Parametrage Des Systemes Mecaniques
Parametrage Des Systemes Mecaniques
Parametrage Des Systemes Mecaniques
Un système mécanique est un ensemble de pièces mécaniques reliées entre elles par des liaisons, appelées
liaisons mécaniques, en vue de réaliser une fonction technique précise.
1. Modélisation des pièces mécaniques
Les pièces mécaniques sont modélisées par des solides indéformables.
Le solide (S) est indéformable si quelque soient deux points A et B du solide (S) on a : = .
O2 = + +
1
Coordonnées cylindriques
= +
Avec :
=
=
=
Coordonnées sphériques
=
Avec :
=
=
=
L’orientation de la base , , par rapport à la base , , peut être définie par les trois angles
d’Euler , , :
Etape 1 :Rotation de ′ , , par rapport à , , d’un angle autour de .
Etape 2 : Rotation de ′ , , par rapport à ′ , , d’un angle θ autour de .
Etape 2 : Rotation de , , par rapport à ′ , , d’un angle autour de .
, , ′ , , ′ , , , ,
⨀ ⨀ ⨀
2
2.3. Degré de liberté
Le degré de liberté d’un solide par rapport à un solide est le nombre de paramètres indépendants
définissants au cours du temps la position de par rapport à .
6 paramètres sont nécessaires pour définir la position relative de deux solides.
Lorsque deux solides n’ont aucune liaison, le degré de liberté est donc égale à 6.
Lorsqu’il existe une liaison mécanique entre deux solides, le degré de liberté est strictement inférieur à 6.
Une liaison simple est une liaison réalisée par le contact de deux surfaces simples : Plan, cylindre et sphère. Le
tableau suivant rassemble les six liaisons simples :
Tz
Rz
Ry
Ty
Rx
Tx
Avec :
Tx : translation suivant l’axe
Ty : translation suivant l’axe
Tz : translation suivant l’axe
Rx : rotation autour de l’axe
Ry : rotation autour de l’axe
Rz : rotation autour de l’axe
Le torseur cinématique du solide dans son mouvement par rapport au solide au point quelconque
est noté par :
ω
Ω /
/ = = ω
∈ / ω , ,
3
Le torseur d’action mécanique ou torseur statique du solide sur le solide au point quelconque est
noté par :
R →
ℱ → = = Y
→ Z
, ,
On note le nombre d’inconnues cinématiques par (également le nombre de degrés de liberté par )
On note le nombre d’inconnue statique (inconnues d’actions mécaniques) par .
Pour une meme liaison, on a : + =6
Rz Ty
Tx O
Degrés de liberté :
Le solide peut se translater suivant les axes et faire uniquement une rotation autour de l’axe .
Le tableau suivant donne les degrés de libertés autorisés et non autorisés :
Translation Tx Ty Tz
Rotation Rx Ry Rz
0
Torseur cinématique : / = 0
ω 0 , ,
0
Torseur d’action mécanique : ℱ → = 0
0 , ,
Remarque :
Le nombre d’inconnues cinématiques est : =3
Le nombre d’inconnues d’actions mécaniques est : =3
Schématisation normalisée : Appui plan de normale
Représentation spatiale Représentation plane
4
3.1.2. Liaison linéique rectiligne d’axe et de normale
Modèle géométrique :
La liaison linéique rectiligne est réalisée par le contact entre une surface cylindrique et une autre plane. La figure
suivante donne deux modèles géométriques pour cette liaison.
Rz
Ty
O
Tx
Rx
Degrés de liberté :
Le solide peut se translater suivant les axes et faire deux rotations autour de l’axe et l’axe .
Le tableau suivant donne les degrés de libertés autorisés et non autorisés :
Translation Tx Ty Tz
Rotation Rx Ry Rz
ω
Torseur cinématique : / = 0
ω 0 , ,
0 0
Torseur d’action mécanique : ℱ → = 0
0 , ,
Remarque :
Le nombre d’inconnues cinématiques est : =4
Le nombre d’inconnues d’actions mécaniques est : =2
5
Ty
Tx O
Ry
Rx
Degrés de liberté :
Le solide peut se translater suivant les axes et et faire trois rotations autour de l’axe , l’axe et l’axe .
Le tableau suivant donne les degrés de libertés autorisés et non autorisés :
Translation Tx Ty Tz
Rotation Rx Ry Rz
ω
Torseur cinématique : / = ω
ω 0 , ,
0 0
Torseur d’action mécanique : ℱ → = 0 0
0 , ,
Remarque :
Le nombre d’inconnues cinématiques est : =5
Le nombre d’inconnues d’actions mécaniques est : =1
Schématisation normalisée : liaison ponctuelle de normale
Représentation spatiale Représentation plane
O
Tx
Rx
Degrés de liberté :
Le solide peut se translater suivant les axes et faire une rotationautour de l’axe .
6
Le tableau suivant donne les degrés de libertés autorisés et non autorisés :
Translation Tx Ty Tz
Rotation Rx Ry Rz
ω
Torseur cinématique : / = 0 0
0 0 , ,
0 0
Torseur d’action mécanique : ℱ → =
, ,
Remarque :
Le nombre d’inconnues cinématiques est : =2
Le nombre d’inconnues d’actions mécaniques est : =4
Schématisations normalisées : pivot glissant d’axe x
Représentation spatiale Représentation plane
Rz
Ry
Tx
Rx
Degrés de liberté :
Le solide peut se translater suivant les axes et faire trois rotations autour de l’axe , l’axe et l’axe .
Le tableau suivant donne les degrés de libertés autorisés et non autorisés :
Translation Tx Ty Tz
Rotation Rx Ry Rz
ω
Torseur cinématique : / = ω 0
ω 0 , ,
7
0 0
Torseur d’action mécanique : ℱ → = 0
0 , ,
Remarque :
Le nombre d’inconnues cinématiques est : =4
Le nombre d’inconnues d’actions mécaniques est : =2
Rz
Rx
Ry
Degrés de liberté :
Le solide peut faire trois rotations autour de l’axe , l’axe et l’axe .
Le tableau suivant donne les degrés de libertés autorisés et non autorisés :
Translation Tx Ty Tz
Rotation Rx Ry Rz
ω 0
Torseur cinématique : / = ω 0
ω 0 , ,
0
Torseur d’action mécanique : ℱ → = 0
0 , ,
Remarque :
Le nombre d’inconnues cinématiques est : =3
Le nombre d’inconnues d’actions mécaniques est : =3
Schématisation normalisée : liaison rotule de centre O
Représentation spatiale Représentation plane
8
3.2. Liaisons composées
Une liaison composée est réalisée par l’assocition en série ou en parallèle d’au moins deux liaisons simples.
Rx
Degrés de liberté :
Le solide peut faire une rotationautour de l’axe .
Le tableau suivant donne les degrés de libertés autorisés et non autorisés :
Translation Tx Ty Tz
Rotation Rx Ry Rz
ω 0
Torseur cinématique : / = 0 0
0 0 , ,
0
Torseur d’action mécanique : ℱ → =
, ,
Remarque :
Le nombre d’inconnues cinématiques est : =1
Le nombre d’inconnues d’actions mécaniques est : =5
Schématisation normalisée :Pivot d’axe
Représentation spatiale Représentation plane
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La liaison glissière n’autorise qu’une seule translation.
Tx
Degrés de liberté :
Le solide peut faire une translationsuivantl’axe .
Le tableau suivant donne les degrés de libertés autorisés et non autorisés :
Translation Tx Ty Tz
Rotation Rx Ry Rz
0
Torseur cinématique : / = 0 0
0 0 , ,
0
Torseur d’action mécanique : ℱ → =
, ,
Remarque :
Le nombre d’inconnues cinématiques est : =1
Le nombre d’inconnues d’actions mécaniques est : =5
Modèle géométrique :
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La liaison hélicoïdale présente une rotation et une translation qui sont conjuguées. L’exemple typique de cette
liaison est le système vis-écrou.Latranslation de la vis est liée avec sa rotation ou bien aussi la translation de
l’écrou est liée à sa rotation. On distingue deux types de filetage : filetage à gauche et filetage à droite.
: écrou
:Vis O
Rx
Tx
Degrés de liberté :
Le solide peut faire une rotation et une translation conjuguées suivant de l’axe .
Le tableau suivant donne les degrés de libertés autorisés et non autorisés :
Translation Tx Ty Tz
Rotation Rx Ry Rz
Torseur cinématique : / = 0 0
0 0 , ,
Avec :
=+ si le filetage est à droite
=− si le filetage est à gauche
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4. Paramétrage de mouvements particuliers
⊙ =
12
S1
A
Moteur
O
⊙
S2
S0
13