Occidente

Fundamentos básicos sobre

equipos electrónicos de ayuda de
navegación GPS y Radar

Facilitadores:
Cap. Cost. Manuel Bravo.
Cap. Cost. Ricardo Ferrer.
 Objetivo
•Dar a conocer a cada uno de los participantes involucrados
en operaciones acuáticas:
a- El uso correcto y racional de los equipo de GPS y
Radar.
 Contenido
Características
GPS Historia técnicas y
presentaciones

Vocabulario
Funcionamiento DGPS o GPS
Básico en GPS

Aplicaciones
 GPS
El GPS (Global Positioning System): sistema de posicionamiento global o NAVSTAR-GPS es un
sistema global de navegación por satélite(GNSS) que permite determinar en todo el mundo la
posición de un objeto, una persona o un vehículo con una precisión hasta de centímetros (si se
utiliza GPS diferencial), aunque lo habitual son unos pocos metros de precisión.

El GPS funciona mediante una red de 24 satélites en órbita sobre el globo, a 20.200 km, con
trayectorias sincronizadas para cubrir toda la superficie de la Tierra. Cuando se desea
determinar la posición, el receptor que se utiliza para ello localiza automáticamente como
mínimo tres satélites de la red, de los que recibe unas señales indicando la identificación y la
hora del reloj de cada uno de ellos. Con base en estas señales, el aparato sincroniza el reloj del
GPS y calcula el tiempo que tardan en llegar las señales al equipo, y de tal modo mide la
distancia al satélite mediante "triangulación" (método de trilateración inversa), la cual se basa
en determinar la distancia de cada satélite respecto al punto de medición.
 Historia
En 1957, la Unión Soviética lanzó al espacio el satélite Sputnik I, que era monitorizado mediante la
observación del efecto Doppler de la señal que transmitía. Las actualizaciones de posición, en ese entonces,
se encontraban disponibles cada 40 minutos y el observador debía permanecer casi estático para poder
obtener información adecuada.
Gracias al desarrollo de los relojes atómicos, se diseñó una constelación de satélites, portando cada uno de
ellos uno de estos relojes y estando todos sincronizados con base en una referencia de tiempo determinado.
Entre 1978 y 1985 se desarrollaron y lanzaron once satélites prototipo experimentales NAVSTAR, a los que
siguieron otras generaciones de satélites, hasta completar la constelación actual, a la que se declaró con
«capacidad operacional inicial» en diciembre de 1993 y con «capacidad operacional total» en abril de 1995.
En 2009, este país ofreció el servicio normalizado de determinación de la posición para apoyar las
necesidades de la OACI (Organización de Aviación Civil Internacional)
 Características técnicas y presentaciones

El Sistema Global de Navegación por Satélite lo componen:

•Sistema de satélites: Está formado por 24 unidades con trayectorias sincronizadas

para cubrir toda la superficie del globo terráqueo. Más concretamente, repartidos en 6
planos orbitales de 4 satélites cada uno.
•Estaciones terrestres: Envían información de control a los satélites para controlar las
órbitas y realizar el mantenimiento de toda la constelación.

•Terminales receptores: Indican la posición en la que están; conocidas también como

unidades GPS, son las que podemos adquirir en las tiendas especializadas.
 Características técnicas y presentaciones
Segmento espacial

Satélites en la constelación: 24 (4 × 6 órbitas)

Altitud: 26580 m
Período: 11 h 58 min (12 horas sidéreas)
Inclinación: 55 grados (respecto al ecuador terrestre).
Vida útil: 7,5 años

Segmento de control: (estaciones terrestres)

Estación principal: 1
Antena de tierra: 4
Estación monitora (de seguimiento): 5
Señal RF

Frecuencia portadora:
Civil – 1575,42 MHz (L1). Utiliza el Código de Adquisición Aproximativa (C/A).
Militar – 1227,60 MHz (L2). Utiliza el Código de Precisión (P), cifrado.
Nivel de potencia de la señal: –160 dBW (en superficie tierra).
Polarización: circular dextrógira.
 Características técnicas y presentaciones
Exactitud
Posición: oficialmente indican aproximadamente 15 m (en el 95% del tiempo). En la
realidad un GPS portátil mono-frecuencia de 12 canales paralelos ofrece una
precisión de 2,5 a 3 metros en más del 95% del tiempo. Con el WAAS / EGNOS /
MSAS activado, la precisión asciende de 1 a 2 metros.

Cobertura: mundial

Capacidad de usuarios: ilimitada

Sistema de coordenadas:
Sistema Geodésico Mundial 1984 (WGS84).
Centrado en la Tierra, fijo.
 Funcionamiento

Receptor GPS.

•La situación de los satélites puede ser determinada de antemano por el receptor
con la información del llamado almanaque (un conjunto de valores con 5 elementos
orbitales), parámetros que son transmitidos por los propios satélites.

•La información que es útil al receptor GPS para determinar su posición se llama
efemérides.

•El receptor GPS utiliza la información enviada por los satélites (hora en la que
emitieron las señales, localización de los mismos) y trata de sincronizar su reloj
interno con el reloj atómico que poseen los satélites. La sincronización es un
proceso de prueba y error que en un receptor portátil ocurre una vez cada segundo.

•Cada satélite indica que el receptor se encuentra en un punto en la superficie de la

esfera, con centro en el propio satélite y de radio la distancia total hasta el receptor.
 Funcionamiento
• Obteniendo información de dos satélites se nos indica que el receptor se encuentra
sobre la circunferencia que resulta cuando se intersecan las dos esferas.

• Teniendo información de un cuarto satélite, eliminamos el inconveniente de la falta

de sincronización entre los relojes de los receptores GPS y los relojes de los satélites.
Y es en este momento cuando el receptor GPS puede determinar una posición 3D
exacta (latitud, longitud y altitud).
 DGPS o GPS diferencial

El DGPS (Differential GPS), o GPS diferencial, es un sistema que

proporciona a los receptores de GPS correcciones de los datos
recibidos de los satélites GPS, con el fin de proporcionar una
mayor precisión en la posición calculada. Se concibió
fundamentalmente debido la introducción de la disponibilidad
selectiva (SA).
 DGPS o GPS diferencial
la estructura DGPS quedaría de la siguiente manera:
Estación monitorizada (referencia), que conoce su posición con una precisión muy
alta. Esta estación está compuesta por:
Un receptor GPS.
Un microprocesador, para calcular los errores del sistema GPS y para generar la
estructura del mensaje que se envía a los receptores.
Transmisor, para establecer un enlace de datos unidireccional hacia los receptores de
los usuarios finales.
Equipo de usuario, compuesto por un receptor DGPS (GPS + receptor del enlace de
datos desde la estación monitorizada).
Existen varias formas de obtener las correcciones DGPS. Las más usadas son:
Recibidas por radio, a través de algún canal preparado para ello, como el RDS en una
emisora de FM.
 DGPS o GPS diferencial
• Una corrección directamente aplicada a la posición. Esto tiene el inconveniente de
que tanto el usuario como la estación monitora deberán emplear los mismos satélites,
pues las correcciones se basan en esos mismos satélites.

• Una corrección aplicada a las pseudo-distancias de cada uno de los satélites

visibles. En este caso el usuario podrá hacer la corrección con los 4 satélites de mejor
relación señal-ruido (S/N). Esta corrección es más flexible.
El error producido por la disponibilidad selectiva (SA) varía incluso más rápido que la
velocidad de transmisión de los datos. Por tanto, el receptor deberá hacer algún tipo de
interpolación para corregir los errores producidos.
 DGPS o GPS diferencial

Con el DGPS se pueden corregir en parte los errores debidos a:

• Disponibilidad selectiva (eliminada a partir del año 2000).

• Propagación por la ionosfera - troposfera.

• Errores en la posición del satélite (efemérides).

• Errores producidos por problemas en el reloj del satélite.

Para que las correcciones DGPS sean válidas, el receptor tiene que estar
relativamente cerca de alguna estación DGPS; generalmente, a menos de 1000
km.
 Vocabulario básico en GPS
• BRG (Bearing): el rumbo entre dos puntos de pasos
intermedios (waypoints)

• CMG (Course Made Good): rumbo entre el punto de partida y

la posición actual

• EPE (Estimated Position Error): margen de error estimado por

el receptor

• ETE (Estimated Time Enroute): tiempo estimado entre dos

waypoints

• DOP (Dilution Of Precision): medida de la precisión de las

coordenadas obtenidas por GPS, según la distribución de los
satélites, disponibilidad de ellos...

• ETA (Estimated Time to Arrival): hora estimada de llegada al

destino
 APLICACIONES

Civiles:
Navegador GPS de pantalla táctil de un vehículo con información sobre la ruta, así
como las distancias y tiempos de llegada al punto de destino.
 APLICACIONES
• Navegación terrestre (y peatonal), marítima y aérea. Bastantes automóviles lo
incorporan en la actualidad, siendo de especial utilidad para encontrar direcciones
o indicar la situación a la grúa.
• Teléfonos móviles
• Topografía y geodesia.
• Localización agrícola (agricultura de precisión), ganadera y de fauna.
• Salvamento y rescate.
• Deporte, acampada y ocio.
• Para localización de enfermos, discapacitados y menores.
• Aplicaciones científicas en trabajos de campo (ver geomática).
• Geocaching, actividad deportiva consistente en buscar "tesoros" escondidos por
otros usuarios.
• Para rastreo y recuperación de vehículos.
• Navegación deportiva.
• Deportes aéreos: parapente, ala delta, planeadores, etc.
• Existe quien dibuja usando tracks o juega utilizando el movimiento como cursor
(común en los GPS Garmin).
• Sistemas de gestión y seguridad de flotas.
 APLICACIONES

Militares:

• Navegación terrestre, aérea y marítima.

• Guiado de misiles y proyectiles de diverso tipo.

• Búsqueda y rescate.

• Reconocimiento y cartografía.

• Detección de detonaciones nucleares.

 Contenido
Principios y
Radar Historia
Ecuación

Procesado de Clasificación de
Diseño de
señal en un los sistema de
Radares
sistema de radar radar
 RADAR
RADAR (término derivado del acrónimo inglés radio detection and ranging,
“detección y medición de distancias por radio”) es un sistema que usa ondas
electromagnéticas para medir distancias, altitudes, direcciones y velocidades
de objetos estáticos o móviles como aeronaves, barcos, vehículos
motorizados, formaciones meteorológicas y el propio terreno. Su
funcionamiento se basa en emitir un impulso de radio, que se refleja en el
objetivo y se recibe típicamente en la misma posición del emisor. A partir de
este "eco" se puede extraer gran cantidad de información. El uso de ondas
electromagnéticas permite detectar objetos más allá del rango de otro tipo
de emisiones (luz visible, sonido, entre otros.)
 Historia

• En 1864, James Clerk Maxwell describe las leyes del electromagnetismo.

• En 1888, Heinrich Rudolf Hertz demuestra que las ondas electromagnéticas se reflejan
en las superficies metálicas.
• Durante el Siglo XX, muchos inventores, científicos e ingenieros han contribuido en el
desarrollo del radar, impulsados sobre todo por el ambiente prebélico que precedió a la
Segunda Guerra Mundial, y a la propia Guerra. Los grandes países que participaron en
ella fueron desarrollando de forma paralela distintos sistemas radar, aportando grandes
avances cada uno de ellos para llegar a lo que hoy conocemos sobre los sistemas radar.
• En 1904 Christian Huelsmeyer patenta el primer sistema anticolisión de buques
utilizando ondas electromagnéticas
• Desarrollo de la radio y de la transmisión inalámbrica (por Guglielmo Marconi, entre
otros), gracias a lo cual se desarrollan las antenas.
• En 1917, Nikola Tesla establece los principios teóricos del futuro radar (frecuencias y
niveles de potencia).
• En 1934, y gracias a un estudio sistemático del magnetrón, se realizan ensayos sobre
sistemas de detección de onda corta siguiendo los principios de Nikola Tesla. De este
modo nacen los radares de ondas decimétricas.
 Principios
Reflexión
Las ondas electromagnéticas se dispersan cuando hay cambios significativos en
las constantes dieléctricas o diamagnéticas. Esto significa que un objeto sólido en el
aire o en el vacío (es decir, un cambio en la densidad atómica entre el objeto y su
entorno) producirá dispersión de las ondas de radio, como las del radar.

La reflexión de las ondas del radar varía en función de su longitud de onda y de la

forma del blanco. Si la longitud de onda es mucho menor que el tamaño del blanco,
la onda rebotará del mismo modo que la luz contra un espejo.
 Principios
Reflector de esquina
Este tipo de reflectores, denominados reflectores de esquina (corner reflectors, ver
imagen), se suelen usar para hacer "visibles" al radar objetos que en otras circunstancias no
lo serían (se suelen instalar en barcos para mejorar su detectabilidad y evitar choques).
Siguiendo el mismo razonamiento, si se desea que una nave no sea detectada, en su diseño
se procurará eliminar estas esquinas interiores, así como superficies y bordes
perpendiculares a las posibles direcciones de detección. De ahí el aspecto extraño de los
aviones "stealth" (avión furtivo). Todas estas medidas no eliminan por completo la
reflexión debido a la difracción, especialmente para longitudes de onda grandes.
 Principios
Polarización

El campo eléctrico de la señal que emite un radar es

perpendicular a la dirección de propagación. La dirección de dicho campo
determina la polarización de la onda. Los radares usan polarizaciones
horizontales, verticales, lineales o circulares, en función de la aplicación.
Por ejemplo, la polarización circular es adecuada para minimizar la
interferencia causada por la lluvia (pero debe evitarse para radares
meteorológicos que lo que buscan es cuantificar las precipitaciones).
 Principios

Interferencias

Los sistemas radar deben hacer frente a la presencia de diferentes

tipos de señales indeseadas y conseguir centrarse en el blanco que
realmente interesa. Dichas señales espurias pueden tener su origen en
fuentes tanto internas como externas y pueden ser de naturaleza pasiva o
activa.
 Principios
Ruido
El ruido es una fuente interna de variaciones aleatorias de la
señal, generado en mayor o menor medida por todos los componentes
electrónicos. Típicamente se manifiesta en variaciones aleatorias
superpuestas a la señal de eco recibida en el radar.
Cuanto menor sea la potencia con que llega la señal de interés, más difícil
será diferenciarla del fondo de ruido. El ruido también puede estar
causado por fuentes externas al sistema, siendo sobre todo de gran
impacto la radiación térmica natural del entorno que rodea al blanco que
se desea detectar.
 Principios
Clutter

El término clutter hace referencia a todos aquellos ecos (señales de RF)

recibidos por el radar que son, por definición, no deseados. Pueden estar causados
por objetos del entorno, el mar, precipitaciones (lluvia, nieve o granizo),
tormentas de arena, animales (especialmente pájaros), turbulencias atmosféricas
y otros efectos atmosféricos como reflexiones ionosféricas y estelas de meteoritos.
También puede haber clutter debido a objetos fabricados por el hombre, sin
intención de engañar al radar (edificios) o con ella ("chaffs").
 Principios
Jamming
Se conoce como jamming a aquellas señales externas al sistema radar emitidas en
las frecuencias de funcionamiento del mismo y que por tanto enmascaran los objetivos de
interés. Puede ser intencionado para funcionar como contramedida electrónica o fortuito
(por ejemplo, fuerzas amigas cuyos sistemas de comunicaciones usan la misma banda). El
jamming está considerado como una fuente activa de interferencias.
 Ecuación del Radar
Ecuación radar
La potencia Pr reflejada a la antena de recepción está dada por la ecuación radar:

donde
•Pt = potencia transmitida
•Gt = ganancia de la antena de transmisión
•Ar = apertura efectiva (área) de la antena de recepción
•σ = sección transversal del radar, o coeficiente de decaimiento del
objetivo
•F = factor de propagación del patrón
•Rt = distancia del transmisor al objetivo
•Rr = distancia del objetivo al receptor
 Procesado de señal en un
sistema de radar
Medida de distancias
Una forma de medir la distancia entre el radar y un objeto es transmitir un pequeño pulso
electromagnético y medir el tiempo que tarda el eco en volver. La distancia será la mitad del tiempo de
tránsito multiplicado por la velocidad del pulso (300.000 km/s):

• r = distancia estimada
• c = velocidad de la luz
• t = tiempo de tránsito

Una estimación precisa de la distancia exige una electrónica de elevado rendimiento. La mayor parte los
radares usan la misma antena para enviar y recibir, separando la circuitería de transmisión y recepción mediante un
circulador o duplexor. Por ello, mientras se está transmitiendo el pulso no se puede recibir ningún eco. Esto determina la
llamada "distancia ciega" del radar, por debajo de la cual éste es inútil. Esta distancia viene dada por:

• rBLIND = distancia ciega

• c = velocidad de la luz
• τ = tiempo que se tarda en transmitir un pulso

Si se quiere detectar objetos más cercanos hay que transmitir pulsos más cortos. Del mismo modo, hay un rango
de detección máximo (llamado "distancia máxima sin ambigüedad"): si el eco llega cuando se está mandando el siguiente pulso,
el receptor no podrá distinguirlo. Para maximizar el rango hay que aumentar el tiempo entre pulsos (T):

rUNAMB = Distancia máxima sin ambigüedad

•c = Velocidad de la luz
•T = Tiempo entre dos pulsos
 Procesado de señal en un
sistema de radar

Modulación en frecuencia

Otra forma de estimar distancias en un radar se basa en la modulación en

frecuencia. La comparación de la frecuencia de señales es por norma más precisa y
sencilla que la comparación de tiempos. Por eso, lo que se hace es emitir una señal
(una sinusoide) a una frecuencia que va variando de forma constante en el tiempo,
de modo que cuando llega el eco, su frecuencia será diferente de la de la señal
original; comparándolas se puede saber cuánto tiempo ha transcurrido y por tanto
cuánta distancia hay hasta el blanco. A mayor desvío en frecuencia mayor
distancia.
 Procesado de señal en un
sistema de radar
Medida de velocidades

La velocidad es el cambio de distancia de un objeto respecto al tiempo. Por tanto,

para que un sistema radar pueda medir velocidades no hace falta más que añadirle memoria
para guardar constancia de dónde estuvo el objetivo por última vez. En los primeros
radares, el operador hacía marcas con un lápiz de cera en la pantalla del radar, y medía la
velocidad con una regla de cálculo. Hoy día, este proceso se hace de forma más rápida y
precisa usando ordenadores.
 Procesado de señal en un
sistema de radar

Reducción del efecto de interferencias

Los sistemas radar usan procesado de señal para reducir los efectos de
las interferencias. Estas técnicas incluyen la indicación de objetivo móvil
(MTI), radares doppler pulsados, procesadores de detección de objetivos
móviles (MTD), correlación con blancos de radares secundarios (SSR) y
procesado adaptativo espacio-temporal (STAP).
 Diseño de Radares

Un radar consta de los siguientes bloques lógicos:

• Un transmisor que genera las señales de radio por medio de un oscilador

controlado por un modulador.

• Un receptor en el que los ecos recibidos se llevan a una frecuencia

intermedia con un mezclador. No debe añadir ruido adicional.

• Un duplexor que permite usar la antena para transmitir o recibir.

• Hardware de control y de procesado de señal.

• Interfaz de usuario.

Como lo podemos apreciar en la siguiente imagen!!!

 Diseño del Transmisor
Oscilador

El núcleo del transmisor lo forma un dispositivo oscilador. La elección de este se

realiza en virtud de las características que se requieren del sistema radar (coste,
vida útil, potencia de pico, longitud de los pulsos, frecuencia...) Los osciladores más
utilizados son:
•Magnetrón: es el más utilizado a pesar de que se trata de una
tecnología algo vieja. Son pequeños y ligeros. Pueden funcionar a
frecuencias de entre 30 MHz y 100 GHz y proporcionan buena
potencia de salida.

•Klistrón: algo más grandes que los anteriores, llegan a funcionar

solamente hasta los 10 GHz. La potencia de salida que proporcionan
puede quedarse corta en algunos casos.

•TWT (Tubo de ondas progresivas): para radares de 30 MHz a 15

GHz, buena potencia de salida.
 Diseño del Transmisor
Modulador

El modulador o pulsador es el elemento encargado de

proporcionar pequeños pulsos de potencia al magnetrón. Esta
tecnología recibe el nombre de "potencia pulsada". Gracias al
modulador, los pulsos de RF que emite el oscilador están limitados a
una duración fija.
 Diseño del Transmisor
Diseño de la Antena

Las señales de radio difundidas (broadcast) por una sola antena se propagan en todas las
direcciones y, del mismo modo, una antena recibirá señales desde cualquier dirección. Esto
hace que el radar se encuentre con el problema de saber dónde se ubica el blanco.
El operador podía determinar la dirección de un blanco rotando la antena de modo que
una pantalla mostrase un máximo y otra un mínimo.

Una importante limitación de este tipo de solución era que el pulso se transmitía en
todas las direcciones, de modo que la cantidad de energía en la dirección que se examinaba
era solo una pequeña parte de la transmitida.
 Diseño del Transmisor
Reflector parabólico

Los sistemas más modernos usan reflectores parabólicos dirigibles para

estrechar el haz en el que se emite en broadcast el pulso. Generalmente el
mismo reflector se utiliza también como receptor.

Guiaonda ranurada

La guía de onda ranurada se mueve mecánicamente para hacer el

barrido y es adecuada para sistemas de búsqueda (no de seguimiento).
 Clasificación de los sistemas de radar
Se puede hacer una clasificación general de los radares en función de una
serie de aspectos básicos:

Según el número de antenas

•Monoestático: una sola antena transmite y recibe.

•Biestático: una antena transmite y otra recibe, en un mismo o

diferentes emplazamientos.

•Multiestático: combina la información recibida por varias antenas.

Según el blanco
•Radar primario: funciona con independencia del blanco,
dependiendo solamente de la RCS del mismo.

•Radar secundario: el radar interroga al blanco, que responde,

normalmente con una serie de datos (altura del avión, etc). En el
caso de vehículos militares, se incluye el identificador amigo-
enemigo.
 Clasificación de los sistemas de radar
Según la forma de onda
•Radar de onda continua (CW): transmite ininterrumpidamente. El radar
de la policía suele ser de onda continua y detecta velocidades gracias al
efecto Doppler.
•Radar de onda continua con modulación (CW-FM, CW-PM): se le
añade a la señal modulación de fase o frecuencia con objeto de
determinar cuando se transmitió la señal correspondiente a un eco
(permite estimar distancias).
•Radar de onda pulsada: es el funcionamiento habitual. Se transmite
periódicamente un pulso, que puede estar modulado o no. Si aparecen
ecos de pulsos anteriores al último transmitido, se interpretarán como
pertenecientes a este último, de modo que aparecerán trazas de blancos
inexistentes.
Según su finalidad
•Radar de seguimiento: es capaz de seguir el movimiento de un blanco.
Por ejemplo el radar de guía de misiles.
•Radar de búsqueda: explora todo el espacio, o un sector de él,
mostrando todos los blancos que aparecen. Existen radares con
capacidad de funcionar en ambos modos.
 Clasificación de los sistemas de radar
Según su ámbito de aplicación:

• Militar: radares de detección terrestre, radares de misiles autodirectivos,

radares de artillería, radares de satélites para la observación de la Tierra.

• Aeronáutico : control del tráfico aéreo, guía de aproximación al aeropuerto,

radares de navegación.

• Marítimo: radar de navegación, radar anti-colisión.

• Meteorológico: detección de precipitaciones (lluvia, nieve, granizo,

etcétera).

• Circulación y seguridad en ruta: control de velocidad de automóviles,

radares de asistencia de frenado de urgencia (ACC, Adaptive Cruise Control).

• Científico: en satélites para la observación de la Tierra, para ver el nivel de

los océanos, encontrar restos arqueológicos, etc.
 GRACIAS
POR SU ATENCION