Ham 5064

Rpublique Algrienne Dmocratique et Populaire
Ministre de l Enseignement Suprieur et de la recherche Scientifique Universit MENTOURI de CONSTANTINE Facult des Sciences de L ingnieur Dpartement d Electrotechnique N0 d ordre : Srie :
Mmoire
Prsent en vue de l obtention du diplme de magister en Electrotechnique
Option : Machines lectriques dans leurs environnements. Par
Naouel HAMDI
Modlisation et commande des gnratrices oliennes

Soutenu le :24 /01/2008
Devant le jury : Prsident : Rapporteur : Mohamed EL Hadi LATRECHE BOUZID AISSA Prof. L Universit de Constantine Prof. L Universit de Constantine Prof. L Universit de Constantine MC. L Universit de Constantine
Examinateurs : BENALLA HOCINE Examinateurs : Mohamed BOUCHERMA
Sommaire
INTRODUCTION GENERALE Page 1
Chapitre 1 : tat de l art des gnratrices oliennes

1-1. Introduction 1-2.production olienne 1-3 .dfinition de l nergie olienne 1-4. principe de fonctionnement d une olienne . 1-5. les diffrents types des turbines oliennes 1-5-1 .les oliennes axe verticale 1-5-2.les oliennes axe horizontal 1-6. principaux composants d une olienne a- le mat b- la nacelle c- le rotor c-1. les rotors vitesse fixe c-2. les rotors vitesse variable 1-7 protection contre la corrosion 1-8 l nergie cintique du vent 1-9 l tude comparative entre les machines lectriques utilises dans l nergie olienne 18 1-9-1 types des machins lectriques 1-9-1-1 gnrateur synchrone 1-9-1-2 gnrateur asynchrone 1-9-1-2-a machine asynchrone cage d cureuil 1-9-1-2-b machine asynchrone double alimentation 23 19 20 15 14 12 13 11 9 10
a- structure des machins asynchrones double alimentation a-1 double alimentation par le stator a-2 double alimentation par le stator et le rotor 24 26
b- application des machines asynchrones double alimentation c- fonctionnement en gnratrice a vitesse variable d- fonctionnement a vitesse fixe e- Intrt de la MADA 1-10 conclusion
27
29
30
Chapitre 2 : Modlisation et tude du systme de conversion

2-1. Introduction 2.2 Hypothses simplificatrices 2.3 Modlisation des machines asynchrones double alimentation 2.3.1 Modle et Identification des paramtres de la machine a- Equations lectriques b- Equations des flux c- L quation mcanique 2.4 Changement de repre 2.5 La transformation de Park 2.6 Modlisation de l onduleur 2.7 Modlisation de la turbine olienne 2.7.1 Hypothses simplificatrices pour la modlisation mcanique de la turbine 2.7.2 Modlisation de la turbine 2.7.3 Modle du multiplicateur 2.7.4 Equation dynamique de l arbre 2.8 Schma de simulation 2.9 Rsultats de la simulation 2.10 Interprtation 2.11 Conclusion 47 48 51 43 45 37 35 34 33 32
41
Chapitre 3 : Les diffrentes mthodes de commande de la MADA
3-1 Introduction 3-2 tudes bibliographiques 3-3 quelques mthode de commande utiliser dans la MADA 3-3-1. la commande de la machine asynchrone double alimentation avec quatre boucles de rgulation 3-3-2 . la commande de la machine asynchrone double alimentation avec des Convertisseurs statorique rotorique 3-3-3. la commande par logique floue de MADA 3-3-4 la commande scalaire de la MADA
53 54 63
64
65 67
3-4
conclusion
70
Chapitre 4 : la commande Vectorielle flux statorique oriente

4 -1 introduction 4-2.types de commande vectorielle 4-2-1 commande vectorielle directe 4-2-2 commande vectorielle indirecte 4-3 contrles par orientation de flux 4-3-1 choix de la position du rfrentiel 4-4 commande vectorielle par orientation du flux statorique 4-5 relations entre puissance statorique et courants rotoriques 4-6 calcules des rgulateurs
4-7 Schma de simulation
72 73
74 78 80 83 87
4-8 les rsultats de la simulation 4-9 interprtation des courbes 4-10 conclusion
CONCLUSION GENERALE BIBLIOGRAPHIE ANNEXE
88 90 103
Chapitre 1 - Etat de l art des gnratrices oliennes
Chapitre 1 tat de l art des gnratrices oliennes
1.1
Introduction :
Une olienne pour rle de convertir l nergie cintique du vent en nergie lectrique. Ses diffrents lments sont conus pour maximiser cette conversion nergique ; d une manire gnrale, une bonne adquation entre les caractristiques couple/vitesse de la turbine et de la gnratrice lectrique est indispensable. Plusieurs technologies sont utilises pour capter l nergie du vent (capteur axe vertical ou axe horizontal) et les structures des capteurs sont de plus en plus performantes. Une olienne doit comporter : un systme qui permet de la contrler lectriquement (machine lectrique associe la commande). Un systme qui permet de la contrler mcaniquement (orientation des paliers de l olienne, orientation de la nacelle). Dans ce chapitre, on s intresse essentiellement aux diffrents types d oliennes avec leurs constitutions et leurs principes de fonctionnement, ainsi qu l tude de l nergie cintique du vent et les dfrents types de gnratrices. La dernire partie de ce chapitre illustre les diffrentes structures des machines asynchrones double alimentation, leur principe de fonctionnement, leurs applications et leur intrt.
1.2
La production olienne
La ressource olienne provient du dplacement des masses d air qui est directement li l ensoleillement de la terre. Par le rchauffement de certaines zones de la plante et le refroidissement d autres une diffrence de pression est cre et les masses d air sont en perptuel dplacement. Aprs avoir pendant longtemps t oubli, cette nergie pourtant exploite depuis l antiquit, connat depuis environ 30 ans un dveloppement sans prcdent notamment d aux premiers chocs ptroliers.
1.3 Dfinition de l nergie olienne
Un arognrateur, plus communment appel olienne, est un dispositif qui transforme une partie de l nergie cintique du vent (fluide en mouvement) en nergie mcanique disponible sur un arbre de transmission puis en nergie lectrique par l intermdiaire d une gnratrice [1].
Figure 1.1 : Conversion de l'nergie cintique du vent [1]
L nergie olienne est une nergie renouvelable non dgrade, gographiquement diffuse et surtout en corrlation saisonnire (l nergie lectrique est largement plus demande en hiver et c est souvent cette priode que la moyenne des vitesses des vents est la plus leve). de plus c est une nergie qui ne produit aucun rejet atmosphrique ni dchet radioactif ; elle est 10
Chapitre 1 - Etat de l art des gnratrices oliennes toutefois alatoire dans le temps et son captage reste assez complexe, ncessitant des mats et des pales de grandes dimensions (jusqu 60m pour des oliennes des plusieurs mgawatts) dans des zones gographiquement de turbulences [5]. . L olienne se compose d une nacelle, d un mt, de pales et d un multiplicateur de vitesse. La fabrication de ces diffrents lments est d une technologie avance, ce qui les rend par consquent onreux. L nergie olienne fait partie des nouveaux moyens de production d lectricit dcentralise proposant une alternative viable l nergie nuclaire sans pour autant prtendre la remplacer (l ordre de grandeur de la quantit d nergie produit tant largement plus faible). Les installations peuvent tre ralises sur terre mais galement en mer o la prsence du vent est plus rgulire.
1.4
Principe de fonctionnement d une olienne
Une olienne est constitue d une partie tournante, le rotor, qui transforme l nergie cintique en nergie mcanique, en utilisant des profils arodynamiques. Le flux d air cre autour du profil une pousse qui entrane le rotor et une trane qui constitue une force parasite. La puissance mcanique est ensuite transforme soit en puissance hydraulique par une pompe, soit en puissance lectrique par une gnratrice.
1.5 Les diffrent type des turbines oliennes
Les solutions techniques permettant de recueillir l nergie du vent sont trs varies. On peut diviser les oliennes en deux grandes familles[20],[1] : - les oliennes axe vertical - les oliennes axe horizontal
11
1.5.1 Les oliennes axe vertical
Ce type d olienne (figure1.2) a fait l objet de nombreuses recherches. Il prsente l avantage de ne pas ncessiter de systme d orientation des pales et de possder une partie mcanique (multiplication et gnratrice ) au niveau du sol, facilitant ainsi les interventions de maintenance, en revanche, certaines de ces oliennes doivent tre entranes au dmarrage et le mt, souvent trs lourd, subit de fortes contraintes mcaniques poussant ainsi les constructeurs pratiquement abandonner ces
arognrateurs (sauf pour les trs faibles puissances) au profit d oliennes axe horizontal [6].
Figure 1.2 : olienne a axe vertical [7]
1.5.2 Les oliennes axe horizontal

Les oliennes axe horizontal (figure1.3) beaucoup plus largement employes, mme si elles ncessitent trs souvent un mcanisme d orientation des pales, prsentent un rendement arodynamique plus lev, dmarrant de faon autonome et prsentent un faible encombrement au niveau du sol [7] . Les diffrentes constructions des arognrateurs utilisent les voilures deux, trois pales (les plus courantes) et les multi- pales.
12
Figure1.3 : olienne a axe horizontal[7]
Les oliennes sont divises en trois catgories selon leur puissance nominale. Eoliennes de petite puissance : infrieur 40 W. Eoliennes de moyenne puissance : de 40 quelques centaines de kW. Eoliennes de forte puissance : suprieur 1 MW.
A titre de comparaison, le tableau ci dessous propose une classification de ces turbines selon la puissance qu elles dlivrent et le diamtre de leur hlice [7]. Echelle Petite Moyenne Grande Diamtre de l hlice Moins de 12 m 12 m 45 m 46 m et plus Puissance dlivre Moins de 40 kW De 40 kW 1 MW 1 MW et plus
1.6 Principaux composants d une olienne

Une olienne est gnralement constitue de trois lments principaux (figure1.4). le mt la nacelle le rotor
13
Figure1.4 : lments constituants une olienne
a-
Le mt
Gnralement un tube d acier ou ventuellement un treillis mtallique. Il doit tre le plus haut possible pour viter les perturbations prs du sol [1].
b- La nacelle
Regroupe tous les lments mcaniques permettant de coupler le rotor olien au gnrateur lectrique : arbres lent et rapide, roulements, multiplicateur, systme de commande, systme de refroidissement, frein disque diffrent du frein arodynamique, qui permet d arrter le systme en cas de surcharge. Le gnrateur qui est gnralement une machine synchrone ou asynchrone et les systmes hydrauliques ou lectriques d orientation des pales (frein arodynamique) et de la nacelle (ncessaire pour garder la surface balaye par l arognrateur perpendiculaire la direction du vent). A cela viennent s ajouter le systme de refroidissement par air ou par eau, un anmomtre et le systme lectronique de gestion de l olienne.
c- Le rotor
Le rotor, form par les pales assembles dans leur moyeu. Pour les oliennes destines la production d lectricit, le nombre de pales varie classiquement de 1 3, le rotor tripale tant de loin le plus rpandu car il reprsente un
14
Chapitre 1 - Etat de l art des gnratrices oliennes bon compromis entre le cot, le comportement vibratoire, la pollution visuelle et le bruit [8] . Il existe deux types de rotor, les rotors vitesse fixe et les rotors vitesse variable.
c-1 Les rotors vitesse fixe

Sont souvent munis d un systme d orientation de pales permettant la gnratrice (gnralement une machine asynchrone cage d cureuil) de fonctionner au voisinage du synchronisme et d tre connecte directement au rseau sans dispositif d lectronique de puissance. Ce systme allie ainsi simplicit et faible cot [1].
c- 2 Les rotors vitesse variable

Sont souvent moins coteux car le dispositif d orientation des pales est simplifi. Les pales se caractrisent principalement par leur gomtrie dont dpendront les performances arodynamiques et les matriaux dont elles sont constitues (actuellement, les matriaux composites, la fibre de verre et plus rcemment la fibre de carbone sont trs utiliss car ils allient lgret et bonne rsistance mcanique) [1].
1.7 Protection contre la corrosion

Les diffrentes parties de l olienne sont protges contre la corrosion par un revtement spcial plusieurs couches. Les lments particulirement exposs aux intempries, comme par exemple le moyeu du rotor, sont galvaniss.
1.8 Energie cintique du vent

La turbine olienne est un dispositif qui transforme l nergie cintique du vent en nergie mcanique. A partir de l nergie cintique des particules de la masse d air en mouvement passent par la surface active S de la voilure[3]. Considrons le systme olien axe horizontal reprsent sur la figure1.5 sur lequel on a reprsent la vitesse du V1 en amont de l arognrateur et la vitesse V2 en aval en supposant que la vitesse du vent traversant le rotor est gale la moyenne entre la vitesse du vent non perturb l avant de l olienne V1 et la vitesse du vent aprs passage travers le rotor V2 soit
15

V1 + V 2 2
, la masse d air en mouvement de densit r traversant la surface S des pales en
une seconde est :

m=
r S (V1 + V 2 )
2
(1 - 1)
La puissance Pm alors extraite s exprime par la moiti du produit de la masse et de la diminution de la vitesse du vent (seconde loi de newton).
Pm =
m (V12 - V22 ) 2
(1 - 2)
Soit en remplaant m par son expression
Pm =
r S (V1 + V2 )(V12 - V22 )

4
(1 - 3)
Figure 1.5 : tube de courant autour d une olienne [3].
Le vent thorique non perturb traverserait cette mme surface S sans diminution de vitesse, soit la vitesse V1 , la puissance Pmt correspondante serait alors :
Pmt =
r S V13
2
(1 - 4)
La relation entre la puissance extraite du vent et la puissance totale thoriquement disponible et alors :
Pm = Pmt
V1 1 + V 2
V1 1 - V 2 2
(1 - 5)
16
Chapitre 1 - Etat de l art des gnratrices oliennes Si on reprsente la caractristique correspondante l quation ci-dessus ( figure 1.6), on s aperoit que la ratio de (
Pm Pmt
appel aussi coefficient de puissance Cp prsente un maxima
16 ) soit 0.59 ; c est cette limite thorique appele limite de Betz qui fixe la puissance 27
maximale extractible pour une vitesse de vent donne . Cette limite n est en ralit jamais atteinte et chaque olienne est dfinie par son propre coefficient de puissance exprim en fonction de la vitesse relative l reprsentant le rapport entre la vitesse de l extrmit des pales de l olienne et la vitesse du vent.
Figure1.6 : coefficient de puissance
La figure1.7 donne un aperu sur les coefficients de puissance Cp habituels en fonction de la vitesse rduite l pour diffrents types d oliennes.
Figure1.7 : coefficient de puissance pour les diffrents types d oliennes [3]
17
Selon la loi de Betz, la puissance maximale est :

P max = 16 Pmt = 0.59 Pmt 27
(1 - 6)
Sous cette forme, la formule de Betz montre que l nergie maximale susceptible d tre recueillie par un arognrateur ne peut dpasser en aucun cas 59% de l nergie cintique de la masse d air qui le traverse par seconde ; de cette faon le coefficient de puissance maximal thorique est dfini [3] :
opt Cp =
P max 2 P max = = 0.59 Pmt r S V13
(1 - 7)
En combinant les quations (1 - 1), (1 - 4) et (1 - 5) , la puissance mcanique Pm disponible sur l arbre d un arognrateur s exprime ainsi
Pm = Pm 1 Pmt = Cp Pmt = Cp (l )r p R 2 V13 Pmt 2
(1 - 8)
La figure 1.8 prsente la puissance mcanique disponible en fonction de la vitesse du gnrateur pour diffrentes vitesses de vent. Avec : l =
W1 R V1
W1 : Vitesse de rotation avant multiplicateur de vitesse K
18

Figure 1.8 : Puissance mcanique disponible en fonction de la vitesse du gnrateur pour diffrentes vitesses de vent.
La puissance mcanique Pmg disponible sur l arbre du gnrateur lectrique s exprime par :
Pmg = W R 1 Cp 2 r p R 2 V13 KV 2 1
(1 - 9)
Avec W 2 : vitesse de rotation aprs multiplicateur [1] [14] [3].
1.9 - Etude comparative des machines lectriques utilises dans la production de l nergie olienne
Il existe sur le march plusieurs types de machines lectriques qui peuvent jouer le rle de gnratrice dans un systme arognrateur qui demande des caractristiques trs spcifiques [9]. On dcrit dans cette tude, les principales caractristiques technologiques et concepts lis aux arognrateurs.
1.9.1 Types de machines lectriques

Les deux types de machines lectriques les plus utilises dans l industrie olienne sont les machines synchrones et asynchrones.
1.9.1.1
Gnrateur synchrone
C est ce type de machine qui est utilis dans la plupart des procds traditionnels de production d lectricit, notamment dans ceux de trs grandes puissances (centrales thermiques, hydrauliques ou nuclaires). Les gnrateurs synchrones de 500 kW 2 MW utiliss dans le domaine olien, sont bien plus chers que les gnrateur induction de la mme taille. De plus, lorsque ce type de machine est directement connect au rseau (figure1.8), sa vitesse de rotation fixe et proportionnelle la frquence du rseau. En consquence de cette grande rigidit de la connexion gnrateur-rseau, les fluctuations du couple capt par l aroturbine se propagent sur tout le train de puissance, jusqu la puissance lectrique produite. C est pourquoi les machines synchrones ne sont pas utilises dans les arognrateurs directement connects du rseau ; elles sont par contre utilises lorsqu elles sont connectes au rseau par l intermdiaire de convertisseurs de puissance (figure1.9). 19
Chapitre 1 - Etat de l art des gnratrices oliennes Dans cette configuration, la frquence du rseau et la vitesse de rotation de la machine sont dcoupls. Cette vitesse peut par consquent varier de sorte optimiser le rendement arodynamique de l olienne et amortir les fluctuations du couple dans le train de puissance. Certaines variantes de machines synchrones peuvent fonctionner de faibles vitesses de rotation et donc tre directement couples l aroturbine. Elles permettent ainsi de se passer du multiplicateur, lment prsent sur la plupart des arognrateurs et demande un important travail de maintenance [4].
Figure1.8 : Machine synchrone connecte directement au rseau
Figure 1.9 : Machine synchrone connecte au rseau par l intermdiaire de convertisseurs de puissance
1.9.1.2
Gnrateur asynchrone
La connexion directe au rseau de ce type de machine et bien plus douce grce la variation du glissement se produisant entre le flux du stator et la vitesse de rotation du rotor. Ceci explique pourquoi pratiquement toutes les oliennes vitesse fixe utilisent des machines induction. Il existe deux catgories de machine asynchrone: les machines asynchrones cage d cureuil et les machines asynchrones rotor bobin.
1.9.1.2.a Machine asynchrone cage d cureuil

Contrairement aux autres moyens traditionnels de production d nergie lectrique o l alternateur synchrone est largement utilis, c est la gnratrice asynchrone cage d cureuil qui quipe actuellement une grande partie des oliennes installes dans le monde.
20
Chapitre 1 - Etat de l art des gnratrices oliennes Ainsi pour les arognrateurs de dimensions consquentes (grande puissance et rayon de pales important) , la vitesse de rotation est peu leve. Or il n est pas envisageable de concevoir une gnratrice asynchrone lente avec un rendement correct . Il est donc ncessaire d insrer entre la turbine et la machine asynchrone un multiplicateur mcanique de vitesse. La plupart des applications utilisant la machine asynchrone sont destines un fonctionnement en moteur (cela reprsente d ailleurs un tiers de la consommation mondiale d lectricit), mais cette machine est tout fait rversible et ses qualits de robustesse et de faible cot ainsi que l absence de balais et collecteur ou de contacts glissants sur des bagues, la rendent tout fait approprie pour l utilisation dans les conditions parfois extrmes que prsente l nergie olienne. A titre d exemple, la caractristique couple-vitesse d une machine asynchrone deux paires de ples est donne sur la figure (1.10) [1]. Pour assurer un fonctionnement stable du dispositif, la gnratrice doit conserver une vitesse de rotation proche du synchronisme (point g=0), dans le cas de la caractristique suivante (Fig.1.10), la gnratrice devra garder une vitesse comprise entre 1500et 1600tr/min. Le dispositif le plus simple et le plus couramment utilis consiste coupler mcaniquement le rotor de la machine asynchrone l arbre de transmission de l arognrateur par l intermdiaire du multiplicateur de vitesse et connecter directement le stator de la machine au rseau (figure 1.11). La machine a un nombre de paire de ples fixe et doit donc fonctionner sur une plage de vitesse trs limite (glissement infrieur 2%). La frquence tant impose par le rseau, si le glissement devient trop important, les courants statoriques de la machine augmentent et peuvent devenir destructeurs. La simplicit de la configuration de ce systme (aucune interface entre le stator et le rseau et pas de contacts glissants) permet de limiter la maintenance sur la machine. Ce type de convertisseur lectromcanique est toutefois consommateur d nergie ractive ncessaire la magntisation du rotor de la machine, ce qui dtriore le facteur de puissance global du rseau, celui ci peut tre toutefois amlior par l adjonction de capacits reprsentes sur la figure (1.11), qui deviennent la seule source de puissance ractive dans le cas d un fonctionnement autonome de l olienne.
21
Figure1.10 : Caractristique couple- vitesse d une machine asynchrone deux paires de ples[2]
Figure1.11: Connexion directe d'un machine asynchrone sur le rseau[2]
Une autre solution consiste utiliser la gnratrice asynchrone triphase car la connexion de l olienne au rseau se fait par l intermdiaire d un dispositif lectronique de puissance (figure 1.12). L olienne fonctionne vitesse variable, le gnrateur produit un courant alternatif de frquence variable. L emploi de deux convertisseurs de puissance permet de dcoupler la frquence du rseau de la frquence variable des courants de la machine par cration d un bus continu intermdiaire. Avec une telle structure, les fluctuations rapides de la puissance gnre peuvent tre filtres par le condensateur en autorisant une variation de la tension du bus continu sur une plage donne [2].
22
Chapitre 1 - Etat de l art des gnratrices oliennes Les diffrents inconvnients de ce systme sont le cot, la fiabilit de l lectronique de puissance et les pertes dans les convertisseurs de puissance. Ces convertisseurs sont dimensionns pour 100% de la puissance nominale de la gnratrice, ceci augmente significativement le cot de l installation et les pertes. Une tude conomique approfondie est ncessaire avant d adopter ce type d installation.
Figure1.12 : Eolienne connecte au rseau par l intermdiaire de deux convertisseurs de puissance[2]
Malgr sa simplicit et ses qualits de robustesse et sont cot, la machine asynchrone cage reste uniquement pour l utilisation dans un systme olien, lorsque elle est directement connecte au rseau, la vitesse de rotation doit rester pratiquement constante de faon ce que la machine reste proche de la vitesse de synchronisme. Cette restriction entrane une efficacit rduite de l olienne aux vitesses de vent leves. Partant de ce constat, nous pouvons utiliser la machine asynchrone double alimentation (MADA) comme alternative la machine cage.
1.9.1.2.b Machine asynchrone double alimentation

Avec les gnrateurs synchrones, c est actuellement l une des deux solutions concurrentes en olien vitesse variable [18]. Le stator de la gnratrice est directement coupl au rseau, le plus souvent par un transformateur. A la place du rotor cage d cureuil ces machines ont un rotor bobin dont le rglage lectrique assure la variation du glissement [3] [23].
23
Chapitre 1 - Etat de l art des gnratrices oliennes Actuellement, la majorit des projets oliens suprieurs 1 MW repose sur l utilisation de la machine asynchrone pilote par le rotor. Son circuit statorique est connect directement au rseau lectrique. Un second circuit plac au rotor est galement reli au rseau mais par l intermdiaire de convertisseurs de puissance. Etant donner que la puissance rotorique qui transite est moindre, le cot des convertisseurs s en trouve rduit en comparaison avec une olienne vitesse variable alimente au stator par des convertisseurs de puissance. C est la raison principale pour laquelle on trouve cette gnratrice pour la production en forte puissance. Une seconde raison est la possibilit de rgler la tension au point de connexion o est injecte cette gnratrice [2].
a - Structure des machines asynchrones double alimentation

La machine asynchrone double alimentation prsente un stator analogue celui des machines triphass classiques (asynchrone cage ou synchrone), constitu le plus souvent de tles magntiques empiles, munies d encoches dans lesquelles viennent s insrer les enroulements [21]. L originalit de cette machine provient du fait que le rotor n est plus une cage d cureuil coule dans les encoches d un empilement de tles, mais il est constitu de trois bobinages connectes en toile dont les extrmits sont relies des bagues conductrices sur lesquelles viennent frotter des balais lorsque la machine tourne (figure1.13)
Figure1.13 : Structure du stator et des contacts rotoriques de la MADA [2]
En fonctionnement moteur, le premier intrt de la machine asynchrone rotor bobin a t de pouvoir modifier les caractristiques du bobinage rotorique de la machine, notamment en y connectant des rhostats afin de limiter le courant et d augmenter le couple durant le dmarrage, ainsi que de pouvoir augmenter la plage de variation de la vitesse.
24
Chapitre 1 - Etat de l art des gnratrices oliennes Plutt que de dissiper l nergie rotorique dans des rsistances, l adjonction d un convertisseur entre le bobinage rotorique et le rseau permet de renvoyer cette nergie sur le rseau (nergie qui est normalement dissipe par effet joule dans les barres si la machine est cage), le rendement de la machine est ainsi amlior, c est le principe de la cascade hypo synchrone [1].
Figure1.14 : Cascade hypo synchrone
Il existe plusieurs technologies de la machine asynchrone double alimentation et plusieurs dispositifs d alimentation sont envisageables. Chaque structure a ses inconvnients et ses avantages.
a.1- Double alimentation par le stator

Pour raliser une double alimentation par le stator, la machine asynchrone est munie de deux bobinages statoriques distincts (figure1.15)
Figure1.15 : Machine asynchrone double bobinage statorique
25
Un bobinage statorique de la gnratrice est directement connect au rseau et constitue le principal support de transmission de l nergie gnre. En agissant sur les tensions appliques au second bobinage statorique, la vitesse de la gnratrice est contrle autour d un point de fonctionnement. Ce second enroulement sera appel enroulement d excitation. Ce dernier possde un autre nombre de paire de ples que celui du premier bobinage. L enroulement d excitation a donc une masse de cuivre gnralement infrieure, car seule une partie du courant nominal de la gnratrice y circule. Cet enroulement est connect des convertisseurs lectroniques de puissance qui sont dimensionns pour une fraction de la puissance nominale de la turbine, le cot s en trouve rduit. Le convertisseur de puissance connect l enroulement d excitation permet de contrler le flux statorique de la machine ; le glissement peut tre ainsi contrl et donc la vitesse de la gnratrice. En augmentant le flux, les pertes au rotor augmentent, le glissement aussi. En diminuant le flux, les pertes diminuent et le glissement galement. Un second convertisseur est ncessaire pour crer le bus continu. Comme les machines asynchrones ont un facteur de puissance faible cause de l inductance magntisante, le convertisseur reli au rseau peut tre command de manire minimiser la puissance ractive. Comme pour toutes les machines asynchrones double alimentation, la puissance nominale du convertisseur de puissance est proportionnelle au glissement maximum. Il a t vrifie que cette structure gnre des puissances fluctuantes sur le rseau induisant ce qu on appelle des flickers.
a.2- Double alimentation par le stator et le rotor

La structure de conversion est constitue d une gnratrice asynchrone rotor bobin entrane par une turbine olienne (figure1-16). Pour expliquer le principe de fonctionnement, ont nglige toutes les pertes. En prenant en compte cette hypothse, la puissance p est fournie au stator et traverse l entrefer : une partie de cette puissance fournir, (1 - g) p , est retrouve sous forme de puissance mcanique ; le reste gp sort par les balais sous forme de grandeurs alternatives de frquence g. f . Ces grandeurs, de frquence variable, sont transformes en nergie ayant la mme frquence que le rseau lectrique, auquel elle est renvoye, par l intermdiaire du deuxime convertisseur. Ce rseau reoit donc (1 + g) p ; les bobinages du rotor sont donc accessibles grce un
26
Chapitre 1 - Etat de l art des gnratrices oliennes systme de balais et de collecteurs (figure1.17). Une fois connect au rseau, un flux magntique tournant vitesse fixe apparat au stator. Ce flux dpend de la reluctance du circuit magntique, du nombre de spires dans le bobinage et donc du courant statorique.
Figure1.16 : Schma de principe d une machine asynchrone rotor bobin pilote par le rotor
Figure1.17 : Schma de la machine asynchrone rotor bobin avec des bagues collectrices
La configuration lectrique d un arognrateur a une grande influence sur son fonctionnement. Le fait qu une olienne fonctionne vitesse fixe o vitesse variable dpend par exemple de cette configuration. Les avantages principaux des deux types de fonctionnement sont les suivants :
b- Applications des machines asynchrones double alimentation

La premire application de la MADA et le fonctionnement moteur sur une grande plage de variation de la vitesse. Dans les machines synchrones classiques et asynchrones cage, la vitesse de rotation est directement dpendante de la frquence des courants des bobinages statoriques. La solution classique permettant alors le fonctionnent vitesse variable consiste faire varier la
27
Chapitre 1 - Etat de l art des gnratrices oliennes frquence d alimentation de la machine. Ceci est gnralement ralis par l intermdiaire d un redresseur puis d un onduleur commande. Ces deux convertisseurs sont alors dimensionns pour faire transiter la puissance nominale de la machine. L utilisation d une MADA permet de rduire la taille de ces convertisseurs d environ 70% en faisant varier la vitesse par action sur la frquence d alimentation des enroulements rotoriques [1]. Ce dispositif est par consquent conomique et, contrairement la machine asynchrone cage, il n est pas consommateur de puissance ractive et peut mme tre fournisseur. La mme philosophie peut tre applique au fonctionnement en gnratrice dans lequel l alimentation du circuit rotorique frquence variable permet de dlivrer une frquence fixe au stator mme en cas de variation de vitesse.
c- Fonctionnement en gnratrice vitesse variable

La figure (1.18 ) donne la configuration de fonctionnement de la machine asynchrone double alimentation dont le stator est reli directement au rseau et dont le rotor est reli au rseau par l intermdiaire d un convertisseur (structure de Scherbius PWM ), PRES est la puissance dlivre au rseau ou fournie par le rseau , PS La puissance transitant par le stator , PR la puissance transitant par le rotor , et PMEC la puissance mcanique [1].
28
Figure 1.18 : Quadrants de fonctionnement de la machine asynchrone double alimentation [1]
Lorsque la machine fonctionne en moteur, la puissance est fournie par le rseau. Si la vitesse de rotation est infrieure au synchronisme, la puissance de glissement est renvoye sur le rseau, c est la cascade hypo synchrone. En mode moteur hyper synchrone, une partie de la puissance absorbe par le rseau va au rotor et est convertie en puissance mcanique. En fonctionnement gnrateur, le comportement est similaire, la puissance fournie la machine par le dispositif qui l entrane est une puissance mcanique. En mode hypo synchrone, une partie de la puissance transitant par le stator est rabsorbe par le rotor. En mode hyper synchrone, la totalit de la puissance mcanique fournir la machine est transmise au rseau aux pertes prs. Une partie de cette puissance correspondant g.PMEC est transmise par l intermdiaire du rotor. Pour une utilisation dans un systme olien, les quadrants 3 et 4 sont intressants. En effet si la plage de variation de vitesse ne dpasse pas 30 % en de ou au del de la vitesse de
29
Chapitre 1 - Etat de l art des gnratrices oliennes synchronisme ( ce qui reprsente un compromis entre la taille du convertisseur et la plage de variation de vitesse ) , la machine est capable de dbiter une puissance allant de 0,7 1,3 fois la puissance nominale ; le convertisseur est alors dimensionn pour faire transiter uniquement la puissance de glissement c'est--dire au maximum 0,3 fois la puissance nominale de la machine [28]. Il est alors moins volumineux, moins coteux, ncessite un systme de refroidissement moins lourd et gnre moins de perturbation que s il est plac entre le rseau et le stator d une machine cage.
d- Fonctionnement vitesse fixe

- Systme lectrique plus simple, - plus grande fiabilit, - peu de probabilit d excitation des frquences de rsonance des lments de l olienne, - pas besoin de systme lectrique de commande, - moins cher. Il existe plusieurs types de gnratrices utilises dans le fonctionnement vitesse variable reprsents par le tableau suivant [15]: Gnratrices utilises Machine asynchrone en autonome Caractristiques Ncessit de capacits d auto excitation pour magntiser la machine. Machine asynchrone cage dbitant sur un rseau Machine double alimentation ou MADA Machine synchrone aimants permanents (MSAP) Machine rluctance variable (MRV) Obligation de fonctionner au voisinage du synchronisme
Autorise le fonctionnement vitesse variable Bon rendement, faibles puissances, adapte aux faibles vitesses mais prix lev. Permettant de supprimer totalement ou partiellement le multiplicateur de vitesse.
e- Intrt de la MADA
Le principal avantage de la MADA est la possibilit de fonctionner vitesse variable. Les machines asynchrones vitesse fixe doivent fonctionner au voisinage de la vitesse de synchronisme car la frquence est impose par le rseau. La vitesse du rotor est quasi
30
Chapitre 1 - Etat de l art des gnratrices oliennes constante. Le systme de la MADA permet de rgler la vitesse de rotation du rotor en fonction de la vitesse du vent. En effet la MADA permet un fonctionnement en gnratrice hypo synchrone et hyper synchrone. On arrive ainsi extraire le maximum de puissance possible. L'intrt de la vitesse variable pour une olienne est de pouvoir fonctionner sur une large plage de vitesses de vent, et de pouvoir en tirer le maximum de puissance possible, pour chaque vitesse de vent [24] [2].
1.10 Conclusion
Dans ce chapitre une synthse bibliographique a t prsente et qui concerne les diffrents types oliennes avec leurs constitutions et leurs principes de fonctionnements. Aprs un rappel des notions lmentaires ncessaires la comprhension de la chane de conversion de l nergie cintique du vent en nergie lectrique, on prsente les machines lectriques et leurs applications ainsi que leur adaptation un systme olien. A la fin de ce chapitre on prsente la structure de la machine asynchrone double alimentation, son application et son intrt.
31
CHAPITRE 2
Modlisation et tude du systme de conversion
Chapitre 2 Modlisation et tude du systme de conversion
31
CHAPITRE 2
2.1 Introduction
La modlisation de la chane de conversion olienne est une tape primordiale dans la comprhension du systme olien. Cette tape permet de premier lieu d abord de comprendre le comportement dynamique et l interaction lectromcanique de la gnratrice. Avec le modle appropri, nous pouvons nous orienter facilement une commande optimale.
Dans ce chapitre, on s intresse essentiellement la modlisation de la turbine olienne. Notre choix se porte sur la gnratrice asynchrone double alimentation de part sa robustesse, qui a t justifie dans le premier chapitre. Nous modliserons la chane de conversion olienne vide. Nous verrons ensuite la modlisation et la commande en MLI de l onduleur en tension ainsi que la turbine. Des rsultats de simulation permettront de juger l efficacit de ce modle.
2.2 Hypothses simplificatrices

Pour l'tude de la gnratrice asynchrone double alimentation idalise, on introduit les hypothses simplificatrices suivantes [12]: L'entrefer est d'paisseur uniforme et l'effet d'encochage est ngligeable. La saturation de circuit magntique, l'hystrsis et les courant de Foucault sont ngligeables. Les rsistances des enroulements ne varient pas avec la temprature et on nglige l'effet de peau. On admet de plus que la f.m.m cre par chacune des armatures est rpartition sinusodale. Parmi les consquences importantes de ces hypothses, on peut citer : L'additivit des flux. La constance d'inductances propres. La loi de variation sinusodale des inductances mutuelles entre les enroulements du stator et du rotor en fonction de l'angle de leurs axes magntiques.
2.3 Modlisation des machines asynchrones double alimentation

La machine est reprsente par six enroulements dans l espace lectrique ; l angle qe repre l axe d une des phases rotoriques par rapport l axe fixe de la phase statorique. Les flux sont
32
CHAPITRE 2
compts positivement selon les axes des phases ; Les sens des enroulements sont reprs conventionnellement par un point (.), un courant de signe positif entrant par ce point cre un flux positif dans l enroulement. (Voire figure2.1)
Figure2.1 : Reprsentation de la machine asynchrone triphase dans l espace lectrique
2.3.1 Modle et Identification des paramtres de la machine Le modle de la MADA est quivalent au modle de la machine asynchrone cage d cureuil. A cet effet, lors de cette modlisation, on assimile la cage d'cureuil un bobinage triphas (voir figure (2-2)). La seule diffrence rside dans le fait que ces enroulements ne sont plus systmatiquement en court-circuit, par consquent les tensions triphases rotoriques du modle que l'on rappelle ci-aprs, ne sont pas nulles.
Figure 2-2 : Schma de principe d'une machine asynchrone rotor bobin.
Rappel du modle triphas de la MADA a- Equations lectriques : Les quations lectriques en notation matricielle [16], [22], [27] sont :
33
CHAPITRE 2
Pour le stator :
0 V sa Rs 0 V sb = 0 Rs 0 V sc 0 0 Rs I sa f sa d I sb + dt f sb I sc f sc I ra f ra d I rb + dt f rb I rc f rc
(2 - 1)
Pour le rotor :
Vra Rr Vrb = 0 Vrc 0 0 Rr 0 0 0 Rr
(2 - 2)
b- Equations des flux : Une matrice des inductances tablit la relation entre les flux et les courants. Les quations sous forme matricielle seront reprsentes comme suit [25], [30] :
f sa f = [L ] s sb f sc I sa I ra I sb + [M sr ] I rb I sc I rc
(2 - 3)
De faon similaire on aura au rotor :

f ra f = [L ] r rb f rc I ra I sa I rb + [M rs ] I sb I rc I sc
(2 - 4)
Avec:
ls Ms Ms [Ls ] = Ms ls Ms Ms Ms ls lr [Lr ] = Mr Mr Mr lr Mr Mr Mr lr
Et
cos (q e ) cos (q e + 2p / 3) cos (q e - 2p / 3) cos (q e - 2p / 3) [M sr ] = [M rs ] = cos (q e ) cos (q e + 2p / 3) cos (q e + 2p / 3) cos (q e - 2p / 3) cos (q e )
c- L quation mcanique : L expression gnrale du couple est :
Ge =
1 td [i ] [L] [i ] 2 dq
(2 - 5)
34
CHAPITRE 2
Avec : Et
[ i ] = [isa
isb
isc
ira
irb
irc ]
[L ] [M sr ] [L] = s [M ] [L ] sr r
J dW = Ge - Gc dt
L quation mcanique dcoule : Et
(2 - 6)
p Nous constatons la complexits des quations lectriques et l quation mcanique de la

machine asynchrone qui ne peuvent tre facilement exploites cause des dimensions des matrices entrant dans les calculs et de la dpendances de la matrice inductance vis vis de la position de l axe rotoriques par rapport l axe statorique, qui est variable dans le temps.
W=
wr
2.4 Changement de repre

Le but d un changement de repre est de rendre l criture des quations lectriques et mcanique plus simple exploiter. Dans notre tude nous avons utilis la transformation de Park
2.5 La transformation de Park

La modlisation de la machine asynchrone s effectue en partant du systme trois axes dit rel, difficilement identifiable exprimentalement vers celui de Park ( deux axes). (Voir figure 2.3)
P(q)
Figure 2.3 : Reprsentation de la machine asynchrone triphase dans le repre de Park.
35
CHAPITRE 2
Les tensions rotorique Vran , Vrbn , Vrcn et les tensions statoriques Vsan , Vsbn , Vscn sont transformes en composantes directes et en quadratures Vrd , Vrq , V sd , V sq . Les tensions de rotor et stator sont :
V ran Vrd -1 V = [P (q r )] .V rbn rq V rcn
( 2 - 7)
V san V sd -1 V = [P (q s )] .V sbn sq V scn
(2 - 8)
P(q ) est la matrice de Park modifie dfinie par :
[ P(q )] -1 =
1 2 2 cosq 3 - sin q
2 2 2p 2p cos(q ) cos(q + ) 3 3 2p 2p - sin q - sin J 3 3 1 1
Les quations dynamiques de la machine sont exprimes par : df sd - w s f sq dt df sq Vsq = Rs isq + + w sf sd dt Vsd = Rs i sd + df rd - w r f rq dt df rq Vrq = Rr irq + + w r f rd dt Vrd = Rr ird +
(2 - 9)
(2 - 10)
Rs et Rr sont respectivement les rsistances des bobinages statoriques et rotoriques, Ls , Lr et M sr sont respectivement les inductances propres statoriques, rotoriques et la mutuelle inductance entre les deux bobinages.
36
CHAPITRE 2
f sd , f sq ,f rd , f rq sont les composantes directes et en quadratures des flux statoriques et

rotoriques :
f sq Ls f = rq Msr f sd Ls f = Msr rd Msr i sq Lr irq
(2 - 11)
Msr isd Lr ird
(2 - 12)
Le couple lectromagntique dvelopp par la machine est :
C em = p
M sr (f sd i rq - f sq ird ) Ls
(2 - 13)
2.6 Modlisation de l onduleur Il existe plusieurs structures de conversion utilises dans la machine double alimentation comme la structure de Kramer qui a utilis un pont diodes et un pont thyristors [14], ainsi que la structure qui consiste remplacer les onduleurs commutation naturelle composs de thyristors, par des onduleurs commutations forces. Une autre structure intressante est celle avec convertisseur MLI utilise dans les travaux de Salma El Aimani [2], qui consiste en l utilisation de deux ponts triphass d IGBT commandables par la modulation de largeur d impulsions. Pour simplifier l tude supposons que [81] : La commutation des interrupteurs est instantane, la chute de tension aux bornes des interrupteurs est ngligeable,c-a-d
K ci (c [1,2,3], i [1,2])
la charge est quilibre couple en toile avec neutre isol.
Un onduleur de tension est donn par la figure (2-4). On a, donc :
I Kci = 0 ,VKci 0; Interrupteur ouvert,

I Kci 0 , V Kci = 0; Interrupteur ferm.
37
CHAPITRE 2
Figure 2.4 : Schma d un onduleur de tension
Les tensions composes Vab , Vbc , Vca sont obtenues partir de ces relations :
Vab = V ao + Vob = V ao - Vbo Vbc = Vbo + Voc = Vbo - Vco V = V + V = V - V co oa co ao ca
(2 - 14)
Vao , Vbo et Vco sont les tensions d entres de l onduleur ou tensions continues. Elles sont rfrences par rapport un point milieu o d un diviseur fictif d entre. On peut crire les relations de Charles, comme suites :
Vao = V an + Vno Vbo = Vbn + V no V = V + V cn no co
(2 - 15)
Van , Vbn et Vcn sont les tensions des phases de la charge (valeurs alternatives), Vno est la tension de neutre de la charge par rapport au point fictif o . Du systme [ Van , Vbn , Vcn ] quilibr dcoule la relation suivante : Van + Vbn + Vcn = 0 La substitution de (2 - 16) dans (2 - 15) aboutit :
1 Vno = .(Vao + Vbo + Vco ) 3
(2 - 16)
(2 - 17)
En remplaant (2 - 17) dans (2 - 15) , on obtient :
38
CHAPITRE 2
2 1 1 Van = Vao - Vbo - Vco 3 3 3 1 2 1 Vbn = - Vao + Vbo - Vco 3 3 3 1 1 2 Vcn = - Vao - Vbo + Vco 3 3 3
(2 - 18)
Donc, l onduleur de tension peut tre modlis par une matrice [T] assurant le passage continu- alternatif.
[V AC ] = [T ] . [Vdc ]
Tel que :
(2 - 19)
[V AC ] = [Van Vbn Vcn ]T [Vdc ] = [Vao Vbo Vco ]T [Vdc ] = U dc [ S1 S 2 S 3 ]T
(2 - 20)
Donc, pour chaque bras il y a deux tats indpendants. Ces deux tats peuvent tre considrs comme des grandeurs boolennes. Commutation suppose idale : S i = (1 ou 0) La matrice de transfert est la suivante : 2 3 [T ] = - 1 3 - 1 3 1 3 2 3 1 3 1 - 3 1 - 3 2 3
{i = 1,2,3}.
(2 - 21)
Dans notre travail, la commande des interrupteurs de l onduleur est ralise par l utilisation de la commande MLI (modulation par largeur d impulsion) (figure (2-5)).
39
CHAPITRE 2
Figure 2.5 : Reprsentation les signaux de l entr du commande MLI
Figure2.6 : Reprsentation les signaux de sortie du commande MLI
Figure2.7 : Reprsentation la tension de l onduleur
40
CHAPITRE 2
2.7 Modlisation de la turbine olienne 2.7.1 Hypothses simplificatrices pour la modlisation mcanique de la turbine La partie mcanique de la turbine qui sera tudie, comprend trois pales orientables et de longueur R , fixes sur un arbre d entranement tournant une vitesse W turbine qui est reli un multiplicateur de gain G . Ce multiplicateur entrane une gnratrice lectrique (figure (2-8)).
Figuer2.8 : Systme mcanique de l olienne
Les trois pales sont considres de conception identique et possdent donc : la mme inertie J pale la mme lasticit K b le mme coefficient de frottement par rapport l air db
41
CHAPITRE 2
Ces pales sont orientables et possdent un mme coefficient de frottement par rapport au support f pale . Les vitesses d orientations de chaque pale sont notes b b1 , b b2 , b b3 .
. . .
Chaque pale reoit une force Tb1 , Tb2 , Tb3 qui dpend de la vitesse du vent, qui lui applique [80]. L arbre d entranement des pales est caractris par : son inertie J h son lasticit K h son coefficient de frottement par rapport au multiplicateur Dh
Le rotor de la gnratrice possde : une inertie un coefficient de frottement dg
Ce rotor transmet un couple (Cg ) entranant la gnratrice lectrique qui tourne une vitesse W mec . Si on considre une rpartition uniforme de la vitesse du vent sur toutes les pales, on aura une galit des forces de pousses ( Tb1 = Tb2 = Tb3 ). On peut simplifier l ensemble des trois pales comme un seul systme mcanique caractris par la somme de toutes les caractristiques mcaniques. La conception arodynamique des pales et leurs coefficients de frottement par rapport l air (db ) est trs faible, donc on peut l ignor. De mme, la vitesse de la turbine est trs faible, les pertes par frottement sont ngligeables par rapport aux pertes par frottement du cot de la gnratrice. On obtient alors un modle mcanique comportant deux masses (figure (2-9) ) dont la validit (par rapport au modle complet) a dj t vrifie [75].
Figure 2.9 : Modle mcanique simplifie de la turbine
42
CHAPITRE 2
2.7.2 Modlisation de la turbine Le dispositif tudi ici, est constitu d une turbine olienne comprenant des pales de longueur
R entranant une gnratrice travers un multiplicateur de vitesse de gain G (figure (2-10)).
Figure 2. 10 : Schma de la turbine olienne
La puissance du vent ou la puissance olienne est dfinie de la manire suivante [74] :
Pv =
avec : -
r .S .v 3
2
r : densit de l air (approxim. 1,22 kg / m 3 la pression atmosphrique 15 C )

S : surface circulaire balaye par la turbine (le rayon du cercle est dtermin par la
longueur de pale). -
v : vitesse du vent.
La puissance arodynamique apparaissant au niveau du rotor de la turbine s crit alors :
Paer = C p Pv = C p (l , b )
r .S .v 3
2
(2 - 22)
Le coefficient de puissance C p reprsente le rendement arodynamique de la turbine olienne. Il dpend de la caractristique de la turbine [74], [79]. La figure (2-11) reprsente la variation de ce coefficient en fonction du rapport de vitesse l et de l angle de l orientation des pales b .
43
CHAPITRE 2
Le rapport de vitesse est dfini comme le rapport entre la vitesse linaire des pales et la vitesse du vent :
W turbine .R v
l=
W turbine est la vitesse de la turbine.
(2 - 23)
Figure 2.11: Coefficient arodynamique en fonction du ratio de vitesse de la turbine
A partir de relevs raliss sur une olienne de 1.5 MW [2], l expression du coefficient de puissance a t approche pour ce type turbine, par l quation suivante [78] : . p .(l + 0.1) C p = (0.5 - 0.167 )(b - 2 ). sin . . - 0.00184(l - 3)(b - 2) 18.5 - 0.3(b - 2)
(2 - 24)
b : L angle de l orientation des pales.

Connaissant la vitesse de la turbine, le couple arodynamique est donc directement dtermin par : C aer = Paer r.S .v 3 1 = Cp. . W turbine 2 W turbine
(2 - 25)
44
CHAPITRE 2
2.7.3 Modle du multiplicateur Le multiplicateur adapte la vitesse (lente) de la turbine la vitesse de la gnratrice (figure (2-10)). Ce multiplicateur est modlis mathmatiquement par les quations suivantes :
Cg = C aer G W mec G
(2 - 26)
W turbine =
(2 - 27)
2.7.4 Equation dynamique de l arbre La masse de la turbine olienne est reporte sur l arbre de la turbine sous la forme d une inertie J turbine et comprend la masse des pales et la masse du rotor de la turbine. Le modle mcanique propos considre l inertie totale J constitue de l inertie de la turbine reporte sur le rotor de la gnratrice et de l inertie de la gnratrice.
J=
J turbine + Jg G2
(2 - 28)
Il est noter que l inertie du rotor de la gnratrice est trs faible par rapport l inertie de la turbine reporte par cet axe. A titre illustratif, pour une olienne Vestas de 2 MW, une pale a une longueur de 39 m et pse 6.5 tonnes [77]. L quation fondamentale de la dynamique permet de dterminer l volution de la vitesse mcanique partir du couple mcanique total C mec appliqu au rotor :
J dW mec = C mec dt
(2 - 29)
o J est l inertie totale qui apparat sur le rotor de la gnratrice. Ce couple mcanique prend en compte le couple lectromagntique C mec produit par la gnratrice, le couple des frottements visqueux C vis et le couple issu du multiplicateur Cg C mec = Cg - C em - C vis
(2 - 30)
Le couple rsistant d aux frottements est modlis par un coefficient de frottements visqueux
f :
C vis = f .W mec
(2 - 31)
45
CHAPITRE 2
Le schma synoptique du modle dynamique de la turbine bas sur ces quations, est donn par la figure suivante :
Figure 2.12: Schma bloc du modle de la turbine
L entranement d'une machine lectrique par un systme olien constitue une chane de conversion complexe dans laquelle le couple mcanique prsent sur l'arbre de transmission, dpend uniquement de la vitesse du vent et de l'ventuelle prsence d'un dispositif d'orientation des pales. Le vent tant par nature imprvisible et prsentant des variations importantes, le couple rsultant prsente des ondulations dont il est ncessaire de tenir compte dans l'tude de la gnration d'lectricit par olienne. Partant de ce constat, la machine courant continu est destine reproduire le comportement d'une olienne vitesse variable [1]. Par cette corrlation on remplace dans notre tude le modle de la turbine par le modle de la MCC.
46
CHAPITRE 2
2.8 Schma de simulation
Figure2.13 : schma de simulation, en SIMULINK sous MATLAB, du modle de la MADA dans le repaire lie au stator
47
CHAPITRE 2
2.9 Rsultats de la simulation
Figure 2.14 : Evolution du couple lectromagntique en fonction du temps (ce=6.4N/m)
Figure 2.15 : Evolution de la vitesse en fonction du temps
48
CHAPITRE 2
Figure 2.16 : Courants statoriques la sortie de la gnratrice dans le rfrence li au stator
Figure 2.17 : Tensions statoriques la sortie de la gnratrice dans le rfrence lie au stator
49
CHAPITRE 2
Figure 2.18 : tensions rotoriques de la gnratrice dans le rfrence li au stator
Figure 2.18 : courants rotoriques de la gnratrice dans le rfrence li au stator
50
CHAPITRE 2
2.10 Interprtation
Pour le fonctionnement en charge de la gnratrice, les rsultats de la simulation enregistrs montrent la dlicatesse de la modlisation de la MADA, en outre, les diffrentes figures (214), (2-15) certifient la prsence de plusieurs modulations (oscillations) en rgime permanent due la mauvaise estimation de la position de l angle de charge. Les figure (2-18) ,(2-17) concernent respectivement les tensions statoriques apparaissants aux bornes du stator de la MADA qui certifient la prsence de plusieurs modulations (oscillation avec diffrentes frquences) Les tensions rotoriques apparaissants aux bornes du rotor de la MADA sont alternatives de pulsation w r .
2.11 Conclusion
Dans ce chapitre nous avons d abord modlis la MADA, puis prsenter et modliser l onduleur ainsi que la turbine olienne, avec ses diffrents lments utilisant multiplicateur. Ce modle a t labor sous MATLAB, afin de voir son efficacit. Aprs la validation de ce modle, il est possible maintenant d laborer et raliser la commande de systme. C est le but du prochain chapitre. un
51
Le programme MARC.exe
file:///E:/html/bgp-fr/bibliotheque/marc_exe.shtml
*MJ du *
Free software for Windows 32bits platforms
1 PRESENTATION
Le programme MARC.exe permet de traduire un fichier de notices au format UNIMARC ou USMARC ou MARC21 en fichier texte suivant les usages pour la prsentation des donnes. MARC.exe est un programme GRATUIT pour windows 32bits, ventuellement prvu pour fonctionner en mode shell c'est dire dans une fentre MS-DOS. Vous pouvez tlcharger la dernire version ICI
2 LANCEMENT DU PROGRAMME MARC.exe

Supposons un fichier de notices MARC21: demo.marc21
2.1 LANCEMENT EN MODE COMMANDE

Dans une fentre shell lancer la commande:
MARC demo.marc21
La commande s'excute et le logiciel cre un fichier dont le nom est identique celui de la ligne de commande, avec l'extension supplmentaire .txt Pour l'exemple prcdent, le fichier se nomme: demo.marc21.txt (que vous pouvez ouvrir depuis l'explorateur de windows en double-cliquant sur le nom). Il contient les notices au format gnrique; voir l'extrait ci-aprs.
008 020103s2001 sz a 000 0dfre d 020 $a2882953313 (br.) : $cCHF 40.035 $a1304-69660 039 $b0033 040 $aSLB $cSLB 100 1 $aClade, Jean-Louis 245 10 $aSi la comt m'tait conte : $b[histoire de la Franche-Comt] / $cJean-Louis Clade 260 $aYens sur Morges [etc.] : $bEditions Cabdita, $c2001 300 $a189 p. : $bill. ; $c24 cm 490 1 $aCollection Archives vivantes 504 $aBibliogr. 830 0 $aArchives vivantes 990 $a0003-62060 999 $asb $b2002/02 $c940 949 $a1901252397 $b000110 $cN 253967
2.2 LANCEMENT DEPUIS L'EXPLORATEUR DE WINDOWS

Depuis l'explorateur de windows vous avez maintenant 2 possibilites d'utilisation du logiciel
1 sur 5
07/05/2005 11:13
MARC.exe. Vous pouvez lancer MARC.exe automatiquement lors de la consultation d'un fichier MARC en associant le programme aux diffrentes entensions des fichiers qui vous intressent (voir 2.2.1 ci-aprs). Cette mthode vous permet de crer un fichier texte contenant touts les notices du fichier MARC et ainsi de consulter les notices avec un simple diteur de texte. A partir de la version 2 du logiciel, vous pouvez aussi utiliser le programme en mode interactif. Comme avec le mode dcrit prcdemment, vous pouvez crer un fichier texte contenant les notices. Ce mode vous permet aussi de consulter une une les notices d'un fichier MARC et d'extraire des notices vers un autre fichier MARC (voir 2.2.2 ci-aprs).
2.2.1 LANCEMENT PAR UN FICHIER MARC DEPUIS L'EXPLORATEUR DE WINDOWS

Avant de pouvoir lancer automatiquement le programme MARC.exe depuis l'explorateur de windows lors de la slection d'un fichier MARC, il est ncessaire d'inscrire le programme dans les registres pour les extensions des fichiers MARC que vous utilisez. L'inscription dans les registres doit tre effectue par des personnes qualifies. Placer le programme MARC.EXE dans le rpertoire de votre choix. Vous devez prvoir que le programme devra rester dans un endroit fiable du systme. Il faut le placer dans un rpertoire du genre C:\WINDOWS ou C:\Program Files. Depuis l'explorateur de windows double-cliquer sur un fichier UNIMARC ou MARC21 de vtre choix. L'explorateur de windows vous demande: Ouvrir avec... Vous devez alors donner la description du type de fichier: Fichier MARC convient trs bien. Puis vous devez slectionner le programme qui permettra cette action, en l'occurrence MARC.exe. Si c'est la premire association avec le programme en question, vous devez utiliser le bouton [Autre...] pour spcifier le programme en le cherchant avec l'explorateur. N'oubliez pas de cocher Toujours utiliser ce programme pour ouvrir ce type de fichier . Vous devez alors valider votre slection avec le bouton [OK].
2 sur 5
07/05/2005 11:13
L'explorateur de windows est maintenant prt excuter vos commandes.
Lorsque vous double-cliquez depuis l'explorateur de windows sur un fichier dont le nom est termin par l'extension slectionne, le programme MARC.exe est lanc. Il cre, dans le rpertoire courant, un fichier dont le nom est le mme que celui qui a t slectionn suivi de l'extension .TXT Par exemple: Depuis l'explorateur de windows, si vous double-cliquez sur le fichier demo.marc21 et que l'extension .marc21 ait t prpare, le programme MARC.exe va crer le fichier demo.marc21.txt. Ce fichier est un fichier texte, vous pouvez le consulter avec tous les traitements de texte (Wordpad par exemple). L'opration d'assignation des extensions doit tre rpte pour toutes les extensions possibles des fichiers MARC que vous utilisez. L'extension MARC21 des fichiers du programme BIBLIOTHEQUE est .marc21 L'extension UNIMARC des fichiers du programme BIBLIOTHEQUE est .unimarc En assignant les extensions des fichiers supports par MARC.exe dans l'explorateur de windows, vous pouvez traduire les fichiers et les consulter par simple clic de souris.
2.2.2 LANCEMENT DE MARC.EXE DEPUIS L'EXPLORATEUR DE WINDOWS

Depuis l'explorateur de windows ou depuis un raccourci, lancer le programme MARC.exe sans aucune option.
3 sur 5
07/05/2005 11:13
Fentre principale (et unique) du programme MARC.exe Dans la fentre affiche, vous devez slectionner un des boutons "Change ... File", puis depuis l'explorateur de windows, vous slectionnez un fichier MARC et vous le glissez sur le fentre du programme MARC.exe. Une fois le fichier en entre identifi ("Input File"), vous pouvez convertir ce fichier en fichier texte avec ou sans index (numrotation), le numro d'index vous permet de reconnaitre les notices recherches pour l'exportation. Si vous souhaitez exporter des notices en format MARC, il est ncessaire de slectionner un fichier en sortie ("OUTput File"). Vous devez slectionner une notice du fichier en entre: en cliquant sur une des flches de direction, ou en slectionnant une valeur numrique dans la zone prvue cet effet. Aprs validation avec la touche [Entre] du clavier (si vous avez saisi une valeur numrique), la notice est affiche dans la fentre. Un clic sur le bouton [EXPORT] et la notice est ajoute en format MARC en fin du fichier en sortie. Vous pouvez " volont" changer le fichier en entre et/ou le fichier en sortie.
Tlcharger le programme MARC.exe

Docs sur UNIMARC & MARC21 "rcupres" sur internet (format PDF). Unimarc Abrg Unimarc en anglais Unimarc dcriptage Unimarc 995 MARC21 concise formats
4 sur 5
07/05/2005 11:13
Tout en tant parfaitement oprationnels, les programmes voluent toujours. N'hsitez pas me contacter en cas de bug important. Retour
5 sur 5
07/05/2005 11:13
CHAPITRE 3
Les diffrentes mthodes de commande de la MADA
Chapitre 3 Les diffrentes mthodes de commande de la MADA
52
CHAPITRE 3
3-1-Introduction L'utilisation de la machine asynchrone double alimentation a fait l'objet de nombreuses investigations, tant en fonctionnement moteur qu'en fonctionnement gnrateur. Le but de ces dispositifs est dans la plupart des cas d'amener le glissement la valeur dsire avec le meilleur rendement possible en alimentant les enroulements rotoriques par un dispositif redresseur onduleur [29].
Dans ce chapitre nous allons prsenter l'tat de l'art du domaine en regroupant l'ensemble des articles ou contenus d'ouvrages, que nous avons choisi pour commencer notre tude. A chaque fois, nous tcherons de prsenter dans quelle configuration de commande l'auteur s'est plac, quelle a t sa thmatique de recherche et si il y a eu validation exprimentale ou non. Dans le bilan que nous prsenterons ensuite, nous donnerons quelques mthodes de commande utilises dans la machine asynchrone double alimentation.
53
CHAPITRE 3
3. 2 Etude bibliographique Cette catgorie d'tudes est la plus riche au regard de notre mmoire. Effectivement, comme nous devons dvelopper une stratgie de commande, nous avons t particulirement attentif leurs contenus. D. Arsudis [45] tudie une MADA dont le stator est reli au rseau triphass et le rotor un onduleur de tension GTO, lui mme aliment par un redresseur de tension. Cet article propose l'tude de la MADA en tant que gnrateur vitesse variable. L'auteur propose de contrler les puissances actives et ractives statoriques la fois en rgimes permanent et transitoire. La mthode de contrle adopte est celle du champ orient. L'auteur introduit un courant magntisant statorique, l'orientation du champ est ensuite choisie de faon caler la rotation du repre sur ce courant magntisant dfini. Les courbes exprimentales prsentent les puissances actives et ractives. Ces rsultats attestent des performances du contrle propos. Ces courbes ont t obtenues sur un moteur de 22 kW. J. Bendl [46] tudie le contrle d'une MADA dont le stator est reli au rseau et le rotor un onduleur indpendant. Il vise des applications destines la gnration d'lectricit travers l'hydraulique ou l'olien. L'auteur propose dans cette tude une nouvelle stratgie permettant un contrle indpendant des squences positives et ngatives des courants statoriques. Cela a pour consquence une immunit accrue du facteur de puissance face aux perturbations du rseau et un contrle plus flexible pour chacun des trois courants statoriques. Seuls des rsultats de simulation des courants, tensions et puissances statoriques et rotoriques sont donns. Ils attestent des bonnes performances du contrle adopt. R. Datta [47], fait une comparaison des performances d'une MADA utilise en gnratrice. Cette tude concerne une MADA dont les enroulements statoriques sont relis un rseau triphas tandis que les enroulements rotoriques sont connects un onduleur de tension. Cette tude se place dans le contexte de la gnration lectrique dans les systmes oliens. L'auteur compare cette solution aux deux autres envisageables : 1. solution vitesse variable avec une machine asynchrone rotor bobin ,
54
CHAPITRE 3
2. solution vitesse fixe avec une machine cage. La comparaison est effectue sur les critres suivants : complexit du systme mettre en oeuvre, zones de fonctionnement, et quantit d'nergie disponible la sortie. La conclusion de cet article est que le systme le plus simple mettre en oeuvre est le systme vitesse variable utilisant une MADA. L'auteur constate qu'en matire de rcupration d'nergie, la MADA est meilleure que les deux autres solutions grce au maintien de son couple maximal sur une plus grande plage de vitesse. Un autre avantage mis en relief est la rduction de la puissance donc du prix des convertisseurs mettre en oeuvre. D. Forchetti [48], considre une MADA dont le rotor est connect un onduleur. Le stator est par consquent reli au rseau triphas. L'tude se focalise sur un fonctionnement en mode gnrateur de la MADA. Il propose un contrle vectoriel bas sur l'orientation du flux statorique. Les deux variables de contrle sont les deux courants rotoriques (direct et en quadrature), et les variables de sortie sont la frquence et l'amplitude de la tension statorique. Des rsultats exprimentaux sont ensuite prsents. Les courbes des tensions et courants statoriques sont prsentes et commentes. Les tests exprimentaux ont t raliss sur une machine de 5,5 kW. R. Ghosn [49], [50] considre le cas d'une MADA fonctionnant en mode moteur dont le stator et le rotor sont relis deux onduleurs diffrents. Ils sont eux mmes relis un redresseur commun. Dans son mmoire de thse, il se fixe deux objectifs : assurer une rpartition des puissances entre le stator et le rotor, mettre en oeuvre une stratgie de contrle orientation de flux statorique.
Afin de parvenir son deuxime objectif, il introduit un courant magntisant, fruit de l'addition d'un courant rotorique et d'un courant statorique. Compte tenu du fait que cette fois ci les deux cots de la machine sont aliments par deux alimentations indpendantes, les quations de transfert rsultantes pour les courants sont du type "deuxime ordre". Les termes de couplage, indispensables compenser, sont simples et dfinis partir du fonctionnement en rgime permanent. Afin de pouvoir valider l'ensemble de sa stratgie, il applique le principe de rpartition des puissances aux modles de contrle proposs par Morel,[51], et par Lecocq, [52], et compare ainsi les rsultats de simulation obtenus.
55
CHAPITRE 3
La deuxime partie de son mmoire propose une nouvelle stratgie d'observation de la vitesse base sur la mthode MRAS (Model Rfrence Adaptive System). Il prsente enfin en dernire partie une tude exprimentale de son travail ralis sur une maquette de 1,5 kW de la socit ALSTHOM de Belfort. W. Hofmann [53] fait une tude des variables de la MADA dont les enroulements statoriques sont connects au rseau tandis que les enroulements rotoriques sont relis un onduleur. Il propose une application olienne (fonctionnement gnrateur de la MADA) et par consquent une courbe de couple mcanique disponible en fonction de la vitesse. Il part de l'hypothse que sa machine est pilote par un contrle vectoriel bas sur l'orientation du flux statorique. Il analyse par les simulations des variations des courants, des pertes et des flux. Il dmontre que son contrle, qui doit minimiser les pertes, est performant. B. Hopfensperger [54], propose l'tude d'une MADA dont les enroulements statoriques sont relis un rseau triphas, le rotor est aliment par un onduleur. Il se place dans un fonctionnement en mode moteur et vise des applications ncessitant une variation de vitesse de rotation. Il adopte une stratgie de contrle de type champ orient. L'orientation du repre est choisie suivant le flux statorique. Il se propose ensuite de montrer quelques rsultats exprimentaux avec et sans capteur de position. Il est particulirement intressant de constater que l'auteur propose deux faons de dterminer l'angle de rotation du repre tournant : la premire est base sur la mesure et l'expression des courants statoriques dans un repre tournant, la deuxime ncessite la mesure des puissances active et ractive statoriques.
Il propose l'tude de deux machines asynchrones rotor bobin dont les axes rotoriques sont coupls la fois mcaniquement et lectriquement entre eux (principe de la cascade hypo ou hyper synchrone) [55]. Dans cet article, l'auteur explore une faon de contrler ce systme en essayant de satisfaire les principes gnraux du contrle vectoriel : rfrence de couple, de vitesse, de puissance active et de puissance ractive. Des rsultats exprimentaux peuvent tre consults. Il s'agit des courbes exprimentales des variations de vitesse, des courants statoriques et des puissances active et ractive statoriques. Dans un autre article [56], l'auteur reprend l'tude prcdente mais en appliquant cette fois ci la thorie du champ orient au flux commun rotorique alors que dans l'tude prcdente il avait choisi un flux statorique. A nouveau, des rsultats exprimentaux sont prsents. Il s'agit 56
CHAPITRE 3
des courbes exprimentales des variations de vitesse, des courants statoriques et des puissances active et ractive statoriques. L'tude de Y. Kawabata [57] est trs proche de la configuration que nous souhaitons tudier ; le stator et le rotor de sa MADA sont connects deux onduleurs indpendants. Les deux onduleurs de tension sont aliments par deux redresseurs indpendants. Le modle global dans l'espace d'tat de la machine dans un rfrentiel quelconque est donn. Les courants sont les variables d'tat et les tensions d'alimentation composent le vecteur de commande. Ce qui est ensuite remarquable, c'est que l'auteur va simplifier son modle d'tat de faon faire apparatre des termes coupls et d'autres dcoupls. Pour cela il arrive exprimer son premier modle d'tat en plusieurs vecteurs facteurs de deux matrices particulires : la matrice unit et une matrice appele J, matrice unit anti-diagonale. Il en dduis que tous les lments multiplis par la premire matrice ne font pas apparatre de couplage entre les axes de son repre tournant, alors que ceux multiplis par la deuxime (J) prsentent des couplages entre axes. Par un jeu de simplification bas sur l'analyse prcdente, il tablit un modle d'tat ou un courant magntisant et un courant contrlant le couple apparaissent pour chaque cot de la machine et peuvent tre contrls indpendamment. Des courbes exprimentales de l'asservissement ralis partir de cette modlisation viennent appuyer ces dmonstrations. L'auteur prsente les courbes de rponse de la consigne de vitesse applique et des courants. La validation exprimentale a t mene sur une machine de 0,75 kW. Z. Krzeminski [58] prsente une mthode de contrle d'une MADA sans capteurs. Nous sommes encore dans le cas o les enroulements statoriques de la machine sont relis un rseau triphas tandis que le rotor est reli un onduleur. L'auteur s'affranchit de la mesure par capteurs des courants rotoriques car il utilise la mthode PLL (Phase Locked Loop) qui lui permet de synchroniser la phase des courants rotoriques sur celle des tensions statoriques. Deux types diffrents de contrles sont ensuite appliqus, il s'agit d'abord d'un contrle des courants rotoriques par hystrsis et ensuite de l'utilisation d'un rgulateur de courant de type prdictif. Il compare ensuite les rsultats de ces deux mthodes de contrle par simulation et exprimentation. Les rsultats exprimentaux prsents sont les courbes de rponses des puissances actives statoriques et rotoriques. Les rsultats sont bien entendu trs satisfaisants 57
CHAPITRE 3
pour les deux types de contrle avec tout de mme des rsultats sensiblement meilleurs pour le contrle prdictif des courants. D. Lecocq [59] [60] prsente des rsultats de simulations d'une MADA dont le stator et le rotor sont connects des onduleurs indpendants. Il propose d'adopter la thorie du champ orient appliqu au flux statorique. Il choisit donc d'imposer la vitesse, le flux, le facteur de puissance et le glissement. Il prtend pouvoir les contrler la fois, en rgimes permanent et transitoire. Dans [61] l'auteur explique comment procder un contrle indirect du flux du mme systme. Il part du principe que la MADA offre quatre degrs de libert : le flux, le couple, la frquence rotorique, et le facteur de puissance. Il choisit alors le flux d'entrefer et introduit un courant magntisant. Celui ci est proportionnel au flux d'entrefer. Ensuite, il formule les trois autres relations liant les courants avec une des grandeurs contrler. Il dfinit les quatre rgulateurs de courant mettre en oeuvre. Des rsultats exprimentaux sont prsents, il s'agit des rponses du flux statorique, de la vitesse, et des tensions et courants statoriques. M. Machmoum [62] propose une tude des performances d'une MADA en rgime permanent. Son tude s'inscrit dans le cadre des applications vitesse variable, que le fonctionnement soit en moteur ou en gnrateur. Il s'agit d'une MADA dont le stator est reli au rseau et le rotor un cycloconvertisseur considr comme une source de courant. Pour la stratgie de commande, l'auteur choisit d'aligner l'axe d de son repre tournant avec le courant rotorique. Il souhaite ensuite contrler les courants rotoriques et l'angle de dphasage de la tension stator par rapport son repre, il le nomme angle de charge. L'expression analytique du couple peut alors tre scinde en deux parties, une partie due au courant rotorique et l'autre due l'interaction entre les alimentations stator et rotor. Les rsultats exprimentaux qui prsentent les rponses du courant rotorique en fonction de l'angle de dcalage en rgime permanent, permettent de conclure qu'une alimentation en courant est prfrable pour le contrle de la MADA. Dans une autre tude trs proche [63], l'auteur se focalise sur une alimentation en tension au rotor. Le modle ainsi obtenu est simple d'utilisation et minimise le nombre de paramtres ayant une influence sur l'tat en rgime permanent de la MADA, par rapport une alimentation en tension. Cette fois, le repre tournant est associ au vecteur tension statorique. Une analyse de l'expression analytique du couple en rgime permanent permet de constater
58
CHAPITRE 3
que le couple dpend de trois paramtres : le glissement, le rapport entre les amplitudes des tensions statoriques et rotoriques et le dphasage entre les deux sources de tensions. Des rsultats de simulations sont prsents. Il s'agit des courbes de variation du couple, des courants statoriques et rotoriques en fonction des diffrentes valeurs que peuvent avoir les paramtres dfinis : le rapport des tensions, l'angle de dphasage entre le vecteur tension statorique et le vecteur tension rotorique, etc... L. Morel [64] fait l'tude d'une MADA dont le stator est reli au rseau et le rotor un onduleur. Il assure qu'une telle disposition permet de dimensionner la puissance du convertisseur utilis au rotor 20% de la puissance mcanique maximale. Il propose d'effectuer un contrle de type champ orient. Afin d'obtenir un moteur ou un gnrateur vitesse variable, il propose de passer par trois phases diffrentes pour amener la vitesse du moteur de zro sa vitesse nominale : mode I, on dmarre le moteur avec les enroulements statoriques en court-circuit, mode II, on connecte le stator sur le rseau, mode III, la MADA est alimente tension et frquence fixe au stator et par un convertisseur au rotor. Le fonctionnement du systme durant les diffrents modes est dmontr avec validation par des rsultats exprimentaux. Il s'agit des rponses en vitesse de la MADA, des courbes de rponse des courants et des tensions rotoriques. R. Pena [65] tudie une MADA fonctionnant en gnrateur dont les enroulements statoriques sont relis un rseau triphase et dont les enroulements rotoriques sont relis un onduleur. La charge mcanique entranant le rotor est un moteur diesel. Il propose d'adopter un contrle indirect du flux statorique via un courant magntisant lui mme rgul par les courants rotoriques. L'originalit de l'tude rside dans le fait que l'auteur tente d'utiliser le moins de carburant possible en rgulant la vitesse de l'ensemble suivant une courbe optimale de vitesse en fonction de la charge. Une rgulation de type "floue"est alors utilise pour la boucle de rgulation de vitesse. Des rsultats de simulation qui prsentent les rponses de la vitesse, des courants ou de la consommation de carburant, attestent du bon comportement de l'ensemble. Cet article s'inscrit dans la notion de contrle en vue d'optimisation globale du systme.
59
CHAPITRE 3
S. Peresada [66], [67] prsente ses travaux de recherche portant sur une MADA dont les enroulements statoriques sont relis au rseau, le rotor est quant lui connect un onduleur de tension. L'auteur place son tude dans le contexte d'un fonctionnement en mode gnrateur. Il propose de faire une rgulation "asymptotique" des puissances active et ractive statoriques par le biais d'une rgulation des courants actif et magntisant statoriques. Il se place dans un repre tournant li la tension statorique. Pour rester dans le cas le plus gnral possible, il prcise qu'il ne ngligera pas les termes rsistifs. Il dmontre travers des tests exprimentaux et des simulations que le systme est robuste face des variations paramtriques et face une erreur de la mesure de la position mcanique du rotor. Il conclut en prcisant que pour lui ce systme est aussi bon dans la gnration d'nergie que pour la traction condition que les domaines de vitesse soient trs proches de la vitesse de synchronisme. G. Poddar [68] effectue une tude trs similaire celle que nous pensons mener: il considre un systme dont le stator et le rotor sont connects des onduleurs indpendants, le fonctionnement moteur est d'abord envisag. Il propose de contrler deux courants statoriques avec la mthode du champ orient, tandis qu'une loi statique (V/f) sera implante au rotor permettant ainsi de contrler le flux et la pulsation rotorique. Il prsente aussi une nouvelle loi de frquence permettant une indpendance de la rponse du systme vis vis des variations paramtriques. Il conclut en dmontrant que le double de la puissance nominale du moteur est atteint pour une vitesse de rotation de la machine valant le double de la vitesse nominale. Des rsultats exprimentaux sont prsents. Nous pourrons ainsi consulter les courbes de rponse des flux statoriques, des courants statoriques et rotoriques ainsi que de la vitesse pour diffrents couples de charge. F. Poitiers [1], tudia une MADA en vue de l'appliquer des systmes de type olien. Les enroulements statoriques sont donc connects sur le rseau triphas tandis que le rotor est reli un onduleur. Afin d'tablir une commande de type vectorielle, l'auteur propose d'utiliser un rfrentiel tournant li au flux statorique. L'tude porte ensuite sur la comparaison entre un correcteur de type PI classique et un correcteur de type RST. Ces correcteurs sont mis en oeuvre de faon contrler les variables essentielles du systme savoir : le flux statorique et le couple. Les simulations effectues permettent d'analyser les rponses temporelles des variables. Les critres qui permettent d'analyser ces rponses sont la recherche de la puissance active 60
CHAPITRE 3
optimale, l'adaptation face une variation de vitesse brutale, la robustesse face aux variations des paramtres lectriques. Les rponses donnes par les deux rgulateurs sont ainsi compars. Les conclusions dvoilent que les deux types de rgulations conduisent des rsultats quivalents. Le rgulateur RST donne des meilleurs rsultats en terme de robustesse vis vis des variations paramtriques, que celles-ci soient mcaniques ou lectriques. L'tude que prsente D. Ramuz [69] porte sur une MADA dont les enroulements statoriques et rotoriques sont aliments par deux onduleurs indpendants. L'auteur propose d'utiliser cette configuration pour un fonctionnement moteur dans des applications telles que la traction ou la "premire transformation de l'acier". Afin de contrler sa MADA, l'auteur utilise un contrle vectoriel orientation de flux. Dans un premier temps il prsente des rsultats exprimentaux avec un contrle bas sur un repre tournant li au flux statorique, dans un deuxime temps, le contrle est bas sur une orientation du repre suivant le flux d'entrefer. Les rsultats prsents sont la vitesse, les courants statoriques et rotoriques. Ces rsultats exprimentaux ont t obtenus sur une maquette dont le moteur a une puissance de 1,5 kW. A. Sapin, [70], utilise un onduleur trois niveaux du cot rotorique de la MADA dont les enroulements statoriques sont relis au rseau. L'onduleur multi niveaux (NPC) va piloter la machine en vue de l'appliquer aux usines de pompage et d'extraction. Les principaux avantages que prsente l'auteur pour valider sa proposition sont : la rduction du nombre de transformateurs utiliser, l'utilisation d'un onduleur trois niveaux avec un facteur de puissance unitaire
(cos (j ) = 1) .
Les rsultats de simulations des rgimes transitoires montrant les courants, les tensions, le couple et la vitesse appuient ces conclusions. A. M Walczyna, [71], tudie une MADA dont les enroulements statoriques sont connects un rseau triphase et le ct rotorique un onduleur de tension contrl en courant. L'auteur s'intresse des applications pour la gnration d'nergie lectrique. Il prsente les rsultats de simulations des dynamiques des courants d'une MADA. Il adopte un contrle de type champ orient, le repre tant li la tension statorique. L'auteur choisit de travailler dans l'espace d'tat en adoptant le flux stator et le courant rotor comme variables d'tat. Les variables contrler sont le couple, et la puissance ractive statorique. 61
CHAPITRE 3
Pour l'auteur, l'intrt principal d'un control en courant de la MADA rside dans le fait que le couple ne dpend plus de la vitesse ou du glissement mais dpend uniquement de l'amplitude et de la frquence des courants rotoriques. Quelques exemples exprimentaux viennent confirmer la simulation. Il s'agit des rponses de la vitesse, des flux statoriques, rotoriques et d'entrefer ainsi que des courants. Dans une autre tude [72], l'auteur reprend l'tude prcdente en modlisant la machine dans un repre tournant li la tension rotorique. Il affirme que la structure commander est ainsi plus simple. Afin d'amliorer les performances dynamiques et statiques de la MADA, l'auteur propose l'analyse de l'influence du couplage d aux courants de l'axe oppos, au sein des termes de compensation relatifs aux quations rotoriques. Une comparaison est ensuite faite par rapport ses prcdents travaux. S. Wang [73], prsente les rsultats de simulation d'une MADA dont les enroulements statoriques sont connects un rseau triphas. Le bobinage rotorique est aliment par un onduleur de tension. L'auteur envisage d'appliquer son tude un fonctionnement moteur ou gnrateur vitesse variable. La stratgie de contrle retenue pour cette tude est de type champ orient, le repre tournant tant orient suivant le flux d'entrefer. Un courant magntisant contrler est ainsi introduit. L'auteur propose une mthode de compensation des oscillations de flux permettant d'amliorer les performances dynamiques du systme. Il dfinit une relation liant la drive du flux d'entrefer au courant rotorique dans l'axe d . Il constate que la dynamique de ce courant influence la dynamique du flux, il propose donc d'agir l dessus afin de compenser les oscillations de flux observes. L. Xu [74], fait l'tude d'une MADA dont seul le ct rotorique est reli un onduleur indpendant. Le cot statorique est reli au rseau triphas. Il propose une stratgie de commande originale sans capteur de position mcanique du rotor. L'auteur effectue un contrle des courants rotoriques. La stratgie de commande retenue est de type champ orient, le repre tournant est choisi de faon tre li au flux d'entrefer. La position angulaire du rotor est obtenue par une expression faisant intervenir les courants et tensions rotoriques mesures. Des courbes exprimentales viennent corroborer les rsultats de simulations prsentes. Il s'agit des courbes de vitesse, de puissance ractive et bien entendu une courbe de comparaison entre l'angle mcanique estim et mesur.
62
CHAPITRE 3
Dans ce panel d'articles traitant de stratgies de commande pour toutes les configurations de MADA, il nous semble important de retenir les articles [22], [31], [36] et [38]. Ils traitent d'une configuration de MADA deux onduleurs de tension. Les stratgies de commande sont, dans trois cas, des contrles vectoriels et dans le dernier cas un retour d'tat. En plus de cette tude, nous allons dfinir quelques mthodes de commandes utilises pour la MADA pour nous permettre de nous positionner afin de spcifier la commande choisie lors de notre travail.
3.3 Quelques mthodes de commande utilises dans la MADA

3.3.1 la commande de la machine asynchrone double alimentation avec quatre boucles de rgulation Les grandeurs de commande sont, dans le cas d'une commande vectorielle classique, le plus souvent la vitesse et le flux (entranant le classique problme de l'estimation du flux). Mais certains modes de fonctionnement spcifiques amnent choisir d'autres grandeurs. C'est le cas du dispositif de la Figure (3-1) o la vitesse W , la tension du bus DC U Dc , le facteur de puissance, ct stator k s et ct ligne k1 , sont contrls [37][38]. Cette structure permet de contrler le facteur de puissance de l'installation sur les quatre quadrants de fonctionnement. En revanche, une telle commande ncessite une boucle interne de rgulation du couple et par consquent une mesure ou une bonne estimation de celui-ci. Cette boucle de rgulation peut ventuellement tre remplace par le coefficient de proportionnalit liant le couple au courant rotorique d'axe d. Cette solution est plus simple mettre en oeuvre mais ncessite une bonne prcision du coefficient liant les deux grandeurs.
63
CHAPITRE 3
Figure 3.1 : MADA avec quatre boucles de rgulation
3.3.2 la commande de la machine asynchrone double alimentation avec des convertisseurs statorique et rotorique La prsence d'un convertisseur plac entre le stator et le rseau en plus du convertisseur rotorique a galement t envisage [39]. Cette structure permet d'obtenir une plage de variation de vitesse plus leve que dans le cas d'un convertisseur unique au rotor (jusqu' 1,7 fois la vitesse nominale). La taille des convertisseurs est limite grce une optimisation des puissances qui traversent chacun de ces convertisseurs [40]. La configuration de ce dispositif est prsente sur la Figure (3-2). Malgr l'avantage de pouvoir faire varier facilement la vitesse sur une large plage, ce systme ncessite un nombre d'interrupteurs statiques important. La commande de ces interrupteurs, les capteurs de mesure et les cartes d'entres / sorties en font un systme assez lourd concevoir. De plus, la puissance dissipe par le convertisseur statorique est importante, ce qui augmente son cot et la taille des radiateurs des semi-conducteurs.
64
CHAPITRE 3
Figure 3.2 : MADA avec convertisseurs statorique et rotorique
3.3.3 Commande par la logique floue de la machine asynchrone double alimentation Cette technique de commande est applique au rglage de vitesse de la machine asynchrone double alimentation MADA. En 1974, E. H. MAMDANI a prsent pour la premire fois, la technique de rglage par la logique floue et conoit le premier contrleur flou. Ce contrleur est construit autour d un organe de dcision manipulant des rgles subjectives et imprcises comme celles du langage courant qui, appliques au systme, peuvent le contrler. L obtention de ces rgles auprs des experts qui connaissent bien le systme est facile.
MACVICAR
et WHELAN ont fait une analyse sur les bases de rgles de KING et de MAMDANI et
ont propos une matrice des rgles qui possde deux entres, l erreur et sa variation, en se basant sur les deux principes suivants [41],[42] : Si la sortie rgler est gale la valeur dsire et la variation de l erreur est nulle, la commande sera maintenue constante, Si la sortie rgler diverge de la valeur dsire, l action sera dpendante du signe et de la valeur de l erreur et de sa variation. Ces mthodes permettent de formuler un ensemble de dcisions en termes linguistiques, utilisant les ensembles flous pour dcrire les amplitudes de l erreur, de sa variation et de la commande approprie. En combinant ces rgles, nous pouvons tracer des tables de dcision
65
CHAPITRE 3
permettant de donner les valeurs de la sortie du contrleur correspondant aux situations d intrt [44].
Dans le cas du rglage par la logique floue, sont utilises en gnral, des formes trapzodales et triangulaires pour les fonctions d appartenance. Bien q ils n existent pas de rgles prcises pour la dfinition des fonctions d appartenance, quelques directives gnrales sont donnes, afin de conduire un choix convenable [45]. - En ce qui concerne les variables d entre, il faut viter des lacunes ou un chevauchement insuffisant entre les fonctions d appartenance de deux ensembles voisins. En effet, cela provoque des zones de non-intervention du rgulateur (zones mortes), ce qui conduit le plus souvent une instabilit du rgulateur. - Pour la variable de sortie, la prsence des lacunes entre les fonctions d appartenance admissibles, mme souhaites, cela aboutit une simplification notable de la dtermination de l abscisse du centre de gravit.
La figure (3-3) prsente la structure globale du rglage de la vitesse en quatre rgulateur flous de la MADA ; s sont des rgulateurs flous .
Figure 3.3 : Structure globale du rglage de la vitesse par la logique floue de la MADA
66
CHAPITRE 3
Tous les rgulateurs sont du mme type (rgulateur de type
MAMDANI
trois classes), et
possdent les mmes fonctions d appartenance. La diffrence rside seulement dans les gains de normalisation (facteurs d chelle). La commande par la logique floue de la MADA : Ce choix a t justifi par la capacit de la logique floue traiter l imprcis, l incertain et le vague. En effet, pour le contrleur flou, l imprcision des paramtres du systme est contre par le fait de manipuler des labels (variables linguistiques), dont les bornes ne sont pas rigides, et permet aux entres dans les intervalles dtermins par ces derniers. De plus, les liens entre ces labels, effectus par le biais de rgles, sont souples et autorisent des changements suivant le comportement du systme. Une caractristique trs importante des systmes flous, est l emploi de diffrents types d infrences permettant de diversifier les moyens pour contrler le systme. Ces qualits de robustesse, de simplicit et de souplesse les placent parmi les commandes les plus convoites par l industrie, en vue d une implmentation rapide et peu coteuse. 3.3.4 La commande scalaire de la MADA
Pour qu une installation puisse fonctionner dans des bonnes conditions, il est indispensable de
maintenir sa tension et sa frquence dans les limites tolres dfinies par le concepteur (5% par exemple) . Dans ce qui va suivre nous allons fixer la frquence 50 Hz pour des vitesses variables d entranement, consquence de la variation de la vitesse du vent. L quation de tension du stator est la suivante :
u s = R s i s + Ls
-
di s + Es dt
(3 - 1)
Ou E s est la fem (force lectromotrice) dpendante du courant inject dans le rotor, elle est exprime comme suit :
E s = M sr di r jq e + jM sr .w.ir .e jq dt dir dt
(3 - 2)
De (3-5), nous pouvons galement prsenter l quation tension du rotor comme suit :
v r = u r - E r = R r i r + Lr
-
(3 - 3)
ou Er est la fem du rotor dpendant du courant du stator en charge exprime par :

E r = M sr di s - jq e - jM sr .w.is .e - jq dt
(3 - 4)
67
CHAPITRE 3
Nous considrons que cette fem induite Er au rotor comme une perturbation car elle dpend du courant statorique i s qui est un courant de charge et de la vitesse de rotation (vitesse du vent). En consquence la stratgie de commande doit tre conue de telle faon rejeter cette perturbation et la tension du stator est doit tre maintenue ou rgle sa valeur nominale. En utilisant (3 - 2) et (3 - 3) , nous pouvons crire la fonction de transfert complexe cause effet entre la tension du rotor et celle du stator comme suit :
Es
-
vr e 13 2
vv
-
jq
M = sr R r
s + jw T s +1 r
(3 - 5)
d s : indique l oprateur de drivation = s dt

Comme mentionn ci-dessus, la tension du stator doit tre maintenue constante pour n importe quelle charge. Ainsi la rgulation est ralise telle que :
vs = u s @ E s v s = u s - Du s (i s ) = E s
ou
(3 - 6)
di Avec, Du s (i s ) = Rs i s + Ls s = DL = perturbation ch arg e dt
(3 - 7)
Du s (is ) est une chute de tension de stator due la charge (perturbation) avec les hypothses de rgulation prcdentes, (3 - 5) devient simplifie
v s M sr s + jw = v r Rr Tr s + 1
(3 - 8)
Si l oprateur s du numrateur dans (3 - 8) est remplac par calcul direct de la drive du courant du rotor de (3 - 2) , alors nous pouvons donner un autre schma bloc de la mme fonction de transfert (3 - 8) , appele fonction de transfert complexe de la MADA (en anglais, DFIG-CF , ou MADA complex transfer function) , ce qui est illustr par la figure (3-5)
68
CHAPITRE 3
Figure 3.5 : la fonction de transfert complexe de la GADA
La figure (3-5) montre que la chute de tension et la drive de la frquence du stator sont provoques par le courant du stator et la vitesse de rotation, qui sont considrs comme des perturbations. Par consquent nous pouvons voir clairement qu on peut contrler la tension du stator par celle du rotor. En rgime harmonique, on peut prendre s = jw r , dans ce cas (3 - 8) sera rcrite comme suit : M = v r Rr vs
-
jw s jw T + 1 r r
(3 - 9) (3 - 10)
Ou , w s = w r + w
Comme expos ci-dessus, la tension du stator peut tre contrle par la tension injecte au rotor, pour qu elle soit maintenue constante. La valeur de la tension du stator est directement mesure par :
) ) ) U s = U s2a + U s2b
U sa , U sb Les tensions dans le repaire lie au stator
(3 - 11)
De la position du vecteur tension de stator dans le plan de Concordia, on dduit ) ) u sa q s = arccos ) et donc la frquence du stator peut tre estime par U s ) dq s ) ws = (3 - 12) dt Les expressions (3 - 11) et (3 - 12) fournissent les deux variables contrler. La figure (3-6) prsente la commande scalaire de la MADA ou deux contrleurs PI sont employs.
69
CHAPITRE 3
Figure 3.6 : Implantation de la commande scalaire de tension de la MADA
Conclusion : Ce chapitre a permis de prsenter les diffrentes mthodes de commande de la machine asynchrone double alimentation. Afin de mieux comprendre les avantages que peut prsenter ces mthodes, nous avons analys les possibilits qu'elle offrait la commande de la MADA. Des mthodes de commande de la MADA prsentes dans la littrature ont t prsentes et analyses afin de montrer les points forts et les points faibles de chaque mthode. La mthode finalement choisie pour l'utilisation de la MADA dans un systme olien dans notre tude, est une commande vectorielle en puissances active et ractive statoriques.
70
CHAPITRE 4
Commande vectorielle flux statorique orient
Chapitre 4 Commande vectorielle flux statorique orient
71
CHAPITRE 4
4.1 Introduction
Dans cette partie, nous expliquons la commande vectorielle d un MADA rotor bobin aliment par un onduleur de tension, lequel dans notre tude est suppos idal. De nombreuses variantes de ce principe de commande seront prsentes dans ce chapitre. Ces variantes peuvent tre classifies suivant l orientation du repre (d-q) sur : Le flux rotorique. Le flux statorique. Le flux d entrefer.
Dans le cadre de ce chapitre, nous dveloppons la commande vectorielle de la gnratrice asynchrone double alimentation (MADA) avec orientation du repre (d-q) suivant le flux statorique. Cette commande se dcompose en deux parties : Le contrle des courants rotoriques. Le dcouplage ou compensation.
Pour tablir la commande vectorielle de la gnratrice, on considre l hypothse simplificatrice que les enroulements statoriques ou rotoriques de la machine sont supposs triphass quilibrs, donc toutes les composantes homopolaire sont nulles. Ensuite, on calcule le rgulateur ncessaire pour la commande, et enfin on termine par les rsultats de la simulation qui signifier la validation de commande.
4.2 Types de commande vectorielle

L utilisation de la commande vectorielle des machines asynchrones double alimentation dans les applications dans l nergie olienne ncessite une haute performance dynamique concernant la commande du couple et de la vitesse. . Pour cela, nous devons connatre, avec exactitude, le vecteur flux statorique (amplitude et phase). Deux mthodes ont t dveloppe soit : La commande vectorielle directe. La commande vectorielle indirecte.
72
CHAPITRE 4
4.2.1 Commande vectorielle directe Le flux rotorique est mesur partir de capteurs effet Hall placs sous les dents du stator. Ces capteurs donnent des valeurs locales du flux. Il faut ensuite traiter ces valeurs pour obtenir le flux global. Cette mthode prsente des inconvnients au niveau de la fiabilit de la mesure soit : Le problme de filtrage du signal mesur. La mesure varie en fonction de la temprature. Le cot de production est lev. (Capteurs, conditionneurs, filtre, ).
Cette commande n est donc pas optimale. 4.2.2 Commande vectorielle indirecte A cause des inconvnients vus dans la prcdente commande, la commande vectorielle indirecte est considre comme plus pratique. Dans cette commande, les courants rotorique sont estims partir de la mesure des puissances active et ractive. . Cette mthode reprsente pourtant un inconvnient qui est la sensibilit de l estimation aux variations des paramtres de la machine due la saturation du circuit magntique et la variation de la temprature.
4.3 Contrle par orientation de flux

4.3.1 Choix de la position du rfrentiel Les expressions suivantes reprsentent le couple lectromcanique instantan
Ce = P f rq i rd - f rd i iq
] ] ] ]
; ; ; ;
Ce = PM i sq i rd - i sd i rq
3 Ce = P I r f r 2 3 Ce = PM I r I s 2 3 Ce = P M L Ir fs s 2 3 f I s Ce = P M r 2 Lr f f Ce = 3 P (1 - s ) r s 2s M
Ce = P M L f sq i rd - f sd i rq s Ce = P M L f rd i sq - f rq i sd r
Ce = P (1 - s ) s M f rd f sq - f rq f sd
];
73
CHAPITRE 4
Ces quations conduisent la mme diversit dans le choix de la position du rfrentiel qui, dans tous les cas, doit tre mis profit pour rduire la commandabilit et retrouver ainsi un rglage s identifiant celui du moteur courant continu. Ainsi, l observation des quations prouve que le choix d orientations qui consiste aligner l un des flux (statorique ou rotorique) sur un axe du repre, annule la composante de ce mme flux sur l autre axe, donc la f..m de rotation induite correspondante; l quation associe peut donc devenir linaire et faciliter ainsi l laboration de la loi de commande. Toutefois, la commande est une opration complexe car le rfrentiel tourne la vitesse du champ et il apparat des f..m de rotation donnant la machine son caractre de processus multi variable couplage non linaire. Il est possible d orienter les diffrents flux de la machine comme suit : Flux rotorique Flux statorique Flux d entrefer
frd = fr ,frq = 0 f sd = f s , f sq = 0 f gd = f g ,f gq = 0
On peut conclure que la conception du contrle vectoriel par orientation du flux ncessite un choix du rfrentiel judicieux. 4.4 La commande vectorielle par orientation du flux statorique La particularit de la MADA est qu elle possde deux courants contrler directement savoir ird , irq et deux courants contrls indirectement isd , isq . En s'alignant sur le repre li au champs tournant, nous pouvons crire les quations des tensions statorique et rotoriques de la machine comme suit, [31], [32],[33] : df sd - w s f sq dt df sq Vsq = Rs isq + + w sf sd dt Vsd = Rs i sd + df rd - w r f rq dt df rq Vrq = Rr irq + + w r f rd dt Vrd = Rr ird +
(4 - 1)
(4 - 2)
74
CHAPITRE 4
En orientant un des flux, le modle obtenu de la MADA se simplifie et le dispositif de commande qui en rsulte l est galement. Un contrle vectoriel de cette machine a t conu en orientant le repre de Park pour le flux statorique suivant l axe q soit constamment nul :
fsq = 0
Une simplification des quations de la machine est obtenue alors : Vsd = Rs isd + Ls
.
dfsd dt
(4 - 3)
Vsq = Rs isq + w s fsd df rd - w r f rq dt df rq Vrq = Rr irq + + w r f rd dt Vrd = Rr ird +
(4 - 4)
A partir des quations des composantes direct et quadrature du flux statorique (voir chapitre2), on obtient les expressions suivantes des courants statoriques :
i sd =
fs
Ls
M sr ird Ls
M i sq = - sr irq Ls
(4 - 5)
Ces courants statoriques sont remplacs dans les quations des composantes direct et en quadrature des flux rotoriques (voir chapitre2) :
frd = ( Lr -
M sr M M ).ird + sr fsd = Lr .s .ird + sr fsd Ls Ls Ls

2 M sr .irq = Lr .s .irq Ls
(4 - 6) ( 4 - 7)
frq = Lr . .irq -
s est le coefficient de dispersion entre les enroulements d et q :

s = 12 M sr Ls .Lr
En remplaant les expressions des composantes directe et quadrature des courants statoriques
(4 - 5) dans l quation (4 - 3) , puis les expressions des composantes directe et quadrature

des flux rotoriques (4 - 6) et (4 - 7) dans les quations (4 - 4) , on obtient :
75
CHAPITRE 4
Vsd =
Rs R df f sd - s . M sr .ird + sd Ls Ls dt
R Vsq = - s .M sr i rq + w s .f sd Ls
dird M sr df sd + - w r Lr s i dt Ls dt rq di rq
(4 - 8)
Vrd = Rr ird + s Lr
M Vrq = Rr irq + s Lr + w r Lr s ird + w r sr f sd dt Ls
(4 - 9)
En notant les f..m suivantes :
eq = - Lr .wr .s .irq +
ed = Lr .wr .s .ird
M sr dfsd . Ls dt
(4 - 10) (4 - 11) (4 - 12)
ef = wr .
M sr .fsd Ls
Les quations (4 - 9) deviennent alors :

dird + eq dt rq dirq Vrq = Rr irq + s Lr + ed + ef dt Vrd = Rr ird + s Lr
(4 - 13)
Le couple a pour expression :

Cem = p.(fsd .isq - fsq .isd )
(4 - 14)
Avec une orientation du flux statorique telle que fsq = 0 , on obtient une expression simplifie :
Cem = p.fsd .isq
(4 - 15)
Le courant isq ne pouvant tre directement contrl, en utilisant l quation (4 - 5) , on fait apparatre la composante en quadrature du courant rotorique dans l expression du couple lectromagntique :
76
CHAPITRE 4
Cem = - p
M sr (fsd irq ) Ls
(4 - 16)
On voit que le couple lectromagntique est proportionnel au courant irq si le flux est maintenu constant. Le courant irq sera variable par action sur la tension Vrq . Le flux peut tre contrl le rglage du courant ird . Ce dernier est devient variable par action sur la tension Vrd . On peut dduire irq , ird partir de Vrq , Vrd si en considrant le convertisseur parfaitement command Vrd = Vrd - ref et Vrq = Vrq - ref La figure (4 - 1) donne la reprsentation simplifie sous forme de schma de bloc du rgulation de courant. Il existe d autres stratgies de commande vectorielle dont les grandeurs contrler sont la vitesse, la tension du bus continu et le facteur de puissance cot stator [83]. Ces structures permettent de contrler le facteur de puissance de l installation sur les quatre quadrants de fonctionnement. En revanche, une telle commande ncessite une boucle de rgulation interne du couple et donc une bonne estimation de celui ci.
Figure 4.1 : Rgulation des courants rotoriques
77
CHAPITRE 4
Dans notre cas d tude, nous avons considr comme grandeurs contrler, les courants rotoriques. Afin de dterminer la rfrence de la composante directe et en quadrature du courant rotorique, nous pouvons les dterminer partir des puissances active et ractive.
4.5 Relations entre puissances statoriques et courants rotoriques

Dans un repre diphas quelconque, les puissances active et ractive statoriques d'une machine asynchrone s'crivent [31], [34],[35] :
p = V sd i sd + V sq i sq Q = V sq i sd - V sd isq
(4 - 17)
En crira l quation (4 - 17) sous la forme matricielle.

p Vsd Q = V sq Vsq isd . - Vsd isq
-1
(4 - 18)
isd i = sq
Vsd V sq
Vsq - Vsd
p . Q
(4 - 19)
Vsd isd Vs2 i = V sq sq V 2 s
Vsq Vs2 p . Vsd Q - 2 Vs
(4 - 20)
Donc a partir de (4 - 20) en peut dduire les courants statoriques. isd = V Vsd p + sq Q Vs2 Vs2 VSq
V isq = 2 p - sd Q Vs Vs2
(4 - 21)
Les composants directe et en quadrature du courants rotoriques peuvent tre dtermines partir des composantes du courant statorique . En remplaant les expressions des composantes directe et quadrature des courants statoriques
(4 - 21) dans l quation (4 - 5) , on obtient :
78
CHAPITRE 4
V Vsq f L ird = sd p + 2 Q - s . s V2 Vs Ls M sr s VSq L V isq = - 2 p - sd Q . s 2 V Vs M sr s
(4 - 22)
La consigne de puissance ractive sera maintenue nulle de faon garder un facteur de puissance unitaire ct stator. La consigne de puissance active permettra la machine de fonctionner la puissance maximale confrant le meilleur rendement possible au systme olien. Un essai en boucle ouverte sera pralablement ralis en simulation afin de dterminer la caractristique donnant la vitesse de rotation de la machine en fonction de la puissance de rfrence impose par la rgulation. La figure (4 - 2) donne la reprsentation sous forme de schma bloc de la commande vectorielle flux statorique orient de la MADA.
Figure 4.2 : Schma bloc de la commande vectorielle flux statorique orient de la MADA
79
CHAPITRE 4
4.6 Calcul des rgulateurs Le rle des rgulateurs de chaque axe est d'annuler l'cart entre les courants direct et en quadrature de rfrence et les courants active et ractive mesurs. Rappelons que la synthse des rgulateurs sera effectue sur la base du modle simplifi de la Figure (4-3)
Figure 4.3: Commande vectorielle directe de la machine asynchrone double alimentation
La mthode d approche de simulation simple pour analyse de la stabilit et des performances dynamiques du systme est d introduire un rgulateur PI en boucle ferme.
Dans notre cas la fonction de transfert correspond aux rgulateurs R2 et R2 (figure (4-4) est :
ki p avec : k p le gain proportionnel du rgulateur

. C ( p) = k p + ki le gain intgrateur du rgulateur
(4 - 23)
Figure 4.4 : Schma bloc du correcteur PI
80
CHAPITRE 4
D aprs l quation (4 - 13) la fonction de transfert du processus associe ce correcteur et la suivante (figure (4-5)) : k 1 ft ( p ) = = (4 - 24) 1 + t p Rr (1 + sTr p )
Figure 4.5 : Schma fonctionnel de contrle des courants
La fonction de transfert en boucle ouverte s crit : k k (k p + i ) p ftbo = 1+t p kp p 1+ ki ftbo = k i k p (1 + t p) Si on pose ki = t , la fonction de transfert en boucle ouverte devient : kp
(4 - 25)
(4 - 26)
ftbo =
ki k p
(4 - 27)
La fonction de transfert en boucle ferme s'exprime alors par : ki k 1 p ftbf = = ki k + 1 1 + pTr p 1 ftbf = p 1+ ki k p
(4 - 28)
(4 - 29)
Le terme t dsigne ici le temps de rponse du systme. Nous choisissons de fixer celui ci 10 ms, ce qui reprsente une valeur suffisamment rapide pour l'application de production d'nergie sur le rseau avec la MADA de 10 kW de notre banc d'essais.
81
CHAPITRE 4
kp et ki sont alors exprims en fonction de ce temps de rponse et des paramtres de la machine : Tr = 1 ki k
(4 - 30) (4 - 31) (4 - 32)
donc
ki = kp =
1 kTr
Alors :
1 t .k .Tr
82
CHAPITRE 4
4.7 Schma de simulation
Figure 4.6 : schma de simulation, en SIMULINK sous MATLAB, de la commande la MADA dans le repaire lie au stator
83
CHAPITRE 4
4.8 Les rsultats de la simulation
Figure 4.7 :Vitesse mcanique de la gnratrice au dmarrage
Figure 4.8 : Puissance active dlivre par la MADA
84
CHAPITRE 4
Figure 4.9 : puissance active impose la MADA
Figure 4.10 : puissance ractive dlivre par la MADA
85
CHAPITRE 4
Figure 4.11 : Puissance ractive impose la MADA
Figure 4.12 : Tension et courant statorique
86
CHAPITRE 4
Figure 4.13 : Tensions rotoriques
Figure 4.14 : tensions triphases au stator
87
CHAPITRE 4
4.9 Interprtation des courbes La figure (4-7) montre l volution temporelle de la vitesse mcanique de la gnratrice. La figure (4-9) et la figure (4-11) reprsente les puissances de rfrence active et ractive impose la MADA . La consigne de puissance ractive est maintenue zro afin d assurer un facteur de puissance unitaire cot statorique. On observe dans la figure (4-8) que la puissance active s approche de la puissance de rfrence et la figure (4-10) montre que la puissance ractive reste nulle ; ce qui indique un bon contrle de la machine. Si maintenant, on analyse les signaux statoriques de la figure (4-12) , on remarque que la tension et le courant sont en opposition de phase; ce qui correspond bien un facteur de puissance unitaire et une puissance active ngative c'est--dire produite par la MADA et envoye sur le rseau. La figure (4 -13) montre les tensions rotoriques dans les axes a , b , sinusodale de pulsation
wr
La figure( 4 -14) montre les tensions triphases sinusodales dlivres par le stator, de pulsation w s 4.10 Conclusion Dans ce chapitre, nous avons tabli les diffrents types de commande vectorielle et les diffrents contrles par l orientation du flux et introduit ensuite une tude dtaille de la commande vectorielle par orientation du flux statorique. Cette tude a montre la possibilit de contrle de la machine par les courants rotoriques, afin de dterminer la rfrence de la composante directe et en quadrature du courant rotorique partir des puissances active et ractive. La seconde partie de ce chapitre prsente un calcul complet des rgulateurs de type PI qui a servi de rfrence de comparaison, et enfin des rsultats de simulation ont t prsents et montrent qu il y a concordance avec ceux rencontrs dans de la littrature. Cette tape montre bien la validit de notre commande.
88
Conclusion Gnrale et perspectives
Conclusion gnrale et perspectives

L objectif pralablement dfini de ce travail consistait la modlisation et la commande des gnratrices oliennes. A la lumire de l tude effectue, nous avons vu les tapes successives permettons d laborer une stratgie de commande pour une gnratrice olienne jusqu sa mise en uvre.
Dans le contexte des nergies renouvelables, un tat de l art de la gnratrice olienne est prsent dans le premier chapitre, on rappelle les concepts fondamentaux de la chane de conversion de l nergie olienne en nergie lectrique et les diffrents types d oliennes avec les machines lectriques utilises dans cette conversion d nergie. Ce qui nous a amener choisir la machine asynchrone double alimentation de par ces qualits de fonctionnement.
La modlisation d un systme de gnration d nergie olienne bas sur une machine asynchrone double alimentation a t effectue. La transformation de Park a t utilise pour modliser la gnratrice et pour concevoir les diffrentes fonctions de sa commande. Ensuite, on a modlis la turbine et l onduleur ; ce qui nous a permis d obtenir les courbes de variations des paramtres lectriques et mcaniques pour les diffrents rgimes de fonctionnement de la MADA.
Dans le troisime chapitre est consacr une tude bibliographique des diffrentes stratgies de commande de la machine asynchrone double alimentation. On en dduit que la stratgie de pilotage trs majoritairement utilise sur ce type de machine lectrique est le contrle vectoriel. Ce dernier est bas sur le principe d orientation d un champ. De cette manire, les tensions, les courants et les divers flux ont t pris comme axe de liaison avec le repre tournant ncessaire. Nous avons concentr notre recherche sur l utilisation d une commande vectorielle orientation du flux statorique. Nous avons dvelopp ensuite le control vectoriel par orientation du flux statorique d une machine asynchrone double alimentation. Cette dernire est ralise avec corrlation par des puissances de rfrences afin de contrler l change de puissances active et ractive entre le stator et le rseau.
89
Conclusion Gnrale et perspectives
La plupart des articles traitant de la MADA, aborde le fonctionnement en gnrateur comme pour la gnration d nergie olienne. Parmi les avantages de ces gnrateurs, l utilisation d un seul convertisseur de puissance rduite au rotor associ une commande vectorielle simple par laquelle on peut contrler le facteur de puissance et le flux d nergie. La capacit de produire de l lectricit avec des facteurs de puissance proche de l unit ( par l utilisation de condensateurs), rduirait les cots et serait particulirement avantageuse pour les distributeurs d nergie lectrique.
L ensemble de ces travaux peut tre poursuivi et complet par des perspectives pouvant contribuer l amlioration de l ensemble chane de conversion olienne distribution parmi les perspectives envisageables -tablissement d un modle de la MADA prenant en compte la saturation magntique. -pour la prsente tude, la MADA tait contrle de manire ce que son coefficient de puissance soit unitaire .il serait judicieux d valuer le fonctionnement de cette dernire lorsqu elle participe au contrle de la tension du rseau en absence ou en prsence de dfauts Pour assurer une plus grande disponibilit en nergie, plusieurs ressources renouvelables peuvent tre interconnectes ensemble (olienne photovoltaque piles combustibles) des tudes sont en cours sur ce sujet. rseau de
90
A mes parents, pour leur amour et leur soutien
REMERCIEMENTS
Le travail dvelopp dans ce mmoire a t ralis au sein du laboratoire de profonde Monsieur pour ses ses d Electrotechnique Constantine. Je voudrais de sa Sans exprimer mon ma gratitude Mentouri ainsi que encadreur Mentouri
Bouzid Aissa, Professeur l Universit Constantine, son rigueur sa suivi et encouragements, conseils. continuel prcieux et son
perspicacit
appui, il aurait t impossible de mener bien ce travail. Ses connaissances et son exprience resteront de pour moi J ai une une source Je constante savoir.
dette de reconnaissance envers lui. suis particulirement El-Hadi, Mentouri sensible l honneur que me fait Monsieur Latreche Mohamed Professeur de l Universit Constantine
d avoir bien voulu prsider mon travail.
Mes remerciements vont aussi l endroit de de Messieurs cours Boucherma et Mohamed, Charg de l Universit Benalla Mentouri
constantine,
Houcine,
Professeur l Universit constantine de m avoir fait l honneur d accepter d tre les examinateurs de ce mmoire. Sur un plan plus personnel, J'aimerais maintenant remercier mes proches et en premier lieu mes parents qui je ddie ce mmoire. Et mon poux Nabil pour le soutien qu'il m'a apport. Je remercie mes s urs et mes frre
qui m ont encourag et conseill, qui m ont lu et fait part de leurs observations. Son oubli ma chre amie et s ur Fatima pour encouragement. Je remercie galement mes amie meilleurs Wassilla ,Hagira , Hakima et son leur aide et
oubli la plus douce femme dans notre socit Naftal Nacira.
Nombreux sont celles et ceux qui m ont apport aide et encouragements au cours de la prparation de ce mmoire. Qu ils en soient tous chaleureusement remercis.
Introduction gnrale
Introduction gnrale
Aujourd hui plus de 85% de l nergie produite est obtenue partir des matires fossiles comme le ptrole, le charbon, le gaz naturel ou de l nergie nuclaire.
Les formes de production d nergie non renouvelables engendrent une forte pollution environnementale par rejet des gaz effet de serre qui provoque un changement climatique irrversible ou dans le cas du nuclaire une pollution par radiations de longue dure qui pose, aujourd hui, le problme du stockage des dchets radioactifs qui est encore non rsolu. La production nergtique est alors centralise et mise en rseau entre plusieurs sites de production et de consommation. Cependant, le caractre capricieux des sources renouvelables pose le problme de la disponibilit nergtique et du stockage de masse, assur actuellement principalement par l hydraulique. L autre argument qui milite l avantage des sources renouvelables est li la prennit de ces ressources d nergie. Une des proprits qui limite l utilisation de l nergie renouvelable est lie au fait que la matire premire (source de l nergie) n est pas transportable dans la majorit des cas contrairement aux sources traditionnelles comme le ptrole ou l uranium qui sont extrait des gisements respectifs et achemins sans gros problmes vers les distributeurs ou les usines qui peuvent tre loignes des milliers de kilomtres ; par contre, le lieu de l extraction de l nergie renouvelable est dterminant. Pour le lieu de transformation seule la biomasse semble avoir les proprits les mains restrictives par exemple un site olien doit tre prcisment dtermin en choisissant les lieux gographiques les plus rgulirement vents. Les panneaux solaires doivent videmment tre placs dans les zones bien ensoleilles.
Dans les zones o le rseau existe, il est donc pratique et, dans la majorit des cas, ncessaire de transformer l nergie renouvelable sous la forme lectrique qui est transportable via les lignes lectriques.
Parmi les nergies renouvelables, trois grandes familles mergent : l nergie d origine mcanique (houle, olienne), l nergie lectrique (panneaux photovoltaques) et l nergie sous forme de la chaleur (gothermie, solaire thermique .), en sachant qu la base de toutes ces
Introduction gnrale nergies, il y a l nergie en provenance du soleil transforme ensuite par l environnement terrestre. Etant donn que l nergie mcanique est trs difficilement transportable, elle n est utilisable directement que ponctuellement (pompage direct de l eau, moulins, donc majoritairement transforme en nergie lectrique. A l exception de la biomasse et de l hydraulique, l autre inconvnient majeur des nergies renouvelables vient de la non rgularit de ces ressources, les fluctuations de demande en puissance, selon les priodes annuelles ou journalires, ne sont pas forcment en phase avec les ressources. .). Cette nergie est
Face la croissance de la consommation d lectricit et aux problmes d environnement plantaires (renforcement de l effet de serre du fait des missions de gaz polluants issus des ressources fossiles, pluies acides, dveloppement de l nergie nuclaire), l olien est une solution si l on veut penser et agir localement. Cette nergie olienne a l avantage d tre non polluante l utilisation.
Un tat de l art de l nergie renouvelable olienne sera prsent dans le premier chapitre de ce mmoire. Il s agit d une tude assez dtaille du systme olienne et des diffrentes structures existantes (les oliennes vitesse fixe et vitesse variable et leur constitution). Ensuite on aborde la dfinition de la vitesse du vent travers les quations et les concepts physiques, ainsi que les diffrents types des gnratrices utilises dans la chane de conversion et les diffrentes architectures possibles. Dans notre travail, on s est intress la gnratrice double alimentation.
Le second chapitre introduit la modlisation d une chane de conversion olienne base sur ne gnratrice double alimentation ; il est effectue dans un repaire diphas li au champ statorique, ensuite une modlisation d un onduleur de tension contrls par MLI est effectue et enfin une modlisation dtaille de la turbine olienne. La dernire partie de ce chapitre prsente les rsultats de simulation qui nous permettrons de passer la commande.
Le troisime chapitre prsente sur une tude bibliographie assez pousse o un certain nombre d articles de revues et de confrences est prsent.
Introduction gnrale On introduit aussi quelques stratgies de commande utilises dans la machine double alimentation.
Dans le quatrime et dernier chapitre de ce mmoire, on utilisera la commande vectorielle flux statorique orient, puis on prsentera le calcul de rgulateurs de type PI. On validera la commande choisie par les rsultats de simulation qui seront comments.
Rfrences Bibliographique
Rfrences Bibliographiques
[1] Frdric Poitiers, Etude et commande de gnratrices asynchrones pour l utilisation de l nergie olienne , thse de doctorat de l universit de Nantes , soutenue le 19/12/2003,
[2] Salama et Aimani, Modlisation de diffrentes technologies d oliennes intgres dans un rseau de moyenne tension , thse de doctorat de l universit des sciences et technologies de Lille1 (USTL),
[3] Adam MIRECKI, tude comparative de chanes de conversion d nergie ddies une olienne de petite puissance thse de doctorat de l institut national polytechnique de Toulouse,
[4] Haritza camblong Minimisation de l impact des perturbations d origine olienne dans la gnration d lectricit par des arognrateurs a vitesse variable thse de doctorat l cole nationale suprieure d arts et mtiers , soutenue le 18 /12/2003. de
[5] J. Martin, Energies oliennes , techniques de l ingnieur, traite de gnie nergtique, pp. B 8 585 1- B 8 585 21.
[6] P. Leconte, M. Rapin, E. Szchenyi, Eoliennes , techniques de l ingnieur, trait de Gnie mcanique, pp. BM 4 640 21.
[7] MENY IVAN, Modlisation et ralisation d une chane de conversion olienne petite puissance laboratoire d lectronique de Montpellier (LEM), soutenue le 14/12/2004.
[8] Site Internet de l Association Danoise de l industrie olienne, http://www.windpower.org/fr/core.htm.
[9] A.H. Al-Bahrani, Analysis of Self-excited induction generators under unbalanced conditions, Electric Machines and power systems, 24, 1996, pp.117-129.
91
[10] F. ZIDANI, Etude comparative par simulation numrique d un pilotage vectoriel et scalaire d une machine induction alimente par un onduleur modulation de la largeur d impulsion , Thse de magister en lectricit industrielle, Universit de BATNA, 1996. [11] J. P. CARON et J. P. HAUTIER, Modlisations et commande de la machine
asynchrone , Edition TECHNIP, 1995.
[12] B . Robyns, M.Esselin, Power control of an inverter. Transformer association in a wind generator, Electromotion, vol.6, No. 1-2, 1999, pp.3-7.
[13] : B. MULTON, G. ROBIN, O. GERGAUD, H. BEN AHMED, Le gnie lectrique dans le vent : tat de l art et recherches dans le domaine de la gnration olienne , JCGE03, Saint-Nazaire, 5 et 6 juin 2003.
[14] M. Machmoum , F. Poitiers, L. Moreau et M.E. .Zam, R. le Doeuff, Etude d oliennes vitesse variable bases sur des machines asynchrones (MAS-MADA) LARGE-GE44, Bd de l universit, Bp 406, 44602 Saint Nazaire Cedex. E-mail :
mohamed.Machmoum@polytech .uni-nantes.fr.
[15] J.G. Slootweg H. Polinder Member IEEE, W.L. Kling, Member, IEEE, Dynamic Modelling of a Wind Turbine with Doubly Fed Induction Generator , Electrical Power Systems, 2Electncat Power Processing, Faculty of Information Technology and Systems, Delft University of Technology, P.O. Box 5031, 2600 GA Delft, The Netherlands Phone: +31 152786219, Fax: +31 152781182, e-mail: j.g.slootweg@its. tudelft.nl
[16] Srinivas R. chellapilla , Badrul H. CVhowdhury, Senior Member, IEEE A Dynamic model of Induction Generators for Wind power studies 0-7803-7989-6/03/$17.00@2003 IEEE.
[17] W.Hofmann , A.Thieme Control of a Double- fed Induction Generator for Windpower plants Lehrstuhl elektrisch Maschinen und antriebe technische universitat Chemnitz reichenhainer Str. 70 D-09126 Chemnitz
92
[18]
Paul Gipe, collaborateur rgulier des revues Independent Energy et Windstats. Et
l autreur des ouvrages Wind Power for Home & Busines et Wind energy comes of age. l tape de la maturit : L nergie olienne , http://WWW.ilr.Tu-berlin.de/WKA /aletape html
[19] Clebson Wagner Pereira, L'nergie olienne : Principe de fonctionnement, dveloppement viable revue 3EI, Mai - 2006
[20] Krishna Vasudevan and P.Sasidhara Rao A Modular Approach to the Simulation of Doubly fed Induction Machine Systems Department of Electrical Engineering Indian Institute of Technology Mdras 600036, INDIA [21] Milutin G. Jovanovid* and Robert E. Betz Slip power recovery systems based on brushless doubly fed reluctance machines University of Northumbria at Newcastle, School of Engineering Ellison Building, Newcastle upon Tyne NE1 8ST, UK. Tel: +44-1912273016, Fax: +44-191-2273684 ,EMail: milut in. j ovanovic(0unn. ac . uk University of Newcastle, NSW 2308, Australia [22] S. MLLER,M. DEICKE,& RIK W.DE DONCKER Doubly FED Induction
Generator systzems for wind Turbines IEEE Indu stry applications Magazine. MAY/June 2002 , email WWW.IEEE.ORG/IAS [23] H.S.vicators , J.A Tegopoulos , Fellon .IEEE Stady state Analysis of A Doubly .
FED induction generator under synchronous operation national Technical University of Athens, Dpartment of lctrical engineering 106 82. Athens .GREECE .IEEE .Transactions on Energy conversion, Vol .4, NO.3, September 1989. [24] H.S.vicators , J.A Tegopoulos , Fellon .IEEE Transient State Analysis of A Doubly . FED induction generator under Three Phase short circuit IEEE national Technical University of Athens, Dpartment of lctrical engineering 106 82. Athens .GREECE .IEEE .Transactions on Energy conversion, Vol. 6, NO. 1, March 1991. [25] FAN LIAO, J I SHENG , AND THOMAS A. LIPO ,fellow IEEE A New energy recovery scheme for Doubly FED A justable Speed Induction Motor Drives IEEE . transations on industry applications, Vol. 27, NO. 4 , July. / august 1991
[26] M. Machmoum, M. cherkaoui , R. le Doeuff and F.M . sargos Steady statf . Analysis and Experimental investigation of DOUBLY 93 FED induction machine supplied by a
Rfrences Bibliographique courant .source cycloconverter in the rotor groupe de recherches en lctrotechnique et lctronique de NANCY .FRANCE . [27] GERALD.M.BROWN, BARNA. BZABO DOS, senior member,IEEE,GERARD J . HOOLBOOM senior .member IEEE, and MIHEL .E POLOUJADOFF, fellon IEEE High power cycloconverter dive for Double Fed induction Motors IEEE transactions on
Industrial lctronics vol 39 N 3 , june 1992 . [28] G.M BROWN Hybrid control of a cycloconverter for Double Fed motors in traction drivers M.eng thesis , Mc Mster university , Hamilton , ontario 1984 en VIANT [29] E. BOGALECKA , Z. KRZEMINSKI control systems of doubly Fed induction machine supplied byeurrent controlled voltage source inverter Merchant Marine academy , Poland , the lctrotechnical Institute. [30] E. BOGALECHA power control of double fed induction generator without speed or position sensor brighton 13 16,9 .1993 [31] E . BOGALECHA, Z. KRZEMINSKI , and M. WEIRZEJESKI .1991 control
systems of the DFM working as a generator PCIM conference , numbery , GERMANY. [32] D. ARSUDIS , W. VOLLSTEDT 1990 sensor less power control of the DFM AC machine with nearly sinusoidal line currwent EPE conference , Aachen , GERMANY.
[33] E. BOGALECHA Dynamics of the power control of a double Fed induction generator connected to the soft power grid Marchant Marine Academy Morska 83,81-225 GDYNIA , POLAND . [34] WEI .CHENG , XU LONGYA torque and reactive power control of a doubly fed induction machine by position sensorless scheme the ohio state university department of electrical engmeering 2015 Neil Avenue COLUMBUS ohio 43210. [35] .1981. [36]:H. Overseth Rostoen, T. M. Undeland, T. Gjengedal, "Doubly Fed Induction Generator in a Wind Turbine", Wind Power and The Impacts on Power Systems, IEEE Workshop Oslo 17-18 june 2002. [37] W. Hofmann, A. Thieme, : "Control of a double-fed induction generator for windBuerhing, "Control policies for wind energy conversion ystems", IEE-Proc, c 128, 5
power plants" PCIM'98 May 1998 Nrnberg. Power Quality Proceedings, pp. 275-282.
94
Rfrences Bibliographique [38] F.N. Okafor, W. Hofmann, B. Rabelo, "Modelling of a Doubly-Fed Wind-Powered
Induction Generator Feeding a DC Load", EPE 2001 Conference, Aug 27-29, Graz, Austria. CD-ROM proceedings. [39] R. Ghosn, C. Asmar, M. Pietrzak-David, B. De Fornel, "Vector Control and Power Optimization of a Doubly Fed Induction Machine in Variable Speed Drives" EPE-PEMC '2000, Kosice, Slovak Republic, 5-7 September 2000, pp. 7-97 - 7-102. [40] S. Tzafestas, N. P. Papanikolopoulos, "Incremental fuzzy expert PID control", IEEE Trans. On Indus. Elect. Vol.37, N5, pp.365-371, October1990. [41] S. Ghozzi, M. Gossa, M. Boussak, A. Ghaari, M. Jemli, "Application de la logique floue pour la commande vectorielle des machines lectriques", Journes Tunisiennes d Electrotechnique et d Automatique, JTEA, 1996. [42] E. H. Mamdani, "Application of fuzzy logic to approximate reasoning using linguistic synthesis", IEEE Trans. Computer, Vol. 26, N.12, pp.1182-1191, December1977. [43] P. Borne, J. Rozinoer, J. Y. Dieulot, "Introduction la commande floue", Edition Technip, 1998. [44] H. Bhler, Le rglage par la logique floue , Presses Polytechniques Romandes, 1994. [45] D. Arsudis Microprocessor control of a double-fed ac machine with a voltage source gto inverter in the rotor circuit ,ans Proc. EPE (Grenoble (France)), vol. 2, 1987, p. 899- 904.
[46] J. Bendl, M. Chomat & L. Schreier Independent control of positive and negative sequence current components in doubly fed machine , dans Proc. ICEM (Brugge), aot 25-28, 2002.
[47] R. Datta & V.-T. Ranganathan Variable speed wind power generation using doubly fed wound rotor induction machine, a comparison with alternative scheme , IEEE Trans. Energy Conversion 17 (2002), no. 3, p. 414-421, sept. 2002. [48] D. Forchetti, G. Garcia & M. Valla Vector control strategy for a
double stand alone induction generator , dans Proc. IECON (Sevilla (Spain)), nov.5-8 2002. 95
[49] R. Ghosn Contrle vectoriel de la machine asynchrone _a rotor bobin_e _a double alimentation , Thse , institut National Polytechnique de Toulouse, ENSEEIHT, Toulouse, 2001.
[50] R. Ghosn, C. Asmar, M. Pietrzak-David & B. D. Fornel
A mras
sensorless speed control of a doubly fed induction machine , dans Proc. ICEM (Brugge), aot 25-28 2002.
[51] L. Morel, H. Godfroid, A. Mirzaian & J. Kaufman Double-fed induction machine : converter optimisation and field oriented control without position sensor , IEEE Proc.-Electr. Power Appl. 145 (1998), no. 4, p. 360{ 368, juil. 1998.
[52] D. Lecocq & P. Lataire Study of a variable speed, double fed induction motor drive system with both stator and rotor voltages controlable, dans Proc. EPE (Firenze), 1991, p. 337{339.
[53] W. Hofmann & F. Okafor Doubly fed full controlled induction wind generator for optimal power utilisation, dans Proc. PEDS'01, International conference on Power Electronics and Drives Systems (Bali Indonesia), oct. 2001.
[54] , Stator-flux-oriented control of a doubly-fed induction machine with and without position encoder , IEE Proc.-Electr. Power Appl. 147 (2000), no. 4, p. 241{250, juil. 2000.
[55] B. Hopfensperger, D. J. Atkinson & R. A. Lakin Stator flux oriented control of a cascaded doubly-fed induction machine, IEE Proc.Electr. Power Appl. 146 (1999), no. 6, p. 597-605, 1999.
[56] Combined magnetising flux-oriented control of the cascaded doubly fed induction machine , IEE Proc.-Electr. Power Appl. 148 (2001), no. 4,p. 354{362, 2001.
96
Rfrences Bibliographique [57] Y. Kawabata, E. Ejiogu & T. Kawabata Vector controlled double inverter fed wound rotor induction motor suitable for high power drives , IEEE Trans. Industry Applications 35 (1999), no. 5, p. 1058{1066, sept./oct. 1999.
[58] Z. Krzeminski, A. Popenda, M. Melcer & P. Ladach Sensorless control system of double fed induction machine with predictive current controller , dans Proc. EPE (Graz), aot 2001.
[59] D. Lecocq & P. Lataire Study of a variable speed, double fed induction motor drive system with both stator and rotor voltages controlable , dans Proc. EPE (Firenze), 1991, p. 337-339. [60] D. Lecocq, P. Lataire & W. Wymeersch Application of the double fed asynchronous motor (dfam) in variable-speed drives , dans Proc. EPE (Brighton), sept. 1993, p. 419{423. [61] The indirect-controlled double fed asynchronous motor for variable speed Drives , dans Proc. EPE (Sevilla), vol. 3, 1995, p. 405-410.
[62] M. Machmoum, M.Cherkaoui, R. L. Doeuff & F. Sargos Steady state analysis and experimental investigation of a doubly-fed induction machine supplied by a ( current-source ) cycloconverter in the rotor , Proc. IEEE 139 (1992), no. 2, p. 81{86, mar. 1992. [63] M. Machmoum, M.Cherkaoui, F. Sargos & A. Rezzoug Modelling of doubly-fed asynchronous machines, application to a voltage supply, modellin and control of electrical machines : New trends , p. 71{76, Elsevier Science Publishers B.V., North Holland, 1991.
[64] L. Morel, H. Godfroid, A. Mirzaian & J. Kaufman Double-fed induction machine : converter optimisation and field oriented control without position sensor , IEEE Proc.-Electr. Power Appl. 145 (1998), no. 4, p. 360{ 368, juil. 1998. [65] R. Pena, R. Cardenas, G. Asher & P. C. JC. Clare, J. Rodriguez Vector control of a diesel-driven doubly fed induction machine for stand alone variable speed energy system , dans Proc. IECON'02 (Sevilla (Spain)), nov.5{8 2002. 97
[66] S. Peresada, A. Tilli & A. Tonielli Robust output feedback control of a doubly fed induction machine , dans Proc. IEEE International Symposium on Industrial Electronics ISIE'99 (Bled Slovenia), 1999, p. 1256{1260.
[67] Power control of a doubly fed induction machine via output feedback , avr. 2003.
[68] G. Poddar & V. Ranganathan Sensorless field oriented control of double fed inverter wound rotor induction motor drive , dans Proc. IECON'02 (Sevilla (Spain)), nov.5{8 2002. [69] D. Ramuz Machine gnralise aliment par deux convertisseurs , Thse, Institut de Gnie Energtique de Belfort, UFR des Sciences, Techniques et Gestion de l'Industrie de l' Universit de Franche Comt 90000 Belfort (France), mai 2000. [70] A. Sapin, A. Hodder, J.-J. Simond & D. Schafer Doubly fed asynchronous machine with 3-level vsi for variable speed pump storage , dans Proc. ICEM 2000 (Espoo Finland), aout 28-30 2000.
[71] A. M. Walczyna Simulation study of dynamics of current-controlled doubly-fed induction machine , dans Proc. EPE (Aachen), vol. 2, 1989, p. 876-88. [72] Comparison of dynamics of doubly-fed induction machine controlled in _eld and rotor-oriented axes , dans Proc. EPE (Firenze), vol. 2, 1991, p. 231{236. [73] S. Wang & Y. Ding Stability analysis of _eld oriented boubly-fed machine drive based on computer simulation , Electric Machines and Power System 21 (1993), p. 11{24, 1993. [74] L. Xu & W. Cheng Torque and reactive power control of a doubly fed induction machine by position sensorless schem , IEEE trans. On Industry Application 31 (1995), no. 3, p. 636{642, mai/juin 1995. [75]C.saget , la variation lectronique de vitesse au service de la production d nergie lectrique par olienne .REE , n 7, juiullet 1998, pp. 42-48.
98
Rfrences Bibliographique [76] J . usaola , p. ledesma , J.M Rodrinfuez , J.L Ferndez ,D.Beato , R iturbe , J.R wihelimi, transient stability studies ingrids with great wind pwer pentretion . modelling issues and operation requirements ,2003 IEEE PES. Transmission and distribution conference and exposion ,September 7-12,2003 , dallas (USA) ,CD . [77] E, DE Vries , wind turbines technology trends vol6, N4,jarnes et janes (science publishers),renewable energy world , July .august 2003. [78] E.S Abdin ,w.xu control design and dynamic performance analysis of a wind turbine induction generator unit IEEE Trans, on energy conversion , vol 15, N 1 ,March 2000. [79] R.Mukand patel , wind and solan power systems CRC .press, 1999. [80] J. Wilkie , W .E. Leithead, C Anderson , modelling of wind turbines by simple models wind engineering vol 14 ,N 4, 1990, pp 247-274. [81] H. Tamrabet robustesse d un contrle vectoriel de structure minimale d une MAS mmoire de magister option lectronique de puissance univ de Batna soutenu le 20/05/2006 [82] S .Drid contribution la modlisation et la commande robuste d une machine induction double alimentation flux orient avec optimisation de la structure d alimentation ths de doctorat option lectrotechnique univ de Batna soutenu 2005
99
Rsum
Cette tude labore la modlisation et la commande des gnratrices oliennes, nous avons choisir dans notre tude la gnratrice double alimentation avec commande vectorielle flux statorique orient, pour pouvoir contrler l change de puissance entre le stator et le rseau en agissant sur les signaux rotoriques via un convertisseur bidirectionnel. Cette commande est labore et teste en synthtisant un type de rgulateur linaires : proportionnel intgrateur.
Abstract
This study presented the wind generators modeling and control, we have choose the double supplied generator with direct stator oriented vectorial control, the control of power exchange between the machine stator and the network is given by the acting on the rotor signals via a bidirectional converter. This control is tested by using a linear PI controller
Index des notations Les notations utilis dans le chapitre1 MADA V1 V2
S m pm p mt
Cp
Machine double alimentation Vitesse du vent en amont Vitesse du vent en aval La densit d air La surface active de la voilure La masse d aire en mouvement La puissance extraite du vent La puissance totale thorique Le coefficient de puissance La vitesse relative La puissance maximale Le rayon de la voilure La vitesse de rotation avant multiplicateur La vitesse de rotation aprs multiplicateur La puissance mcanique disponible sur l arbre du gnrateur Le glissement La puissance transmise entre le stator et le rotor
l
p max R W1 W2 p mg g p
Les notations utilis dans le chapitre2 fmm Vsa Vsb Vsc Vra Vrb Vrc Rs
La force magntomotrice La tension la phase statorique a La tension la phase statorique b La tension la phase statorique c La tension la phase rotorique a La tension la phase rotorique b La tension la phase rotorique c La rsistance statorique La rsistance rotorique L intensit de courant la phase statorique a L intensit de courant la phase statorique b L intensit de courant la phase statorique c L intensit de courant la phase rotorique a L intensit de courant la phase rotorique b L intensit de courant la phase rotorique c Le flux statorique la phase a Le flux statorique la phase b Le flux statorique la phase c Le flux rotorique la phase a
Rr I sa
I sb I sc
Erreur ! Des objets ne peuvent pas tre crs partir des codes de champs de mise en forme. Erreur ! Des objets ne peuvent pas tre crs partir des codes de champs de mise en forme. Erreur ! Des objets ne peuvent pas tre crs partir des codes de champs de mise en forme.
f sa f sb f sc f ra
Index des notations
f rb f rc
Le flux rotorique la phase b Le flux rotorique la phase c La matrice de l inductance propres statorique La matrice de l inductance propres rotorique Mutuelle inductance entre les deux bobi Le couple lectromagntique Le couple rsistant L inertie La vitesse mcanique du rotor Pulsation des courants rotorique Le nombre de paire de pole Les tensions statorique en composante directs et en quadrature Les tensions rotorique en composante directs et en quadrature La matrice de park. modifie La matrice de park modifie inverse Le flux statorique en composante directs et en quadrature Le flux rotorique en composante directs et en quadrature Longueur d une pales La vitesse de la turbine Gain du multiplicateur C fficient d lasticit Le c fficient de frottement des pales Le c fficient de frottement des pales par rapport au multiplicateur Le couple transmis par le rotor Forces de pousses L angle de l orientation des pales Le couple arodynamique La puissance arodynamique La vitesse mcanique l inertie de la gnratrice L inertie de la turbine Le couple mcanique Le couple des frottements visqueux Le coefficient de frottement
[Ls ] [Lr ] [M sr ]
Ge Gc J W
wr
P Vsd , V sq
Vrd , Vrq
[ p(q )] [ p(q )]-1

f sd , f sq f rd , f rq
R W turbine G Kb f pale Dh Cg Tb1
C aer
p aer W mec
Jg
J turbine C mec C vis f Les notations utilis dans le chapitr% e3
Index des notations PI NPC W us Rs is

Es
Proportionnel intgrateur Onduleur multi niveaux La vitesse mcanique du rotor La tension complexe statorique La rsistance statorique L intensit du courant complexe du stator La force lectromotrice complexe Inductance cyclique propre stator, rotor Pulsation des courant statorique, rotorique Constant de temps rotorique ( Tr = Lr / Rr ) L oprateur de drivation Moment d inertie
M sr
w s,r
Tr s J
Les notations utilis dans le chapitre 4 Ce p
Le couple lectromagntique Le nombre de paire de pole Le c fficient de dispersion La tension directe et en quadrature du stator La tension directe et en quadrature du rotor Courant directe et en quadrature du stator Courant directe et en quadrature du rotor Puissance active Puissance ractive Le gain proportionnel du correcteur Le gain intgrateur du correcteur La fonction de transfert La fonction de transfert en boucle ouvert La fonction de transfert en boucle ferme Le temps de rponse Le constant de temps rotorique
s
Vsd , sq Vrd , rq i sd , sq ird ,rq p Q kp
ki ft f tbo
f tbf
t
Tr
Annxes
Annxe1
Les paramtres de la machine asynchrone double alimentation : Rs=0,455 . ; Rr=0,62 . ; Ls=0,084 H ; Lr=0,081 H ; M= 0.078 H ; J=0.3125 kg.m ; f=6,73.10-3 N.m.s-1 ; np=2 ; Les paramtres de la machine courant continue : Ra=0.6; La=0.03; Jan=0.6; Bm=1e-5; Kv=1.85;
103
Annxes
Annxe2
I -Stratgies de fonctionnement d une olienne
I. 1- Bilan des forces sur une pale :
Figure 1-1 bilan des forces sur une pale
Figure 1-1 reprsente la section longitudinale d une pale d arognrateur. La vitesse du vent r r arrivant face cette pale, est reprsent par le vecteur v . Le vecteur v rot reprsente la composante de vent due la rotation de l arognrateur. La rsultante de ces deux vecteurs r v est appele v res . L action du vent sur la pale produit une force Fres qui se dcompose en une r pousse axiale Fax directement compense par la rsistance mcanique du mat et une pousse r en direction de la rotation Frot qui produit effectivement le dplacement. Chaque turbine olienne est ainsi dimensionne pour que cette force atteigne sa valeur nominale pour une vitesse de vent nominale donne. Lorsque la vitesse de vent devient trop leve ou si la gnratrice ncessite une vitesse de rotation fixe, la puissance extraite par l olienne doit tre annule ou limite sa valeur nominale.
II- Systmes de rgulation de la vitesse de rotation de l'olienne

II. 1- Systme dcrochage arodynamique "stall"
104
Annxes
Figure 1-2 : Flux d air sur un profil de pale " stall "
La plupart des oliennes connectes au rseau lectrique ncessitent une vitesse derotation fixe pour des raisons de cohrence de frquence avec le rseau. Le systme de limitation de vitesse le plus simple et le moins coteux est un systme de limitation naturelle (intrinsque la forme de la pale) dit "stall". Il utilise le phnomne de dcrochage arodynamique. Lorsque l angle d incidence i devient important, c est dire lorsque la vitesse du vent dpasse sa valeur nominale Vn, l aspiration cre par le profil de la pale n est plus optimale ce qui entrane des turbulences la surface de la pale (Figure 1-2) et par consquent une baisse du coefficient de puissance. Ceci empche alors une augmentation de la vitesse de rotation. Ce systme est simple et relativement fiable mais il manque de prcision car il dpend de la masse volumique de l'air et de la rugosit des pales donc de leur tat de propret. Il peut, dans certains cas, tre amlior en autorisant une lgre rotation de la pale sur elle mme (systme "stall actif") permettant ainsi de maximiser l nergie capte pour les faibles vitesses de vent. Pour les fortes vitesses de vent, la pale est incline de faon diminuer l angle de calage et renforcer ainsi l effet "stall" de la pale. La rpercussion des variations de vitesse
de vent sur le couple mcanique fournie par l olienne est ainsi moins importante .
105
Annxes II.2- Systme d'orientation des pales "pitch"
Figure 1-3 : Variation de l'angle de calage d'une pale
106

Ham 5064

Transféré par

Droits d'auteur :

Formats disponibles

Ham 5064

Transféré par

Informations du document

Copyright

Formats disponibles

Partager ce document

Partager ou intégrer le document

Options de partage

Avez-vous trouvé ce document utile ?

Ce contenu est-il inapproprié ?

Droits d'auteur :

Formats disponibles

Ham 5064

Transféré par

Droits d'auteur :

Formats disponibles

Rpublique Algrienne Dmocratique et Populaire

Option : Machines lectriques dans leurs environnements. Par

Modlisation et commande des gnratrices oliennes

Examinateurs : BENALLA HOCINE Examinateurs : Mohamed BOUCHERMA

Chapitre 1 : tat de l art des gnratrices oliennes

Chapitre 2 : Modlisation et tude du systme de conversion

Chapitre 3 : Les diffrentes mthodes de commande de la MADA

Chapitre 4 : la commande Vectorielle flux statorique oriente

CONCLUSION GENERALE BIBLIOGRAPHIE ANNEXE

Chapitre 1 - Etat de l art des gnratrices oliennes

Chapitre 1 tat de l art des gnratrices oliennes

Chapitre 1 - Etat de l art des gnratrices oliennes

Chapitre 1 - Etat de l art des gnratrices oliennes

1.3 Dfinition de l nergie olienne

Figure 1.1 : Conversion de l'nergie cintique du vent [1]

Principe de fonctionnement d une olienne

1.5 Les diffrent type des turbines oliennes

Chapitre 1 - Etat de l art des gnratrices oliennes

1.5.1 Les oliennes axe vertical

Figure 1.2 : olienne a axe vertical [7]

1.5.2 Les oliennes axe horizontal

Chapitre 1 - Etat de l art des gnratrices oliennes

Figure1.3 : olienne a axe horizontal[7]

1.6 Principaux composants d une olienne

Chapitre 1 - Etat de l art des gnratrices oliennes

Figure1.4 : lments constituants une olienne

c-1 Les rotors vitesse fixe

c- 2 Les rotors vitesse variable

1.7 Protection contre la corrosion

1.8 Energie cintique du vent

Chapitre 1 - Etat de l art des gnratrices oliennes

, la masse d air en mouvement de densit r traversant la surface S des pales en

une seconde est :

Soit en remplaant m par son expression

r S (V1 + V2 )(V12 - V22 )

Figure 1.5 : tube de courant autour d une olienne [3].

appel aussi coefficient de puissance Cp prsente un maxima

Figure1.6 : coefficient de puissance

Figure1.7 : coefficient de puissance pour les diffrents types d oliennes [3]

Chapitre 1 - Etat de l art des gnratrices oliennes

Selon la loi de Betz, la puissance maximale est :

P max 2 P max = = 0.59 Pmt r S V13

W1 : Vitesse de rotation avant multiplicateur de vitesse K

Chapitre 1 - Etat de l art des gnratrices oliennes

Avec W 2 : vitesse de rotation aprs multiplicateur [1] [14] [3].

1.9.1 Types de machines lectriques

Figure1.8 : Machine synchrone connecte directement au rseau

1.9.1.2.a Machine asynchrone cage d cureuil

Chapitre 1 - Etat de l art des gnratrices oliennes

Figure1.11: Connexion directe d'un machine asynchrone sur le rseau[2]

Figure1.12 : Eolienne connecte au rseau par l intermdiaire de deux convertisseurs de puissance[2]

1.9.1.2.b Machine asynchrone double alimentation

a - Structure des machines asynchrones double alimentation

Figure1.13 : Structure du stator et des contacts rotoriques de la MADA [2]

Figure1.14 : Cascade hypo synchrone

a.1- Double alimentation par le stator

Figure1.15 : Machine asynchrone double bobinage statorique

Chapitre 1 - Etat de l art des gnratrices oliennes

a.2- Double alimentation par le stator et le rotor

b- Applications des machines asynchrones double alimentation