SOMMAIRE

Remerciement........................................................................................................................02

Introduction............................................................................................................................03

I- Prsentation du projet............................................................................................04

II- Acquisition des mesures de capteurs.....................................................................06

III- Rgulation du systme...........................................................................................08

1) Correcteur PID.................................................................................................08
2) Rgulation en cascade......................................................................................10
3) Commande Floue.............................................................................................11

Conclusion..............................................................................................................................12

Annexe :.................................................................................................................................13
- Cblage du systme
- Acquisition de ltalonnage
- Ralisation de la commande Floue

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 REMERCIEMENT

Toutes les personnes nous ayant permis de mener bien ce travail sont assures de
notre gratitude.
Nous voudrions tout d'abord exprimer notre profonde reconnaissance Monsieur
Belkacem OULD BOUAMAMA, nous encadrant et nous ayant suivi avec beaucoup
d'attention, qui a dirig notre travail de faon efficace tout le long de projet.

Nous tenons aussi remercier toute l'quipe de l'cole polytechnique de Lille 1, pour
la confiance qu'ils nous ont accord, leurs soutiens constant, leurs prcieux conseils ainsi
que leur disponibilit tout au long du projet.
Nos remerciements s'adressent aux membres du Jury qui nous font l'honneur de
participer la soutenance.

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 Introduction

Les systmes hydrauliques sont utiliss dans beaucoup de domaine industriel tel que
le domaine nergtique avec les centrales, le domaine mcanique avec les vrins ou encore
le domaine du stockage avec les rservoirs. Ces domaines sont les plus utiliss et les plus
demands car ils continuent augmenter et s'amliorer. Il est donc ncessaire pour nous de
comprendre leur fonctionnement et savoir les utiliser au niveau contrle.

Dans le cadre d'un projet d'tude en quatrime anne d'ingnieur avec la

spcialisation IMA (Informatique, microlectronique et automatique), nous devons raliser
une plate-forme utilisable pour de futurs travaux pratiques au sein de polytech-lille, leur
apprenant ainsi utiliser un systme de rgulation.

Au dpart ce projet devait reprendre le travail ralis par deux groupes d'IMA de
4me et 5me anne, or des modifications ont t apportes entre temps, nous relanant la
lecture des capteurs et leurs talonnages au lieu d'amliorer de faon visuel et pratique le
projet.

Notre objectif est donc de russir rcuprer les capteurs et de concevoir un nouveau
systme de contrle des deux rservoirs coupls, pour qu'il puisse fonctionner avec
n'importe quelle contrainte (une ou plusieurs vannes ouverte, ou des fuites), ainsi qu'un
interface assez agrable pour l'il et qui soit comprhensible par le plus grand nombre de
personnes possibles (mme des personnes qui n'ont fait de la rgulation que trs rarement).

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I-Prsentation du projet
Le but de notre projet est de raliser un systme de deux rservoirs l'aide d'une
pompe et d'un fluide, un tel systme peut aussi tre appel une installation hydraulique,
appel ainsi cause de sa pompe.
Nous avons notre disposition ce systme hydraulique qui peut tre command de
manire manuelle ou de manire automatique l'aide d'un logiciel pouvant crer une
interface ou encore un schma bloc servant asservir le systme.

Le systme est compos de deux rservoirs, de trois vannes, d'un serpentin de retard,
d'une pompe et d'un panneau de commande qui vous sont montrs ci-dessous:

Le botier de commande a t modifi l'anne dernire et certaines fonctions ne sont

donc plus utilises.

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 Voici les commandes servant toujours la manipulation:

La lecture des capteurs se faisait directement sur la parti qui n'est plus utilis cause
de bruit trop important lors des acquisitions, maintenant les capteurs sont directement lus
sur les fils d'alimentation de ceci.
Pour l'acquisition de ces capteurs, un botier de connexion SC-2345 TEXAS
INSTRUMENT et une carte d'acquisition PCI 6024-E sont dj implants.

Le cblage entre le botier de commande, le botier SC-2345 et la carte d'acquisition

PCI 6024-E est expliqu dans l'annexe.

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II-Acquisition des mesures de capteurs
La premire tape afin de pouvoir commencer la rgulation du systme est
l'talonnage des capteurs pour cela, il faut tout d'abord avoir (mais ceci n'est pas une
obligation) le logiciel Measurement & Automation qui peut se trouver, gratuitement, sur le
site internet de Texas Instrument.
Ce logiciel nous servira avoir les donnes transmises par les capteurs sous forme
d'une tension, il ne restera plus qu' convertir cette tension en hauteur souhaites au niveau
des rservoirs (unit de mesure: centimtre).

Vous pouvez retrouver en annexe, toute la suite logique d'vnement effectuer afin
d'avoir un talonnage correcte des deux rservoirs.

Maintenant que l'talonnage est acquis et sauvegard il ne reste plus qu' l'intgrer
un modle Matlab/Simulink afin de pouvoir le rguler.
Sous Simulink choisir dans la librairie, l'onglet Real Time Worshop, puis les deux
blocs nous servant recevoir et envoyer les donnes, c'est dire Analog Input et Output.

Configuration de Simulink:

Avant de pouvoir utiliser c'est bloc, il nous faut configurer le Model, pour cela dans
simulation > Configuration Parameters la fentre suivante s'ouvrira:

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 Dans la partie Solver, il faut changer le Type, le passant Fixed Step, nous pouvont
ainsi changer le Sample Time (en n'oubliant pas que si il est chang, il faudra le faire pour
tous les blocs dont on se servira pour l'exprimentation), et dans la partie Real-Time
Worshop, il faut changer le system target file en cliquant sur Browse et choisissant
rtwin.tlc.Nous voil prt utiliser les blocs.

Double cliquer sur un des blocs Simulink Input, choisissait alors dans data
acquisition board, la carte d'acquisition PCI 6024-E, changer le Sample Time (si vous l'avait
chang) et le numro de l'entre ou de la sortie. Il en est de mme pour l'output mais il faut
aussi mettre initial value et final value zro.

Il ne reste plus qu' rajouter un bloc en sortie des Analog Input, pour obtenir les
valeurs en centimtres, grce l'talonnage que nous avons effectu pralablement et un
Scope pour visualiser le niveau.

Explication de limplantation de ltalonnage en annexe.

Configuration du Scope:

Pour pouvoir avoir la courbe complet sur une base de temps souhaiter et sans
crasement des valeurs prcdentes, il faut aller dans:
Tools > External Mode Control Panel, puis cliquer sur Signal&Trigger.
La fentre une fois ouverte il faut changer la valeur de la duration sachant que la
duration doit tre multiplie par le Sample Time pour connatre le temps total que prendra
l'exprimentation sous Simulink.

Notre systme est maintenant prt tre rguler.

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III-Rgulation du systme
Nous avons utilis trois faon diffrentes pour pouvoir rguler notre systme, la
premire est un correcteur PID normale, la seconde grce une rgulation en cascade et la
troisime avec la logique floue.

1) Correcteur PID

Ce type de rgulation a t tudi en premire anne d'IMA polytech'Lille. C'est

une des rgulations les plus utilises au milieu industriel,
Pour dterminer les paramtres du PID, on a choisi la mthode de Ziegler et Nichols.

Le principe de Ziegler et Nichols est trs simple, il consiste amener le systme un

tat d'oscillation (Pompage) puis den dduire les valeurs des coefficients via un calcul
simple.
Dans notre systme il faut utiliser le serpentin de retard du systme pour que le
systme oscille. Ensuite on dtermine le gain critique lorsquon est la limite du pompage,
et la constante de temps de la priode correspondante.

Pour trouver le gain critique, nous avons effectu plusieurs manipulations avec
seulement un correcteur proportionnel, on obtient le gain critique lorsque la courbe est une
sinusode qui ne varie plus, ce qui nous permet de trouver la priode.
Ces deux paramtres sont les seuls ncessaire afin de calcul la suite des paramtres
pour faire fonctionner correctement le correcteur complet.

Grce au tableau ci-dessus et aux paramtres trouvs, nous avons obtenu le graphe et
nos paramtres propres qui suivent :

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Le schma bloc de la commande du niveau H1 est donn ci-dessous:

Illustration 1: Schma block

La rgulation du niveau de l'eau dans le rservoir 1 ou 2 dpend des vannes qui sont
ouvertes. Et donc nous avons constat que les paramtres du PID change en fonction des
vannes ouverte.
Le tableau ci-dessous reprsente les paramtres du PID en fonction des vannes ouverte.

Vanne 1 ouverte Vanne 1,2 ouverte Vanne 1,2,3 ouverte

Kp 0.86 1.1818 8.82
KI 0.036 0.058 4.41
KD 0 0 4.51

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La figure ci-dessous prsente la courbe du niveau H1 obtenue, et la consigne demande :

On remarque que le niveau H1 demande est atteint, il se stabilise 150 s. avec la prsence
d'un dpassement, ce qui est normal dans le cas de l'utilisation d'un correcteur PID.

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 2) Rgulation Cascade

Ce type de rgulation est surtout utile avec des systmes lents (ce qui est notre cas,
comme on a pu le voir avec le correcteur PID).
La rgulation en cascade permet de compenser les actions perturbatrices sur le rservoir R1
avec le correcteur esclave avant qu'elles ne se rpercutent sur le rservoir R2.
Cette rgulation nous sert surtout avoir une commande sur le deuxime rservoir en
fonction du premier et non l'inverse.
Schma bloc de la rgulation en cascade :

On utilise donc deux correcteur pour un tel systme, un correcteur matre et un

esclave. Le correcteur esclave peut tre remplac par un simple correcteur proportionnel car
il n'agit que faiblement sur la rgulation du rservoir deux, tant surtout fix au rservoir un.
Le correcteur matre est par contre un correcteur PID, c'est lui qui va faire la plus
grosse partie de la rgulation.
Nous avons utilis les mmes paramtres que pour la rgulation du PID et obtenu le
rsultat suivant.

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La rgulation cascade nous a permis d'avoir la courbe du niveau H1 ci-dessous :

On remarque que la rgulation cascade ne rsout pas le problme de dpassement ni

l'erreur statique.

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 3) Commande Floue
La logique floue est une extension de la logique classique qui permet la modlisation
des imperfections des donnes et se rapproche dans une certaine mesure de la flexibilit du
raisonnement humain.

La premire tape du traitement d'un problme par la logique floue consiste

modliser chacune des entres du systme par des courbes donnant des degrs
d'appartenance diffrents tats identifies pour ces entres.

La logique Floue est une commande qui permet de corriger l'erreur dans un systme
sans avoir une connaissance du modle mathmatique du systme.

Vous retrouvez dans l'annexe la mthode suivre pour raliser ce type de commande.

Aprs ralisation de celle-ci on obtient la courbe suivant pour une commande de niveau H1.

On remarque que le niveau H1 demand est atteint, le temps de rponse est trs
grand, mais la rponse du systme ne prsente aucun dpassement. Par contre nous
remarquons aussi que ce type de rgulation ne rsout pas toujours l'erreur statique mme si
le systme est alors trs stable.

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 Conclusion

Un tel projet a t trs bnfique pour notre comprhension des outils utiliss lors des
Travaux dirigs ou des Travaux pratiques, car le systme est un systme rel sur lequel nous
pouvons avoir faire dans notre future vie professionnelle.

Mais il nous a surtout permis de nous rendre compte quil y a toujours des problmes
lors dun tel exercice, tel que la comprhension dun tel systme dacquisition sur lequel
nous avons pass presque un tiers de notre temps ou encore des paramtres utiliss pour
avoir des rsultats lisible et comprhensible, la place de pouvoir utiliser le systme. Cette
perte de temps nous a montr que la prise en compte dun tel vnement nest pas
ngligeable dans la vie relle.

Pour finir ce projet nous aura apport tout ce que nous pouvions attendre dun tel
sujet, sans compter le travail en groupe pour la rpartition des tches, aussi bien pour la
rdaction que pour lexprimentation et la prise de rsultat.

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 ANNEXE
Cblage du systme

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 Acquisition de l'talonnage

Nous allons utiliser le logiciel Measurement & Automation afin d'obtenir un

talonnage assez prcis entre la tension donn par le boitier et la mesure en centimtre de la
cuve.
Aprs ouverture du logiciel:

Cliquer tout d'abord sur Priphriques et interfaces.

Normalement le logiciel dtecte automatiquement la carte d'acquisition PCI 6024-E,
si elle est install, que nous devons configurer, si ce n'est pas le cas, installer les drivers est
chose facile avec Windows qui propose de l'installer.
Nous verrons par la suite qu'il faut crer des taches pour avoir l'talonnage des
capteurs.

Une fois la carte d'acquisition dtecte par le logiciel, vous la verrez apparatre dans
l'onglet Priphriques et Interfaces sous le nom : Priphriques NI-DAQ traditionnel.
Slectionner alors le PCI 6024-E et cliquer sur proprits.

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 Aprs avoir cliqu sur proprit une fentre configuration du priphrique, aller dans
accessoire, slectionner laccessoire SC-2345 puis cliquer sur configurer, comme ci-
dessous.

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 A lintrieur du boitier SC-2345, il y a 5 composants lectriques pour lacquisition
des donnes ou pour actives la pompe.
Slectionner alors pour le J1, J2 et J3 un SCC-CI20, pour le J17 un SCC-CO20 et
pour le J21 un SCC-PWR02, puis cliquer sur ajouter.

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Votre priphrique est alors configurer et les mesures peuvent tre obtenues.
Il ne nous reste plus qu effectuer ltalonnage des capteurs laide du logiciel. Pour
cela aller sur voisinage de donnes, faire un clic droit avec la souris puis crer un nouvel
objet.

Slectionner Tache NI-DAQmx, puis cliquer sur suivant.

Choisir dans Acqurir des signaux > Entre analogique > Tension, puis cliquer sur
suivant

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 Slectionner alors les entres qui vous intresse, c'est--dire a0 pour le capteur H1 et
pour le capteur H2, puis cliquer sur terminer.
Slectionner maintenant la tche que vous avez cre pour la paramtrer.

Entrer une frquence de 20kHz, un nombre dchantillons lire de 50kHz et une

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gamme de signal dentre de 0 10 Volts, puis aller dans longlet Etalonnage et sur
Etalonner.

Un assistant dtalonnage va alors souvrir.

Donner lui un nom pour la suite puis cliquer sur suivant.

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 Rentrer les diffrents attributs dacquisition comme ci-dessus.

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 Vous pouvez commencer ltalonnage.
Mettre (cuve vide) la rfrence 0 puis valider la valeur dtalonnage, remplir la
cuve de 5 en 5 et valider la valeur chaque fois jusqu 50 cm (la rfrence est la hauteur).
Une fois ltalonnage de la cuve 1 terminer, cliquer sur suivant pour visualiser la
courbe obtenu (comme ci-dessous).

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 Pour utiliser ces valeurs, appuyer sur proprits dans longlet Etalonnage puis
gnrer un rapport.

Maintenant sur votre Model Matlab Placer le bloc Look Up Table

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 Double cliquer dessus, puis entrer les valeurs dentre qui sont dans le rapport
gnrer dans la case Vector of input values et les valeurs de la sortie dans la case Table data.

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 Ralisation de la commande Floue

D'abord il faut ouvrir Matlab, ensuite cliquer sur start ToolBoxes Fuzzy Logic.
La fentre suivante s'ouvre :

Ensuite il faut cliquer sur input.

Cette fentre permet de dfinir les fonctions d'entres et de sorties.

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Ensuite aller dans edit Rule.

Cette fentre permet de dfinir l'algorithme de la commande du systme c'est dire.

Que doit gnrer le correcteur en sortie pour chaque entr (erreur).
A la fin n'oublier pas d'enregistrer. Ensuite cliquez sur File Export To Workspace.

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28