2A EEA - Automatique - TD1 corrigé

2023

Exercice 1
d2 y(t)
   
dy(t)
L + L 12 + L [32y(t)] = L [32u(t)]
dt2 dt
En sachant que les conditions initiales sont nulles :
1
s2 Y (s) + 12sY (s) + 32Y (s) = 32
s
32
Y (s) =
s(s2 + 12s + 32)
Factorisation du dénominateur pour trouver les pôles :

s2 + 12s + 32 = (s + 4)(s + 8)
Donc
32
Y (s) =
s(s + 4)(s + 8)
Méthode de la décomposition en éléments simple, avec les pôles 0, -4 et -8.
ˆ pôle 0,
32
lim =1
s→0 (s + 4)(s + 8)

ˆ pôle -4,
32
lim = −2
s→−4 s(s + 8)

ˆ pôle -8,
32
lim =1
s→−8 s(s + 4)

On peut donc décomposer en :

1 −2 1
Y (s) = + +
s s+4 s+8
Transformée de Laplace inverse :
     
−1 1 −2 1
L [Y (s)] = L
−1
+L −1
+L −1
s s+4 s+8
Finalement :

y(t) = (1 − 2e−4t + e−8t )u(t)

1
Exercice 2
G(s)
On cherche à trouver les pôles, en simplifiant l’écriture :

2s2 + 15s + 24
G(s) =
s2 + 6s + 8
2(s2 + 6s + 8) + 3s + 8
G(s) =
s2 + 6s + 8
3s + 8
G(s) = 2 + 2
s + 6s + 8
On factorise le numérateur :
3s + 8
G(s) = 2 +
(s + 4)(s + 2)
Méthode de la décomposition en éléments simple, avec les pôles -4 et -2.

ˆ pôle -2,
3s + 8
lim =1
s→−2 s + 4

ˆ pôle -4,
3s + 8
lim =2
s→−4 s + 2

0n peut donc décomposer en :

2 1
G(s) = 2 + +
s+4 s+2
Transformée de Laplace inverse :
   
2 1
L −1
[G(s)] = L −1
[2] + L −1
+L −1
s+4 s+2
Finalement :

g(t) = 2δ(t) + (2e−4t + e−2t )u(t)

H(s)
Les pôles sont visibles, mais il y a un pôle multiple (s = −2).
Méthode de la décomposition en éléments simple, avec le pôle -1.

ˆ pôle -1,
2
lim =2
s→−1 (s + 2)2

Méthode de la décomposition en éléments simple, avec le pôle multiple -2.

ˆ pôle multiple -2, cherchons a1 et a2 tels que:

2
 1 di−1 2


a1 = lim (s + 2) H(s)
(i − 1)! s→−2 dsi−1
avec i = 1:
a1 = lim (s + 2)2 H(s)
s→−2

2
a1 = lim = −2
s→−2 s + 1

1 di−1
(s + 2)2 H(s)


a2 = lim i−1
(i − 1)! s→−2 ds
avec i = 2:  
1 d 2 2
a2 = lim (s + 2)
(1)! s→−2 ds (s + 1)(s + 2)2
 
d 2
a2 = lim
s→−2 ds s+1
−2
a2 = lim = −2
s→−2 (s + 1)2

0n peut donc décomposer en :

2 −2 −2
H(s) = + +
s + 1 s + 2 (s + 2)2
Transformée de Laplace inverse :
     
2 −2 −2
L [H(s)] = L
−1 −1
+L −1
+L −1
s+1 s+2 (s + 2)2
Finalement :

h(t) = (2e−t − 2e−2t − 2te−2t )u(t)

I(s)
Les pôles sont visibles, mais il y a un pôle multiple (s = −5).
Méthode de la décomposition en éléments simple, avec le pôle -4.

ˆ pôle -4,
3
lim =3
s→−4 (s + 5)2

Méthode de la décomposition en éléments simple, avec le pôle multiple -5.

ˆ pôle multiple -5, cherchons a1 et a2 tels que:

1 di−1
(s + 5)2 I(s)


a1 = lim i−1
(i − 1)! s→−5 ds
avec i = 1:
a1 = lim (s + 5)2 H(s)
s→−5

3
 3
a1 = lim = −3
s→−5 s + 4

1 di−1 2


a2 = lim (s + 5) I(s)
(i − 1)! s→−5 dsi−1
avec i = 2:  
1 d 2 3
a2 = lim (s + 5)
(1)! s→−5 ds (s + 4)(s + 5)2
 
d 3
a2 = lim
s→−5 ds s+4
−3
a2 = lim = −3
s→−5 (s + 4)2

0n peut donc décomposer en :

3 −3 −3
I(s) = + +
s + 4 s + 5 (s + 5)2
Transformée de Laplace inverse :
     
3 −3 −3
L [H(s)] = L
−1 −1
+L −1
+L −1
s+4 s+5 (s + 5)2
Finalement :

h(t) = (3e−t − 3e−5t − 3te−5t )u(t)

Exercice 3
F (s)

R(s) − Y (s)
A(s) B(s) C(s)
− −

D(s)

E(s)

On peut rassembler les deux retours parallèles:

R(s) Y (s)
A(s) B(s) C(s)
− −

D(s) + F (s)

E(s)

4
On peut ensuite utiliser la formule de Black sur la boucle intérieure:
R(s) B(s)C(s)
Y (s)
A(s)
− 1+B(s)C(s)(D(s)+F (s))

E(s)

On peut refaire la formule de la FTBO vers FTBF:

R(s) B(s)C(s)
A(s) 1+B(s)C(s)(D(s)+F (s)) Y (s)
B(s)C(s)
1+E(s)A(s) 1+B(s)C(s)(D(s)+F (s))