Emulación de un sistema de tercer orden.

Sistemas de control automático II .

1st Ruiz Trejos Jorge Alejandro

1094967109
[email protected]
Armenia, Quindio

I. R ESUMEN
En el documento se encuentra descrito el desarrollo de
8.602 ∗ 10−6 z 2 + 1.185 ∗ 10−06 z − 7.848 ∗ 10−6
la practica de laboratorio 1 correspondiente en la asignatura G(Z) =
control automático. Donde se analiza un sistema de tercer z 3 − 2.961z 2 + 2.922z − 0.9614
(2)
orden, el cual la función discreta se simula utilizando el Con este resultado podemos obtener la ecuación de diferencias
software LabVIEW y se obtiene su emulación en el micro de nuestro sistema asignando para ello:
controlador Arduino UNO. obteniendo parámetros importantes
de los resultados y una comparacion cuantitativaen MatLab .
b1 z 2 + b2 z − b3
G(Z) = (3)
II. I NTRODUCCI ÓN z3 − a1 z 2 + a2 z − a3
El desarrollo de la practica esta centrada en la emulación y
simulación de un sistema de tercer orden el cual fue asignado
por el docente del área, donde se utilizara el entorno de
se multiplica por el mayor exponente conjugado el cual se
programación Arduino IDE para la emulación del sistema dis-
iguala a la relación entrada salida Y (Z)/U (Z) despejando y
cretizado en un microcontrolador Arduino UNO, obteniendo
obteniendo valores con exponentes negativos el cual represen-
sus datos comparados con la función emulada y simulada en
tan un retraso se remplaza ahora por Y (K)/U (K) obteniendo
la plataforma LabVIEW.
como resultado la ecuación a implementar en LabVIEW y
El documento se encuentra distribuido en 5 secciones Re-
Arduino
sumen e introducción, métodos e instrumentos donde se en-
cuentra descrito el desarrollo teórico de la practica para las
señales emuladas y simuladas. seguido de la sección resultados
y discusión donde se encuentra la comparacion de las gráficas
y datos obtenidos en los sistemas con su respectivo análisis.
Por ultimo las conclusiones de la practica, resultados de Y(K)=a1 Y (K − 1) − a2 Y (K − 2) + a3 Y (K − 3) + b1 U (K −
aprendizaje mas relevantes obtenidos. 1) + b2 U (K − 2) − b3 U (K − 3)(4)
La ecuacion (4) muestra los retardos de la funcion para
III. M ÉTODOS E INSTRUMENTOS implementar en el codigo de LabVIEW donde cada (K − 1)
representa un retraso en la señal de la siguiente forma en el
se tiene una funcion de transferencia asignada de la sigu- código de emulación del sistema dinámico.
iente forma:

0.001677S + 0.001978
G(S) = (1)
S3 + 0.3931S 2 + 0.0511S + 0.002197

Se sabe que es una funcion de tercer orden por que su

denominador tiene un exponente de 3 que seria el mayor de Fig. 1. Retrasos de la funcion (K-1),(K-2) y (K-3)
ellos. Utilizando la herramienta Matlab se obtiene la función
discretizada con la funcion c2d de este software el cual se
Se remplazan valores en el código de LabVIEW quedando
obtiene:
de la siguiente forma expresando los mismos valores que se
Universidad del Quindio; facultad de ingenierı́a; ingenierı́a Electrónica; remplazaron en el código de Arduino proporcionado por el
Sistemas de control automático II 2023, II . docente. Quedando la ecuación (4) en diagramas de bloques
 Fig. 2. Codigo en diagrama de sistema dinamico emulado.

El resultado de la Fig 2 se encuentra en la siguiente

sección. Para la comunicacion con el DAQ y ADC se utiliza
los componentes de LabVIEW para la lectura y la escritura
en la tarjeta N I − U SB9006. Se utiliza un filtro para el
tiempo de muestreo en relacion con τ donde se utliza un
capacitor de 0.1µ y una resistencia de 10kΩ para establecer
un tiempo de muestreo de 0.01 [3].

Fig. 4. Configuracion en LabVIEW para pines de entrada y salida

para la lectura de los voltajes obtenidos por el los pines

de entrada se opera y se escribe un dato a la tarjeta con los
siguientes.

Fig. 5. Lectura y escritura en tarjeta NI-USB9006 con herramienta DAQmx

Los datos Estarán guardado de forma estructurada con la

ayuda de la funcion

Fig. 3. Conexion tarjeta NI-USB9006 con arduino como emulador de funcion

Para el programa en el software LabVIEW se

utiliza la lectura de os pines de salida y entrada con
un controlador de canal fı́sico que se encuentra en
measurementsI/0./DAQmx para controlar los pines
de la tarjeta, una limitacion de 0V − 5V .
Fig. 6. Funcion para guardar datos en LabVIEW
 Despues de los resultados obtenidos por estas partes de
códigos se hace la comparacion de las graficas en Matlab el
cual se cargan los datos con una funcion load el cual carga
los datos y los guarda en un arreglo y poder operar los datos
en comparacion de los obtenidos y simulados.

Fig. 8. Grafica de funcion de transferencia con valores en Arduino IDE

IV. R ESULTADOS Y DISCUSI ÓN
El resultado del codigo de la funcion simulada en LabVIEW
de la Fig 2 se obtuvo en la rafica:
En primera parte se obtiene los resultados esperados en
MatLab utilizando step(Gs) el cual son:

Fig. 9. Resultado simulacion funcion de transferencia LabVIEW

donde se puede observar la funcion de transferencia emuada

y sus valores que se esperaban obtener. Utilizando un script
de MatLAb para comparar los datos obtenidos en formato
.txt con la función de transferencia donde se cargan los
Fig. 7. Resultados Matlab. Tiempo de establecimiento, valor final y sobreim- datos con E = load(′ RU IZT REJOSOK.txt′ ); y repar-
pulso
tiendo los datos y ordenándolos T = E(:, 1); U = E(:
, 2); Y 1 = E(:, 3); Y 2 = E(:, 4); siendo Tiempo, entrada,
simulado y emulado respectivamente.Para la grafica se guarda
Mp = 0
en ys = lsim(Gs, Y 1, T ); donde se representa el modelo
y = 0.9
en el timepo de los datos obtenidos y siendo graficado por
te = 57.8
plot(T, [U Y 1ys]) obteniendo como resultado la siguiente fig
10
Continuado, se meten los valores de la funcion de
transferencia 2 en Arduino remplazando los valores en el
código de la siguiente forma.

constf loat64 tb1 = f p64 strtod(”8.602 ∗ 10−6 ”, c),

b2 = f p64 strtod(”1.185 ∗ 10−06 ”, c);

constf loat64 t
b3 = f p64 strtod(” − 7.848 ∗ 10−6 ”, c), b4 =
f p64 strtod(”0”, c);

constf loat64 t
a1 = f p64 strtod(” − 2.961”, c),
Fig. 10. Comparacion de datos simulados con los emulados en MatLab
a2 = f p64 strtod(”2.922”, c);
de la figura anterior se puede observar que los datos
constf loat64 t tomados en LabVIEW se tomaron desde el circuito cargado
a3 = f p64s trtod(” − 0.9614”, c), a4 = f p64 strtod(”0”, c); por lo cual inicia en 1.8 que seria su valor final, baja hasta
el uno y se manda la referencia de nuevo a 2 para asi ver el
Donde se comprueban los datos ingresados en el serial comportamiento de la gráfica.
plotter de Arduino IDE como se observa en la siguiente Fig 8
 La linea roja es la obtenida de los datos en LabVIEW se
ve que la función de transferencia no llega a su referencia
original el cual se multiplicaron los datos en su numerador
por la diferencia entre el valor final de la salida con a
referencia.

V. C ONCLUSIONES .
• Los valores utilizados en la simulacion y emulación de
la función de transferencia deben tener muchos valores
significativos ya que esto hace que cambie su respuesta
al escalón.
• El uso del DAQ y ADC es esencial al emplear sistemas
ya que se encuentra la relación entre lo análogo y digital.
Sus rangos son importantes a tener en cuenta para los
datos
• El uso de software de simulación para pantas dinámicos
hace mas fácil comprender el uso y lectura de las señales
• En la comapracion de datos de Matlab es importante
saber que datos y que orden estoy tomando para asi poder
acomodar las comparaciones
R EFERENCES
[1] Jaiber Evelio Cardona Aristizabal. Emulación de una función de trans-
ferencia de cuarto orden en Arduino UNO. (10 de septiembre de
2022). Accedido el 2 de septiembre de 2023. [Video]. Disponible:
https://www.youtube.com/watch?v=wfmiGJlGx4E
[2] Jaiber Evelio Cardona Aristizabal. Simulación de un sistema en
función de transferencia con LabVIEW. (16 de septiembre de
2021). Accedido el 2 de septiembre de 2023. [Video]. Disponible:
https://www.youtube.com/watch?v=FbKuJa2WTtA
[3] Jaiber Evelio Cardona Aristizabal. (2021, 5 de octubre). LabVIEW: uso
del ADC y el DAC en tarjetas National Instruments [Video]. YouTube.
https://www.youtube.com/watch?v=IsrPu2MgMxU
[4] Documentation- MATLAB Simulink- MathWorks América
Latina. (s.f.). MathWorks - Creadores de MATLAB y
Simulink - MATLAB y Simulink - MATLAB Simulink.
https://la.mathworks.com/help/index.html