Modalidades de Control
Modalidades de Control
Modalidades de Control
MODALIDADES DE
CONTROL
¡La universidad para todos!
Control clásico
Control en cascada
Control con aprendizaje
Control por lógica difusa
Control digital directo (ddc)
Control supervisor (spc y scada)
Control distribuido (scd)
Control jerarquizado
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Control clásico
Detector de máximo
y mínimo nivel
Relé
Variable
Perturbación Controlada Referencia
LT LC
Variable
Control Cascada
Manipulada
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Control proporcional
• Esta acción suele llamarse de velocidad, pero nunca puede tenerse sola,
pues sólo actua en periodo transitorio.
• Un control PD es uno proporcional al que se le agrega la capacidad de
considerar también la velocidad de la temperatura en el tiempo.
• De esta forma se puede "adelantar" la acción de control del mando de salida
para obtener así una temperatura más estable.
• Si la temperatura esta por debajo del SP, pero subiendo muy rápidamente y
se va a pasar de largo el SP, entonces el control se adelanta y disminuye la
potencia de los calefactores.
• Al revés si la temperatura es mayor que el SP, la salida debería ser 0% pero
si el control estima que la temperatura baja muy rápido y se va pasar para
abajo del SP, entonces le coloca algo de potencia a la salida para ir
frenando el descenso brusco.
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Control PD
Ejemplo de Control PD
• Supongamos que en un momento dado, la temperatura del horno es de
185°C y está subiendo a una velocidad Vel= 2 °C/Seg..
• En un control proporcional la salida debería ser de 75%.
– Out = [ 100% *E / banda ] = 100%*15°C/20°C = 75%
• Pero en este caso el control PD toma en cuenta la velocidad de
ascenso de la temperatura y la multiplica por la constante derivativa D
y obtiene :
– Out = [ 100% * ( E - D * Vel) / ( banda ) ]
– = [ 100% * (15°C - 5 Seg * 2 °C/Seg.) / banda ]
– = [ 100% * (5°C) / 20°C ] = 25%
• entonces a pesar que la temperatura actual es 185 °C, la salida es 25%
en vez de 75%, al considerar la velocidad de ascenso de la
temperatura
• De la misma forma, si la temperatura está sobre 200 °C pero
descendiendo rápidamente, (velocidad negativa) por ejemplo:
-1°C/seg, entonces el control activará antes y con mayor potencia la
salida intentando que no baje de 200 °C.
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Control PI
• Este control es el proporcional más la acción integral, que lo corrige tomando en
cuenta la magnitud del error y el tiempo que este ha permanecido.
• Para ello se le programa al control una constante I, que es "la cantidad de veces que
aumenta la acción proporcional por segundo“.
• Por muy pequeño que sea el valor programado de I, siempre corregirá el error
estacionario, pero tardará más tiempo en hacerlo.
• Al revés si se programa un valor excesivo de I , entonces la acción integral tendrá
mucha fuerza en la salida y el sistema alcanzará rápidamente el SP, pero lo más
probable es que siga de largo por efectos de la inercia térmica.
• Entonces la acción integral (con error negativo) será en sentido contrario, irá
disminuyendo rápidamente de acuerdo al error.
• Como consecuencia habrá una excesiva disminución de la potencia de salida y la
temperatura probablemente baje del SP, entrando así el sistema en un ciclo
oscilatorio.
• En la práctica normalmente I deberá ser grande solo en sistemas que reaccionan
rápidamente, (por ejemplo controles de velocidad de motores ) y pequeño para
sistemas lentos con mucha inercia. (Por ejemplo hornos)
• En general los valores de la constante I son relativamente pequeños, para la mayoría
de los sistemas el valor adecuado de I varia entre 0 y 0,08
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Control PID
Control PID
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Criterios de estabilidad
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Control en cascada
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Control
supervisor
(SPC y SCADA)
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Sistemas SCADA
TCP/IP
Conexión a
impresora
de red
Multi Panel
PROFIBUS-DP
Nivel de PLC
SIEMENS
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Control distribuido
¡La universidad para todos!
Nivel de
fábrica Ethernet/TCP/IPControlador TCP/IP/Ethernet
Area
Tiempos de PC/VME
ciclo bus CNC
< 1000 ms
Nivel del
celda PROFIBUS-FMS
Tiempos de VME/PC
ciclo bus PLC DCS
< 100 ms
Nivel de
campo PROFIBUS-DP PROFIBUS-PA
Tiempos de
ciclo bus
< 10 ms
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Control Jerarquizado
¡La universidad para todos!
Instrumentación de un control
automático.
Instrumentación: Conjunto de aparatos o su
aplicación para el propósito de observar, medir o
controlar.
ISA
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Control de flujo
w FC
u
Bomba
centrífuga a q
Caudalímetro Válvula
Control de nivel
qi
h w
LT LC
u
Control de presión
a F
u
PT PC w
Fi
Sistema rápido
Sintonía de PI
Variedad de dinámicas y objetivos
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Control de temperatura
w
u
TC
TT
q T
Instrumentación de un control
automático.
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¡Gracias!