Royaume du Maroc

OFFICE DE LA FORMATION PROFESSIONNELLE ET DE LA PROMOTION DU TRAVAIL

MODULE 15
Contrôleurs
Résumé de Théorie

Deuxième Année
Programme de Formation des Techniciens
Spécialisés en Électronique

DIRECTION DE LA RECHERCHE ET INGENIERIE DE LA FORMATION

Septembre 1996
Résumé de Théorie Contrôleurs

TECCART INTERNATIONAL 2000 inc.

3155, rue Hochelaga,
Montréal, Québec (Canada)
H1W 1G4

RÉDACTION
Stéphane Nicol, Jacques Tremblay et Michel Rouleau

DESSINS ET CONCEPTION GRAPHIQUE

Stéphane Nicol

RÉVISION TECHNIQUE
Michel Rouleau

RÉVISION LINGUISTIQUE
François Gaudreau

Les droits de reproduction et de diffusion de ce document sont cédés par Teccart

International 2000 inc. à l’Office de la Formation Professionnelle et de la Promotion du
Travail du Royaume du Maroc, pour sa propre utilisation au Maroc.
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soit, est interdite.

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Module 2: Définition du procédé Page ii OFPPT/TECCART

Résumé de Théorie Contrôleurs

TABLE DES MATIÈRES

2. DÉFINITION DU PROCÉDÉ 2-1

2.1 Causes de modification de l'équilibre du procédé 2-1

2.1.1 Les délais ................................................................................................................ 2-1
2.1.2 La variation de la consigne ..................................................................................... 2-5
2.1.3 La variation de la charge ........................................................................................ 2-5
2.1.4 Les perturbations et le bruit .................................................................................... 2-6

2.2 Réponse des systèmes asservis 2-7

2.2.1 En boucle ouverte ................................................................................................... 2-7
2.2.2 En boucle fermée .................................................................................................... 2-8
2.2.3 Objectifs de la régulation de procédé ................................................................... 2-10

2.3 Modélisation du procédé selon la réponse à l'échelon 2-12

2.3.1 Les caractéristiques du procédé ............................................................................ 2-12
2.3.2 Méthode du 2 à 63%............................................................................................. 2-16
2.3.3 Méthode de la pente maximale ............................................................................. 2-17

2.4 Autres caractéristiques du procédé 2-18

2.5 Les types de procédés 2-19

2.6 Exercices 2-20

Module 2: Définition du procédé Page iii OFPPT/TECCART

Résumé de Théorie Contrôleurs

2. Définition du procédé
À première vue, le travail d'un système asservi peut sembler assez simple. Ce système agit de
façon à maintenir une grandeur physique conforme à une valeur de consigne. Pour y parvenir, il
doit être sensible à toute cause de changement et être en mesure d'apporter la correction
adéquate. Puisqu’une erreur est nécessaire pour déclencher une correction, la qualité d'un
système asservi est donc proportionnelle à sa capacité de minimiser cette erreur.
Par contre, dans la réalité, le problème s'avère plus complexe que cela. Il existe un certain
nombre de facteurs physiques dont il faut prendre conscience, et dont la conséquence globale est
de limiter l'efficacité du système de commande, voire même de le rendre instable. Il est aisé de
constater comment il est difficile de contrôler une voiture lorsqu'un vent latéral souffle par
rafales. Même un système asservi, qui est pourtant un système en boucle fermée, peut être
sérieusement affecté par des perturbations et sa correction peut même devenir imparfaite dans
certaines conditions. La présente section a pour but d'analyser toute cette problématique.

2.1 Causes de modification de l'équilibre du procédé

Parmi les principales causes influençant directement l’équilibre d’un procédé, on dénote:
 les délais (dans le procédé et dans la commande);
 la variation de la consigne;
 la variation de la charge (variation de la demande - « demand disturbance »);
 les perturbations et le bruit;
 une variation à la source - « supply disturbance ».

Tous ces changements obligent le système asservi à réagir pour préserver la condition
d'équilibre. Cette réaction se traduit nécessairement par une modification de la variable
manipulée qui, rappelons-le, nous informe de l’importance de la charge du système.
La présente section détaille ces multiples causes à l’exception de la variation à la source, puisque
celle-ci se définie simplement par une variation physique de la variable manipulée Voici
quelques exemples concrets d’une variation à la source:
 une variation de la tension de ligne qui affecterait la vitesse d'un moteur;
 une variation de la température du fluide chauffant dans un échangeur de chaleur;
 une variation de l'indice d'octane de l'essence fournie à un moteur.

2.1.1 Les délais

Quant aux délais, ils sont d’importants facteurs affectant la réponse d'un système asservi lorsque
des perturbations tendent à modifier l’état d’équilibre dans lequel le procédé se trouve. Il existe
deux familles de délais:
 les délais dans le procédé;
 les délais dans la commande.

Tout d’abord, analysons les délais dans le procédé. Ils sont les conséquences de l’utilisation
d’une multitude de composants, dont chacun possède des caractéristiques physiques qui peuvent

Module 2: Définition du procédé Page 2-1 OFPPT/TECCART

Résumé de Théorie Contrôleurs

retarder considérablement la réponse d’un système asservi aux perturbations. Dans un procédé
industriel, on retrouve habituellement les sources de délais suivantes:
 la capacité;
 la résistance;
 les systèmes d’ordre supérieur;
 le temps de délai du procédé.

Afin de présenter ces différentes sources de délais, nous allons considérer un cas spécifique,
celui de l'échangeur de chaleur illustré à la Figure 2-1. Ce modèle-ci diffère quelque peu de
l'échangeur tubulaire mais son principe est le même. Le système détecte les changements de
température grâce à un capteur thermique collé sur la paroi du tuyau de sortie; la correction a
lieu en modifiant la position de la valve qui règle le débit de vapeur dans le serpentin.

Signal de Eau froide

commande
Capteur de température
(Mesure de la variable commandée)
Entrée de
vapeur
Valve Eau
chaude
Serpentin

Sortie de
vapeur
F I G U R E 2- 1 É C H AN G E U R D E C H AL E U R T Y P I Q U E

Les procédés, comme celui illustré à la Figure 2-1, possèdent tous la propriété inhérente de
retarder les effets résultant de perturbations. C'est justement cette propriété qui complique la
commande. Identifions la nature de ces sources de retard.
La capacité est représentée par tout système qui emmagasine de l'énergie. Ainsi, la masse d'eau
contenue dans l'échangeur est capable d'emmagasiner une quantité d'énergie thermique tout
comme le condensateur emmagasine de l'énergie électrique. Nous savons cependant qu'une
capacité est caractérisée par le fait qu'elle ne se charge pas instantanément; un temps de charge
est toujours requis. En l'occurrence, si le débit de vapeur augmente dans le serpentin, il faudra un
certain temps à la masse d'eau pour atteindre une nouvelle température plus élevée. Ce temps de
charge est proportionnel au volume de liquide à chauffer.

La résistance est le facteur qui s'oppose au transfert d'énergie dans un système. Il est possible de
faire une analogie parfaite avec la résistance d'un circuit RC qui s'oppose à la charge ou à la
décharge d'un condensateur. En effet, plus un système oppose de la résistance à l'accumulation
ou à la restitution d'énergie, plus il mettra de temps à atteindre la charge voulue.

Module 2: Définition du procédé Page 2-2 OFPPT/TECCART

Résumé de Théorie Contrôleurs

Dans notre échangeur, la résistance au transfert d'énergie thermique provient de l'existence d'un
film isolant qui se forme toujours entre un corps solide et un fluide en contact. Ce film consiste
en une mince couche stagnante de fluide qui recouvre le corps solide et l'isole thermiquement
comme le ferait un recouvrement de caoutchouc mousse. L'effet d'isolation dû à ce phénomène
physique s'oppose au transfert thermique.
L'effet combiné de la résistance au transfert thermique et de la capacité de la masse de liquide
engendre un délai plus ou moins considérable entre l'application d'une quantité de chaleur et le
réchauffement général de la masse de liquide.
Pour le traitement mathématique, on a l'habitude de représenter les procédés par leurs
équivalents électriques. Ainsi, le système d'échangeur thermique pourrait équivaloir, en première
approximation, au circuit de la Figure 2-2. Nous n'insisterons cependant pas trop sur cette
représentation.
Énergie Rt Énergie
appliquée emmagasinée
Ct

F I G U R E 2- 2 É Q U I V AL E N T É L E C T R I Q U E S I M P L I F I É D E L ’ É C H AN G E U R D E C H AL E U R

Les systèmes d’ordre supérieur (les procédés multicapacitifs et multirésistifs) peuvent être
comparés à un schéma électrique composé d’une suite de circuits RC consécutifs. Afin de
poursuivre l’analogie avec l’échangeur de chaleur, il faut ainsi tenir compte de la capacité
thermique du serpentin lui-même, dont la masse doit absorber la chaleur avant de la transférer au
liquide, et d'une seconde résistance de transfert. On se retrouve donc devant un système à deux
cellules RC (système d'ordre deux).
Par ailleurs, les parois du réservoir, à moins d'être très bien isolées, sont refroidies par l'air
ambiant et refroidissent donc eux-mêmes le liquide. Cette fuite thermique, par laquelle l'énergie
accumulée par la masse de liquide se perd, équivaut à une résistance de décharge. Ces éléments
supplémentaires nous amènent à un schéma équivalent plus réaliste que montre la Figure 2-3.
Dans ce schéma, on voit que l'énergie appliquée est d'abord transférée à CT1 via RT1, c'est-à-dire
à la vapeur du serpentin, lequel la retransfère à CT2 via RT2, c'est-à-dire à la masse de liquide.
Cependant, une partie de l'énergie accumulée dans CT2 se dissipe dans RT3 qui représente la perte
dans la paroi du réservoir.

Énergie Rt1 Rt2

Énergie
appliquée
emmagasinée
Ct1 Ct2 Rt3

F I G U R E 2- 3 É Q U I V AL E N T É L E C T R I Q U E AM É L I O R É D E L ’ É C H AN G E U R D E C H AL E U R

Module 2: Définition du procédé Page 2-3 OFPPT/TECCART

Résumé de Théorie Contrôleurs

Le temps de délai du procédé, « dead time », est une autre importante cause de retard dans le
procédé et c’est le temps requis pour qu'une modification se transporte d'un point à l’autre. La
conséquence directe de ce retard est qu'un changement de la variable commandée n'est pas
détecté immédiatement par le capteur. Ainsi, supposons que la température de l'eau injectée dans
l'échangeur baisse de plusieurs degrés. Cette diminution devrait être compensée immédiatement
par le contrôleur. Cependant, le contrôleur n'a connaissance du changement que lorsque la masse
d'eau plus froide a traversé le réservoir et s'est rendue au capteur. Ce retard, ou temps de délai,
dépend de la vélocité du fluide et de la distance à parcourir.

Maintenant, analysons les délais dans la commande. Ils sont les conséquences de l’utilisation
d’une multitude de composants, dont chacun possède un temps de réponse bien spécifique.
Donc, les caractéristiques intrinsèques de ces composants peuvent retarder considérablement la
réponse d’un système asservi.
Plusieurs sources de retards apparaissent également dans un système asservi mais leur ampleur
est généralement moindre surtout s'il s'agit d'une commande électronique. En ce qui a trait à la
commande, nous retrouvons habituellement les délais suivants:
 retard de l’élément primaire;
 retard dans la détection d’erreur;
 retard de transmission;
 retard de l’élément final de commande.

Le retard de l'élément primaire est le plus important retard de cette catégorie. En effet, le
capteur ne répond pas instantanément à un stimuli physique. Le capteur thermique, par exemple,
équivaut thermiquement à un circuit RC qui requiert un certain temps avant d'atteindre la
température du milieu qui l'entoure.
Le retard dans la détection d'erreur est plutôt faible. On peut considérer les retards de nature
capacitive comme très négligeables dans les contrôleurs pneumatiques et électroniques,
comparativement aux phénomènes rencontrés dans le procédé même.
Le retard de transmission, à toute fin pratique, ne s'applique qu'aux systèmes pneumatiques
(lignes 3-15 psi). Ces lignes ne doivent pas s'allonger indûment car le retard de transmission est
proportionnel à la distance.
Le retard de l'élément final de commande est simplement relié au fait que la réponse d'un
élément final n'est pas instantanée. Selon le cas, des retards peuvent être causés par l'inertie au
mouvement, la friction mécanique, le transfert d'énergie (délai capacitif) ou par un temps de
délai.
La valve pneumatique, par exemple, oppose une friction mécanique (ou résistance mécanique)
qui retarde son déplacement et provoque, à la limite, un déplacement par à-coups très néfaste
pour la stabilité du système. Une lubrification périodique est d'ailleurs recommandée dans
certains cas. Le moteur, quant à lui, ne modifie pas sa vitesse instantanément en raison de son
inertie. L'élément chauffant réagit à peu près comme le serpentin à vapeur: il ne chauffe pas
instantanément et demeure chaud un certain laps de temps après qu'on cesse de l’alimenter en
tension.

À la suite de l’analyse des multiples retards que l’on peut retrouver dans un système asservi, il
est de mise de présenter leurs conséquences sur la réponse du système lorsqu’une variation

Module 2: Définition du procédé Page 2-4 OFPPT/TECCART

Résumé de Théorie Contrôleurs

quelconque survient. L'action visant à corriger l'écart dû à une perturbation ne peut être
entreprise que lorsque le contrôleur a détecté cette perturbation via la chaîne de mesure. Cette
information prend un certain temps à lui parvenir (temps de délai). Dès qu'il la possède, le
contrôleur génère la correction adéquate mais un délai s'ajoute encore avant que cette correction
ne provoque un certain effet dans le procédé (délai capacitif). À cause de ces délais, la
correction, qui limiterait ainsi la déviation à l'instant où elle prend naissance, est impossible dans
la plupart des systèmes. Par conséquent, avant que le contrôleur ne puisse enrayer cette
déviation, il s'écoule toujours un certain temps durant lequel la variable commandée n'est pas
conforme à la consigne. Ainsi, l’information est retardée et il est alors impossible d’anticiper les
réactions du procédé pendant ce délai.

2.1.2 La variation de la consigne

Afin de bien maîtriser l’effet de ces variations sur l’équilibre du procédé, nous allons poursuivre
l’analyse à l’aide de notre échangeur de chaleur.
Il est aisé de constater qu’une variation de la consigne vient briser l’équilibre du procédé. En
effet, on lui demande de quitter un état stable pour qu’il puisse se stabiliser à une nouvelle
valeur. Il est souvent exigé que le changement d’état stable s’exécute dans le moins de temps
possible et ce, sans dépasser le nouveau seuil visé. Par contre, une variation de la consigne
provoque une erreur immédiate (la différence entre la consigne et la mesure) que le régulateur se
doit d’éliminer. Mais, il est important de noter que la variable commandée n’est nullement
affectée à ce stade du processus.
Avec l’échangeur de chaleur (Figure 2-1), la variation de consigne s’établie, dans notre cas, par
la nécessité d’obtenir de l’eau plus chaude. Ainsi, le signal de commande augmente afin d’ouvrir
la valve et de laisser entrer plus de vapeur dans le système. À cet instant, avant même que la
température du serpentin ait débuté à réchauffer l’eau qui se dirige vers la sortie, l’erreur (la
consigne - la mesure) est maximale.
Le serpentin, par la suite, est traversé par une plus grande quantité de vapeur et permet alors le
réchauffement de l’eau. Bien sûr, cette correction est victime de la panoplie de délais que nous
avons traitée précédemment. L’eau, qui se réchauffe lentement, tend ainsi à faire diminuer
l’erreur et le signal de commande est donc modulé à la baisse. Le tout se stabilise lorsque le
capteur de température retourne la mesure de la variable commandée correspondant à la nouvelle
consigne.

2.1.3 La variation de la charge

Puisque la variation de la charge affecte directement la variable commandée, elle modifie donc
considérablement l’état d’équilibre d’un procédé. En effet, une augmentation de la charge
signifie une baisse, parfois même drastique, de la mesure de la variable commandée. Donc,
l’erreur (la consigne - la mesure) est de la même polarité que l’augmentation de consigne.
Puisque la charge nominale représente la consommation du système, il est possible de déduire la
valeur de la variation de la charge en considérant la variation du signal de commande. Ainsi, si
une augmentation du débit de l’eau oblige la valve à s’ouvrir de 20 %, c’est que la charge a
augmenté de 20 %. Mais, pour valider cette relation, il est essentiel que la mesure de la variable
commandée retourne au point de consigne.

Module 2: Définition du procédé Page 2-5 OFPPT/TECCART

Résumé de Théorie Contrôleurs

Voici, à titre indicatif, quelques exemples de variations de la charge:

 une variation de la charge mécanique couplée à un moteur;
 un flux d'air froid ou d'air chaud dans un milieu à température contrôlée;
 une variation du débit du fluide chauffé par un échangeur de chaleur.
Il s'agit, dans ce cas, de perturbations qui vont nuire au système dans son travail pour maintenir
la variable commandée à la valeur de consigne. Dans le cas de notre échangeur de chaleur, une
variation de la charge consisterait soit à une variation du débit de l'eau, soit à une variation de sa
température à l'entrée de l'échangeur.
Aussi, un laps de temps s'écoule avant que le régulateur ne ramène la variable commandée à sa
valeur de consigne. Il faut noter que la correction ne débute qu'après le temps de délai.
2.1.4 Les perturbations et le bruit
Les perturbations sont des modifications que l’on retrouve surtout au niveau de la variable
manipulée et de la charge. Elles se manifestent donc principalement à l’entrée et la sortie du
procédé.
Les perturbation reliées à la variable manipulée peuvent être du type:
 pulsation d’une pompe (contrôle de niveau via un débit);
 pression du réseau de distribution;
 température;
 densité du liquide (contrôle de niveau via un débit);
 etc.
Quant aux perturbations reliées à la charge, elles peuvent être de différentes natures:
 pression de sortie;
 température;
 débit de sortie;
 densité du liquide (contrôle de niveau via un débit);
 etc.
Par contre, il existe des variations plus lentes qui affectent également le procédé:
 l’usure de la pompe;
 l’usure de la valve;
 l’accumulation de dépôts dans les conduits;
 etc.

Pour ce qui est du bruit, il est possible de le définir comme étant une perturbation constante et
prévisible. Il provient habituellement d’oscillations ou de perturbations rapides.
On constate aisément que le bruit est fort indésirable car il fausse l’information qui parvient au
régulateur. Ainsi, le signal de commande peut être modifié inutilement et les actions posés
peuvent même être nuisibles à l’équilibre du procédé.

Module 2: Définition du procédé Page 2-6 OFPPT/TECCART

Résumé de Théorie Contrôleurs

2.2 Réponse des systèmes asservis

Un système asservi présente de nombreux avantages indéniables qui peuvent se manifester à
plusieurs niveaux:
 augmenter la productivité;
 uniformiser la production et la qualité;
 augmenter le rendement et l’efficacité;
 favoriser la sécurité et la fiabilité de systèmes autonomes.
Pour rencontrer ces objectifs, il est nécessaire de bien modéliser le procédé et de bien connaître
ses caractéristiques intrinsèques. Ainsi, il est plus aisé de prédire le comportement du procédé
suite à une perturbation quelconque.
2.2.1 En boucle ouverte
Pour obtenir le meilleur compromis entre la stabilité et la précision dans un système asservi, il
faut déterminer la meilleure combinaison possible des paramètres de fonctionnement du
régulateur.
Pour ce faire, il faut avoir une bonne connaissance du comportement de l’ensemble suivant:
 l’élément final de commande;
 le procédé;
 l’élément de mesure.
La Figure 2-16 présente le schéma de principe d’un système asservi qui se trouve en boucle
ouverte (le régulateur est alors en mode manuel).
Un système asservi, lorsqu’il est en boucle ouverte, réagit différemment à un échelon suivant le
nombre de capacités qu’il possède (système du Nième ordre). Ainsi, la réponse d’un système en
boucle ouverte, en fonction du nombre de capacités, est présentée à la Figure 2-4.

%
100

90

80 Mesure de la variable
commandée
70 1er ordre
60
3ième 4ième ordre Signal de commande
50
2ième ordre
40 ordre
30

20

10

2 4 6 8 10 12 14 16 18 20 22 24 26 28 t(sec.)
F I G U R E 2- 4 R É P O N S E D U P R O C É D É E N B O U C L E O U V E R T E

Module 2: Définition du procédé Page 2-7 OFPPT/TECCART

Résumé de Théorie Contrôleurs

2.2.2 En boucle fermée

Lorsque, par exemple, une augmentation de température est demandée au système, trois types de
réponses peuvent se produire:
 réponse sur-amortie;
 réponse critique;
 réponse sous-amortie.

La réponse sur-amortie (Figure 2-5 et Figure 2-6) est caractéristique d'un procédé à longue
constante de temps, où les capacités sont importantes, et où le régulateur n'envoie qu'une faible
puissance. Dans le cas d'une commande de température, il en résulte un faible taux de transfert
de chaleur et le système met du temps à se rendre à la température désirée.

F I G U R E 2- 5 R É P O N S E S U R - AM O R T I E L O R S D ’ U N E V AR I AT I O N D E C O N S I G N E

F I G U R E 2- 6 R É P O N S E S U R - AM O R T I E L O R S D ’ U N E V AR I AT I O N D E L A C H AR G E

Module 2: Définition du procédé Page 2-8 OFPPT/TECCART

Résumé de Théorie Contrôleurs

La réponse critique (Figure 2-7 et Figure 2-8) est obtenue via un ajustement optimal. Une
augmentation du gain du contrôleur donne lieu à un plus fort signal de commande pour la même
erreur, donc à un taux plus élevé de transfert de chaleur. Il s'agit de la correction la plus rapide
que l'on puisse obtenir sans qu'il y ait dépassement de la valeur-cible.

F I G U R E 2- 7 R É P O N S E C R I T I Q U E L O R S D ’ U N E V AR I AT I O N D E C O N S I G N E

F I G U R E 2- 8 R É P O N S E C R I T I Q U E L O R S D ’ U N E V AR I AT I O N D E L A C H AR G E

La réponse sous-amortie (Figure 2-9 et Figure 2-10) est un compromis entre la vitesse de
correction et un dépassement acceptable. Si le gain dépasse la valeur critique, la correction
devient rapide, mais la surdose d'énergie thermique provoque un dépassement de la valeur-cible.
Le contrôleur devra alors corriger à nouveau, à plusieurs reprises, pour se stabiliser
graduellement à la nouvelle consigne.
D'un autre point de vue, cette réponse caractérise un procédé à constante de temps courte
(capacité relativement faible qui réagit vivement à la commande).
Quand le gain devient trop élevé pour un procédé à faible capacité, le système ne parvient pas à
se stabiliser et la variable commandée oscille perpétuellement autour de la consigne.

F I G U R E 2- 9 R É P O N S E S O U S - AM O R T I E L O R S D ’ U N E V AR I AT I O N D E C O N S I G N E

Module 2: Définition du procédé Page 2-9 OFPPT/TECCART

Résumé de Théorie Contrôleurs

F I G U R E 2- 10 R É P O N S E S O U S - AM O R T I E L O R S D ’ U N E V AR I AT I O N D E L A C H AR G E

2.2.3 Objectifs de la régulation de procédé

Un système asservi se doit de maintenir la mesure de la variable commandée égale à la consigne
et ce, malgré les perturbations, les changements de charge ou de consigne. Il est raisonnable de
s’attendre à ce que des erreurs soient présentes temporairement car le système de régulation
réagit aux erreurs.
Il existe trois grandes caractéristiques (Figure 2-11) que l’on peut observer lors de la réponse
d’un système asservi:
 l’erreur maximale;
 le temps de rétablissement (ou d’établissement);
 l’erreur résiduelle.

F I G U R E 2- 11 O B J E C T I F S D ’ U N S Y S T È M E AS S E R V I

L’erreur maximale peut se définir comme étant le plus grand écart, par rapport à la valeur
désirée, à survenir à la variable commandée lors d’une perturbation quelconque. Grâce à la
valeur de l’erreur maximale, il est possible de déterminer le taux de dépassement. Celui-ci
représente la différence, en pourcentage, entre la valeur maximale de la réponse et la valeur
finale sur une échelle normalisée. On obtient donc cette valeur en déterminant le rapport entre
l’erreur maximale (lors du premier dépassement) et le changement de la mesure (Figure 2-12).

Module 2: Définition du procédé Page 2-10 OFPPT/TECCART

Résumé de Théorie Contrôleurs

F I G U R E 2- 12 L E T AU X D E D É P AS S E M E N T

Il est possible de déterminer le taux de dépassement à l’aide de l’Equation 2-1. Aussi, ce

dépassement est exprimé en pourcentage.
Taux de dépassement = H / C * 100
E Q U AT I O N 2- 1

Pour ce qui est du temps de rétablissement, c’est le temps compris entre le début d’une
perturbation et le moment où la mesure de la variable commandée se stabilise à l’intérieur d’une
plage de ±5% de sa valeur finale. Cette plage de ±5% implique l’utilisation d’une échelle
normalisée concernant la variation totale de la mesure.
Temps de
rétablissement

105 %
100 %
95 %
0%

F I G U R E 2- 13 L E T E M P S D E R É T AB L I S S E M E N T

Enfin, l’erreur résiduelle est la différence permanente entre la variable commandée et le point
de consigne à la suite de l’atteinte d’un nouveau point d’équilibre pour le système.

Consigne
% Erreur résiduelle

F I G U R E 2- 14 L’ E R R E U R R É S I D U E L L E

Module 2: Définition du procédé Page 2-11 OFPPT/TECCART

Résumé de Théorie Contrôleurs

2.3 Modélisation du procédé selon la réponse à l'échelon

Tout d’abord, il importe de bien modéliser le procédé. Ainsi, chacun des appareils, constituant le
système asservi, possède son modèle qui le caractérise.

Ouverture
de la vanne
(en %)

Niveau
Réservoir mesuré
(en %)

F I G U R E 2- 15 R É S E R V O I R S I M P L E

On constate que, dans le procédé de la Figure 2-15, le niveau de liquide se stabilise lorsque la
pression, due à la colonne de liquide, est suffisante pour assurer un débit de sortie équivalent au
débit d’entrée. En effet, si la quantité de liquide en entrée augmente, le niveau augmente
rapidement car la différence, entre le débit d’entrée et le débit de la sortie, est grande. Puisque le
niveau monte, le débit de sortie augmente aussi car la hauteur de la colonne de liquide devient de
plus en plus importante. Ce type de procédé est autorégulateur car il ne requiert pas de régulateur
pour maintenir un niveau stable.
En ce qui concerne le test à l’échelon, le régulateur du système asservi doit être mis hors
fonction ou il doit se trouver en mode manuel.

2.3.1 Les caractéristiques du procédé

Afin d’extraire les principales caractéristiques d’un procédé, il est nécessaire d’effectuer la
réponse à l’échelon.
Cette méthode, qui doit être réalisée en boucle ouverte, consiste à imposer une variation
instantanée au signal qui pilote l’élément final de commande et d’observer ensuite le
comportement de la variable commandée. Après la stabilisation du système, il faut imposer une
seconde variation au signal de l’élément final mais, cette fois, le saut doit être de signe contraire
(on revient ainsi à l’état initial). Pour que le test soit valide, il est nécessaire que le saut imposé
modifie le procédé d’un état stable à un second état stable. Afin d’analyser les résultats
ultérieurement, il est judicieux de posséder un enregistreur graphique qui inscrit sur papier tous
les détails du test.
Le schéma de principe d’un système asservi en boucle ouverte est présenté à la Figure 2-16 et la
méthodologie de la réponse à l’échelon est détaillée à laFigure 2-17.

Module 2: Définition du procédé Page 2-12 OFPPT/TECCART

Résumé de Théorie Contrôleurs

Régulateur

Valeur initiale

Point de Signal de
consigne Commande commande
(SP) Auto

Signal d’entrée Perturbations

du test en
Mesure de la variable Variable
boucle ouverte
commandée commandée
(PVf) (PV)
Variable Élément final de
commande
Procédé
manipulée

Élément de mesure

Transmetteur Capteur

F I G U R E 2- 16 S Y S T È M E AS S E R V I I N D U S T R I E L E N B O U C L E O U V E R T E

%
100

90

80 Mesure de la variable
commandée
70

60
Signal de commande
50

40

30

20

10

2 4 6 8 10 12 14 16 18 20 22 24 26 28 t(sec.)
F I G U R E 2- 17 R É P O N S E À L ’ É C H E L O N

Module 2: Définition du procédé Page 2-13 OFPPT/TECCART

Résumé de Théorie Contrôleurs

La réponse à l’échelon nous renseigne sur les informations suivantes:

 le gain du procédé;
 la constante de temps;
 le temps de délai.
Ces valeurs sont importantes puisqu’elles permettent de prédire le comportement du procédé.
Le gain du procédé est le rapport entre la variation de la grandeur mesurée et la variation du
signal de commande.
Gp = variation du signal mesuré (% Pvf)
variation du signal de commande (%)
E Q U AT I O N 2- 2

Le gain de procédé est une information très importante car il permet de déterminer la sensibilité
du système asservi en réponse au signal de commande.
Dans un procédé de régulation de niveau, le gain de procédé est influencé par la densité des
liquides en présence. En effet, la hauteur de la colonne de liquide, qui est nécessaire pour assurer
un débit de sortie équivalent au débit d’entrée, sera très différente selon que le liquide est léger
ou lourd.
Donc, le gain de procédé nous renseigne sur la valeur avec laquelle le procédé réagit à une
perturbation.
La constante de temps (ou tau) du procédé permet de déterminer la rapidité avec laquelle le
système aurait atteint le prochain état stable (la valeur finale pour une variation du signal de
commande donnée) et ce, en conservant la vitesse initiale.
En réalité, le temps nécessaire pour atteindre la valeur finale est plus élevé puisque le rythme
n’est pas maintenu; il est plutôt réduit graduellement.
Le tau est un paramètre important lorsque le système réagit à une perturbation. En effet, la
vitesse de réaction du système est d’abord dictée par la constante de temps. Si des perturbations
continuelles sont présentes, le procédé débute sans cesse un nouveau régime transitoire dont la
pente est proportionnelle au tau.
Dans un procédé de régulation de niveau, la modification du diamètre du réservoir influence
directement la constante de temps et ce, sans changer le gain de procédé. Le gain est inchangé
car il est fonction de la hauteur de la colonne de liquide (ou de sa densité). Par contre, la
constante de temps est grandement affectée car la quantité de liquide nécessaire varie en fonction
de la capacité du réservoir.
Sommes toutes, il est plus usuel de définir la constante de temps comme étant le temps
nécessaire pour atteindre 63,2% du changement total (voir Figure 2-18).

Module 2: Définition du procédé Page 2-14 OFPPT/TECCART

Résumé de Théorie Contrôleurs

%
100
Mesure de la variable
90
commandée
80

70

60

50

40

30

20

10

2 4 6 8 10 12 14 16 18 20 22 24 26 28 t(sec.)
1t 2t 3t

F I G U R E 2- 18 L A C O N S T AN T E D E T E M P S  ( T A U )

Le temps de délai est le retard que l’on observe entre le moment où un signal est appliqué au
procédé (une variation du signal de commande ou une perturbation) et le moment où on observe
une réaction sur la variable mesurée. Un temps de délai pur ne fait que retarder le signal et ce,
sans l’altérer.
Le temps de délai est la conséquence directe du retard reliée au transport de matériel ou
d’énergie. Par contre, ce type de délai est très nuisible car il retarde l’information et qu’il est
alors impossible d’anticiper les réactions du procédé.

Module 2: Définition du procédé Page 2-15 OFPPT/TECCART

Résumé de Théorie Contrôleurs

2.3.2 Méthode du 2 à 63%

Puisqu’on dispose maintenant de la réponse à l’échelon, il est nécessaire d’y extraire
l’information concerant le procédé.
Tout d’abord, il importe de déterminer le point où le procédé dépasse approximativement 2 % de
la variation totale et d’y associer le temps de délai. Ensuite, on reprend l’opération en localisant,
cette fois, le point où le procédé atteint 63,2% de la variation totale. La différence entre les deux
points localisés symbolise la constante de temps tau. Se référer à la Figure 2-19 pour de bien
visualiser les paramètres ainsi trouvés.
On utilise la valeur à 2% car elle permet d’isoler facilement le temps de délai. Aussi, il est aisé
de situer graphiquement une telle donnée.

%
100
Mesure de la variable
90
commandée
80

70
63,2%
60

50
Variation de la
mesure
40

30

20

10
2%
2 4 6 8 10 12 14 16 18 20 22 24 26 28 t(sec.)
td t
t63,2%

F I G U R E 2- 19 M E S U R E D E S C AR AC T É R I S T I Q U E S D U P R O C É D É

Module 2: Définition du procédé Page 2-16 OFPPT/TECCART

Résumé de Théorie Contrôleurs

2.3.3 Méthode de la pente maximale

Cette méthode consiste à localiser le point d’inflexion (l’endroit où la pente est maximale) et de
tracer la tangente à la courbe en ce point d’inflexion. La rencontre de cette droite, avec les
valeurs stabilisées initiales et finales de la réponse à l’échelon, permet de déterminer le temps de
délai ainsi que la constante de temps du procédé (voir Figure 2-20).
Il est à noter que cette méthode exige beaucoup de minutie et il est particulièrement difficile de
bien localiser le point d’inflexion et de tracer une droite tangente. Ce qui tend à rendre cette
méthode beaucoup moins précise que la méthode du 2 à 63%.

%
100
Mesure de la variable
90
commandée
80

70

60

50
Variation de la
mesure
40

30

20

10

2 4 6 8 10 12 14 16 18 20 22 24 26 28 t(sec.)
td t
F I G U R E 2- 20 M E S U R E D E S C AR AC T É R I S T I Q U E S D U P R O C É D É

Module 2: Définition du procédé Page 2-17 OFPPT/TECCART

Résumé de Théorie Contrôleurs

2.4 Autres caractéristiques du procédé

La saturation détermine les limites d’un procédé. Le comportement du procédé, dans le
voisinage de ces régions, peut être très différent. Voici une liste de quelques limites de procédés:
 réservoir vide ou plein;
 point d’ébullition d’un liquide;
 débit maximal de la pompe;
 concentration saturée;

Pour ce qui est de l'hystérésis, c’est une caractéristique souvent engendrée par un jeu
mécanique, ou un frottement excessif, qui est généralement présent dans l’élément final de
commande (vanne pneumatique).
Il est très aisé de vérifier si un procédé possède de l’hystérésis ou non. Il suffit d’effectuer la
réponse à l’échelon et de vérifier si le procédé retourne, une fois le test complété, à la valeur
initiale. Si tel n’est pas le cas, nous sommes en présence d’un procédé qui possède de
l’hystérésis.
L’hystérésis est très indésirable car elle perturbe le procédé en causant des oscillations, en
augmentant le temps de délai et en détériorant la régulation. La Figure 2-21 illustre un procédé
doté de cette caractéristique.

%
100

90

80

70

60
Signal de commande
50

40

30 Mesure de la variable
commandée
20

10
Hystérésis
2 4 6 8 10 12 14 16 18 20 22 24 26 28 t(sec.)

F I G U R E 2- 21 R É P O N S E D ’ U N P R O C É D É AV E C H Y S T É R É S I S

Module 2: Définition du procédé Page 2-18 OFPPT/TECCART

Résumé de Théorie Contrôleurs

2.5 Les types de procédés

Il existe principalement trois types de procédés:
 un procédé autorégulateur;
 un procédé intégrateur;
 un procédé à emballement.
Un procédé autorégulateur est un procédé qui atteint une valeur stable même sans régulateur.
En boucle ouverte, il est possible de modifier manuellement le signal de commande et le procédé
se stabilise à un nouveau point d’équilibre. Donc, il tend à se corriger lui-même.
Un procédé intégrateur est l’inverse du type précédent. Le procédé intégrateur n’atteint jamais
l’équilibre suite à une nouvelle valeur du signal de commande. Il ne parvient donc pas à se
stabiliser.
Un procédé à emballement est un procédé qui, non seulement ne parvient pas à se stabiliser,
mais il s’emballe. En effet, la pente de la grandeur mesurée s’accroît avec le temps.
Les principaux procédés, qui possèdent ce type de caractéristiques, sont:
 les réactions exothermiques;
 les réactions biologiques;
 la vitesse de certains types de compresseurs.
La Figure 2-22 présente les courbes de réponse de chacun des types de procédé.

% Emballement Intégrateur

100
Autorégulateur
90

80

70

60

50

40

30

20

10

2 4 6 8 10 12 14 16 18 20 22 24 26 28 t(sec.)
td t
F I G U R E 2- 22 T Y P E S D E P R O C É D É

Module 2: Définition du procédé Page 2-19 OFPPT/TECCART

Résumé de Théorie Contrôleurs

2.6 Exercices
Question #1 -
En vous référant au test à l’échelon de la Figure 2-23, utiliser la méthode de la pente maximale
pour compléter le Tableau 1.

TABLEAU 1
Paramètres la pente maximale
temps de délai
constante de temps
gain de procédé

%
100
Mesure de la variable
90
commandée
80

70

60

50
Signal de
commande
40

30

20

10

2 4 6 8 10 12 14 16 18 20 22 24 26 28 t(sec.)
F I G U R E 2- 23 T E S T À L ’ É C H E L O N

Module 2: Définition du procédé Page 2-20 OFPPT/TECCART

Résumé de Théorie Contrôleurs

Question #2 -
En vous référant à la Figure 2-24, déterminer l’erreur résiduelle suite à la variation de la charge.

%
100
Charge du procédé
90

80

70

60

50 Mesure de la variable
commandée
40

30

20

10

2 4 6 8 10 12 14 16 18 20 22 24 26 28 t(sec.)
F I G U R E 2- 24 V AR I AT I O N D E C H AR G E

Module 2: Définition du procédé Page 2-21 OFPPT/TECCART