LAPORAN PROYEK MANDIRI

SISTEM KENDALI SUHU RUANGANAN DENGAN

PID BERBASIS ARDUINO
Diajukkan untuk memenuhi salah satu tugas mata kuliah Sistem Kendali Digital,
Elektronika Industri 2, dan Instrumentasi Elektronika

Dosen Pengampu :

Feriyonika, S.T., MSc.Eng

Dr. Dra. Peni Handayani, ST, MT

Dini Rahmawati, SST, M.Sc.

Disusun Oleh:

Nama : Rhamdiani Syafitri

NIM : 151311026

JURUSAN TEKNIK ELEKTRO

PROGRAM STUDI DIPLOMA III TEKNIK ELEKTRONIKA
POLITEKNIK NEGERI BANDUNG
2017
 KATA PENGANTAR

Puji dan syukur penulis panjatkan kepada Allah SWT Yang Maha Kuasa
yang telah memberikan rahmat dan hidayah-Nya sehingga penulis dapat
menyelesaikan laporan proyek mandiri ini.

Shalawat dan salam teruntuk Nabi Muhammad SAW, keluarga dan para
sahabatnya yang telah memberikan teladan kepada kita dalam mengarungi
kehidupan ini.

Dengan segala keterbatasan dan kekurangan, berbekal ilmu, ikhtiar dan

tawakkal tersusunlah laporan yang berjudul Sistem Kendali Suhu Ruanganan
dengan PID Berbasis Arduino sebagai salah satu syarat tugas mata kuliah
Sistem Kendali Digital.

Dalam penulisan laporan ini, penulis sadar sepenuhnya tanpa bantuan dari
berbagai pihak penulis tidak akan mampu menyelesaikan laporan ini dengan baik.
Dalam kesempatan ini perkenankan penulis menyampaikan penghargaan dan
ucapan terima kasih yang setingi-tingginya kepada seluruh pihak yang telah
membantu dalam menyelesaikan tugas ini hingga selesai.

Akhirnya dengan segala kerendahan hati, penulis memanjatkan doa semoga

laporan ini mendapat berkah dan keridhoan Allah SWT. Semoga dorongan,

bantuan, dan bimbingan yang telah diberikan kepada penulis akan mendapatkan

balasan dari Allah SWT.

Penulis berharap semoga laporan ini dapat bermanfaat khususnya bagi

penulis dan umumnya bagi semua pembaca. Laporan ini masih jauh dari
kesempurnaan dan juga tidak luput dari kekurangan dan kesalahan. Oleh karena itu,
kritik dan saran yang bersifat membangun dari semua pihak akan menjadi masukan
yang berharga bagi penulis guna perbaikan (revisi) dan penyempurnaan di masa
yang akan datang.

2
Bandung, 18 Juni 2017

Penulis

3
 DAFTAR ISI

KATA PENGANTAR ............................................................................................ 2

DAFTAR ISI ........................................................................................................... 4
Dokumen B100 ....................................................................................................... 7
1. Pengantar ...................................................................................................... 8
1.1 Ringkasan Isi Dokumen ........................................................................ 8
1.2 Tujuan Penulisan................................................................................... 8
1.3 Referensi ............................................................................................... 8
2. Proposal Pengembangan ............................................................................. 9
2.1 Pendahuluan .......................................................................................... 9
2.2 Desain Alat ........................................................................................... 9
Dokumen B200 ..................................................................................................... 11
1. Pengantar .................................................................................................... 12
1.1 Ringkasan Isi Dokumen ...................................................................... 12
1.2 Tujuan Penulisan ................................................................................ 12
2. Deskripsi Sistem ........................................................................................ 13
2.1 Elemen Yang Dibutuhkan ................................................................... 13
2.2 Deskripsi Alat ..................................................................................... 13
2.3 Deskripsi Perangkat Keras .................................................................. 13
2.4 Deskripsi Perangkat Lunak ................................................................. 13
2.5 Overall Spesification........................................................................... 14
Dokumen B300 ..................................................................................................... 17
1. Pengantar .................................................................................................... 18
1.1 Ringkasan Isi Dokumen ........................................................................... 18
1.2 Tujuan Penulisan dan Aplikasi / Kegunaan Dokumen ............................ 18
1.3 Proposal Pengembangan .......................................................................... 18
2. Perancangan Sistem Elektronik ..................................................................... 19
2.1 Diagram Blok Sistem Elektronik ........................................................ 19
2.2 Gambar Perancangan Sistem Elektronik........................................... 19
3. Perancangan Perangkat Lunak ................................................................... 20
3.1 Flowchart ............................................................................................ 20

4
Dokumen B400 ..................................................................................................... 22
1. Pengantar ....................................................................................................... 23
1.1 Ringkasan Isi Dokumen ...................................................................... 23
1.2 Tujuan Penulisan dan Aplikasi / Kegunaan Dokumen ....................... 23
1.3 Daftar Singkatan ................................................................................. 23
2.1 Ruang Lingkup Pengujian .................................................................. 23
2.2 Pengujian Potensiometer..................................................................... 23
2.3 Pengujian Arduino Uno ...................................................................... 25
2.4 Pengujian IGBT .................................................................................. 25
2.5 Pengujian Lampu ................................................................................ 27
2.6 Pengujian LCD ................................................................................... 27
2.7 Pengujian LM35 ................................................................................. 27
3. Kesimpulan .................................................................................................... 30
Dokumen B500 ..................................................................................................... 31
1. Pengantar .................................................................................................... 32
1.1 Ringkasan Isi Dokumen ...................................................................... 32
1.2 Tujuan Penulisan dan Aplikasi / Kegunaan Dokumen ....................... 32
2. Desain Kendali Suhu .................................................................................. 33
2.1 Linearisasi LM35 ................................................................................ 33
2.2 Proses Desain Kendali Suhu ............................................................... 34
2.2 Respon Hasil Desain Kendali Suhu .................................................... 35
3. Kesimpulan .................................................................................................... 37
Dokumen B600 ..................................................................................................... 38
1. Pengantar .................................................................................................... 39
1.1 Ringkasan Isi Dokumen ...................................................................... 39
1.2 Tujuan Penulisan dan Aplikasi / Kegunaan Dokumen ....................... 39
2. Tuning Respon Sistem ................................................................................... 40
2.1 Metode Backward Difference ............................................................. 40
2.2 Metode Direct Discreatization ............................................................ 41
3. Gangguan ....................................................................................................... 44
4. Kesimpulan .................................................................................................... 44

5
 DAFTAR TABEL
Gambar 1 Blok Diagram Sistem ............................................................................ 9
Gambar 2 Blok Diagram Sistem .......................................................................... 19
Gambar 3 Rangakaian Sistem Kendali Suhu Ruangan ........................................ 19
Gambar 4 Flowchart Sistem Kendali Suhu Ruangan ........................................ 20
Gambar 5 Blok Diagram Sistem Kendali Suhu Ruangan ................................ 21
Gambar 6 Rangkaian Pengujian Potensiometer ................................................... 24
Gambar 7 Hasil Pengujian Potensiometer Dengan Serial Plotter ........................ 25
Gambar 8 Rangkaian Penguat Daya dengan IGBT.............................................. 26
Gambar 9 Hasil Pengujian LCD .......................................................................... 27
Gambar 10 Rangkaian Pengujian Sensor LM35 .................................................. 28
Gambar 11 Hasil Pengujian Sensor LM35 Tanpa Filter ...................................... 28
Gambar 12 Hasil Pengujian Sensor LM35 Dengan Filter ................................... 29
Gambar 13 Hasil Pengujian Sensor LM35 Ketika Diberi Pemanas ..................... 29
Gambar 14 Proses Desain Kendali Suhu ............................................................. 34
Gambar 15 Respon Hasil Desain Metode Backward Difference ......................... 35
Gambar 16 Respon Hasil Desain Metode Direct Discreatization ......................... 36
Gambar 17 Respon Hasil Desain Metode Backward Difference .......................... 40
Gambar 18 Respon Hasil Tuning Metode Backward Difference ......................... 41
Gambar 19 Respon Hasil Desain Metode Direct Discreatization ......................... 41
Gambar 20 Respon Hasil Tuning Metode Direct Discreatization ........................ 42
Gambar 21 Respon Tuning Akhir Metode Direct Discreatization........................ 43
Gambar 22 Respon Sistem Hasil Gangguan Metode Backward Difference..........44

6
 POLITEKNIK NEGERI BANDUNG
PROGRAM STUDI TEKNIK ELEKTRONIKA

Jln. Gegerkalong Hilir, Ds. Ciwaruga Bandung 40012, Kotak

Pos 1234,

Telepon (022) 2013789, Fax. (022) 2013889

Lembar Sampul Dokumen

Judul Dokumen Dokumen Proposal Produk : "Sistem Kendali Suhu Ruangan
dengan PID Berbasis Arduino"
Jenis Dokumen B100
Nomor Dokumen B100-01
Nomor Revisi 02
Nama File B100-RS.pdf
Tanggal Penerbitan 30 Maret 2017
Unit Penerbit RS
Jumlah Halaman 4 (Termasuk Lembar Sampul)

Data Pengusul

Pengusul Nama Jabatan NIM

Mahasiswa D- Rhamdiani Syafitri 151311026

III Teknik
Elektronika

Tanggal 30-03-2017 Tanda Tangan

Lembaga Politeknik Negeri Bandung

Alamat Jln. Gegerkalong Hilir, Ds. Ciwaruga Bandung 40012, Kotak Pos 1234,

Telepon : Fax : Email :

022-2013789 022-2013889 [email protected]

7
1. Pengantar
1.1 Ringkasan Isi Dokumen
Dokumen ini merupakan proposal proyek mandiri B100 yang berisi
tentang konsep dan ide tentang tugas proyek mandiri yaitu mengenai
Sistem Kendali Suhu Ruanganan dengan PID Berbasis Arduino. Dalam
dokumen ini terdapat latar belakang dan gambaran umum tentang tugas
proyek mandiri yang akan dibuat.

1.2 Tujuan Penulisan

Tujuan penulisan dokumen ini adalah sebagai acuan dari rangkaian
tugas besar sistem yang bersangkutan. Didalam proposal ini terdapat latar
belakang dan konsep dari alat sehingga diharapkan dapat memberikan
pemahaman mengenai sistem yang akan dibuat.
Tugas ini merupakan tugas besar dari 3 mata kuliah sekaligus yaitu
mata kuliah Sistem Kendali Digital, Elektronika Industri II, dan
Instrumentasi Elektronika. Pada mata kuliah Sistem Kendali Digital,
pembahasan tugas ini yaitu mengenai pengendalian dari alat yang dibuat.
Pada alat yang dibuat terdapat penguat daya. Analisis dan pembahasan
mengenai penguat daya ini merupakan bagian dari tugas mata kuliah
Elektronika Industri II. Sedangkan pada mata kuliah Instrumentasi
Elektronika membahas mengenai sensor yang dipakai yang digunakan
sebagai umpan balik dalam sistem.

1.3 Referensi
Tyas Diah Aruming, Sumiharto Raden. 2013. Purwarupa Sistem Kendali
PID: Studi Kasus Kendali Suhu Ruang. Yogyakarta

8
2. Proposal Pengembangan
2.1 Pendahuluan
Sistem pengendali suhu dengan metode PID merupakan suatu alat
yang berfungsi sebagai pengatur suhu agar tetap stabil pada nilai set point.
Nilai set point ini merupakan nilai yang diharapkan sebagai titik acuan.
Dalam sistem ini digunakan arduino sebagai pengontrol agar suhu tetap
stabil pada nilai set point.
2.2 Desain Alat
2.2.1 Latar Belakang
Dalam kehidupan sehari-hari kestabilan suhu dibutuhkan oleh
manusia. Contohnya suhu pada ruangan khusus untuk ternak, suhu
ruangan yang harus tetap stabil, inkubator bayi, dll. Dalam dunia industri
untuk menjaga agar suhu tetap stabil maka digunakan suatu sistem kendali
dengan mikrokontroler sebagai pengendalinya.
2.2.2 Konsep

Gambar.1 Blok Diagram Sistem

Dari blok diagram sistem tersebut, SV (set point) adalah berupa suhu
yang kita inginkan. Nilai SV akan dibandingkan dengan hasil pembacaan
dari sensor LM35 oleh Arduino Uno sebagai kontroler. Kontroler akan
mengolah data selisih nilai SV dengan hasil pembacaan sensor. Untuk
mendapatkan nilai suhu yang stabil maka digunakan sistem kendali PID
dengan menggunakan metode Ziegler-Nichols . Sebelum menggerakan
lampu sebagai aktuator, keluaran dari kontroler dikuatkan terlebih dahulu
dengan penguat daya. Penguat daya yang dipakai adalah jenis IGBT.
Kemudian lampu akan menyala dengan intensitas cahaya sesuai dengan

9
hasil keluaran kontroler agar output sistem stabil pada suhu yang
diinginkan.

10
 POLITEKNIK NEGERI BANDUNG

PROGRAM STUDI TEKNIK ELEKTRONIKA

Jln. Gegerkalong Hilir, Ds. Ciwaruga Bandung 40012, Kotak

Pos 1234,

Telepon (022) 2013789, Fax. (022) 2013889

Lembar Sampul Dokumen

Judul Dokumen Dokumen B-200 : " Sistem Kendali Suhu Ruangan dengan
PID Berbasis Arduino

Jenis Dokumen B200

Nomor Dokumen B200-01

Nomor Revisi 01

Nama File B200-RS.pdf

Tanggal Penerbitan 30 Maret 2017

Unit Penerbit RS

Jumlah Halaman 4 (Termasuk Lembar Sampul)

Data Pengusul

Pengusul Nama Jabatan NIM

Mahasiswa D- Rhamdiani Syafitri 151311026

III Teknik
Elektronika

Tanggal 30-03-2017 Tanda Tangan

Lembaga Politeknik Negeri Bandung

Alamat Jln. Gegerkalong Hilir, Ds. Ciwaruga Bandung 40012, Kotak Pos 1234,

Telepon : Fax : Email :

022-2013789 022-2013889 [email protected]

11
1. Pengantar

1.1 Ringkasan Isi Dokumen

Dokumen B200 ini berisi tentang dokumen spesifikasi produk, yang
meliputi spesifikasi sistem dalam mengembangkan alat yang dibuat yaitu sistem
kendali suhu ruangan dengan PID berbasis Arduino.

1.2 Tujuan Penulisan

Tujuan dari penulisan dokumen ini adalah memberikan gambaran
mengenai spesifikasi teknis dari sistem kendali suhu ruangan dengan PID berbasis
Arduino.

12
2. Deskripsi Sistem
Karakteristik dari sistem ini adalah:
Mengatur intensitas cahaya lampu agar suhu pada ruangan tetap pada nilai
setpoint.
Sensor LM35 akan mendeteksi suhu pada ruangan yang kemudian akan
menjadi umpan balik untuk dibandingkan dengan nilai setpoint yang
selanjutnya akan dikendalikan oleh kontroler agar tetep pada nilai setpoint
2.1 Elemen Yang Dibutuhkan
Dalam hal ini elemen yang dibutuhkan untuk menjaga suhu ruangan pada
nilai setpoint adalah pembacaan sensor LM35 sebagai umpan balik pada sistem.
2.2 Deskripsi Alat
Sistem Kendali suhu ruangan dengan PID berbasis Arduino, IGBT, dan
LM35 adalah suatu alat yang berfungsi untuk mengendalikan suhu ruangan
agar tetap stabil pada nilai setpoint. Agar memperoleh suhu yang tetap pada
nilai setpoint, maka menggunakan sistem kendali PID sebagai pengendali
otomatisnya. Namun pada alat ini juga dapat dikendalikan secara manual
dengan potensiometer untuk mengatur intensitas cahayanya. Untuk menguji
kehandalan dari alat maka terdapat kipas yang digunakan sebagai gangguan.
2.3 Deskripsi Perangkat Keras
Sistem Kendali suhu ruangan dengan PID berbasis Arduino, IGBT, dan
LM35 ini membuatuhkan perangkat keras sebagai pendukung dari sistem,
yaitu antara lain :
Arduino Uno, sebagai pengendali otomatis
Potensiometer, sebagai pengendali manual
IGBT, sebagai penguat daya
Lampu DC 12 volt, sebagai aktuator
Kipas pendingin 12 volt, sebagai gangguan
LM35, sebagai umpan balik (sensor)
Dan perangkat keras lainnya
2.4 Deskripsi Perangkat Lunak
Realisasi perangkat lunak pada alat meliputu tahapan-tahapan tertentu,
yaitu:

13
 1. Menentukan bahasa pemograman yang akan dihunakan
2. Memilih software sebagai penunjang bahasa pemograman yang akan
digunakan
3. Membuat dan menguji program berdasarkan diagram alir yang telah
dibuat
4. Menguji program pada alat yang dibuat

2.5 Overall Spesification

Pada bagian ini akan dibahas mengenai spesifikasi secara keseluruhan
yang dibutuhkan dalam perancangan Sistem Kendali suhu ruangan dengan
PID berbasis Arduino. Berikut merupakan komponen-komponen yang akan
digunakan :

2.5.1 Arduino Uno

Spesifikasi :

- Microcontroller : ATmega328P
- Operating Voltage : 5V
- Input Voltage (recommended): 7-12V
- Input Voltage (limit) : 6-20V
- Digital I/O Pins : 14 (of which 6 provide PWM
output)
- PWM Digital I/O Pins 6
- Analog Input Pins 6
- DC Current per I/O Pin : 20 mA
- DC Current for 3.3V Pin : 50 mA
- Flash Memory : 32 KB (ATmega328P)
- SRAM : 2 KB (ATmega328P)
- EEPROM : 1 KB (ATmega328P)
- Clock Speed : 16 MHz
- LED_BUILTIN 13
- Length : 68,6 mm

14
 - Width : 53,4 mm
- Weight : 25 g

2.5.2 Potensiometer

Spesifikasi :

- Resistansi : 100kOhm
2.5.3 IGBT

Spesifikasi :

- Jenis : FGA15N120

- Temperatur kerja : -55oC hingga 150oC

- VCE maksimum : 1200V

- IC maksimum : 24A

- Package Type : TO-3PN

2.5.4 Lampu DC

Spesifikasi :

- Tegangan kerja : 12 V

2.5.5 Kipas Pendingin

Spesifikasi :

- Tegangan kerja : 12 V
2.5.6 LM35

Spesifikasi :

- Skala : 10 mVolt/C.

- Akurasi kalibrasi : 0,5C pada suhu 25 C.

- Jangkauan suhu : antara -55 C sampai +150 C.

- Tegangan kerja : 4 sampai 30 volt.

- Arus : kurang dari 60 A.

15
- Impedansi keluaran : 0,1 W untuk beban 1 mA.

- Ketidaklinieran : sekitar C

16
 POLITEKNIK NEGERI BANDUNG

PROGRAM STUDI TEKNIK ELEKTRONIKA

Jln. Gegerkalong Hilir, Ds. Ciwaruga Bandung 40012, Kotak

Pos 1234,

Telepon (022) 2013789, Fax. (022) 2013889

Lembar Sampul Dokumen

Judul Dokumen Dokumen B-300 : "Sistem Kendali Suhu Ruangan dengan PID
Berbasis Arduino"

Jenis Dokumen B300

Nomor Dokumen Pro-03

Nomor Revisi -

Nama File B300-Rhamdiani Syafitri.pdf

Tanggal Penerbitan 27 April 2017

Unit Penerbit RS

Jumlah Halaman 4 (Termasuk Lembar Sampul)

Data Pengusul

Pengusul Nama Jabatan NIM

Mahasiswa D- Rhamdiani Syafitri 151311026

III Teknik
Elektronika

Tanggal 27-04-2017 Tanda Tangan

Lembaga Politeknik Negeri Bandung

Alamat Jln. Gegerkalong Hilir, Ds. Ciwaruga Bandung 40012, Kotak Pos 1234,

Telepon : Fax : Email :

022-2013789 022-2013889 [email protected]

17
1. Pengantar

1.1 Ringkasan Isi Dokumen

Dokumen ini berisi tentang penjelasan detail mengenai spesifikasi
alat yang digunakan untuk membuat sistem kendali suhu ruangan dengan
PID berbasis Arduino, serta meliputi perancangan elektronik, perancangan
mekanik, perancangan perangkat lunak, dan perancangan sistem kendali.

1.2 Tujuan Penulisan dan Aplikasi / Kegunaan Dokumen

Tujuan dari penulisan dokumen ini adalah untuk memberikan
gambaran secara teknis mengenai sistem kendali suhu ruangan dengan PID
berbasis Arduino dan memberikan gambaran tentang perancangan alat baik
perancangan elektronik, perancangan mekanik, perancangan sistem
kendali, dan perancangan perangkat lunak.

1.3 Proposal Pengembangan

Pada pengembangan proyek ini memberikan perancangan sistem
elektronik, perancangan perangkat lunak, perancangan sistem kendali, dan
perancangan mekanik yang akan menjadi acuan dalam proses pengembangan
dan realisasi proyek sehingga dalam proses pengerjaannya akan menjadi lebih
mudah dan dalam tahap pengerjaannya dapat mengalami beberapa perubahan
dan modifikasi apabila terdapat kesulitan.

18
2. Perancangan Sistem Elektronik
2.1 Diagram Blok Sistem Elektronik

Gambar 2 Blok Diagram Sistem

Pada blok diagram tersebut, potensiometer dan LM35 merupakan
input untuk Arduino Uno sedangkan LCD dan lampu merupakan outputnya.
LCD berfungsi sebagai penampil data sedangkan lampu berfungsi sebagai
aktuator. Kipas berfungsi sebagai gangguan untuk menguji keandalan dari
sistem kendali yang dibuat.
2.2 Gambar Perancangan Sistem Elektronik

Gambar 3 Rangakaian Sistem Kendali Suhu Ruangan

19
3. Perancangan Perangkat Lunak

3.1 Flowchart

Gambar 4 Flowchart Sistem Kendali Suhu Ruangan

20
4. Perancangan Sistem Kendali

Berdasarkan pemaparan yang telah dijelaskan sebelumnya, berikut

adalah diagram blok sistem yang akan dirancang :

Gambar 5 Blok Diagram Sistem Kendali Suhu Ruangan

Dari diagram blok di atas dapat dijelaskan masing-masing blok adalah

sebagai berikut :

SV akan di set menggunakan potensiometer yang akan mempengar

uhi keluaran intensitas cahaya dari lampu
Feedback menggunakan sensor LM35 untuk mengukur suhu
Arduino Uno merupakan controller yang akan mengatur sistem
kendali dari nilai yang didapat yaitu SV dan PV

Kemudian dari blok diagram diatas dapat ditentukan karakteristik

yang akan di rancang untuk sistem kendali PID sebagai berikut :

Rise time diharapkan nilainya kecil sehingga respon ke lampu

sebagai actuator akan cepat

Overshoot diharapkan dibawah 5% sehingga tidak terlalu

menyimpang dari SV yang telah diatur
Steady-state error diharapkan sebesar 0% sehingga sesuai dengan
nilai SV ketika steady state
 POLITEKNIK NEGERI BANDUNG

PROGRAM STUDI TEKNIK ELEKTRONIKA

Jln. Gegerkalong Hilir, Ds. Ciwaruga Bandung 40012, Kotak

Pos 1234,

Telepon (022) 2013789, Fax. (022) 2013889

Lembar Sampul Dokumen

Judul Dokumen Dokumen B-400 : " Sistem Kendali Suhu Ruangan dengan PID
Berbasis Arduino"

Jenis Dokumen B400

Nomor Dokumen Pro-04
Nomor Revisi 01
Nama File B400-Rhamdiani Syafitri.pdf
Tanggal Penerbitan 19 Mei 2017
Unit Penerbit RS
Jumlah Halaman 12 halaman (termasuk sampul)

Data Pengusul
Pengusul Nama Jabatan NIM
Mahasiswa D- Rhamdiani Syafitri 151311026
III Teknik
Elektronika

Tanggal 19-05-2017 Tanda Tangan

Lembaga Politeknik Negeri Bandung

Alamat Jln. Gegerkalong Hilir, Ds. Ciwaruga Bandung 40012, Kotak Pos 1234,
Telepon : Fax : Email :
022-2013789 022-2013889 [email protected]
1

22
1. Pengantar
1.1 Ringkasan Isi Dokumen

Dokumen ini berisi tentang penjelasan hasil pengujian dari sistem

secara menyeluruh dengan menguji setiap bagian-bagian untuk mengetahui
apakah sistem bekerja dengan baik atau tidak. Bagian yang diujikan yaitu
SV, Arduino, penguat daya, plant, dan sensor sebagai feedback.
1.2 Tujuan Penulisan dan Aplikasi / Kegunaan Dokumen

Tujuan dari penulisan dokumen ini adalah untuk mengetahui

apakah bagianbagian dari sistem bekerja dengan baik atau tidak sehingga
memudahkan dalam pengembangan proyek yang dikerjakan.
1.3 Daftar Singkatan

IGBT : Insulated Gate Bipolar Transistor

PWM : Pulse Width Modulation

LCD : Liquid Crystal Display

SV : Setpoint Variable

2. Pengujian Blok Sistem

2.1 Ruang Lingkup Pengujian
Ruang lingkup yang diujikan yaitu:

1. Potensiometer sebagai SV

2. Arduino Uno

3. IGBT (penguat daya) sebagai driver

4. Lampu sebagai plant

5. LCD sebagai visual data

6. LM35 (sensor) sebagai feedback

2.2 Pengujian Potensiometer

Pengujian potensiometer sebagai SV dilakukan dengan membuat
rangkaian seperti dibawah ini:

23
 Gambar 6 Rangkaian Pengujian Potensiometer

Potensiometer yang digunakan adalah sebesar 50 k. Kaki 1

potensiometer disambungkan ke ground, kaki 2 potensiometer
disambungkan ke input analog pada arduino kaki A0, dan kaki 3
potensiometer disambungkan ke VCC.
Dengan menggunakan program yang berisi perintah untuk
mengkonversikan nilai pembacaan potensiometer ke nilai tegangan, maka
didapatkan hasil pengujian sebagai berikut :

No Posisi Potensiometer Tegangan (V)

1 Minimum (0%) 0
2 Sedang (50%) 2.51
3 Maximum (100%) 5.01

Tabel 1 Hasil Pengujian Potensiometer

24
 Gambar 7 Hasil Pengujian Potensiometer Dengan Serial Plotter

2.3 Pengujian Arduino Uno

Pengujian Arduino Uno dilakukan dengan cara mengecek port
output Arduino. Pengecekan dilakukan dengan memasukkan program ke
Arduino untuk mengetahui apakah port I/O Arduino berfungsi atau tidak
dengan melihat LED sebagai indikator yang terpasang pada output
Arduino.
2.4 Pengujian IGBT
a. Dengan Rangkaian Peguat Daya Secara Manual

Pengujian IGBT (penguat daya) sebagai driver dilakukan dengan

megecek rangkaian penguat daya secara manual seperti gambar berikut:

25
 Gambar 8 Rangkaian Penguat Daya dengan IGBT
Arus yang masuk ke gate IGBT diatur dengan menggunakan
potensiometer dan rangkaian menggunakan IC NE555. IGBT akan
mengatur intensitas cahaya lampu. Hasil pengujiannya adalah sebagai
berikut :
Posisi Potensiometer Resistansi Potensiometer () Vload (V) VCE (V)
Minimum 0 12 0
Sedang 250 6 5
Maximum 500 9 1
Tabel 2. Hasil Pengujian IGBT Secara manual

b. Dengan Input PWM

Pengujian IGBT (penguat daya) sebagai driver dengan input PWM

dilakukan dengan cara memberikkan nilai input PWM yang berbeda-beda
pada program. Hasil pengujian driver dengan input PWM adalah sebagai
berikut:
Input PWM VG (V) VCE (V) IC (mA)
0 0 0 0
50 1 2.2 125
100 2 4.2 190
200 3.91 9 >250

26
 255 4.99 11 >250
Tabel 3. Hasil pengujian IGBT Dengan Input PWM

2.5 Pengujian Lampu

Pengujian lampu dilakukan dengan menggunakan rangkaian seperti
pada gambar 2. Intensitas cahaya lampu diatur melalui IGBT dengan
mengatur arus yang masuk ke gate IGBT dengan menggunakan
potensiometer. Hasil pengujiannya adalah sebagai berikut :
No Posisi Potensiometer Lampu
1 0% Mati
2 25% Menyala redup
3 50% Menyala sedang
4 75% Menyala terang
5 100% Menyala sangat terang
Tabel 4. Hasil Pengujian Lampu (Actuator)

2.6 Pengujian LCD

Pengujian dilakukan dengan cara memasukkan program ke
Arduino. Hasil pengujian adalah sebagai berikut :

Gambar 9 Hasil Pengujian LCD

2.7 Pengujian LM35

Pengujian sensor dilakukan dengan menggunakan rangkaian
sebagai berikut:

27
 Gambar 10 Rangkaian Pengujian Sensor LM35
Setelah ditampilkan pada serial plotter, hasil nya terdapat noise
yaitu sebagai berikut:

Gambar 11 Hasil Pengujian Sensor LM35 Tanpa Filter

Untuk menghilangkan noise tersebut, maka ditambahkan filter
digital. Cara untuk mendapat nilai fc yaitu sebagai berikut : Range sinyal
pada plotter (Rpl) = 14.9 cm
Perioda sinyal pada plotter (Tpl) = 0.2 cm

Range waktu ril (Rril) = 3.97 s

Perioda waktu asli (Tril) = Tpl/Rpl*Rril = 0.2/14.9*3.97 = 0.05329 s f =

1/Tril = 1/0.05329 = 18.765 = 2f = 2*3.14*18.765 = 117.85 fc =
1.1785

28
 Gambar 12 Hasil Pengujian Sensor LM35 Dengan Filter
Selain pada suhu ruangan, sensor diuji dengan menggunakan
pemanas. Hasil pengujian sensor ketika diberikan pemanas adalah sebagai
berikut :

Gambar 13 Hasil Pengujian Sensor LM35 Ketika Diberi Pemanas

29
3. Kesimpulan
Dari hasil pengujian yang telah ditentukan, dapat diketahui kondisi pada
masingmasing blok sistem yaitu sebagai berikut :
No Blok / Komponen Kondisi
1 Potensiometer (SV) Baik
2 Arduino Uno Baik
3 IGBT (driver) Baik
4 Lampu (actuator) Baik
5 LCD (display data) Baik
6 LM35 (sensor) Baik
Tabel 5. Kesimpulan Hasil Pengujian

30
 POLITEKNIK NEGERI BANDUNG

PROGRAM STUDI TEKNIK ELEKTRONIKA

Jln. Gegerkalong Hilir, Ds. Ciwaruga Bandung 40012, Kotak

Pos 1234,

Telepon (022) 2013789, Fax. (022) 2013889

Lembar Sampul Dokumen

Judul Dokumen Dokumen B-500 : " Sistem Kendali Suhu Ruangan dengan PID
Berbasis Arduino."

Jenis Dokumen B500

Nomor Dokumen Pro-05

Nomor Revisi -

Nama File B500-Rhamdiani Syafitri.pdf

Tanggal Penerbitan 2 Juni 2017

Unit Penerbit RS

Jumlah Halaman 7 halaman (termasuk lembar sampul)

Data Pengusul

Pengusul Nama Jabatan NIM

Mahasiswa D- Rhamdiani Syafitri 151311026
III Teknik
Elektronika

Tanggal 02-06-2017 Tanda Tangan

Lembaga Politeknik Negeri Bandung

Alamat Jln. Gegerkalong Hilir, Ds. Ciwaruga Bandung 40012, Kotak Pos 1234,

Telepon : Fax : Email :

022-2013789 022-2013889 [email protected]

31
1. Pengantar

1.1 Ringkasan Isi Dokumen

Dokumen B500 ini berisi tentang penjelasan mengenai desain
kendali PID dalam mengembangkan Sistem Kendali Suhu Ruangan dengan
PID Berbasis Arduino. Deskripsi dan gambaran umum proyek telah
diuraikan pada dokumen B100, spesifikasi alat yang digunakan telah
diuraikan pada dokumen B200, desain proyek telah diuraikan pada
dokumen B300, dan pengujian setiap blok sistem telah dilakukan dan
didokumentasikan pada dokumen B400. Pada dokumen B500 ini akan
dijelaskan mengenai proses desain kendali dan hasil dari proses desain
tersebut.

untuk mengetahui parameter PID yang didapatkan dari hasil desain

kendali sebagai tolak ukur untuk mendapatkan respon sistem yang baik
sehingga mempermudah dalam menyelesaikan proyek Sistem Kendali
Suhu Ruangan dengan PID Berbasis Arduino ini.

Selain menjelaskan mengenai proses desain kendali dan hasil

desain, dokumen ini juga berisi data linearisasi dari sensor LM35.

1.2 Tujuan Penulisan dan Aplikasi / Kegunaan Dokumen

Tujuan dari penulisan dokumen ini adalah

1. Sebagai tolak ukur penyelesaian pembuatan proyek mandiri

2. Sebagai sarana untuk menjelaskan dan memaparkan kegiatan yang
telah dilakukan yaitu melakukan proses desain kendali untuk
mendapatkan parameter-parameter PID dan mendapatkan respon awal
sistem sebagai tolak ukur dalam melakukan tuning
3. Sebagai bagian dari dokumentasi proyek mandiri

32
2. Desain Kendali Suhu

2.1 Linearisasi LM35

Linearisasi sensor dilakukan dengan tujuan untuk mengetahui
perbandingan pembacaan suhu pada sensor LM35 dengan thermometer dan
mendapatkan fungsi transfer dari sensor LM35. Linearisasi sensor dilakukan
dengan memasukkan nilai PWM ke plant yang selanjutnya suhunya akan
dibaca oleh sensor LM35 dan thermometer. Pembacaan suhu pada LM35
dapat dilihat dengan menggunakan serial monitor. Berikut merupakan
pembacaan suhu pada LM35 dan thermometer :

Input PWM Pembacaan Suhu (oC)

LM35 Thermometer

100 56.35 50

200 72.02 63.5

Tabel 6 Pembacaan Suhu Oleh Lm35 dan Thermometer

Fungsi transfer sensor LM35 dapat dicari dengan menggunakan

data pembacaan suhu pada tabel 1, yaitu dengan menggunakan rumus
berikut:

y = mx + b

dengan : m=(y2-y1)/(x2-x1)

m = (y2-y1) / (x2-x1) = (72.02-56.35) / (63.5-50) = 1.16

y = 1.16x + b

56.35 = 1.16(50) + b

b = 56.35 1.16(50) = -1.65

33
 y = 1.16x 1.65

Dari perhitungan tersebut maka didapatkan fungsi transfer dari

sensor LM35 yaitu sebagai berikut :

y = 1.16x 1.65

2.2 Proses Desain Kendali Suhu

Desain sisem kendali dilakukan dengan menggunakan metode
Ziegler-Nichols Tipe 1. Metode ini digunakan untuk mencari parameter-
parameter PID. Pada proses desain, langkah pertama adalah mencari nilai L
dan T yang didapat dari respon sistem. Setelah didapatkan paameter L dan
T maka parameter PID dapat dihitung dengan menggunakan rumus.

Gambar 14 Proses Desain Kendali Suhu

Dari hasil proses desain tersebut didapatkan parameter L dan T, yaitu
sebagai berikut :

L = 2.02 mm

T = 43.79 mm

Parameter L dan T tersebut bukan merupakan waktu nyata sehingga harus

dikonversi ke parameter L dan T dengan waktu nyata. Untuk mendapatkan
parameter tersebut yaitu degan membandingkan antara waktu nyata dengan
waktu pada seial plotter.

34
 Tr (waktu nyata) = 665.535 sekon

tp (waktu pada serial plotter) = 263 mm

Lr = L*(tr/tp) = 2.02 * (665.535/263) = 5.11168

Tr = L*(tr/tp) = 43.79 * (665.535/263) = 110.812

Setelah didapatkan parameter L dan T, maka parameter-parameter PID

dapat dihitung, yaitu sebagai berikut:

Kp = 1.2*(T/L) = 1.2 * (110.812/5.11168) = 25.9878

Ti = 2*L = 2 * 5.11168 = 10.22336

Td = 0.5*L = 0.5 * 5.11168 = 2.55584

2.2 Respon Hasil Desain Kendali Suhu

Setelah mendapatkan parameter-parameter PID dari hasil proses
desain, maka respon dapat dilihat dengan mengunakan PID digital metode
Backward Difference dan Direct Discreatization.

35
Gambar 15 Respon Hasil Desain Metode Backward Difference

Gambar 16 Respon Hasil Desain Metode Direct Discreatization

36
3. Kesimpulan
Setelah melakukan desain kendali dengan menggunakan metode
Ziegler-Nichols tipe 1, parameter-parameter PID hasil desain kendali
kemudian dimasukkan ke program dan diamati respon awal sistem. Dalam
mengamati respon awal sistem digunakan dua metode yaitu metode
Backward Difference dan metode Direct Discreatization.

Respon awal sistem dengan menggunakan metode Backward

Difference lebih baik daripada dengan menggunakan metode Direct
Discreatization. Dengan metode Backward Difference, respon memiliki
overhoot yang kecil dan memiliki risetime yang baik (risetime kecil).
Sedangkan dengan metode Direct Discreatization, respon awal sistem
memiliki overshoot yang sangat besar.

37
 POLITEKNIK NEGERI BANDUNG

PROGRAM STUDI TEKNIK ELEKTRONIKA

Jln. Gegerkalong Hilir, Ds. Ciwaruga Bandung 40012, Kotak

Pos 1234,

Telepon (022) 2013789, Fax. (022) 2013889

Lembar Sampul Dokumen

Judul Dokumen Dokumen B-600 : " Sistem Kendali Suhu Ruangan dengan PID
Berbasis Arduino."

Jenis Dokumen B600

Nomor Dokumen Pro-06

Nomor Revisi -

Nama File B600-Rhamdiani Syafitri.pdf

Tanggal Penerbitan 11 Juni 2017

Unit Penerbit RS

Jumlah Halaman 7 halaman (termasuk lembar sampul)

Data Pengusul

Pengusul Nama Jabatan NIM

Mahasiswa D- Rhamdiani Syafitri 151311026
III Teknik
Elektronika

Tanggal 11-06-2017 Tanda Tangan

Lembaga Politeknik Negeri Bandung

Alamat Jln. Gegerkalong Hilir, Ds. Ciwaruga Bandung 40012, Kotak Pos 1234,

Telepon : Fax : Email :

022-2013789 022-2013889 [email protected]

38
1. Pengantar

1.1 Ringkasan Isi Dokumen

Dokumen B600 ini berisi tentang penjelasan mengenai proses
tuning PID dalam mengembangkan Sistem Kendali Suhu Ruangan dengan
PID Berbasis Arduino. Deskripsi dan gambaran umum proyek telah
diuraikan pada dokumen B100, spesifikasi alat yang digunakan telah
diuraikan pada dokumen B200, desain proyek telah diuraikan pada
dokumen B300, pengujian setiap blok sistem telah dilakukan dan
didokumentasikan pada dokumen B400, dan desain kendali telah dijelaskan
dalam dokumen B500.

Pada dokumen B600 ini akan dijelaskan mengenai proses tuning

yang dimulai dari pengamatan respon awal sistem hasil desain kendali.
Tuning dilakukan dengan menggunakan dua metode yaitu metode
Backward Difference dan metode Direct Discreatization.

Setelah melakukan tuning akhir, kemudian kehandalan dari respon

sistem diuji dengan memberikan gangguan.

1.2 Tujuan Penulisan dan Aplikasi / Kegunaan Dokumen

Tujuan dari penulisan dokumen ini adalah

4. Sebagai tolak ukur penyelesaian pembuatan proyek mandiri

5. Sebagai sarana untuk menjelaskan dan memaparkan kegiatan yang
telah dilakukan yaitu melakukan tuning untuk mendapatkan respon
sistem yang lebih baik
6. Sebagai bagian dari dokumentasi proyek mandiri

39
2. Tuning Respon Sistem
Setelah didapatkan parameter-parameter PID dari hasil desain dan
respon awal sistem diamati, maka respon sistem diperbaiki dengan cara
melakukan tuning

2.1 Metode Backward Difference

Gambar 17 Respon Hasil Desain Metode Backward Difference

Parameter PID hasil desain kendali :

Kp=26

Ti=10.223

Td=2.555

40
 Gambar 18 Respon Hasil Tuning Metode Backward Difference
Parameter PID hasil tuning metode Backward Difference

Kp=26

Ti=11

Td=2.555

Pada proses tuning ini, nilai Ti ditambahkan untuk menurunkan overshoot

sehingga respon menjadi lebih baik..

2.2 Metode Direct Discreatization

41
 Gambar 19 Respon Hasil Desain Metode Direct Discreatization
Parameter PID hasil desain kendali :

Kp=26

Ti=10.223

Td=2.555

a. Proses Tuning

Gambar 20 Respon Hasil Tuning Metode Direct Discreatization

Parameter PID hasil tuning metode Direct Discreatization

Kp=26

Ti=10.223

Td=2.7

Pada proses tuning ini, nilai Td ditambahkan untuk mengurangi overshoot

sehingga respon menjadi lebih baik walaupun masih terdapat overshoot.
b. Tuning akhir

42
 Gambar 21 Respon Tuning Akhir Metode Direct Discreatization

Parameter PID hasil tuning akhir metode Direct Discreatization

Kp=20

Ti=10.223

Td=2.7

Pada hasil tuning akhir ini, nilai Kp diturunkankan untuk mengurangi

overshoot sehingga overshoot berkurang tetapi risetime menjadi
bertambah.

43
3. Gangguan

Gambar 22 Respon Sistem Hasil Gangguan Metode Backward Difference

Setelah sistem diberikan gangguan dengan cara menyalakan kipas
agar suhunya turun, kemudian respon sistem kembali pada nilai SV yang
telah ditentukan.

4. Kesimpulan
Setelah melakukan tuning dengan dua metode yaitu metode
Backward Difference dan metode Direct Discreatization, hasil tuning akhir
dengan menggunakan metode Backward Difference lebih baik daripada
dengan menggunakan metode Direct Discreatization. Dengan
menggunakan metode Backward Difference, respon sistem memiliki
risetime yang kecil dan tidak ada overshoot dan error steadystate.
Sedangkan dengan menggunakan metode Direct Discreatization, respon
sistem memiliki risetime yang sangat besar dan memiliki error steadystate.

Pengujian gangguan dilakukan dengan menggunakan hasil tuning

metode Backward Difference. Setelah sistem mengalami gangguan, respon
kemudian kembali ke keadaan steadystate.

44