Rapport Pfe 12 - 13 PDF
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DEDICACES
REMERCIEMENTS
NOTIONS ET SYMBOLES
LISTE DES FIGURES
LISTE DES TABLEAUX
SOMMAIRE ..........................................................................................................................1
INTRODUCTION ................................................................................................................3
PARTIE I : ETUDE THEORIQUE ................................................................................4
I. PRESENTATION D’UNE BOUCLE D’ASSERVISSEMENT OU DE REGULATEUR
NUMERIQUE-AVANTAGES [1, 5]......................................................................................4
1. Introduction au système linéaire numérique ....................................................................4
2. Avantages ...........................................................................................................................5
II. MODELE D’UN PROCEDE DISCRETISE PAR UN BLOQUEUR D’ORDRE ZERO
(BOZ) [5]...............................................................................................................................6
1. Choix de la période d’échantillonnage ..............................................................................8
1.1. Pour un système de 1er ordre ......................................................................................8
1.2. Pour un système de 2ème ordre ....................................................................................8
2. Performances .....................................................................................................................9
2.1. Stabilité........................................................................................................................9
2.2. Précisions...................................................................................................................10
2.3 Rapidité ......................................................................................................................13
III. ANALYSE EN BOUCLE FERMEE DANS LE DOMAINE FREQUENTIEL [1,5] .....15
1. Marges de robustesse .......................................................................................................15
IV. METHODE RST DE SYNTHESE DES CORRECTEURS NUMERIQUES .................16
1. PID numérique.................................................................................................................16
1.1. Discrétisation du correcteur PID continu ................................................................16
1.2. Calcul des paramètres du régulateur PID................................................................17
2. Placement des pôles .........................................................................................................19
3. Fonctions de sensibilité ....................................................................................................21
-1-
PARTIE II : ETUDE PRATIQUE ................................................................................22
I. PRESENTATION DU PROCEDE PILOTE A ETUDIER ................................................22
II. BOUCLES DE REGULATION POSSIBLES SUR LE PROCEDE PILOTE .................25
1. Boucle de régulation de débit ..........................................................................................25
2. Boucle de régulation de niveau........................................................................................25
3. Boucle de régulation de pression .....................................................................................27
III. LOGICIEL DE CONTROLE COMMANDE DES PROCEDES CE2000 .....................27
IV. CONSTRUCTION ET IMPLEMENTATION DU BLOC REGULATEUR
NUMERIQUE RST SUR CE2000....................................................................................30
V. APPLICATIONS ................................................................................................................32
1. Régulation de débit ..........................................................................................................32
2. Régulation de niveau........................................................................................................36
3. Régulation de pression.....................................................................................................38
CONCLUSION GENERALE .........................................................................................40
REFERENCES ....................................................................................................................42
-2-
Introduction
La compétitivité industrielle exige de maintenir un procédé le plus près possible de son
optimum de fonctionnement prédéfini par un cahier des charges qui regroupe les conditions ou
performances imposées, telles que la qualité des produits fabriqués, la flexibilité de la
production, la sécurité du personnel et des installations, l’économie de l’énergie et le respect de
l’environnement.
Notre Ecole a été équipée récemment, en matière de travaux pratiques, d’un banc d’étude
de régulation numérique pour quatre procédés : le débit, le niveau, la pression et la température.
Le système numérique de contrôle commande en question est le logiciel CE2000 de Tecquipment
Ltd. Ce dernier englobe seulement un bloc logiciel de régulation numérique PID.
Le travail de fin d’études qui nous a été proposé est de créer et tester en temps réel un
bloc logiciel de régulation numérique RST plus robuste que la régulation numérique PID. Ce qui
enrichira ainsi la bibliothèque numérique du logiciel CE2000.
-3-
I. PRESENTATION D’UNE BOUCLE D’ASSERVISSEMENT OU DE REGULATEUR
NUMERIQUE-AVANTAGES [1, 5]
1. Introduction au système linéaire numérique
Procédé discrétisé
-4-
- Les deux opérations de conversion (analogique-numérique et numérique-analogique) sont
synchronisées au moyen d’une horloge qui cadence ces opérations.
2. Avantages
-5-
II. MODELE D’UN PROCEDE DISCRETISE PAR UN BLOQUEUR D’ORDRE ZERO
(BOZ) [5]
Figure 1.2 : Commande d’un procédé par l’intermédiaire d’un convertisseur numérique –
analogique suivi d’un BOZ
Compte tenu de la fonction de transfert du bloqueur d’ordre zéro, la F.T. continue globale ou
équivalente du bloqueur suivi du procédé est donc :
-6-
Des tables existent pour la discrétisation des fonctions de transfert avec bloqueur d’ordre zéro,
quelques situations typiques sont résumées dans le tableau 1-1 :
-7-
1. Choix de la période d’échantillonnage
On vient de voir qu’un procédé n’est observé (sa sortie) et commandé (son entrée) que de temps
en temps avec une fréquence . Le choix de cette fréquence pour le système de commande
numérique d’un procédé se fait en fonction de la bande passante désirée pour le système en
boucle fermée. Car comme en commande analogique, quel que soit la façon de spécifier les
performances désirées, celles-ci peuvent toujours être reliées à la bande passante du système en
boucle fermée.
La règle utilisée pour le choix de la fréquence d’échantillonnage en automatique est la suivante :
-8-
Dans ce cas on montre :
Par exemple :
2. Performances
Une régulation doit être:
précise.
suffisamment stable :
la plus rapide possible, sous contrainte des deux critères précédents :
tr, temps de réponse, minimum (réponse indicielle)
B, bande passante, maximum (diagramme de Bode)
2.1. Stabilité
-9-
Critère du Revers
Lorsque le lieu de transfert H(p) passe par le point (-1,0), dit « point critique », le système est à la
limite de la stabilité
2.2. Précision
Soit e(k) l’écart entre la consigne (k) et la mesure de la grandeur réglée y(k).
On a aussi E(z) = (z)-Y(z). Donc l’écart résiduel, en régime permanent est
Donc :
- 10 -
Suivant la nature de l’entrée (consigne) et en notant , les erreurs respectives en
position (échelon a), vitesse (rampe at) et accélération at². On obtient l’erreur permanente ou en
régime stationnaire décrite dans le tableau 2 suivant :
Et on pose :
Donc :
- 11 -
Et :
- 12 -
2.3 Rapidité
Tp /Te en fonction de ɣ et pour différentes valeurs de « ». D’autres donnent les lieux des pôles
et les paramètres a0 et a1 à amortissement et constants.
- 13 -
Posons :
Donc :
Or :
On a aussi :
Comme :
Il vient alors :
On voit donc que le régime transitoire est donné par le terme sinusoïdal amorti :
- 14 -
III. ANALYSE EN BOUCLE FERMEE DANS LE DOMAINE FREQUENTIEL [1,5]
1. Marges de robustesse
Marge de gain ΔG
Marge de phase ΔΦ
Marge de retard Δt
Marge de module ΔM
- 15 -
IV. METHODE RST DE SYNTHESE DES CORRECTEURS NUMERIQUES
1. PID numérique
La synthèse des correcteurs numériques se fait par plusieurs méthodes, parmi celles-ci, on
trouve :
La méthode de discrétisation du correcteur PID continu (pour des cas particuliers).
La méthode du placement des pôles (méthode plus générale).
1.1. Discrétisation du correcteur PID continu
1 Ts
HPID(s) KR (1 d )
Ti s Td
1 s
N
s (1-q-1)/Te c.à.d. 1/s Te / (1-q-1)
Avec :
- 16 -
Le terme (1- ) se figure au dénominateur a pour rôle d’éliminer les erreurs statiques
(intégrateur).
(1+ ) pour le filtrage.
- 17 -
Soit la fonction de transfert du procédé :
Spécification(en continu) :
Discrétisation : P ( )
Modèle de procédé connu (ou identifié): B ( )/A( )
Performance désirées (pôles de la boucle fermée): P ( )
Après il faut calculer: R ( );S( )
- 18 -
Avec :
sans restriction sur les degrés des polynômes A et B (H = B/A : fonction de transfert
du procédé).
sans restriction sur le retard du procédé
sans restriction sur les zéros du procédé (stables ou instables)
Figure 1.7 : boucle de régulation numérique avec un régulateur RST d’un procédé avec
retard.
La fonction de transfert du procédé est donnée par :
Avec :
- 19 -
La fonction de transfert en boucle fermée s’écrit:
PF : pôles auxiliaires (ces pôles sont introduits pour la robustesse. Ils sont choisis plus rapides
que les pôles dominants).
PD : pôles dominants (choisis de telle façon à obtenir les performances désirés).
HR, HS polynômes pré spécifiés, pour augmenter par exemple la précision on donne à
Hs ( )=1- .
L’équation (1.4) devient :
- 20 -
2. Fonctions de sensibilité
A ( z 1 ). S ( z 1 )
S yp ( z 1 )
A ( z 1 ). S ( z 1 ) B ( z 1 ). R ( z 1 )
1 A( z 1).R( z 1)
Sup ( z )
A( z 1).S ( z 1 ) B( z 1).R( z 1 )
- Fonction de sensibilité bruit – sortie :
B ( z 1 ).R( z 1 )
S yb ( z 1 )
A( z 1 ).S ( z 1 ) B ( z 1 ).R ( z 1 )
- Fonction de sensibilité perturbation :
1 B ( z 1 ).S ( z 1 )
S yv ( z )
A( z 1 ).S ( z 1 ) B( z 1 ).R ( z 1 )
- 21 -
I. PRESENTATION DU PROCEDE PILOTE A ETUDIER
- 22 -
Figure 2.2 : fluide procédé
De côté droit (Figure 2.2), le fluide procédé ou l’eau est pompé (Pompe P2) du réservoir vers la
cuve agitée via le refroidisseur et la vanne automatique de régulation puis il retourne au réservoir
par gravité (vanne de drainage ouverte). La vanne by-pass permet de recycler une partie du fluide
au réservoir et constitue donc un moyen de créer une perturbation sur cette grandeur. Sur ce
circuit sont installés trois capteurs-transmetteurs (deux capteurs de température pour mesure la
température du fluide avant et après le refroidisseur et un capteur-transmetteur de débit).
- 23 -
De côté gauche (Figure 2.3), l’eau est chauffée dans une cuve et peut être pompée (Pompe
P1) pour chauffer le fluide procédé dans la cuve agité via le serpentin ou l’échangeur de chaleur.
Ensuite elle retourne à la cuve de chauffe. Sur ce circuit sont installés un capteur de température
pour mesurer la température de l’eau après l’échange thermique avec le fluide procédé, un
capteur-transmetteur de température pour mesurer la température à l’intérieur de la cuve de
chauffe et un capteur transmetteur pour mesurer le débit du fluide chaud
La cuve agitée est équipée de trois capteurs-transmetteurs (un capteur pour mesurer le niveau, un
capteur pour mesurer la pression de l’air au-dessus de la surface d’eau et un capteur pour
mesurer la température de l’eau dans la cuve).
Les actionneurs sont la vanne automatique de régulation, les pompes P1 et P2 et l’élément
chauffant dans la cuve de chauffe.
- 24 -
II. BOUCLES DE REGULATION POSSIBLES SUR LE PROCEDE PILOTE
1. Boucle de régulation de débit
La régulation de niveau dans certaines unités industrielles en génie des procédés est
indispensable pour leur fonctionnement normal ou nominal d’une part et le bon fonctionnement
du procédé global où elles interviennent d’autre part : cuves de stockage, colonnes de distillation,
chaudières, réacteurs chimiques, mélangeurs,… Sur le procédé didacticiel, le contrôle de niveau
dans la cuve agitée (grandeur réglée) peut être régulé à une valeur désirée (consigne) par action
sur une grandeur réglante qui peut être soit le débit d’entrée du fluide procédé ou son débit de
sortie. De même l’action sur le débit du fluide procédé peut être réalisée par action soit sur la
vanne automatique soit sur la vitesse de la pompe P2 (Figure 2.6).
- 25 -
Figure 2.6 : Régulation en boucle fermée du niveau d’eau dans la cuve agitée
- 26 -
3. Boucle de régulation de pression
Figure 2.7 : Régulation en boucle fermée de la pression d’air dans la cuve agitée
CE2000 est un logiciel qui offre la possibilité d’implémenter différents types de régulateurs et
filtres analogiques ou numériques. En plus il possède une boite à outils dédiée à la commande
- 27 -
floue ou ‘Fuzzy Logic’. Des copies d’écran de ce logiciel pour un nouveau circuit de
commande ou un circuit existant avant et après exécution sont présentées sur les (figures
2.8-2.9-2.10)
Grâce à ses blocs logiciels de base programmés et son interface avec le procédé, le
logiciel CE2000 offre des possibilités de mettre en œuvre des boucles de régulation multi
variables ou complexes (cascade, rapport, anticipation,…etc.).
Cependant, il manque d’interactivité avec l’utilisateur et n’intègre pas des méthodes robustes
d’identification et de calcul de régulateurs optimaux de procédés. Par ailleurs il existe d’autres
logiciels interactifs qui permettent la conception et la mise en œuvre des boucles de régulation
numérique robustes. A titre d’exemple, on cite [5] le triptyque ou L’ensemble logiciel
WinPIM+TR, CLID, REDUC, Optreg,…etc.
- 28 -
Figure 2.9 : Ouverture d’un fichier logiciel CE2000 existant. Régulation en cascade
de niveau [6]
Figure 2.10 : Exécution d’un fichier- logiciel CE2000. Régulation en cascade de niveau [6].
- 29 -
IV. CONSTRUCTION ET IMPLEMENTATION DU BLOC REGULATEUR NUMERIQUE
RST SUR CE2000
y c ( k ).T ( z 1 ) R ( z 1 ). y ( k )
u (k )
S ( z 1 )
T(z-1) = + + +……….
R(z-1) = + + +………
S(z-1)= + +………
u (k). ( ) = yc(k).( –
y(k).(
NB: Il est à noter qu’on s’est contenté du développement jusqu’au deuxième ordre.
- 30 -
Nous devons ensuite matérialiser cette équation par un circuit CE2000. Pour cela nous
utilisons, d’après le menu CE2000, les blocs élémentaires suivantes : le sommateur, le
retardateur en nombres de périodes et le gain, d’où le circuit suivant :
Figure 2.11: Structure du circuit pour le bloc régulateur numérique RST sur CE2000
En regroupant ce circuit en un seul bloc que l’on dénomme Rég_RST, on obtient alors :
Le bloc Rég_RST ainsi crée a été testé sur trois procédés : le débit, le niveau et la pression.
1. Régulation de débit
Pour cette régulation, la grandeur réglée est le débit et la grandeur réglante est la vitesse
de la pompe P2 .Le circuit CE2000 nécessaire la mise en œuvre de cette régulation avec
Reg_RST est présenté sur la figure suivante :
Le câblage de la boucle consiste donc à lier la sortie débit ou grandeur réglée avec
l’entrée y(k) du régulateur. On définit une consigne, grâce à un potentiomètre (par exemple :
4.5V ou 4,5L/min) que l’on câble avec l’entrée yc(k) du régulateur. On crée trois potentiomètres
pour la commande manuelle, automatique et la commande nominale. On intercale un bloc
saturateur de signal entre la commande du régulateur et l’actionneur dont le rôle est de saturer le
signal entre 0 et 10 volts car la pompe ne peut pas supporter une commande en dehors de 0-
10Volts. On peut suivre l’évolution des différentes grandeurs sur des voltmètres ou un graphique
que l’on peut aussi enregistrer en temps réel.
- 32 -
Le régulateur RST a été calculé sur la base d’un modèle de commande de procédé de
manière à réaliser des performances optimales et robustes : équilibrages des fonctions de
sensibilité avec les meilleures marges de stabilité possibles [2].
Les performances et les marges de robustesse de conception ainsi que les coefficients du
régulateur cités dans [2] pour ce procédé sont :
Dynamique de poursuite :
Bm(q-1) = 0.147125 + 0.098857q-1
Am(q-1) = -1.058848q-1 + 0.304830q-2
Te=1s, 0=0.66 rd/s ; =0.9
Dynamique de régulation :
P(q-1) = 1-1.058848q-1+ 0.304830q-2
Te=1s, 0=0.66 rd/s ; =0.9
Régulateur :
R(q-1) = 2.395119 -1.551964q-1
S(q-1) = 1. -1.q-1
T(q-1) = 3.427710 - 3.629423 q-1 + 1.044869 q-2
Marges de robustesse :
Marge de GAIN : 3.053 (9.69 dB), pour la Fréquence Normalisée : 0.500 ( 3.142 rad/s )
Marge de PHASE : 59.9 deg pour la Fréquence Normalisée : 0.115 ( 0.723 rad/s )
Marge de RETARD : 1.45 sec pour la Fréquence Normalisée : 0.115 ( 0.723 rad/s )
Marge de MODULE : 0.672 (-3.45 dB) pour la Fréquence Normalisée : 0.499 (3.135 rad/s ).
- 33 -
Figure 2.14 : Circuit de la boucle de régulation du débit avec le régulateur Rég_RST
Les figures (2.15) et (2.16) présentent le test en poursuite en passant de la consigne 2.23
L/min à la consigne 5 L/min par pas de 1L/min puis par pas de 0.5L/min. On constate alors que
la grandeur réglée suit bien la consigne avec des performances très voisines de celles de
conception : faible dépassement, temps de montée de l’ordre de 6s et sans erreur de position.
Ceci jusqu’à un débit de 4L/min c’est dire un éloignement de 79.37 % du point du de conception
ou de fonctionnement 2L/min. Ce qui montre la robustesse du régulateur ainsi calculé. En effet,
le procédé est non linéaire [2] et les performances pour un régulateur classique ne peuvent pas
être conservées au-delà d’un éloignement de 10% du point de conception.
Le débit maximal de la pompe est de 4.0 L/min. Ce qui explique sur les courbes (2.8) et (2.9)
pourquoi le régulateur trouve des difficultés à atteindre une consigne supérieure ou égale à
5L/min.
- 34 -
Figure 2.15 : Test en poursuite de la boucle de régulation du débit avec le régulateur
Rég_RST. Par pas de 1L/min.
- 35 -
Figure 2.16 : Test en poursuite de la boucle de régulation du débit avec le régulateur
Rég_RST. Par pas de 0,5L/min.
2. Régulation de niveau
Pour cette régulation, la grandeur réglée est le niveau et la grandeur réglante est le débit
d’eau à l’entrée de la cuve. L’actionneur est la pompe P2 (figure 2.3) .Le circuit CE2000
nécessaire à la mise en ouvre de cette régulation avec Reg_RST est présenté sur la figure
suivante :
Dynamique de poursuite :
Bm(q-1) = 0.199142+ 0.122873q-1
Am(q-1) = -0.914913q-1 + 0.236928q-2
Te=50s, 0=0.016 rd/s ; =0.9
Dynamique de régulation :
P(q-1) = 1-0.914913q-1+ 0.236928q-2
Te=50s, 0=0.016 rd/s ; =0.9
Régulateur :
R(q-1) = 0.517901-0.328087q-1
S(q-1) = 1. -1.q-1
T(q-1) = 0.589456-0.539301q-1 + 0.139659q-2
Marges de robustesse :
Marge de GAIN : 4.599 (13.25 dB), pour la Fréquence Normalisée : 0.447 (0.056 rad/s)
Marge de PHASE : 53.9 deg, pour la Fréquence Normalisée : 0.116 (0.015 rad/s)
Marge de RETARD : 64.6 sec, pour la Fréquence Normalisée : 0.116 (0.015 rad/s)
Marge de MODULE : 0.656 (-3.67 dB), pour la Fréquence Normalisée : 0.239 (0.030 rad/s )
Malheureusement nous n’avons pas pu tester ce régulateur de niveau car comme on peut
le constater, ci-dessus, la période optimale d’échantillonnage est de 50s. Or le logiciel CE2000
est limité uniquement aux périodes inférieures à 5s. Ce qui présente un inconvénient de ce
logiciel.
- 37 -
3. Régulation de pression
Pour cette régulation, la grandeur réglée est la pression dans la cuve agitée et la grandeur
réglante est le débit d’entrée dans la cuve agitée. L’actionneur est la pompe P2.Le circuit CE2000
nécessaire à la mise en œuvre de cette régulation avec Reg_RST est présenté sur la figure
suivante :
Le régulateur RST à été calculé sur la base d’un modèle de commande de procédé de
manière à réaliser des performances optimales et robustes : équilibrages des fonctions de
sensibilité avec les meilleures marges de stabilité possibles [2].
Les performances et les marges de robustesse de conception ainsi que les coefficients du
régulateur cités dans [2] pour ce procédé sont :
Dynamique de poursuite :
Bm(q-1) = 0.143542+ 0.098857 q-1
Am(q-1) = -1.058848q-1 + 0.097037q-2
Te=1s, 0=0.65 rd/s ; =0.9
Dynamique de régulation :
P(q-1) = 1-1.069788q-1+ 0.310367q-2
Te=1s, 0=0.65 rd/s ; =0.9
Régulateur :
R(q-1) = 3.697389-2.433645q-1
S(q-1) = 1. -1.q-1
T(q-1) = 5.252929 -5.619520q-1 + 1.630336q-2
- 38 -
Marges de robustesse :
Marge de GAIN : 3.039 (9.66 dB) pour la Fréquence Normalisée : 0.500 ( 3.142 rad/s )
Marge de PHASE : 59.3 deg pour la Fréquence Normalisée : 0.115 ( 0.726 rad/s )
Marge de RETARD : 1.43 sec pour la Fréquence Normalisée : 0.115 ( 0.726 rad/s )
Marge de MODULE : 0.671 (-3.47 dB) pour la Fréquence Normalisée : 0.499 ( 3.135 rad/s )
Ce régulateur a été testé en temps réel et en poursuite pour le point de fonctionnement 2.2
v (220 mbar).
La figure (2.19) présente le fonctionnement automatique de la boucle. On constate bien que la
grandeur réglé est bien égale à la consigne sans aucune erreur de position.
- 39 -
Figure 2.20 : Test en poursuite de la boucle de régulation de pression avec le régulateur
Rég_RST. Par pas de 0.5 mbar.
On constate alors que la grandeur réglée suit bien la consigne avec des performances très
voisines de celles de conception : faible dépassement, temps de montée de l’ordre de 6s et sans
erreur de position. Ceci jusqu’à une pression de 3.2 mbar c’est dire un éloignement de 45 % du
point du de conception ou de fonctionnement 2.2 mbar. Ce qui montre comme pour le cas de
débit la robustesse du régulateur ainsi calculé.
Par curiosité, nous avons essayé d’augmenter l’amplitude de l’échelon de consigne à une
valeur supérieure à 1V mais nous avons été surpris par la création d’un écoulement diphasique
(air + eau) de la cuve vers la pompe P2. Un Phénomène qu’il faut éviter car il peut détruire
l’actionneur.
- 40 -
CONCLUSION GENERALE
Des travaux récents [2,5] ont montré que l’on peut réaliser des régulations numériques de
type RST robustes pour n’importe quel procédé industriel. Chose qu’on ne peut réaliser avec une
régulation analogique. Autant dire que la régulation numérique va se substituer progressivement
à la régulation analogique. Cependant la mise en œuvre de ce type de régulation numérique
nécessite de nouvelles compétences pour l’utilisateur.
Le travail de fin d’étude qui nous a été proposé est de construire puis de tester en temps
réel, sur le système numérique en question, un bloc régulateur numérique RST, ce qui a contribué
à l’enrichissement de la bibliothèque numérique de ce système.
Pour construire ce régulateur, nous avons réalisé un circuit ou câblage traduisant le calcul
de la commande en fonction des signaux consigne et mesure de la grandeur réglée. Nous avons
réalisé ce circuit à partir des blocs élémentaires, dont dispose le système CE2000, notamment le
sommateur, le gain et les retardateurs avec des retards qui sont des multiples de la période
d’échantillonnage. Le bloc RST ainsi construit, nous l’avons équipé de deux options de
fonction : automatique A et manuelle M.
Une fois construit, nous avons testé en temps réel ce régulateur sur les procédés de débit,
de niveau et de pression. Les paramètres du régulateur (coefficients des polynômes R, S, T) pour
ces mêmes procédés nous ont été fournis par notre encadrant et on été calculé dans un travail
antérieur [ 2 ]. Ces paramètres correspondent à des régulateurs menant des régulations robustes
et optimales pour les trois procédés en question.
- 41 -
Les tests ont été réalisés avec succès pour les procédés de débit et de pression pour
lesquels la période d’échantillonnage optimale est 1s.
Donc on peut conclure ou généraliser que le bloc ou régulateur numérique RST ainsi
réalisé fonctionne correctement pour tous les procédés échantillonnés par une période inférieure
ou égale à 5 s.
- 42 -
REFERENCES
- 43 -