CHAPITRE 1: TORSEURS

1.1 Champ de vecteurs

1.1.1 Définition

1.1.2 Champ antisymétrique

1.1.3 Champ équiprojectif

Q
P
 En effet, considérons un champ de vecteurs et deux points P et Q de l’espace affine

𝑀
  ( 𝑃 )=⃗
⃗ 𝑅 ∧⃗
𝑀 ( 𝑄 ) +⃗ 𝑄𝑃 (champ antisymétrique)

  .

  ).

  ).

𝑀
  (𝑃 ). ⃗
⃗ 𝑄𝑃= ⃗
𝑀 (𝑄 ) .⃗
𝑄𝑃 (champ équiprojectif)
1.2 Torseurs
1.2.1 Définition

1.2.2 Propriétés des Torseurs

Addition
Multiplication par un réel

Produit scalaire de deux Torseurs

Egalité de deux Torseurs

Torseur associé à un ensemble de vecteurs liés

 Remarque: le torseur peut aussi être représenté au point A par

1.3 Invariants d’un Torseur

  Soient et les éléments de réduction en un point P d’un torseur :
- l’invariant vectoriel est défini par : ⃗𝑅 
- l’invariant scalaire est défini par :  

1.4 Axe Centrale d’un torseur ❑⃗ 

 =  est appelé pas du torseur.

= 
𝑀
  ( 𝑃 )=𝛼 ⃗
⃗ 𝑅 ⃗𝑅  . ⃗
𝑀 ( P )=𝛼 ⃗
𝑅 .⃗
𝑅
Equation vectorielle de l’axe central
 1.5 Classification des Torseurs
Torseur nul ⃗ 
❑
Un torseur est nul si et seulement si sa résultante et son moment sont nuls.

Torseur Couple
 - Si torseur

Torseur Glisseur
  - Si torseur

Torseur Quelconque

  - Si torseur
- Décomposition en un point
 Décomposition Centrale

Soit le torseur quelconque

On le décompose tel que

où

avec

Si A=M est un point central

 CHAPITRE 2: CINEMATIQUE DES SOLIDES
2.1 Définition

Un solide (S) est dit indéformable si pour deux points quelconques A et B du solide (S), la longueur du
segment AB reste constante pour tout instant t.
2.2 Paramétrage d’un Solide par rapport à un repère
2.2.1 Repérage de l’origine de du repère

Coordonnées cartésiennes

Coordonnées cylindriques

Coordonnées sphériques
2.2.2 Orientation de la base du repère lié au solide (S)

Angles d’Euler
2.3 Champ des Vecteurs vitesse des points d’un solide

z
z1
S
P

 Soient deux points A et B d’un solide (S) et un repère orthonormé

x1 O 1

On a   .

 2 ⃗ 𝑑⃗
𝐴𝐵  
⃗ 𝑑⃗
𝑂𝐵 𝑑 ⃗
𝑂𝐴
𝐴𝐵 .
𝑑𝑡
=0 𝐴𝐵.( − )=0  𝐴𝐵. ⃗
⃗ 𝑉 ( 𝐵 )=⃗
𝐴𝐵 . ⃗
𝑉 (𝐴)
𝑑𝑡 𝑑𝑡 O
y

Le champ des vitesses d’un solide est équiprojectif, c’est le torseur

cinématique.
 
¿¿
x
Liaisons entre deux solides
-  Le vecteur résultant est le vecteur rotation instantanée du solide (S) par rapport au repère dans lequel
son mouvement est étudié. Ce vecteur s’obtient généralement à partir des angles d’Euler.

 - Le vecteur est le vecteur vitesse (en translation) d’un point A du solide par rapport au repère .
il peut être obtenu par dérivation.

 
Considérons un autre point B du solide (S). Comme le champ de vitesse est un torseur, le vecteur vitesse du
point B par rapport au repère est obtenu à partir des éléments de réduction en A du torseur cinématique.

)  (2.3.1)

 Si le solide est en rotation autour du point A fixe dans le repère

) 

 Si alors le solide est en translation

  )
2.3.1 Calcul du vecteur rotation instantanée

  Soit le repère orthonormé . On sait que

⃗𝑖  ∧ 𝑑 𝑖 =𝑖⃗ ∧( ⃗ ⃗𝑖 ∧ 𝑑 𝑖
  𝑑 𝑖⃗ ⃗   ⃗
( 𝑑𝑡 ) ℜ
=Ω
⃗ (𝑆/ ℜ)∧ 𝑖⃗
( )𝑑𝑡 ℜ
Ω (𝑆 / ℜ)∧ 𝑖⃗ ) ( ) =Ω⃗ − ( Ω⃗ .𝑖⃗ ) 𝑖⃗ (𝑎)
𝑑𝑡 ℜ

⃗
⃗ 𝑗 ∧ 𝑑 𝑗 =Ω ⃗𝑘  ∧ 𝑑 𝑘
⃗
Par analogie, on obtient
( )
𝑑𝑡 ℜ
⃗ −(⃗
Ω . ⃗𝑗 ) ⃗𝑗 (𝑏) et
( )
𝑑𝑡 ℜ
Ω−(Ω
=⃗ ⃗ . ⃗𝑘 ) ⃗𝑘 (𝑐 )

 En additionnant , ( on en déduit

  𝒅 𝒊
⃗ 𝒅 ⃗𝒋 𝒅 ⃗𝒌
𝜴 (𝑺 / 𝕽)=𝒊⃗ ∧
𝟐⃗ ( ) ( ) ( )
𝒅𝒕 𝕽
+ ⃗𝒋 ∧
𝒅𝒕 𝕽
+ ⃗𝒌 ∧
𝒅𝒕 𝕽
(2.3.2)
2.3.2 Formule de changement de base de dérivation

 
Supposons une base de projection (base de calcul) dans laquelle les composantes
du vecteur sont 𝑉
⃗  =𝑎1 ⃗𝑒 1+ 𝑎2 ⃗𝑒2 +𝑎3 𝑒⃗ 3
La dérivée de dans est

 
Considérons une autre base dans laquelle on effectue la dérivation (base de dérivation ou référentiel du
mouvement).

 La dérivée de dans la base s’écrit

 

 𝒅 𝑽
⃗ 𝒅𝑽
⃗
𝒅𝒕 | 𝕽
=
𝒅𝒕 | 𝕽𝟏
𝜴 ((2.3.3)
+⃗ 𝑺 / 𝕽 )∧ 𝑽
⃗

C’est la formule de changement de base de dérivation

2.4 Champ des Vecteurs accélération des points d’un solide
Supposons un référentiel du mouvement   et un solide S en mouvement par rapport à   .
On sait que pour tout couple de points (A,B) de S, on peut écrire

  ) Le vecteur accélération du point B s’écrit

⃗𝛤 ( 𝐵 𝜖 𝑆/ℜ )=¿¿
 

 
¿ ¿
 
¿ ¿
 𝑑 ⃗
𝐴𝐵 𝑑⃗
𝐴𝐵
comme = |
𝑑𝑡 ℜ 𝑑𝑡 ℜ |
⃗ (𝑆 / ℜ) ∧⃗
+𝛺
1
𝛺 ( 𝑆/ ℜ ) ∧ ⃗
𝐴𝐵= ⃗ 𝐴𝐵

Le champ de vecteurs accélération du solide S est

𝜞 ( 𝑩 𝝐 𝑺 / 𝕽 )= ⃗
⃗ 𝜞 ( 𝑨 𝝐 𝑺 / 𝕽 )+¿ ¿
 
2.5 Composition de mouvement

 
Soit un point P du solide S en mouvement à la fois par rapport au repères et . Nous cherchons à établir des
relations entre les vecteurs vitesse et , et entre les accélérations et .
2.5.1 Composition du vecteur vitesse
(2.3.5)
2.5.2 Composition du vecteur accélération

D’après la loi de composition des vitesses, on sait que

 Dérivons chaque terme par rapport au temps dans le repère

 𝑑 ⃗
𝑉 (𝑃 /ℜ) 𝑑𝑉
⃗ (𝑃/ ℜ1 ) 𝑑⃗
𝑉 (𝑂1 𝜖 ℜ1 / ℜ) 𝑑
[ 𝑑𝑡 ] [
ℜ
=
𝑑𝑡 ℜ
+ ][ 𝑑𝑡 ℜ
][
+ (⃗
𝑑𝑡
Ω ( ℜ1 / ℜ)∧⃗
𝑂1 𝑃 )
]
ℜ

D’après la formule de changement de base de dérivation

 𝑑 ⃗
𝑉 (𝑃 /ℜ 1) 𝑑𝑉
⃗ (𝑃 / ℜ1 )
[ 𝑑𝑡 ] [
ℜ
=
𝑑𝑡 ℜ
]
Ω (ℜ1 / ℜ)∧ 𝑉
+⃗
1
⃗ (𝑃 / ℜ1 )

 𝑑 ⃗
𝑉 (𝑃 /ℜ 1)
[ 𝑑𝑡 ]
ℜ
=⃗ Ω (ℜ1 / ℜ) ∧ ⃗
Γ (𝑃/ ℜ 1)+ ⃗ 𝑉 (𝑃 /ℜ 1) (i)

 𝑑 ⃗
𝑉 (𝑂1 𝜖 ℜ1 / ℜ)
[ 𝑑𝑡 ] ℜ
Γ (𝑂 1 𝜖 ℜ 1 /ℜ ) (ii)
=⃗
 𝑑 ⃗ 𝑑 𝑑⃗
𝑂1 𝑃
[  
𝑑𝑡 ] [ ⃗
ℜ 𝑑𝑡
⃗
ℜ
⃗
]
( Ω (ℜ 1 /ℜ )∧ 𝑂1 𝑃 ) = ( Ω (ℜ 1 /ℜ)) ∧ 𝑂1 𝑃+ Ω (ℜ 1 /ℜ)∧
⃗
𝑑𝑡 [ ] ℜ

 𝑑⃗
𝑂1 𝑃 𝑑⃗
𝑂1 𝑃
[ ] [ ] 𝑑𝑡 ℜ
=
𝑑𝑡 ℜ1
Ω(ℜ 1 / ℜ)∧ ⃗
+⃗ 𝑂1 𝑃

 𝑑⃗
𝑂1 𝑃
[ ] 𝑑𝑡 ℜ
𝑉 (𝑃 /ℜ 1)+ ⃗
=⃗ Ω (ℜ1 / ℜ)∧⃗
𝑂1 𝑃

𝑑 ⃗ 𝑑 ⃗
𝑑𝑡
( )] [
Ω ( ℜ 1 / ℜ )∧⃗
𝑂1 𝑃 =
𝑑𝑡
( ]
Ω ( ℜ 1 / ℜ) ) ∧⃗ Ω ( ℜ 1 / ℜ) ∧ ( ⃗
𝑂 1 𝑃+ ⃗ 𝑉 (𝑃/ ℜ1 )+ ⃗
Ω ( ℜ1 / ℜ)∧ ⃗
𝑂1 𝑃 )
ℜ ℜ

𝑑 ⃗ 𝑑 ⃗
[ (
 
𝑑𝑡
)] [
Ω (ℜ 1 /ℜ )∧⃗
𝑂1 𝑃
ℜ
= ( Ω (ℜ 1 /ℜ)
𝑑𝑡
)]
ℜ
∧⃗
𝑂1 𝑃+ ⃗
Ω (ℜ 1 / ℜ)∧ 𝑉
⃗ (𝑃 / ℜ1 )+ ⃗
Ω (ℜ 1 / ℜ)∧ ( ⃗
Ω (ℜ1 / ℜ)∧⃗
𝑂1 𝑃 ) (iii)
En additionnant les termes (i), (ii) et (iii)

  + (2.3.6)

où

⃗𝜞  ( 𝑷 𝝐 𝑺 / 𝕽 )   est l’accélération absolue du point P par rapport

𝜞
  ( 𝑷 𝝐 𝑺 / 𝕽𝟏 )  est l’accélération relative du point P par rapport
⃗

  est l’accélération de Coriolis du point P

et l’accélération d’entraînement du solide au point P s’écrit

𝒅 ⃗
𝛀( ℜ 𝟏 / ℜ)
 
𝜞 ( 𝑷 𝝐 𝕽𝟏 / 𝕽 )= ⃗
⃗ 𝜞 ( 𝑶 𝟏 𝝐 𝕽𝟏 / 𝕽 ) + [ 𝒅𝒕 ℜ
]∧⃗ 𝜴 ( 𝕽𝟏 / 𝕽) ∧ ( 𝜴
𝑶 𝟏 𝑷+ ⃗ ⃗ ( 𝕽 𝟏 /𝕽 )∧⃗
𝑶𝟏 𝑷 )
 2.7 Vitesse de Glissement

 
Considérons deux solides et en contact au point P. Soit le plan
tangent en P à et .

Le torseur cinématique du mouvement du solide par rapport au

solide s’écrit

  appelle vitesse de glissement au point P du solide par rapport au

On
solide du point P de par rapport à .

𝑉  𝑔 ( 𝑃 𝜖 𝑆2 / 𝑆1 ) ≡ 𝑉
⃗ ⃗ (𝑃 𝜖 𝑆 2 /𝑆1 )

 Soit un référentiel d’étude du mouvement des solides et

𝑉  𝑔 ( 𝑃 𝜖 𝑆2 / 𝑆1 ) =⃗
⃗ 𝑉 ( 𝑃 𝜖 𝑆 2 / ℜ ) − 𝑉⃗ ( 𝑃 𝜖 𝑆1 / ℜ )
Condition de roulement sans glissement

 Le solide roule sur le solide sans glissement si

la vitesse de glissement est nulle:

𝑉  𝑔 ( 𝑃 𝜖 𝑆2 / 𝑆1 ) =0⃗
⃗ ou   =

2.8 Vecteurs rotation de roulement et rotation de pivotement

 Soient et deux solides en contact ponctuel au point P et

le vecteur rotation du mouvement de par rapport à

  )=)+

  )=() vecteur rotation de pivotement du mouvement du solide par rapport à .

  = vecteur rotation de roulement du mouvement du solide par rapport à .

2.6 Mouvement Plan sur Plan
  appelle mouvement plan sur plan le mouvement d’un solide S attaché au repère tel qu’un plan de S, reste
On
constamment parallèle à un plan du repère de référence
 Soient deux repères et liés respectivement aux solides et

 
Supposons qu’au cours du mouvement de par rapport à les deux plans et restent confondus. Alors le
mouvement de par rapport à est dit mouvement plan sur plan.
CHAPITRE 3: GEOMETRIE DES MASSES
CHAPITRE 4: CINETIQUE
CHAPITRE 5: DYNAMIQUE DES SOLIDES
CHAPITRE 6: THEOREMES GENERAUX DE LA
DYNAMIQUE