Fase 1 - Sistema de Control de Posición Angular de Un Servosistema
Fase 1 - Sistema de Control de Posición Angular de Un Servosistema
Fase 1 - Sistema de Control de Posición Angular de Un Servosistema
1st Carlosama Henry Andres, 2nd Rojas Jose Alejandro, 3rd Yanguma Jhoan Sebastian
Abstract: This document contains and expresses in a serialized and consecutive way the information
corresponding to an initial phase in for an angular position control system, these systems can provide solutions to
some real problems; For this study, it will be analyzed for an implementation in the position of a telescope to
facilitate astronomical observation. To solve this system, a closed loop (with feedback) with its different
components (blocks) and signals is proposed, finally the system is represented by means of a diagram of
instruments and pipes in order to conclude the initial sketch of the angular position control system.
El control sobre las diferentes variables de un proceso es En el proceso de evolución intelectual del ser humano se
importante para asegurar la calidad, reducir costos y han venido creando y transformando ciencias a lo largo
minimizar los tiempos de producción. En diferentes del tiempo, de la misma forma que la tecnología avanza se
industrias hay que tener control en la estabilidad del flujo hacen obsoletos los viejos métodos utilizados para
de datos a través de señales de satélite, por lo cual el mediciones y observaciones, pues estos son reemplazados
posicionamiento preciso de los ejes rotatorios (adaptados por novedosas técnicas que facilitan el trabajo del
a una planta) es fundamental para cumplir este propósito. científico o, mejor que eso, aseguran mejores y más
En el presente artículo centramos la atención en controlar precisos resultados en la observación o aplicación de un
la posición angular de un telescopio para mantener el flujo avance o estudio.
de datos estable y con muy poco margen de error.
Los métodos y recursos usados en la observación en el
Equipos como el módulo ESP 721, servoamplificador campo de la astronomía se han transformado a lo largo de
SA150D, la fuente de alimentación PS150E, la tarjeta de los años, desde la creación del primer telescopio conocido
adquisición de datos NI myDAQ, o el motor MT150F, son en 1609 por Galileo Galilei, este instrumento se ha
capaces de desempeñar una única labor, y a su vez, convertido en uno de los más importantes en esta área del
trabajar en conjunto para permitir un acercamiento a conocimiento. Dada la importancia de este elemento, su
sistemas de control relacionados con la velocidad, lazos correcto funcionamiento es necesario para obtener
abiertos, lazos cerrados, y el centro de esta investigación: resultados favorables, es por eso que el posicionamiento
la posición angular. Todos estos dispositivos son angular del dispositivo debe ser un sistema confiable, en
agrupados en un solo sistema, encontrado en el el pasado (y en ciertos casos en el presente) esta tarea se
laboratorio de Automática de la Universidad del Valle y realizaba de forma manual, ayudándose de un sistema
conocido como el Servo Sistema Modular ES 151, un mecánico que involucran pesos y contrapesos para
dispositivo que se encuentra directa o indirectamente en mantener una posición específica, las falencias de este
varios contextos de gran relevancia como por ejemplo: mecanismo de control son evidentes, el sistema de
antenas satelitales, lanzadores de misiles balísticos, contrapesos debe ser cuidadosamente ubicado para cada
cámaras de vigilancia o en los telescopios de los observación, haciendo un trabajo engorroso el cambiar de
observatorios astronómicos, siendo este último motivo de posición, otra carencia del método es que requiere de uno
análisis para este artículo. o más operarios o ayudantes que estén pendientes y cerca
del dispositivo para interactuar con él cuando sea
En el presente trabajo se pretende analizar el Servo necesario; además de esto para telescopios de grandes
Sistema Modular ES 151 identificando en él, su bucla envergaduras la dificultad de esta tarea crece
típica y con ella, cada uno de los diferentes elementos y exponencialmente.
señales que lo componen, su funcionalidad, sus
características básicas, su representación con un diagrama Por lo anterior se plantea un sistema de control con
de instrumentos y tuberías y por por último sus costos, realimentación capaz de posicionar con ayuda de un
beneficios e impacto social en el mundo de los control digital el ángulo de inclinación (posición angular)
telescopios. del telescopio, este sistema daría solución a los problemas
que se presentan en el método anterior y además de esto Es importante tener en cuenta que en la aplicación del
se espera que pueda corregir perturbaciones producidas sistema aparecerán señales parásitas y ruidos en el
por el mismo sistema o el medio en el que se esté usando. sistema, para esto el servosistema ES 151 cuenta con un
atenuador incluido en su sistema de control que ayuda a
minimizar los efectos producidos por estas señales.
III. DESCRIPCIÓN DEL SISTEMA
Luego de la atenuación se envía una señal al actuador que
La evolución del telescopio se ha enfocado en su genera las condiciones necesarias de potencia, voltaje y
capacidad de alcance y de captación de luz; esto lo ha corriente para operar la planta (motor), este motor expresa
llevada a cobrar magnitudes que exceden las capacidades esa señal recibida desde el actuador y la traduce en la
físicas de los seres humanos, por ende, se vuelve difícil variable que deseamos controlar que es la posición
ser precisos direccionando los telescopios, es por eso que angular, en este punto la salida se sensa por medio del
se vuelve necesario crear un sistema de control al que se potenciómetro de realimentación y se cierra la bucla. A
le pueda enviar información angular y que la traduzca continuación se presenta la bucla típica que representa al
clonando este ángulo en alguno de los ejes del telescopio. sistema de control.
La planta sobre la que queremos actuar es la base del Posición angular de la antena, dada por el motor (planta)
telescopio, para el servosistema ES 151 se usa el en un momento determinado.
servomotor MT150 sobre el cual se actuará para producir
la señal deseada (posición angular), este, proporciona la ➢ SEÑAL DE REALIMENTACIÓN [f(t)]:
conversión de potencia eléctrica enviada desde el
actuador, a potencia mecánica, que será la salida esperada. La señal de realimentación es la señal sensada a la salida
del sistema por un potenciómetro de realimentación, esta
Es importante tener en cuenta que sobre esta planta señal entra al controlador para ser comparada junto con la
pueden intervenir disturbios de diferente índole, estos referencia.
disturbios se pueden deber a la fricción mecánica entre los
elementos del motor, es por eso que es importante que la
planta se encuentre en óptimas condiciones para reducir V. COMPONENTES DEL SISTEMA Y SUS
las perturbaciones y el error en la ejecución del sistema. CARACTERÍSTICAS
- Controlador digital: Tarjeta NI myDAQ: Servo motor con un eje que cuenta con 30 mm de largo y
trabaja en cooperación con un tacómetro para medir
Hace la conversión y traslado de los datos de información velocidad y un potenciómetro.
desde el prototipo hacia el computador o viceversa.
Cuenta con dos canales de entrada y dos de salida
analógica configurables como tensión diferencial de uso
general de alta impedancia de entrada o de entrada de
audio. Tanto las entradas como las salidas son
multiplexadas.
➢ ELEMENTO DE REALIMENTACIÓN:
- Computadora de mesa:
➢ ACTUADOR:
Servoamplificador SA150D:
Valor Valor
Componente Cantidad unitario total
[$ COP] [$ COP]
Tarjeta Ni
1 2’000.000 2’000.000
myDAQ
Servoamplificador
1 230.000 230.000
SA150D
Power Supply
1 180.000 180.000
PS150E
VIII. CONCLUSIONES
IX. REFERENCIAS