• Senator says robot wasteful…

• Robots call senator wasteful!

Tom Coburn, a senator from Oklahoma VS PR2, a robot from California

 III. Kinematika Robot
3.1 Matrik Transformasi Posisi dan Orientasi
 Definisi :
 Kinematika : Studi analitis pergerakan lengan robot
(robot arm) terhadap sistem kerangka koordinat
referensi yang diam/bergerak tanpa memperhatikan
gaya yang menyebabkan pergerakan tersebut.
terdapat dua topik pembahasan kinematika
 Direct/Forward Kinematics : (angles to positions)
Diketahui : panjang setiap link dan sudut setiap joint
Informasi yang akan diperoleh : posisi dari ujung lengan
robot dalam kerangka 3 D
 Inverse Kinematics : (Positions to angles)
Diketahui : panjang setiap link, posisi ujung lengan robot
Informasi yang akan diperoleh : sudut masing joint untuk2
dapat mencapai posisi tersebut
 Definisi :
 Terminologi Kinematika
 Link, Joint, End-effector, gripper (lihat kuliah yang lalu)
 Base : Link (Link 0) yang terhubung pada kerangka
koordinat diam (fixed) biasanya terhubung langsung pada
sistem kerangka koordinat cartesian (world coordinate)
 Kinematic chain : sejumlah link yang dihubungkan oleh joint
(yang membentuk sebuah manipulator)
 Open kinematic chain : sejumlah link yang memiliki
hubungan kerangka koordinat yang terbuka (acyclic)
 Mixed kinematic chain : sejumlah link yang memiliki
hubungan tertutup

3
Open Kinematic

Mixed Kinematic
 Review : Vector dan Matriks
 Dot Product: a x 
a 
Representasi Geometri:  y
b x 
A  B  A B cosθ A b 
θ  y
Representasi vektor : B

a x  b x 
A  B        a xb x  a y b y
a y  b y 

 Vektor Satuan (Unit Vector)

Vector dalam arah vektor yang dipilih dengan magnituda = 1.

B
uB  B
B 5
uB
 Example dot product
• Calculate the dot product of vectors a and b:
• a · b = |a| × |b| × cos(θ)
• a · b = 10 × 13 × cos(59.5°)
• a · b = 10 × 13 × 0.5075...
• a · b = 65.98... = 66 (rounded)

• a · b = ax × bx + ay × by
• a · b = -6 × 5 + 8 × 12
• a · b = -30 + 96
• a · b = 66
• Both methods came up with the same result (after rounding)
• Also note that we used minus 6 for ax (it is heading in the
negative x-direction)
6
 Review : Vector dan Matriks
 Matrix Multiplication:
 Matriks A (m x n) dan Matriks B (n x p), dapat dikalikan jika
jumlah kolom Matriks A sama dengan jumlah baris Matriks B.
 Perkalian matriks tidak secara umum tidak bersifat komutatif
(Non-Commutative Multiplication) AB is NOT equal to BA

a b   e f  ae  bg  af  bh

c d    g  
h  ce  dg  cf  dh
  
 Matrix Addition:
a b   e f   a  e  b  f 
c d    g  
h  c  g  d  h
  

7
 Transformasi Dasar
 Dua persoalan Transformasi :
 Bagaimana menghitung nilai sebuah titik terhadap sebuah KK
tertentu yang mengalami rotasi/orientasi
o Penentuan Matrik Rotasi/Orientasi Dasar
 Bagaimana menghitung nilai sebuah titik tehadap sebuah KK
tertentu yang mengalami translasi/pergeseran
o Penentuan Vektor Translasi
 Matrik Rotasi Dasar
 Perhatikan dua buah Kerangka Koordinat (KK) 0XYZ
dan 0UVW yang pada saat awal berimpit
 OXYZ merupakan KK diam
 OUVW merupakan KK bergerak
 Titik P ikut bergerak bersama KK OUVW
 Pada saat KK OUVW bergerak/berputar, titik pusat
(origin) selalu berimpit dengan titik pusat KK OXYZ
(coincident)
8
 Matrik Rotasi Dasar
 Titik P dapat direpresentasikan dalam nilai koordinat
terhadap KK OXYZ maupun KK OUVW,
 pUVW = (pu, pv, pw)T
 pXYZ = (px, py, pz)T
 Persoalannya adalah bagaimana menghitung matrik
transformasi (3 x 3) yang akan mentransformasikan
koordinat pUVW menjadi nilai koordinat yang dinyatakan
terhadap KK OXYZ
 pXYZ = R pUVW

9
 Matrik Rotasi Dasar
 titik pUVW dan pXYZ , masing-masing dapat dinyatakan
dalam nilai komponen vektor, yang menyatakan proyeksi
titik P terhadap masing-masing sumbu dari KK
 pXYZ = px ix + py jy + pz kz)
 pUVW = pu iu + pv jv + pw kw)
 i, j, k = vektor satuan dalam arah sumbu KK
 Berdasarkan definisi dari Dot product

10
 Matrik Rotasi Dasar
 Persamaan sebelumnya dapat diekspresikan ke dalam
bentuk matrik

 Dengan cara yang sama, kita dapat memperoleh nilai koor

dinat pUVW terhadap koordinat pXYZ, pUVW = Q pXYZ

11
 Matrik Rotasi Dasar
 Karena Dot Product bersifat komutatif
 Q = R-1 = RT
 QR = RTR = R-1R = I
 Q, R disebut matrik transformasi orthogonal
 Disebut juga matrik transformasi orthonormal karena
elemen-elemen nya berupa vektor satuan (unit vector)

12
 Matrik Rotasi Dasar
 Rotasi Terhadap Sumbu X

 Rotasi Terhadap Sumbu Y  Rotasi Terhadap Sumbu Z

13
 Matrik Rotasi Dasar
 Rotasi Terhadap Sumbu X

 pXYZ = Rx, pUVW

 ix  iu

14
 Matrik Rotasi Dasar
 pXYZ = Ry, pUVW
 jy  jv

 Rotasi Terhadap Sumbu Y

15
 Matrik Rotasi Dasar
 pXYZ = Rz, pUVW
 kz  kw

 Rotasi Terhadap Sumbu Z

16
 Matrik Rotasi Dasar (Contoh)
 Diketahui dua buah titik auvw = (4,3,2)T dan buvw = (6,2,4)T
terhadap KK OUVW hitunglah nilai titik tersebut terhadap
KK OXYZ (axyz dan bxyz) jika KK OUVW diputar terhadap
sumbu OZ sebesar 60o

17
 Matrik Rotasi Dasar (Contoh)
 Diketahui dua buah titik axyz = (4,3,2)T dan bxyz = (6,2,4)T
terhadap KK OXYZ hitunglah nilai titik tersebut terhadap
KK OUVW (auvw dan buvw) jika KK OUVW diputar
terhadap sumbu OZ sebesar 60o

18
 Matrik Rotasi Komposit
 Matrik rotasi dasar dapat dikalikan untuk menyatakan
rotasi terhadap beberapa sumbu dari Kerangka Koordinat
 Mengingat bahwa perkalian matriks tidak bersifat
komutatif, maka urutan rotasi terhadap beberapa sumbu
menjadi penting
 Contoh 1, Pada saat awal KK OXYZ dan KK OUVW berimpit.
Hitunglah nilai matrik rotasi, apabila KK OUVW berturut-turut :
 diputar terhadap sumbu OX sebesar sudut , kemudian
 diputar terhadap sumbu OZ sebesar sudut , kemudian
 diputar terhadap sumbu OY sebesar sudut 

19
 Matrik Rotasi Komposit
 Contoh 2, Pada saat awal KK OXYZ dan KK OUVW berimpit.
Hitunglah nilai matrik rotasi, apabila KK OUVW berturut-turut :
 diputar terhadap sumbu OY sebesar sudut , kemudian
 diputar terhadap sumbu OZ sebesar sudut , kemudian
 diputar terhadap sumbu OX sebesar sudut 

20
 Matrik Rotasi Komposit
 KK OUVW (bergerak) selain dapat diputar terhadap KK
OXYZ (referensi/diam) dapat pula diputar terhadap
sumbunya sendiri (sumbu OU, sumbu OV atau sumbu OW)
 Aturan umum untuk menghitung matriks transformasi
komposit yang mencakup dua kemungkinan rotasi diatas
(berputar terhadap sumbu KK diam atau KK dirinya
sendiri) adalah :
 Pada saat awal dua buah KK tersebut berimpit (coincident) dengan
demikian matrik rotasi adalah matrik Identitas/Satuan, I
 Bila KK OUVW diputar terhadap salah satu sumbu dari KK
OXYZ lakukan proses perkalian premultiply sesuai dengan matriks
rotasi dasar dan urutannya
 Bila KK OUVW diputar terhadap salah satu sumbu dari KK nya
sendiri (OUVW) lakukan proses perkalian postmultiply sesuai
dengan matriks rotasi dasar dan urutannya
21
 Matrik Rotasi Komposit
 Contoh, Pada saat awal KK OXYZ dan KK OUVW berimpit.
Hitunglah nilai matrik rotasi, apabila KK OUVW berturut-turut :
 diputar terhadap sumbu OY sebesar sudut , kemudian
 diputar terhadap sumbu OW sebesar sudut , kemudian
 diputar terhadap sumbu OU sebesar sudut 

 Perhatikan contoh diatas menghasilkan nilai matrik rotasi komposit

yang sama dengan contoh sebelumnya namun berbeda dalam 22
urutan rotasi
 Rotasi Terhadap Sumbu Sembarang
 Selain rotasi terhadap sumbu-sumbu dari KK (diam atau
bergerak) dapat juga terjadi rotasi sebesar sudut  terhadap
sebuah sumbu sembarang. OR, yang memiliki komponen
vektor rx, ry, rz melalui titik pusat (origin) KK. Salah satu
keuntungan dengan cara rotasi terhadap sumbu sembarang
adalah tidak diperlukan rotasi terhadap beberapa sumbu dari
KK.
 Untuk menurunkan matrik rotasi, Rr, , pertama kali perlu
dilakukan beberapa kali rotasi terhadap sumbu KK OXYZ
agar sumbu OR searah dengan sumbu OZ. Kemudian
lakukan rotasi terhadap sumbu OR (atau sumbu OZ) dengan
sudut  dan terhadap sumbu KK OXYZ untuk
mengembalikan sumbu OR ke posisi semula

23
 Rotasi Terhadap Sumbu Sembarang
 Untuk mensejajarkan Sumbu OR dengan sumbu OZ dapat dilakukan dengan
cara memutar sumbu OR terhadap sumbu OX sebesar sudut  (sumbu OR
sekarang berada di bidang XZ) kemudian diputar terhadap sumbu OY sebesar
sudut - (Sumbu OR sejajar dengan sumbu OZ).
 Setelah diputar terhadap sumbu OZ (atau sumbu OR) sebesar , kembalikan
lagi sumbu OR ke posisi semula dengan cara membalik urutan diatas dengan
sudut yang berlawanan

24
 Rotasi Terhadap Sumbu Sembarang
 Dengan demikian, Matrik Rotasi ,Rr, , yang merepresentasikan putaran
terhadap sumbu sembarang dapat dinyatakan menjadi

Dimana :

25
 Rotasi Terhadap Sumbu Sembarang
 CONTOH : Hitunglah matrik rotasi Rr, yang merepresentasikan
putaran sebesar sudut  terhadap vektor r = (1, 1, 1)T
Karena vektor r bukan vektor satuan maka komponen vektornya
perlu dinormalisasi sepanjang sumbu-sumbu utama dari KK
OXYZ, yaitu :

Dengan mensubstitusi persamaan diatas dengan persamaan

sebelumnya , diperoleh :

26
 Rotasi Dengan sudut Euleur
 Perputaran sudut dari sebuah KK seringkali dinyatakan dalam
perputaran sudut Euler, yaitu , , dan  terhadap KK referensi
 Terdapat 3 sistem perputaran sudut Euleur yang pada dasarnya
perbedaannya terletak pada urutan putarannya. Tiga sistem
perputaran ditunjukkan dalam Tabel dibawah ini
Sudut Euler Sudut Euler Sudut Euler
Sistem I Sistem II Sistem III
Urutan (Roll, Pitch
and Yaw
1  Terhadap  Terhadap  Terhadap
sumbu OZ sumbu OZ sumbu OX
2  Terhadap  Terhadap  Terhadap
sumbu OU sumbu OV sumbu OY
3  Terhadap  Terhadap  Terhadap
sumbu OW sumbu OW sumbu OZ
27
 Rotasi Dengan sudut Euleur Sistem I

 Perputaran ini dapat dinyatakan

dalam KK OXYZ (KK referensi)
dengan urutan :
 Terhadap OZ sebesar 
 Terhadap OU sebesar , dan
 Terhadap OW sebesar 

28
 Rotasi Dengan sudut Euleur Sistem II

 Perputaran ini dapat dinyatakan

dalam KK OXYZ (KK referensi)
dengan urutan :
 Terhadap OZ sebesar 
 Terhadap OV sebesar , dan
 Terhadap OW sebesar 

29
 Rotasi dengan sudut Euleur Sistem III (Roll, Pitch,Yaw, RPY)

30
 Vektor Translasi
• operasi pada Matrik Rotasi dengan asumsi Titik Pusat dari kerangka
koordinat diam dan kerangka koordinat bergerak selalu berimpit (co-
incident)
• Apabila titik pusat dari kerangka koordinat tidak berimpit (seperti
misalnya kerangka koordinat masing-masing link pada robot
terpisahkan terpisahkan oleh jarak link), maka perlu dilakukan
penambahan operasi translasi, yang menunjukkan pergeseran titik
pusat kerangka koordinat bergerak terhadap titik pusat kerangka
koordinat diam/referensi
• Sebagai contoh : pada saat awal KK Diam (OXYZ) dan KK Bergerak
berimpit (OUVW). Titik p (pu, pv, pw) ikut bergerak bersama KK
bergerak. Hitunglah titik p yang baru dilihat terhadap KK diam jika
KK koordinat bergerak digeser terhadap sumbu X sebesar x satuan,
sumbu Y sebesar y satuan dan sumbu Z sebesar z satuan
 px   x   pu 
 p    y   p 
 y    v  31
 pz   z   pw 
 Matriks Transformasi Homogen
• Matrik Rotasi (3 x 3) C1  S1 0
T1   S1 C1 0
 0 0 1

• Vector Translasi (3 x 1)
 x
R1   y 
 z 
• Matrik Transformasi Homogen (4 x 4)
C1  S1 0 x
 S1 C1 0 y 
TH  
0 0 1 z
 
0 0 0 1

32
 Matrik Transformasi Homogen
• Bentuk Matrik hanya translasi 1 0 0 x
0 1 0 y 
TT  
0 0 1 z
 
0 0 0 1

• Bentuk Matrik rotasi saja

C1  S1 0 0
 S1 C1 0 0
TR  
0 0 1 0
 
0 0 0 1

• Aturan matrik transformasi homogen bentuk komposit sama dengan

aturan sebelumnya untuk bentuk rotasi/translasi terhadap KK diam
atau KK berputar.

33
34
35
36
3.2 Metoda Denavit Hatenberg (DH)
• Pada umumnya robot berupa serial-link manipulator yang terdiri dari
sekumpulan benda tegar (rigid bodies), disebut link, dalam sebuah
untaian (chain) yang dihubungkan oleh joint. Setiap Joint memiliki
satu derajat kebebasan (degree-of-freedom, dof) yang dapat berotasi
atau bertranslasi
• Seringkali robot manipulator diklasifikasikan dalam nilai dof.
Misalnya robot 5 dof, artinya robot memiliki 5 joint yang dapat
digerakan secara bebas
• Sebuah manipulator n joint, diberi nama Joint 1 sampai dengan Joint
n, memiliki n+1 link, diberi nama Link 0 s/d Link n.
• Link 0, disebut Link Base, biasanya diam (fixed). Link n, disebut end
effector
• Joint i menghubungkan Link i-1 dengan Link i.
• Setiap linki memiliki sebuah kerangka koordinat (KKi).
37
• Denavit-Hartenberg (D-H) digunakan untuk
menggambarkan hubungan Transformasi (homogen) antara
sebuah link dengan link tetangganya.
• Secara garis besar terdapat 4 tahap
 Menetapkan Kerangka Koordinat (KK)
• Setiap linki memiliki sebuah kerangka koordinat
(KKi) : 1) Arah sumbu Zi-1 2) Arah sumbu Xi
3) Arah Sumbu Yi 4) Posisi Titik pusat KKi
 Menetapkan Parameter DH
 Menghitung Matrik Transformasi Homogen Setiap Link
 Menghitung Persamaan Kinematik langsung (direct
kinematic)
38
Robot
PUMA
Penetapan Parameter DH
• Terdapat 4 parameter
– ai (link length); Jarak dari titik potong antara sumbu Zi-1
dengan sumbu Xi menuju titik pusat KKi sepanjang LINK
sumbu Xi (atau jarak terpendek antara sumbu Zi-1 PARAMETER
(Lokasi relatif
dengan sumbu Zi )
2 buah sumbu di
– i (link twist); Sudut dari sumbu Zi-1 menuju sumbu Zi dalam Ruang)
terhadap sumbu Xi (menggunakan aturan tangan kanan)

– di (link offset); Jarak dari titik pusat KK i-1 menuju ke

titik potong antara sumbu Zi-1 dengan sumbu Xi
sepanjang sumbu Zi-1 JOINT
– i (joint angle); Sudut dari sumbu Xi-1 menuju sumbu PARAMETER
Xi terhadap sumbu Zi-1 (menggunakan aturan tangan
kanan)

40
Penetapan Parameter : ai (link length)
• ai (link length); Jarak dari titik potong antara sumbu Zi-1 dengan sumbu
Xi menuju titik pusat KKi sepanjang sumbu Xi. (atau jarak terpendek
antara sumbu Zi-1 dengan sumbu Zi )
• Jarak dari sumbu Zi-1 ke sumbu Z i sepanjang garis tegak lurus
bersama (common perpendicular)
– Common perpendicular adalah jarak terpendek dua buah garis dalam
ruang.
– Common perpendicular tidak selalu terletak di dalam link.
– Jika sumbu ZI-1 dan Sumbu Zi berpotongan ai = 0
– Tidak didefinisikan untuk Joint Prismatic, ai = 0

z1 z2
x2

a2 41
Penetapan Parameter : i(link twist)
 i (link twist); Sudut dari sumbu Zi-1 menuju sumbu Zi terhadap
sumbu Xi
– Sudut offset
– Biasanya kelipatan dari 90o
– Sumbu Zi-1 // Zi, i = 0

z2
z1
x2

2

42
Penetapan Parameter : di (link offset)
• di (link offset); Jarak dari titik pusat KK i-1 menuju ke titik
potong antara sumbu Zi-1 dengan sumbu Xi sepanjang sumbu
Zi-1
Berupa variabel untuk untuk Joint Prismatic (translasi)

Penetapan Parameter : i (Joint Angle)

• Sudut dari sumbu Xi-1 menuju sumbu Xi terhadap sumbu
Zi-1 (menggunakan aturan tangan kanan)
 Berupa Variabel untuk Joint rotasi

43
 Kinematic Structure
• Using the Denavit-Hartenberg (DH) notation, each
manipulator link can be represented using four parameters

– Link Length (a)

– Link Twist (α)
– Link Offset (d)
– Joint Angle (θ)

If link is revolute θ is variable, if prismatic d is variable

Three parameters required to describe any link

44
45
Robot PUMA 560

46
Robot Stanford

47
Perhitungan Matrik Transformasi Homogen
• Setelah parameter (a, , d, ) setiap link telah ditentukan,
persamaan matriks homogen dapat dibangun untuk membentuk
hubungan antar KK terdekat (adjacent), atau hubungan KK i
dengan KK i-1, dimana i menyatakan link ke i, yang pada
prinsipnya adalah membuat agar kedua KK koordinat tersebut
berimpit, yaitu melalui urutan operasi
– Translasikan sejauh di sepanjang sumbu Z i-1 agar sumbu X i dan sumbu
Xi-1 berimpit (coincidence)
– Putar sebesar sudut i terhadap sumbu Zi-1 agar sumbu Xi-1 dengan sumbu
Xi sejajar/paralel
– Translasikan sejauh ai sepanjang sumbu Xi agar kedua titik pusat
berimpit
– Putar sebesar sudut i terhadap sumbu Xi agar kedua KK berimpit

48
• Untuk joint berputar ai, i dan di adalah konstanta, i variabel
memenuhi hubungan : i-1 A i = Tz,d Tz, Tx,a Tx,

• Bentuk Inverse

49
• Untuk joint prismatic ai, i dan i adalah konstanta, di variabel
memenuhi hubungan : i-1 A i = Tz, Tz,d Tx,

• Bentuk Inverse

50
• Contoh Matrik Transformasi untuk Robot PUMA dimana
semua jointnya berputar

51
 Persamaan Kinematik untuk Manipulator
• Matriks Transformasi homogen 0Ti yang menyatakan lokasi KK ke i
terhadap kerangka koordinat dasar (base, KK ke 0) merupakan rantai
perkalian dari matrik transformasi i-1Ai dan diekspresikan sebagai :

• Dimana
[xi, yi, zi] = Matrik orientasi KKi pada link i terhadap KK dasar/base .
Merupakan matriks 3x3, terletak disebelah kiri atas dari 0Ti
pi = Vektor posisi yang berarah dari titik pusat KK dasar menuju
titik pusat KK i. Merupakan vektor 3x1, terletak disebelah
kanan atas dari 0Ti

52
 Persamaan Kinematik untuk Manipulator
• Sebagai contoh, untuk i = 6, matrik transformasi T = 0A6, yang
menyatakan posisi dan orintasi dari ujung lengan robot terhadap KK dasar
(matriks ini seringkali disebut arm matrix), yang berbentuk :

53
 Persamaan Kinematik untuk Manipulator
• Dimana (diasumsikan bentuk tangan parallel-jaw)

n = Normal vector, arah tegak lurus terhadap jari dari tangan robot

s = Sliding vector, searah dengan pergerakan jari, gripper open/close

a = Approach vector, arah tegak lurus dengan telapak/muka tangan

p = Position vector, arah dari titik pusat KK dasar menuju titik pusat KK
tangan

54
 Persamaan Kinematik untuk Robot PUMA

• Dimana

55
 Persamaan Kinematik untuk Robot PUMA
• Persamaan Arm Matrix, 0T6

56
 ci -c isi s isi a i ci 
 s c c -s c a s 
Ai   i i i i i i i

0 s i c i di 
Latihan  
 0 0 0 1 

• Carilah matrik transformasi dan persamaan

kinematic dari robot manipulator 2R planar
dengan data sebagai berikut

57