SISTEMA DE CONTROL DE POSICIÓN ANGULAR

1st Carlosama Henry Andres, 2nd Rojas Jose Alejandro, 3rd Yanguma Jhoan Sebastian

Escuela de Ingeniería Eléctrica y Electrónica

Universidad del Valle
Cali, Colombia

1st henry.carlosama…, 2nd jose.alejandro.rojas…, 3rd jhoan.yanguma… [... @correounivalle.edu.co]

Abstract: This document contains and expresses in a serialized and consecutive way the information
corresponding to an initial phase in for an angular position control system, these systems can provide solutions to
some real problems; For this study, it will be analyzed for an implementation in the position of a telescope to
facilitate astronomical observation. To solve this system, a closed loop (with feedback) with its different
components (blocks) and signals is proposed, finally the system is represented by means of a diagram of
instruments and pipes in order to conclude the initial sketch of the angular position control system.

Keywords: Angle, gain, loop, output, position, signal, system.

I. INTRODUCCIÓN II. PLANTEAMIENTO DEL PROBLEMA

El control sobre las diferentes variables de un proceso es En el proceso de evolución intelectual del ser humano se
importante para asegurar la calidad, reducir costos y han venido creando y transformando ciencias a lo largo
minimizar los tiempos de producción. En diferentes del tiempo, de la misma forma que la tecnología avanza se
industrias hay que tener control en la estabilidad del flujo hacen obsoletos los viejos métodos utilizados para
de datos a través de señales de satélite, por lo cual el mediciones y observaciones, pues estos son reemplazados
posicionamiento preciso de los ejes rotatorios (adaptados por novedosas técnicas que facilitan el trabajo del
a una planta) es fundamental para cumplir este propósito. científico o, mejor que eso, aseguran mejores y más
En el presente artículo centramos la atención en controlar precisos resultados en la observación o aplicación de un
la posición angular de un telescopio para mantener el flujo avance o estudio.
de datos estable y con muy poco margen de error.
Los métodos y recursos usados en la observación en el
Equipos como el módulo ESP 721, servoamplificador campo de la astronomía se han transformado a lo largo de
SA150D, la fuente de alimentación PS150E, la tarjeta de los años, desde la creación del primer telescopio conocido
adquisición de datos NI myDAQ, o el motor MT150F, son en 1609 por Galileo Galilei, este instrumento se ha
capaces de desempeñar una única labor, y a su vez, convertido en uno de los más importantes en esta área del
trabajar en conjunto para permitir un acercamiento a conocimiento. Dada la importancia de este elemento, su
sistemas de control relacionados con la velocidad, lazos correcto funcionamiento es necesario para obtener
abiertos, lazos cerrados, y el centro de esta investigación: resultados favorables, es por eso que el posicionamiento
la posición angular. Todos estos dispositivos son angular del dispositivo debe ser un sistema confiable, en
agrupados en un solo sistema, encontrado en el el pasado (y en ciertos casos en el presente) esta tarea se
laboratorio de Automática de la Universidad del Valle y realizaba de forma manual, ayudándose de un sistema
conocido como el Servo Sistema Modular ES 151, un mecánico que involucran pesos y contrapesos para
dispositivo que se encuentra directa o indirectamente en mantener una posición específica, las falencias de este
varios contextos de gran relevancia como por ejemplo: mecanismo de control son evidentes, el sistema de
antenas satelitales, lanzadores de misiles balísticos, contrapesos debe ser cuidadosamente ubicado para cada
cámaras de vigilancia o en los telescopios de los observación, haciendo un trabajo engorroso el cambiar de
observatorios astronómicos, siendo este último motivo de posición, otra carencia del método es que requiere de uno
análisis para este artículo. o más operarios o ayudantes que estén pendientes y cerca
del dispositivo para interactuar con él cuando sea
En el presente trabajo se pretende analizar el Servo necesario; además de esto para telescopios de grandes
Sistema Modular ES 151 identificando en él, su bucla envergaduras la dificultad de esta tarea crece
típica y con ella, cada uno de los diferentes elementos y exponencialmente.
señales que lo componen, su funcionalidad, sus
características básicas, su representación con un diagrama Por lo anterior se plantea un sistema de control con
de instrumentos y tuberías y por por último sus costos, realimentación capaz de posicionar con ayuda de un
beneficios e impacto social en el mundo de los control digital el ángulo de inclinación (posición angular)
telescopios. del telescopio, este sistema daría solución a los problemas
que se presentan en el método anterior y además de esto Es importante tener en cuenta que en la aplicación del
se espera que pueda corregir perturbaciones producidas sistema aparecerán señales parásitas y ruidos en el
por el mismo sistema o el medio en el que se esté usando. sistema, para esto el servosistema ES 151 cuenta con un
atenuador incluido en su sistema de control que ayuda a
minimizar los efectos producidos por estas señales.
III. DESCRIPCIÓN DEL SISTEMA
Luego de la atenuación se envía una señal al actuador que
La evolución del telescopio se ha enfocado en su genera las condiciones necesarias de potencia, voltaje y
capacidad de alcance y de captación de luz; esto lo ha corriente para operar la planta (motor), este motor expresa
llevada a cobrar magnitudes que exceden las capacidades esa señal recibida desde el actuador y la traduce en la
físicas de los seres humanos, por ende, se vuelve difícil variable que deseamos controlar que es la posición
ser precisos direccionando los telescopios, es por eso que angular, en este punto la salida se sensa por medio del
se vuelve necesario crear un sistema de control al que se potenciómetro de realimentación y se cierra la bucla. A
le pueda enviar información angular y que la traduzca continuación se presenta la bucla típica que representa al
clonando este ángulo en alguno de los ejes del telescopio. sistema de control.

El sistema de control que trabaja en este proyecto será un

sistema de precisión, el cual tiene como objetivo facilitar
mediante el uso de motores la dirección del enfoque de un
telescopio, usando una señal de entrada suministrada por
un potenciómetro (será el ángulo en grados) que entrará a
compararse con la señal de retroalimentación, para luego
entrar al atenuador, el cual mitiga la comparación de estas
señales y envía una señal de respuesta al actuador para
corregir la información en caso de ser necesario; para
finalizar, se envía una señal a la planta para que ejecute el
movimiento y se tenga una dirección más precisa de Figura 2. Bucla típica del sistema de control de posición angular
enfoque; es importante tener en cuenta que en la planta se
pueden generar disturbios de varios tipos y que varían En la bucla de la figura 2, se pueden observar los
dependiendo de las condiciones del medio. Finalmente, la siguientes elementos:
posición de salida se censa mediante otro potenciómetro
(dirección del telescopio) y esta es tenida en cuenta para ➢ CONTROLADOR (Recuadro 1 en la figura 1):
compararla con la señal de entrada mencionada en el
principio del presente párrafo. El controlador será el encargado de recibir por un lado, la
señal de voltaje junto con el disturbio añadido, que
IV. BUCLA TIPICA provienen directamente de un potenciómetro de salida,
responsable de indicar la posición angular, y esta señal es
comparada con la señal de entrada por medio de un
amplificador operacional sumador. La señal comparada
viaja hacia otro potenciómetro, el cual cumple la función
de suavizar o mitigar el ruido de dicha señal antes de ser
enviada al servo amplificador y considerando así al
atenuador, como el compensador del sistema; en esta
etapa se filtran las señales indeseadas como ruidos o
corrientes inversas de esta forma la señal enviada a la
siguiente etapa será la adecuada.
Figura 1. Servosistema ES 151
Una ventaja del Servo Sistema Modular ES 151 es la
Este sistema cuenta con varias aplicaciones, pero en el posibilidad que brinda de ser controlado también, a través
presente caso el sesgo será enfocado en la posición de un sistema informático, haciendo la transferencia de
angular. El servosistema contiene dos potenciómetros (de datos por medio de la tarjeta de adquisición de datos NI
entrada y de realimentación), el primero cumple con la myDAQ.
función de ser la referencia de entrada, es decir de
proporcionar la posición de entrada (señal de entrada en ➢ ACTUADOR (Recuadro 2 en la figura 1):
voltios) al sistema para que éste la traduzca, la opere y así
Luego de la comparación y atenuación en la etapa de
conseguir la señal de salida (posición de salida), esta señal
control se encuentra el actuador, este componente recibe
se realimenta haciendo uso del potenciómetro de
una señal eléctrica y la redirecciona a la planta con la
realimentación; este último iría conectado desde la señal
potencia necesaria para el funcionamiento requerido del
de salida y hacia el controlador que compara esta señal
motor; el actuador en este sistema es el Servoamplificador
con la referencia de entrada con la intención de corregir
SA150D.
errores producidos por el sistema o por perturbaciones.
➢ PLANTA (Recuadro 3 en la figura 1): ➢ SEÑAL DE SALIDA [y(t)]:

La planta sobre la que queremos actuar es la base del Posición angular de la antena, dada por el motor (planta)
telescopio, para el servosistema ES 151 se usa el en un momento determinado.
servomotor MT150 sobre el cual se actuará para producir
la señal deseada (posición angular), este, proporciona la ➢ SEÑAL DE REALIMENTACIÓN [f(t)]:
conversión de potencia eléctrica enviada desde el
actuador, a potencia mecánica, que será la salida esperada. La señal de realimentación es la señal sensada a la salida
del sistema por un potenciómetro de realimentación, esta
Es importante tener en cuenta que sobre esta planta señal entra al controlador para ser comparada junto con la
pueden intervenir disturbios de diferente índole, estos referencia.
disturbios se pueden deber a la fricción mecánica entre los
elementos del motor, es por eso que es importante que la
planta se encuentre en óptimas condiciones para reducir V. COMPONENTES DEL SISTEMA Y SUS
las perturbaciones y el error en la ejecución del sistema. CARACTERÍSTICAS

➢ REALIMENTACIÓN (Recuadro 4 en la figura 1): ➢ CONTROLADOR:

El elemento de realimentación es un potenciómetro que - Controlador análogo: Modulo ESP 721:

registra e indica la posición actual del sistema mediante la
relación ángulo-voltaje. La placa de circuito contiene todos los componentes y
amplificadores electrónicos necesarios para alimentar el
La bucla del sistema que se está describiendo presenta las servomotor y para derivar las señales de retroalimentación
siguientes señales: de posición, velocidad y par. El módulo ESP 721 requiere
una alimentación regulada de ±15V a 500mA. Posee
➢ SEÑAL DE ENTRADA O REFERENCIA [r(t)]: terminales para conectar resistencias y ajustar la ganancia
y la retroalimentación.
Es la referencia de la variable que se desea controlar,
excita la entrada del sistema y se proporciona a voluntad.
En este caso es la posición angular.

➢ SEÑAL DE ERROR [e(t)]:

Es la señal obtenida desde el amplificador operacional

sumador, donde se calcula la diferencia entre la señal de
referencia y la señal de retroalimentación dada por el
potenciómetro, esta señal se usa por el controlador para
estabilizar el sistema.

➢ SEÑAL DE CONTROL [x(t)]:

Esta señal es emitida por el controlador Tarjeta NI

myDAQ y contiene las características de control para
minimizar el error en el sistema; esta señal suele ser una
señal de baja potencia.
Figura 3. Módulo ESP 721

➢ SEÑAL CONTROLADA [p(t)]:

Señal variable que ha sido manipulada por el actuador y

acondicionada para conseguir el correcto funcionamiento
de la planta y obtener de la misma, una variable
controlada acorde a las especificaciones del diseño.

➢ SEÑAL DE DISTURBIO [d(t)]:

Se consideran diferentes factores como la fricción con la

densidad del aire, mala lubricación , mala calibración del
centro del eje, o cualquier otro elemento que pueda
generar un torque adverso. Figura 4. Diagrama electrónico módulo ESP 721
La parte de comparación la realiza un amplificador Opera el motor al que puede conectarse a través de un
operacional sumador para generar un voltaje de error de enchufe de 12 vías. Un circuito de protección limita la
posición fijado por el potenciómetro y la tensión de corriente del motor en condiciones de sobrecarga.
realimentación provista por la resistencia variable ubicada
en el servomecanismo ESP 721. La señal de error es ➢ PLANTA:
amplificada por otro operacional para proveer la potencia
de consumo del servomotor. Motor MT150F D.C:

- Controlador digital: Tarjeta NI myDAQ: Servo motor con un eje que cuenta con 30 mm de largo y
trabaja en cooperación con un tacómetro para medir
Hace la conversión y traslado de los datos de información velocidad y un potenciómetro.
desde el prototipo hacia el computador o viceversa.
Cuenta con dos canales de entrada y dos de salida
analógica configurables como tensión diferencial de uso
general de alta impedancia de entrada o de entrada de
audio. Tanto las entradas como las salidas son
multiplexadas.

Al trabajar en DC tolera valores de tensión de 200mV, 2V,

20V, incluso 60V. En AC: 200mV rms, 2V rms, 20V rms.

Figura 7. Motor MT150F

➢ ELEMENTO DE REALIMENTACIÓN:

Potenciómetro de 1500 ohms localizado en conjunto con

el servomotor.

VI. DIAGRAMA P&ID

Figura 5. Tarjeta NI myDAQ

- Computadora de mesa:

Lenovo con procesador Pentium D, con capacidad de

1GB de memoria RAM. D.D de 80 GB.

➢ ACTUADOR:

Servoamplificador SA150D:

Figura 8. Diagrama P&ID del sistema de control

VII. COSTOS Y BENEFICIOS

La implementación de un sistema de control de posición

angular en un telescopio es muy importante en los campos
de la astronomía, la industria aeroespacial, el estudio de
aves, etc. La automatización da como resultado un trabajo
menor hacia el científico y un estudio más exacto, ya que
pueden presentar perturbaciones y su posición en ángulo
no va a variar.
Figura 6. Servoamplificador SA150D.
 TABLA 1. ESTIMACIÓN DE COSTOS DE LA
IMPLEMENTACIÓN DEL SISTEMA

Valor Valor
Componente Cantidad unitario total
[$ COP] [$ COP]

Modulo ESP 721 1 170.000 170.000

Computador 1 3’000.000 3’000.000

Tarjeta Ni
1 2’000.000 2’000.000
myDAQ

Servoamplificador
1 230.000 230.000
SA150D

Power Supply
1 180.000 180.000
PS150E

Motor MT150F 1 322.000 322.000

Cables 10 5.500 55.500

VALOR TOTAL 5’957.500

VIII. CONCLUSIONES

El servosistema ES 151 cuenta en sí mismo con los

componentes necesarios para realizar el sistema de
control de posición angular, sin embargo se puede hacer
uso de un controlador digital que permite la
manipulación de varios parámetros (como la función de
entrada); esta opción es interesante para observar el
comportamiento de la planta y sus respuestas a diferentes
estímulos de entrada.

La implementación de la posición angular en los

telescopios ayudan a la investigación científica de varios
campos industriales.

Los sistemas de control de posición angular son de gran

ayuda en la observación astronómica a gran escala.

IX. REFERENCIAS

[1] MS150 Datasheet modular servo system - feedback.

[2] Instructivo de Trabajo Laboratorio de automática.

Servosistema ESP 721. EIEE, Univalle.