tp3 Asservissement Vitesse Machine Courant Continu Regulateurs
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1- Objectifs.
L’étudiant doit être capable de :
Modéliser le moteur à courant continu par son schéma fonctionnel et déterminer
sa fonction de transfert.
Identifier le modèle du moteur par l’application des essais en boucle ouverte.
Comprendre et câbler les éléments da la chaîne de régulation de vitesse d’un
moteur à courant continu.
Visualiser le comportement du système en utilisant les différents types de
régulateurs analogiques : P, PI, PD et PID.
Comprendre le rôle de chaque action du régulateur.
Sélectionner le régulateur convenable qui donne les meilleurs performances du
système de point de vu stabilité, précision et rapidité.
N.B : P : action proportionnelle ; I : action intégrale et D : action dérivée.
2- Présentation du système :
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Les équations électromagnétiques :
Cm k i .i(t )
e(t ) k e .(t )
Variable Désignation
u(t) tension d’alimentation du moteur
i(t) courant parcourant l’induit du moteur
R résistance de l’induit
e(t) force contre électromotrice
ki, ke coefficients de proportionnalité
J inertie totale ramenée sur l’arbre du moteur
f coefficient de frottement visqueux
Cm couple moteur
Ω(t) vitesse angulaire du moteur
Ks coefficient de proportionnalité de la génératrice
Vs
2.3. Le schéma fonctionnel du système étudié est donné par la figure suivante:
Ve(p) ε V(p) U(p) Moteur + Vs(p)
+ correcteur Amplificateur
-
Génératrice
Régulateur
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3- Matériel utilisé:
Moteur à courant continu équipé d'un capteur de vitesse (734 11) ; amplificateur de
puissance bipolaire ; trois régulateurs P, I et D (734 061) ; 2 alimentations stabilisées (0-
30V) ; oscilloscope à mémoire de type PeakTech 4060D et un multimètre numérique.
Travail demandé :
3. Régulateur proportionnel P.
3.1. Câbler le système suivant le schéma de principe représenté ci-dessus.
3.2. On fait varier le gain de proportionnalité Kp = 1…. 10… 100. Relever à chaque fois
l’erreur statique ε.
3.3. Comparer le comportement du système (stabilité et précision) lorsque Kp varie. Le
système est-il précis (ε = 0) si on utilise un régulateur proportionnel ?
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4. Régulateur proportionnel intégral PI.
4.1 Fixer la valeur de Kp = 10 et varier la constante du temps de l’action intégrale
Tn = 1/ Ki = 0.01, 0.04, 0.1. Relever à chaque fois la valeur de l’erreur statique.
4.2. Représenter pour chaque valeur l’allure de la tension Vs(t) et déterminer le temps
de stabilisation à ± 5%.
4.3. Comparer le comportement du système (stabilité, rapidité et précision) lorsque Tn
varie. Le système est-il précis (ε = 0) si on utilise un régulateur PI ?
N.B. ts (ou tr) : temps de stabilisation (temps de réponse à ±5%). C’est le temps au bout
du quel la sortie atteint, à 5% prés, son régime permanent.
1
C ( p) Kp(1 Td p) , pour un régulateur PID mixte.
Tn. p
6.1. On choisit le régulateur PID mixte. Donner l’expression de la fonction de transfert
du système en boucle fermée.
6.2. Exprimer la pulsation propre wn, le cœfficient d’amortissement ξ et le gain statique
K du système en fonction des paramètres du régulateurs.
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6.3. On fixe Kp = 10 et Tn = 0.04. Calculer Td pour avoir m= 0,7. Visualiser et relever
l’allure de la sortie Vs(t).
6.4. Relever le temps de pic tp et le comparer avec les valeurs trouvées précédemment.
7. Conclusion.
Préciser le rôle de chaque action du régulateur PID et sélectionner le régulateur
convenable pour que le système soit performant (stabilité, rapidité et précision).
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