1

Juillet 05
Commande par Bond Graph
Christophe Sueur
LAGIS UMR CNRS 8146
cole Centrale de Lille
E-mail : [email protected]
2
Juillet 05
Sommaire
Problmatique
Exemples physiques
Analyse structurelle
Caractrisation dun modle ( BG, espace dtat)
Rang structurel
Commandabilit/observabilit structurelle
Dcouplage entre-sortie
Notion de dcouplage
Structure linfini, Structure finie
Condition structurelle
Platitude
Concept mathmatique
Application moteur DC
Conclusion
3
Juillet 05
Mthode de lingnieur
Problmatique
Analyse
structurelle
Dcouplage
entre-sortie
Platitude
Conclusion
Commande Modlisation
Simulation
Analyse
Simplification de modle
Supervision
Dtection de faute
et Isolation
Analyse pour la commande
Calcul de loi de commande
Approche mcatronique - Conception intgre
4
Juillet 05
Circuit lectrique
Problmatique
Analyse
structurelle
Dcouplage
entre-sortie
Platitude
Conclusion
L
1
L
2
C
1
I
L
1
L
2
C
1
A
L
1
L
2
C
1
V
L
1
L
2
C
1
u
5
Juillet 05
Modle bicycle (Roulis ou tangage)
Problmatique
Analyse
structurelle
Dcouplage
entre-sortie
Platitude
Conclusion
C
s1
1 w
b
1 w
C
1 w
m
2 w
b
1 s
b
2 s
b
2 w
m
2 w
C
1 r
V
2 r
V
G (m, J)
theta
A
B
x
C
s2
z
d
1
d
2
avant arrire
roue
6
Juillet 05
Systme lectromcanique
Problmatique
Analyse
structurelle
Dcouplage
entre-sortie
Platitude
Conclusion
i
a
i
e
L
a Ra
L
e
v
a
v
e
R
e
+
-
J b

7
Juillet 05
Caractrisation de la reprsentation dtat
Problmatique
Analyse
structurelle
Dcouplage
entre-sortie
Platitude
Conclusion
dimension du vecteur tat : nombre dlments I et C dans le modle bond graph
ordre n dun modle BG : nombre dlments I et C en causalit intgrale quand
la causalit intgrale prfrentielle est impose
au modle BG (BGI)
( , ) ou x f x u x Ax Bu = = +
L
1
L
2
C
1
1
0
I:L
1
I:L
2
C:C
1
BGI
dim x = 3
Ordre n = 3
8
Juillet 05
Caractrisation de la reprsentation dtat
Problmatique
Analyse
structurelle
Dcouplage
entre-sortie
Platitude
Conclusion
ranq q de la matrice dtat A : nombre dlments I et C en causalit drive
quand la causalit drive prfrentielle est
impose au modle BG (BGD)
nombre k de modes nuls structurels de la matrice A : nombre dlments I et
C en causalit intgrale quand la causalit
drive prfrentielle est impose au modle BG
1
0
I:L
1
I:L
2
C:C
1
BGD
rang (A) = q = 2 k = 1 mode nul
Etude de Rang [A B] et de Rang [A
t
C
t
]
besoin de 1 actionneur bien plac pour que
le modle soit structurellement commandable
besoin de 1 capteur bien plac pour que le
modle soit structurellement observable
9
Juillet 05
Commandabilit structurelle : Source de tension
Problmatique
Analyse
structurelle
Dcouplage
entre-sortie
Platitude
Conclusion
L
1
L
2
C
1
u
1
0
I:L
1
I:L
2
C:C
1
MSe:u
Condition 1 : atteignabilit des tats par lentre
1 0
I:L
1
I:L
2
C:C
1
MSe:u
2 lments I et C ont une causalit drive
dans BGD
BGD
Condition 2 : Tous les lments I et C ont une
causalit drive dans BGD + dualisation
BGD + dualisation
Sf
10
Juillet 05
Commandabilit structurelle : Source de courant
Problmatique
Analyse
structurelle
Dcouplage
entre-sortie
Platitude
Conclusion
BGD
Condition 1 : atteignabilit des tats par lentre
Condition 2 : 2 lments I et C ont une causalit
drive dans BGD dualisation impossible
1
0
I:L
1
I:L
2
C:C
1
MSf
L
1
L
2
C
1
I
1
0
I:L
1
I:L
2
C:C
1
MSf:I
11
Juillet 05
Objectif
Problmatique
Analyse
structurelle
Dcouplage
entre-sortie
Platitude
Conclusion
Systme
F
G
+
+
v u y
x
Est-il possible de trouver F et G telles que
u=Fx+Gv dcouple les entres et sorties
) ( :
0 0
0 : 0
0 0
) ( :
1 1
1
s
v
v
s
y
y
m
s
s
m
m
n
n
(
(
(

(
(
(

=
(
(
(

12
Juillet 05
Remarques sur modle dcoupl
Problmatique
Analyse
structurelle
Dcouplage
entre-sortie
Platitude
Conclusion
) ( :
0 0
0 : 0
0 0
) ( :
1 1
1
s
v
v
s
y
y
m
s
s
m
m
n
n
(
(
(

(
(
(

=
(
(
(

) ( :
) (
0 0
0 : 0
0 0
) ( :
1
) (
1
1
1
s
v
v
s D
D
s
y
y
m
m
m
s
m
(
(
(

(
(
(
(
(

=
(
(
(

Modle sans placement de ples

Modle avec placement de ples
1
1
( )
( )
1 1
0 0
: ( ) 0 : 0 : ( )
( )
0 0
( )
s
s
m m m
m
N
y v
s s
y N s v
s
D
D
(
(
( (
(
( (
( =
( (
(
( (

(
(

Modle avec placement de ples
et zros
13
Juillet 05
Modles mathmatiques
Problmatique
Analyse
structurelle
Dcouplage
entre-sortie
Platitude
Conclusion
x Ax Bu
y Cx
= +

Equation dtat
B A sI C s G
1
= ) ( ) (
Matrice de transfert
(

=
0
) (
C
B A sI
s S
Forme de Smith : Structure finie Stabilit
Forme de Smith Mc Millan linfini Dcouplabilit
Forme de Smith Mc Millan Inversibilit
14
Juillet 05
Modle Bond graph
Problmatique
Analyse
structurelle
Dcouplage
entre-sortie
Platitude
Conclusion
R :
C : C
s1
C :
R :
R :
C :
2 w
C
I : J
0 0
1
1
I : m
TF
TF
I :
1
1
0
1
1
0
1
1
C : C
s2
I :
R :
0
1
0
1
1 w
b
1 w
C
1 w
m
2 w
b
1 s
b
2 s
b
2 w
m
Sf : V
r1
Sf : V
r2
Se : F
mt
M
S
e
: u
2
Df* : y
1
=V
m
Df* : y
2
=w
J
D
f
:

z
1
=
V
s
1
D
f
:

z2
=
V
s
2
|
|

\
|
=
2
1
u
u
u commandes
1
2
y
y
y
| |
=
|
\
sorties
Modle bond graph de la suspension
1 1
: : : Df y I m MSe u Chemin entre-sortie
Longueur dun chemin
Chemins disjoints
M
S
e
: u
1
15
Juillet 05
Structure linfini en ligne
Problmatique
Analyse
structurelle
Dcouplage
entre-sortie
Rejet de
Perturbation
Platitude
Conclusion
{ }
1
inf : 0, 1,...,
k
i i
n k c A B k n

= =

+ =
= + = =
=

Bu A c x A c y
Ax c Bu c Ax c x c y
x c y
i i i
n
i
n
i
n
i i i i i
i i
1 ) (


Approche tat
Approche transfert
1
1
( ) ( ) .... ...
n
i
n
i
CB CA B A
i
s s
s
G s sc I B

= = + + +
{ }
1
, ,
m
n n
Un entier pour chaque sortie y
i
Approche Bond Graph
Chemin causal le plus court entre la sortie i et lensemble des entres
16
Juillet 05
Structure linfini Globale
Problmatique
Analyse
structurelle
Dcouplage
entre-sortie
Rejet de
Perturbation
Platitude
Conclusion
Entiers pour lensemble des sorties { }
m
n n

, ,
1

B A sI C s G
1
= ) ( ) (
Forme de Smith Mc Millan de

1
1 1
k k k
L L n
L n
Approche Bond graph
L
1
est la longueur du chemin le plus court entre-sortie
L
i
est la plus petite somme de longueurs de i chemins entres-
sorties disjoints
17
Juillet 05
Conditions de dcouplabilit
Problmatique
Analyse
structurelle
Dcouplage
entre-sortie
Rejet de
Perturbation
Platitude
Conclusion
{ } { }
i i
n n =

Un modle linaire carr est dcouplable par une loi de commande

statique rgulire ssi :
Un modle linaire carr est dcouplable avec stabilit par une loi
de commande statique rgulire ssi :
{ } { }
i i
n n =

{ } { }
, , , ,
i
i
Z A B C Z A B c =
{ }
, , Z A B C Ensemble des zros invariants du modle considr
18
Juillet 05
Modle Bond graph du Bicycle
Problmatique
Analyse
structurelle
Dcouplage
entre-sortie
Platitude
Conclusion
R :
C : C
s1
C :
R :
R :
C :
2 w
C
I : J
0 0
1
1
I : m
TF
TF
I :
1
1
0
1
1
0
1
1
C : C
s2
I :
R :
Sf : Sf :
0
1
0
1
1 w
b
1 w
C
1 w
m
2 w
b
1 s
b
2 s
b
2 w
m
1 r
V
2 r
V
M
S
e
: u
2
M
S
e
: u
1
Df* : y
1
=V
m
Df* : y
2
=w
J
D
f
:

z
1
=
V
s
1
D
f
:

z2
=
Vs
2
Se :
mt
F
2 chemins entres sorties disjoints : Longueurs 1
{ } { }
i i
n n =

{ } { }
1,1
i
n

=
Modle bond graph
8 n = 6 zros invariants
19
Juillet 05
Modle Bond graph du bicycle
Problmatique
Analyse
structurelle
Dcouplage
entre-sortie
Platitude
Conclusion
R :
C : C
s1
C :
R :
R :
C :
2 w
C
I : J
0 0
1
1
I : m
TF
TF
I :
1
1
0
1
1
0
1
1
C : C
s2
I :
R :
Sf : Sf :
0
1
0
1
1 w
b
1 w
C
1 w
m
2 w
b
1 s
b
2 s
b
2 w
m
1 r
V
2 r
V
M
S
e
: u
2
M
S
e
: u
1
Df* : y
1
=V
m
Df* : y
2
=w
J
D
f
:

z
1
=
V
s
1
D
f
:

z2
=
Vs
2
Se :
mt
F
2
me
choix : 2 chemins entres sorties disjoints : Longueurs 1
Modle bond graph
20
Juillet 05
Zros invariants : Modles Bond graphs rduits
Problmatique
Analyse
structurelle
Dcouplage
entre-sortie
Platitude
Conclusion
Modles bond graphs rduits
R :
C : C
s1
C :
R :
R :
C :
2 w
C
I :
1
1
1
1
C : C
s2
I :
R :
0
1
0
1
1 w
b
1 w
C
1 w
m
2 w
b
1 s
b
2 s
b
2 w
m
2 zros invariants nuls
4 zros invariants stables
21
Juillet 05
Modle dcoupl
Problmatique
Analyse
structurelle
Dcouplage
entre-sortie
Platitude
Conclusion
(

(
(
(
(

+ + + +

+ + + +
+
(
(
(
(

+ +

+ +

+
(

(
(
(
(

+ +
+ +
=
(

2
1
1 11
2
1
2
1 11
2
2
2
1 11
2
1
1 11
2
1
2 22
2
2
12 11 2
1 11
2
1
12 11
2
1
2 22
2
2
1 11
2
1
2
1
2
1
2
1
2
1
2
1

) (
) (
) (
) 1 (
0
0
road
road
d
d
d
d
d
d
d
d
er masstransf
d
d
d
d
V
V
p s p s
p
d
p s p s
p
d
p s p s
p
p s p s
p
F
p s p s I
g g sd
p s p s I
g g s
v
v
p s p s
s
p s p s
s
y
y

Dauphin-Tanguy, Rahmani, Sueur, SIMPRA, 1999

2 zros
4 modes fixes
Rejet de perturbation possible
Effet de la route non rejetable
22
Juillet 05
Platitude
Problmatique
Analyse
structurelle
Dcouplage
entre-sortie
Platitude
Conclusion
( ) ( ( ), ( ))
( , )
x t f x t u t
y h x u
=

( )
( , ,..., )
p p p
x y y y

=

( 1)
( , ,..., )
p p p
u y y y
+
=

( )
( , ,..., )
p p p
y y y y

=

f champ de vecteurs, h fonction analytique
Modle
( )
( , , , ..., )
p
y h x u u u

=

Un modle est plat sil existe y
p
tel que
23
Juillet 05
Avantages de la platitude
Problmatique
Analyse
structurelle
Dcouplage
entre-sortie
Platitude
Conclusion
On peut entirement paramtrer une trajectoire nominale (il peut sagir
de point dquilibre)
Utile pour dterminer des commandes en boucle ouverte
Utile pour le dimensionnement des actionneurs
Utile pour la commande en boucle ferme (linarisation)
Extension pour dautres types de modles (retards, PDE, etc)
24
Juillet 05
Principe de commande
Problmatique
Analyse
structurelle
Dcouplage
entre-sortie
Platitude
Conclusion
G G n n rateur rateur
de de
trajectoire trajectoire
Contrleur Contrleur
Syst Syst me me
sorties plates
Calcul de la loi de
commande et suivi de
trajectoire
Modle Dynamique
y
r
(t) u(t)
y(t)
25
Juillet 05
Cas simple : Circuit lectrique
Problmatique
Analyse
structurelle
Dcouplage
entre-sortie
Platitude
Conclusion
26
Juillet 05
Modle bond graph
Problmatique
Analyse
structurelle
Dcouplage
entre-sortie
Platitude
Conclusion
2 chemins entres-sorties disjoints contenant tous les lments dynamiques
pas de zro invariant
1 1 1 3 1
: : MSe u I C I Df y > > > >
2 2 2 2
: : MSe u I C De y > > >
27
Juillet 05
Moteur DC excitation spare
Problmatique
Analyse
structurelle
Dcouplage
entre-sortie
Platitude
Conclusion
i
a
i
e
L
a Ra
L
e
v
a
v
e
R
e
+
-
J b

28
Juillet 05
Modle bond graph Moteur DC excitation spare
Problmatique
Analyse
structurelle
Dcouplage
entre-sortie
Platitude
Conclusion
1
. .
1
1
MSe:v
a
MSe:v
e
I:L
a
I:J
MGY
kL
e
i
e
Se:-
i
a
i
e

R:R
a
R:b
L:L
e
R:R
e
29
Juillet 05
Modle variationnel
Problmatique
Analyse
structurelle
Dcouplage
entre-sortie
Platitude
Conclusion
1
. .
1 MGY
m
e
1
e
2
f
1
f
2
1 2
2 1
e m f
e m f
=
=
1 2 2
2 1 1
de f dm mdf
de f dm mdf

= +

= +

1
. .
1 GY
m
1
de
1
df
1
de
2
df
2
1
Se:- f
2
dm
Se: f
1

dm
30
Juillet 05
Modle variationnel
Problmatique
Analyse
structurelle
Dcouplage
entre-sortie
Platitude
Conclusion
1
. .
1
1
MSe:dv
a
MSe:dv
e
I:L
a
I:J
GY
kL
e
i
e
di
a
di
e
d
R:R
a
R:b
L:L
e
R:R
e
Se:-kL
e
di
e
Se: kL
e
i
a
di
e
31
Juillet 05
Algbre diffrentielle anneau non commutatif - module
Problmatique
Analyse
structurelle
Dcouplage
entre-sortie
Platitude
Conclusion
Rgle de Mason Rgle de Riegle
Produit commutatif Produit non commutatif
Vecteurs de bases lments du Module
] [
dt
d
k
Module M
Anneau Elments de l' anneau
i
d
i finie
dt
a

Module gauche : oprations sur les lments effectues gauche

32
Juillet 05
Modle variationnel
Problmatique
Analyse
structurelle
Dcouplage
entre-sortie
Platitude
Conclusion
( , , )
e a
t
L L J
dx dp dp dp = Vecteur tat
Vecteur de commande
( , )
t
e a
du dv dv =
1 2 3
( , , )
t
dx dx dx dx =
1 11 1 12 2 13 3
( ) ( ) ( ) dy C x dx C x dx C x dx = + +
Sorties plates
2 21 1 22 2 23 3
( ) ( ) ( ) dy C x dx C x dx C x dx = + +
33
Juillet 05
Modle variationnel
Problmatique
Analyse
structurelle
Dcouplage
entre-sortie
Platitude
Conclusion
1
. .
1
1
MSe:dv
a
MSe:dv
e
I:L
a
I:J
GY
kLei
e
di
a
die
d
R:R
a
R:b
L:Le
R:Re
Se:-kLe

die Se: kLeiadie

1 1
dy dx =
2 3
dy dx =
34
Juillet 05
Paramtrisation
Problmatique
Analyse
structurelle
Dcouplage
entre-sortie
Platitude
Conclusion
1 1
( )
e
e
R
e e e e
L
du sL di R di s dy = + = +
1 2 1 2
1
2 2 2 2 1
( )( ) [( ) ]
a
e e
R ky kx ky ky
b
L L J J J J
du s s dy dy dy dy

= + + + +
Application de la bicausalit : modle inverse
Application des rgles de Riegle : non commutativit
35
Juillet 05
Paramtrisation
Problmatique
Analyse
structurelle
Dcouplage
entre-sortie
Platitude
Conclusion
Vrification de lintgrabilit : utilisation dun facteur intgrant
Intgration
1 1 1
( )
e
e
R
e
L
u L y y = +

1
1 1
2
2 2 2 2 2 1
( ( )( ) ( )
a a
e e
L J R y
b
e
kL y L y J
u y y y y kL y = + + +

Gnration de trajectoire : placement de ples
36
Juillet 05
Conclusion
Problmatique
Analyse
structurelle
Dcouplage
entre-sortie
Platitude
Conclusion
Concepts classiques de lautomatique
Algbre linaire
Algbre diffrentielle
(anneau non commutatifs, Modules, algbre dOre,)
Rsolution de problmes complexes : Approche graphique
Autres problmes abords de manire similaire :
Dualit commande/observation
Surveillance
37
Juillet 05
Bibliographie
M. Fliess, J. Lvine, P. Martin and P. Rouchon, Flatness and defect of nonlinear systems: introductory theory
and examples, International Journal of Control, vol. 61, No. 6, 1995, pp. 1327-1361.
A. Achir, C. Sueur, and G. Dauphin-Tanguy, Bond graph and flatness based control of non salient permanent
magnet synchronous motor, Submitted to Journal of Systems and Control Engineering. Nov. 2003.
M. Fliess, Automatique et corps diffrentiels, Forum Math., vol. 1, 1995, pp. 227-238.
M. Fliess, Some basic structural properties of generalized linear systems, System and Control Letters, vol. 15,
1990, pp. 391-396.
M. Fliess, Some new interpretations of controllability and their practical implications, Proceedings of the IFAC
Conference on System Structure and Control, Nantes, France, 1998, pp. 49-58.
C. Sueur and G. Dauphin-Tanguy Bond Graph Approach for Structural Analysis of MIMO Linear
Systems. J. of The Franklin Institute, Vol. 328, No. 1, pp. 57-70, 1991.
A. Achir, C. Sueur and G. Dauphin-Tanguy Bond graph and flatness based control of non salient permanent
magnet synchronous motor." Journal of Systems and Control Engineering, Proceedings of the Institution of
Mechanical Engineers Accept pour publication 2005
H. Carton, Cours de calcul diffrentiel, Hermann, Paris, 1990.
38
Juillet 05
Bibliographie
Pliam and E. Bruce Lee, Ring graphs and gain formulas, an algebraic approach to topology, ISCAS, 1998,
pp. 327-330.
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