Bab III. Robot Kinematics
Bab III. Robot Kinematics
Bab III. Robot Kinematics
3
Open Kinematic
Mixed Kinematic
Review : Vector dan Matriks
Dot Product: a x
a
Representasi Geometri: y
b x
A B A B cosθ A b
θ y
Representasi vektor : B
a x b x
A B a xb x a y b y
a y b y
B
uB B
B 5
uB
Example dot product
• Calculate the dot product of vectors a and b:
• a · b = |a| × |b| × cos(θ)
• a · b = 10 × 13 × cos(59.5°)
• a · b = 10 × 13 × 0.5075...
• a · b = 65.98... = 66 (rounded)
• a · b = ax × bx + ay × by
• a · b = -6 × 5 + 8 × 12
• a · b = -30 + 96
• a · b = 66
• Both methods came up with the same result (after rounding)
• Also note that we used minus 6 for ax (it is heading in the
negative x-direction)
6
Review : Vector dan Matriks
Matrix Multiplication:
Matriks A (m x n) dan Matriks B (n x p), dapat dikalikan jika
jumlah kolom Matriks A sama dengan jumlah baris Matriks B.
Perkalian matriks tidak secara umum tidak bersifat komutatif
(Non-Commutative Multiplication) AB is NOT equal to BA
7
Transformasi Dasar
Dua persoalan Transformasi :
Bagaimana menghitung nilai sebuah titik terhadap sebuah KK
tertentu yang mengalami rotasi/orientasi
o Penentuan Matrik Rotasi/Orientasi Dasar
Bagaimana menghitung nilai sebuah titik tehadap sebuah KK
tertentu yang mengalami translasi/pergeseran
o Penentuan Vektor Translasi
Matrik Rotasi Dasar
Perhatikan dua buah Kerangka Koordinat (KK) 0XYZ
dan 0UVW yang pada saat awal berimpit
OXYZ merupakan KK diam
OUVW merupakan KK bergerak
Titik P ikut bergerak bersama KK OUVW
Pada saat KK OUVW bergerak/berputar, titik pusat
(origin) selalu berimpit dengan titik pusat KK OXYZ
(coincident)
8
Matrik Rotasi Dasar
Titik P dapat direpresentasikan dalam nilai koordinat
terhadap KK OXYZ maupun KK OUVW,
pUVW = (pu, pv, pw)T
pXYZ = (px, py, pz)T
Persoalannya adalah bagaimana menghitung matrik
transformasi (3 x 3) yang akan mentransformasikan
koordinat pUVW menjadi nilai koordinat yang dinyatakan
terhadap KK OXYZ
pXYZ = R pUVW
9
Matrik Rotasi Dasar
titik pUVW dan pXYZ , masing-masing dapat dinyatakan
dalam nilai komponen vektor, yang menyatakan proyeksi
titik P terhadap masing-masing sumbu dari KK
pXYZ = px ix + py jy + pz kz)
pUVW = pu iu + pv jv + pw kw)
i, j, k = vektor satuan dalam arah sumbu KK
Berdasarkan definisi dari Dot product
10
Matrik Rotasi Dasar
Persamaan sebelumnya dapat diekspresikan ke dalam
bentuk matrik
11
Matrik Rotasi Dasar
Karena Dot Product bersifat komutatif
Q = R-1 = RT
QR = RTR = R-1R = I
Q, R disebut matrik transformasi orthogonal
Disebut juga matrik transformasi orthonormal karena
elemen-elemen nya berupa vektor satuan (unit vector)
12
Matrik Rotasi Dasar
Rotasi Terhadap Sumbu X
13
Matrik Rotasi Dasar
Rotasi Terhadap Sumbu X
14
Matrik Rotasi Dasar
pXYZ = Ry, pUVW
jy jv
15
Matrik Rotasi Dasar
pXYZ = Rz, pUVW
kz kw
16
Matrik Rotasi Dasar (Contoh)
Diketahui dua buah titik auvw = (4,3,2)T dan buvw = (6,2,4)T
terhadap KK OUVW hitunglah nilai titik tersebut terhadap
KK OXYZ (axyz dan bxyz) jika KK OUVW diputar terhadap
sumbu OZ sebesar 60o
17
Matrik Rotasi Dasar (Contoh)
Diketahui dua buah titik axyz = (4,3,2)T dan bxyz = (6,2,4)T
terhadap KK OXYZ hitunglah nilai titik tersebut terhadap
KK OUVW (auvw dan buvw) jika KK OUVW diputar
terhadap sumbu OZ sebesar 60o
18
Matrik Rotasi Komposit
Matrik rotasi dasar dapat dikalikan untuk menyatakan
rotasi terhadap beberapa sumbu dari Kerangka Koordinat
Mengingat bahwa perkalian matriks tidak bersifat
komutatif, maka urutan rotasi terhadap beberapa sumbu
menjadi penting
Contoh 1, Pada saat awal KK OXYZ dan KK OUVW berimpit.
Hitunglah nilai matrik rotasi, apabila KK OUVW berturut-turut :
diputar terhadap sumbu OX sebesar sudut , kemudian
diputar terhadap sumbu OZ sebesar sudut , kemudian
diputar terhadap sumbu OY sebesar sudut
19
Matrik Rotasi Komposit
Contoh 2, Pada saat awal KK OXYZ dan KK OUVW berimpit.
Hitunglah nilai matrik rotasi, apabila KK OUVW berturut-turut :
diputar terhadap sumbu OY sebesar sudut , kemudian
diputar terhadap sumbu OZ sebesar sudut , kemudian
diputar terhadap sumbu OX sebesar sudut
20
Matrik Rotasi Komposit
KK OUVW (bergerak) selain dapat diputar terhadap KK
OXYZ (referensi/diam) dapat pula diputar terhadap
sumbunya sendiri (sumbu OU, sumbu OV atau sumbu OW)
Aturan umum untuk menghitung matriks transformasi
komposit yang mencakup dua kemungkinan rotasi diatas
(berputar terhadap sumbu KK diam atau KK dirinya
sendiri) adalah :
Pada saat awal dua buah KK tersebut berimpit (coincident) dengan
demikian matrik rotasi adalah matrik Identitas/Satuan, I
Bila KK OUVW diputar terhadap salah satu sumbu dari KK
OXYZ lakukan proses perkalian premultiply sesuai dengan matriks
rotasi dasar dan urutannya
Bila KK OUVW diputar terhadap salah satu sumbu dari KK nya
sendiri (OUVW) lakukan proses perkalian postmultiply sesuai
dengan matriks rotasi dasar dan urutannya
21
Matrik Rotasi Komposit
Contoh, Pada saat awal KK OXYZ dan KK OUVW berimpit.
Hitunglah nilai matrik rotasi, apabila KK OUVW berturut-turut :
diputar terhadap sumbu OY sebesar sudut , kemudian
diputar terhadap sumbu OW sebesar sudut , kemudian
diputar terhadap sumbu OU sebesar sudut
23
Rotasi Terhadap Sumbu Sembarang
Untuk mensejajarkan Sumbu OR dengan sumbu OZ dapat dilakukan dengan
cara memutar sumbu OR terhadap sumbu OX sebesar sudut (sumbu OR
sekarang berada di bidang XZ) kemudian diputar terhadap sumbu OY sebesar
sudut - (Sumbu OR sejajar dengan sumbu OZ).
Setelah diputar terhadap sumbu OZ (atau sumbu OR) sebesar , kembalikan
lagi sumbu OR ke posisi semula dengan cara membalik urutan diatas dengan
sudut yang berlawanan
24
Rotasi Terhadap Sumbu Sembarang
Dengan demikian, Matrik Rotasi ,Rr, , yang merepresentasikan putaran
terhadap sumbu sembarang dapat dinyatakan menjadi
Dimana :
25
Rotasi Terhadap Sumbu Sembarang
CONTOH : Hitunglah matrik rotasi Rr, yang merepresentasikan
putaran sebesar sudut terhadap vektor r = (1, 1, 1)T
Karena vektor r bukan vektor satuan maka komponen vektornya
perlu dinormalisasi sepanjang sumbu-sumbu utama dari KK
OXYZ, yaitu :
26
Rotasi Dengan sudut Euleur
Perputaran sudut dari sebuah KK seringkali dinyatakan dalam
perputaran sudut Euler, yaitu , , dan terhadap KK referensi
Terdapat 3 sistem perputaran sudut Euleur yang pada dasarnya
perbedaannya terletak pada urutan putarannya. Tiga sistem
perputaran ditunjukkan dalam Tabel dibawah ini
Sudut Euler Sudut Euler Sudut Euler
Sistem I Sistem II Sistem III
Urutan (Roll, Pitch
and Yaw
1 Terhadap Terhadap Terhadap
sumbu OZ sumbu OZ sumbu OX
2 Terhadap Terhadap Terhadap
sumbu OU sumbu OV sumbu OY
3 Terhadap Terhadap Terhadap
sumbu OW sumbu OW sumbu OZ
27
Rotasi Dengan sudut Euleur Sistem I
28
Rotasi Dengan sudut Euleur Sistem II
29
Rotasi dengan sudut Euleur Sistem III (Roll, Pitch,Yaw, RPY)
30
Vektor Translasi
• operasi pada Matrik Rotasi dengan asumsi Titik Pusat dari kerangka
koordinat diam dan kerangka koordinat bergerak selalu berimpit (co-
incident)
• Apabila titik pusat dari kerangka koordinat tidak berimpit (seperti
misalnya kerangka koordinat masing-masing link pada robot
terpisahkan terpisahkan oleh jarak link), maka perlu dilakukan
penambahan operasi translasi, yang menunjukkan pergeseran titik
pusat kerangka koordinat bergerak terhadap titik pusat kerangka
koordinat diam/referensi
• Sebagai contoh : pada saat awal KK Diam (OXYZ) dan KK Bergerak
berimpit (OUVW). Titik p (pu, pv, pw) ikut bergerak bersama KK
bergerak. Hitunglah titik p yang baru dilihat terhadap KK diam jika
KK koordinat bergerak digeser terhadap sumbu X sebesar x satuan,
sumbu Y sebesar y satuan dan sumbu Z sebesar z satuan
px x pu
p y p
y v 31
pz z pw
Matriks Transformasi Homogen
• Matrik Rotasi (3 x 3) C1 S1 0
T1 S1 C1 0
0 0 1
• Vector Translasi (3 x 1)
x
R1 y
z
• Matrik Transformasi Homogen (4 x 4)
C1 S1 0 x
S1 C1 0 y
TH
0 0 1 z
0 0 0 1
32
Matrik Transformasi Homogen
• Bentuk Matrik hanya translasi 1 0 0 x
0 1 0 y
TT
0 0 1 z
0 0 0 1
33
34
35
36
3.2 Metoda Denavit Hatenberg (DH)
• Pada umumnya robot berupa serial-link manipulator yang terdiri dari
sekumpulan benda tegar (rigid bodies), disebut link, dalam sebuah
untaian (chain) yang dihubungkan oleh joint. Setiap Joint memiliki
satu derajat kebebasan (degree-of-freedom, dof) yang dapat berotasi
atau bertranslasi
• Seringkali robot manipulator diklasifikasikan dalam nilai dof.
Misalnya robot 5 dof, artinya robot memiliki 5 joint yang dapat
digerakan secara bebas
• Sebuah manipulator n joint, diberi nama Joint 1 sampai dengan Joint
n, memiliki n+1 link, diberi nama Link 0 s/d Link n.
• Link 0, disebut Link Base, biasanya diam (fixed). Link n, disebut end
effector
• Joint i menghubungkan Link i-1 dengan Link i.
• Setiap linki memiliki sebuah kerangka koordinat (KKi).
37
• Denavit-Hartenberg (D-H) digunakan untuk
menggambarkan hubungan Transformasi (homogen) antara
sebuah link dengan link tetangganya.
• Secara garis besar terdapat 4 tahap
Menetapkan Kerangka Koordinat (KK)
• Setiap linki memiliki sebuah kerangka koordinat
(KKi) : 1) Arah sumbu Zi-1 2) Arah sumbu Xi
3) Arah Sumbu Yi 4) Posisi Titik pusat KKi
Menetapkan Parameter DH
Menghitung Matrik Transformasi Homogen Setiap Link
Menghitung Persamaan Kinematik langsung (direct
kinematic)
38
Robot
PUMA
Penetapan Parameter DH
• Terdapat 4 parameter
– ai (link length); Jarak dari titik potong antara sumbu Zi-1
dengan sumbu Xi menuju titik pusat KKi sepanjang LINK
sumbu Xi (atau jarak terpendek antara sumbu Zi-1 PARAMETER
(Lokasi relatif
dengan sumbu Zi )
2 buah sumbu di
– i (link twist); Sudut dari sumbu Zi-1 menuju sumbu Zi dalam Ruang)
terhadap sumbu Xi (menggunakan aturan tangan kanan)
40
Penetapan Parameter : ai (link length)
• ai (link length); Jarak dari titik potong antara sumbu Zi-1 dengan sumbu
Xi menuju titik pusat KKi sepanjang sumbu Xi. (atau jarak terpendek
antara sumbu Zi-1 dengan sumbu Zi )
• Jarak dari sumbu Zi-1 ke sumbu Z i sepanjang garis tegak lurus
bersama (common perpendicular)
– Common perpendicular adalah jarak terpendek dua buah garis dalam
ruang.
– Common perpendicular tidak selalu terletak di dalam link.
– Jika sumbu ZI-1 dan Sumbu Zi berpotongan ai = 0
– Tidak didefinisikan untuk Joint Prismatic, ai = 0
z1 z2
x2
a2 41
Penetapan Parameter : i(link twist)
i (link twist); Sudut dari sumbu Zi-1 menuju sumbu Zi terhadap
sumbu Xi
– Sudut offset
– Biasanya kelipatan dari 90o
– Sumbu Zi-1 // Zi, i = 0
z2
z1
x2
2
42
Penetapan Parameter : di (link offset)
• di (link offset); Jarak dari titik pusat KK i-1 menuju ke titik
potong antara sumbu Zi-1 dengan sumbu Xi sepanjang sumbu
Zi-1
Berupa variabel untuk untuk Joint Prismatic (translasi)
43
Kinematic Structure
• Using the Denavit-Hartenberg (DH) notation, each
manipulator link can be represented using four parameters
44
45
Robot PUMA 560
46
Robot Stanford
47
Perhitungan Matrik Transformasi Homogen
• Setelah parameter (a, , d, ) setiap link telah ditentukan,
persamaan matriks homogen dapat dibangun untuk membentuk
hubungan antar KK terdekat (adjacent), atau hubungan KK i
dengan KK i-1, dimana i menyatakan link ke i, yang pada
prinsipnya adalah membuat agar kedua KK koordinat tersebut
berimpit, yaitu melalui urutan operasi
– Translasikan sejauh di sepanjang sumbu Z i-1 agar sumbu X i dan sumbu
Xi-1 berimpit (coincidence)
– Putar sebesar sudut i terhadap sumbu Zi-1 agar sumbu Xi-1 dengan sumbu
Xi sejajar/paralel
– Translasikan sejauh ai sepanjang sumbu Xi agar kedua titik pusat
berimpit
– Putar sebesar sudut i terhadap sumbu Xi agar kedua KK berimpit
48
• Untuk joint berputar ai, i dan di adalah konstanta, i variabel
memenuhi hubungan : i-1 A i = Tz,d Tz, Tx,a Tx,
• Bentuk Inverse
49
• Untuk joint prismatic ai, i dan i adalah konstanta, di variabel
memenuhi hubungan : i-1 A i = Tz, Tz,d Tx,
• Bentuk Inverse
50
• Contoh Matrik Transformasi untuk Robot PUMA dimana
semua jointnya berputar
51
Persamaan Kinematik untuk Manipulator
• Matriks Transformasi homogen 0Ti yang menyatakan lokasi KK ke i
terhadap kerangka koordinat dasar (base, KK ke 0) merupakan rantai
perkalian dari matrik transformasi i-1Ai dan diekspresikan sebagai :
• Dimana
[xi, yi, zi] = Matrik orientasi KKi pada link i terhadap KK dasar/base .
Merupakan matriks 3x3, terletak disebelah kiri atas dari 0Ti
pi = Vektor posisi yang berarah dari titik pusat KK dasar menuju
titik pusat KK i. Merupakan vektor 3x1, terletak disebelah
kanan atas dari 0Ti
52
Persamaan Kinematik untuk Manipulator
• Sebagai contoh, untuk i = 6, matrik transformasi T = 0A6, yang
menyatakan posisi dan orintasi dari ujung lengan robot terhadap KK dasar
(matriks ini seringkali disebut arm matrix), yang berbentuk :
53
Persamaan Kinematik untuk Manipulator
• Dimana (diasumsikan bentuk tangan parallel-jaw)
n = Normal vector, arah tegak lurus terhadap jari dari tangan robot
p = Position vector, arah dari titik pusat KK dasar menuju titik pusat KK
tangan
54
Persamaan Kinematik untuk Robot PUMA
• Dimana
55
Persamaan Kinematik untuk Robot PUMA
• Persamaan Arm Matrix, 0T6
56
ci -c isi s isi a i ci
s c c -s c a s
Ai i i i i i i i
0 s i c i di
Latihan
0 0 0 1
57