2 Equadiff S2PeiP
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Chapitre 2
Équations différentielles linéaires
du second ordre
Michel Rumin
1 Présentation et généralités
Nous allons étudier les équations différentielles de la forme
(E) : ay 00 + by 0 + cy = f,
où f est une fonction (connue) définie sur un intervalle I de R, et a, b, c trois réels avec
a 6= 0.
On cherche à intégrer (ou résoudre) l’équation (E), c’est-à-dire à trouver toutes les
fonctions y : x 7→ y(x) solutions de (E) de I.
c’est-à-dire
mx00 (t) + Cx0 (t) + kx(t) = fe (t) , (1)
qui est bien du type étudié (E). On voudrait connaître le mouvement de m en fonction de la
force extérieure fe et des conditions initiales : position x(t0 ) et vitesse x0 (t0 ) à un instant t0 .
Électricité : système RLC. Ici, on considère un circuit électrique constitué d’une ré-
sistance R, d’une bobine (inductance) L et d’une capacité C mis en série. L’ensemble est
soumis à une tension (extérieure) U (t).
1.2 Généralités
Structure de l’espace des solutions.
On associe à (E) une équation homogène (ou équation sans second membre)
(H) : ay 00 + by 0 + cy = 0 .
Théorème 1.1. Soit y0 une solution (dite particulière) de (E). Alors toute (autre)
solution y de (E) s’écrit sous la forme
y = y0 + yH ,
Démonstration. C’est un phénomène général pour les équations (différentielle ou non) li-
néaires avec un second membre. Soit y0 une solution particulière de (E). Alors une fonction
y est une (autre) solution de (E) si et seulement si
ay 00 + by 0 + cy = f = ay000 + by00 + cy0
⇐⇒ a(y − y0 )00 + b(y − y0 )0 + c(y − y0 ) = 0
⇐⇒ y − y0 = yH est une solution de l’équation homogène (H).
Calculs avec des fonctions à valeurs complexes. Nous allons voir que les équations
homogènes (H) ont en général des solutions oscillantes, amorties ou non, du type
yH (x) = C1 eλx cos(ωx) + C2 eλx sin(ωx) . (3)
Dans la pratique, il est plus efficace pour dériver ce genre de fonctions de travailler avec des
fonctions à valeurs complexes. Si y : I → C, on a
y = y1 + iy2 avec y1 = Re(y) et y2 = Im(y) .
Par exemple, la fonction yH s’écrit simplement
yH (x) = Re(Cerx ) avec C = C1 − iC2 et r = λ + iω .
Proposition 1.2. Pour les fonctions à valeurs complexes, les règles de dérivation clas-
siques : somme, produit et composition, restent valables.
ay 00 + by 0 + cy = f1 + f2 .
b
• Si ∆ = 0, on a une racine réelle double r = − , et la solution réelles générale
2a
de (H) s’écrit
Remarques 2.2. – Ces solutions sont définies pour tout x (sur I = R).
– L’ensemble de ces solutions, dépendant de deux paramètres, s’appellent la solution
générale de (H).
Démonstration. • On vérifie que les solutions proposées conviennent. Soit y = erx avec r ∈ C.
Alors d’après la proposition 1.2, on a y 0 = rerx et y 00 = r2 erx , d’où y est solution de (H) ssi
Dans tous les cas, on a obtenu deux solutions y1 et y2 de (H). Alors, d’après le principe
de superposition (ou linéarité de (H)), les fonctions
y = C1 y1 + C2 y2 ,
avec C1 et C2 complexes sont toutes des solutions complexes de (H), proposées dans l’énoncé.
• On vérifie que les solutions obtenues sont les seules possibles. Soit r une racine carac-
téristique et y une solution quelconque. On peut l’écrire sous la forme y(x) = z(x)erx car
erx 6= 0. On a alors :
y 0 = (z 0 + rz)erx et y 00 = (z 00 + 2rz 0 + r2 z)erx ,
d’où
ay 00 + by 0 + cy = 0 = (az 00 + (2ar + b)z 0 + (ar2 + br + c)z)erx
= (az 00 + (2ar + b)z 0 )erx = 0
⇐⇒ az 00 + (2ar + b)z 0 = 0 .
C’est une équation différentielle du premier ordre 1 en ϕ = z 0
aϕ0 + (2ar + b)ϕ = 0 .
Ces solutions sont
( b
C10 e−(2r+ a )x b
si 2ar + b 6= 0 ⇔ r 6= − 2a ⇔ ∆ 6= 0 ,
z0 = ϕ =
C10 b
si r = − 2a ⇔ ∆ = 0.
d’où en intégrant ( b
C1 e−(2r+ a )x + C2 si ∆ 6= 0 ,
z=
C1 x + C2 si ∆ = 0 .
Finalement,
b
– Pour ∆ 6= 0, y(x) = z(x)erx = C2 erx + C1 e(− a −r)x où r0 = − ab − r est l’autre racine
caractéristique.
– Pour ∆ = 0, y(x) = z(x)erx = (C1 x + C2 )erx .
On a donc obtenu toutes les solutions complexes de (H).
• Passage aux solutions réelles. Si y est une solution complexe de (H), on a aussi
ay + by 0 + cy = ay 00 + by 0 + cy = 0 car a, b, c sont réels. D’où par superposition Re(y) = y+y
00
2
et Im(y) = y−y
2i
sont solutions réelles de (H). Inversement, les solutions réelles sont complexes.
Exemple. On reprend l’exemple (1) de l’oscillateur (amorti) libre (sans force d’entraîne-
ment)
mx00 (t) + Cx0 (t) + kx(t) = 0 .
L’équation caractéristique est mr2 + Cr + k = 0, d’où ∆ = C 2 − 4km. On étudie le compor-
tement des solutions en fonction de taille du coefficient de frottement C.
• Si C 2 >√4km, le coefficient de frottement C est grand, et on a deux racines réelles
−C ± C 2 − 4km
r1,2 = . Ces deux racines sont négatives et les solutions sont de la forme
2m
x(t) = C1 er1 t + C2 er2 t ,
C
• Si C 2 = 4km, on a ∆ = 0 et une racine double r = − < 0 et les solutions sont
2m
x(t) = C1 ert + C2 tert
Un cas particulier important est celui de l’oscillateur non amorti avec C = 0. L’équation
est
mx00 (t) + kx(t) = 0 ⇐⇒ x00 + ω02 x = 0
r
k
avec ω0 = . On a ici
m
x(t) = C1 cos(ω0 t) + C2 sin(ω0 t) .
Le système oscille indéfiniment à sa fréquence propre ω0 /2π, c’est un mouvement pério-
dique de période T = 2π/ω0 .
Il n’y a pas de formule générale simple pour Q, on cherche la solution sous la forme proposée
avec Q(x) = a0 + a1 x + · · · an xn inconnu, et on résout le système linéaire correspondant.
d’où
y000 + y00 − 2y0 = C(4x − 4 + 1 − 2x − 2x)e−2x = −3Ce−2x
et y0 = − x3 e−2x est solution particulière de (E). Les solutions de (E) sont
x
y = y0 + yH = − e−2x + C1 ex + C2 e−2x .
3
• L’oscillateur forcé. Soient ω0 et ω > 0. On considère l’équation
associée à un système masse-force élastique ou à un circuit L,C, sans résistance, mais soumis
à une force ou potentiel extérieur, voir §1.1.
L’équation caractéristique est r2 + ω02 = 0 de racines r = ±iω0 . Les solutions réelles du
système homogène sont
yH = C1 cos(ω0 x) + C2 sin(ω0 x) .
Le second membre de (E) n’est pas du type étudié dans le théorème 3.1 mais on s’y ramène
facilement. En effet on a sin(ωx) = Im(eiωx ) et si Y est une solution particulière de
alors y0 = Im(Y ) est une solution particulière de (E). C’est un principe général.
ix iω0 x x
On a alors y0 = Im(Y ) = Im − e =− cos(ω0 x), et les solutions réelles de (E)
2ω0 2ω0
sont
x
y = y0 + yH = − cos(ω0 x) +1 cos(ω0 x) + C2 sin(ω0 x) avec C1 , C2 ∈ R.
2ω0
Dessin.
On constate que lorsque ω = ω0 , aucune solution de (E) n’est bornée. Les amplitudes
du mouvement augmentent. Cela se produit uniquement lorsque la fréquence d’excitation
(d’entraînement) est égale à la fréquence propre ω0 du système. C’est le phénomène de
résonance.
• Le principe de superposition (Proposition 1.3 permet de résoudre des équation du type
ay + by 0 + cy = f avec des seconds membres plus compliqués. Par exemple, pour
00
1 cos(2ωx)
(E) : y 00 + ω02 y = cos2 (ωx) =
+ ,
2 2
On a une solution particulière y0 comme somme d’une solution particulière pour y 00 + y = 12
cos(2ωx)
(y1 = 21 convient), et d’une solution particulière pour y 00 + y = étudiée ci-dessus
2
(à un facteur 2 près). Le phénomène de résonance (solutions non bornées) se produit pour
ω0
ω= .
2
En pratique :
1. on cherche toutes les solutions de (E).
2. On détermine les constantes C1 et C2 du théorème 2.1 à l’aide des conditions initiales.
Cela donne un système linéaire de deux équations à deux inconnues qui possède une
unique solution (raison à voir en L2).
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