Comel TD
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Electrotechnique
Travaux dirigés de Commande des machines (COMEL)
Par: Pr. MO. MAHMOUDI
Exercice 1 :
Soit la fonction de transfert suivante d’un système en boucle ouverte: =
On pose T1/T2=2 (Critère d’ajustement optimal).
1) Tracer la réponse harmonique (diagramme de Bode) en module et en phase. Déterminer la marge de
phase correspondant au critère de stabilité.
2) Déterminer la réponse indicielle (échelon d’entrée unitaire) en boucle fermée et préciser le dépassement
maximum.
Exercice 2 :
Exercice 3:
Un miroir de radar parabolique doit balayer l'horizon, il se déplace dans un secteur angulaire de π/3 qu'il
parcourt en aller et retour en une minute. Le système est composé d'un moteur à courant continu commandé
par la tension d'induit à partir d'un hacheur réversible, d'un réducteur de vitesse de rapport d=1/100 et d'un
capteur de position de coefficient Kθ = 6/π.
La commande du GI est linéaire de valeurs crêtes ± 6 V. Le couple résistant imposé à la machine par les
masses tournantes est proportionnel à la vitesse de rotation (Cr=KΩ).
1) Selon le fonctionnement imposé par cette application, étudier la réversibilité de ce hacheur et préciser les
quadrants sur le plan couple-vitesse. Calculer le gain du hacheur.
2) Ecrire les équations dynamiques et déterminer la FT θ(p)/Ucm(p) en précisant clairement les pôles du
système. (On pose: Te=La/Ra ; Tm= J/K ; τ=K Ra/h2; γ=τ/(1+τ) ).
1
II. Fonctionnement en boucle fermée:
On donne: Ra= 2.5 Ω; La=25 mH; Jtot =0.06 Kg.m2 ; K= 0.024 Nm/rd/s ; h=E/Ω=0.5 V/rd/s ; Es=120 V
K1 K4
Red CP Miroir
Es ia
C ua
MCC
Ω vθ
K3 K2
Commande des
transistors
Ucm Rc
GI Rc vθ ref
Exercice 4 :
On désire commander un moteur à CC à excitation séparée par action sur l’inducteur en vue de réglage de la
vitesse de rotation.
H Ia=Cte
L’induit du moteur est alimenté à courant
d’induit fixe et l’inducteur est alimenté par un
hacheur commandé à fréquence de hachage fixe
égale 500 Hz et à rapport cyclique variable. On
Es Ui GT
considère que le flux inducteur est produit dans DRL
sa zone linéaire, d’où le couple développé par le Ω
moteur est proportionnel au courant
d’excitation de l’inducteur flux (Cem=A.i). V Ω
1) Calculer la fonction de transfert du hacheur Ui(p)/Ucm(p). Préciser la constante de temps de retard causée
par le générateur d’impulsions. Peut-on la négliger ? Expliquez.
2) Écrire les équations dynamiques en boucle ouverte et tracer le diagramme fonctionnel donnant la vitesse
pour une entrée Ucm . Préciser les constantes de temps du système (ri est la résistance de l’inducteur et li
son inductance).
3) Déterminer la FT Ω(p)/Ucm(p) en précisant clairement les pôles du système.
On donne: ri= 100Ω; li=100 mH; Jtot =0.02 Kg.m2 ; K= 0.02 Nm/rd/s ; A=2.5 Nm/A; Es=100 V
Exercice 5 :
RED Rf,Lf OND
On considère le montage de la figure
Vs Vr
ci-contre. La cascade est munie d'un
convertisseur statique composé d'un MAS ud u’d
pont redresseur à diodes débitant Ir
dans un onduleur synchronisé sur le
réseau. L'angle d'amorçage des
thyristors est supérieur à π/2.
1) Donner la forme du courant rotorique et calculer la valeur efficace de son fondamental en fonction de Id.
2) Proposer un schéma électrique éclaté de la cascade hyposynchrone.
3) Si le rapport de transformation à vide du moteur est m=0,866, quelle est la vitesse minimale de rotation du
moteur?
4) Pour une machine donnée, on veut imposer une plage de variation de la vitesse entre Ωs et 0,75Ωs.
Comment faire ?
Exercice 6 :
La commande du GI est linéaire (référence en dents de scie) d’amplitude maximale Uh=10V. De plus, on
considère le schéma électrique par phase du moteur asynchrone comme un dipôle (R2+jgX2) , m est le rapport
de transformation rotor/stator du moteur à vide.
1) Déterminer les valeurs efficaces du courant rotorique et de son fondamental en fonction de Id.
2) Evaluer les pertes joules rotoriques en fonction de Id.
3) En négligeant les pertes par commutation, déterminer l’expression du courant Id en fonction de g et de α.
Proposer un schéma électrique équivalent du coté aval du pont redresseur.
4) En négligeant les pertes joules totales, montrer que le couple développé par la cascade est proportionnel à
Id.
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5) Soit le point de fonctionnement M(αM,gM,IdM). En introduisant les écarts ∆α=α-αM , ∆g=g-gM , ∆Id=Id-IdM ,
linéariser l’expression de Id autour du point M en calculant la différentielle totale de la fonction Id(g,α).
Une application numérique est souhaitée pour αM=1/3 et gM=1/2.
6) Tracer le diagramme fonctionnel pour une entrée ∆Ucm et calculer la FT ∆Ω/∆Ucm pour αM=1/3 et gM=1/2.
On donne : R2=1.5 Ω ; X2=0.25 Ω ; m=0.73 ; Vs=110 V ; Lf=10 mH ; J=0.05 Nm/rd/s/s ; Rt=8 Ω ; Ωs=314 rd/s.
Devoirs
Devoir 1 :
Dans le but d’étudier la régulation en position d’un petit système mécanique avec une machine à courant
continu, on utilise un dispositif composé (voir figure):
- d’un moteur à CC à excitation séparée à aimants de faible puissance (de constante Te très faible) dont
l’induit est alimenté par un hacheur réversible à transistors commandé par un générateur
d’impulsions GI de type dents de scie, de valeurs crêtes ± 10 V. le couple résistant total imposé à la
machine est de la forme Cr=KΩ.
- d’un système de régulation en cascade constitué de deux boucles de régulation:
1) boucle interne de vitesse comprenant un régulateur de type PD et d’un capteur de vitesse de
coefficient KΩ=0.1 v/rd/s,
2) boucle externe de position comprenant un régulateur de type P, d’un réducteur de vitesse de
rapport d=1/50 et d’un capteur de position de coefficient Kθ= 10/π V/rd.
I. Boucle ouverte : On ouvre la boucle interne (l’entrée est Ucm).
1) Donner la FT du hacheur et préciser les valeurs du gain et de la constante de temps de retard de ce
hacheur.
2) Écrire les équations dynamiques (*) et déterminer la FT FΩ(s)= Ω(s)/Ucm(s) et calculer les constantes de
temps du système.
3) Tracer le diagramme fonctionnel donnant la position θ pour une entrée Ucm.
On donne: Es=50 V; Ra= 5 Ω; Jtot =0.01 Kg.m2 ; h=E/Ω=0.5 V/rd/s; K= 0.05 Nm/rd/s, f=2.5 kHz.
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K1 K4
CV CP Système
Es rotatif
ia
C ua
MCC
Ω vθ
K3 K2 vΩ
Vers les
transistors
Rp
GI Ucm Rc Rc
Rc vΩ ref Rc vθ ref
Devoir 2 :
Pour ce faire, on alimente l’induit du moteur par un hacheur à transistor commandé à un courant d’induit
constant égal à sa valeur de référence Iaref et on alimente l’inducteur par un pont mixte monophasé relié à
une source sinusoïdale vs (127V, 50 Hz). On considère que le flux inducteur est produit dans sa zone linéaire,
ce qui permet d’écrire : KΦ=α Ii. (Ii : courant inducteur) ia Tp
I i
Rc VΩ ref
Limiteur
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c- Écrire les équations dynamiques en boucle ouverte (l’effet de commutation est négligé) et tracer
le diagramme fonctionnel donnant la vitesse pour une entrée Ucm. Préciser les constantes de
temps du système (Ri est la résistance de l’inducteur et Li son inductance).
d- Déterminer la FT Ω(s)/Ucm(s) en précisant clairement les pôles du système.
3) Le régulateur de vitesse est de type PI de FT : (1+ sTn) / sTi.
a- Donner le diagramme fonctionnel de régulation de vitesse en boucle fermée.
b- Comment choisir les constantes de temps du régulateur pour imposer un réglage rapide et stable avec une
marge de phase de stabilité de π/6.
c- Déterminer la FT en boucle fermée Ω(s)/VΩ ref(s).
d- Donner les valeurs d’implémentation Rp et Cp du régulateur PI sachant que Rc=5kΩ.
4) On dispose d’un limiteur qui impose des valeurs extrêmes du signal de commande Ucm entre 0,1V et
11,8 V. Donner le schéma pratique du limiteur utilisé. Quelle serait la plage de variation de vitesse
de cet entrainement?
On donne: Ri= 100Ω; Li=300 mH (inducteur); Ra= 6,5Ω (induit), Jtot =1,67x10-3 Kg.m2 ;
K’= 11,15 x10-3 Nm/rd/s ; α=0,69 Nm/A2.
!
A retenir, ça pourrait être utile ! ∀ , ∈] − ∞, +∞[ ∶ tan + tan = tan "
!