TD N°3 Cinématique Du Contact Ponctuel
TD N°3 Cinématique Du Contact Ponctuel
TD N°3 Cinématique Du Contact Ponctuel
Question 5 : Déterminer la trajectoire de 𝐼 (point géométrique de contact) dans ℛ " (𝑂, 𝑥, 𝑦, 𝑧).
Schéma simplifié.
Châssis C
y
A Roue R
z x
I Sol S
L’étude suivante porte sur le guidage en translation d’un chariot de machine outil S1 par rapport au bâti de la
machine S0. Ce guidage est réalisé par deux séries de billes, S2 et S3, qui roulent dans des rainures en V.
Les billes 𝑺𝟐 de rayon 𝑅 roulent sans glisser sur les plans d’une rainure en V d’angle égal à 90° usinée dans
𝑺𝟏 et sur les plans d’une autre rainure en V d’angle égal à 120° usinée dans 𝑺𝟎 .
Les billes 𝑺𝟑 de rayon 𝑟 roulent sans glisser sur les plans d’une rainure en V d’angle égal à 2a usinée dans
𝑺𝟏 et sur le plan (𝑃) de 𝑺𝟎 .
Question 1 : Traduire les conditions de non glissement. En déduire quelques axes instantanés de rotation.
Question 3 : En déduire les torseurs cinématiques des mouvements de 𝑺𝟐 /𝑺𝟎 et 𝑺𝟑 /𝑺𝟎 en fonction de 𝑣 et
des caractéristiques géométriques.
Question 5 : Déterminer les vecteurs vitesses des centres des billes dans leur mouvement par rapport au
bâti 𝑺𝟎 : 𝑉(ST∈2/") et 𝑉(SU∈L/") .
𝑧⃗
Schéma simplifié.
On considère la meule comme 𝑧⃗
un disque.
3 2
H
O
C
𝑦⃗
𝛼
1 𝜃 𝑢
`⃗
I
0
𝑥⃗ 𝑢
`⃗
𝑥
```⃗*
Soit ℛ* (𝑂, 𝑥* , 𝑦* , 𝑧* ) un repère lié au plateau 1. Le plan du plateau est confondu avec le plan (𝑂, 𝑥* , 𝑦* ) du
repère ℛ* (𝑂, 𝑥* , 𝑦* , 𝑧* ).
Le plateau 1 a un mouvement de rotation d’axe (𝑂, 𝑧) par rapport au bâti 0. On pose 𝜃 = (𝑥, 𝑥* ).
Question 1 : Quelle condition le vecteur 𝑉([∈2/*) doit-il satisfaire pour assurer le maintien du contact entre les
solides 2 et 1 au point 𝑰.
Question 2 : Montrer qu’en tout point 𝑴 de la droite (𝐼𝐶), les vecteurs 𝑉(^∈2/*) et 𝑉([∈2/*) sont colinéaires.
Question 4 : Dans le cas où ce vecteur est nul, déterminer l’axe central (axe instantané de rotation) de 2/1.
Question 6 : Donner la relation liant les 3 angles 𝛼, 𝛽, 𝜃 lorsqu’il y a roulement sans glissement en 𝐼