Studi Analisa Variasi Kecepatan Rotor Pada Sistem Pesawat Hexacopter dan

Relevansi Terhadap Gerakan Roll, Pitch dan Yaw

Drs. Al M.T*, H. Andi Sofian,S.T., M.T*,Zuriman Anthony, S.T., M.T*, Iqbal Destian Wanera
Institut Teknologi Padang, Padang
Email:[email protected]

Studi Analisa Variasi Kecepatan Rotor Pada Sistem Pesawat Hexacopter dan
Relevansi Terhadap Gerakan Roll, Pitch dan Yaw
ABSTRAK

Sistem keseimbangan pesawat hexacopter terdiri dari gerakan pitch (bergerak maju atau mundur), roll
(bergerak kiri atau kanan), dan yaw (rotasi kiri atau rotasi kanan). Penelitian ini bertujuan untuk
mendapatkan kecepatan masing-masing motor yang relevan terhadap gerakan roll , pitch dan yaw berbasis
Arduino. Adapun untuk metode yang dilakukan dengan pengujian empiris kecepatan setiap motor dengan
menginputkan nilai pwm sistem kendali. Sehingga diperoleh kecepatan rotor yang bersesuaian. Perbandingan
kecepatan terhadap gerakan roll up yang relevan adalah motor 1 (1375 Rpm) , 2 (1485 Rpm) dan 3 (1463
Rpm) cepat dan motor 4 ( 596 Rpm) , 5 (672 Rpm) dan 6 (557)pelan pada sudut 50°. Untuk gerakan roll
down yang relevan adalah motor 1 (603 Rpm) , 2 (559 Rpm) dan 3(604 Rpm) pelan dan motor 4 (1475
Rpm) , 5 (1583 Rpm) dan 6 (1692 Rpm) cepat pada sudut -50°. Untuk gerakan pitch up yang relevan
adalah Motor 2 (1576 Rpm) , 4 (2223 Rpm) dan 5 (1146 Rpm) cepat dan motor 1 (586 Rpm) , 3 (604
Rpm) dan 6 (553 Rpm) pelan pada sudut 50°. Untuk gerakan pitch down yang relevan adalah motor 2
(1431 Rpm) , 5 (1160 Rpm) dan 6 (2264 Rpm) cepat dan motor 1 (596 Rpm) , 3 (611 Rpm) dan 4 (597
Rpm) pelan pada sudut -50°. Untuk gerakan yaw ccw motor 3 (2421 Rpm) dan 6 (2521 Rpm) cepat ,
motor 1 (607 Rpm) dan 4 (604 Rpm) pelan dan motor 2 (942 Rpm) dan 5 (934 Rpm) stabil pada sudut
50°. Sedangkan untuk gerakan yaw cw motor 3 (601 Rpm) dan 6 (623 Rpm) pelan , motor 1 (2324 Rpm)
dan 4 (2314 Rpm) cepat dan motor 2 (856 Rpm) dan 5 (862 Rpm) stabil pada sudut -50°.

Kata Kunci : Hexacopter, pitch, roll, yaw

 ABSTRAK

The hexacopter aircraft balance system consists of pitch (moving forward or backward), roll
(moving left or right), and yaw (left rotation or right rotation). This study aims to obtain the speed
of each motor that is relevant to the Arduino-based roll, pitch and yaw motion. As for the method
carried out by empirical testing of the speed of each motor by inputting the pwm value of the
control system. So that the corresponding rotor speed is obtained. The ratio of speed to roll up
movement that is relevant is motor 1 (1375 Rpm), 2 (1485 Rpm) and 3 (1463 Rpm) fast and motor
4 (596 Rpm), 5 (672 Rpm) and 6 (557) slow at an angle of 50 °. The relevant roll down movements
are motor 1 (603 Rpm), 2 (559 Rpm) and 3 (604 Rpm) slow and motor 4 (1475 Rpm), 5 (1583
Rpm) and 6 (1692 Rpm) fast at an angle of -50 °. The relevant pitch up movements are Motor 2
(1576 Rpm), 4 (2223 Rpm) and 5 (1146 Rpm) fast and motor 1 (586 Rpm), 3 (604 Rpm) and 6 (553
Rpm) slow at an angle of 50°. The relevant pitch down movements are motors 2 (1431 Rpm), 5
(1160 Rpm) and 6 (2264 Rpm) fast and motors 1 (596 Rpm), 3 (611 Rpm) and 4 (597 Rpm) slow at
an angle of -50°. For yaw movement, motor 3 (2421 Rpm) and 6 (2521 Rpm) are fast, motor 1 (607
Rpm) and 4 (604 Rpm) are slow and motor 2 (942 Rpm) and 5 (934 Rpm) are stable at an angle of
50°. Whereas for the yaw cw motor 3 (601 Rpm) and 6 (623 Rpm) slow movement, motor 1 (2324
Rpm) and 4 (2314 Rpm) are fast and motor 2 (856 Rpm) and 5 (862 Rpm) are stable at an angle of
-50° .

Key words: Hexacopter, pitch, roll, yaw

yang relevan.
1. Pendahuluan
2. LANDASAN TEORI
Hexacopter merupakan salah satu jenis
Unmanned Aerial Vehicle (UAV) yang memiliki 2.1 Hexacopter
enam baling-baling yang digerakkan oleh enam
brushless motor. Pergerakan pada hexacopter Hexacopter merupakan pesawat tanpa awak
terdiri dari 4 gerakan dasar yaitu throtle (gerakan atau UAV (Unmanned AerialVehicle) rotary wing
akselerasi), gerakan roll, gerakan pitch, dan
gerakan yaw. Hexacopter memiliki kualitas high aircraft dengan enam buah rotor sebagai sumber gaya
balance karena menggunakan enam buah baling- angkatnya. Setiap rotor berpurat dengan berbeda arah,
baling sehingga lebih mampu menjaga kestabilan
dengan setiap pasang tiga buah rotor yaitu tiga buah rotor
saat mengudara dari pada quadcopter yang akan
langsung terjatuh saat terjadi trouble function dipasang dengan searah jarum jam (clockwise) dan tiga
pada salah satu baling-balingnya Variasi buah rotor dipasang dengan berlawanan arah jarum jam
kecepatan rotor pada sistem pesawat UAV
(counter clockwise). Hal tersebut bertujuan agar
hexacopter terhadap gerakan roll, pitch dan yaw
diharapkan mampu mengembalikan posisi pitch, menstabilkan kinerja terbang wahana tersebut. Hexacopter
roll dan yaw sesuai dengan referensi yang memiliki bentuk konfigurasi yang berbeda-beda, bentuk
diberikan ketika mendapat gangguan dari luar.
Roll dikendalikan dengan cara menambah atau konfigurasi (+) dan bentuk konfigurasi (x) dan untuk jarak
mengurangi kecepatan salah satu motor kiri atau setiap motornya 60° dengan bentuk rangka yang simetri.
kanan. Pitch dikendalikan dengan cara 2.2 Gerakan hexacopter
menambah atau mengurangi kecepatan salah satu
motor depan atau belakang. Yaw dikendalikan 2.2.1 Rolling
menambah atau mengurangi kecepatan salah satu
motor dengan rotasi kiri kanan. Karena Pergerakan Roll dicapai dengan mengurangi atau
hexacopter membutuhkan variasi kecepatan rotor meningkatkan kecepatan putar dari salah satu baling-
untuk mendapatkan gerakan roll, pitch dan yaw
baling kiri atau kanan dan melakukan perintah Gambar 2.2 Gerakan Pitch pada Hexacopter
sebaliknya pada baling-baling yang berlawanan. 2.2.3 Yawing

Pergerakan yaw adalah pergerakan yang

dilakukan untuk memutar posisi hexacopter dengan
inti tetap berada pada posisi yang sama. Pergerakan ini
dicapai dengan mengurangi kecepatan 2 baling-
baling yang memiliki arah putar yang sama dan
meningkatkan perputaran 2 baling-baling yang
memiliki arah putar yang berlawanan dengan kedua
baling-baling sebelumnya.

Gambar 2.1 Gerakan Roll pada Hexacopter

2.2.2 Pitching
Pada pergerakan roll, baling-baling
yang diatur adalah kanan dan kiri untuk
Gambar 2.3 Gerakan Yaw pada Hexacopter
menghasilkan manuver ke kanan dan ke kiri.
2.3 Komponen Yang Digunakan
Sedangkan pada pergerakan pitch pengaturan
Untuk membuat sebuah quadcopter ada beberapa
kecepatan baling-baling dilakukan pada
bahan-bahan yang dubutuhkan seperti: frame, motor
balingbaling depan dan belakang untuk
brushless dc, ESC, mikrokontroller, gyoroscope,
menghasilkan manuver ke depan dan ke
propeller dan baterai lipo.
belakang.
2.3.2 Frame
Frame TAROT 680PRO merupakan frame yang
berukuran diameter 695 mm. Frame ini terbuat dari
bahan atom agar tidak terlalu berat dan lebih kuat.
Selain itu frame ini cukup lentur, sehingga dapat
mengurangi getaran/goncangan pada saat pesawat
mendarat atau terjadi crash.
 Gambar 2.6 Electronic Speed Controll (ESC)
2.3.4 Arduino Uno
Arduino Uno adalah board mikrokontroler
berbasis ATmega328 (datasheet). Memiliki 14 pin
Gambar 2.4 Frame Hexacopter TAROT 680PRO
(Sumber: https://www.tokopedia.com) input dari output digital dimana 6 pin input tersebut
2.3.2 Motor Brushless DC dapat digunakan sebagai output PWM dan 6 pin input
Motor Brushless DC adalah salah satu jenis analog, 16 MHz osilator kristal, koneksi USB, jack
motor sinkron magnet permanen yang disuplai power, ICSP header, dan tombol reset.
oleh sumber listrik DC pada kontrolnya, dan
membutuhkan sumber listrik AC tiga fasa untuk
menggerakan bagian rotor motornya.

Gambar 2.7 Pin Arduino Uno R328

2.3.5 Gyroscope
Gyroscope, Fungsi giroskop adalah untuk
mendeteksi gerakan rotasi penuh terhadap garis
permukaan bumi. Untuk robot terbang dan bawah air
Gambar 2.5 Motor Brushless DC giroskop ini sangatvital. Pada dasarnya giroskop
(sumber: https://www.amazon.in)
memiliki fungsi yang sama dengan HMR3000 dalam
2.3.3 ESC (Electronic Speed Controll) mendeteksi kemiringan.
ESC (Electronic Speed Controll), ESC
adalah rangkaian elektronik yang berfungsi
sebagai pengatur kecepatan putaran motor pada
pesawat RC atau helikopter RC, cara kerjanya
yaitu dengan cara menterjemahkan sinyal yang
diterima receiver dari transmitter. Dipasaran
terdapat berbagai merk ESC dengan kekuatan
Gambar 2.8 Pin MPU 6050
arus (current rating) dan kekuatan voltase
(voltage rating) serta feature yang ditawarkan. 2.3.6. Baling-baling/Propeller
Baling-baling (propeller) adalah alat untuk
menjalankan pesawat terbang. Baling-baling ini
memindahkan tenaga dengan mengkonversi
gerakan rotasi menjadi daya dorong untuk
menggerakkan sebuah kendaraan seperti pesawat
terbang, untuk melalui suatu massa seperti udara,
dengan memutar dua atau lebih bilah kembar dari
sebuah poros utama.

Gambar 2.9 Propeller 10 x 4,5 inch tipe

CW dan CCW
2.3.7 Baterai Lipo
Baterai Lipo, Baterai Lithium Polimer (Li-
Po) merupakan baterai tercanggih dan paling
maju dalam dunia baterai saat ini. Keunggulan
utamanya adalah rasio Power to Weight nya dan
memungkinkan baterai dicetak sesuai dengan
keinginan. Selain memiliki keunggulan, Li-Po
juga memiliki kelemahan/kekurangan.

Gambar 3.1 Flowchat Penelitian

4. Hasil dan Pembahasan

Gambar 2.10 Lipo Baterai 4.1.2 Pengujian Kecepatan dan tegangan Motor BLDC
(sumber: https://www.jakartanotebook.com)
Tabel 4.1 data PWM dengan kecepatan dan tegangan
3. Metodologi penelitian

4.2 Pengujian kecepatan Motor BLDC dan kemiringan

sudut
Gerakan Pitch adalah gerakan yang dihasilkan
karena perbedaan putaran motor. Ketika motor 2 , 4 &
5 putarannya lebih cepat dibandingkan dengan motor
1, 3 & 6 maka yang terjadi adalah Pitch Up begitu
pula sebaliknya ketika motor 2 , 5 & 6 lebih cepat
putarannya dibandingkan putaran motor 1 , 3 & 4 dan
maka yang terjadi adalah Pitch Down. Dapat di lihat
pada tabel di 4.2
Tabel 4.2 Gerakan Pitch Up dan Pitch Down

Gambar 4.2 Grafik kecepatan Gerakan Roll Up dan

Dari tabel 4.2 kita dapatkan grafik kecepatan
pada Gerakan Pitch Up dan PichDown seperti gambar Roll Down
4.1
Gerakan Yaw adalah gerakan yang dihasilkan
karena perbedaan putaran motor 1 & 4, motor 3 & 6
serta motor 2 & 5. Ketika motor 1 & 4 putarannya
lebih cepat dibandingkan dengan motor 3 & 6 serta
motor 2 & 5 stabil maka yang terjadi adalah Yaw Cw
begitu pula sebaliknya ketika motor 3 & 6 lebih cepat
putarannya dibandingkan putaran motor 1 & 4 serta
motor 2 & 5 stabil maka yang terjadi adalah Yaw Ccw.
Dapat dilihat pada tabel 4.4
Gambar 4.1 Grafik Kecepatan Gerakan Pitch Up dan
Tabel 4.4 Gerakan Yaw CCW dan Yaw CW
Pitch Down

Gerakan Roll adalah gerakan yang

dihasilkan karena perbedaan putaran pasangan
motor 1, 2 & 3 serta motor 4, 5 & 6. Ketika motor
1, 2 & 3 putarannya lebih cepat dibandingkan
dengan motor 4, 5 & 6 maka yang terjadi adalah
Roll Up, begitu pula sebaliknya ketika motor 4, 5
& 6 lebih cepat putarannya dibandingkan putaran
motor 1, 2 & 3 maka yang terjadi adalah Roll Down. Dari tabel 4.5 kita dapatkan grafik kecepatan
Dapat dilihat pada tabel 4.3 pada Gerakan Yaw Ccw dan Yaw Cw seperti gambar
4.6
Tabel 4.3 Gerakan Roll Up dan Roll Down

Dari tabel 4.3 kita dapatkan grafik kecepatan pada

Gerakan Roll Up dan Roll Down seperti gambar 4.2 Gambar 4.6 Grafik kecepatan Gerakan Yaw CCW dan
Yaw CW
5. Kesimpulan
Kecepatan masing-masing motor yang relevan
terhadap gerakan roll, pitch dan yaw berbasis Arduino.
Perbandingan kecepatan terhadap gerakan roll up
yang relevan adalah motor 1 (1375 Rpm) , 2 [6] I. Noor, S. Ali, J. T. Elektro, F. T. Industri, and
(1485 Rpm) dan 3 (1463 Rpm) cepat dan motor 4 U. A. Dahlan, “Aplikasi Machine Vision pada
( 596 Rpm) , 5 (672 Rpm) dan 6 (557)pelan pada Hexacopter untuk Deteksi Survival Kits di
sudut 50°. Untuk gerakan roll down yang relevan Bidang Mitigasi Bencana,” vol. 12, no. 2,
adalah motor 1 (603 Rpm) , 2 (559 Rpm) dan 2020.
3(604 Rpm) pelan dan motor 4 (1475 Rpm) , 5
(1583 Rpm) dan 6 (1692 Rpm) cepat pada sudut [7] M. Zaky, D. Minggu, and G. Sulistiyanto,
-50°. Untuk gerakan pitch up yang relevan adalah “Penerapan PID ( Proportional Integral
Motor 2 (1576 Rpm) , 4 (2223 Rpm) dan 5 Derivative ) Untuk Mengontrol Mode Manual
(1146 Rpm) cepat dan motor 1 (586 Rpm) , 3 Drone Hexacopter,” vol. 2, no. 1, 2020.
(604 Rpm) dan 6 (553 Rpm) pelan pada sudut
50°. Untuk gerakan pitch down yang relevan [8] Subrata, R. H., Tarumasely, R., S, C. D.,
adalah motor 2 (1431 Rpm) , 5 (1160 Rpm) dan 6 Elektro, J. T., Industri, F. T., Trisakti, U.,
(2264 Rpm) cepat dan motor 1 (596 Rpm) , 3 Kiai, J., No, T., & Barat, J. (2017).
(611 Rpm) dan 4 (597 Rpm) pelan pada sudut PERANCANGAN PENGENDALI PID. 14, 1–
50°. Untuk gerakan yaw ccw motor 3 (2421 16.
Rpm) dan 6 (2521 Rpm) cepat, motor 1 (607
Rpm) dan 4 (604 Rpm) pelan dan motor 2 (942 [9] Arsya, NR., Suryoatmojo, H. dan Anam, S.,
Rpm) dan 5 (934 Rpm) stabil pada sudut 50°. 2016. Desain Kontrol Kecepatan Motor
Sedangkan untuk gerakan yaw cw motor 3 (601 Brushless DC Berbasis Power Factor
Rpm) dan 6 (623 Rpm) pelan , motor 1 (2324 Correction (PFC) Menggunakan Single Ended
Rpm) dan 4 (2314 Rpm) cepat dan motor 2 (856 Primary Inductance Converter (SEPIC),
Rpm) dan 5 (862 Rpm) stabil pada sudut -50°.
[10] Wicaksono, H., Yusuf, Y. G., & Yodinata, A.
DAFTAR PUSTAKA (2010). Altitude Lock Design for QuadCopter
Using Sonar Based on Fuzzy Controller. 2–7.

[1] Else Orlanda Merti Wijaya (2017).

Perancangan Sistem Keseimbangan Ball
And Beam Dengan Menggunakan
Pengendali Pid Berbasis Arduino Uno.
Jurnal Teknik ItS, 8(1), 53–61.

[2] T. Magnusson, “Attitude Control of a

Hexarotor,” Electr. Eng., 2014.

[3] I. G. M. Darmawiguna, G. S.
Santyadiputra, and I. M. G. Sunarya,
“Perancangan Prototipe Perangkat C-Uav
(Courier Unmanned Aerial Vehicle)
Berbasis Gps,” Semin. Nas. Ris. Inov., vol.
5, pp. 1–7, 2017.

[4] M. Ilhami, H. Nurhadi, B. Sampurno, and

L. Rusdiyana, “Desain Sistem Kendali
Pesawat Multi Rotary Wing UAV
( Unmanned Aerial Vehicle )
Hexacopter.”

[5] L. C. Dale, S. Darma, and P. Prawito,

“Rancang Bangun Dan Kendali Semi-
Otomatis Hexacopter Dengan Algoritma
Genetik a*,” vol. V, pp. SNF2016-CIP-
131-SNF2016-CIP-136, 2016.