Faculté des Sciences Année Universitaire 2020-2021

Département de Physique Filières : SMI/SMA (S1)

Kenitra Module : Physique 1

Corrigé de la série n° 2 "Systèmes de Coordonnées"

Exercice 1
1) Etablir les relations de passage entre les coordonnées cartésiennes et les coordonnées
cylindriques et entre les coordonnées cartésiennes et les coordonnées sphériques ;
⃗⃗ ) orthonormé, un point 𝑀 a pour
2) Dans un repère 𝑅 (𝑂, 𝑋, 𝑌, 𝑍) de vecteurs de base (𝑖⃗, 𝑗⃗, 𝑘
coordonnées cartésiennes (1, 2, 6).
Calculer les coordonnées cylindriques et les coordonnées sphériques du point 𝑀.
→
3) Ecrire le vecteur 𝑂𝑀 dans la base cartésienne, cylindrique et sphérique.
→
4) Calculer le module de 𝑂𝑀 dans les trois systèmes de coordonnées. Que peut-on
conclure.
𝜋
5) Soit N un point de coordonnées cylindriques (3, 4 , 5). Calculer le produit scalaire
→ → → →
𝑂𝑀 ⋅ 𝑂𝑁 ainsi que le produit vectoriel 𝑂𝑀 𝛬 𝑂𝑁.

Corrigé
1) Schéma global

a) Relations de passage entre les coordonnées cartésiennes (𝒙, 𝒚, 𝒛) et les coordonnées

cylindriques (𝜌,  , z)

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 𝑥 𝑦
D’après le schéma global : cos  = et sin  =
𝜌 𝜌

x = ρ cos  ρ = √x2 +y2

D’où { y = ρ sin  ⇔ {  = Arc tg (𝑦)
𝑧=𝑧 x
𝑧=𝑧

b) Relations de passage entre les coordonnées cartésiennes (𝒙, 𝒚, 𝒛) et les coordonnées

sphériques (𝑟, 𝜃, )
𝑧 𝜌
D’après le schéma global : cos θ = et sin θ =
𝑟 𝑟

ρ = r sin θ
D’où {
𝑧 = r cos θ

𝑟 = √𝑥 2 + 𝑦 2 + 𝑧 2
𝑥 = 𝑟 𝑠𝑖𝑛 𝜃 cos  𝑧
Par conséquent { 𝑦 = 𝑟 𝑠𝑖𝑛 𝜃 sin  ⇔ 𝜃 = Arcos
√𝑥 2 +𝑦 2 +𝑧 2
𝑧 = 𝑟 cos 𝜃 𝑦
{  = Arctg ( ⁄𝑥 )

2) Un point 𝑴 a pour coordonnées cartésiennes (1, 2, 6).

𝑂𝑀 = 𝑖⃗ + 2 𝑗⃗ + 6 𝑘⃗⃗
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
a) Les coordonnées cylindriques du point M.

ρ = √x2 +y2 ρ = √5
{  = Arc tg (𝑦) ⇒ {  = Arc tg 2 = 63,43°
x
𝑧=𝑧 𝑧=6

b) Les coordonnées sphériques du point 𝑴.

𝑟 = √𝑥 2 + 𝑦 2 + 𝑧 2 𝑟 = √41
𝑧 6
𝜃 = Arcos ⇒ { 𝜃 = Arcos = 20,44°
√𝑥 2 +𝑦 2 +𝑧 2 √41
𝑦
{  = Arctg ( ⁄𝑥)  = Arc tg 2 = 63,43°

→
3) Expression du rayon vecteur 𝑂𝑀 dans les trois systèmes de coordonnées.

𝑂𝑀 = 𝑥𝑖⃗ + 𝑦𝑗⃗ + 𝑧𝑘⃗⃗ = 𝑖⃗ + 2 𝑗⃗ + 6 𝑘⃗⃗

• Système de coordonnées cartésiennes : ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗

• Système de coordonnées cylindriques ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗

𝑂𝑀 = 𝜌 ⃗⃗⃗⃗ 𝑒𝑧 = √5 ⃗⃗⃗⃗
𝑒𝜌 + 𝑧 ⃗⃗⃗⃗ 𝑒𝜌 + 6 ⃗⃗⃗⃗
𝑒𝑧
→
• Système de coordonnées sphériques OM = 𝑟 e
⃗⃗𝑟 = √41 e⃗⃗𝑟

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 →
4) Module du vecteur 𝑂𝑀 dans les trois systèmes de coordonnées.

⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ | = √𝑥 2 + 𝑦 2 + 𝑧 2 = √41
• Système de coordonnées cartésiennes : |𝑂𝑀

⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ | = √𝜌2 + 𝑧 2 = √41

• Système de coordonnées cylindriques |𝑂𝑀
→
• Système de coordonnées sphériques |𝑂𝑀 | = 𝑟 = √41

On constate que le module du vecteur ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗

𝑂𝑀 ne change pas de valeur qu’on passe d’un système
de coordonnées à un autre système de coordonnées.

Conclusion : Le module d’un vecteur est indépendant du système de coordonnées utilisé.

𝝅
5) Soit N un point de coordonnées cylindriques (𝟑, 𝟒 , 𝟓).
→ →
a) Calcul du produit scalaire 𝑶𝑴 ⋅ 𝑶𝑵
• Première méthode (coordonnées cartésiennes)

𝑂𝑀 = 𝑖⃗ + 2 𝑗⃗ + 6 𝑘⃗⃗
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
→
𝑂𝑁 = 𝜌 ⃗⃗⃗⃗⃗ 𝑒𝑧 = 𝜌 (cos  𝑒⃗⃗𝑥 + sin  𝑒⃗⃗𝑦 ) + 𝑧 𝑒⃗⃗⃗⃗𝑧
𝑒𝜌 + 𝑧 ⃗⃗⃗⃗
→ 3 3
Soit 𝑂𝑁 = (3 𝑐𝑜𝑠45°) 𝑖⃗ + (3 sin 45°)⃗⃗𝑗 + 5 𝑘⃗⃗ = 𝑖⃗ + √2 √2
⃗⃗
⃗⃗𝑗 + 5 𝑘
→ → 3 3
⃗⃗ ). (
𝑂𝑀 ⋅ 𝑂𝑁 = (𝑖⃗ + 2 𝑗⃗ + 6 𝑘 𝑖⃗ + ⃗⃗ )
⃗⃗𝑗 + 5 𝑘
√2 √2
→ → 3 6
𝑂𝑀 ⋅ 𝑂𝑁 = + + 30
√2 √2
→ →
Soit 𝑂𝑀 ⋅ 𝑂𝑁 = 36,36°

• Deuxième méthode (coordonnées cylindriques)

→
𝑂𝑀 = √5 𝑒 ⃗⃗⃗⃗⃗𝜌 (63,44°) + 6 𝑒 ⃗⃗⃗⃗𝑧
→
𝑂𝑁 = 3 𝑒 ⃗⃗⃗⃗⃗𝜌 (45°) + 5 𝑒 ⃗⃗⃗⃗𝑧
→ →
𝑂𝑀 ⋅ 𝑂𝑁 = [√5 𝑒 ⃗⃗⃗⃗⃗(63,44°)
𝜌 𝑧 . [3 𝑒
+ 6 𝑒⃗⃗⃗⃗] ⃗⃗⃗⃗⃗𝜌 (45°) + 5 ⃗⃗⃗⃗
𝑒𝑧 ]
→ →
𝑂𝑀 ⋅ 𝑂𝑁 = 3√5 cos( 𝑀 −  𝑁 ) + 30 Avec 𝑀 = 63,43° et  𝑁 = 45°
→ →
Soit 𝑂𝑀 ⋅ 𝑂𝑁 = 36,36

→ →
b) Calcul du produit vectoriel 𝑶𝑴 ∧ 𝑶𝑵

𝑖⃗ ⃗⃗
−𝑗⃗ 𝑘
→ →
𝑂𝑀 ∧ 𝑂𝑁 = | 1 2 6 |= (10 − 9√2 ) 𝑖⃗ + (9√2 − 5 )⃗⃗𝑗 − 3 √2 𝑘
⃗⃗
3 3 2
5
√2 √2

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Exercice 2.
1) Les coordonnées géométriques d’une ville M représentée sur une carte mondiale sont :
𝑂𝑀 = 𝑟1 = 6378 𝑘𝑚 , 𝜃1 = 45°10’ = 45,166° et 1 = 359°26’ = 359,433°.
Les plans et directions de référence sont :
𝑋𝑂𝑌 est le plan de l’équateur, 𝑂 le centre de la terre et 𝑂𝑍 la direction du pôle nord.
Calculer les coordonnées cartésiennes et cylindriques de cette ville.

2) Sur la même carte mondiale, on se donne maintenant les coordonnées sphériques d’une autre
ville 𝑁 : 𝑂𝑁 = 𝑟2 = 6378 𝑘𝑚, 𝜃2 = 41°40’ = 41,60° et 1 = 2°20’ = 2,333°.
→ →
a) Calculer l’angle  formé par les deux directions 𝑂𝑀 et 𝑂𝑁 (l’angle que forment les
deux villes).
b) Calculer la distance entre les deux villes mesurée sur la sphère de rayon 6378 𝑘𝑚.

Corrigé
1) 𝑂𝑀 = 𝑟1 = 6378 𝑘𝑚 , 𝜃1 = 45°10’ = 45,166° et 1 = 359°26’ = 359,433°.
a) les coordonnées cartésiennes.
𝑥1 = 𝑟1 𝑠𝑖𝑛 𝜃1 cos 1
{ 𝑦1 = 𝑟1 𝑠𝑖𝑛 𝜃1 sin 1
𝑧1 = 𝑟1 cos 𝜃1
Application numérique :
𝑥1 = 4522,75 𝑘𝑚
{ 𝑦1 = −44,75 𝑘𝑚
𝑧1 = 4496,84 𝑘𝑚

b) les coordonnées cylindriques de cette ville.

𝜌1 = 𝑟1 𝑠𝑖𝑛 𝜃1
{ 1 = 1
𝑧1 = 𝑟1 cos 𝜃1
Application numérique :
𝜌1 = 4522,97𝑘𝑚
{ 1 = 359,433°
𝑧1 = 4496,84 𝑘𝑚

2) 𝑂𝑁 = 𝑟2 = 6378 𝑘𝑚, 𝜃2 = 41°40’ = 41,60° et 1 = 2°20’ = 2,333°.

→ →
a).Calcul de l’angle 𝜳 formé par les deux directions 𝑶𝑴 et 𝑶𝑵.
(L’angle que forment les deux villes).
On a 𝑟1 = 𝑟2 = 𝑅 = 6378 𝑘𝑚 rayon de la terre

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 →
→ → 𝑂𝑀 = 𝑥1 ⃗𝑖 + 𝑦1 𝑗⃗ + 𝑧1 ⃗𝑘⃗
𝑂𝑀 ⋅ 𝑂𝑁 = 𝑥1 𝑥2 + 𝑦1 𝑦2 + 𝑧1 𝑧2 Car {→
𝑂𝑁 = 𝑥2 ⃗𝑖 + 𝑦2 𝑗⃗ + 𝑧2 ⃗𝑘⃗

𝑥1 = 𝑅 𝑠𝑖𝑛 𝜃1 cos 1 𝑥2 = 𝑅 𝑠𝑖𝑛 𝜃2 cos 2

Avec { 𝑦1 = 𝑅 𝑠𝑖𝑛 𝜃1 sin 1 et { 𝑦2 = 𝑅 𝑠𝑖𝑛 𝜃2 sin 2
𝑧1 = 𝑅 cos 𝜃1 𝑧2 = 𝑅 cos 𝜃2
→ →
⇒ 𝑂𝑀 ⋅ 𝑂𝑁 = 𝑅 2 [sin𝜃1 sin𝜃2 cos 1 cos 2 + sin𝜃1 sin𝜃2 sin 1 sin 2 + cos 𝜃1 cos 𝜃2 ]
→ →
Soit 𝑂𝑀 ⋅ 𝑂𝑁 = 𝑅 2 [cos(2 − 1 ) sin𝜃1 sin𝜃2 + cos 𝜃1 cos 𝜃2 ]
→ → → →
Et 𝑂𝑀 ⋅ 𝑂𝑁 = |𝑂𝑀| ⋅ |𝑂𝑁| cos 𝜓 = 𝑅 2 cos 𝜓

D’où cos 𝜓 = cos(2 − 1 ) sin𝜃1 sin𝜃2 + cos 𝜃1 cos 𝜃2

Application numérique
cos 𝜓 = 0.9975 ⇒ 𝜓 = 4,08°

b) Distance entre les deux villes.

On exprime 𝜓 en radian et on calcule la distance entre les deux villes mesurée sur la sphère de
rayon 𝑅 = 6378 𝑘𝑚

Comme l’angle 𝜓 est petit, on confond

̂ avec la distance d.
l’arc 𝑀𝑁

̂ = 𝑅𝜓
𝑑 = 𝑀𝑁
Application numérique
𝜋
⇒ 𝑑 = 6378 × 4,08 × = 454,17𝑘𝑚
180
Ou bien

→ → → ⃗⃗
𝑀𝑁 = 𝑂𝑁 − 𝑂𝑀 = (x2 − x1 ) ⃗i + (y2 − y1 ) ⃗j + (z2 − z1 )k
⇒ 𝑑 = 𝑀𝑁 = √(x2 − x1 )2 + (y2 − y1 )2 + (z2 − z1 )2
Effectuer le calcul

Exercice 3
1) Exprimer les vecteurs unitaires de la base cylindrique (𝑒⃗𝜌 , 𝑒⃗𝜙 , 𝑒⃗𝑧 ) en fonction des
vecteurs unitaires de la base cartésienne(𝑒⃗𝑥 , 𝑒⃗𝑦 , 𝑒⃗𝑧 ). Avant de faire toute projection, dresser
une figure du plan contenant les vecteurs à projeter.

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 2) Calculer la dérivée des vecteurs unitaires 𝑒⃗𝜌 et e
⃗⃗𝜙 par rapport à leur angle polaire 𝜙.
Conclure.
3) En déduire leur dérivée par rapport au temps.

Corrigé

1)

Plan (𝑶𝑿𝒀)

e⃗⃗𝜌 = (e⃗⃗𝜌 . 𝑒⃗𝑥 ) 𝑒⃗𝑥 + (e⃗⃗𝜌 . 𝑒⃗𝑦 ) 𝑒⃗𝑦 + (e⃗⃗ρ ⋅ 𝑒⃗𝑧 ) 𝑒⃗𝑧
e⃗⃗ = (e⃗⃗ . 𝑒⃗𝑥 ) 𝑒⃗𝑥 + (e⃗⃗ . 𝑒⃗𝑦 ) 𝑒⃗𝑦 +(e⃗⃗ ⋅ 𝑒⃗𝑧 ) 𝑒⃗𝑧
Soit
e⃗⃗ρ = cos  𝑒⃗𝑥 + sin  𝑒⃗𝑦
e⃗⃗ = − sin  𝑒⃗𝑥 + cos  𝑒⃗𝑦
2) Dérivée des vecteurs unitaires 𝑒⃗𝜌 et e
⃗⃗𝜙 par rapport à leur angle polaire 𝜙
d e⃗⃗ρ
= − sin  𝑒⃗𝑥 + cos  𝑒⃗𝑦 = e⃗⃗
d

d e⃗⃗
= − (cos  𝑒⃗𝑥 + sin  𝑒⃗𝑦 ) = − e⃗⃗𝜌
d
Conclusion
La dérivée d’un vecteur unitaire par rapport à son angle polaire est égale à un vecteur unitaire
𝜋
qui lui est directement perpendiculaire et qui se déduit par une rotation de (+ 2 ).

3) Dérivée par rapport au temps des vecteurs unitaires 𝑒⃗𝜌 et e⃗⃗𝜙

d e⃗⃗ρ d • • •
= ( cos  e⃗⃗x + sin  e⃗⃗y ) = − sin  e⃗⃗x +  cos  e⃗⃗y =  (− sin  e⃗⃗x + cos  e⃗⃗y )
dt dt
d e⃗⃗ρ •
Soit =  e⃗⃗
dt
d e⃗⃗ d • • •
= ( − sin  e⃗⃗x + cos  e⃗⃗y ) = − cos  e⃗⃗x −  sin  e⃗⃗y = − ( cos  e⃗⃗x + sin  e⃗⃗y )
dt dt

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 d e⃗⃗ •
Soit = −  e⃗⃗𝜌
𝑑𝑡

Exercice 4
Soit (𝑒⃗𝑟 , 𝑒⃗𝜃 , 𝑒⃗𝜙 ) la base locale orthonormée des coordonnées sphériques.
1) En désignant par (𝑒⃗𝑥 , 𝑒⃗𝑦 , 𝑒⃗𝑧 ) les vecteurs unitaires des axes Ox, Oy et Oz. Montrer que

𝑒⃗𝑟 = 𝑠𝑖𝑛 𝜃 cos𝜙 e⃗⃗𝑥 + 𝑠𝑖𝑛 𝜃 sin𝜙 e⃗⃗𝑦 + cos𝜃 e⃗⃗𝑧 .

Exprimer de manière analogue 𝑒⃗𝜃 et e

⃗⃗𝜙 en fonction de (𝑒⃗𝑥 , 𝑒⃗𝑦 , 𝑒⃗𝑧 ).

2) Les coordonnées sphériques 𝑟, 𝜃 et 𝜙 sont fonction du temps t. Monter que :

𝑑 𝑒⃗𝑟 • • • 𝑑𝜃 • 𝑑𝜙
= 𝜃 e⃗⃗𝜃 + 𝜙 sin𝜃 e⃗⃗𝜙 Où 𝜃 = et 𝜙 =
𝑑𝑡 dt dt

𝑑 𝑒⃗𝜃 • •
= −𝜃 e⃗⃗𝑟 + 𝜙 cos𝜃 e⃗⃗𝜙
𝑑𝑡
𝑑 𝑒⃗𝜙 •
= −𝜙 ( sin 𝜃 e⃗⃗𝑟 + 𝑐𝑜𝑠𝜃 e⃗⃗𝜃 )
𝑑𝑡
Corrigé

1)

Plan OmMz
≡ plan (𝑶, ⃗𝒆⃗𝒛 , e⃗⃗𝛒 )

• A partir du schéma du plan (𝑂, 𝑒⃗𝑧 , e⃗ρ ), on voit bien que :

e⃗⃗r = sin θ e⃗⃗ρ + cos θ e⃗⃗z .

Ou bien on peut exprimer 𝑒⃗𝑟 dans la base cylindrique (𝑒⃗𝜌 , 𝑒⃗𝜙 , 𝑒⃗𝑧 ) par :

𝑒⃗𝑟 = (𝑒⃗𝑟 . e⃗⃗ρ ) e⃗⃗ρ + (𝑒⃗𝑟 . e⃗⃗𝜙 ) e⃗⃗𝜙 + (𝑒⃗𝑟 ⋅ 𝑒⃗𝑧 ) 𝑒⃗𝑧 𝑒⃗𝑟 ⊥ e⃗⃗𝜙
⇒ e⃗⃗r = sin θ e⃗⃗ρ + cos θ e⃗⃗z

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Or e⃗⃗ρ = cos  𝑒⃗𝑥 + sin  𝑒⃗𝑦
⇒ 𝑒⃗𝑟 = 𝑠𝑖𝑛 𝜃 (cos  𝑒⃗𝑥 + sin  𝑒⃗𝑦 ) + cos 𝜃 e⃗⃗𝑧 .
Soit 𝑒⃗𝑟 = 𝑠𝑖𝑛 𝜃 cos 𝜙 e⃗⃗𝑥 + 𝑠𝑖𝑛 𝜃 sin 𝜙 e⃗⃗𝑦 + cos 𝜃 e⃗⃗𝑧 .

• De même pour 𝑒⃗⃗𝜃

A partir du schéma du plan (𝑒⃗𝑧 , e
⃗⃗ρ ), on voit bien que :
𝑒⃗𝜃 = 𝑐𝑜𝑠 𝜃 e⃗⃗𝜌 − 𝑠𝑖𝑛𝜃 e⃗⃗𝑧 .

Ou bien on peut exprimer 𝑒⃗𝜃 dans la base cylindrique (𝑒⃗𝜌 , 𝑒⃗𝜙 , 𝑒⃗𝑧 ) par :

𝑒⃗𝜃 = (𝑒⃗𝜃 . e⃗⃗ρ ) e⃗⃗ρ + (𝑒⃗𝜃 . e⃗ 𝜙 ) e⃗ 𝜙 + (𝑒⃗𝜃 ⋅ 𝑒⃗𝑧 ) 𝑒⃗𝑧 𝑒⃗𝜃 ⊥ e⃗⃗𝜙
⇒ 𝑒⃗𝜃 = 𝑐𝑜𝑠 𝜃 e⃗⃗𝜌 − 𝑠𝑖𝑛𝜃 e⃗⃗𝑧 .
Or e⃗⃗ρ = cos  𝑒⃗𝑥 + sin  𝑒⃗𝑦
⇒ 𝑒⃗𝜃 = 𝑐𝑜𝑠 𝜃 (cos  𝑒⃗𝑥 + sin  𝑒⃗𝑦 ) − sin 𝜃 e⃗⃗𝑧 .
Soit 𝑒⃗𝜃 = cos 𝜃 cos𝜙 e⃗⃗𝑥 + 𝑐𝑜𝑠 𝜃 sin𝜙 e⃗⃗𝑦 − sin 𝜃 e⃗⃗𝑧 .
• On a vu précédemment que
e⃗⃗ = − sin  𝑒⃗𝑥 + cos  𝑒⃗𝑦

2) Les coordonnées sphériques 𝑟, 𝜃 et 𝜙 sont fonction du temps t.

𝑑 𝑒⃗𝑟 • •
a) Montrons que : = 𝜃 e⃗⃗𝜃 + 𝜙 sin 𝜃 e⃗⃗𝜙
𝑑𝑡
Première méthode
⃗⃗r = sin θ e⃗⃗ρ + cos θ e⃗⃗z .
On a : e

𝑑 𝑒⃗𝑟 𝑑 • d e⃗ ρ •
= (sin θ e⃗⃗ρ + cos θ e⃗⃗z ) = 𝜃 cos θ e⃗⃗ρ + sin θ − 𝜃 sin θ e⃗⃗z
𝑑𝑡 𝑑𝑡 dt
𝑑 𝑒⃗𝑟 • • • • •
= 𝜃 cos θ e⃗⃗ρ + ϕ sinθ e⃗⃗ϕ − 𝜃 sin θ e⃗⃗z = 𝜃 (cos θ e⃗⃗ρ − sin θ e⃗⃗z ) + ϕ sinθ e⃗⃗ϕ
𝑑𝑡
𝑑 𝑒⃗𝑟 • •
Soit = 𝜃 e⃗⃗𝜃 + ϕ sinθ e⃗⃗ϕ
𝑑𝑡
Deuxième méthode
𝜕 𝑒⃗𝑟 𝜕 𝑒⃗
On sait que 𝑒⃗𝑟 = 𝑒⃗𝑟 (𝜃,) ⇒ d 𝑒⃗𝑟 = ( ) dθ + ( 𝑟 ) d
𝜕𝜃  𝜕 θ

𝑑 𝑒⃗𝑟 𝜕 𝑒⃗ 𝑟 𝑑𝜃 𝑟 𝜕 𝑒⃗
𝑟 𝑑
𝑟
• 𝜕 𝑒⃗ • 𝜕 𝑒⃗
⇒ =( ) +( ) = 𝜃 ( ) +ϕ ( )
𝑑𝑡 𝜕𝜃 𝑑𝑡 𝜕 𝑑𝑡 𝜕𝜃 𝜕

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Or 𝑒⃗𝑟 = sin 𝜃 𝑒⃗𝜌 + cos 𝜃 e⃗⃗z
𝜕 𝑒⃗𝑟 𝜕 𝑒⃗𝑟 𝜕 𝑒⃗𝜌
( ) = cos 𝜃 𝑒⃗𝜌 − sin 𝜃 e⃗⃗z = 𝑒⃗𝜃 Et ( ) = sin 𝜃 = sin 𝜃 e⃗⃗
𝜕𝜃  𝜕 θ ∂

𝑑 𝑒⃗𝑟 • •
⇒ = 𝜃 e⃗⃗𝜃 + ϕ sinθ e⃗⃗ϕ
𝑑𝑡
On retrouve le même résultat.

𝑑 𝑒⃗𝜃 • •
b) Montrons que : = −𝜃 e⃗⃗𝑟 + 𝜙 cos 𝜃 e⃗⃗𝜙
𝑑𝑡
Première méthode
On a : 𝑒⃗𝜃 = 𝑐𝑜𝑠 𝜃 e
⃗⃗𝜌 − sin 𝜃 e⃗⃗𝑧 .
𝑑 𝑒⃗𝜃 𝑑 • d e⃗ ρ •
= (𝑐𝑜𝑠 𝜃 e⃗⃗𝜌 − sin 𝜃 e⃗⃗𝑧 ) = −𝜃 sin θ e⃗⃗ρ + cos θ − 𝜃 cos θ e⃗⃗z
𝑑𝑡 𝑑𝑡 dt
𝑑𝑒⃗𝜃 • • • • •
= −𝜃 sin θ e⃗⃗ρ + ϕ cos θ e⃗⃗ϕ − 𝜃 cos θ e⃗⃗z = −𝜃 (sin θ e⃗⃗ρ + cos θ e⃗⃗z ) + ϕ cos θ e⃗⃗ϕ
𝑑𝑡
𝑑𝑒⃗𝜃 • •
Soit = −𝜃 𝑒⃗𝑟 + ϕ cos θ e⃗⃗ϕ
𝑑𝑡
Deuxième méthode
𝜕 𝑒⃗𝜃 𝜕 𝑒⃗
On sait que 𝑒⃗𝜃 = 𝑒⃗𝜃 (𝜃,) ⇒ d𝑒⃗𝜃 = ( ) dθ + ( 𝜕𝜃 ) d
𝜕𝜃  θ

𝑑 𝑒⃗𝜃 𝜕 𝑒⃗𝜃 𝑑𝜃 𝜕 𝑒⃗ 𝑑 • 𝜕 𝑒⃗ • 𝜕 𝑒⃗
⇒ =( ) + ( 𝜕𝜃) 𝑑𝑡 = 𝜃 ( 𝜕𝜃𝜃) + ϕ ( 𝜕𝜃 )
𝑑𝑡 𝜕𝜃 𝑑𝑡

Or 𝑒⃗𝜃 = 𝑐𝑜𝑠 𝜃 e⃗⃗𝜌 − sin 𝜃 e⃗⃗𝑧

𝜕 𝑒⃗𝜃 𝜕 𝑒⃗𝜃 𝜕 𝑒⃗𝜌
( ) = −sin 𝜃 𝑒⃗𝜌 − cos 𝜃 e⃗⃗z = −𝑒⃗𝑟 Et ( ) = cos 𝜃 = cos 𝜃 e⃗⃗
𝜕𝜃  𝜕 θ ∂

𝑑𝑒⃗𝜃 • •
⇒ = −𝜃 𝑒⃗𝑟 + ϕ cos θ e⃗⃗ϕ
𝑑𝑡
On retrouve le même résultat.
d e⃗⃗ •
c) Montrons que : = − ( sin 𝜃 𝑒⃗𝑟 + cos 𝜃 𝑒⃗𝜃 )
dt
d e⃗⃗ •
On a vu précédemment que : = −  e⃗⃗𝜌
dt
d e⃗⃗ •
Or e⃗⃗𝜌 = sin 𝜃 𝑒⃗𝑟 + cos 𝜃 𝑒⃗𝜃 ⇒ = − ( sin 𝜃 𝑒⃗𝑟 + cos 𝜃 𝑒⃗𝜃 )
dt

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Exercice 5
→
1) Calculer le vecteur déplacement élémentaire 𝑑 𝑂𝑀 d’un point matériel M et en déduire
le volume élémentaire 𝑑𝑉.
a) Dans le système de coordonnées cartésiennes.
b) Dans le système de coordonnées cylindriques.
c) Dans le système de coordonnées sphériques.
→
2) Soit dℓ la longueur du vecteur déplacement élémentaire 𝑑𝑀.Donner l’expression dℓ en
coordonnées cylindriques et en coordonnées sphériques.
→ →
3) Donner l’expression des vecteurs OM et dM dans le système de coordonnées polaires.
4) Que devient ces expressions dans le cas où le point M décrit un cercle de centre O et de
rayon R dans le plan XOY.

Corrigé
→
1) Calcul du vecteur déplacement élémentaire 𝒅 𝑶𝑴 d’un point matériel M dans les trois
systèmes de coordonnées et déduction du volume élémentaire 𝒅𝑽.

a) Système de coordonnées cartésiennes.

→
Dans ce système de coordonnées le vecteur position 𝑂𝑀 s’écrit :
→
OM = x ⃗i + y ⃗j + z ⃗⃗k ⇒ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑂𝑀 = ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑂𝑀(𝑥, 𝑦, 𝑧)
Donc
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝜕𝑂𝑀 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝜕𝑂𝑀 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝜕𝑂𝑀
⃗⃗⃗⃗ = d →
dM OM = 𝑑𝑥 + 𝑑𝑦 + 𝑑𝑧
𝜕𝑥 𝜕𝑦 𝜕𝑧

⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝜕𝑂𝑀 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝜕𝑂𝑀 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝜕𝑂𝑀
Or = ⃗i , = ⃗j et = ⃗⃗k
𝜕𝑥 𝜕𝑦 𝜕𝑧

Le déplacement élémentaire s’écrit donc :

→
d OM = dx ⃗i + dy ⃗j + dz ⃗⃗k
→
Ou bien, on peut différencier directement le vecteur position OM, on obtient :
→
d OM = 𝑑(x ⃗i + y ⃗j + z ⃗⃗
k ) = dx ⃗i + dy ⃗j + dz ⃗⃗k

𝑑i⃗ = 𝑑j⃗ = 𝑑k⃗⃗ = ⃗0⃗ Car les vecteurs unitaires 𝑖⃗, ⃗j et ⃗⃗k sont fixes dans le repère cartésien R.

Un déplacement élémentaire du point M en coordonnées cartésiennes engendre un volume

élémentaire 𝑑𝑉 = 𝑑𝑥 𝑑𝑦 𝑑𝑧.

b) Système de coordonnées cylindriques.

→
Dans ce système de coordonnées le vecteur position 𝑂𝑀 s’écrit :

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→ → →
OM = ρ e⃗⃗ρ () + z e⃗⃗z ⇒ OM = OM (ρ, , z)

⃗⃗⃗⃗ = d OM = ( → ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝜕𝑂𝑀 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝜕𝑂𝑀 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝜕𝑂𝑀
Donc dM ) 𝑑ρ + ( ) 𝑑 + ( ) 𝑑z
𝜕ρ 𝜕 𝜕z

⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝜕𝑂𝑀 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝜕𝑂𝑀 𝜕𝑒⃗𝜌 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝜕𝑂𝑀
Or ( ) = 𝑒⃗𝜌 , ( ) =𝜌 = 𝜌 e⃗⃗ et ( ) = 𝑒⃗𝑧
𝜕ρ ,z 𝜕 𝜌,𝑧 𝜕 𝜕z 𝜌,

D’où

⃗⃗⃗⃗ = d →
dM OM = 𝑑ρ e⃗⃗ρ + ρ 𝑑 e⃗⃗ + 𝑑𝑧 𝑒⃗𝑧
Remarque.
Puisque le déplacement élémentaire du point M n’est autre que la différentielle du vecteur
→ →
position OM, on peut différencier directement le vecteur position OM, on obtient :

→ ⃗⃗ = ⃗0⃗
d OM = dρ e⃗ρ + ρ de⃗ρ + dz e⃗z de⃗z = 𝑑k
𝑒⃗𝜌 = e⃗⃗𝜌 () c.à.d. le vecteur unitaire e⃗⃗ρ ne dépend que de l’angle .
d e⃗⃗ρ d e⃗⃗ρ
Donc : de⃗⃗ρ = d = 𝑑 e⃗⃗ car = e⃗⃗
d d

D’où l’expression du déplacement élémentaire :

⃗⃗⃗⃗ = d →
dM OM = 𝑑ρ e⃗⃗ρ + ρ 𝑑 e⃗⃗ + 𝑑𝑧 𝑒⃗𝑧
On retrouve le même résultat

Un déplacement élémentaire du point M en coordonnées cylindriques engendre un volume

élémentaire 𝑑𝑉 = ρ𝑑ρ 𝑑 𝑑𝑧

c) Système de coordonnées sphériques.

→
Dans ce système de coordonnées le vecteur position 𝑂𝑀 s’écrit :
→ → →
OM = r 𝑒⃗𝑟 Avec 𝑒⃗𝑟 = 𝑒⃗𝑟 (𝜃, ) ⇒ OM = OM (𝑟, 𝜃, )

⃗⃗⃗⃗ = d →
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝜕𝑂𝑀 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝜕𝑂𝑀 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝜕𝑂𝑀
Donc dM OM = ( ) 𝑑r + ( ) 𝑑𝜃 + ( ) 𝑑
𝜕r 𝜕𝜃 𝜕

⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝜕𝑂𝑀
Or ( ) = 𝑒⃗𝑟
𝜕r 𝜃,

⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝜕𝑂𝑀 𝜕𝑒⃗𝑟 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝜕𝑂𝑀 𝜕𝑒⃗𝑟
( ) = 𝑟( ) et ( ) = 𝑟( )
𝜕𝜃 𝑟, 𝜕𝜃  𝜕 𝑟,𝜃 𝜕 𝜃

On a vu précédemment que : 𝑒⃗𝑟 = sin 𝜃 𝑒⃗𝜌 + cos 𝜃 e⃗⃗z

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 𝜕𝑒⃗𝑟 ∂e⃗⃗r 𝜕 𝑒⃗𝜌
( ) = cos 𝜃 𝑒⃗𝜌 − sin 𝜃 e⃗z = 𝑒⃗𝜃 Et ( ) = sin 𝜃 = sin 𝜃 e⃗
𝜕𝜃 ∂ ∂
 θ
D’où :
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝜕𝑂𝑀 𝜕𝑒⃗𝑟 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝜕𝑂𝑀 𝜕𝑒⃗𝑟
( ) = 𝑟( ) = 𝑟𝑒⃗𝜃 Et ( ) = 𝑟( ) = 𝑟 sin 𝜃 e⃗⃗
𝜕𝜃 𝑟, 𝜕𝜃  𝜕 𝑟,𝜃 𝜕 𝜃

Donc
⃗⃗⃗⃗ = 𝑑 →
dM OM = 𝑑𝑟 𝑒⃗𝑟 + 𝑟𝑑𝜃 𝑒⃗𝜃 + 𝑟 𝑠𝑖𝑛 𝜃 𝑑 e⃗⃗

Remarque
Puisque le déplacement élémentaire du point M n’est autre que la différentielle du vecteur
→ →
position OM, on peut différencier directement le vecteur position OM.

→
On a: OM = r 𝑒⃗𝑟 ⇒ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ = 𝑑𝑟. 𝑒
𝑑𝑂𝑀 ⃗⃗𝑟 + 𝑟. 𝑑 𝑒
⃗⃗𝑟

⃗⃗ + sin 𝜃 𝑒⃗𝜌
𝑒⃗𝑟 = cos 𝜃 𝑘 Et 𝑒⃗𝑟 𝑑é𝑝𝑒𝑛𝑑 𝑑𝑒 𝜃 𝑒𝑡 .

𝜕𝑒⃗𝑟 ∂e⃗⃗r
d 𝑒⃗𝑟 = ( ) dθ + ( ) d
𝜕𝜃 ∂
 θ
𝜕 𝑒⃗𝑟 𝜕 𝑒⃗𝑟 𝜕 𝑒⃗𝜌
( ) = cos 𝜃 𝑒⃗𝜌 − sin 𝜃 𝑘⃗⃗ = 𝑒⃗𝜃 Et ( ) = sin 𝜃 = sin 𝜃 e⃗⃗
𝜕𝜃  𝜕 θ ∂
→
Donc on trouve : 𝑑 OM = 𝑑𝑟 𝑒⃗𝑟 + 𝑟𝑑𝜃 𝑒⃗𝜃 + 𝑟 𝑠𝑖𝑛 𝜃 d e⃗⃗

Un déplacement élémentaire en coordonnées sphériques du point M engendre un volume

élémentaire 𝑑𝑉:
dV = 𝑑𝑟 ⋅ 𝑟𝑑𝜃 ⋅ 𝑟 𝑠𝑖𝑛 𝜃 d Qu’on écrit dV = 𝑟 2 𝑠𝑖𝑛 𝜃 𝑑𝜃 𝑑 𝑑𝑟
→
2) Soit dℓ la longueur du vecteur déplacement élémentaire 𝑑𝑀. Donner l’expression dℓ en
coordonnées cylindriques et en coordonnées sphériques.

• En coordonnées cylindriques
→
d OM = 𝑑ρ e⃗⃗ρ + ρ 𝑑 e⃗⃗ + 𝑑𝑧 𝑒⃗𝑧
→
dℓ = |d OM| = √ (𝑑ρ) 2 + (ρ 𝑑)2 + (𝑑𝑧)2
• En coordonnées sphériques
→
𝑑 OM = 𝑑𝑟 𝑒⃗𝑟 + 𝑟𝑑𝜃 𝑒⃗𝜃 + 𝑟 𝑠𝑖𝑛 𝜃 d e⃗⃗
→
dℓ = |d OM| = √ (𝑑𝑟) 2 + (𝑟𝑑𝜃)2 + (𝑟 𝑠𝑖𝑛 𝜃 d)2

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 → →
3) Expression des vecteurs OM et dM dans le système de coordonnées polaires.

Le rayon vecteur ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗

OM en coordonnés polaires s’écrit : ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
OM = ρ e⃗⃗ρ

OM est une fonction vectorielle qui dépend de ρ et de  : ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗

⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ OM (ρ, )
OM = ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗

Le déplacement élémentaire
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
⃗⃗⃗⃗ = (𝜕𝑂𝑀) 𝑑ρ + (𝜕𝑂𝑀) 𝑑
dM
𝜕ρ 𝜕

⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝜕𝑂𝑀 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝜕𝑂𝑀 𝜕e⃗⃗ρ
( 𝜕ρ
) = e⃗⃗ρ Et ( 𝜕
) =ρ 𝜕
= ρ e⃗⃗
 ρ

⃗⃗⃗⃗ = 𝑑ρ e⃗⃗ρ + ρ 𝑑 e⃗⃗

dM

Un déplacement élémentaire du point M engendre une surface élémentaire 𝑑𝑆 = 𝜌 𝑑𝜌 𝑑𝜑

4) Dans le cas où le point M décrit un cercle de centre O et de rayon R dans le plan XOY.
ρ=R=cte ⇒ 𝑑ρ=0
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
OM = R e⃗⃗ρ
⃗⃗⃗⃗ = 𝑅 𝑑 e⃗⃗
dM

Exercice 6
Un point matériel M est repéré par les coordonnées cylindriques 𝜌, 𝜙 et 𝑧. Soit la fonction
scalaire f (𝜌, 𝜙,z).
→
1) Etablir l’expression du grad 𝑓 en coordonnées cylindriques et en déduire les composantes de
l’opérateur nabla
2) En considérant les coordonnées sphériques 𝑟, 𝜃 , 𝜙 d’un point M et la fonction f (𝑟, 𝜃, 𝜙).
→
Etablir l’expression du grad 𝑓 en coordonnées sphériques et en déduire les composantes de
l’opérateur nabla.

Corrigé
1) Le point matériel M est repéré par les coordonnées cylindriques 𝜌, 𝜙 et 𝑧. Soit la fonction
scalaire f (𝜌, 𝜙,z).
→ →
On a la relation fondamentale : d f = grad f ⋅ d OM
𝜕𝑓 𝜕𝑓 𝜕𝑓
f (𝜌, 𝜙, z ) ⇒ df = d𝜌 + d𝜙 + dz
𝜕𝜌 𝜕𝜙 𝜕𝑧
→
d OM = 𝑑ρ e⃗⃗ρ + ρ 𝑑 e⃗⃗ + 𝑑𝑧 𝑒⃗𝑧 En coordonnées cylindriques

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On pose
→
grad f = A e⃗⃗ρ + B⃗⃗⃗e + C 𝑒⃗𝑧
→ →
grad f ⋅ d OM = (A e⃗⃗ρ + B⃗⃗⃗e + C 𝑒⃗𝑧 ). (𝑑ρ e⃗⃗ρ + ρ 𝑑 e⃗⃗ + 𝑑𝑧 𝑒⃗𝑧 )
→ →
⇒ grad f ⋅ d OM = 𝐴𝑑ρ+B ρ 𝑑 + 𝐶 𝑑𝑧
→ →
D’après la relation fondamentale : d f = grad f ⋅ d OM
𝜕𝑓 𝜕𝑓 𝜕𝑓
d𝜌 + d𝜙 + dz = 𝐴 𝑑ρ+B ρ 𝑑 + 𝐶 𝑑𝑧 ∀ le point M (ρ, ϕ,z).
𝜕𝜌 𝜕𝜙 𝜕𝑧
𝜕𝑓
𝐴=
𝜕𝜌
1 𝜕𝑓
Par identification 𝐵=
ρ 𝜕𝜙
𝜕𝑓
{𝐶= 𝜕𝑧

D’où l’expression en coordonnées cylindriques.

→ → 𝜕𝑓 1 𝜕𝑓 𝜕𝑓
grad f = ∇ f = e⃗⃗ρ + ⃗⃗⃗e + 𝑒⃗
𝜕𝜌 ρ 𝜕𝜙 𝜕𝑧 𝑧
Et l’opérateur nabla
→ 𝜕 1 𝜕 𝜕
𝛻 = ⃗e⃗ρ + ⃗⃗⃗e + 𝑒⃗
𝜕𝜌 ρ 𝜕𝜙 𝜕𝑧 𝑧

2) Le point matériel M est repéré par les coordonnées sphériques 𝑟, 𝜃 𝑒𝑡 𝜙. Soit la fonction
scalaire f (𝑟, 𝜃 𝜙).
→ →
On a la relation fondamentale : d f = grad f ⋅ d OM

𝜕𝑓 𝜕𝑓 𝜕𝑓
f (𝑟, 𝜃 𝜙) ⇒ df = d𝑟 + dθ + d𝜙
𝜕𝑟 𝜕𝜃 𝜕𝜙
→
𝑑 OM = 𝑑𝑟 𝑒⃗𝑟 + 𝑟𝑑𝜃 𝑒⃗𝜃 + 𝑟 𝑠𝑖𝑛 𝜃 𝑑 e⃗⃗ En coordonnées sphériques.

On pose
→
grad f = A e⃗⃗r + B⃗⃗⃗eθ + C ⃗⃗⃗e
→ →
grad f ⋅ d OM = (A e⃗⃗r + B⃗⃗⃗eθ + C ⃗⃗⃗e ). (𝑑𝑟 𝑒⃗𝑟 + 𝑟𝑑𝜃 𝑒⃗𝜃 + 𝑟 𝑠𝑖𝑛 𝜃 𝑑 e⃗⃗ )
→ →
⇒ grad f ⋅ d OM = 𝐴 𝑑𝑟+B 𝑟𝑑𝜃 + 𝐶 𝑟 𝑠𝑖𝑛 𝜃 𝑑
→ →
D’après la relation fondamentale : d f = grad f ⋅ d OM

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𝜕𝑓 𝜕𝑓 𝜕𝑓
d𝑟 + dθ + d𝜙 = 𝐴 𝑑𝑟+B 𝑟𝑑𝜃 + 𝐶 𝑟 𝑠𝑖𝑛 𝜃 𝑑 ∀ le point M (𝑟, 𝜃, 𝜙).
𝜕𝑟 𝜕𝜃 𝜕𝜙
𝜕𝑓
𝐴=
𝜕𝑟
1 𝜕𝑓
Par identification 𝐵=
r 𝜕𝜃
1 𝜕𝑓
𝐶=
{ r 𝑠𝑖𝑛 𝜃 𝜕𝜙

D’où l’expression en coordonnées sphériques.

→ → 𝜕𝑓 1 𝜕𝑓 1 𝜕𝑓
grad f = ∇ f = e⃗⃗ρ + ⃗⃗⃗e + 𝑒⃗
𝜕𝑟 r 𝜕𝜃 r 𝑠𝑖𝑛 𝜃 𝜕𝜙 𝑧
Et l’opérateur nabla
→ 𝜕 1 𝜕 1 𝜕
𝛻 = ⃗e⃗ρ + ⃗⃗⃗e + 𝑒⃗
𝜕𝑟 r 𝜕𝜃 r 𝑠𝑖𝑛 𝜃 𝜕𝜙 𝑧

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