en las siguien-
tes instrucciones detalla-
das.
Diagrama de circuitos - Consulte el capítulo Diagra-
ma de circuitos en la pági-
na 469.
Retirada del motor

Nota
Los robots utilizados con el tipo de protección Foundry Plus o Foundry Prime
requieren rutinas de reparación especiales para mantener el nivel de estanquidad,
además del procedimiento que aparece más abajo, descrito en Sustitución del
motor del eje 6 (Foundry Plus) en la página 363.

4 Reparación
Continuación
Acción Nota
1 Mueva el robot hasta una posición en la que el
motor del eje 6 quede orientado hacia arriba, per-
pendicular respecto del suelo. Esta posición permite
cambiar el motor sin tener que drenar el aceite de
la caja reductora, lo cual constituye a su vez un
ahorro de tiempo.
2
PELIGRO

3 Retire la cubierta posterior del motor, aflojando sus

cinco tornillos de fijación.
4 Desconecte todos los conectores debajo de la cu-
bierta.
5 Para liberar el freno, debe conectar una fuente de Conecte al conector R3.MP6
alimentación de 24 V de CC. • +: pin 2
• -: pin 5
6 Para retirar el motor, desatornille los cuatro tornillos
de fijación y las arandelas planas.
7 Si es necesario, presione el motor para sacarlo de La referencia se especifica en
su posición. Para ello, monte la herramienta de re- Equipo necesario en la página 360.
tirada de motor en los orificios de los tornillos de ¡Utilice siempre las herramientas
fijación del motor. de retirada por pares!
8 Eleve cuidadosamente el motor para separar el pi- ¡Asegúrese de que el piñón del
ñón del engranaje y desconectar la tensión de libe- motor no presente daños!
ración de frenos.
9 Retire el motor, levantándolo con suavidad hacia
el exterior.
Montaje del motor

Nota
Los robots utilizados con el tipo de protección Foundry Plus o Foundry Prime
requieren rutinas de reparación especiales para mantener el nivel de estanquidad,
además del procedimiento que aparece más abajo, descrito en Sustitución del
motor del eje 6 (Foundry Plus) en la página 363.
Acción Nota
asentada en la circunferencia del motor. Lubri- necesario en la página 360.
que ligeramente la junta tórica con grasa.
2 Para liberar el freno, debe conectar una fuente Conecte al conector R3.MP6
• -: pin 5

4 Reparación
Continuación
Acción Nota
3 Monte los dos pasadores de guía en dos de los La referencia se especifica en Equipo
orificios de fijación del motor. necesario en la página 360.
4 Monte el motor, guiándolo con los pasadores de ¡Asegúrese de que el piñón del eje
guía, asegurándose de que el piñón del motor motor no presente daños!
quede engranado adecuadamente con el engra-
naje de la caja reductora 6.
6 Sujete el motor con sus cuatro tornillos de fija- 4 unidades: M8 x 25, par de apriete:
ción y las arandelas planas. 24 Nm.
8 Conecte de nuevo todos los conectores debajo
de la cubierta del motor.
9 Monte la cubierta situada en la parte superior Asegúrese de que la cubierta esté
del motor, con sus cinco tornillos de fijación. bien sellada.
10 Calibre de nuevo el robot. La calibración se detalla en un ma-
nual de calibración separado, inclui-
do con las herramientas de calibra-
ción.
11
PELIGRO

tos de seguridad al realizar la primera prueba
Sustitución del motor del eje 6 (Foundry Plus)

Los robots utilizados con el tipo de protección Foundry Plus requieren rutinas de
reparación especiales para mantener el nivel de estanquidad.
La reparación debe ser realizada de acuerdo con el procedimiento de reparación
anterior con las adiciones siguientes.
Acción Nota
1 Mueva el robot hasta una posición en la que
el motor del eje 6 quede orientado hacia arriba,
perpendicular respecto del suelo. Esta posi-
ción permite cambiar el motor sin tener que
drenar el aceite de la caja reductora, lo cual
constituye a su vez un ahorro de tiempo.

4 Reparación
Continuación
Acción Nota
2
PELIGRO

robot
3 Retire la cubierta posterior del motor, aflojando

sus cinco tornillos de fijación.
xx0600002885
• A: Unidad de motor
• B: Tornillos de fijación (5 unida-
des)
• C: Boquilla de aire
• D: Cubierta posterior del motor
• E: Junta
• G: Boquilla de aire
4 Continúe con la retirada de la unidad de motor
de acuerdo con los pasos 6 y siguientes de
Retirada del motor en la página 361.
5
Nota
Conserve la anterior cubierta posterior del

motor, con la boquilla de aire.

4 Reparación
Continuación
Acción Nota
6 Elimine la banda de protección de lajunta y
monte la junta en el motor.
xx0600002884
• A: Mercasol 3106
• B: Unidad de motor
• C: Tornillo de fijación (4 unida-
des)
• D: Sikaflex en rebajes de tornillo
• E: Loctite 570
• F: Alojamiento de inclinación
• G: Grasa
• J: Retén
• K: Retén
7 Aplique Mercasol 3106 en la cubierta del extre-
mo del motor y Loctite 570 en el alojamiento
de inclinación (en la superficie orientada hacia
la cubierta del extremo del motor).
8 Aplique grasa a la junta tórica del motor.
9 Continúe con el montaje del nuevo motor de
acuerdo con la sección Montaje del motor en
la página 362.

4 Reparación
4.7.1 Sustitución de la caja reductora del eje 1
4.7 Cajas reductoras

La caja reductora del eje 1 se encuentra entre el bastidor y la base, en el lugar
indicado en la figura.
xx0300000538

B Tornillos de fijación de la caja reductora del eje 1 (18 unidades)
Equipo necesario

Caja reductora Para ver la referencia del Incluye:
repuesto, consulte: • Caja reductora
• Repuestos en la • Todas las juntas tóricas y los
página 429. retenes
Junta tórica 3HAB3772-54 ¡Sustituya en caso de daños!
Junta tórica 3HAB3772-55 ¡Sustituya en caso de daños!
Anillo de retén 3HAC11581-4 ¡Sustituya en caso de daños!

4 Reparación
Continuación

Soporte de la base y la caja 3HAC15535-1
reductora 1
Accesorio de elevación, ba- 3HAC15560-1
se
Accesorio de elevación (ca- 3HAC15556-1
dena)
Pasadores de guía 2 unidades, M16x150.
Se utiliza para guiar la caja reducto-
ra hasta su posición en la base.
Utilice siempre los pasadores de
guía por pares.
na 423.
procedimientos. Consulte necesarias.
Retirada de la caja reductora del eje 1

Utilice este procedimiento para retirar la caja reductora del eje 1.
Acción Nota
1 Mueva el robot hasta su posición más esta-
ble, como se muestra en la figura de la de-
recha.
xx0300000632
2
PELIGRO

al robot, antes de entrar en el área de traba-
jo del robot.
3 Drene la caja reductora del eje 1. Consulte Cambio de aceite, caja reducto-
ra del eje 1 en la página 181.
4 Retire el sistema de brazos completo. Encontrará información detallada en la
sección Retirada del sistema de brazos
en la página 260.

4 Reparación
Continuación
Acción Nota
5 Suelte la base del robot de los cimientos
retirando los tornillos de fijación de la base.
6 Fije el accesorio de elevación de la base y
de la caja reductora 1 y la herramienta de
elevación (cadena) a la caja reductora y a
la base.
xx1000001395
Se especifica en Equipo necesario en la

página 366.
7
¡CUIDADO!
La base y la caja reductora del eje 1 pesan

300 kg + 200 Kg.
8 Eleve la base del robot, incluida la caja re- La referencia se especifica en Equipo
ductora del eje 1, para poder fijar el soporte necesario en la página 366.
para la base y la caja reductora 1 a cada
lado de la base.
9 Sujete el soporte a la base y a los cimien-
tos.
Asegúrese de que la base permanezca en
una posición estable antes de llevar a cabo
cualquier trabajo en la base!
xx1000000364
A Soporte para la base (4 unidades)

4 Reparación
Continuación
Acción Nota
10 Retire la placa inferior situada bajo la base,
para tener acceso a los tornillos de fijación.
También puede ser necesario retirar la
placa de conectores posterior.
xx1000001385
xx0300000612
A Placa inferior
B Placa de conexión trasera
C Tornillo de fijación
D Ranura
11 Afloje los tornillos de fijación y retire las
arandelas.
xx0200000227
Vista inferior:
• A: Manguera de drenaje de aceite
• B: Tornillos de fijación de la caja
reductora del eje 1, 18 unidades
• C: Arandelas, 3 unidades

4 Reparación
Continuación
Acción Nota
12 Retire la guía para cable del centro de la
caja reductora 1, aflojando sus tornillos de
fijación.
xx1000001387
13
¡CUIDADO!
La caja reductora pesa 200 Kg.

14 Eleve la caja reductora para separarla, con

ayuda de las herramientas de elevación
montadas previamente.
Montaje de la caja reductora del eje 1

Utilice este procedimiento para montar la caja reductora del eje 1.
Acción Nota
1 Monte el soporte para la base y la caja reduc- El montaje del soporte de la base y de
tora 1 en la base. la caja reductora 1 se detalla en la sec-
ción Retirada de la caja reductora del
xx1000000364
A Soporte para la base (4 unida-

des)

4 Reparación
Continuación
Acción Nota
2 Asegúrese de que las dos juntas tóricas que ¡La referencia se especifica en Equipo
se encuentran en la circunferencia de la caja necesario en la página 366.
reductora estén asentadas adecuadamente
en sus acanaladuras correspondientes. Lubri-
que las juntas tóricas con grasa.
xx0200000055
• A: Pasador de guía
• C: Junta tórica 3HAB 3772-54
• D: Junta tórica 3HAB 3772-55
• E: Anillo de retén 3HAC 11581-4
3 Asegúrese de que la junta tórica pequeña si-
tuada en torno al orificio del aceite haya sido
colocada adecuadamente!
xx1000001392

4 Reparación
Continuación
Acción Nota
4 Fije el accesorio de elevación de la base y de Se especifica en Equipo necesario en
la caja reductora 1 y la herramienta de eleva- la página 366.
ción (cadena) a la caja reductora.
xx1000001395
5 Coloque dos pasadores de guía en dos de Se especifica en Equipo necesario en

los orificios de fijación de la caja reductora, la página 366.
colocados en paralelo.
6
¡CUIDADO!
La caja reductora pesa 200 Kg.


4 Reparación
Continuación
Acción Nota
7 Eleve la caja reductora.
Asegúrese de que el pasador de guía situado
en el fondo de la caja reductora esté alineado
correctamente con la base.
xx1000001389
xx1000001391
8 Eleve la caja reductora del eje 1 para colocar- Utilice siempre los pasadores de guía
la sobre los pasadores de guía y bájela hasta por pares.
su posición de montaje.

4 Reparación
Continuación
Acción Nota
9 Fije la caja reductora con sus tornillos de fija- 18 unidades: M16 x 90, 12.9 calidad
ción y arandelas. UNBRAKO.
Par de apriete: 300 Nm
página 419.
xx0200000227
Vista inferior:
• A: Manguera de drenaje de
aceite
• B: Tornillos de fijación de la caja
reductora del eje 1, 18 unidades
• C: Arandelas, 3 unidades
10 Monte la guía para cable del centro de la caja
reductora 1 con sus tornillos de fijación.
xx1000001393

4 Reparación
Continuación
Acción Nota
11 Monte la placa inferior bajo la base del robot. 1 tornillo: M6 x 8.
Para ello, presiónela para introducirla en su
ranura y monte el tornillo de fijación.
Si la había retirado, monte también la placa
de conectores trasera.
Nota
¡Debe orientar hacia abajo los dobleces de la

placa inferior!
xx0300000612
• A: Placa inferior
• B: Placa de conexión trasera
• C: Tornillo de fijación
• D: Ranura
12
¡CUIDADO!
La base y la caja reductora del eje 1 pesan

300 kg + 200 Kg.
13 Eleve la base del robot y la caja reductora 1;

a continuación, retire el soporte para la base
y la caja reductora.
14 Sujete la base a la posición de montaje. Consulte Orientación y fijación del robot
en la página 86.
15 Vuelva a montar el sistema de brazos comple- Encontrará información detallada en la
to. sección Montaje del sistema de brazos
en la página 262.
¡CUIDADO!
¡Esta compleja tarea debe ser realizada con

el máximo cuidado con el fin de evitar lesio-
nes o daños!
16 Realice una prueba de fugas. Consulte la sección Realización de una

17 Rellene la caja reductora con aceite. Consulte Cambio de aceite, caja reduc-
se incluye en la sección Información de
calibración en la página 397.

4 Reparación
Continuación
Acción Nota
19
PELIGRO

na 51.

4 Reparación

debajo de la cubierta.
xx0300000546
A Caja reductora del eje 2 (dentro del bastidor)

B Orificio de fijación para el tornillo de bloqueo del brazo inferior
C Orificios de fijación en el interior del bastidor para el accesorio del brazo inferior
D Orificios de fijación para el accesorio del brazo inferior
E Motor del eje 2
F Tornillos de fijación traseros de la caja reductora
G Cubierta del eje 2
H Tornillos de fijación de la cubierta

4 Reparación
Continuación
Equipo necesario
Equipo Ref. Nota

Caja reductora del eje 2 Para ver la referencia del Incluye:
repuesto, consulte Re- • Caja reductora
puestos en la página 429. • Junta tórica
¡No incluye el "Retén de ejes 2/3"!
Junta tórica 3HAB 3772-77 Junta tórica de la caja reductora, 1
unidad
Junta tórica 3HAB 3772-73 Junta tórica de la cubierta del eje 2,
1 unidad ¡Se debe sustituir en caso
de daños!
Retén de eje 2 3HAC020123-001 En el momento del montaje, se de-
be usar siempre un retén nuevo.
Accesorio para brazo infe- 3HAC020729-001
rior
Herramienta de elevación 3HAC020386-001
para la caja reductora del
eje 2
Pasadores de guía M12 x 3HAC13056-2 Para guiar la caja reductora.
150
Pasadores de guía M12 x 3HAC13056-3 Para guiar la caja reductora.
200
Herramienta de presión pa- 3HAC020902-001
ra la unidad de equilibrio
presión y la bomba hidráulica al
descargar la unidad de equilibrio.
Bomba hidráulica de 80 3HAC13086-1 Para su uso con la herramienta de
Mpa presión y el cilindro hidráulico al
descargar la unidad de equilibrio.
Pasadores de guía para re- 3HAC14628-1 ¡Para guiar el retén!
tén de ejes 2 y 3, 80 mm
Pasadores de guía para re- 3HAC14628-2 ¡Para guiar el retén!
tén de ejes 2 y 3, 100 mm
Manivela para caja reducto- 3HAC020999-001 Se utiliza para hacer girar el engra-
ra del eje 2 naje hasta la posición correcta.
na 423 de la parte 2 del Manual del
producto.
das.

4 Reparación
Continuación

El procedimiento siguiente detalla cómo retirar la caja reductora del eje 2.
Acción Nota
1
PELIGRO

2 Sujete el brazo inferior con los accesorios especia-

les, de la forma detallada en la sección Sujeción del
brazo inferior en la página 303.
3 Descargue el eje de la unidad de equilibrio con ¡La referencia se especifica en
ayuda de la herramienta de presión para unidad de Equipo necesario en la pági-
equilibrio, de la forma detallada en la sección Des- na 378!
carga de la unidad de equilibrio mediante una herra-
mienta de presión hidráulica en la página 327!
4 Drene la caja reductora del eje 2. ¡Atención! ¡Esta actividad requie-
re mucho tiempo!
Encontrará información detalla-
da en la sección Cambio del
aceite, caja reductora del eje 2
en la página 184.
5 Retire el motor del eje 2. Encontrará información detalla-
da en la sección Retirada del
6 Retire los tornillos de fijación traseros de la caja re- ¡Se muestra en la figura Ubica-
ductora, desde el interior del brazo inferior. ción de la caja reductora en la
página 377!
7 Retire la cubierta del eje 2, aflojando previamente ¡Se muestra en la figura Ubica-
sus 14 tornillos de fijación. ción de la caja reductora en la
página 377!

4 Reparación
Continuación
Acción Nota
8 Retire los tornillos de fijación delanteros de la caja
reductora, mostrados en la figura de la derecha.
xx0300000550
• A: Tornillos de fijación
delanteros (32 unidades)
• B: Orificios M12 para ha-
cer salir la caja reductora
9 Monte dos pasadores de guía con un ángulo de 180º ¡La referencia se especifica en
entre ellos en los orificios vacíos de los tornillos de Equipo necesario en la pági-
fijación delanteros de la caja reductora. na 378!
10 Si es necesario, aplique dos tornillos M12 a los orifi-
cios mostrados en la figura anterior, para presionar
y liberar la caja reductora.
11 Fije la herramienta de elevación de la caja reductora ¡La referencia se especifica en
del eje 2 a la caja reductora. Equipo necesario en la pági-
na 378!
12
¡CUIDADO!
¡La caja reductora pesa 100 kg! ¡Todos los equipos

elevadores utilizados deben tener una capacidad
adecuada!
13 Retire la caja reductora del eje 2 con ayuda de una

grúa puente o un elemento similar, utilizando como
guía los pasadores de guía montados.
14 Retire los retenes del brazo inferior.

4 Reparación
Continuación

El procedimiento siguiente detalla cómo montar la caja reductora del eje 2.
Acción Nota
1
PELIGRO

robot
2 Asegúrese de montar la junta tórica en la caja ¡La referencia se especifica en Equipo

reductora, como se muestra en la figura de la necesario en la página 378!
derecha. Lubríquela ligeramente con grasa.
xx0300000551
• A: Junta tórica de la caja reduc-

tora del eje 2
3 Fije la herramienta de elevación de la caja re- ¡La referencia se especifica en Equipo
ductora del eje 2 a la caja reductora. necesario en la página 378!
4 Monte el nuevo retén de ejes 2/3 en la caja ¡La referencia se especifica en Equipo
reductora. necesario en la página 378!

4 Reparación
Continuación
Acción Nota
5 Monte los pasadores de guía de retén de los
ejes 2/3 en la parte trasera de la caja reductora
del eje 2 para mantener sujeta la junta.
¡Utilice los orificios de fijación mostrados en
la figura de la derecha!
Nota
No retire los pasadores de guía del retén

hasta sujetar los tornillos de fijación traseros.
xx0300000552
• A: Tornillos de fijación traseros

(18 unidades)
• B: Orificios para pasadores de
guía de retén de los ejes 2/3 en
la caja reductora
6 Monte dos pasadores de guía M12 en el basti- ¡La referencia se especifica en Equipo
dor con un ángulo de 180º, usando los orificios necesario en la página 378!
de los tornillos de fijación delantero de la caja
reductora.
xx0300000554
• A: Fijaciones en el bastidor para

los dos pasadores de guía
7
¡CUIDADO!
¡La caja reductora pesa 100 kg! ¡Todos los

capacidad adecuada!
8 Eleve la caja reductora hasta la posición de

montaje y deslícela sobre los pasadores de
guía fijados al bastidor, a través de los orificios
de los tornillos de fijación delanteros.

4 Reparación
Continuación
Acción Nota
9 Haga coincidir los orificios de los tornillos de ¡La referencia se especifica en Equipo
fijación de la caja reductora con los patrones necesario en la página 378!
de orificios del brazo inferior, con ayuda de
los pasadores de guía del retén de los ejes 2
y 3.
¡Si es necesario, utilice una manivela para
caja reductora para hacer girar el engranaje!
¡Utilice la manivela de la caja reductora con
cuidado! ¡La caja reductora podría sufrir daños
si inserta la manivela con demasiada profun-
didad en el engranaje!
10 Sitúe la caja reductora utilizando como guía
los pasadores de guía y deslícela hasta su
posición.
Si es necesario, utilice los tornillos de sujeción
delanteros de la caja reductora para presionar
la caja reductora hacia su posición.
11 Retire la herramienta de elevación de la caja
reductora.
12 Inserte y fije 30 de los 32 tornillos de fijación 32 unidades: M12 x 60, par de apriete:
delanteros de la caja reductora 115 Nm.
Retire los pasadores de guía M12 y monte los
dos tornillos restantes.
13 Lubrique la junta tórica en la superficie de se- La referencia se especifica en Equipo
llado de la cubierta del eje 2. Se debe sustituir necesario en la página 378.
si presenta daños.
14 Monte la cubierta del eje 2 en el bastidor con Se muestra en la figura Ubicación de
los tornillos de fijación de la cubierta. la caja reductora en la página 377.
15 Inserte y apriete 16 de los 18tornillos de fija- ¡Se muestra en la figura Ubicación de
ción traseros de la caja reductora en el interior la caja reductora en la página 377!
del brazo inferior. 18 unidades: M16 x 50, par de apriete:
300 Nm.
y cuando se lubriquen antes del mon-
taje de la forma detallada en Tornillos
en la página 419.
16 Retire los pasadores de guía de retén de los
ejes 2 y 3, y apriete los dos tornillos restantes
de la forma detallada anteriormente.
17 Monte de nuevo el motor. Encontrará información detallada en
la sección Montaje del motor en la pá-
gina 341.
la sección Realización de una prueba
de fugas en la página 222.
19 Rellene la caja reductora con aceite. Encontrará información detallada en
la sección Cambio del aceite, caja re-
ductora del eje 2 en la página 184.
20 Restaure la unidad de equilibrio. ¡Encontrará información detallada en
de equilibrio mediante una herramienta
de presión hidráulica. en la página 331!
21 Retire la fijación, brazo inferior.

4 Reparación
Continuación
Acción Nota
22 Retire el tornillo de sujeción del brazo inferior
e insértelo de nuevo en la herramienta de fija-
ción.
23 Monte de nuevo los topes mecánicos si los ha
retirado en el momento del desmontaje.
24 Monte de nuevo todos los elementos sobre la
brida giratoria si los ha retirado durante el
desmontaje.
26
PELIGRO


4 Reparación

xx0200000194

B Motor del eje 3
C Brazo superior
D Tornillos de fijación M12x60 calidad Gleitmo (24 unidades)
Equipo necesario

Caja reductora Para ver la referencia del Incluye:
repuesto, consulte Re- • Caja reductora
puestos en la página 429. • Junta tórica
¡No incluye el retén de ejes 2 y 3!

4 Reparación
Continuación

Junta tórica 3HAB3772-68 1 unidad en la caja reductora.
Sustituya en caso de daños.
Retén de eje 3 3HAC17212-1 En el momento del montaje, se
debe usar siempre un retén nue-
vo.
Tope mecánico del eje 3 3HAC12708-1 Para fijar el brazo superior. Utilice
los tornillos de fijación 3HAB3409-
86 (M16 x 60).
Arandelas (para el tope mecá- 3HAA1001-186
nico del eje 3)
Perno, M16x60 (para el tope 3HAB3409-86
mecánico del eje 3)
Dispositivo de elevación RV2 3HAC13698-1 Para elevar la caja reductora.
Argolla de elevación M12 3HAC14457-3
Pasadores de guía M12 x 200 3HAC13056-3 Para guiar la caja reductora.
¡Use las guías por pares!
Pasadores de guía M12 x 250 3HAC13056-4 Para guiar la caja reductora.
¡Use las guías por pares!
Pasadores de guía para retén 3HAC14628-1 Para guiar el retén del eje 3.
de ejes 2 y 3, 80 mm ¡Use las guías por pares!
Pasadores de guía para retén 3HAC14628-2 Para guiar el retén del eje 3.
de ejes 2 y 3, 100 mm ¡Use las guías por pares!
Conjunto de herramientas - El contenido se define en la sec-
estándar ción Herramientas estándar en la
página 423.
Conjunto de herramientas de 3HAC15716-1 Conjunto completo, con manual
Calibration Pendulum del operador.
procedimientos. Consulte las necesarias.
mientos en las siguientes

4 Reparación
Continuación

Acción Nota
1
PELIGRO

te:
• alimentación eléctrica al ro-
bot
dráulica al robot
aire al robot
Antes de entrar en el área de tra-
bajo del robot.
2 Sujete el brazo superior en posi- La referencia se especifica en Equipo necesario

ción horizontal mediante eslingas en la página 385.
redondas.
3 Retire el motor del eje 3. Encontrará información detallada en la sección
Retirada del motor en la página 346.
Nota
En el momento de la retirada del motor del eje 3,

el freno del eje 3 no está aplicado. ¡Asegúrese de
que el brazo superior esté sujeto y que no pueda
moverse!
4 Retire el brazo superior. Encontrará información detallada en Retirada del

brazo superior en la página 278.
5 Retire el retén de los ejes 2 y 3, En el momento del montaje, debe usar siempre un
situado entre la caja reductora y retén nuevo. La referencia se especifica en Equipo
el brazo inferior. necesario en la página 385.
6 Sitúe el brazo superior de forma
segura sobre un banco de trabajo,
sobre un accesorio o un elemento
similar.
7 Retire los tornillos de fijación de Se muestra en la figura Ubicación de la caja reduc-
la caja reductora. tora en la página 385.
8 Monte dos pasadores de guía con La referencia se especifica en Equipo necesario
un ángulo de 180º entre ellos en en la página 385.
los orificios de los tornillos de fija-
ción de la caja reductora.

4 Reparación
Continuación
Acción Nota
9 Monte el dispositivo de elevación
RV2 acorde con las instrucciones
de la figura.
xx0900000113
10 Si es necesario, utilice tornillos en La referencia se especifica en Equipo necesario

los orificios (A) mostrados en la en la página 385.
figura de la derecha para presionar
y liberar la caja reductora.
xx0200000201
• A: Orificios M12 para hacer salir la caja re-

ductora
• B: Orificios de tornillos de fijación de la caja
reductora al brazo superior
• C: Orificios de tornillos de fijación de la caja
reductora al brazo inferior
11
¡CUIDADO!
¡La caja reductora pesa 60 kg!

¡Todos los equipos elevadores
utilizados deben tener una capaci-
dad adecuada!
12 Retire la caja reductora usando

como guía los pasadores de guía
y con ayuda de una grúa puente
o un elemento similar.

4 Reparación
Continuación

Acción Nota
1
PELIGRO
Apague completamente lo si-

guiente:
robot
hidráulica al robot
de aire al robot
Antes de entrar en el área de
trabajo del robot.
2 Sitúe el brazo superior en una

posición en la que la superficie
de engrane del engranaje quede
orientada hacia arriba.
3 Monte dos pasadores de guía La referencia se especifica en Equipo necesario en
con un ángulo de 180º entre la página 385.
ellos en los orificios del brazo
superior que se usan para los
tornillos de fijación de la caja
reductora.
4
¡CUIDADO!
¡La caja reductora pesa 60 kg!

¡Todos los equipos elevadores
utilizados deben tener una capa-
cidad adecuada!
5 Monte el dispositivo de eleva-

ción RV2 acorde con las instruc-
ciones de la figura.
xx0900000113

4 Reparación
Continuación
Acción Nota
6 Asegúrese de que las juntas tó- La referencia se especifica en Equipo necesario en
ricas estén montadas en la caja la página 385.
reductora. Aplique grasa a las
juntas tóricas para asegurar que
queden colocadas en sus acana-
laduras en el momento del
montaje.
¡Sustituya en caso de daños!
xx0200000173
• A: Junta tórica de la caja reductora del eje 3

7 Eleve la caja reductora hasta su
posición de montaje.
8 Gire la caja reductora para hacer
coincidir los orificios de los tor-
nillos con los del brazo superior.
9 Sitúe la caja reductora sobre los ¡Asegúrese de que las juntas tóricas estén asentadas
pasadores de guía y deslícela adecuadamente y que la caja reductora esté orienta-
hasta su posición. da correctamente!
10 Retire la herramienta de eleva-
ción.
11 Fije la caja reductora con 22 de 24 unidades: M12 x 60.
los 24 tornillos de fijación de la Par de apriete: 115 Nm.
caja reductora.
Puede reutilizar los tornillos, siempre y cuando se
Retire los pasadores de guía y lubriquen antes del montaje de la forma detallada en
apriete los dos tornillos restan- Tornillos en la página 419.
tes.
12 Monte de nuevo el brazo supe- La referencia se especifica en Equipo necesario en
rior con un retén de ejes 2/3 la página 385.
nuevo. Encontrará información detallada en Montaje del
brazo superior en la página 281.
13 Monte de nuevo el motor. Encontrará información detallada en Montaje del
14 ¡Calibre de nuevo el robot! La calibración se detalla en un manual de calibración
separado, incluido con las herramientas de calibra-
ción.
La información general de calibración se incluye en
la sección Información de calibración en la página 397.

4 Reparación
Continuación
Acción Nota
15
PELIGRO
Asegúrese de que se cumplen

todos los requisitos de seguri-
dad al realizar la primera prueba
de funcionamiento. Encontrará
información más detallada en la
sección PELIGRO: ¡La primera
prueba de funcionamiento pue-
de causar lesiones o daños! en
la página 51.

4 Reparación

La caja reductora del eje 6 se encuentra en el centro de la unidad de muñeca,
xx0200000219

B Tornillos de fijación y arandelas de la caja reductora (18 unidades)
D Tapón de llenado de aceite
- Junta tórica (no mostrada en la figura)
Equipo necesario

Caja reductora Para ver la referencia del Incluye la junta tórica.
repuesto, consulte Re-
puestos en la página 429.
Arandelas 3HAA1001-172 ¡No forma parte del suministro de
la caja reductora!
¡Sustituya sólo en caso de daños!
Junta tórica 3HAB3772-58 ¡Se debe sustituir al montar de
nuevo la caja reductora!
4 Reparación
Continuación

Junta tórica 3HAB3772-57 Para la caja reductora de tipo 2.
164.7x3.53
Se debe sustituir al montar de nue-
vo la caja reductora.
150.0x2.0
12 uds., 13,1x1,6
na 423.
Conjunto de herramientas 3HAC15716-1 Conjunto completo, con manual del
de Calibration Pendulum operador.
das.
Retirada de la caja reductora

Acción Nota
1
PELIGRO

robot
2 Drene el aceite de la caja reductora del eje 6. Encontrará información detallada en la

3 Retire la brida giratoria. Encontrará información detallada en
Retirada de la brida giratoria en la pági-
na 266.
4 Retire la caja reductora . Para ello, afloje los Se muestra en la figura Ubicación de
18 tornillos de fijación. la caja reductora en la página 392.

4 Reparación
Continuación
Acción Nota
5 Si es necesario, inserte los tornillos M8 en los
orificios mostrados en la figura de la derecha
para presionar y liberar la caja reductora.
xx0200000220
• A: Orificios M8 para hacer salir

la caja reductora
6 Retire la caja reductora del eje 6 elevándola ¡Tenga cuidado para no dañar el piñón
cuidadosamente hacia el exterior. del motor!
Montaje de la caja reductora

Acción Nota
1
PELIGRO

al robot
robot
robot.

4 Reparación
Continuación
Acción Nota
2 Asegúrese de que la junta tórica esté La referencia se especifica en Equipo nece-
montada en la parte posterior de la caja sario en la página 392.
reductora. Lubrique la junta tórica con
grasa.
xx0200000221
• A: Junta tórica de la caja reductora

del eje 6
3 Libere el freno de retención del motor del Encontrará información detallada en la
eje 6. sección Liberación manual de los frenos
en la página 78.
4 Inserte la caja reductora del eje 6 en la La referencia se especifica en Equipo nece-
unidad de la muñeca. sario en la página 392.
Se muestra en la figura Ubicación de la
caja reductora en la página 392.
¡Asegúrese de que los engranajes de la
caja reductora coincidan con los del motor!
5 Fije la caja reductora con los tornillos de Se muestra en la figura Ubicación de la
fijación y las arandelas. caja reductora en la página 392.
8 ó 18 unidades (en función de la versión
de la muñeca): M8 x 40, calidad 12.9 Gleit-
mo, par de apriete: 30 Nm.
cuando se lubriquen antes del montaje de
la forma detallada en Tornillos en la pági-
na 419.
6 Monte de nuevo la brida giratoria. Encontrará información detallada en la
sección Montaje de la brida giratoria en la
página 267.
7 Realice una prueba de fugas. Encontrará información detallada en la
sección Realización de una prueba de fu-
gas en la página 222.
sección Cambio del aceite, caja reductora

4 Reparación
Continuación
Acción Nota
9 Calibre de nuevo el robot. La calibración se detalla en un manual de
calibración separado, incluido con las he-
rramientas de calibración.
10
PELIGRO

requisitos de seguridad al realizar la prime-
ra prueba de funcionamiento. Encontrará
información más detallada en la sección
PELIGRO: ¡La primera prueba de funciona-
miento puede causar lesiones o daños! en
la página 51.

5 Información de calibración
5.1 Introducción
5.1 Introducción
Generalidades
Este capítulo contiene información general sobre los distintos métodos de
calibración y detalla también los procedimientos que no requieren ningún equipo
de calibración en concreto.
Si es necesario recalibrar el sistema de robot, el proceso se realiza de acuerdo
con la documentación que se incluye con las herramientas de calibración.
Cuándo realizar la calibración

Es necesario calibrar el sistema cada vez que se produce una de las siguientes
situaciones.
Si han cambiado los valores de resolver

Si los valores de resolver han cambiado, es necesario recalibrar el robot mediante
uno de los métodos de calibración indicados por ABB. Calibre cuidadosamente el
robot mediante la calibración estándar. Los distintos métodos se describen
brevemente en la sección Métodos de calibración en la página 398 y se explican
con más detalle en los manuales de calibración separados.
Si el robot cuenta con la calibración absolute accuracy, también se recomienda,
aunque no es siempre necesario, realizar la calibración para la nueva Absolute
Accuracy.
Los valores de resolver cambiarán si se sustituye alguna pieza del robot que afecte
a la posición de calibración, por ejemplo los motores o las piezas de la transmisión.
También se pierde el contenido de la memoria de los cuentarrevoluciones

Siempre que se pierda el contenido de la memoria de los cuentarrevoluciones, es
necesario actualizar los contadores. Consulte Actualización de los
cuentarrevoluciones en la página 404. Esto puede ocurrir en los casos siguientes:
• Se descarga la batería
• Se produce un error de resolver
• Se interrumpe la señal entre un resolver y la tarjeta de medida
• Se mueve cualquiera de los ejes del robot con el sistema de control
desconectado
También es necesario actualizar los cuentarrevoluciones después de conectar el
robot en el momento de la primera instalación.
Reconstrucción del robot

Si el robot es reconstruido, por ejemplo como consecuencia de una colisión, o es
modificado para variar su alcance, es necesario recalibrarlo con los nuevos valores
de resolver.
Si el robot tiene la calibración absolute accuracy, debe ser calibrado para la nueva
Absolute Accuracy.

5.2 Métodos de calibración
En esta sección se especifican los distintos tipos de calibración y los métodos de
calibración proporcionados por ABB.
Tipos de calibración
Tipo de Descripción Método de calibración

calibración
Calibración están- El robot calibrado se sitúa en la posición ini- Calibration Pendulum
dar cial, es decir, con las posiciones (los ángulos) (método estándar)
de los ejes situados en 0º. O bien
Los datos de calibración estándar se encuen- Calibración Levelmeter
tran en la SMB (tarjeta de medida serie) del (método alternativo)
robot.
En el caso de los robots con RobotWare 5.04
o anterior, los datos de calibración se entregan
en un archivo, calib.cfg, que se suministra con
el robot en el momento de la entrega. Este
archivo indica las posiciones correctas de los
resolvers y motores para la posición inicial del
robot.
Absolute accuracy Basándose en la calibración estándar, y CalibWare
(opcional) aparte de posicionar el robot en la posición
inicial, la calibración Absolute Accuracy tam-
bién compensa:
• Las tolerancias mecánicas de la estruc-
tura del robot
• Las deformaciones debidas a la carga
La calibración Absolute Accuracy se centra
en la exactitud de posicionamiento en el siste-
ma de coordenadas cartesiano para el robot.
Los datos de calibración Absolute accuracy
se encuentran en la SMB (tarjeta de medida
serie) del robot.
En el caso de los robots con RobotWare 5.05
o anterior, los datos de la calibración absolute
accuracy se entregan en un archivo, ab-
sacc.cfg, que se suministra con el robot en el
momento de la entrega. Este archivo sustituye
al archivo calib.cfg e indica las posiciones de
los motores, además de los parámetros de
compensación absolute accuracy.
Los robots calibrados con absolute accuracy
presentan un adhesivo junto a la placa de
identificación del robot.
¡Para recuperar el 100% de rendimiento de
absolute accuracy, el robot debe ser recalibra-
do para Absolute Accuracy!
xx0400001197

Continuación
Métodos de calibración
Cada método de calibración se detalla en un manual separado. A continuación
aparece una breve descripción de los métodos disponibles.
Calibration Pendulum - método estándar

La calibración con Calibration Pendulum es el método estándar de calibración de
todos los robots ABB (excepto los modelos IRB 6400R, IRB 640, IRB 1400H y IRB
4400S) y es también el método más exacto para el tipo de calibración estándar.
Es el método recomendado para conseguir un rendimiento adecuado.
Para el método Calibration Pendulum existen dos rutinas diferentes:
• Calibration Pendulum II
• Calibración de referencia
El equipo de calibración para la calibración con Calibration Pendulum se entrega
como un conjunto de herramientas completo que incluye el Manual del
operador - Calibration Pendulum, que describe con más detalle el método y las
distintas rutinas.
Levelmeter, calibración - método alternativo

La calibración con Levelmeter se conoce como el método alternativo de calibración
para robots ABB, debido a los valores menos exactos obtenidos durante la
calibración. Este método usa los mismos principios que la calibración con
Calibration Pendulum,, pero no presenta unas tolerancias mecánicas tan buenas
ante las piezas del conjunto de herramientas como el método estándar con
Calibration Pendulum.
Tras la calibración, este método puede requerir modificaciones en el programa
del robot y por tanto no es el método recomendado.
El equipo de calibración (Levelmeter 2000) para la calibración con Levelmeter se
pide en forma de piezas separadas para cada robot e incluye el Operating
manual - Levelmeter Calibration, que describe con más detalle el método y las
distintas rutinas.
CalibWare - Calibración Absolute Accuracy

Para conseguir un buen posicionamiento en el sistema de coordenadas cartesiano,
se usa Absolute Accuracy como calibración del TCP. La herramienta CalibWare
le guía por el proceso de calibración y calcula nuevos parámetros de compensación.
Encontrará información más detallada en Application manual - CalibWare Field
5.0.
Si se realiza una operación de servicio en un robot que tiene la opción Absolute
Accuracy, se requiere una nueva calibración Absolute Accuracy para recuperar
todo su rendimiento. En la mayoría de los casos, la calibración estándar es
suficiente después de sustituir motores o elementos de transmisión que no suponen
el desmantelamiento de la estructura del robot. La calibración estándar también
admite la sustitución de la muñeca.
Referencias
Las referencias de las herramientas de calibración también aparecen enumeradas
en la sección Herramientas especiales en la página 424.

Continuación
El equipo de calibración para la calibración con Calibration Pendulum se entrega

como un conjunto de herramientas completo que incluye el Manual del
operador - Calibration Pendulum, que describe con más detalle el método y las
distintas rutinas.

5.3 Escala de calibración y posición correcta de los ejes
Introducción
En esta sección se especifican las posiciones de las escalas de calibración y/o la
posición correcta de los ejes para todos los modelos de robots.
Escalas/marcas de calibración, IRB 6650S

La ilustración siguiente muestra la ubicación de las escalas de calibración de
placas específicas y de las marcas de calibración directamente en las carcasas
de los ejes 2 y 3.
La figura corresponde al IRB 6600, pero las escalas y sus posiciones son iguales.
xx0200000176
A1 Escala de calibración del eje 1 (diseño anterior)

A2 Escala de calibración del eje 1 (diseño posterior)
B1 Escala de calibración del eje 2 (diseño anterior)
B2 Marca de calibración del eje 2 (diseño posterior)
C1 Escala de calibración del eje 3 (diseño anterior)
C2 Marca de calibración del eje 3 (diseño posterior)
D Escala de calibración del eje 4
E Escala de calibración del eje 5
F Escala de calibración del eje 6

Continuación
Marcas de calibración de los ejes 2 y 3

Las marcas de calibración de los ejes 2, 3 y 6, mostradas en la figura anterior, se
componen de dos marcas individuales que deben quedar posicionadas una contra
la otra cuando el robot está situado en su posición de calibración. Una de las
marcas es más estrecha que la otra y debe estar posicionada dentro de los límites
de la marca más ancha.

5.4 Sentidos de movimiento de calibración para todos los ejes
5.4 Sentidos de movimiento de calibración para todos los ejes
Durante la calibración, es necesario mover el eje hacia la posición de calibración
en el mismo sentido, con el fin de evitar los errores de posicionamiento causados
por el retroceso de los engranajes, etc. Los sentidos positivos se muestran en el
gráfico siguiente.
Normalmente, estas operaciones son gestionadas por el software de calibración
del robot.
Sentidos de movimiento de calibración, 6 ejes

¡Atención! ¡La figura muestra un robot IRB 7600, pero el sentido positivo es el
mismo en todos los robots de 6 ejes, excepto el sentido positivo del eje 3 en el
caso del IRB 6400R, que es el contrario del normal!
xx0200000089

5.5 Actualización de los cuentarrevoluciones
Introducción
Esta sección describe cómo realizar una calibración aproximada de cada eje del
manipulador, es decir, cómo actualizar el valor de cuentarrevoluciones de cada
eje con ayuda del FlexPendant.
Paso 1 - Mueva manualmente el manipulador a la posición de calibración.

Utilice este procedimiento para mover manualmente el manipulador hasta la
posición de calibración.
Acción Nota
1 Seleccione el modo de movimiento de eje
a eje.
2 Mueva el manipulador de forma que las Consulte Escala de calibración y posición
marcas de calibración queden dentro de correcta de los ejes en la página 401.
las zonas de tolerancia.
3 Una vez posicionados todos los ejes, alma- Paso 2: Almacenamiento de los valores de
cene los valores de los cuentarrevolucio- los cuentarrevoluciones con la unidad de
nes. programación en la página 405 (BaseWare
4.0).
Paso2: Almacenamiento de los valores de
los cuentarrevoluciones con el FlexPen-
dant en la página 406.
Posición de calibración correcta de los ejes 4 y 6

Al mover el manipulador hasta la posición de calibración, resulta extremadamente
importante asegurarse de que los ejes 4 y 6 de los manipuladores mencionados
más abajo estén posicionados correctamente. Existe el riesgo de calibrar los ejes
en una vuelta incorrecta, lo que daría lugar a un manipulador calibrado
incorrectamente.
Asegúrese de que los ejes estén posicionados de acuerdo con los valores de
calibración correctos, no sólo de acuerdo con las marcas de calibración. Los
valores correctos se indican en un adhesivo situado en el brazo inferior, por debajo
de la placa de brida de la base, o en el bastidor.
En el momento de la entrega, el manipulador tiene la posición correcta. NO gire
los ejes 4 ó 6 en el momento de la puesta en marcha antes de actualizar los
cuentarrevoluciones.
Si cualquiera de los ejes mencionados a continuación gira una o más vueltas a
partir de su posición de calibración antes de actualizar el cuentarrevoluciones, la
posición de calibración correcta se perderá debido a la existencia de una relación
de transmisión incorrecta. Esto afecta a los siguientes manipuladores:
Variante de manipulador Eje 4 Eje 6
IRB 6650S Sí Sí
Si las marcas de calibración parecen ser incorrectas (incluso si los datos de

calibración de los motores son correctos), pruebe a girar el eje una vuelta, actualizar

Continuación
el cuentarrevoluciones y volver a comprobar las marcas de calibración (en caso

necesario, pruebe los dos sentidos de giro).
Paso 2: Almacenamiento de los valores de los cuentarrevoluciones con la unidad de programación

Utilice este procedimiento para almacenar los valores de los cuentarrevoluciones
con la unidad de programación (BaseWare 4.0).
Acción Nota
1 Presione el botón Varios y presione ENTER para seleccionar la ventana
de servicio.
xx0100000194
2 Seleccione Calibración en el menú Ver.

Aparece la ventana de calibración.
Si tiene conectadas varias unidades al manipulador, aparecerán en la
ventana.
xx0100000201
3 Seleccione la unidad deseada y utilice la opción Actualizar Cont. Rev

del menú Calib.
Aparece la ventana Actualizar Cont. Rev.
xx0100000202
4 Seleccione el eje deseado y presione Incl. para incluirlo (aparecerá

marcado con una x) o presione Todos para seleccionar todos los ejes.

Continuación
Acción Nota
5 Presione OK cuando todos los ejes que desee actualizar aparezcan
marcados con una x.
Utilice CANCELAR para volver a la ventana Calibración.
6 Presione OK de nuevo para confirmar e iniciar la actualización.
Utilice CANCELAR para volver a la ventana Actualizar Cont. Rev.
7 En este momento se recomienda que los valores del cuentarrevolucio- No se requiere.
nes sean almacenados en un disquete.
8
¡CUIDADO!
If a revolution counter is incorrectly updated, it will cause incorrect

manipulator positioning, which in turn may cause damage or injury!
Compruebe muy cuidadosamente la posición de calibración después
de cada actualización.
La forma de realizar la comprobación se detalla en la sección Compro-
bación de la posición de calibración en la página 408.
Paso2: Almacenamiento de los valores de los cuentarrevoluciones con el FlexPendant

Utilice este procedimiento para almacenar los valores de los cuentarrevoluciones
con el FlexPendant (IRC5).
Acción
1 En el menú ABB, toque Calibración.
Se enumeran todas las unidades mecánicas que estén conectadas al sistema, con
su estado de calibración.
2 Toque la unidad mecánica que desee.
Aparece una pantalla. Toque Cuentarrevoluc..
en0400000771

Continuación
Acción
3 Toque Actualizar cuentarrevoluciones....
Aparece una ventana de diálogo que le advierte de que la actualización de los cuen-
tarrevoluciones puede afectar a las posiciones programadas para el manipulador:
• Toque Sí para actualizar los cuentarrevoluciones.
• Toque No para cancelar la actualización de los cuentarrevoluciones.
Si toca Sí, aparece la ventana de selección de eje.
4 Seleccione el eje cuyo cuentarrevoluciones desee actualizar. Para ello, haga lo siguien-
te:
• Active la casilla de verificación del lado izquierdo.
• Toque Seleccionar todo para actualizar todos los ejes.
A continuación, toque Actualizar.
5 Aparece una ventana de diálogo que le advierte de que la operación de actualización
no puede deshacerse:
• Toque Actualizar para continuar con la actualización de los cuentarrevoluciones.
• Toque Cancelar para cancelar la actualización de los cuentarrevoluciones.
Si toca Actualizar, los cuentarrevoluciones marcados se actualizan y se elimina la
marca de verificación de la lista de ejes.
6
¡CUIDADO!
If a revolution counter is incorrectly updated, it will cause incorrect manipulator posi-

tioning, which in turn may cause damage or injury!
Compruebe muy cuidadosamente la posición de calibración después de cada actua-
lización. Consulte Comprobación de la posición de calibración en la página 408.

5.6 Comprobación de la posición de calibración
Introducción
Compruebe la posición de calibración antes de hacer ninguna programación en
el sistema de robot. Esto puede hacerse:
• Con una instrucción MoveAbsJ con el argumento cero en todos los ejes.
• Con la ventana Mvto manual del FlexPendant.
Con una instrucción MoveAbsJ en la unidad de programación con el S4Cplus

Utilice este procedimiento para crear un programa que lleve todos los ejes del
robot hasta su posición cero
Acción Nota
1 Cree el programa siguiente:
MoveAbsJ [[0,0,0,0,0,0], [9E9,
9E9,9E9,9E9,9E9,9E9]]
\NoEOffs, v1000, z50, Tool0
2 Ejecute el programa en el modo manual.

3 Compruebe que las marcas de calibración de los Consulte Escala de calibración y
ejes queden bien alineadas. Si no es así, actualice posición correcta de los ejes en la
los cuentarrevoluciones. página 401 y Actualización de los
cuentarrevoluciones en la pági-
na 404.
Uso de una instrucción MoveAbsJ

Utilice este procedimiento para crear un programa que lleve todos los ejes del
robot hasta su posición cero.
Acción Nota
1 En el menú ABB, toque Editor de programas.
2 Cree un nuevo programa.
3 Use MoveAbsJ en el menú Motion&Proc (Movi-
miento y procedimientos).
4 Cree el programa siguiente:
MoveAbsJ [[0,0,0,0,0,0],
[9E9,9E9,9E9,9E9,9E9,9E9]]
\NoEOffs, v1000, z50, Tool0
5 Ejecute el programa en el modo manual.

6 Compruebe que las marcas de calibración de los Consulte Escala de calibración y
ejes queden bien alineadas. Si no es así, actualice posición correcta de los ejes en la
los cuentarrevoluciones. página 401 y Actualización de los
cuentarrevoluciones en la pági-
na 404.

Continuación
Con la ventana de movimientos de la unidad de programación del S4Cplus

Utilice este procedimiento para mover el robot hasta la posición cero de todos los
ejes.
Acción Figura/nota
1 Abra la ventana Mvto. manual.
xx0100000195
2 Seleccione un movimiento eje por eje.
xx0100000196
3 Mueva manualmente los ejes del robot hasta

una posición en la que el valor de posición
del eje en la unidad de programación indique
cero.
4 Compruebe que las marcas de calibración Consulte Escala de calibración y posi-
de los ejes queden bien alineadas. Si no es ción correcta de los ejes en la página 401
así, actualice los cuentarrevoluciones. y Actualización de los cuentarrevolucio-
nes en la página 404.
Uso de la ventana de movimiento

Utilice este procedimiento para mover el robot hasta la posición cero de todos los
ejes.
Acción Nota
1 En el menú ABB, toque Movimiento.
2 Toque Modo movto. para seleccionar el
grupo de ejes que desea mover.
3 Toque para seleccionar el eje que desea
mover, el eje 1, 2 ó 3.
4 Mueva manualmente los ejes del robot
hasta una posición en la que el valor de
posición del eje en el FlexPendant indique
cero.
5 Compruebe que las marcas de calibración Consulte Escala de calibración y posición
de los ejes queden bien alineadas. ¡Si no correcta de los ejes en la página 401 y Ac-
es así, actualice los cuentarrevoluciones! tualización de los cuentarrevoluciones en
la página 404.

6 Retirada del servicio
6.1 Información medioambiental

6.1 Información medioambiental
Materiales peligrosos
En esta tabla se especifican algunos de los materiales del producto y la forma en
que se usan en todo el producto.
Deseche adecuadamente los componentes para evitar cualquier riesgo para la
salud o el medio ambiente.
Material Ejemplo de aplicación
Baterías de NiCad o litio Tarjeta de medida serie
Cobre Cables, motores
Hierro fundido/hierro nodular Base, brazo inferior, brazo superior
Acero Engranajes, tornillos, base del bastidor, etc.
Neodimio Frenos, motores
Plástico/goma Cables, conectores, correas de accionamiento, etc.
Aceite, grasa Cajas reductoras
Aluminio Cubiertas de las abrazaderas de sincronización
Aceite y grasa
Siempre que sea posible, tome las medidas oportunas para el reciclaje del aceite
y la grasa. Deséchelos a través de una persona o una empresa con autorización
acorde con la normativa local. No vierta la grasa ni el aceite cerca de lagos,
estanques, embalses, desagües ni el suelo. La incineración debe ser realizada en
condiciones controladas, siempre acorde con la normativa local.
Recuerde también que:
• Los vertidos pueden formar una película sobre la superficie del agua,
provocando daños a los organismos. También puede dar lugar a una peor
transferencia de oxígeno.
• Los vertidos pueden penetrar en el suelo y contaminar las aguas
subterráneas.

6.2 Retirada del servicio de la unidad de equilibrio
Generalidades
Tenga en cuenta que la unidad de equilibrio contiene mucha energía almacenada.
Por esta razón se requiere un procedimiento especial para su desmantelamiento.
Los resortes espirales contenidos dentro de la unidad de equilibrio pueden ejercer
una fuerza potencialmente mortal si no son desmontados adecuadamente.
La unidad debe ser desmantelada por una empresa especializada en retiradas de
equipos del servicio.
Equipo necesario
Equipo Ref. Nota

Conjunto de herramientas estándar - El contenido se define en la sección
Herramientas estándar en la página 423.
Soplete de corte Para la apertura del alojamiento y el
corte de los resortes
herramientas y otros procedimientos. referencias a las herramientas necesa-
Consulte las referencias a estos rias.
procedimientos en las siguientes
PELIGRO
¡No manipule bajo ninguna circunstancia la unidad de equilibrio de ninguna otra

forma que no sea la detallada en la documentación del producto! ¡Por ejemplo,
el intento de abrir la unidad de equilibrio puede resultar mortal!
Acción de campo, retirada del servicio

El procedimiento siguiente detalla las acciones a realizar en el campo, en el
momento de la retirada de la unidad de equilibrio del servicio.
Acción Nota
1 Retire la unidad de equilibrio del robot. Encontrará información detallada en la
sección Retirada de la unidad de equili-
2 Envíe la unidad a una empresa especializada Asegúrese de que la empresa especiali-
en retiradas de equipos del servicio. zada en retiradas de equipos del servicio
esté bien informada sobre la energía al-
macenada por los resortes de compre-
sión con un elevado grado de tensado.
Compruebe también que la unidad con-
tenga cierta cantidad de grasa.
El procedimiento siguiente contiene infor-
mación útil acerca de la retirada del ser-
vicio.

Continuación
Retirada del servicio de la unidad de servicio por parte de una empresa especializada en retiradas
del servicio
Las instrucciones siguientes detallan cómo retirar del servicio la unidad de
equilibrio. Póngase en contacto con ABB Robotics para obtener más asesoramiento.
Acción Nota
1
PELIGRO
¡Los resortes de compresión con alto valor

de tensado del interior de la unidad de
equilibrio presentan energía acumulada!
¡La unidad también contiene cierta canti-
dad de grasa!
2 Sitúe la unidad sobre un banco de trabajo

o una superficie similar. No olvide asegurar
su posición mediante un tornillo o similar.
3 Abra un orificio en el lateral del alojamien- Utilice un soplete. ¡Las medidas mostradas
to, como se muestra en la figura. a continuación son valores máximos!
xx0400000698
4 Corte las espirales de los tres resortes del Utilice un soplete.

interior del alojamiento, de la forma espe-
cificada siguiente:
• Resorte exterior: ¡corte al menos
cinco espirales!
• Resorte central: ¡corte al menos
cuatro espirales!
• Muelle interior: ¡corte al menos
cuatro espirales!
5 Compruebe el número de espirales corta-
das y asegúrese de que se haya eliminado
la tensión de los muelles.

7 Información de referencia
7.1 Introducción
7.1 Introducción
Generalidades
Este capítulo contiene información general y complementa la información más
específica en los distintos procedimientos del manual.

7.2 Normas de seguridad aplicables
Normas, EN ISO
El sistema de manipulador ha sido diseñado de acuerdo con los requisitos de las
siguientes normas:
Norma Descripción
EN ISO 12100 -1 Safety of machinery - Basic concepts, general principles for
design - Part 1: Basic terminology, methodology
EN ISO 12100 -2 Safety of machinery - Basic concepts, general principles for
design - Part 2: Technical principles
EN ISO 13849-1 Safety of machinery, safety related parts of control systems -
Part 1: General principles for design
EN ISO 13850 Safety of machinery - Emergency stop - Principles for design
EN ISO 10218-1 i Robots for industrial environments - Safety requirements -Part
1 Robot
EN ISO 9787 Manipulating industrial robots, coordinate systems, and motion
nomenclatures
EN ISO 9283 Manipulating industrial robots, performance criteria, and related
test methods
EN ISO 14644-1 ii Classification of air cleanliness
EN ISO 13732-1 Ergonomics of the thermal environment - Part 1
EN IEC 61000-6-4 EMC, Generic emission
(opción 129-1)
EN IEC 61000-6-2 EMC, Generic immunity
EN IEC 60974-1 iii Arc welding equipment - Part 1: Welding power sources
EN IEC 60974-10 iii Arc welding equipment - Part 10: EMC requirements
EN IEC 60204-1 Safety of machinery - Electrical equipment of machines - Part
1 General requirements
IEC 60529 Degrees of protection provided by enclosures (IP code)
i Existe una desviación con respecto al párrafo 6.2, en el sentido de que sólo se documentan los
tiempos y distancias de paro en el peor caso.
ii Sólo robots con protección Clean Room.
iii Sólo válido para los robots de soldadura al arco. Sustituye a EN IEC 61000-6-4 para los robots de
soldadura al arco.
Normas europeas
Norma Descripción
EN 614-1 Safety of machinery - Ergonomic design principles - Part 1:
Terminology and general principles
EN 574 Safety of machinery - Two-hand control devices - Functional
aspects - Principles for design
EN 953 Safety of machinery - General requirements for the design and
construction of fixed and movable guards

Continuación
Otras normas
Norma Descripción
ANSI/RIA R15.06 Safety requirements for industrial robots and robot systems
ANSI/UL 1740 Safety standard for robots and robotic equipment
(opción 429-1)
CAN/CSA Z 434-03 Industrial robots and robot Systems - General safety require-
(opción 429-1) ments

7.3 Conversión de unidades
7.3 Conversión de unidades
Tabla de conversión
Utilice la tabla siguiente para convertir las unidades utilizadas en este manual.
Cantidad Unidades
Longitud 1m 3,28 pies 39,37 pulgadas
Peso 1 kg 2,21 lb
Peso 1g 0,035 onzas
Presión 1 bar 100 kPa 14,5 psi
Fuerza 1N 0,225 libras fuerza
Momento 1 Nm 0,738 lbf-ft
Volumen 1L 0,264 gal. EE.UU.

7.4 Tornillos
7.4 Tornillos
Generalidades
En esta sección se describe la manera de apretar los diferentes tipos de tornillos
del IRB 6650S.
Las instrucciones y los pares de apriete son válidos para los tornillos hechos de
materiales metálicos pero no para los fabricados en materiales blandos o
quebradizos.
Tornillos UNBRAKO
Los tornillos UNBRAKO son un tipo especial de tornillos recomendado por ABB
para ciertas uniones. Presentan un tratamiento superficial especial (Gleitmo, según
se describe a continuación) y son extremadamente resistentes a la fatiga.
Los puntos en los que se utilizan aparecen especificados en las instrucciones. No
se permite sustituirlos con ningún otro tipo de tornillo. ¡La utilización de otros tipos
de tornillos supondrá la anulación de la garantía y podrá provocar graves daños
o accidentes.
Tornillos tratados con Gleitmo

El tratamiento Gleitmo es un tratamiento superficial especial que reduce la fricción
al apretar los tornillos. Los tornillos tratados con Gleitmo pueden ser reutilizados
de 3 a 4 veces sin que desaparezca el tratamiento. Después de este número de
usos, es necesario desechar el tornillo y sustituirlo por otro nuevo.
Al manejar tornillos tratados con Gleitmo, se recomienda la utilización de guantes
de protección hechos a base de goma de nitrilo.
Tornillos lubricados de otras formas

Los tornillos lubricados con Molycote 1000 sólo deben usarse en los casos
especificados en las descripciones de los procedimientos de reparación,
mantenimiento o instalación.
En estos casos, haga lo siguiente:
1 Aplique lubricante a la rosca del tornillo.
2 Aplique lubricante entre la arandela plana y la cabeza del tornillo.
3 Los tornillos de tamaño M8 o mayores deberán ser apretados con una llave
dinamométrica. Los tornillos de tamaño M6 o menores pueden apretarse
con una llave dinamométrica siempre y cuando la operación sea realizada
por personal con la formación y la cualificación adecuadas.
Lubricante Ref.
Molycote 1000 (grasa de bisulfuro de molibdeno) 11712016-618
Par de apriete
Antes de apretar ningún tornillo, recuerde lo siguiente:
• Determine si es necesario aplicar un par de apriete estándar o uno especial.
Los pares de apriete estándar se especifican en las tablas que aparecen a
continuación. Los pares de apriete especiales se especifican en las

7.4 Tornillos
Continuación
descripciones de los procedimientos de reparación, mantenimiento o

instalación. ¡Cualquier par de apriete especial que se especifique tiene
prioridad sobre el par de apriete estándar!
• Utilice el par de apriete correcto para cada tipo de unión.
• Utilice únicamente llaves dinamométricas calibradas correctamente.
• En todos los casos, apriete la unión con la mano, sin usar herramientas
neumáticas.
• Utilice la técnica de apriete correcta, es decir, sin sacudidas. Apriete el tornillo
con un movimiento lento y uniforme.
• ¡La desviación total máxima respecto del valor especificado no debe superar
el 10%!
Tornillos lubricados con aceite, de cabeza de ranura o de estrella.

En la tabla que aparece a continuación se especifica el par de apriete estándar
recomendado para tornillos lubricados con aceite y dotados de cabezas de estrella
o con ranura para destornillador plano.
Dimensiones Par de apriete (Nm)
Clase 4.8, lubricado con aceite
M2.5 0.25
M3 0.5
M4 1.2
M5 2.5
M6 5.0
Tornillos lubricados con aceite, de cabeza Allen.

recomendado para tornillos lubricados con aceite y dotados de cabezas para llave
Allen.
Dimensiones Par de apriete (Nm) Par de apriete (Nm) Par de apriete (Nm)
Clase 8.8, lubricado con Clase 10.9, lubricado Clase 12.9, lubricado
aceite con aceite con aceite
M5 6 - -
M6 10 - -
M8 24 34 40
M10 47 67 80
M12 82 115 140
M16 200 290 340
M20 400 560 670
M24 680 960 1150

7.4 Tornillos
Continuación
Tornillos lubricados (Molycote, Gleitmo o equivalente) de cabeza Allen.

recomendado para tornillos lubricados con Molycote 1000, Gleitmo 603 o
equivalente de cabeza Allen.
Dimensio- Par de apriete (Nm) Par de apriete (Nm)
nes Clase 10.9, lubricado i Clase 12.9, lubricado i
M8 28 35
M10 55 70
M12 96 120
M16 235 280
M20 460 550
M24 790 950
i Lubricado con Molycote 1000, Gleitmo 603 o equivalente
Conectores de agua y aire

recomendado para conectores de agua y aire cuando uno de los conectores o
ambos conectores son de latón.
Dimensio- Par de apriete (Nm), no- Par de apriete (Nm), mí- Par de apriete (Nm),
nes minal nimo. máximo.
1/8 12 8 15
1/4 15 10 20
3/8 20 15 25
1/2 40 30 50
3/4 70 55 90

7.5 Especificaciones de peso
7.5 Especificaciones de peso
Definición
En los procedimientos de instalación, reparación y mantenimiento se indican en
ocasiones los pesos de los componentes manejados. Todos los componentes que
superan los 22 kg aparecen resaltados de esta forma.
Para evitar lesiones, ABB recomienda el uso de un accesorio de elevación al
manipular componentes con un peso superior a los 22 kg. Existe una amplia gama
de accesorios y dispositivos de elevación para cada modelo de manipulador.
Ejemplo
A continuación aparece un ejemplo de la especificación de peso de un
procedimiento:
Acción Nota
¡CUIDADO!
El robot pesa 2275 kg.

¡Todos los accesorios elevadores utilizados deben

7.6 Herramientas estándar
7.6 Herramientas estándar
Generalidades
Todos los procedimientos de servicio (reparaciones, mantenimiento e instalación)
contienen listas con las herramientas necesarias para realizar la actividad.
Todas las herramientas especiales necesarias se indican directamente en los
procedimientos, mientras que todas las herramientas que se consideran estándar
están incluidas en el Conjunto de herramientas estándar y se definen en la tabla
siguiente.
Por tanto, las herramientas necesarias son la suma del conjunto de herramientas
estándar y de las herramientas que se indiquen en las instrucciones.
Contenido del conjunto de herramientas estándar
Cant. Herramienta Com.

1 Llaves de anillo y abiertas para tuercas de 8 a 19 mm
1 Llaves para tornillos con encastre de 5 a 17 mm
1 Adaptadores Torx del 20 a 60
1 Conjunto de llaves tubulares
1 Llave dinamométrica de 10 a 100 Nm
1 Llave dinamométrica de 75 a 400 Nm
1 Cabezal de carraca para llave dinamométrica 1/2
2 Tornillo de cabeza hexagonal de M10x100
1 Llave para tornillos con encastre hexagonal de 14, vaso
de 40 mm L=100 mm
1 Llave para tornillos con encastre hexagonal de 14, vaso Se acortará a 12 mm
de 40 mm L=20 mm
de 40 mm L=145 mm
de 40 mm L=220 mm

7.7 Herramientas especiales
Generalidades
Todas las instrucciones de servicio contienen listas con las herramientas necesarias
para realizar la actividad. Las herramientas necesarias son la suma de las
herramientas estándar definidas en la sección Herramientas estándar en la
página 423 y de las herramientas especiales, indicadas directamente en las
instrucciones y enumeradas también en esta sección.
Herramientas básicas
En la tabla que aparece a continuación se especifican las herramientas del conjunto
de herramientas básico (3HAC15571-3) que se utilizan para el modelo de robot
actual. El conjunto de herramientas se requiere principalmente al retirar y montar
de nuevo los motores.
Las herramientas también aparecen enumeradas directamente en las instrucciones.
Descripción Cant. Ref.
Pasadores de guía M8 x 100 2 3HAC15520-1
Herramienta de elevación para la unidad de 1 3HAC13605-1
muñeca
Herramienta de elevación para el motor de los 1 3HAC14459-1
ejes 1, 4, 5
Herramienta de elevación para el motor de los 1 3HAC15534-1
ejes 2, 3, 4
Herramienta de desmontaje para el motor 2 3HAC14972-1
M10x Es válida para los motores de los
ejes 4, 5 y 6.
Herramienta de desmontaje para el motor 2 3HAC14631-1
M12x Es válida para los motores de los
ejes 1, 2 y 3.
Herramienta de rotación 1 3HAC17105-1
Tope mecánico del eje 3 2 3HAC12708-1
Pernos M16 x 60 (para el tope mecánico del 2 3HAB3409-86
eje 3)
Arandelas (para el tope mecánico del eje 3) 2 3HAA1001-186
Conjunto de herramientas estándar (su conte- 1 3HAC15571-1
nido se describe en la sección Herramientas
estándar en la página 423)

Continuación
Herramientas especiales
En la tabla que aparece a continuación se especifican las herramientas especiales
necesarias durante varios de los procedimientos de servicio técnico. Estas
herramientas pueden solicitarse por separado y se especifican también
directamente en las instrucciones correspondientes del Manual del producto.
Accesorio para brazo inferior 1 3HAC020729-001
Manivela para caja reductora del eje 2 1 3HAC020999-001
Pasadores de guía para retén de ejes 2 y 3, 1 3HAC14628-2
100 mm
Pasadores de guía para retén de ejes 2 y 3, 1 3HAC14628-1
80 mm
Portabrocas (Stahlwille 736/40 S 5/16") 1 3HAC029090-001
Cilindro hidráulico 2 3HAC11731-1
Bomba hidráulica de 80 Mpa 1 3HAC13086-1
Bomba hidráulica de 150 Mpa (glicerina) 1 3HAC021563-012
Válvula hidráulica con manguera 1 3HAC022643-001
Dispositivo de elevación para la base 1 3HAC15560-1
Dispositivo de elevación para el robot 1 3HAC15607-1
Dispositivo de elevación para el brazo superior 1 3HAC15994-1
Argolla de elevación VLBG M12 1 3HAC16131-1
Argolla de elevación M12 2 3HAC14457-3
Argolla de elevación M16 2 3HAC14457-4
Herramienta de elevación (cadena) 1 3HAC15556-1
Herramienta de elevación para la caja reduc- 1 3HAC020386-001
tora del eje 2
Herramienta de elevación (cadena) de la uni- 1 3HAC020540-001
dad de equilibrio
Herramienta de medición 1 6896134-GN
Piñón de presión para el motor 1 3HAC021883-001
Inyector de aceite / máx. 500 MPa 1 3HAC021590-001
Herramienta de presión para el rodamiento 1 3HAC13527-1
del eje 2
Dispositivo extractor para el eje motor del eje 1 3HAC021563-001
2
Dispositivo de presión para el eje motor del 1 3HAC021600-001
eje 2

Continuación

Herramienta de presión para la unidad de 1 3HAC020902-001
equilibrio
Herramienta de presión para el eje de la uni- 1 3HAC17129-1
dad de equilibrio
Extractor para el eje de la unidad de equilibrio 1 3HAC12475-1
Retén de la unidad de equilibrio 1 3HAC020997-001
Soporte para la base 1 3HAC15535-1
Juego de herramientas para la unidad de 1 3HAC021984-001
equilibrio
Herramientas que puede alquilar

En la tabla siguiente se especifican las herramientas que usted puede alquilar a
través de ABB para realizar determinados procedimientos de servicio técnico de
la forma descrita en el Manual del producto.
Las herramientas especiales también aparecen enumeradas directamente en las
instrucciones.
Herramienta de elevación 3HAC14691-1 Incluye:
para el brazo inferior • Guías, 3HAC14446-1
Equipo de calibración con Levelmeter (método alternativo)

En la tabla siguiente se especifica el equipo de calibración necesario para calibrar
el robot con el método alternativo, Levelmeter Calibration.
Abrazadera angular 68080011-LP
Abrazadera de calibración 3HAC13908-9
Herramienta de calibración 3HAC13908-4
para eje 1
Kit Levelmeter 2000 6369901-347 Incluye un sensor.
Pasador de medición 3HAC13908-5
Accesorio para sensor 68080011-GM
Placa del sensor 3HAC0392-1
Adaptador de sincroniza- 3HAC13908-1
ción
Accesorio para brida gira- 3HAC68080011-GU
toria
Equipo de calibración Calibration Pendulum

En la tabla que aparece a continuación se especifica el equipo de calibración que
se necesita para calibrar el robot con el método Calibration Pendulum.
Conjunto de herramientas de 3HAC15716-1 Conjunto completo, con manual del opera-
Calibration Pendulum dor.

Continuación
Equipo de cambio de aceite

En la tabla que aparece a continuación se especifica el equipo recomendado para
los cambios de aceite.
Equipo de cambio de 3HAC021745-001 Incluye:
aceite • Bomba de vacío con regula-
dor, manguera y acoplamien-
to
• Acoplamientos y adaptadores
• Bomba (manual) con mangue-
ra y acoplamiento
• Recipiente graduado para
medición
• Pistola de aceite
• Instrucciones de uso.

7.8 Accesorios de elevación e instrucciones de elevación
7.8 Accesorios de elevación e instrucciones de elevación
Generalidades
Muchas actividades de reparación y mantenimiento requieren distintos accesorios
de elevación, que aparecen especificados en cada procedimiento.
La forma de utilizar los distintos accesorios de elevación no aparece indicada en
el procedimiento de la actividad sino en las instrucciones entregadas con cada
accesorio.
Por tanto, debe conservar las instrucciones que recibió con los accesorios de
elevación, para referencia futura.

8 Repuestos
8.1 Introducción
8 Repuestos
8.1 Introducción
Definiciones
En este capítulo se especifican todos los repuestos y piezas del robot.

8 Repuestos
8.2.1 Introducción
8.2 Lista de piezas
8.2.1 Introducción
En esta sección se especifican todos los artículos considerados como repuestos
del robot. Los repuestos también se especifican directamente como equipo
necesario en las instrucciones de reparación de la pieza de repuesto
correspondiente.

8 Repuestos
8.2.2 Lista de piezas
Instrucciones de reparación
Cada repuesto se sustituye de la forma descrita en las instrucciones de reparación
correspondientes del Manual del producto, procedimientos.
Ubicación de los repuestos

La figura siguiente muestra los repuestos del robot.
xx0400001023

8 Repuestos
Continuación
Repuestos
La tabla siguiente especifica todos los repuestos recomendados para el robot.
Elemen- Descripción Repuesto nº Nota
to
A Motor con piñón 3HAC15879-2 Eje 1
B Caja reductora 3HAC10828-1 Eje 1
C Motor con piñón 3HAC021030-001 Eje 2
D Caja reductora del eje 2 3HAC021541-001 Eje 2
E Motor con piñón 3HAC15885-2 Eje 3
F Caja reductora 3HAC021127-001 Eje 3
G Motor con piñón 3HAC15889-2 Eje 4
H Unidad de tarjeta de medida serie 3HAC16014-1 DSQC633A
Unidad de tarjeta de medida serie 3HAC046277-001 Contiene la tarjeta
de medida serie
3HAC044168-001
y la unidad de ba-
tería
3HAC044075-001.
I Unidad de batería 3HAC16831-1 Sólo puede usarse
(contacto de batería de 2 polos) con la unidad de
tarjeta de medida
serie 3HAC16014-
1
Unidad de batería 3HAC044075-001 Sólo puede usarse
(contacto de batería de 3 polos) con la unidad de
tarjeta de medida
serie
3HAC046277-001.
J Muñeca, tipo 2 3HAC16626-2
J Muñeca tipo 2, brida giratoria aislada 3HAC16626-3
K Brida giratoria, diám. 200 3HAC13572-1
L Unidad de equilibrio 3HAC021031-002
U Cubierta con junta 3HAC8101-8
V Cubierta de cables 3HAC022172-001
- Arnés de cables de los ejes 1 y 4 3HAC033389-001
- Arnés de cables de los ejes 1-6 3HAC038800-001
- Arnés de cables del eje 5 3HAC14139-1
- Motor 3HAC17484-10 Eje 5
- Cubierta VK 120x12 3HAA2166-23
- Caja reductora 3HAC10828-13 Eje 6
- Motor con piñón 3HAC15991-4 Eje 6
- Arnés de cables de los ejes 5 y 6 3HAC14140-1
- Rodamiento de rodillos esféricos 3HAA2167-17 En la orejeta delan-
tera de la unidad
de equilibrio.

8 Repuestos
Continuación
Elemen- Descripción Repuesto nº Nota

to
- Retén separador 3HAC12988-1 2 unidades. En la
orejeta delantera
de la unidad de
equilibrio.
- Junta tórica 3HAB3772-76 2 unidades. En la
orejeta delantera
de la unidad de
equilibrio.
- Anillo de retén 3HAC11581-6 2 unidades. En la
orejeta delantera
de la unidad de
equilibrio.
Equipos opcionales
Todos los componentes necesarios para la instalación de equipos opcionales,
como los cables, las placas de fijación adicionales y otros elementos se enumeran
en el procedimiento de instalación del equipo. En la tabla siguiente se indican los
procedimientos de instalación de los equipos (en la parte 1: Procedimientos del
Manual del producto).
Nº de op- Referencia Equipo La instalación se detalla en:
ción.
25-3 Interruptor de posición Instalación de interruptores de posición
del eje 1 (opcionales) en la página 118
30-1 Interruptor de posición -
del eje 2
33-1 Interruptor de posición -
del eje 3
37-1 Placa de la base Fijación de la placa de la base en la pági-
na 81
87-1 Ventilador de refrigera- Instalación del ventilador de refrigeración
ción del eje 1 para los motores de los ejes 1-3 (opcio-
nal) en la página 97
88-1 Ventilador de refrigera- -
ción del eje 2
89-1 Ventilador de refrigera- -
ción del eje 3
159-1 Dispositivo para horqui- Elevación del robot con una horquilla
lla elevadora elevadora en la página 69
184-1 Brida aislada para he- -
rramientas
213-1 Lámpara de seguridad -
571-1 Espaciadores para la Instalación de los separadores para la
base base (opcionales) en la página 95
430-1 Cubiertas para brazo -
superior

8 Repuestos
8.3.1 Introducción
8.3 Lista de piezas
8.3.1 Introducción
En esta sección se especifican todos los artículos de repuesto del robot. Los
repuestos se muestran en Vistas ampliadas en la página 461.
Los repuestos específicos se enumeran separadamente en una Lista de repuestos.

8 Repuestos
8.3.2 Piezas de regeneración
El robot cuenta con varias piezas de regeneración que difieren entre sí en función
de la versión del robot. En esta sección se ofrece un resumen de las piezas que
corresponden a las distintas versiones.
En la sección siguiente, Lista de piezas en la página 434, encontrará también más
detalles acerca de las piezas especificadas a continuación, de acuerdo con los
números de elemento indicados.
Piezas de regeneración
Ref. Componente IRB 6600- IRB 6650- IRB 6650S- Referen-

cia y ti-
po
175/2.55 225/2.55 175/2.8 200/2.75 125/3.2 200/3.0 125/3.5 90/3.9
3HAC15866-1 Bastidor/tipo A X X X X X 101.2.1
3HAC020136-004 Bastidor/tipo B X X X X 101.2.1
3HAC10141-1 Brazo inferior/tipo A X X X 105
3HAC13940-1 Brazo inferior/tipo A X X 105
3HAC020671-003 Brazo inferior/tipo B X X 105
3HAC020129-003 Brazo inferior/tipo B X X 105
3HAC020505-003 Brazo inferior X X X 105
3HAC17212-1 Retén de ejes 2/3 / tipo X X X X X 108.201
A
3HAC020123-001 Retén de eje 2 / tipo B X X X X X X X 108.201
3HAC17212-1 Retén de eje 3 / tipo B X X X X X X X 108.201
3HAB3409-84 Tornillo M16x50 18X 18X 108.202
3HAA1001-186 Arandela 7x25x3 18X 18X 108.204
3HAC020958-001 Protección de cables / X X X X X 108.235
tipo A
3HAC021071-001 Protección de cables / X X X X X X X 108.235
tipo B
3HAC16926-1 Protector de cable para X X X 108.211
el brazo inferior
3HAC020507-001 Protector de cable para X X X X X 108.211
el brazo inferior
3HAC14940-1 Arnés de los ejes de 1 X X X 106
a4
3HAC16331-1 Arnés de los ejes 1 a 4 X X X X 106
3HAC024385-001 Arnés de los ejes 1 a 6 X X X 106
3HAC024386-001 Arnés de los ejes 1 a 6 X X X X X 106
3HAC9760-3 Extensión de brazo 250 X 111.501
mm Norma

8 Repuestos
Continuación

cia y ti-
po
175/2.55 225/2.55 175/2.8 200/2.75 125/3.2 200/3.0 125/3.5 90/3.9
3HAC15859-2 Extensión de brazo 250 X 111.501
mm Estándar
y de fun-
dición
3HAC9760-7 Extensión de brazo 450 X X 2X 111.501
mm Norma
3HAC15859-3 Extensión de brazo 450 X X 2X 111.501
mm Estándar
y de fun-
dición
3HAB7700-69 Tornillo M12x50 12X 12X 12X 24X 111.503
3HAA1001-134 Arandela 13x19x1,5 12X 12X 12X 24X 111.504
9ABA107-56 Pasador paralelo X X X 2X 111.505
10x20
9ADA618-56 Tornillo M6x16 4X 6X 6X 12X 111.507
3HAC9760-9 Cubierta de 250 mm X 111.506
3HAC9760-10 Cubierta de 450 mm X X 2X 111.506
3HAC15879-2 Motor del eje 1 X X X X X X X X 109.306
3HAC15882-2 Motor del eje 2 X 109.307
3HAC15885-2 Motor del eje 2/tipo A X X X X X X X 109.307
3HAC021030-001 Motor del eje 2/tipo B X X X X X X X 109.307
3HAC021127-001 Engranaje reductor / ti- X X X X X 109.301
po A
3HAC021541-001 Engranaje reductor / ti- X X X X X X X 109.301
po B
3HAC16829-1 Cubierta del eje 2/tipo X X X X X 109.302
A
3HAC020138-003 Cubierta del eje 2/tipo X X X X X X X 109.302
B
3HAC020098-001 Placa de guía del eje 2 X X X 109.336
3HAC020745-001 Placa de fijación X X X 109.336
3HAC020122-001 Placa de fijación / tipo X X 109.336
B
3HAC14792-1 Abrazadera X X X X X 109.338
3HAC15882-2 Motor del eje 3 X 102.3.5
3HAC15885-2 Motor del eje 3 X X X X X X X 102.3.5
3HAB3409-71 Tornillo M12x50 8X 8X 8X 8X 8X 8X 8X 109.304
3HAA1001-134 Arandela 13x19x1,5 8X 8X 8X 8X 8X 8X 8X 109.305
3HAB3772-69 Junta tórica / tipo A X X X X X 109.318
3HAB3772-73 Junta tórica / tipo B X X X X X X X 109.318

8 Repuestos
Continuación

cia y ti-
po
175/2.55 225/2.55 175/2.8 200/2.75 125/3.2 200/3.0 125/3.5 90/3.9
3HAC15887-2 Motor del eje 4 X 102.4
3HAC15889-2 Motor del eje 4 X X X X X X X 102.4
3HAC020691-001 Unidad de equilibrio X X X 104
3HAC020692-001 Unidad de equilibrio X X 104
3HAC021031-002 Unidad de equilibrio X X X 104
3HAC12534-1 Eje, unidad de equili- X X X X X 110.410
brio
3HAC11427-1 Eje, unidad de equili- X X X 110.410
brio
3HAC16627-3 Muñeca, tipo 1 X 103
3HAC16626-2 Muñeca, tipo 2 X X X X X X X 103

8 Repuestos
8.3.3 Lista de piezas, resumen
Lista de piezas
Ele- Cant. Referencia Descripción Nota/medidas

men-
to
5 1 3HAC12812-2 Tope mecánico del eje 1,
conjunto
101 1 3HAC020214-001 Base con bastidor del eje 1 Consulte la sección Base
con bastidor del eje 1 en
la página 440
102 1 3HAC10746-1 Ejes 3 y 4 Consulte la sección Ejes
3 y 4 en la página 441
102 1 3HAC10746-4 Ejes 3 y 4, fundición Consulte la sección Ejes
3 y 4, fundición en la pági-
na 445
103 1 3HAC8114-3 Muñeca, tipo 2 Consulte la sección Muñe-
ca estándar en la pági-
na 446
103 1 3HAC8114-5 Muñeca, tipo 2, fundición Consulte la sección Muñe-
ca para fundición en la
página 450
103 1 3HAC8114-8 Muñeca, tipo 2, aislada Consulte la sección Muñe-
ca aislada en la pági-
na 451.
104 1 3HAC021031-002 Unidad de equilibrio
105 1 3HAC020505-003 Brazo inferior
106 1 3HAC16331-1 Arnés de cables, ejes 1 a 4
106 1 3HAC024386-001 Arnés de cables, ejes 1 a 6
- 1 3HAC035933-001 Foundry Plus Cable Guard
(opción nº 908-1)
108 1 3HAC13263-1 Conjunto de elementos del Consulte la sección Con-
manipulador junto de elementos del
manipulador,
3HAC13263-1 en la pági-
na 453
109 1 3HAC13264-1 Conjunto de elementos de Consulte la sección Con-
ejes 1 y 2 junto de elementos de los
ejes 1 y 2, 3HAC13264-1
en la página 455
110 1 3HAC13265-1 Conjunto de elementos de Consulte la sección Con-
motor de la unidad de equili- junto de elementos de la
brio unidad de equilibrio,
na 459
111 1ó2 3HAC12311-5 Conjunto de extensión de eje Consulte la sección Con-
450 mm junto de extensión de
(IRB 6650S -125/3.5: 1 uni- brazo, 450 mm,
dad, IRB 6650S -90/3.9: 2 3HAC12311-5 en la pági-
unidades) na 460
112 2ó1 3HAC12129-1 Placa de cubierta t=1,5 mm

8 Repuestos
Continuación

men-
to
113 8ó4 9ADA618-56 Tornillo Torx de cabeza de M6 x 16
lenteja
114 1 3HAC13416-1 Cubierta de protección Tamaño de carcasa 16
115 1 3HAC18281-1 Cubierta

8 Repuestos
8.3.4 Base con bastidor del eje 1
8.3.4 Base con bastidor del eje 1
Lista de piezas

mento
101.1 1 3HAC10044-1 Base para mecanizado Consulte la sección Base
para mecanizado en la
página 440.
101.2 1 3HAC020215-001 Bastidor con caja reductora Consulte la sección Basti-
del eje 1 dor con caja reductora
del eje 1 en la página 440
101.3 3 3HAC11732-2 Arandela T=3
101.4 18 3HAB7700-89 Tornillo de cabeza hexago- M16 x 90
nal
101.5 1 3HAC11529-1 Clip recubierto de goma D=28
101.6 1 3HAC14453-1 Manguera con brida
101.7 1 3HAC14453-2 Tapón
101.8 1 3HAC4428-2 Abrazadera para manguera D=23-27
101.9 1 9ADA 618-56 Tornillo Torx de cabeza de M6 x 16
lenteja
Base para mecanizado
Elemen- Cant. Referencia Descripción Dimensiones

to
101.1.1 1 3HAC10044-2 Base para fundición
101.1.2 5 3HAC4836-7 Tapón de protección 16 x 12.3 x 9 x 7
101.1.3 1 3HAC1383-2 Cubierta de protección
completa
101.1.4 1 3HAC14024-1 Tornillo de protección
Bastidor con caja reductora del eje 1
Elemen- Cant. Referencia Descripción Dimensiones

to
101.2.1 1 3HAC020332-003 Bastidor para mecanizado
101.2.2 1 3HAC10828-1 Conjunto RV 500C-219,95
101.2.3 24 3HAB7700-77 Tornillo de cabeza hexago- M12 x 110
nal
101.2.4 24 3HAA1001-134 Arandela 13 x 19 x 1.5

8 Repuestos
8.3.5 Ejes 3 y 4
8.3.5 Ejes 3 y 4
Elemen- Cant. Referencia Descripción Nota

to
102.1 1 3HAC13350-1 Conjunto de ele- Consulte la sección Conjunto de
mentos de eje 4 elementos del eje 4, 3HAC 13350-1
en la página 441
102.2 1 3HAC020049-001 Eje tubular 2.55 Consulte la sección Eje tubular 2.55,
3HAC 020049-001 en la página 443
102.3 1 3HAC13351-1 Eje 3 Consulte la sección Eje 3, 3HAC
13351-1 en la página 443
102.4 1 3HAC14752-1 Motor giratorio de Consulte la sección Motor giratorio
CA con caja reduc- de CA con caja reductora en la pági-
tora na 444
Conjunto de elementos del eje 4, 3HAC 13350-1
Elemen- Cant. Referencia Descripción Medida/nota

to
102.1.1 1 3HAC12261-1 Engranaje Z4/4
102.1.3 8 9ADA183-37 Tornillo de cabeza hexa- M8 x 25
gonal
102.1.4 8 9ADA312-7 Arandela plana 8.4 x 16 x 1.6
102.1.5 1 3HAC12259-1 Unidad de rueda de eje Consulte la subsección
4 225 kg Unidad de rueda de eje 4,
225 kg, 3HAC 12259-1 en
la página 442.
102.1.6 3 3HAA1001-99 Cuña
102.1.7 3 3HAC12560-1 Perno roscado M8 x 65
102.1.8 12 9ADA334-7 Arandela de resorte, có- 8.4 x 18 x 2
nica
102.1.9 3 9ADA267-7 Tuerca hexagonal M8
102.1.10 3 3HAB3409-63 Tornillo de cabeza hexa- M10 x 110
gonal
102.1.11 3 9ADA334-8 Arandela de resorte, có- 10.5 x 23 x 2.5
nica
102.1.12 1 3HAC13564-1 Amortiguador del eje 4 Consulte la subsección
Amortiguador de eje 4,
3HAC 13564-1 en la pági-
na 443
102.1.13 1 3HAA1001-17 Tope del eje 4 para fun-
dición
102.1.14 1 3HAC11925-1 Tope mecánico
102.1.15 2 3HAB3409-81 Tornillo de cabeza hexa- M16 x 35
gonal
102.1.16 1 3HAA1001-98 Junta T=1

8 Repuestos
8.3.5 Ejes 3 y 4
Continuación

to
102.1.17 1 3HAC12149-4 Cubierta de eje 4 con Consulte la subsección
junta Cubierta de eje 4 con jun-
ta, 3HAC 12149-4 en la
página 443
102.1.18 14 9ADA618-56 Tornillo Torx de cabeza M6 x 16
de lenteja
102.1.20 1 3HAC17218-1 Conjunto de arandelas
de ajuste
102.1.21 1 3HAC17219-2 Arandela de empuje
102.1.22 1 9ABA135-45 Anillo de retención, eje 170
102.1.23 2 2213253-5 Rodamiento de bolas 170 x 215 x 22
102.1.24 1 2216261-18 Retén 170 x 200 x 15
102.1.25 1 22160086-4 Retén (Nilos) 180 x 215 x 4
102.1.26 1 3HAB4317-1 Retén
102.1.27 1 3HAC022620-001 Anillo separador
102.1.28 1 21522012-535 Junta tórica 169.3 x 5.7
102.1.29 1 9ABA107-56 Pasador paralelo 10 x 20
102.1.30 8.100 11712016-604 Aceite lubricante:
ml Mobilgear 600 XP320
102.1.31 30 g 3HAB3537-1 Grasa para rodamientos
102.1.32 1 ml 3HAB7116-1 Líquido de bloqueo
102.1.34 1 3HAC16721-1 Retén magnético R 1/2”
Unidad de rueda de eje 4, 225 kg, 3HAC 12259-1
Elemento Cant. Referencia Descripción Medida/nota

102.1.5.1 1 3HAC11742-1 Cubo intermedio para mecani-
zado
102.1.5.2 1 3HAC12259-2 Unidad reductora Z2, 3/4 Consulte la subsección
siguiente.
102.1.5.3 1 21262851-104 Tuerca de bloqueo M20 X 1
102.1.5.4 1 22133802-11 Rodamiento de rodillos cóni- 40 x 68 x 19
cos
102.1.5.5 1 3HAA1001-129 Rodamiento de rodillos cóni-
cos
102.1.5.6 1 ml 3HAB7116-2 Líquido de bloqueo
Unidad reductora Z2, 3/4, 3HAC 12259-2
Elemento Cant. Referencia Descripción Dimensiones

102.1.5.2.0 1 3HAC12259-3 Piñón Z3 /4
102.1.5.2.0 1 3HAC12259-4 Engranaje Z2 /4

8 Repuestos
8.3.5 Ejes 3 y 4
Continuación
Amortiguador de eje 4, 3HAC 13564-1

102.1.12.2 2 3HAC13564-2 Placa para amortiguador
Cubierta de eje 4 con junta, 3HAC 12149-4

102.1.17.1 1 3HAC12149-3 Cubierta de eje 4 con junta
102.1.17.2 1 3HAA1001-628 Retén
Eje tubular 2.55, 3HAC 020049-001
Elemento Cant. Referencia Descripción Nota

102.2.1 1 3HAC10139-2 Eje tubular 2.55, fundi-
ción
102.2.2 1 3HAC1383-2 Cubierta de protección Consulte la subsección Cu-
completa bierta de protección comple-
ta, 3HAC 1383-2 en la pági-
na 443
Cubierta de protección completa, 3HAC 1383-2

102.2.2.1 1 9ADA624-69 Tornillo Torx avellanado M8 x 20
102.2.2.2 1 3HAB3772-66 Junta tórica 8x2
102.2.2.3 1 3HAC1383-1 Cubierta de protección
102.2.2.4 1 3HAC1383-3 Junta
Eje 3, 3HAC 13351-1

102.3.1 1 3HAC10133-1 Carcasa del eje 4
102.3.2 1 3HAC021127-001 Conjunto RV 410F- Consulte la subsección
270,176 Conjunto RV 410F-270,
176, 3HAC 021127-001 en
la página 444
102.3.3 24 3HAB3409-71 Tornillo de cabeza M12 x 60
hexagonal
102.3.4 24 3HAA1001-134 Arandela 13 x 19 x 1.5
102.3.5 1 3HAC14750-1 Motor de CA con pi- Consulte la sección Motor
ñón de CA giratorio con piñón,
na 444.
102.3.6 4 3HAB3409-50 Tornillo de cabeza M10 x 40
hexagonal
102.3.7 4 3HAB4233-1 Arandela

8 Repuestos
8.3.5 Ejes 3 y 4
Continuación

102.3.9 - - Aceite lubricante Encontrará más detalles
del tipo de aceite y la canti-
dad total en Tipo y cantidad
de aceite de las cajas reduc-
102.3.10 1 9ABA142-92 Pasador de resorte, 10 x 30
con ranura
Conjunto RV 410F-270, 176, 3HAC 021127-001

102.3.2.1 1 3HAC10828-11 RV 410F, i=270,176
102.3.2.2 1 3HAB3772-68 Junta tórica 276 x 3.53
Motor de CA giratorio con piñón, 3HAC 14750-1

102.3.5.1 1 3HAC17484-9 Motor giratorio de CA M9
102.3.5.2 1 3HAC10122-15 Engranaje de entrada
102.3.5.3 1 21522012-430 Junta tórica 89.5 x 3
102.3.5.4 1 9ADA183-444 Tornillo de cabeza hexagonal M8 x 130
Motor giratorio de CA con caja reductora

102.4.1 1 3HAC17484-10 Motor giratorio de CA M10
102.4.2 1 3HAC12260-1 Piñón Z1 /4
102.4.3 1 21522012-430 Junta tórica 89,5x3

8 Repuestos
8.3.6 Ejes 3 y 4, fundición
8.3.6 Ejes 3 y 4, fundición
Elemen- Cant. Referencia Descripción Nota

to
102.1 1 3HAC13350-1 Conjunto de elementos Consulte la sección Conjun-
de eje 4 to de elementos del eje 4,
na 441
102.2 1 3HAC020053-001 Eje tubular 2.55 para fun-
dición
102.3 1 3HAC13351-1 Eje 3 Consulte la sección Eje 3,
na 443
102.4 1 3HAC14752-1 Motor giratorio de CA con Consulte la sección Motor
caja reductora giratorio de CA con caja re-
ductora en la página 444

8 Repuestos
8.3.7 Muñeca estándar

to
103.1 1 3HAC8114-4 Conjunto de elemen- Consulte la sección Conjunto de
tos elementos, 3HAC8114-4 en la pági-
na 446
103.2 1 3HAC7941-30 Motor giratorio de Consulte la sección Motor giratorio
CA con caja reducto- de CA con caja reductora en la pá-
ra gina 448
103.3 10 3HAB3409-89 Tornillo de cabeza M16 x 80
hexagonal
103.4 1 3HAC13890-1 Eje 6 completo Consulte la sección Eje 6 completo,
3HAC13890-1/2 en la página 448
103.5 1 3HAC020566- Adhesivo
001
Conjunto de elementos, 3HAC8114-4

to
103.1.1 1 3HAC7956-1 Alojamiento de muñeca,
225 kg
103.1.2 1 3HAC7941-28 Conjunto de arandelas de
ajuste de motor
103.1.3 1 3HAC7941-19 Conjunto de arandelas de
ajuste de engranaje cónico
103.1.4 8 9ADA183-37 Tornillo de cabeza hexago- M8 x 25
nal
103.1.6 1 3HAA2166-11 Cubierta VK D=80 B=10
103.1.7 1 3HAC4334-3 Rodamiento de rodillos cilín- 50 x 90 x 20
dricos
103.1.8 4 3HAC12560-1 Perno roscado M8 x 65
103.1.10 16 9ADA334-7 Arandela de resorte, cónica 8.4 x 18 x 2
103.1.11 4 9ADA267-7 Tuerca hexagonal M8
103.1.12 4 3HAA1001-99 Cuña
103.1.13 1 3HAB7299-1 Retén Di=115 Dy=140 B=12
103.1.14 1 3HAA2166-23 Cubierta VK D=120, B=12
103.1.15 1 3HAC7941-32 Eje de soporte con roda- Consulte la subsección
miento Eje de soporte con roda-
miento, 3HAC7941-32 en
la página 447.
nal

8 Repuestos
Continuación

to
103.1.17 2 3HAB4337-2 Amortiguador del eje 5
103.1.18 1 3HAC9953-1 Placa de sincronización con T=1.5
nonio
103.1.21 27 9ADA618-56 Tornillo Torx de cabeza de M6 x 16
lenteja
103.1.24 1 3HAC14139-1 Arnés para eje 5 de manipu-
lador
del tipo de aceite y la
cantidad total en Tipo y
cantidad de aceite de las
cajas reductoras en la
página 180.
103.1.26 1 3HAC7941-6 Unidad de rueda interme- Consulte la subsección
dia/5 225 kg Unidad de rueda interme-
dia/5.225 kg, 3HAC7941-
103.1.27 1 3HAC022695-001 Tornillo
103.1.28 1 3HAC7941-21 Unidad de rueda de engra- Consulte la subsección
naje z6/5 225 Unidad de rueda de en-
granaje z6/5 225,
na 448.
103.1.29 1 3HAC8081-8 Cubierta con junta, 225 kg
103.1.30 1 3HAC022172-001 Cubierta de cables
103.1.31 1 3HAC14140-1 Arnés para ejes 5 y 6 de
manipulador
103.1.32 2 21662055-3 Bridas de cable, para exte- 4.8 x 208
riores
103.1.33 5 3HAA1001-106 Arandela D/d =15/6.4 t=3
103.1.34 5 ml 11712016-618 Lubricante, pasta
Eje de soporte con rodamiento, 3HAC7941-32

103.1.15.1 1 3HAC14731-1 Eje
103.1.15.2 1 3HAB3643-11 Rodamiento de bolas con 130 x 165 x 18
ranura
103.1.15.3 3 9ADA618-56 Tornillo Torx de cabeza de M6 x 16
lenteja

8 Repuestos
Continuación
Unidad de rueda intermedia/5.225 kg, 3HAC7941-6

103.1.26.1 1 3HAC7946-1 Cubo de eje 5 para meca-
nizado
103.1.26.2 2 3HAA1001-130 Rodamiento de rodillos
cónicos
103.1.26.3 1 3HAC7941-12 Unidad reductora z4-z5/5 ¡Consulte la subsec-
225 kg ción siguiente!
103.1.26.4 1 3HAC13142-1 Arandela 17 x 30 x 6
103.1.26.5 1 3HAC7941-11 Tuerca de bloqueo
Unidad reductora Z4-Z5/5 225 kg, 3HAC7941-12

103.1.26.3.1 1 3HAC7941-7 Piñón z5/5 225 kg
103.1.26.3.2 1 3HAC7941-5 Engranaje z4/5 225 kg
Unidad de rueda de engranaje z6/5 225, 3HAC7941-21

103.1.28.1 1 3HAC7941-8 Engranaje z6/5 225 kg
103.1.28.2 1 3HAB4271-1 Rodamiento de bolas 110 x 150 x 20
con ranura
103.1.28.3 1 3HAB6686-1 Anillo de soporte
Motor giratorio de CA con caja reductora

103.2.2 1 3HAC7941-1 Unidad de conjunto de engrana-
je cónico z1-3/5
103.2.3 1 21522012-430 Junta tórica 89.5 x 3
Eje 6 completo, 3HAC13890-1/2

103.4.1 1 3HAC13752-1 Brida giratoria
103.4.2 1 3HAC10828-13 Conjunto RV 70F-125,8 Consulte la subsección
Conjunto RV 70F-125,8,
na 449
103.4.3 1 3HAC11522-2 Alojamiento de inclinación
RV70
103.4.3 1 3HAC16009-1 Alojamiento de inclinación
RV70, fundición

8 Repuestos
Continuación

103.4.4 1 3HAC14754-1 Motor de CA con piñón Consulte la sección Mo-
tor de CA giratorio con
piñón, 3HAC14754-1 en
la página 449.
nal
103.4.7 18 3HAA1001-172 Arandela 8.4 x 13 x 1.5
103.4.8 2 2522122-1 Retén magnético R1/4”
cantidad de aceite de las
cajas reductoras en la
página 180.
103.4.10 2 3HAB7116-1 Líquido de bloqueo
103.4.11 1 3HAB3772-64 Junta tórica 150.0 x 2.0
103.4.12 12 3HAB3772-61 Junta tórica 13.1 x 1.6
103.4.13 1 3HAC16862-1 Placa de sincronización
175 kg
nal
nal
103.4.18 2 9ADA618-32 Tornillo Torx de cabeza de M4 x 8
lenteja
103.4.21 1 9ADA624-69 Tornillo Torx avellanado M8 x 20
Conjunto RV 70F-125,8, 3HAC10828-13

103.4.2.1 1 3HAC10828-14 RV 70F, i=125,8
103.4.2.2 1 3HAB3772-57 Junta tórica 164.69 x 3.53
Motor de CA giratorio con piñón, 3HAC14754-1

103.4.4.2 1 3HAC11173-3 Piñón RV 70F.125,8
103.4.4.3 1 21522012-430 Junta tórica 89.5 x 3
103.4.4.4 1 9ADA183-415 Tornillo de cabeza hexagonal M5 x 55
103.4.4.6 1 3HAC12877-1 Junta

8 Repuestos
8.3.8 Muñeca para fundición
8.3.8 Muñeca para fundición
Ele- Cant. Referencia Descripción Dimensiones

mento
103.1 1 3HAC026867-001 Conjunto de elementos Consulte la sección Con-
junto de elementos,
na 446
103.2 1 3HAC026749-001 Motor giratorio de CA con Consulte la sección Motor
caja reductora giratorio de CA con caja
reductora en la página 448
nal
103.4 1 3HAC13890-2 Eje 6 completo para fundi- Consulte la sección Eje 6
ción completo, 3HAC13890-1/2
en la página 448
103.5 1 3HAC020566-001 Adhesivo

8 Repuestos
8.3.9 Muñeca aislada
Ele- Cant. Ref. Descripción Nota/medidas

mento
103.1 1 3HAC8114-4 Conjunto de elementos Consulte la sección Conjunto
de elementos, 3HAC8114-4
en la página 446.
103.2 1 3HAC7941-30 Motor giratorio de CA con Consulte la sección Motor gi-
caja reductora ratorio de CA con caja reduc-
tora en la página 448.
103.3 10 3HAB3409-89 Tornillo de cabeza hexagonal
103.4 1 3HAC025176- Eje 6 aislado
001
103.5 1 3HAC020566- Adhesivo
001
103.6 1 3HAC025177- Eje 6 completo aislado FA Consulte la sección Eje 6
001 completo aislado,
na 451.
Eje 6 completo aislado, 3HAC025177-001
Elemen- Cant. Ref. Descripción Nota/medidas

to
103.4.1 1 3HAC17196-1 Eje 6 aislado
103.4.2 1 3HAC14754-1 Motor de CA con piñón Consulte la sección Motor
de CA giratorio con piñón,
na 451.
103.4.3 4 9ADA312-7 Arandela plana M8
103.4.4 4 9ADA183-37 Tornillo de cabeza hexagonal
del tipo de aceite y la can-
tidad total en Tipo y canti-
dad de aceite de las cajas
reductoras en la pági-
na 180.
103.4.7 1 3HAC16862-1 Placa de sincronización 225
kg
103.4.8 2 9ADA618-32 Tornillo Torx de cabeza de
lenteja
103.4.10 1 9ADA624-69 Tornillo Torx avellanado
Elemento Cant. Ref. Descripción Nota


8 Repuestos
Continuación
Elemento Cant. Ref. Descripción Nota

103.4.2.2 1 3HAC11173-3 Piñón RV70F-125,8
103.4.2.3 1 21522012-430 Junta tórica
103.4.2.4 1 9ADA183-415 Tornillo de cabeza hexagonal
103.4.2.6 1 3HAC12877-1 Junta

8 Repuestos
8.3.10 Conjunto de elementos del manipulador, 3HAC13263-1

to
108.201 1 3HAC020123-001 Eje 2
108.201 1 3HAC17212-1 Retén de eje 3 Eje 3
108.202 18 3HAB3409-84 Tornillo de cabeza hexagonal M16 x 50
108.203 3 3HAC038648-001 Arandela de eje 3
Foundry Prime gris
108.203 3 3HAC038648-002 Arandela de eje 3
Estándar y Foundry Prime naranja
108.204 18 3HAA1001-186 Arandela 17 x 25 x 3
108.207 12 3HAA1001-134 Arandela 13 x 19 x 1.5
108.210 1 3HAC14300-1 Protector de cable
108.211 1 3HAC020507-001 Protector de cable para el brazo in-
ferior
108.212 1 3HAC11771-1 Guía para cable, parte final
108.213 1 3HAC13960-1 Placa de conexión, eje 3 t = 4 mm
108.214 2 3HAC12320-1 Amortiguador del eje 3
108.215 2 3HAC12991-1 Amortiguador del eje 2
108.216 2 9ADA624-65 Tornillo Torx avellanado M6 x 60
108.217 2 9ADA334-7 Arandela de resorte, cónica 8.4 x 18 x 2
108.218 2 9ADA618-57 Tornillo Torx de cabeza de lenteja M6 x 20
108.220 2 3HAC9953-1 Placa de sincronización con Vernier T=1.5
108.222 1 3HAC12719-1 Placa de sincronización con Vernier T=1.5
para eje 3
108.223 2 9ADA183-48 Tornillo de cabeza hexagonal M10 x 16
108.224 1 3HAC12844-1 Cubierta de cables
108.228 1 3HAC3261-1 Cubierta
108.229 1 3HAC15431-1 Protección de cables
108.230 1 3HAC14880-1 Abrazadera para fijación de cables t=3
108.231 1 21520441-1 Arandela
108.232 6 3HAC16721-1 Retén magnético R 1/2”
108.233 1 2522122-1 Retén magnético G 1/4"
108.235 1 3HAC021071-001 Protección de cables del brazo infe-
rior

8 Repuestos
Continuación

to
108.236 1 3HAC020305-001 Guía para cables, eje 3
108.237 2 9ADA298-4 Tuerca par prev., no metálica.

8 Repuestos
8.3.11 Conjunto de elementos de los ejes 1 y 2, 3HAC13264-1

109.301 1 3HAC021541-001 Engranaje reductor Consulte la sección En-
granaje reductor en la
página 457
109.302 1 3HAC22812-003 Cubierta del eje 2
nal
109.305 32 3HAA1001-134 Arandela 13 x 19 x 1.5
109.306 1 3HAC14749-1 Motor de CA con piñón Consulte la sección Mo-
tor de CA giratorio con
piñón, 3HAC14749-1 en
la página 457
109.307 1 3HAC020219-001 Motor con piñón
nal
109.309 8 3HAB4233-1 Arandela
109.310 1 3HAC12252-1 Placa inferior T=3
109.311 1 3HAC14131-1 Placa de conexión de la t=3 mm
base
109.312 1 3HAC11774-3 Adaptador, completo Consulte la sección
Adaptador completo,
na 457
109.313 1 3HAC11769-1 Guía para cables, eje 1
109.315 14 9ADA183-39 Tornillo de cabeza hexago- M8 x 35
nal
109.316 14 9ADA312-7 Arandela plana 8.4 x 16 x 1.6
109.318 1 3HAB3772-73 Junta tórica 410 x 4
109.320 1 3HAC021287-001 Placa de sincronización
109.321 1 3HAC12671-6 Bloque para calibración
109.322 1 3HAC14024-1 Tornillo de protección Consulte la sección
Tornillo de protección,
na 458
109.324 24 9ADA618-56 Tornillo Torx de cabeza de M6 x 16
lenteja
lenteja
109.326 1 3HAC16014-1 Unidad de medida serie
3HAC046277-001 Unidad de medida serie Contiene la tarjeta de
medida serie
3HAC044168-001 y la
unidad de batería
3HAC044075-001.

8 Repuestos
Continuación

109.327 1 3HAC021228-001 Cubierta de placa de medi- Consulte la sección Cu-
da serie y BRU bierta de placa de medi-
da serie y BRU en la pá-
gina 458
109.328 1 3HAC16831-1 Unidad de batería Sólo puede usarse con
(contacto de batería la unidad de tarjeta de
de 2 polos) medida serie
3HAC16014-1
3HAC044075-001 Unidad de batería Sólo puede usarse con
(contacto de batería la unidad de tarjeta de
de 3 polos) medida serie
3HAC022286-001.
109.329 1 3HAC13151-1 Cable de batería/tarjeta de L=350 ± 20
medida serie Se utiliza con la unidad
de batería 3HAC16831-
1.
3HAC046287-001 Cable de batería/tarjeta de Se utiliza con la unidad
medida serie de batería RMU
3HAC044075-001.
109.330 2 3HAC11526-1 Varilla roscada M6 x 150
109.332 1 3HAC14791-3 Cubierta de la caja de la Consulte la sección Cu-
batería bierta de la caja de la
batería, 3HAC14791-3
en la página 458
lenteja
109.336 1
109.336 1 3HAC020098-001 Placa de guía
109.337 2 3HAC12625-1 Correa de Velcro 25 x 450
109.338 1 3HAC020295-001 Abrazadera
109.339 1 3HAC15619-1 Cable, FB7-SMB 1.7
109.341 - - Aceite lubricante Encontrará más detalles
cantidad de aceite de
las cajas reductoras en
la página 180.
109.342 - - Aceite lubricante Encontrará más detalles
cantidad de aceite de
las cajas reductoras en
la página 180.
109.344 1 ml 3HAB7116-1 Líquido de bloqueo
109.345 2 9ADA267-6 Tuerca hexagonal M6
109.346 1 3HAC16035-1 BU con pulsadores DSQC
563
109.347 1 3HAC6499-1 Protección de pulsador
lenteja

8 Repuestos
Continuación

lenteja
109.350 1 3HAC4813-1 Cubierta, protección de
pulsadores
lenteja
109.355 1 3HAC020105-001 Soporte para batería
lenteja
lenteja
109.358 1 3HAC14692-4 Elemento de goma
lenteja
109.365 1 3HAC046520-001 Soporte para batería Se requiere para la insta-
lación de la unidad de
batería 3HAC044075-
001.
Engranaje reductor

109.301.1 1 3HAC021543-001 Engranaje reductor
109.301.2 1 3HAB3772-77 Junta tórica 345 x 3.1

109.306.2 1 3HAC11350-1 Piñón RV 500C y RV 320C
109.306.3 1 21522012-430 Junta tórica 89.5 x 3
Motor con piñón, 3HAC020219-001

109.307.1 1 3HAC020208-001 Motor giratorio de CA, M11
109.307.2 1 3HAC020131-001 Piñón
109.307.3 1 9ADA183-446 Tornillo de cabeza hexagonal M8 x 150
109.307.4 1 21522012-430 Junta tórica 89.5 x 3
Adaptador completo, 3HAC11774-3

109.312.1 1 3HAC11774-1 Adaptador, mecanizado
109.312.2 2 21522012-428 Junta tórica 79.5 x 3

8 Repuestos
Continuación

109.312.3 1 ml 12340011-125 Adhesivo de acrilato
Tornillo de protección, 3HAC14024-1

109.322.1 1 3HAC13582-1 Tornillo de protección
109.322.2 1 3HAB3772-32 Junta tórica 17 x 3
Cubierta de placa de medida serie y BRU

109.327.1 1 3HAC14692-1 Cubierta
3HAC021228-003
109.327.2 1 3HAC021228-004 Junta
Cubierta de la caja de la batería, 3HAC14791-3

109.332.1 1 3HAC14791-1 Cubierta T=4
109.332.2 1 3HAC14791-2 Junta T=3
109.332.3 1 3HAC16977-1 Adhesivo de aviso de batería

8 Repuestos
8.3.12 Conjunto de elementos de la unidad de equilibrio, 3HAC13265-1
8.3.12 Conjunto de elementos de la unidad de equilibrio, 3HAC13265-1

110.401 1 3HAC12441-2 Rodamiento de rodillos esféri- 65 x 120 x 38
cos
110.402 1 3HAC12481-1 Arandela de empuje
110.403 1 3HAC12627-1 Casquillo
110.404 1 9ABA135-31 Anillo de retención, eje 65
110.405 1 3HAC12480-1 Eje
110.406 1 3HAC4836-7 Tapón de protección 16 x 12.3 x 9 x 7
110.408 2 9ABA107-56 Pasador paralelo 10 x 20
110.409 1 3HAC12548-1 Arandela de protección T=1
110.410 1 3HAC11427-1 Eje, unidad de equilibrio
110.411 4 3HAA1001-186 Arandela 17 x 25 x 3
110.412 50 ml 3HAA1001-294 Grasa
110.413 2 3HAC4836-1 Tapón de protección 20 x 14.6 x 7.5 x 5.5
110.414 1 9ADA183-490 Tornillo de cabeza hexagonal M16 x 180
110.415 1 9ADA312-10 Arandela plana 17 x 30 x 3

8 Repuestos
8.3.13 Conjunto de extensión de brazo, 450 mm, 3HAC12311-5
8.3.13 Conjunto de extensión de brazo, 450 mm, 3HAC12311-5

111.501 1 3HAC9760-7 Extensión de brazo, 450 mm
111.501 1 3HAC15859-3 Extensor de eje, 450 mm, fundición
111.504 12 3HAA1001-134 Arandela 13 x 19 x 1.5
111.505 1 9ABA107-56 Pasador paralelo 10 x 20
111.506 1 3HAC9760-10 Cubierta de cables 450 mm

9 Vistas ampliadas
9.1 Introducción
9 Vistas ampliadas
9.1 Introducción
Definiciones
Este capítulo contiene representaciones detalladas de los componentes del
manipulador.
Los números de los esquemas corresponden a los números de la Lista de piezas.
Las vistas ampliadas están divididas en:
• Base, incluido el bastidor
• Bastidor-Brazo inferior 1
• Bastidor-Brazo inferior 2
• Brazo superior
• Muñeca completa

9 Vistas ampliadas
9.2 Base, incluido el bastidor
9.2 Base, incluido el bastidor
Vista ampliada
xx0200000329

9 Vistas ampliadas
9.3 Bastidor-Brazo inferior 1
Vista ampliada
xx0400001036

9 Vistas ampliadas
Vista ampliada
xx0400001037

9 Vistas ampliadas
Continuación
Vista ampliada - Robot con protección Foundry Plus y Foundry Prime

La figura muestra el punto de fijación del brazo inferior cuando el robot está
equipado con la protección Foundry Plus y Foundry Prime.
xx1100000954
Ele- Cant. Referencia Descripción Dimensiones

mento
A Consulte el elemento
110.401
B Consulte el elemento
110.402
C Consulte el elemento
110.403
D Consulte el elemento
110.405
- 1 3HAC041280-001 Cubierta de sellado con eje
corto (incluye los elementos
E-M)
E 2 9ADJ400914P1053 Tornillo de fijación con M4x6
punto de copa
F 1 9ADA183-180 Perno hexagonal M8x190
G 1 9ADA315-7 Arandela cónica de resorte 8.4x16x1.6
H 1 3HAC029367-001 Extremo de eje
J 1 3HAC041189-001 Cubierta de sellado de eje
corto
K 1 3HAB3772-140 Junta tórica
L 1 3HAC041193-001 Cubierta de sellado
M 1 3HAB3701-44 Retén radial con saliente 120x90x12
antipolvo

9 Vistas ampliadas
9.5 Brazo superior
9.5 Brazo superior
Vista ampliada
xx0200000337

9 Vistas ampliadas
9.6 Unidad de muñeca completa
9.6 Unidad de muñeca completa
Vista ampliada
xx0200000336

10 Diagrama de circuitos
10.1 Acerca de los diagramas de circuitos
Los diagramas de circuitos no están incluidos en este manual sino que se entregan
como documentos separados en el DVD de documentación. Consulte las
referencias en las tablas que aparecen a continuación.
Controladores
Producto Referencias para diagramas de circuitos

Circuit diagram - IRC5 (drive system 09) 3HAC024480-005
Circuit diagram - IRC 5 Compact 3HAC031403-003
Circuit diagram - IRC5 Panel Mounted Con- 3HAC026871-006
troller
Circuit diagram - Euromap 3HAC024120-004
Robots

Circuit diagram - IRB 120 3HAC031408-003
Circuit diagram - IRB 140 type C 3HAC6816-3
Circuit diagram - IRB 1600 type A 3HAC021351-003
Circuit diagram - IRB 4400/4450S 3HAC9821-1
Circuit diagram - IRB 6400RF 3HAC8935-1
Circuit diagram - IRB 6600 type A 3HAC13347-1
3HAC025744-001
Circuit diagram - IRB 6600 type B 3HAC13347-1
3HAC025744-001
Circuit diagram - IRB 6620 / IRB 6620LX 3HAC025090-001

Continuación

Circuit diagram - IRB 6650S 3HAC13347-1
3HAC025744-001
3HAC029940-001
3HAC025744-001
Utilización del diagrama de circuitos correcto (IRB 6600, IRB 6650 y IRB 6650S)
El arnés de cables del robot está disponible con dos diseños diferentes. El cableado
o está dividido entre el brazo superior y el brazo inferior o no lo está. Por tanto,
también existen dos versiones diferentes del diagrama de circuitos. Decida qué
diagrama de circuitos es válido para el robot, comprobando la referencia del arnés
de cables.

10.2.1 Validez del diagrama de circuitos 3HAC025744-1
10.2 Diagrama de circuitos 3HAC 025744-001
¿Es este diagrama de circuitos válido para su robot?

La validez del diagrama de circuitos depende de si el arnés de cables está montado
en el robot.
Compruebe la referencia del arnés de cables montado en el robot y consulte la
página 3 del diagrama de circuitos para determinar si el diagrama es válido para
el arnés o no.
Dónde se encuentra la referencia Acción
Adhesivo del arnés de cables El adhesivo se encuentra junto a los conectores
de la base. Retire la placa de cubierta trasera
para ver el adhesivo.
WebConfig

10.3 Diagrama de circuitos 3HAC 13347-1
¿Es este diagrama de circuitos válido para su robot?

La validez del diagrama de circuitos depende de si el arnés de cables está montado
en el robot.
Compruebe la referencia del arnés de cables montado en el robot.
Dónde se encuentra la referencia Acción
Adhesivo del arnés de cables El adhesivo se encuentra junto a los conectores
de la base. Retire la placa de cubierta trasera
para ver el adhesivo.
WebConfig -
El diagrama de circuitos es válido para los siguientes conjuntos de arnés de cables:

Robot Arnés de cables Revisión
IRB 6600 3HAC 14940-1 Todos
IRB 6650, IRB 6650S 3HAC 16331-1 Todos
IRB 7600 3HAC 14940-1 Revisión 0-2
Para los restantes conjuntos de arnés de cables, consulte la sección Validez del
diagrama de circuitos 3HAC025744-1 en la página 471.

Índice
Índice
A calibración CalibWare, 398
Absolute Accuracy, calibración, 399 calibrar
accesorio de elevación, 422 aproximadamente, 404
aceite calidad de fijación para equipo adicional, 93
eliminación, 411 cambio de aceite
acero eje 1, 181
eliminación, 411 riesgos para la seguridad, 56
actualizar los cuentarrevoluciones, 404 clases de protección, 62
adhesivos cobre
manipulador, 45 eliminación, 411
alimentación principal conectar el robot y el controlador, cableado, 130
desconectar, 53 conexión
aluminio dispositivos de seguridad externos, 23
eliminación, 411 cuentarrevoluciones
área de trabajo actualizar, 404
limitar en el eje 1, 110 almacenar en el FlexPendant, 406
restringir el eje 2, 113 almacenar en la unidad de programación, 405
restringir el eje 3, 115
área de trabajo extendida, eje 1, 112 D
arnés de cables de ejes 1 a 4, sustitución, 242 daños en el tope mecánico, 168
arnés de cables de los ejes 1-6, sustitución, 227 daños en el tope mecánico adicional, 170
desactivación de baterías
B rutina de servicio, 199, 308
base descargas electrostáticas
requisitos, 62 equipos sensibles, 54
bastidor punto de conexión de muñequera, 54
dimensiones, 92 dimensiones
batería bastidor, 92
reemplazar, intervalo, 139 brazo inferior, 89
sustituir, 199, 308 brazo superior, 91
batería de la tarjeta de medida serie brida giratoria, 93
extensión de la vida útil, 199, 308 dimensiones de la brida giratoria, 93
sustituir, 199, 308 dimensiones de las vallas, 33
baterías dispositivo de habilitación, 38
eliminación, 411
manejo, 55 E
brazo inferior eje del brazo inferior, sustitución, 293
dimensiones, 89 elevación del brazo superior
brazo inferior, sustitución, 284 puntos de fijación para el dispositivo de
brazo superior elevación, 275
dimensiones, 91 elevación del robot
brazo superior, sustitución, 275 con eslingas redondas, 74
elevar el robot
C con eslingas de elevación, 76
cableado, ejes 5 y 6 del robot, 252 con horquilla elevadora, 69
cableado, ejes de 1 a 4 del robot, 243 EPS, 112
cableado, robot, 131 equipamiento de seguridad
cableado entre el robot y el controlador, 130 tope mecánico del eje 2, 113
cables del eje 5, sustitución, 256 tope mecánico del eje 3, 115
caja reductora equipo adicional
cambio de aceite del eje 1, 181 bastidor, 92
caja reductora del eje 1, sustitución, 366 brazo inferior, 89
caja reductora del eje 2, sustitución, 377 brazo superior, 91
caja reductora del eje 3, sustitución, 385 brida giratoria, 93
caja reductora del eje 6, sustitución, 392 calidad de fijación, 93
calendario de mantenimiento, 137 robot, 89
calibración equipo de seguridad
aproximada, 404 tope mecánico, 110
Calibración con Levelmeter, 399 equipos de seguridad
cuándo realizar la calibración, 397 interruptores de posición, 118
método alternativo, 399 lámpara de señales, 177
tipo Absolute Accuracy, 398 equipos en el robot, 89
tipo estándar, 398 escalas de calibración, 401
calibración, Absolute Accuracy, 399 escalas del robot, 401

Índice
ESD Levelmeter, calibración, 399

eliminación de daños, 54 liberación de frenos, 78
eslingas de elevación, robot, 76 liberar manualmente los frenos, 78
estabilidad, 68 limitar
extinción del fuego, 34 área de trabajo del eje 1, 110
extintor de dióxido de carbono, 34 limpiar
robot, 206
F litio
fijación eliminación, 411
placa de la base, 81
fijar, brazo superior, 346 M
fijar, robot, 86 manipulador
fijar equipos al robot, 89 símbolos, 45
FlexPendant manuales de calibración, 399
actualizar los cuentarrevoluciones, 406 marcas de calibración, 401
MoveAbsJ, instrucción, 408 marcas de sincronización, 401
mover a la posición de calibración, 409 material peligroso, 411
frenos motor del eje 1, sustitución, 334
comprobación del funcionamiento, 36 motor del eje 2, sustitución, 338
motor del eje 3, sustitución, 344
G motor del eje 4, sustitución, 350
goma motor del eje 5, sustitución, 355
eliminación, 411 motor del eje 6, sustitución, 360
grasa MoveAbsJ, instrucción, 408
eliminación, 411 unidad de programación, 408
movimiento de los ejes, 66
H
herramientas N
equipo de calibración, Levelmeter, 426 neodimio
equipo de cambio de aceite, 427 eliminación, 411
equipo para el método Calibration Pendulum, 426 NiCad
para servicio técnico, 424 eliminación, 411
herramientas especiales, 424 nivel de aceite
hierro fundido caja reductora del eje 1, 142
eliminación, 411 caja reductora del eje 6, 153
hierro nodular niveles de peligrosidad, 43
eliminación, 411 normas
hold-to-run, 38 ANSI, 417
horquilla elevadora, 69 CAN, 417
EN, 416
I EN IEC, 416
información medioambiental, 411 EN ISO, 416
inspeccionar protección, 416
adhesivos de información, 166 seguridad, 416
tope mecánico, 168 normas de protección, 416
tope mecánico adicional, 170 normas de seguridad, 416
inspeccionar los niveles de aceite
eje 1, 142 P
eje 6, 153 par de apriete
instalación tope mecánico del eje 1, 111
tope mecánico del eje 1, 110 tope mecánico del eje 2, 114
tope mecánico del eje 2, 113 paro de emergencia
tope mecánico del eje 3, 115 definición, 41
instalar dispositivos, 42
interruptores de posición, 118 peso
instalar equipos en el robot, 89 brazo inferior, 290–291
interruptores de posición brazo superior, 279, 282
instalar, 118 caja reductora, 380, 382, 388–389
interruptor principal motor, 336–337, 347
armario del controlador, 53 placa de la base, 80, 84
drive module, 53 robot, 73–74, 77, 368, 370, 372, 375, 422
Interruptor principal unidad de equilibrio, 322, 324
control module, 53 unidad de muñeca, 271–272
intervalos de mantenimiento, 137 placa de la base
fijación, 81
L plástico
lámpara de señales, 40 eliminación, 411

Índice
posición de calibración, 404 sentidos de los ejes, 403

comprobar, 408 sentidos negativos, ejes, 403
escalas, 401 sentidos positivos, ejes, 403
mover a, 409 señales
mover hasta, unidad de programación, 409 seguridad, 43
probar señales de seguridad
frenos, 36 del manual, 43
programa de mantenimiento, 137 símbolos
pulsadores para liberación de frenos, 78 seguridad, 43
sistema de brazo completo, sustitución, 259
R sujetar, brazo inferior, 303
radio, giro, 66 sujetar el robot a la base, tornillos de fijación, 86
radio de giro, 66 sustitución
rango de movimiento, 66 arnés de cables de ejes 1 a 4, 242
rango de trabajo, 63 arnés de cables de los ejes 1-6, 227
requisitos de la base, 62 brazo inferior, 284
responsabilidad y validez, 23 brazo superior, 275
restricción brida giratoria, 265
área de trabajo del eje 1, 112 cables del eje 5, 256
área de trabajo del eje 2, 113 caja reductora del eje 1, 366
área de trabajo del eje 3, 115 caja reductora del eje 2, 377
riesgo de volcado, 68 caja reductora del eje 3, 385
riesgo para la seguridad caja reductora del eje 6, 392
cambio de aceite, 56 eje del brazo inferior, 293
herramientas, 28 motor del eje 1, 334
instalación, 24 motor del eje 2, 338
piezas calientes, 27 motor del eje 3, 344
piezas de trabajo, 28 motor del eje 4, 350
piezas eléctricas, 31 motor del eje 5, 355
problema de funcionamiento, 30 motor del eje 6, 360
sistema hidráulico, 29 rodamiento, unidad de equilibrio, 315
sistema neumático, 29 sistema de brazo completo, 259
tensión, 31 unidad de equilibrio, 319
trabajos de servicio, 24 unidad de muñeca, 269
robot Sustitución
clase de protección, 62 unidad de liberación de frenos, 311
limpiar, 206 sustitución de la brida giratoria, 265
símbolos, 45
rodamiento de la unidad de equilibrio, sustitución, 315 T
tarjeta de medida serie
S sustituir, 308
seguridad tipo de movimiento, 66
área de trabajo, 39 tope mecánico
Descarga electrostática, 54 eje 1, 110
dimensiones de las vallas, 33 eje 2, 113
ejecución de prueba, 51 eje 3, 115
extinción del fuego, 34
FlexPendant, 38 U
función de velocidad reducida, 37 ubicación de los adhesivos de información, 166
introducción, 21 ubicación del tope mecánico, 168
lámpara de señales, 40 ubicación del tope mecánico adicional, 170
liberación del brazo del manipulador, 35 unidad de equilibrio, sustitución, 319
manipuladores en movimiento, 50 unidad de liberación de frenos, sustitución, 311
muñequera, 54 unidad de muñeca, sustitución, 269
paro de emergencia, 41 unidad de programación
prueba de los frenos, 36 actualizar los cuentarrevoluciones, 405
señales, 43 instrucción MoveAbsJ, 408
señales del manual, 43 mover hasta la posición de calibración, 409
servicio, 23
símbolos, 43 V
símbolos en el manipulador, 45 validez y responsabilidad, 23
sistema de manipulador, 23 vida útil esperada, 141

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Manual del producto

© Copyright 2004-2013 ABB. Reservados todos los derechos.

© Copyright 2004-2013 ABB. Reservados todos los derechos.

2 Instalación y puesta en servicio 59

2.3.4 Liberación manual de los frenos ................................................................ 78

3.7.4 Establecimiento de los parámetros del SIS .................................................. 215

5 Información de calibración 397

6 Retirada del servicio 411

7 Información de referencia 415

9 Vistas ampliadas 461

10 Diagrama de circuitos 469

Descripción general de este manual

¿A quién va destinado este manual?

Organización de los capítulos

Continúa en la página siguiente

Nombre de documento ID de documento Nota

Documentos de referencia adicionales

Nombre de documento ID de documento

Continúa en la página siguiente

F Opción Foundry Prime incluida.

Continúa en la página siguiente

Continúa en la página siguiente

Continúa en la página siguiente

Documentación del producto, M2000/M2000A

Manual de opciones de hardware del controlador

Documentación del producto, M2004

Manuales de referencia técnica

Continúa en la página siguiente

Manuales del operador

Cómo leer el manual del producto

Referencias a equipo necesario

Continúa en la página siguiente

De modo parecido, determinados métodos de trabajo o informaciones generales

1.2 Información general de seguridad

1.2.1 Introducción a la información general de seguridad

1.2.2 Seguridad del sistema de manipulador

Conexión de los dispositivos de seguridad externos

Tipo de información Detallado en el documento Sección

1.2.3 Riesgos para la seguridad

1.2.3.1 Riesgos para la seguridad durante los trabajos de instalación y servicio

Riesgos generales durante la instalación y el servicio

Repuestos y equipos especiales

Normas locales y regionales específicas

Riesgos no relacionados con las partes bajo tensión

Continúa en la página siguiente

Normas para el proveedor del sistema completo

Riesgo para la seguridad Descripción

¡Los motores y los engranajes están CALIEN-

¡La retirada de piezas puede dar lugar a la

Tome las medidas oportunas para garantizar

Continúa en la página siguiente

Si ha desconectado los cables interiores del

Riesgo para la seguridad Descripción

¡Los conjuntos de cables son muy sensibles

Cajas reductoras y motores

Riesgo para la seguridad Descripción

¡Siempre que separe o junte un motor y una