Modélisation, Simulation et Commande

des systèmes électriques

Bruno FRANCOIS
[email protected] 1

Plan

Cours: Généralité sur les systèmes physiques

Cours: Le Graphe Informationnel de Causalité
Cours: Modélisation de la machine à courant continu
TD : Modélisation d’une bobine non linéaire
Modélisation d’une ligne de transport électrique
Modélisation d’une essoreuse
Modélisation d’un convoi ferroviaire
Cours: Des principes d’inversion aux principes de commande
Cours: Commande de la machine à courant continu
TD : Exemples d’application

TP : Étude d’un système énergétique embarqué

TP ->Modélisation d’une chaîne de traction d’un véhicule électrique
2
 Contenu Objectif
Modéliser = Représenter et expliquer un phénomène ou un système à
l’aide d’ équations mathématiques
Élaborer des modèles simples permettant
la compréhension qualitative et quantitative
Intérêts ? : d'un phénomène ou d’un système
_ Meilleur compréhension
_ Prédire les évènements
Apprendre à adapter la modélisation à l'objectif visé et aux moyens
_ Dimensionner
disponibles
_ Aider à la décision
Acquisition d’ un esprit critique vis-à-vis des résultats établis à l'aide
d'un modèle.

Savoir dimensionner les éléments d’un système en vue de sa

conception

Structurer l’architecture de sa commande

3 4

Sujets :

TP No1 : Modélisation d’un filtre passe bas pour la connexion de panneaux

photovoltaïques

TP No2 : Modélisation d’un transformateur pour un réseau électrique de

distribution

TP No3 : Modélisation d’une chaîne de traction d’un véhicule électrique

5
Généralités sur les systèmes physiques

Bruno FRANCOIS 1

Introduction
Les fondements philosophiques
Définitions d’un système
Utilité de la modélisation
Les grands principes
Les définitions propres aux systèmes physiques
Vocabulaire
Les problèmes et les méthodes
2
 Introduction
Face à Les fondements philosophiques
Problème scientifique Système Des relations
Problème de conception Solution
physique
= de cause à effet
Problème technique
Réflexion organisée
+
Concepts solides
à caractériser

Connaissance Sens physique Démonstration

Et, si on avait une méthode systématique pour :

Objectif : Etablir, sans contresens, un modèle de connaissance

en mettant en œuvre les lois de la Physique
dans le strict respect de la causalité

“ Ceux qui s’entêtent de pratique sans science sont Objectif :

comme des marins sur un navire sans timon ni boussole
Comprendre les relations
et qui ne savent jamais où ils vont.
3 qui s’établissent entre des éléments physiques interconnectés 4
Toujours la pratique doit être édifiée sur la bonne théorie. ”

Les fondements philosophiques Les fondements philosophiques

La décomposition La causalité
Le second (principe) est de diviser chacune des difficultés que j'examinais
"Jamais rien n'arrive sans qu'il y ait une cause ou du moins une raison déterminante,
en autant de parcelles qu'il se pourrait et qu'il serait requis pour les mieux
résoudre c'est à dire qui puisse servir à rendre raison a priori
pourquoi cela est existant plutôt que non-existant,
et pourquoi cela est ainsi plutôt que de toute façon"

Les «choses » sont ordonnées,

l’action précède la réaction et
l’action exige un effort lorsqu’il s’agit de passer d’un état à un autre
Une approche analytique tente de
en plusieurs éléments, qui pourront être étudiés séparément Si il y a un effet, c’est …

Un système complexe peut être décomposé en sous ensembles

plus facile à analyser et à modéliser. 5 6
 Définition d’un système … Utilité de la modélisation
Extraire de la connaissance, comment ?
Système : c’est une organisation logique d’un groupe d’objets, de fonctions… Choix des
fonctions math …
Interprétation
abstraite
Système physique :
Analyse dans MODELISATION Solutions de
le réel représentation

Mesures Méthodes d’Expertise Techniques de construction

Système physique qui fonctionne :

SYSTEME SYSTEME
REEL MODELE

Système physique qui réagit : c’est une organisation logique d’objets où se Technologies de réalisation Méthodes d’étude
produisent des échanges énergétiques : le comportement résulte de ces
échanges. Travaux dans
Travaux dans CONCEPTION
l’univers du
Le réel Conception
modèle
Interprétation de la
7 Processeur … concrète 8
commande …

Quelques grands principes Les définitions propres aux systèmes physiques

pour la modélisation Ensemble d’éléments interconnectés de manière logique
en accord avec le principe de causalité

• Mettre en évidence les causes et les effets du système mais aussi des Opérateur orienté
différentes sous-parties ou composants de ce système Grandeurs influentes Grandeurs influencée
Entrées Sorties
• Par nature, la causalité physique des accumulateur d’énergie est
intégrale.
L’effet résulte de l’accumulation de la cause sur une durée donnée

• Il n’existe pas un modèle unique d’un système réel Représentation (GIC)

Pour chaque problème à étudier, il y a des hypothèses qui conduisent à
l’établissement d’un modèle qui n’est valable que dans ces conditions

9 10
 Les définitions propres aux systèmes physiques Les définitions propres aux systèmes physiques
Exemple d’un système élémentaire : un réservoir Exemple d’un système élémentaire : un réservoir

Réseau Réseau

Position Position
d ’ouverture Vanne d ’ouverture
Niveau de Niveau de
de la vanne de la vanne
liquide Volume augmente liquide
Réservoir (effet) (effet)
Ouverture
vanne
(cause) Débit Volume

Qualification du système : délimitation

Système réel s degrés La causalité mètres

Quantification : système modèle Représentation (GIC)

11 12

Les définitions propres aux systèmes physiques Les définitions propres aux systèmes physiques
Exemple d’un système élémentaire : un réservoir Exemple d’un système élémentaire : un réservoir

Réseau Réseau

Position Position
d ’ouverture Niveau de d ’ouverture A = k1 θ Niveau de
de la vanne Volume augmente liquide de la vanne Volume augmente V liquide h
Ouverture (effet) θ Ouverture (effet)
vanne vanne 1
Débit Volume Débit
q Volume h= V
(cause) (cause)
S
A dV
q = k2 A =q
dt

A l’instant initial… CAUSE POSITION

EFFET NIVEAU 1
POSITION OUVERTURE DEBIT VOLUME NIVEAU EFFET
OUVERTURE CAUSE
CAUSE EFFET CAUSE EFFET CAUSE EFFET CAUSE EFFET CAUSE

EFFET DEBIT EFFET VOLUME 1

CAUSE
Le système est un opérateur orienté temps

0 t1

L’enchaînement causal structurel 13

Influence du temps sur l’effet ! 14
 Les définitions propres aux systèmes physiques Les définitions propres aux systèmes physiques
Le système asservi Le système asservi
Objectif assigné
Réglage de la cause (pour y arriver) Exemple : la chasse d’eau
Quelque soit les perturbations La poursuite (de référence)

Exemple : le réservoir
Réseau
Réseau
Processus
Processus
Ouverture Niveau
Longueur de la tige Ouverture Niveau

Commande
Commande
Ouverture Niveau
Ouverture Niveau

Ce système est composé de deux constituants principaux :

Référence de niveau: consigne

15 16

Les définitions propres aux systèmes physiques Les définitions propres aux systèmes physiques
Le système asservi Le système asservi
Exemple : la chasse d’eau PROCESSUS
RESEAU (pression p )
La régulation (face à une perturbation) qf
(réglage de R1 h (niveau)
θ
θ (ouverture) l'ouverture)

Réseau
Fuite: perturbation h R2 href (consigne de
(niveau)
(action) θreg
Processus niveau)
Longueur de la tige Ouverture Niveau q f (fuite)
COMMANDE

Commande
Grandeur de réglage
Ouverture Niveau Grandeur de perturbation
Grandeur de mesure
θ
Fuite
θreg

Référence de niveau: consigne

17 18
 Vocabulaire Vocabulaire
Déterminisme : Systèmes non-stationnaires :
- determinismus fin XVIIIe Système dont les paramètres …
- Ordre …

Approche réductionniste :
qui décompose les problèmes en …
Cela suppose le fait que "le tout soit la somme des parties" -> Vision macroscopique

Le modèle de connaissance :
Les mêmes causes produisent les mêmes effets .

Système dynamique :
- Système dont les effets sont fonction de
Le modèle de commande :

modèle simplifié du modèle de connaissance

sous certaines hypothèses
Système statique : permettant la conception de la commande
- Système dont l’évolution n’est pas fonction de la grandeur temps Il résulte d'un compromis entre complexité et précision.
19 20

Vocabulaire Vocabulaire
Énergie :
(du grec energia, force en action)
En physique, grandeur caractérisant un système et exprimant sa capacité à modifier l’état
d’autres systèmes avec lequel il entre en interaction (unité SI le Joule).
Énergie …
COMMANDER UN SYSTEME
Un système isolé a une énergie constante.
Il ne peut y avoir création ou disparition d’énergie, mais seulement transformation d’une forme = CONTROLER LES ENERGIES STOCKEES ET LES PERTES
d’ énergie en une autre ou un transfert d’énergie d’un système à un autre

Équifinalité : Dans ces conditions

Principe selon lequel des conditions initiales différentes …

Homéostasie :
Propension d’un système à rester dans sa norme, c’est à dire à maintenir un équilibre tendant vers
… MODELISER
= REPRESENTER LES ENERGIES
Entrée de commande / de réglage :
- Entrée influençable d'un système

Entrée de perturbation :
- Entrée non influençable d'un système.
21 22
 Les problèmes et les méthodes Les problèmes et les méthodes
Quelle est la problématique globale ?

Solutions
METHODOLOGIE
Il faut des solutions
naturellement simples…….
Graphe
Informationnel
Causal,
Comment aborder un problème de modélisation en vue de la commande ?
Comment éviter les méthodes de type essais-erreurs ?
Bond Graph,
Comment éviter le piège des investigations hâtives ?
Comment respecter une démarche scientifique assurant la cohérence ?
REM,
Et surtout….Comment se poser les bonnes questions ?
Face à la complexité……. ……

La représentation graphique aide à la compréhension

METHODOLOGIE 23 24
Le Graphe Informationnel de Causalité

Ce cours utilise de nombreux ouvrages et cours sur lesquels j ’ai

repris des photos ou des diagrammes.
Je tiens à remercier toutes les personnes qui directement et/ou
indirectement ont contribué à l’enrichissement de ce cours.

Bruno FRANCOIS 1

Plan
Les difficultés et les besoins
Qu’est ce que le GIC ?
Les propriétés
Représentation et signification
Les processeurs
Synthèse
Les accumulateurs
Les dissipateurs
Les coupleurs
Établissement d’un modèle

2
 LES DIFFICULTES / LES BESOINS LES DIFFICULTES / LES BESOINS
Et donc, il faudrait
Difficultés pour établir les équations dynamiques des systèmes
électromécaniques Une méthode globale de modélisation des systèmes physiques
(Quelles sont les variables indispensables ?, Comment définir les conventions de signe ? … )
- pour la mise en équation,
- l’ordonnancement et
- la mise en causalité intégrale des modèles
- la conception des dispositifs de commande
Difficultés pour analyser les systèmes électromécaniques
(Comment décomposer le système en sous systèmes ? Comment caractériser les liens entre
Le Graphe Informationnel de Causalité
sous systèmes ? … )
?!
Qu’est ce que le GIC ? GIC

Difficultés pour utiliser les modèles mathématiques

(Mise sous une forme intégrable, … )
Définition
Modèle orienté par la causalité naturelle
☺ Simulation dynamique des systèmes Le Graphe Informationnel de Causalité est
☺ Établissement des algorithmes de commande une représentation graphique
3 de l ’information énergétique transitant au sein d ’un système 4

Qu’est ce que le GIC ? Qu’est ce que le GIC ?

Exemple : Le treuil Exemple : Le treuil
U
accouplement

x x
machine CC treuil

La tension appliquée au moteur porte

une information à l’égard de la position
position

charge

Analyser = Définir la causalité Analyser = Définir la causalité

5 6
 Qu’est ce que le GIC ? Qu’est ce que le GIC ?
La causalité évidente La genèse de la causalité
U
La charge se soulève parce que le moteur est alimenté
Pourquoi la charge
Tension Position s ’élève-t-elle ?
(cause) U x (effet)
x

Parce qu’un effort s ’exerce sur

cette charge qui se déplace !

SYMBOLE GRAPHIQUE DEFINISSANT LE PROCESSEUR

DE TRAITEMENT INFORMATIONNEL

7 8

Qu’est ce que le GIC ? 1ère propriétés

La genèse de la causalité
Le GIC est un outil de qualification
* Identifier les grandeurs influentes et les grandeurs influencées
Exemple : Étude d’un réseau électrique
L ’effort induit l’accélération, donc la vitesse, donc l’évolution de la position

R2
effort accélération vitesse position

Générateur Ligne Filtre « Bouchon » Récepteur

cause effet cause effet cause effet
* Ordonner les phénomènes physiques en respectant la causalité
naturelle
GRAPHE INFORMATIONNEL CAUSAL
(informations externes)

9 10
 2ème propriétés 2ème propriétés
Le GIC est un outil de quantification Le GIC est un outil de quantification

* Caractériser les traitements effectués sur les grandeurs La connaissance des lois fondamentales de la
physique enrichit la structure du GIC
Expliciter des relations mathématiques entre
grandeurs influentes et grandeurs influencées
U x

(cause) (effet)

L’ensemble montre
le transit de l’information effort accélération vitesse position
à travers le système physique

cause effet cause effet cause effet

11 12

Représentation et signification Représentation et signification

Le Graphe Informationnel de causalité
G.I.C. = représentation graphique de l ’information transitant
au sein d ’un système
Que représente les ?
Un objet ou un groupement d ’objets est représenté par un
processeur de traitement des grandeurs influentes

e1
Grandeurs Grandeur
influentes
e2 R s = R (e1, e2, e3, ...)
influencée

e3
rt e
po
s up ns d Le processeur agit suivant la procédure cause-effet
Le latio tions
e ma
sr s l’évolution du vecteur repéré comme sortie ne
de sfor tique
n
tra ergé dépend que des valeurs présentes ou passées.
én
Le GIC est une représentation graphique de
l ’information énergétique au sein d ’un système La relation R est explicitée par une équation différentielle linéaire ou non,
présentant un ordre de dérivation plus élevé sur les sorties que sur les entrées
13 14
 Les processeurs Les processeurs
Fonctions énergétiques d’un objet physique
Les constituants systémiques
ACCUMULATION DISSIPATION
L ’effet dépend du temps L ’effet ne dépend pas du temps
t 0 + ∆t
s(t ) =
∫t e(t) dt + s(t0)
0
p
=
s(t ) = f (e(t ) )

e Relation instantanée
Relation temporelle

e s × e s
s
PROCESSEURS - RELATIONS : LE PRINCIPE DE CAUSALITE NATURELLE (cause) (effet) (cause) (effet)
t
En physique, le principe de causalité découle d’ un concept énergétique
Causalité interne Causalité externe
(caractéristique de l ’objet) (caractéristique du milieu)
15 16

Les processeurs Les accumulateurs

La base de données des modèles ACCUMULATION D’ ENERGIE CAUSE EFFET temps

Base de données 0
Concepts énergétiques
de la causalité Exemple débit
Relation temporelle
CAUSE
i u
Objets accumulateurs EFFET
Dualité - Analogie débit hauteur
volume

Objets dissipateurs
Dualité - Analogie

Objets de couplage
Qualification
Dualité - Couplage
Objectif
Opérateurs
Neutralité énergétique
Obtenir un modèle qui respecte la causalité intégrale
Lois de naturelle des processus accumulateurs
Non linéarités Superposition des causes la physique
Fonctionnelles ou Intrinsèques capteurs particuliers 17
Leur causalité est interne (imposée par la nature du processeur) 18
 Les accumulateurs Les accumulateurs
Le condensateur Le condensateur Traduction mathématique : Quantification
v

EFFET
i v Relation causale
CAUSE
Q (quantité d’électricité) i v
i C : la capacité (Farad)
entrée
v
Elément potentiel électrique
∫ t0+∆t

1 2 temps
sortie(t ) = ∫ entrée(t) d(t) + sortie(t )
t0
0

Energie potentielle : Cv
Hypothèse de linéarité : C constante 2 L ’INTEGRATION RESPECTE LA CAUSALITE NATURELLE
19 20

Les accumulateurs Les accumulateurs

Le condensateur Ce qu’il ne faut pas écrire La bobine
Hypothèse de linéarité : ℜ constante
dv (t ) φ (flux)
i (t ) = C. n2
dt i L= : l’inductance
ℜ
Conflit : entrée-sortie
EFFET
i v Relation non-causale
v
CAUSE
v i
i
Équation Solution
différentielle
sortie v
dsortie dsortie (t )
entrée (t ) =
Elément cinétique électrique
dt
dt
t0+∆t
ℜφ = n 2 i
temps sortie(t ) = ∫ entrée(t) d(t) + sortie(t )
t0
0
ℜ : la réluctance 1 2
LA DERIVATION N EST PAS CAUSALE n : le nombre de spires Energie cinétique : Li
21
2 22
 Les accumulateurs Les accumulateurs
Deux types de processeurs accumulateurs électriques La mécanique
L’inertie
Ce qu’il faut retenir
M (moment cinétique)
t0+∆t
c, Ω
u(t ) = 1 . ∫ i(t) d(t) + u(t )
EFFET
i u C
0
CAUSE Équation Solution
t0
différentielle
i u
c, Ω J : le moment d ’inertie
u, tension, grandeur potentielle i, courant, grandeur cinétique
(déplacement d’électrons)
t0+∆t Elément cinétique mécanique
EFFET i(t ) = 1 . ∫ u(t ) d (t ) + i(t0) dM
L i L t0 =c M = JΩ
dt 1
u u i Energie cinétique : J Ω2
CAUSE Hypothèse de linéarité : J constante 2
23 24
(masse indéformable)

Les accumulateurs Les dissipateurs

Raideur La mécanique
DISSIPATION D’ ENERGIE
∆θ (Angle de torsion) Hypothèse de linéarité : K constante
CAUSE
EFFET temps
Équation différentielle :
Ω1 c 0
Relation instantanée

Ω2
Solution :
θ1 Ω 1 c Ω 2 θ 2

Elément potentiel mécanique

Objectif
dθ 1
= ∆Ω ∆θ = c Obtenir un modèle qui respecte la causalité imposée
dt K aux processus dissipateurs
∆Ω = Ω 1 − Ω 2 ∆θ = θ 1 − θ 2 1 1 2 Leur causalité est externe (imposée par les éléments extérieurs)
Energie potentielle : c
K : la raideur 2K 25 26
 Les dissipateurs Les dissipateurs
Dissipateur électrique Dissipateur mécanique
La résistance Frottements
Elément dissipatif électrique Elément dissipatif mécanique
i
v c, Ω

c, Ω
i

v
v i ou i c Ω ou
Ω c
(cause) (effet) (cause) (effet) (cause) (effet) (cause) (effet)
Causalité externe 27 Causalité externe 28

Les éléments de couplage Les éléments de couplage

Le transfert de puissance Couplage électrique Le transformateur idéal
v1
i1 Elément modulateur électrique

Hypothèse : ni pertes, ni accumulation

m : rapport de transformation
Un dispositif transférant de la puissance d ’un domaine à un autre i2
comprend intrinsèquement une fonction de couplage parfait telle que :
v2
puissance p1 = puissance p2
i1 i2
v1 v2
GROUPEMENT GROUPEMENT (cause) (effet)
p1 FONCTION DE
COUPLAGE
p2 v1 v2 m
1 2 i1 i2
(effet) (cause)
La définition de la puissance conduit à deux classes de fonctions
29
Causalité externe p1 = p2 30
 Les éléments de couplage Les éléments de couplage
Couplage mécanique
Le hacheur idéal
c1 , Ω 1 Elément modulateur mécanique
Elément modulateur électronique
i1 i2
Hypothèse : ni pertes, ni accumulation
Hypothèse : ni pertes, ni accumulation
m : rapport de réduction ou
v1 v2 m : fonction de conversion
c2 , Ω 2 de multiplication

c1 , Ω 1

c2 , Ω 2 i1 i2
c1 c2 v1 v2
(cause) (effet)
m v1 v2 (cause) (effet)
Ω1 Ω2 m
(effet) (cause)
i1 i2
Causalité externe (effet) (cause)
Causalité externe
p1 = p2 p1 p2
31
= 32

Remarque : Pour les éléments de couplage, on distingue Les capteurs

LES MODULATEURS : Transformateur, réducteurs mécaniques ...
v1 v2
Energie potentielle Energie potentielle
capteur capteur intégrateur
m
) dy )
Energie cinétique Energie cinétique
y y y
i1 i2 dt
∆y ∆y
) )
y = y + ∆y y = ∆y + ∫t(dy / dt ) dt
LES GYRATEURS : Machine à courant continu ...

i c
∆y : bruit et erreurs (linéarité, décalage,….)
Energie cinétique Energie potentielle

k
Energie potentielle Energie cinétique
e ω

Couplage idéal : La puissance est conservée 33 34

 Les opérateurs (neutralité énergétique) Les opérateurs électriques
Les opérateurs sont une représentation des lois de la physique propre Loi des nœuds : i? Relation instantanée
à l’association d’objets élémentaires qui constituent un système i?
i2 K
(circuit électrique, système mécanique, …) i1
∑
k =1
ik = 0
i?
Ce ne sont pas des objets !
Il faut faire le tri des grandeurs
Les lois de la physique sont générales. Par rapport à un système Les courants imposés par les autres processeurs sont des causes
étudié, il faut l’appliquer et faire le tri des grandeurs pour ce processeur car il ne peut les imposer
Les grandeurs imposées par les autres processeurs (correspondant
aux objets isolés) sont des causes pour les lois de la physique ! Loi des mailles : u? Relation instantanée
u1 u2 u3 K u?
Il faut donc identifier les grandeurs imposées par les autres
processeurs u4
∑k =1
uk = 0
u?
Objectif Les tensions imposées par les autres processeurs sont des causes
pour ce processeur car il ne peut les imposer
Obtenir un modèle qui respecte la causalité
imposée par les autres processus 35 36

Les opérateurs mécaniques Et les autres …

SOURCES D’ ENERGIE :
Exemple : tension Relation temporelle
Bilan des couples : C? Relation instantanée
Source de tension
K
Ctotal i i v
Ctotal = ∑ Ck
v
k =1 C?
courant Relation temporelle
Conseil : i v i
Distinguer les couples entrainants et les couples résistants. v

Il ne faut rien de plus............

37 38
 Que faut il retenir ?
Deux natures de relation

Relation instantanée
Relation causale L ’effet est lié à la cause
L ’effet est lié à la cause indépendamment du temps (dissipation)
par le temps (accumulation)
CAUSE
CAUSE EFFET temps EFFET temps

0 0

La dérivation n ’est pas causale, car non naturelle

dsortie (t )
entrée (t ) =
dt Équations mathématiques
t0 + ∆t
équivalentes, mais …
sortie(t ) =
∫ entrée(t ) d (t ) + sortie(t )
t0
0

Une seule à utiliser pour une modélisation physique

39
Pas de choix possible !
 Bibliothèque
ACCUM ULATEURS DISSIPATEURS
ENERGIE CINETIQUE ENERGIE POTENTIELLE

BOBINE CONDENSATEUR
AUTODUALITE
DUALITE
φ i Q RESISTANCE
i i
ELECTRIQUES
OBJETS

v v v
v φ i Q i v
(v ) (i )
dφ t dQ
= v ⇒ φ = φ 0 + ∫0 v dt t
= i ⇒ Q = Q 0 + ∫0 i dt
dt dt 1
i=v ou v = R i
 φ = L i le flux avec L   Q = C v la quantité d'électricité  R
   
 l'inductance en H enry   avec C la capacité en Farad  (a v e c R la ré s istan c e e n O h m )
ANALOGIE

MASSE TOURNANTE ELASTICITE (TORSION) FROTTEMENTS VISQUEUX COUPLEUR VISQUEUX

r r r r
r r r r c1 , ω
r c 2 , rω c , ωr1 c , ω r2
c1 , ω c2 , ω ω1, c ω2, c (ω , c1 ) (ω , c 2 ) (ω 1 , c ) (ω 2 , c )
MECANIQUES
OBJETS

c1 ω1 c1 − c 2 ω ω1 −ω 2
M θ c
c2 ω2 (ω ) ( c1 − c 2 ) (c) (ω 1 − ω 2 )
d M dθ
= ( c1 − c 2 ) == ( ω 1 − ω 2 ) 1 c = f (ω 1 − ω 2 )
dt dt ω= ( c1 − c 2 )
t t f ou
⇒ M = M 0 + ∫0 ( c1 − c 2 ) dt ⇒ θ = θ 0 + ∫0 ( ω 1 − ω 2 ) dt ou 1
 M = J ω le m om ent cinétique   θ = c / K l'angle de torsion  c1 − c 2 = f ω ω1 −ω 2 = c
    f
 avec J le m om ent d'inertie   avec K la raideur 

40
 Les éléments de couplage
Bibliothèque
COUPLEURS COUPLEURS
ELECTRIQUES MECANIQUES
ANALOGIE
TRANSFORMATEUR PARFAIT CELLULE DE COMMUTATION REDUCTEUR MECANIQUE
MODULATEURS

i1 i2 v2 i1 i2 v2 c2
v1 v1 c1
m
f r
c1 , Ω1
f m
v1 v2 i1 i2 v1 v2 i1 i2 Ω1 Ω2
f
r
c2 , Ω2
v1 i1 = v2 i2 avec : v1 i1 =v2 i2 avec :
c1 Ω1 = c2 Ω2 avec :
v2 =m v1 et i1 = m i2 v2 = f v1 et i1 = f i2
Ω1 = m Ω2 et c2 = m c1
 m rapport de transfo rmation   f fonction de conver sion 
    1/ m rapport de réducti on 
f ∈{0,1}
DUALITE

 m ∈R     
 m ∈R 

CONVERSION ELECTROMECANIQUE

i r
c,Ω
c Ω = e i avec :
GYRATEURS

c = k i et e = k Ω e
 k constant e de conve rsion 
 électroméc anique 
  i c
 k ∈R 
k
e Ω
41
 Etablissement d’un modèle Etablissement d’un modèle
Principe d’association et de décomposition
Tout objet physique peut être isolé et représenté par un
processeur qui lui est propre
ETAPE 1 : Déterminer leurs grandeurs influentes
Localiser les sources et les accumulateurs et leurs grandeurs influencées Exemple 1 : Modélisation du filtre d’entrée d’une éolienne

ETAPE 2 : Déterminer leurs grandeurs influentes

Localiser les dissipateurs à partir des grandeurs de sortie
v
des sources et des accumulateurs G
AC 50 Hz R
Τa
I
ETAPE 3 : Déterminer leurs grandeurs influentes
D
Induction Generator
Localiser les autres objets à partir des grandeurs de sortie Ωt
des sources et des accumulateurs β Τg

Déterminer les grandeurs imposées Ω

i machine i grid Grid side
ETAPE 4 : par les autres processeurs, en déduire Gearbox Stator side
inverter inverter
Rt Lt
u
Ordonnancer les lois de la physique la grandeur calculée par la loi AC DC
C
AC Variable Frequency DC AC
ETAPE 5 : Réaliser l’interconnexion des entrées
Etablir le graphe aux sorties en introduisant
des opérateurs neutres si nécessaire 42 43

ETAPE 1 : Localiser les sources et les accumulateurs ETAPE 2 : Localiser les dissipateurs
Rt L t it1 Rt L t it1 Résistance (resistor)
Bobine (choke) R’4 it1= 1 .vR1
vm_1 vLt_1 vs 1 vm_1 vR1 vLt_1 vs 1 ou vR1= Rt .it1 R4
t + ∆t Rt
it2
dit1 1
= .v
dt Lt Lt _1 ∫
ou it1(t) = 1 .
Lt t
vLt _1dt + it1(to) R1 it2

vm _2 v R2 vLt_2 vs2
vm _2 vLt_2 vs2
dit2 1 t +∆t R’5 it2= 1 .vR2 vR2=Rt .it2 R5
= .v
dt L Lt _2
t
ou it2(t) = 1 .
Lt ∫t vLt _2dt + it2(to) R2 Rt
ou
v m_3 vs3
v m_3 vs3

44 45
ETAPE 3 : Localiser les autres objets ETAPE 4 : Ordonner les lois de la physique ETAPE 4 : Ordonnancer les lois de la physique
Rt Lt it1 Rt Lt it1
Mise en série Loi des mailles
vm_1 vR1 vLt_1 vs1 vm_1 vR1 vLt_1 vs1
vb_1 vLt1−vb1+vR1=0 vLt1=vb1−vR1 R6 vb_1 vb 1− vm _1+ vs 1= 0 vb1=vm_1−vs1 R8
it2 it2

vm_2 vR2 vLt_2 vs2 vm_2 vR2 vLt_2 vs2

vb_2 vb_2
vLt2=vb2−vR2 R7 vb2=vm_ 2−vs2 R9
vm_3 vs3 vm_3 vs3

vs1
vR1 R4 vR1 R4

vs1
v b1 vLt1 it1 v m_1 v b1 vLt1 it1
R6 R1 R8 R6 R1

R3
it3 R3
it3

vb2 vLt2 it2 v m_2 vb2 vLt2 it2

R7 R2 R9 R7 R2

vs2
v R2 R5 v R2 R5
46 vs2 47

Modélisation du filtre Représentation dans le domaine de Laplace

 vm _1   it 1  Intérêt :
Vm = vm _ 2  It =  it 2  On remplace les intégrations en fonction du temps (t) par des divisions
 
vm _3   it 3  par la variable de Laplace (s)

 v s1  t + ∆t
Transformée de Laplace 1 1
∫
1
V s = v s2  it1 (t ) = . vLt _ 1dt + it1 (to) it1( s) = . .vLt _1(s) + it1(to)
  Lt t Lt s
 v s 3 
Transformée de Laplace
vs1 v R1 (t ) = Rt .it1 (t ) vR1(s) = Rt .it1(s)
vR1 R4
Représentation sous forme de schéma bloc
vs1
v m_1 v b1 vLt1 it1
R8 R6 R1
i t1

R3
it3
i t2

v m_2 vb2 vLt2 it2

R9 R7 R2

vs2
v R2 R5
vs2 48 49
 Conclusion

• Le GIC force l’intuition, impose la réflexion

• Le GIC impose le respect de la causalité naturelle
• Le GIC structure la transcription de la pensée

50 51
 Modèlisation causale de la machine à courant continu

Plan

Principe de la machine électrique (rappel)

Modélisation causale de la machine à courant continu
Utilisation du modèle
Macro modèle de la machine à courant continu

2
 Principe de la machine électrique (rappel) Principe de la machine électrique (rappel)
r r r
Forces de Laplace : (
F = i . l∆ B ) r r r
Forces de Laplace : F = i . l∆ B ( )
Circuit d’induit Circuit d’inducteur
Circuit d’induit Circuit d’inducteur
Composée de deux circuits bobinés (un circuit inducteur et un circuit induit) et d’un dispositif de
commutation (collecteur et balais) B
B
F
J
STATOR
B
I. d l I. d l F
B F
Su B F B
d
I. d l I. d l F B
F I. d l I. d l
B

I. d l I. d l B

Bobinage de ROTOR F
l’inducteur I I
F I. d l
I. d l B
I. d l I. d l B
B F
No B F
rd I. d l I. d l
F I. d l I. d l F
B B
Bobinage de
F
l’induit B
F
Attention à l’orientation des forces B
J
3 appliquées au rotor 4

Principe de la machine électrique (rappel) Conversion électromécanique

Il y a donc trois fonctionnalités différentes : Hypothèse :
Le champ magnétique est constant, donc le courant inducteur (J) est constant. On peut faire
_ la création d’un courant (nécessité d’une bobine = source de courant i ) apparaître une constant k.
_ la création d’une force ou d’un couple (Force de Laplace)
_ la création d’une vitesse (nécessité d’une inertie = source de vitesse Ω) En résumé Cem = k.i
PARTIE ELECTRIQUE PARTIE MECANIQUE
i
u
B
o d’ Ω
Grandeurs potentielles Grandeurs cinétiques
ur
bi cem
in
cvisqueux
nd e = k.Ω
ul au f
gi cexterne
et j
e C’ est un … gyrateur
φ
Inducteur i (4) Cem
Enroulement Conversion Inertie
= Electro mécanique
Tension bobine Courant C ouple V itesse
k
C ourant
e (5) Ω
F.EM . V itesse

C ham p m agnétique
5 6
 Modélisation de la partie électrique
Le circuit d’induit possède une inductance, une résistance
et est relié à une source de tension (u).
La machine à courant continu est alors un récepteur de tension.
ETAPE 1 : Localiser les sources et les accumulateurs

ETAPE 2 : Localiser les dissipateurs

7 8

Modélisation de la partie mécanique Utilisation du modèle

ETAPE 1 : Localiser les sources et les accumulateurs Détermination du schéma bloc
j : moment d'inertie totalisé de toutes les masses ramenées sur l'arbre tournant à la vitesse Ω
t0 + ∆t
1
Ω (t ) = . ∫ Ctotal (t ) d (t ) + Ω (t 0) (6)
j t0
ETAPE 2 : Localiser les dissipateurs
f : coefficient frottement visqueux angulaire
Cvisqueux = − f.Ω (8)
ETAPE 3 : Localiser les autres objets

ETAPE 4 : Ordonnancer les lois de la physique

ctotal : couple total des forces appliquées sur l’inertie C total = C em + C visqueux + C externe (7)
ur 2 C visqueux 8

C externe
u 3 ul 1 i 4 C em C total Ω
7 6
k
e 5 Ω

9 10
 Utilisation du modèle Macro modèle de la machine à courant continu
Détermination des équations différentielles
Détermination des équations d’état et exprimer les matrices et vecteurs
R=0.1 Ohm, L=0.01 H, k=1.2, J=2 S.I., f=0,1 S.I.,
Est ce que ce système est stable ?

11 12

Conclusion sur les entrées de commande

La vitesse est influencée par deux couples.
Pour l’asservir, il faut donc compenser l'effet du couple externe et visqueux dans
l'action du couple électromoteur.
Ceci constitue une première difficulté car la mesure du couple résistant est
difficilement réalisable en pratique

13
 Modélisation Simulation et Commande des Processus électriques
Exercice No 1 : Déterminez le schéma électrique, le Graphe Informationnel
Causal et la représentation sous forme de schéma bloc des modèles de ces
circuits électriques
a) Une source de courant en parallèle avec un condensateur et une résistance.
b) Une source + un accumulateur de même nature + un dissipateur
c) Un modulateur intercalé entre deux accumulateurs de nature différente
d) Deux accumulateurs de même nature en cascade

Exercice No 2 : Modélisation détaillée d’une bobine

a) Déterminez le Graphe Informationnel Causal du modèle de ce circuit
vL vR φ
i Flux nominal

L R
i

ug
b) Donnez une représentation par schéma blocs.

1
Exercice No 3 : Modélisation d’une ligne de transport électrique

R2
Ligne : 100 km
0, 01 ?/km

Centrale électrique Filtre « Bouchon » Consommateur

de production

a) Calculez l’expression de la tension fournie au consommateur en fonction des caractéristiques de la ligne et du

filtre en utilisant un GIC.
b) Donnez une représentation par schéma blocs.
c) Déterminez le système d’équations différentielles modélisant ce système.
d) Montrez que les équations différentielles peuvent s’écrire sous la forme d’une équation matricielle,
d
[X ] = [A].[X ] + [B].[U ] , ou [U ] représente le vecteur des entrées (sources de tension et de courant)
dt