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    Asservissement Numerique

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    RAKOTOVAO TAhinjanahary Gael
    Travaux pratique concernant le cours d'automatisme avancée.

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    Travaux pratique concernant le cours d'automatisme avancée.

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    asservissement numerique

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    sur 12

    UNIVERSITE D’ANTANANARIVO

    ECOLE SUPERIEURE POLYTECHNIQUE D’ANTANANARIVO


    DEPARTEMENT TELECOMMUNICATIONS

    TP Systèmes Linéaires Asservis


    Analogiques et Numériques

    Responsable : Monsieur RAZAFINDRADINA HENRI BRUNO

    Rédigé par : ANDRIANAIVOSOA Falinirina n°02


    ANDRIANIRINA Naina n°04
    RAKOTOVAO Gaël n°13
    RANDRIANARISAINA Aina n°17
    RANDRIANASOLO Herinjaka n°20
    RAZAFIMBELO Njaka n°22
    RUMAUX HYACINTHE Nasolo Tahina Antenaina n° 24
    Introduction :
    La période des travaux pratique permet de concrétiser des théories obtenues lors des
    séances de cours.
    L’utilisation du logiciel MATLAB permet de faciliter cette concrétisation, car ce logiciel
    présente une souplesse et une agilité au niveau des syntaxes et des commandes.

    Sujet 01 « Asservissement Analogique » :

     Programme élaboré sous MATLAB :


    clc
    disp('1) a/ Fonction de transfert en boucle ouverte')
    num=[0 0 0.175];
    den=[0.25 1 0];
    B=tf(num,den)
    K = MENU('Choisir un diagramme','Bode','Nyquist','Reponse impulsionnelle','Reponse indicielle','New Bode','Sortir')
    while K<6

    switch K
    %figure(1)
    %bode(B)
    %title('Diagramme de bode')
    case K==1
    margin(B)
    title('b/Diagramme de bode')
    disp('c/ Marge de gain et marge de phase')
    [Gm,Pm,Wcg,Wcp]=margin(B)

    break
    case 2
    figure(2)
    Nyquist(B)
    title('2)Diagramme de Nyquist')

    break
    disp('3) stabilite et critere de Routh');

    disp('5) T(p) est un système de classe 1; erreur statique est nul')

    disp('T(p) est un système de classe 1; erreur de traînage est égal à 1/k')


    Et=(1/0.175)*100
    disp('T(p) est un système de classe 1; erreur en accélération est infinie')
    case 3
    disp('Fonction de transfert en boucle fermée:');
    F=feedback(B,1);
    %disp('Reponse impulsionelle du système bouclé:')

    figure(3)
    impulse(F)
    title('Reponse impulsionelle de F(p):')
    break
    %disp('Reponse indicielle du système bouclé:')
    case 4
    figure(4)
    step(F)
    title('Reponse indicielle de F(p):')
    break
    %disp('Diagraramme de Bode de F(jw)')
    case 5
    figure(5)
    Bode(F)
    title('Diagraramme de Bode de F(jw)')
    break
    disp('Caracteristiques dynamiques du système bouclé')
    num1=[0 0 .175/.175];
    den1=[.25/.175 1/.175 .175/.175];
    G=tf(num1,den1)
    Wn=sqrt(1/1.429)
    Xi=(5.714/2)*Wn
    tm=3/Wn

    end

    dialog('Vita Tompoko ô!','Licence 3')

    end

     Exécution:

    1) a/ Fonction de transfert en boucle ouverte

    Transfer function:

    0.175
    -----------------
    0.25 s^2 + s
     Diagrammes de BODE du Système

     Diagramme de Nyquist du système

     Allure de la Réponse impulsionnelle du système

     Allure de la Réponse Indicielle du système

     Diagrammes de BODE du Système Bouclé

     Pour quitter au programme

    Diagrammes de BODE du Système en boucle ouverte :


    Diagrammes de NYQUIST du Système en boucle ouverte :

    L’allure de la réponse Impulsionnelle du Système:


    L’allure de la réponse Indicielle du Système:

    Diagramme de BODE du système bouclé:


    Sujet 02 « Asservissement » :

     Programme élaboré sous MATLAB :

    clc
    disp('Asservissement numerique')
    disp('La fonction de transfert du processus analogique')
    num=[0 0 1];
    den=[20 12 1];
    G=tf(num,den)
    Te=0.2
    [numd,dend]=c2dm(num,den,Te,'zoh')
    f=c2dm(num,den,Te,'zoh')
    disp(' ')
    disp('1-Fonction de transfert G(z):')
    printsys(numd,dend,'z')
    disp('2-Reponse impulsionnelle:')
    disp('figure(1)')
    figure(1)
    dimpulse(numd,dend)
    disp('3-Reponse indicielle:')
    disp('figure(2)')
    figure(2)
    dstep(numd,dend)
    sys=tf(numd,dend)
    F=feedback(sys,1)

    num=[.000961 0.0009233]
    den=[1 -1.884 0.8878]
    [numd,dend]=c2dm(num,den,Te,'zoh')

    %F=[num,den]
    printsys(numd,dend,'t')
    figure(3)
    dimpulse(numd,dend)
    figure(4)
    dstep(numd,dend)
    %stabilité

     Exécution sur la fenêtre de MATLAB:


    Asservissement numérique
    La fonction de transfert du processus analogique

    Transfer function:
    1
    ----------------------
    20 s^2 + 12 s + 1

    Te =

    0.2000

    numd =

    1.0e-003 *

    0 0.9610 0.9233

    dend =

    1.0000 -1.8850 0.8869

    f=

    1.0e-003 *

    0 0.9610 0.9233
    1-Fonction de transfert G(z):

    num/den =
    0.00096101 z + 0.00092333
    ---------------------------------------
    z^2 - 1.885 z + 0.88692
    2-Reponse impulsionnelle:
    figure(1)
    3-Reponse indicielle:
    figure(2)

    Transfer function:
    0.000961 s + 0.0009233
    ---------------------------------
    s^2 - 1.885 s + 0.8869

    Transfer function:
    0.000961 s + 0.0009233
    --------------------------------
    s^2 - 1.884 s + 0.8878

    num =

    1.0e-003 *

    0.9610 0.9233
    den =

    1.0000 -1.8840 0.8878

    numd =

    1.0e-003 *
    0 0.2530 -0.2083

    dend =

    1.0000 -2.4146 1.4576

    num/den =

    0.000253 t - 0.00020828
    -----------------------
    t^2 - 2.4146 t + 1.4576

    2-Reponse impulsionnelle :
    3-Reponse indicielle:

    3-Reponse impulsionnelle du système en boucle fermé:

    4- Réponse indicielle système en boucle fermé:


    Conclusion : Le logiciel MATLAB est un logiciel de référence pour toute simulation ou
    modélisation des systèmes linéaires asservis analogique ou numérique. Les résultats
    obtenus lors des calculs ne sont pas loin de ceux qui sont donnés par la programmation sous
    ce logiciel.

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