Meccanica Applicata Esercitazioni

Universit degli Studi di Roma La Sapienza
Facolt di Ingegneria
Dipartimento di Meccanica ed Aeronautica

Corso di Laurea Triennale in
Ingegneria Meccanica

Esercitazioni di
Meccanica Applicata alle Macchine

A.A. 2009/10

Docente Studente
Prof. Nicola Pio Belfiore Daniele Cortis

2 Esercitazioni di Meccanica Applicata alle Macchine

Esercitazioni di Meccanica Applicata alle Macchine 3


Indice

Esercitazione N.1 ............................................................................................................................................... 7
Esercitazione N.2 ............................................................................................................................................. 14
Esercitazione N.3 ............................................................................................................................................. 20
Esercitazione N.4 ............................................................................................................................................. 32
Esercitazione N.5 ............................................................................................................................................. 43
Esercitazione N.6 ............................................................................................................................................. 52
Esercitazione N.8 ............................................................................................................................................. 64
Esercitazione N.9 ............................................................................................................................................. 69
Esercitazione N.10 ........................................................................................................................................... 76
Esercitazione N.11 ........................................................................................................................................... 89
Esercitazione N.12 ........................................................................................................................................... 95
Esercitazione N.13 ......................................................................................................................................... 100
Esercitazione N.14 ......................................................................................................................................... 106


Esercitazione N.1

Analisi cinematica del primo ordine del manovellismo

In un manovellismo ordinario centrato risulta:
r = 0.20 m raggio della manovella A
o
A
l = 0.50 m lunghezza della biella AB
l
1
= 0.40 m ed l
2
= 0.30 m lunghezza delle aste BC e AC solidali alla biella
n = 360 giri/1 numero di giri al minuto primo della manovella, rotante in
senso antiorario con velocit angolare costante

Si rappresenti il manovellismo in una scala opportuna degli spazi, nella configurazione assunta
dallo stesso in corrispondenza allistante di tempo t
1
=1/72 s, valutato a partire dal tempo t
0
=0 s
per il quale il sistema assume la configurazione di punto morto esterno.

Per listante t
1
si determini, mediante il metodo dei poli:
la posizione del centro di rotazione istantanea della biella, nel suo moto relativo al telaio;
la velocit dei punti B (piede di biella), C ed M, quest' ultimo posto nella mezzeria di AB;
la velocit angolare 3 della biella.

Si ripeta il calcolo delle velocit dei punti B, C ed M e della velocit angolare
3
usando il metodo
dei diagrammi polari e si confrontino i risultati con quelli ricavati mediante il metodo dei poli.

Si traccino le polari del moto relativo biella-telaio, determinandone un conveniente numero di
punti con il metodo del trasporto.

Si tracci, infine, la traiettoria del punto di biella C usando il metodo del trasporto per un adeguato
numero di punti.

Rappresentazione del manovellismo

Si rappresenta in figura il manovellismo in una scala opportuna degli spazi (
l
= 5), nella
configurazione assunta dallo stesso in corrispondenza allistante di tempo t
1
=1/72 s, valutato a
partire dal tempo t
0
=0 s per il quale il sistema assume la configurazione di punto morto esterno.

Metodo dei poli

Si determina la posizione del centro di rotazione istantaneo della biella P
0
, allistante t
1
, nel suo
moto relativo al telaio, come intersezione della retta A
0
A con la normale allasse di traslazione
dello stantuffo per il punto B.

Supposto che:

Poich la velocit del punto A appartiene sia al corpo 2 che al corpo 3, la velocit angolare della
biella
3
si pu calcolare come segue:

|

da cui si ricava:

La velocit del punto B (piede di biella), C ed M, basandosi sulle propriet dei campi di velocit
sono pari a:

|

Metodo dei diagrammi polari
La velocit del centro della cerniera A pu essere calcolata conoscendo il valore della velocit
angolare
2
della manovella mediante la relazione:

|

Si deduce in seguito la scala delle velocit
v
dalla lunghezza del tratto
rappresentativo di

La risoluzione della seguente equazione vettoriale pu essere effettuata considerando che a primo
membro c solo un vettore
, noto in direzione ma non in modulo, ed a secondo membro un

vettore completamente noto
, ed un vettore
, noto solo in direzione:

? =
?

Si impone che la somma dei segmenti orientati rappresentativi (in modulo, direzione e verso) dei
vettori
sia uguale al segmento orientato rappresentativo del vettore
:

I moduli di
possono essere determinati moltiplicando le lunghezze dei rispettivi segmenti

orientati, rilevate sul foglio, per la scala delle velocit
v
.

|

Il modulo della velocit angolare
3
della biella si pu facilmente dedurre allinstante considerato
attraverso:

|
|

Ripetendo lo stesso ragionamento per gli altri punti C ed M solidali alla biella risulta:

? =

? =

? =

? =

Di seguito si confrontano i risultati ottenuti con il metodo dei poli ed il metodo dei diagrammi
polari:
Metodo dei poli Metodo dei diagrammi polari Errore %
|
| 5.33 m/s 5.25 m/s 1.5 %

|
| 3.77 m/s 3.75 m/s 0.5 %

|
| 5.59 m/s 5.50 m/s 1.6 %
13 rad/s 13 rad/s 0 %

Polari del moto relativo biella-telaio: Metodo del trasporto (
l
= 10)

Traiettoria del punto
di biella C : Metodo
del trasporto (
l
= 5)

Esercitazione N.2

Analisi cinematica del secondo ordine del manovellismo

Si consideri il manovellismo ordinario centrato di cui allEsercitazione N.1, ove si supposta
costante la velocit angolare della manovella (
2
nulla).

Per la configurazione che il meccanismo assume nellistante t
1
= 1/72, ancora valutato a partire da
quella di punto morto esterno, si calcolino, col metodo dei diagrammi polari:

1. le accelerazioni dei punti B (piede di biella), C ed M, quest' ultimo posto nella mezzeria di AB;

2. la accelerazione angolare
3
della biella;

Si traccino le circonferenze dei flessi e di stazionariet del moto della biella rispetto al telaio e si
individuano il centro P
0
di istantanea rotazione ed il centro K delle accelerazioni.

Si calcolino, col metodo dei poli, le accelerazioni di cui al punto 1 e si confrontino i risultati
ottenuti col metodo dei diagrammi polari.

Si determinino, infine, i centri di curvatura delle traiettorie dei punti C ed M nei punti stessi.


In maniera analoga allesercitazione precedente possibile determinare le accelerazioni dei punti
a partire dalla conoscenza dellaccelerazione angolare
2
della manovella che, supposta nulla,
fornisce per il punto A:

|

Risolvendo la seguente equazione vettoriale si ottiene laccelerazione del punto B:

? =
?

Si deduce la scala delle accelerazioni
a
rappresentativo di

Laccelerazione angolare della biella
3
pu essere ricava da:

|

Ripetendo lo stesso ragionamento per gli altri punti C ed M solidali alla biella risulta:

? =

? =
? ?

Lequazione vettoriale non si pu perch si hanno pi di due incognite.

La direzione di
si pu calcolare graficamente essendo laccelerazione stessa inclinata di un

angolo rispetto alla congiungente AC, come avviene per
rispetto alla congiungente AB.

Il modulo di
si pu ricavare rispettando la seguente proporzione:

|
| |
|

|
|
|

? =

? =
? ?

Lequazione vettoriale non si pu perch si hanno pi di due incognite.

Essendo M un punto giacente sulla congiungente AB, la direzione di
inclinata dellangolo
rispetto alla congiungente AM e quindi deve essere
.

Il modulo di
si pu ricavare rispettando la seguente proporzione:

|
| |
|

|
|
|

Circonferenze dei flessi e di stazionariet del moto della biella rispetto al telaio

Metodo dei poli

Si ricavano le accelerazioni dei punti B, C ed M attraverso il metodo dei poli.

|

ma essendo:

|

risulta:
|

Di seguito si confrontano i risultati ottenuti con il metodo dei poli ed il metodo dei diagrammi
polari:

Metodo dei poli Metodo dei diagrammi polari Errore %
|
| 307.62 m/s 305.30 m/s 0.75 %

|
| 358.25 m/s 355.00 m/s 0.92 %

|
| 284.26 m/s 284.00 m/s 0.09 %

Centri di curvatura delle traiettorie dei punti C ed M

Per determinare i centri di curvatura delle traiettorie dei punti C ed M si usa la seconda
espressione di Euler-Savary.

Esercitazione N.3

Analisi cinematica del quadrilatero articolato

Nel quadrilatero articolato, manovella-bilanciere, schematizzato in figura risulta:

A
o
A = 0.15 m la lunghezza della manovella,
AB = 0.37 m la lunghezza della biella,
B
o
B = 0.45 m la lunghezza del bilanciere,
n
2
= 50 giri/min costante e rotante in senso antiorario,
BA = 90 langolo tra i lati BC ed CA della piastra mobile ABC.

Disegnare il meccanismo tenendo presente che, in un riferimento cartesiano ortogonale con
origine in A
0
ed asse X orizzontale, sono x
B0
= 0.18 m e y
B0
= 0.16 m le coordinate del centro della
cerniera B
0
.
Nella configurazione che il meccanismo assume dopo un tempo t = 0.1 s, valutato a partire
dall'istante in cui la manovella sovrapposta al semiasse x positivo, si determinino:
1) il raggio di curvatura della traiettoria del punto
C di biella, nel punto medesimo;
2) le velocit dell'estremo B del bilanciere e le
velocit angolari
3
e
4
della biella e del bilanciere;
3) le circonferenze dei flessi e di stazionariet del
moto della biella rispetto al telaio;
4) le accelerazioni di B ed C, mediante il centro K
delle accelerazioni, e le accelerazioni angolari
3
ed
4
dei membri suddetti.
Inoltre, si disegnino le configurazioni che il meccanismo
assume nelle due posizioni di punto morto del bilanciere
B
0
-B e si ripetano le determinazioni di cui ai punti 2) e 3)
mediante diagrammi polari.
Esercizio 1. Si determini, per il quadrilatero articolato in studio, una configurazione per la quale le
aste contigue al telaio siano tra loro parallele.
Esercizio 2. Si traccino le circonferenze dei flessi e di stazionariet della biella di un manovellismo
ordinario centrato con rapporto di lunghezza biella-manovella pari a 3, nella configurazione per la
quale la manovella disposta ortogonalmente alla direzione di traslazione dello stantuffo,
ipotizzando costante la velocit angolare della manovella.
Raggio di curvatura della traiettoria del punto C di biella
Tenendo presente che, in un riferimento cartesiano ortogonale con origine in A
0
ed asse x
orizzontale, sono x
B0
= 0.18 m e y
B0
= 0.16 m le coordinate del centro della cerniera B
0
, si
rappresenta in figura il quadrilatero articolato in una scala opportuna degli spazi (
l
= 5), nella
configurazione assunta dopo un tempo t = 0.1 s, valutato a partire dall'istante in cui la manovella
sovrapposta al semiasse x positivo.

Supposto che:

Per individuare il raggio di curvatura della traiettoria del punto C di biella, si deve trovare il centro
istantaneo di rotazione P
3,1
ed applicare la seconda espressione di Euler-Savary.

Essendo
, il centro istantaneo di rotazione P

3,1
determinato
dallintersezione tra la retta passante per
e la retta passante per
.
Per determinare il punto C si traccia la circonferenza dei flessi passante per i punti P
3,1
, A e B
questi ultimi individuati attraverso la seconda espressione di Euler-Savary essendo gi noti i centri
di curvatura A
0
e B
0
.

Applicando Euler-Savary, si ottiene per il punto C:

Velocit dell'estremo B del bilanciere e le velocit angolari
3
e
4
della biella e del bilanciere
Metodo dei poli

Poich la velocit del punto A appartiene sia al corpo 2 che al corpo 3, la velocit angolare della
biella
3
si pu calcolare come segue:

|

da cui si ricava:

Con lo stesso ragionamento si perviene a:
|

da cui si ricava:

La velocit del centro della cerniera A pu essere calcolata conoscendo il valore della velocit
angolare
2
della manovella mediante la relazione:

|

da cui si ricava:

Si deduce in seguito la scala delle velocit
v
rappresentativo di

Risolvendo la seguente equazione vettoriale:

? =
?

|

Circonferenze dei flessi e di stazionariet del moto della biella rispetto al telaio

Accelerazioni di B ed C, mediante il centro K delle accelerazioni, e le accelerazioni angolari
3
ed
4
dei membri suddetti

Metodo dei poli

Il centro K delle accelerazioni si determina come intersezione tra la circonferenza del flessi e
quella di stazionariet . Langolo formato da
ed
pari a

Dalla seguente relazione si ricava laccelerazione

ed

:

Le accelerazioni di B e C sono uguali a:

|


Per il punto A si determina laccelerazione come segue:

|

Risolvendo la seguente equazione vettoriale si ottiene laccelerazione del punto B:

? =

?

a
rappresentativo di

|

3

|

4

Risolvendo la seguente equazione vettoriale si ottiene laccelerazione del punto C:

? =
?

a
rappresentativo di

Configurazioni che il meccanismo assume nelle due posizioni di punto morto del bilanciere B
0
B

Esercizio 1. Si determina, per il quadrilatero articolato in studio, una configurazione per la quale le aste
contigue al telaio siano tra loro parallele.

Esercizio 2. Si tracciano le circonferenze dei flessi e di stazionariet della biella di un manovellismo
ordinario centrato con rapporto di lunghezza biella-manovella pari a 3, nella configurazione per la
quale la manovella disposta ortogonalmente alla direzione di traslazione dello stantuffo,
ipotizzando costante la velocit angolare della manovella.

Esercitazione N.4

Esercizi di statica risolti mediante
il principio di disgregazione e il teorema dei lavori virtuali.

Esercizio n. 1
Dopo aver riprodotto in scala il sistema cuneo e cardine, nel
rispetto delle proporzioni rappresentate in Figura, si calcoli il valore
della forza P necessaria a sollevare il carico Q = 200 N, avendo
assunto:
ideale il sistema;
r
1
la retta dazione del carico Q da sollevare, a velocit
costante;
r
3
la retta dazione della forza motrice P;
r
2
la normale alle superfici di contatto tra il cuneo e lasta;
pari a 2,5 cm la larghezza dellasta (rilevare le altre
dimensioni e gli angoli dal disegno);
trascurabili i pesi del cuneo e dellasta;
rigidi tutti i corpi;
trascurabile il gioco tra asta e collare.

Si ripetano i calcoli schematizzando la reazione del collare come
due forze agenti agli estremi del collare stesso. Si confrontino i
valori delle reazioni nei due casi.
Esercizio n. 2
Un doppio pattino avente le proporzioni indicate in Figura
, nella configurazione considerata, soggetto allazione
del carico Q = 150 N e della forza motrice P. Assumendo:
il sistema ideale;
rigidi tutti i corpi;
il sistema in equilibrio statico;
trascurabili le forze peso;

si calcoli il valore della forza motrice P ideale atta a
rendere equilibrato il sistema. Si calcolino, infine, i valori
delle reazioni.
Esercizio n. 3 Leve striscianti
Si calcoli, con il metodo dei diagrammi polari, il valore del modulo della forza Pi che rende
equilibrato staticamente il sistema (ideale) composto dalle due leve rappresentate in figura.
Si assuma che:
il modulo della forza Q
agente sulla leva 2 abbia
modulo pari a 230 N;
il sistema sia configurato nel
rispetto delle proporzioni
assunte nella figura e che, in
particolare, le rette dazione
delle due forze siano quelle
rappresentate sul disegno;
lazione del campo
gravitazionale sia
ininfluente;
i centri delle cerniere di
banco A
o
e B
o
distino 35 cm.

Esercizio n. 4 Guida di Fairbairn.
Nel rispetto delle proporzioni indicate nella figura e nella configurazione ivi riportata si calcoli, col
metodo dei diagrammi polari, il valore del momento M che, applicato alla manovella 2, rende
equilibrato staticamente il meccanismo illustrato (supposto ideale), avendo assunto pari a 20 cm la
lunghezza della manovella CB e pari a 50
N il modulo della forza F agente sulla
slitta 6 applicata lungo la retta dazione
rappresentata. Si assuma ininfluente
lazione della gravit

Esercizio n. 5 Metodo
basato sul PLV
Si risolvano i 4 esercizi precedenti
applicando il principio dei lavori virtuali
e si confrontino i risultati ottenuti
mediante lapplicazione del principio di
disgregazione.
Esercizio 1. Calcolo della forza P necessaria a sollevare il carico Q = 200 N.

Disegno in scala 1:2

Q = 200 N = 1 cm R
12
= 200 N

P = 174 N R
13
= 174 N

Esercizio 1 - Bis. Calcolo delle forze di reazione agenti agli estremi del collare.


Q = 200 N = 1 cm R
12
= 120 N

P = 103 N R
13
= 72 N R
13
= 245 N

Esercizio 2. Calcolo della forza P atta a rendere equilibrato il sistema e i valori delle reazioni.


Q = 150 N = 0.75 cm R
12
= 60 N

P = 60 N R
14
= 150 N

Esercizio 3. Calcolo della forza P atta a rendere equilibrato il sistema e i valori delle reazioni.


Q = 230 N = 2.3 cm

P = 490 N

R
12
= 436 N
R
13
= 120 N

Eserciz
io 4.
Calcol
o del
valore
del
mome
nto M
che
rende
statica
mente
equilib
rato il
sistem
a.

Disegn
o in
scala
1:10

F = 50 N = 2 cm

M= F
23
d = 66 0,11 = 7,3 Nm

Esercizio 5. Si risolvano i 4 esercizi precedenti applicando il principio dei lavori virtuali.

Esercizio 1

Esercizio 2

Esercizio 3

Meccanismo equivalente:
{

Esercizio 4

Moti relativi:

Decomposizione v
D5
:

Esercitazione N.5

Problema dinamico diretto per una massa localizzata

Ad un corpo di massa m, inizialmente in quiete, applicata una forza F continua, variabile in
funzione del tempo secondo la relazione:
F = A t
3
+ B t
2
+ C t (*).
A partire dal diagramma della forza e, quindi, dell'accelerazione, si ricavi il diagramma della
velocit, della quantit di moto, dell'energia cinetica E e dello spazio s, mediante formule di
integrazione numerica iterativa di Bezout
e Cavalieri-Simpson
.
Dedotti, inoltre, i valori che assumono F, a, v, q, E ed s negli istanti t
1
,t
2
e t
3
(*), risolvere il
problema analiticamente e determinare, per confronto, gli errori relativi della risoluzione
numerica.
(*) si assuma:
m A B C t
1
t
2
t
3

50 kg 0,32 N s
-3
-10,4 N s
-2
80 N s
-1
5 s 14 s 20 s

Diagrammi della forza F e dellaccelerazione a.

-100,00
-50,00
0,00
50,00
100,00
150,00
200,00
0,0 2,0 4,0 6,0 8,0 10,0 12,0 14,0 16,0 18,0 20,0
Forza
-2,00
-1,00
0,00
1,00
2,00
3,00
4,00
0,0 2,0 4,0 6,0 8,0 10,0 12,0 14,0 16,0 18,0 20,0
Accelerazione
secondi
N

secondi
m
/
s
2

Integrazione numerica: Bezout e Cavalieri-Simpson
Si ricavano i diagrammi della velocit, della quantit di moto, dellenergia cinetica e dello spazio
mediante le formule di integrazione numerica iterativa di Bezout e Cavalieri-Simpson:

0,00
5,00
10,00
15,00
20,00
25,00
30,00
35,00
0,0 2,0 4,0 6,0 8,0 10,0 12,0 14,0 16,0 18,0 20,0
Velocit (Bezout)
0,00
5,00
10,00
15,00
20,00
25,00
30,00
35,00
0,0 2,0 4,0 6,0 8,0 10,0 12,0 14,0 16,0 18,0 20,0
Velocit (Cavalieri-Simpson)
secondi
m
/
s

m
/
s

secondi

0,00
50,00
100,00
150,00
200,00
250,00
300,00
350,00
400,00
450,00
0,0 2,0 4,0 6,0 8,0 10,0 12,0 14,0 16,0 18,0 20,0
Spazio (Bezout)
0,00
50,00
100,00
150,00
200,00
250,00
300,00
350,00
400,00
450,00
0,0 2,0 4,0 6,0 8,0 10,0 12,0 14,0 16,0 18,0 20,0
Spazio (Cavalieri-Simpson)
0,00
200,00
400,00
600,00
800,00
1000,00
1200,00
1400,00
1600,00
0,0 2,0 4,0 6,0 8,0 10,0 12,0 14,0 16,0 18,0 20,0
Quantit di moto (Bezout)
secondi
secondi
secondi
K
g

*

m
/
s

m

m


0,00
200,00
400,00
600,00
800,00
1000,00
1200,00
1400,00
1600,00
0,0 2,0 4,0 6,0 8,0 10,0 12,0 14,0 16,0 18,0 20,0
Quantit di moto (Cavalieri-Simpson)
0,00
5000,00
10000,00
15000,00
20000,00
25000,00
0,0 2,0 4,0 6,0 8,0 10,0 12,0 14,0 16,0 18,0 20,0
Energia Cinetica (Bezout)
0,00
5000,00
10000,00
15000,00
20000,00
25000,00
0,0 2,0 4,0 6,0 8,0 10,0 12,0 14,0 16,0 18,0 20,0
Energia Cinetica (Cavalieri-Simpson)
K
g

*

m
/
s

secondi
secondi
secondi
J

J


Via analitica Formula di Bezout Formula di Cavalieri Simpson
t F a v q E s v q E s v q E s
0,0 0,00 0,00 0,00 0,00 0,00 0,00 0,00 0,00 0,00 0,00 0,00 0,00 0,00 0,00
0,1 7,90 0,16 0,01 0,40 0,00 0,00 0,02 1,17 0,01 0,00 0,00 0,00 0,00 0,00
0,2 15,59 0,31 0,03 1,57 0,02 0,00 0,06 3,11 0,10 0,00 0,00 0,00 0,00 0,00
0,3 23,07 0,46 0,07 3,51 0,12 0,01 0,12 5,78 0,33 0,01 0,06 3,11 0,10 0,00
0,4 30,36 0,61 0,12 6,18 0,38 0,02 0,18 9,17 0,84 0,03 0,09 4,61 0,21 0,01
0,5 37,44 0,75 0,19 9,57 0,92 0,03 0,27 13,26 1,76 0,05 0,18 9,18 0,84 0,02
0,6 44,33 0,89 0,27 13,66 1,87 0,06 0,36 18,02 3,25 0,08 0,24 12,09 1,46 0,05
0,7 51,01 1,02 0,37 18,43 3,40 0,09 0,47 23,45 5,50 0,12 0,36 18,03 3,25 0,07
0,8 57,51 1,15 0,48 23,86 5,69 0,13 0,59 29,52 8,71 0,18 0,45 22,29 4,97 0,12
0,9 63,81 1,28 0,60 29,93 8,96 0,18 0,72 36,20 13,11 0,24 0,59 29,53 8,72 0,16
1,0 69,92 1,40 0,73 36,61 13,41 0,25 0,87 43,49 18,91 0,32 0,70 35,04 12,28 0,23
1,1 75,84 1,52 0,88 43,90 19,27 0,33 1,03 51,36 26,38 0,42 0,87 43,51 18,93 0,31
1,2 81,58 1,63 1,04 51,78 26,81 0,43 1,20 59,80 35,76 0,53 1,00 50,20 25,20 0,41
1,3 87,13 1,74 1,20 60,21 36,26 0,54 1,38 68,78 47,30 0,66 1,20 59,82 35,78 0,51
1,4 92,49 1,85 1,38 69,19 47,88 0,67 1,57 78,29 61,29 0,80 1,35 67,62 45,73 0,65
1,5 97,68 1,95 1,57 78,71 61,94 0,81 1,77 88,30 77,98 0,97 1,57 78,31 61,32 0,78
1,6 102,69 2,05 1,77 88,72 78,72 0,98 1,98 98,81 97,64 1,16 1,74 87,15 75,96 0,96
1,7 107,52 2,15 1,98 99,24 98,48 1,17 2,20 109,80 120,56 1,37 1,98 98,84 97,69 1,13
1,8 112,17 2,24 2,20 110,22 121,49 1,38 2,42 121,24 146,99 1,60 2,17 108,65 118,05 1,35
1,9 116,65 2,33 2,43 121,66 148,02 1,61 2,66 133,12 177,21 1,85 2,43 121,27 147,06 1,57
2,0 120,96 2,42 2,67 133,55 178,35 1,87 2,91 145,42 211,48 2,13 2,64 131,97 174,17 1,84
2,1 125,10 2,50 2,92 145,85 212,73 2,15 3,16 158,13 250,06 2,43 2,91 145,45 211,57 2,10
2,2 129,07 2,58 3,17 158,56 251,42 2,45 3,42 171,23 293,19 2,76 3,14 156,99 246,45 2,42
2,3 132,88 2,66 3,43 171,66 294,67 2,78 3,69 184,70 341,14 3,12 3,43 171,26 293,31 2,73
2,4 136,52 2,73 3,70 185,13 342,73 3,14 3,97 198,53 394,12 3,50 3,67 183,56 336,94 3,10
2,5 140,00 2,80 3,98 198,96 395,84 3,52 4,25 212,69 452,38 3,91 3,97 198,56 394,27 3,46
2,6 143,32 2,87 4,26 213,13 454,23 3,93 4,54 227,18 516,11 4,35 4,23 211,55 447,55 3,89
2,7 146,48 2,93 4,55 227,62 518,10 4,37 4,84 241,98 585,54 4,82 4,54 227,22 516,29 4,31
2,8 149,49 2,99 4,85 242,42 587,66 4,84 5,14 257,07 660,86 5,32 4,82 240,84 580,06 4,80
2,9 152,34 3,05 5,15 257,51 663,11 5,34 5,45 272,44 742,24 5,85 5,14 257,11 661,07 5,28
3,0 155,04 3,10 5,46 272,88 744,63 5,87 5,76 288,07 829,85 6,41 5,43 271,31 736,08 5,83
3,1 157,59 3,15 5,77 288,51 832,40 6,44 6,08 303,95 923,86 7,00 5,76 288,12 830,11 6,36
3,2 159,99 3,20 6,09 304,39 926,55 7,03 6,40 320,06 1024,40 7,63 6,06 302,82 917,00 6,98
3,3 162,24 3,24 6,41 320,51 1027,24 7,65 6,73 336,39 1131,60 8,28 6,40 320,11 1024,70 7,58
3,4 164,35 3,29 6,74 336,84 1134,59 8,31 7,06 352,93 1245,57 8,97 6,71 335,26 1124,02 8,26
3,5 166,32 3,33 7,07 353,37 1248,72 9,00 7,39 369,65 1366,41 9,70 7,06 352,98 1245,91 8,92
3,6 168,15 3,36 7,40 370,10 1369,71 9,72 7,73 386,55 1494,20 10,45 7,37 368,52 1358,10 9,67
3,7 169,83 3,40 7,74 387,00 1497,66 10,48 8,07 403,61 1629,00 11,24 7,73 386,60 1494,59 10,40
3,8 171,38 3,43 8,08 404,06 1632,63 11,27 8,42 420,82 1770,88 12,07 8,05 402,49 1619,95 11,21
3,9 172,80 3,46 8,43 421,27 1774,67 12,10 8,76 438,16 1919,86 12,93 8,42 420,87 1771,33 12,01
4,0 174,08 3,48 8,77 438,61 1923,82 12,96 9,11 455,63 2075,96 13,82 8,74 437,04 1910,05 12,89
4,1 175,23 3,50 9,12 456,08 2080,09 13,85 9,46 473,20 2239,20 14,75 9,11 455,68 2076,47 13,76
4,2 176,25 3,53 9,47 473,66 2243,49 14,78 9,82 490,87 2409,55 15,71 9,44 472,08 2228,62 14,72
4,3 177,15 3,54 9,83 491,33 2414,01 15,75 10,17 508,62 2586,99 16,71 9,82 490,93 2410,12 15,65
4,4 177,91 3,56 10,18 509,08 2591,63 16,75 10,53 526,45 2771,48 17,75 10,15 507,51 2575,64 16,68
4,5 178,56 3,57 10,54 526,91 2776,29 17,78 10,89 544,33 2962,96 18,82 10,53 526,51 2772,11 17,68
4,6 179,08 3,58 10,90 544,79 2967,94 18,85 11,25 562,26 3161,35 19,92 10,86 543,22 2950,83 18,78
4,7 179,49 3,59 11,25 562,72 3166,51 19,96 11,60 580,22 3366,58 21,07 11,25 562,32 3162,05 19,85
4,8 179,77 3,60 11,61 580,68 3371,91 21,11 11,96 598,21 3578,53 22,24 11,58 579,11 3353,68 21,03
4,9 179,94 3,60 11,97 598,67 3584,04 22,28 12,32 616,21 3797,09 23,46 11,97 598,27 3579,29 22,17
5,0 180,00 3,60 12,33 616,67 3802,78 23,50 12,68 634,20 4022,13 24,71 12,30 615,09 3783,41 23,42
5,1 179,94 3,60 12,69 634,66 4027,99 24,75 13,04 652,19 4253,50 26,00 12,69 634,27 4022,96 24,63
5,2 179,78 3,60 13,05 652,65 4259,54 26,04 13,40 670,15 4491,05 27,32 13,02 651,08 4239,04 25,96
5,3 179,50 3,59 13,41 670,62 4497,27 27,36 13,76 688,08 4734,60 28,68 13,40 670,22 4491,95 27,24
5,4 179,12 3,58 13,77 688,55 4741,00 28,72 14,12 705,97 4983,97 30,07 13,74 686,98 4719,37 28,64
5,5 178,64 3,57 14,13 706,44 4990,55 30,12 14,48 723,81 5238,97 31,50 14,12 706,04 4984,95 29,99
5,6 178,05 3,56 14,49 724,27 5245,73 31,55 14,83 741,58 5499,38 32,97 14,45 722,70 5222,97 31,46
5,7 177,37 3,55 14,84 742,05 5506,32 33,01 15,19 759,28 5764,99 34,47 14,83 741,65 5500,43 32,88
5,8 176,58 3,53 15,19 759,74 5772,10 34,51 15,54 776,89 6035,57 36,00 15,16 758,17 5748,24 34,42
5,9 175,70 3,51 15,55 777,36 6042,86 36,05 15,89 794,41 6310,87 37,57 15,54 776,96 6036,70 35,91
6,0 174,72 3,49 15,90 794,88 6318,34 37,62 16,24 811,83 6590,65 39,18 15,87 793,31 6293,37 37,53
6,1 173,65 3,47 16,25 812,30 6598,30 39,23 16,58 829,14 6874,66 40,82 16,24 811,90 6591,86 39,09
6,2 172,49 3,45 16,59 829,61 6882,48 40,87 16,93 846,32 7162,61 42,50 16,56 828,03 6856,41 40,78
6,3 171,24 3,42 16,94 846,79 7170,60 42,55 17,27 863,38 7454,23 44,21 16,93 846,40 7163,89 42,40
6,4 169,90 3,40 17,28 863,85 7462,40 44,26 17,61 880,30 7749,25 45,95 17,25 862,28 7435,26 44,16
6,5 168,48 3,37 17,62 880,77 7757,59 46,01 17,94 897,07 8047,36 47,73 17,61 880,38 7750,60 45,85
6,6 166,97 3,34 17,95 897,55 8055,87 47,78 18,27 913,69 8348,27 49,54 17,92 895,97 8027,67 47,68
6,7 165,39 3,31 18,28 914,16 8356,96 49,60 18,60 930,14 8651,69 51,38 18,28 913,77 8349,71 49,44
6,8 163,72 3,27 18,61 930,62 8660,54 51,44 18,93 946,43 8957,29 53,26 18,58 929,05 8631,30 51,33
6,9 161,98 3,24 18,94 946,91 8966,31 53,32 19,25 962,54 9264,76 55,17 18,93 946,51 8958,80 53,16
7,0 160,16 3,20 19,26 963,01 9273,95 55,23 19,57 978,46 9573,80 57,11 19,23 961,44 9243,69 55,12
7,1 158,27 3,17 19,58 978,94 9583,14 57,17 19,88 994,19 9884,06 59,08 19,57 978,54 9575,38 57,00
7,2 156,30 3,13 19,89 994,66 9893,57 59,14 20,19 1009,71 10195,24 61,09 19,86 993,09 9862,32 59,03
7,3 154,27 3,09 20,20 1010,19 10204,91 61,15 20,50 1025,04 10507,00 63,12 20,20 1009,80 10196,90 60,98
7,4 152,17 3,04 20,51 1025,52 10516,83 63,18 20,80 1040,15 10819,02 65,18 20,48 1023,94 10484,61 63,07
7,5 150,00 3,00 20,81 1040,63 10829,00 65,25 21,10 1055,03 11130,96 67,28 20,80 1040,23 10820,75 65,08
7,6 147,77 2,96 21,11 1055,51 11141,10 67,35 21,39 1069,70 11442,49 69,40 21,08 1053,94 11107,93 67,23
7,7 145,47 2,91 21,40 1070,18 11452,78 69,47 21,68 1084,13 11753,28 71,56 21,40 1069,78 11444,29 69,29
7,8 143,12 2,86 21,69 1084,61 11763,72 71,63 21,97 1098,32 12063,00 73,74 21,66 1083,03 11729,64 71,50
7,9 140,71 2,81 21,98 1098,80 12073,59 73,81 22,25 1112,26 12371,32 75,95 21,97 1098,40 12064,87 73,63
8,0 138,24 2,76 22,25 1112,75 12382,05 76,02 22,52 1125,96 12677,91 78,19 22,22 1111,17 12347,08 75,90
8,1 135,72 2,71 22,53 1126,44 12688,78 78,26 22,79 1139,41 12982,44 80,46 22,52 1126,05 12679,85 78,07
8,2 133,14 2,66 22,80 1139,89 12993,45 80,53 23,05 1152,59 13284,59 82,75 22,77 1138,32 12957,63 80,40
8,3 130,52 2,61 23,06 1153,07 13295,74 82,82 23,31 1165,51 13584,04 85,07 23,05 1152,68 13286,60 82,63
8,4 127,84 2,56 23,32 1165,99 13595,32 85,14 23,56 1178,15 13880,47 87,41 23,29 1164,42 13558,68 85,01
8,5 125,12 2,50 23,57 1178,64 13891,88 87,48 23,81 1190,53 14173,56 89,78 23,56 1178,24 13882,54 87,29
8,6 122,35 2,45 23,82 1191,01 14185,11 89,85 24,05 1202,62 14463,01 92,17 23,79 1189,44 14147,68 89,72
8,7 119,54 2,39 24,06 1203,11 14474,68 92,25 24,29 1214,43 14748,51 94,59 24,05 1202,71 14465,14 92,04
8,8 116,70 2,33 24,30 1214,92 14760,31 94,67 24,52 1225,96 15029,77 97,03 24,27 1213,35 14722,12 94,53
8,9 113,81 2,28 24,53 1226,45 15041,68 97,11 24,74 1237,19 15306,49 99,49 24,52 1226,05 15031,96 96,90
9,0 110,88 2,22 24,75 1237,68 15318,52 99,57 24,96 1248,13 15578,38 101,98 24,72 1236,11 15279,62 99,43
9,1 107,92 2,16 24,97 1248,62 15590,52 102,06 25,18 1258,78 15845,17 104,48 24,96 1248,22 15580,62 101,85
9,2 104,92 2,10 25,19 1259,26 15857,42 104,57 25,38 1269,12 16106,58 107,01 25,15 1257,69 15817,85 104,42
9,3 101,90 2,04 25,39 1269,60 16118,94 107,09 25,58 1279,15 16362,36 109,56 25,38 1269,21 16108,88 106,88
9,4 98,84 1,98 25,59 1279,64 16374,82 109,64 25,78 1288,88 16612,23 112,13 25,56 1278,07 16334,60 109,50
9,5 95,76 1,92 25,79 1289,37 16624,79 112,21 25,97 1298,30 16855,96 114,72 25,78 1288,98 16614,57 111,99
9,6 92,65 1,85 25,98 1298,79 16868,62 114,80 26,15 1307,41 17093,30 117,32 25,94 1297,22 16827,80 114,65
9,7 89,52 1,79 26,16 1307,90 17106,06 117,41 26,32 1316,21 17324,03 119,94 26,15 1307,50 17095,68 117,18
9,8 86,37 1,73 26,33 1316,70 17336,87 120,03 26,49 1324,69 17547,92 122,59 26,30 1315,12 17295,49 119,88
9,9 83,19 1,66 26,50 1325,17 17560,85 122,67 26,66 1332,85 17764,76 125,24 26,50 1324,78 17550,34 122,44
10,0 80,00 1,60 26,67 1333,33 17777,78 125,33 26,81 1340,68 17974,36 127,92 26,64 1331,76 17735,87 125,18
10,1 76,79 1,54 26,82 1341,17 17987,45 128,01 26,96 1348,20 18176,51 130,61 26,82 1340,78 17976,82 127,77
10,2 73,57 1,47 26,97 1348,69 18189,68 130,70 27,11 1355,40 18371,05 133,31 26,94 1347,12 18147,29 130,54
10,3 70,34 1,41 27,12 1355,89 18384,29 133,40 27,25 1362,27 18557,79 136,03 27,11 1355,49 18373,54 133,16
10,4 67,09 1,34 27,26 1362,76 18571,10 136,12 27,38 1368,82 18736,58 138,76 27,22 1361,19 18528,27 135,96
10,5 63,84 1,28 27,39 1369,31 18749,96 138,85 27,50 1375,04 18907,28 141,50 27,38 1368,91 18739,10 138,61
10,6 60,58 1,21 27,51 1375,53 18920,72 141,60 27,62 1380,93 19069,74 144,26 27,48 1373,95 18877,49 141,43
10,7 57,32 1,15 27,63 1381,42 19083,24 144,36 27,73 1386,50 19223,85 147,02 27,62 1381,02 19072,29 144,10
10,8 54,05 1,08 27,74 1386,99 19237,40 147,12 27,83 1391,74 19369,48 149,80 27,71 1385,42 19193,81 146,95
10,9 50,79 1,02 27,84 1392,23 19383,08 149,90 27,93 1396,66 19506,54 152,59 27,84 1391,83 19372,04 149,65
11,0 47,52 0,95 27,94 1397,15 19520,19 152,69 28,02 1401,25 19634,93 155,39 27,91 1395,57 19476,28 152,52
11,1 44,26 0,89 28,03 1401,74 19648,62 155,49 28,11 1405,51 19754,58 158,20 28,03 1401,34 19637,51 155,23
11,2 41,00 0,82 28,12 1406,00 19768,32 158,30 28,19 1409,45 19865,42 161,01 28,09 1404,43 19724,12 158,12
11,3 37,75 0,76 28,20 1409,94 19879,19 161,12 28,26 1413,06 19967,40 163,83 28,19 1409,54 19868,01 160,85
11,4 34,51 0,69 28,27 1413,55 19981,21 163,94 28,33 1416,35 20060,47 166,66 28,24 1411,98 19936,78 163,76
11,5 31,28 0,63 28,34 1416,84 20074,31 166,77 28,39 1419,32 20144,61 169,50 28,33 1416,44 20063,07 166,50
11,6 28,06 0,56 28,40 1419,81 20158,47 169,61 28,44 1421,96 20219,80 172,34 28,36 1418,23 20113,85 169,42
11,7 24,86 0,50 28,45 1422,45 20233,68 172,45 28,49 1424,29 20286,02 175,19 28,44 1422,05 20222,40 172,17
11,8 21,67 0,43 28,50 1424,78 20299,92 175,30 28,53 1426,30 20343,29 178,04 28,46 1423,21 20255,14 175,11
11,9 18,51 0,37 28,54 1426,79 20357,21 178,15 28,56 1427,99 20391,62 180,89 28,53 1426,39 20345,89 177,87
12,0 15,36 0,31 28,57 1428,48 20405,55 181,00 28,59 1429,37 20431,05 183,75 28,54 1426,91 20360,65 180,81
12,1 12,24 0,24 28,60 1429,86 20444,98 183,86 28,61 1430,44 20461,61 186,61 28,59 1429,46 20433,65 183,58
12,2 9,14 0,18 28,62 1430,93 20475,55 186,72 28,62 1431,20 20483,35 189,47 28,59 1429,36 20430,57 186,53
12,3 6,06 0,12 28,63 1431,69 20497,29 189,58 28,63 1431,65 20496,34 192,33 28,63 1431,29 20485,94 189,30
12,4 3,02 0,06 28,64 1432,14 20510,28 192,45 28,64 1431,81 20500,66 195,20 28,61 1430,57 20465,27 192,25
12,5 0,00 0,00 28,65 1432,29 20514,59 195,31 28,63 1431,66 20496,39 198,06 28,64 1431,90 20503,24 195,02
12,6 -2,98 -0,06 28,64 1432,14 20510,31 198,18 28,62 1431,21 20483,62 200,92 28,61 1430,57 20465,30 197,98
12,7 -5,93 -0,12 28,63 1431,70 20497,54 201,04 28,61 1430,47 20462,48 203,78 28,63 1431,30 20486,18 200,74
12,8 -8,85 -0,18 28,62 1430,96 20476,37 203,90 28,59 1429,44 20433,06 206,64 28,59 1429,38 20431,40 203,70
12,9 -11,72 -0,23 28,60 1429,93 20446,94 206,76 28,56 1428,13 20395,51 209,50 28,59 1429,53 20435,60 206,46
13,0 -14,56 -0,29 28,57 1428,61 20409,36 209,62 28,53 1426,53 20349,95 212,36 28,54 1427,04 20364,46 209,42
13,1 -17,35 -0,35 28,54 1427,02 20363,78 212,48 28,49 1424,66 20296,55 215,21 28,53 1426,62 20352,47 212,17
13,2 -20,11 -0,40 28,50 1425,14 20310,35 215,33 28,45 1422,51 20235,45 218,05 28,47 1423,57 20265,56 215,12
13,3 -22,81 -0,46 28,46 1423,00 20249,22 218,18 28,40 1420,10 20166,83 220,90 28,45 1422,60 20237,93 217,87
13,4 -25,47 -0,51 28,41 1420,58 20180,56 221,02 28,35 1417,42 20090,85 223,74 28,38 1419,01 20135,91 220,81
13,5 -28,08 -0,56 28,36 1417,91 20104,55 223,86 28,29 1414,49 20007,71 226,57 28,35 1417,51 20093,30 223,54
13,6 -30,64 -0,61 28,30 1414,97 20021,36 226,69 28,23 1411,30 19917,59 229,39 28,27 1413,40 19976,89 226,48
13,7 -33,14 -0,66 28,24 1411,78 19931,20 229,52 28,16 1407,86 19820,70 232,21 28,23 1411,38 19920,01 229,20
13,8 -35,59 -0,71 28,17 1408,34 19834,27 232,34 28,08 1404,18 19717,25 235,02 28,14 1406,77 19790,00 232,12
13,9 -37,99 -0,76 28,09 1404,66 19730,77 235,15 28,01 1400,27 19607,45 237,83 28,09 1404,27 19719,63 234,83
14,0 -40,32 -0,81 28,01 1400,75 19620,91 237,96 27,92 1396,12 19491,52 240,62 27,98 1399,17 19576,89 237,74
14,1 -42,59 -0,85 27,93 1396,60 19504,93 240,76 27,84 1391,75 19369,69 243,41 27,92 1396,20 19493,85 240,43
14,2 -44,80 -0,90 27,84 1392,23 19383,05 243,55 27,74 1387,16 19242,21 246,19 27,81 1390,66 19339,29 243,32
14,3 -46,95 -0,94 27,75 1387,64 19255,50 246,33 27,65 1382,36 19109,30 248,96 27,74 1387,25 19244,50 245,99
14,4 -49,03 -0,98 27,66 1382,84 19122,53 249,10 27,55 1377,36 18971,22 251,72 27,63 1381,27 19079,07 248,87
14,5 -51,04 -1,02 27,56 1377,84 18984,38 251,86 27,44 1372,16 18828,21 254,47 27,55 1377,44 18973,46 251,52
14,6 -52,98 -1,06 27,45 1372,64 18841,32 254,61 27,34 1366,77 18680,55 257,21 27,42 1371,06 18798,17 254,38
14,7 -54,85 -1,10 27,34 1367,24 18693,58 257,35 27,22 1361,19 18528,47 259,94 27,34 1366,85 18682,74 257,00
14,8 -56,64 -1,13 27,23 1361,67 18541,44 260,08 27,11 1355,44 18372,26 262,65 27,20 1360,10 18498,64 259,84
14,9 -58,36 -1,17 27,12 1355,92 18385,15 262,79 26,99 1349,53 18212,18 265,36 27,11 1355,52 18374,40 262,44
15,0 -60,00 -1,20 27,00 1350,00 18225,00 265,50 26,87 1343,45 18048,50 268,05 26,97 1348,43 18182,57 265,26
15,1 -61,56 -1,23 26,88 1343,92 18061,25 268,19 26,74 1337,22 17881,50 270,73 26,87 1343,52 18050,59 267,84
15,2 -63,04 -1,26 26,75 1337,69 17894,17 270,88 26,62 1330,84 17711,45 273,40 26,72 1336,12 17852,12 270,64
15,3 -64,43 -1,29 26,63 1331,32 17724,04 273,54 26,49 1324,34 17538,64 276,06 26,62 1330,92 17713,48 273,19
15,4 -65,74 -1,31 26,50 1324,81 17551,15 276,20 26,35 1317,70 17363,34 278,70 26,46 1323,23 17509,51 275,96
15,5 -66,96 -1,34 26,36 1318,17 17375,77 278,84 26,22 1310,95 17185,84 281,33 26,36 1317,78 17365,31 278,48
15,6 -68,09 -1,36 26,23 1311,42 17198,18 281,47 26,08 1304,09 17006,42 283,94 26,20 1309,85 17156,96 281,23
15,7 -69,13 -1,38 26,09 1304,56 17018,68 284,09 25,94 1297,13 16825,37 286,54 26,08 1304,16 17008,33 283,72
15,8 -70,08 -1,40 25,95 1297,60 16837,54 286,69 25,80 1290,08 16642,97 289,13 25,92 1296,02 16796,76 286,44
15,9 -70,93 -1,42 25,81 1290,54 16655,05 289,28 25,66 1282,95 16459,50 291,70 25,80 1290,15 16644,82 288,91
16,0 -71,68 -1,43 25,67 1283,41 16471,50 291,85 25,51 1275,75 16275,26 294,26 25,64 1281,84 16431,16 291,60
16,1 -72,33 -1,45 25,52 1276,21 16287,17 294,41 25,37 1268,48 16090,52 296,81 25,52 1275,82 16277,05 294,04
16,2 -72,89 -1,46 25,38 1268,95 16102,34 296,96 25,22 1261,17 15905,57 299,34 25,35 1267,38 16062,46 296,70
16,3 -73,34 -1,47 25,23 1261,64 15917,30 299,49 25,08 1253,82 15720,70 301,85 25,22 1261,24 15907,30 299,11
16,4 -73,68 -1,47 25,09 1254,29 15732,33 302,00 24,93 1246,44 15536,18 304,35 25,05 1252,71 15692,91 301,75
16,5 -73,92 -1,48 24,94 1246,91 15547,72 304,51 24,78 1239,04 15352,29 306,84 24,93 1246,51 15537,83 304,12
16,6 -74,05 -1,48 24,79 1239,51 15363,74 306,99 24,63 1231,64 15169,31 309,31 24,76 1237,93 15324,79 306,73
16,7 -74,07 -1,48 24,64 1232,10 15180,68 309,46 24,48 1224,24 14987,53 311,76 24,63 1231,70 15170,91 309,07
16,8 -73,97 -1,48 24,49 1224,70 14998,80 311,92 24,34 1216,85 14807,21 314,20 24,46 1223,12 14960,31 311,66
16,9 -73,77 -1,48 24,35 1217,31 14818,39 314,36 24,19 1209,49 14628,62 316,63 24,34 1216,91 14808,73 313,97
17,0 -73,44 -1,47 24,20 1209,95 14639,71 316,79 24,04 1202,17 14452,04 319,04 24,17 1208,37 14601,68 316,52
17,1 -73,00 -1,46 24,05 1202,62 14463,04 319,20 23,90 1194,90 14277,74 321,44 24,04 1202,23 14453,50 318,80
17,2 -72,43 -1,45 23,91 1195,35 14288,65 321,60 23,75 1187,69 14105,98 323,82 23,88 1193,78 14251,08 321,33
17,3 -71,75 -1,43 23,76 1188,14 14116,80 323,98 23,61 1180,55 13937,03 326,19 23,75 1187,74 14107,38 323,58
17,4 -70,94 -1,42 23,62 1181,01 13947,76 326,35 23,47 1173,51 13771,14 328,54 23,59 1179,43 13910,64 326,08
17,5 -70,00 -1,40 23,48 1173,96 13781,78 328,71 23,33 1166,56 13608,59 330,88 23,47 1173,56 13772,47 328,30
17,6 -68,94 -1,38 23,34 1167,01 13619,13 331,05 23,19 1159,72 13449,61 333,21 23,31 1165,44 13582,46 330,77
17,7 -67,74 -1,35 23,20 1160,18 13460,07 333,38 23,06 1153,02 13294,48 335,52 23,20 1159,78 13450,87 332,96
17,8 -66,42 -1,33 23,07 1153,47 13304,85 335,69 22,93 1146,45 13143,43 337,82 23,04 1151,89 13268,60 335,41
17,9 -64,96 -1,30 22,94 1146,90 13153,73 337,99 22,80 1140,03 12996,74 340,11 22,93 1146,50 13144,63 337,57
18,0 -63,36 -1,27 22,81 1140,48 13006,95 340,28 22,68 1133,78 12854,64 342,38 22,78 1138,91 12971,11 339,99
18,1 -61,63 -1,23 22,68 1134,23 12864,77 342,55 22,55 1127,71 12717,39 344,64 22,68 1133,83 12855,77 342,13
18,2 -59,75 -1,20 22,56 1128,16 12727,43 344,81 22,44 1121,84 12585,23 346,89 22,53 1126,59 12691,98 344,53
18,3 -57,74 -1,15 22,45 1122,28 12595,20 347,07 22,32 1116,17 12458,42 349,13 22,44 1121,89 12586,30 346,64
18,4 -55,58 -1,11 22,33 1116,62 12468,31 349,30 22,21 1110,73 12337,21 351,36 22,30 1115,04 12433,22 349,01
18,5 -53,28 -1,07 22,22 1111,17 12347,02 351,53 22,11 1105,52 12221,84 353,57 22,22 1110,78 12338,21 351,10
18,6 -50,83 -1,02 22,12 1105,96 12231,58 353,75 22,01 1100,57 12112,57 355,78 22,09 1104,39 12196,83 353,46
18,7 -48,23 -0,96 22,02 1101,01 12122,24 355,96 21,92 1095,89 12009,66 357,98 22,01 1100,61 12113,51 355,52
18,8 -45,48 -0,91 21,93 1096,32 12019,26 358,15 21,83 1091,48 11913,35 360,16 21,90 1094,75 11984,81 357,86
18,9 -42,58 -0,85 21,84 1091,92 11922,88 360,34 21,75 1087,38 11823,91 362,34 21,83 1091,52 11914,22 359,90
19,0 -39,52 -0,79 21,76 1087,81 11833,38 362,52 21,67 1083,59 11741,60 364,51 21,72 1086,24 11799,19 362,22
19,1 -36,31 -0,73 21,68 1084,02 11751,01 364,69 21,60 1080,12 11666,70 366,68 21,67 1083,62 11742,41 364,24
19,2 -32,93 -0,66 21,61 1080,56 11676,05 366,86 21,54 1077,01 11599,47 368,84 21,58 1078,99 11642,09 366,56
19,3 -29,40 -0,59 21,55 1077,44 11608,76 369,02 21,49 1074,25 11540,20 370,99 21,54 1077,04 11600,22 368,56
19,4 -25,70 -0,51 21,49 1074,68 11549,44 371,17 21,44 1071,88 11489,19 373,13 21,46 1073,11 11515,67 370,86
19,5 -21,84 -0,44 21,45 1072,31 11498,38 373,31 21,40 1069,89 11446,73 375,27 21,44 1071,91 11489,88 372,86
19,6 -17,81 -0,36 21,41 1070,32 11455,87 375,46 21,37 1068,32 11413,13 377,41 21,37 1068,75 11422,24 375,15
19,7 -13,62 -0,27 21,37 1068,75 11422,23 377,60 21,34 1067,18 11388,71 379,55 21,37 1068,35 11413,75 377,13
19,8 -9,25 -0,19 21,35 1067,60 11397,77 379,73 21,33 1066,48 11373,81 381,68 21,32 1066,03 11364,22 379,42
19,9 -4,71 -0,09 21,34 1066,90 11382,84 381,87 21,32 1066,25 11368,79 383,81 21,33 1066,51 11374,38 381,40
20,0 0,00 0,00 21,33 1066,67 11377,78 384,00 21,32 1066,25 11368,79 385,95 21,30 1065,09 11344,26 383,69

Errori relativi della risoluzione numerica

Formula di Bezout Formula di Cavalieri-Simpson
t err .v err . q err. E err . s err . v err . q err . E err . s
5 2,84% 2,84% 5,77% 5,15% 0,24% 0,26% 0,51% 0,34%
14 0,32% 0,33% 0,66% 1,12% 0,12% 0,11% 0,22% 0,09%
20 0,05% 0,04% 0,08% 0,51% 0,14% 0,15% 0,29% 0,08%

Esercitazione N.6

Lubrificazione. Cuscinetti Michell

PROBLEMA INVERSO
Si abbia una coppia prismatica lubrificata rispondente ai seguenti dati:
lunghezza della slitta mobile l = 0.40 m
velocit di trascinamento della slitta mobile V = 2,4 m s
-1

spessore massimo del meato h
1
= 0.40 mm
spessore minimo del meato h
2
= 0.16 mm
coefficiente di viscosit del lubrificante = 4010
-3
N s/m
2
(temperatura di funzionamento)
Si costruisca il diagramma dei gradienti e dedottone, mediante integrazione numerica, quello delle
pressioni, si calcoli il valore di p
max
. Si determini numericamente la forza risultante N per unit di
larghezza e l'ascissa x
N
del suo punto di applicazione. Si calcoli mediante la formula:

(

)

il valore della forza tangenziale per unit di larghezza e si determini il coefficiente di attrito
mediato f
m
. Infine, si costruiscano i diagrammi delle velocit u delle falde fluide nelle sezioni di
ascissa x
1
= 0.15 m, x
2
=x
N
ed x
3
= 0.35 m.

PROBLEMA DIRETTO
Un cuscinetto Michell a pattini auto-orientabili destinato ad equilibrare una spinta P = 8000 daN,
trasmessagli da un albero rotante con velocit n = 800 giri/1', costituito da otto settori. Nella
ipotesi che da un dimensionamento di massima si sia pervenuti ai seguenti risultati:
raggio medio del cuscinetto r
m
= 100 mm
lunghezza del settore sulla circonferenza media l = 73,5 mm
larghezza del settore b = 60 mm
ascissa del punto di applicazione del carico x
N
= 45 mm
coefficiente di viscosit = 3510
-3
Ns/m
2
(alla temperatura di funzionamento),
si verifichi che la lubrificazione avvenga in regime idrodinamico. Si calcoli, inoltre, la pressione
media ed il coefficiente di attrito mediato e si esegua uno schizzo quotato del cuscinetto.

PROBLEMA INVERSO
Il problema inverso consiste nella determinazione della portanza N e del suo punto di applicazione
x
N
a partire fondamentalmente dalla conoscenza delle caratteristiche geometriche del meato.
Nel caso in esame, dunque, occorre determinare il diagramma dei gradienti, delle pressioni, la
forza risultante N per unit di larghezza, il suo punto di applicazione x
N
, ed infine il valore della
forza tangenziale per unit di larghezza T, il coefficiente di attrito mediato f
m
ed

i diagrammi delle
velocit u delle falde fluide nelle sezioni di ascissa x
1
, x
2
=x
N
ed x
3
.

Diagramma dei gradienti p'(x) e delle pressioni p(x):
Il diagramma dei gradienti p'(x) si pu ricavare attraverso la seguente espressione:

dove
indica l'altezza del meato in corrispondenza della sezione ove la pressione massima.

Per un meato a spessore variabile linearmente, dove sono noti i valori di h
1
(altezza massima
all'imbocco) ed h
2
(altezza minima all'uscita), l'altezza h sar una funzione lineare di x, la quale si
pu ottenere attraverso la seguente relazione di proporzionalit:
)
Il termine
pu inoltre essere espresso come segue:

Il diagramma delle pressioni p(x) pu invece essere determinato a partire dal diagramma dei
gradienti tramite integrazione

Nel nostro caso si ricorso alla formula di integrazione numerica di Bezout:
)

0,04 Ns/m
2

V 2,4 m/s

h 0,00023 m

h
1
0,0004 m

h
2
0,00016 m

Formula di Bezout
x h(x) p'(x) p(x)
0 0,0004 1542870 0
0,01 0,000394 1557931 1550,400264
0,02 0,000388 1572162 3115,446633
0,03 0,000382 1585414 4694,234721
0,04 0,000376 1597515 6285,698964
0,05 0,00037 1608270 7888,591024
0,06 0,000364 1617459 9501,455193
0,07 0,000358 1624832 11122,60036
0,08 0,000352 1630104 12750,06798
0,09 0,000346 1632951 14381,59549
0,1 0,00034 1633006 16014,57433
0,11 0,000334 1629849 17646,00183
0,12 0,000328 1623000 19272,42594
0,13 0,000322 1611912 20889,88149
0,14 0,000316 1595959 22493,81676
0,15 0,00031 1574424 24079,00847
0,16 0,000304 1546485 25639,46344
0,17 0,000298 1511196 27168,30428
0,18 0,000292 1467468 28657,63639
0,19 0,000286 1414045 30098,39284
0,2 0,00028 1349475 31480,1529
0,21 0,000274 1272077 32790,9292
0,22 0,000268 1179899 34016,91746
0,23 0,000262 1070668 35142,20122
0,24 0,000256 941734,3 36148,40258
0,25 0,00025 789995,5 37014,26749
0,26 0,000244 611813,3 37715,17192
0,27 0,000238 402905,6 38222,53138
0,28 0,000232 158216,8 38503,09259
0,29 0,000226 -128242 38518,08
0,3 0,00022 -463591 38222,16335
0,31 0,000214 -856329 37562,20315
0,32 0,000208 -1316639 36475,719
0,33 0,000202 -1856778 34889,01053
0,34 0,000196 -2491564 32714,8397
0,35 0,00019 -3239003 29849,55637
0,36 0,000184 -4121086 26169,51212
0,37 0,000178 -5164823 21526,55783
0,38 0,000172 -6403587 15742,35286
0,39 0,000166 -7878878 8601,120316
0,4 0,00016 -9642656 -159,6467957

Si riporta di seguito i diagrammi dei gradienti p'(x) e delle pressioni p(x).

-12000000
-10000000
-8000000
-6000000
-4000000
-2000000
0
2000000
4000000
0 0,05 0,1 0,15 0,2 0,25 0,3 0,35 0,4
Diagramma dei gradienti p'(x)
x
N
/
m
3


Calcolo del valore p
max
:
Dalla formula di integrazione numerica precedente si pu ricavare il valore di p
max
in
corrispondenza dello spessore

Forza risultante N per unit di larghezza:
Il modulo della forza sostentatrice N per unit di larghezza pu essere calcolata tramite:

dove

Punto di applicazione x
N
:
Il punto di applicazione x
N
della forza sostentatrice N per unit di larghezza pu essere calcolato
tramite:
-5000
0
5000
10000
15000
20000
25000
30000
35000
40000
45000
0 0,05 0,1 0,15 0,2 0,25 0,3 0,35 0,4
Diagramma delle pressioni p(x)
x
P
a


Forza tangenziale T per unit di larghezza:
Il modulo della forza tangenziale T per unit di larghezza pu essere calcolata tramite:

(

)

Coefficiente di attrito mediato f
m
:
Il coefficiente di attrito mediato pari a:

Diagrammi delle velocit u delle falde fluide nelle sezioni di ascissa x
1
, x
2
=x
N
ed x
3
:
Attraverso la formula di Petroff si giunge alla seguente espressione per il calcolo della velocit
delle falde fluide:

[ ]

x
1
0,15 m

x
2
0,236 m

x
3
0,35 m

z u(z, x
1
) u(z, x
2
) u(z, x
3
)
0,00000 0,00 0,00 0,00
0,00001 0,08 0,09 0,13
0,00002 0,15 0,18 0,25
0,00003 0,23 0,27 0,38
0,00004 0,31 0,37 0,51
0,00005 0,39 0,46 0,63
0,00006 0,46 0,55 0,76
0,00007 0,54 0,64 0,88
0,00008 0,62 0,73 1,01
0,00009 0,70 0,82 1,14
0,00010 0,77 0,92 1,26
0,00011 0,85 1,01 1,39
0,00012 0,93 1,10 1,52
0,00013 1,00 1,19 1,64
0,00014 1,08 1,28 1,77
0,00015 1,16 1,37 1,90
0,00016 1,24 1,47 2,02
0,00017 1,31 1,56 2,15
0,00018 1,39 1,65 2,27
0,00019 1,47 1,74 2,40
0,00020 1,55 1,83

0,00021 1,62 1,92

0,00022 1,70 2,02

0,00023 1,78 2,11

0,00024 1,85 2,20

0,00025 1,93 2,29

0,00026 2,01 2,38

0,00027 2,09

0,00028 2,16

0,00029 2,24

0,00030 2,32

0,00031 2,39


0,00
0,50
1,00
1,50
2,00
2,50
3,00
0,00000 0,00003 0,00006 0,00009 0,00012 0,00015 0,00018 0,00021 0,00024 0,00027 0,00030
u (z,x1)
u (z,x2)
u (z,x3)
Diagramma delle velocit u
z
m
/
s

PROBLEMA DIRETTO
Il problema diretto consiste nella determinazione delle condizioni di funzionamento idrodinamiche
per un assegnato sistema, dal quale si conoscano la geometria, il carico, la velocit di esercizio e la
viscosit dell'olio.
Nel caso in esame, dunque, occorre sostanzialmente determinare i valori dell'altezza minimia h
2

del meato e del coefficiente di attrito mediato f
m
, che dovranno avere valori adeguati all'ipotesi di
funzionamento idrodinamico.
I cuscinetto Michell in studio a pattini auto-orientabili, cio il pattino incernierato in
corrispondenza di una sezione nota x
0
e cambia orientamento in modo tale che l'equilibrio sulla
sua rotazione sia soddisfatto. Ci avviene a regime quando le pressioni del fluido agenti sul pattino
sono equivalenti alla risultante N applicata nella sezione x
N
= x
0
. In tal caso N e la reazione della
cerniera costituiscono una coppia di braccio nullo.
La procedura che si segue per la risoluzione di questo tipo di problema la seguente:
1. Si determina il coefficiente caratteristico n del meato a partire dalla conoscenza della
sezione x
N
di applicazione di N
2. Si determina l'altezza minimia h
2

3. Si calcola il coefficiente di attrito mediato f
m

Forza per unit di spessore agente sul pattino:

Velocit della slitta in corrispondenza dei perni che sostengono i pattini distanti r
m
dall'asse di
rotazione:

Calcolo del coefficiente caratteristico n del meato:

Invertendo la precedente relazione possibile determinare il valore del coefficiente caratteristico
n. Tale operazione non affatto semplice e chiede una soluzione numerica, ad esempio basata
sulla ricerca degli zeri di una funzione mediante il metodo di Newton-Raphson. Per il calcolo di n si
proceduto in tal senso risolvendo l'espressione attraverso un software di calcolo matematico
(Maple 12) ottenendo il seguente risultato:

Altezza minima del meato h
2
:

Si deve verificare che il valore h
2
sia accettabile, cio che sia maggiore di circa tre volte l'altezza
massima delle asperit superficiali. Si pu supporre per il caso esaminato che un valore minimo di
riferimento per h
2
sia 30 m.

dove la costante A stata posta pari a:

Il valore di h
2
considerato corretto.

Coefficiente di attrito mediato f
m
:

dove la costante k stata posta pari a:

Il valore di f
m
considerato corretto perch rientra nell'ordine del millesimo.

Pressione media p
m
:

Effetto delle fuoriuscite laterali:
La trattazione del problema nel caso reale, in cui la larghezza del pattino ha un valore finito, pi
complessa della trattazione precedente. Nelle applicazioni si cerca di ridurre gli inconvenienti che
discendono dalle fuori uscite laterali imponendo una limitazione delle lunghezza l del pattino in confronto
con la larghezza b in modo che il rapporto l/b, chiamato rapporto di snellezza, non superi certi valori
suggeriti dalla prassi.
In prima approssimazione per correggere i valori calcolati della forza sostentatrice N per unit di lunghezza
e del coefficiente di attrito mediato f
m
, si suggerisce di dividere il carico N per il coefficiente correttivo c,
cos definito:

e di moltiplicare il coefficiente d'attrito mediato f
m
, per il coefficiente correttivo c', cos definito:

Nel nostro caso, usando i seguenti valori di c e c',si ottengono i nuovi valori di N ed f
m
:

Schizzo quotato del cuscinetto:
Scala 1:2

Esercitazione N.8

Calcolo del rendimento di meccanismi in regime assoluto
mediante formule pratiche.
Con riferimento ai meccanismi presentati nellesercitazione di statica e nel rispetto delle
proporzioni ivi rappresentate, se ne determini il rendimento nel moto diretto e retrogrado,
mediante le formule pratiche
D
=P
i
/P ed
R
=P/P
i
, avendo assunto un angolo di attrito pari a 5
per tutte le coppie di materiali a contatto. Nella guida di Fairbairn e nella coppia di leve striscianti
si considerino ideali le cerniere (essendo con attrito nel doppio pattino).

Esercizio 1. Calcolo del rendimento
D
e

R
.

D
e

R
.

D
e

R
.

D
e

R
.

Esercitazione N.9

Evolvente e cicloide.

PARTE PRIMA

Una ruota di diametro d = 1 m (polare mobile) rotola su una guida rettilinea (polare fissa) con una
velocit angolare = 30 rad s
-1
.

Si costruisca la traiettoria (cicloide) del punto P
o
di contatto delle polari nell'istante iniziale, ed il
relativo diagramma degli spazi percorsi, in funzione del tempo, per via analitica.

Si determinino i valori della velocit e dell'accelerazione (con le relativa componenti normale e
tangenziale) del punto tracciante ed i centri di curvatura della cicloide:

1) in corrispondenza ad una rotazione =
rad della ruota;

2) nell'istante in cui il punto tracciante ha percorso uno spazio s = 4 m.

PARTE SECONDA

Una retta l rotola in senso orario su una circonferenza di diametro d = 0,6 m con velocit angolare
= 50 rad s
-1
.

Si costruisca, per via analitica, la traiettoria (evolvente) del punto M della retta che, nell'istante
iniziale del moto, punto di tangenza tra retta e circonferenza, nonch il corrispondente
diagramma degli spazi percorsi in funzione del tempo.

Si determinino i valori della velocit e dell'accelerazione (con le relative componenti normale e
tangenziale) del punto tracciante in corrispondenza alla posizione che la retta assume agli istanti
t
1
= 0,14 s e t
2
= 0,28 s.

PARTE PRIMA

Al fine di determinare la traiettoria del punto di contatto tra la ruota (polare mobile l) e guida rettilinea
(polare fissa ) nellistante iniziale, si suddivide la ruota in 12 settori e la guida rettilinea in altrettanti
segmenti tali che la loro lunghezza sia uguale agli archetti con cui si suddivisa la ruota stessa. Quando il
generico punto 4 del cerchio d sar venuto a contatto col punto 4 della guida, P
0
sar andato nel punto M,
che si ottiene come intersezione dellarco di centro P
0
e raggio uguale al segmento 44, con larco di centro
4 raggio uguale alla corda P
0
4. Procedendo analogamente si determinano i punti I,II,XII che uniti con la
linea continua danno la traiettoria (cicloide) del punto P
0
.
Scala 1:20

Per determinare il diagramma degli spazi percorsi dal punto P
0
, in funzione del tempo, per via
analitica, si traccia un sistema di assi di riferimento x ed y condotti per P
0
come in figura. Indicando
con langolo che sottende larco di cui ha ruotato il cerchio nel tempo t, possiamo
scrivere le seguenti equazioni parametriche della cicloide:

La lunghezza dellarco di cicloide s dato da:

)

0
0,5
1
1,5
2
2,5
3
3,5
4
4,5
0 0,02 0,04 0,06 0,08 0,1 0,12 0,14 0,16 0,18 0,2
Diagramma spazi percorsi (s)
m

s
La velocit del punto tracciante M in corrispondenza ad una rotazione =
della ruota pari a:

La componente normale dellaccelerazione di M diretta da M verso P
0
e ha modulo pari a:

dove il raggio di curvatore in M della traiettoria:

Per trovare i valori necessari si tracciata la circonferenza di stazionariet, sapendo che
tangente in P
0
alle due polari e il suo diametro attraverso le formule di Euler-Savary pari a:

dove il raggio di curvatura della polari fissa r= e quello della polare mobile r

Essendo la velocit angolare di rotazione della polare mobile sulla polare fissa costante, il centro
delle accelerazioni K coincider con il polo dei flessi I e il cerchio di stazionariet degenerer nella
retta P
0
K.

Attraverso unopportuna scala delle accelerazioni si ricava dal disegno la componente tangenziale
dellaccelerazione del punto M:

Nellistante in cui il punto tracciante ha percorso uno spazio di 4 m non ha senso effettuare uno
studio cinematico poich il punto
.

PARTE SECONDA

La costruzione dellevolvente E si esegue portando sulla polare a partire da P
0
un certo numero di
segmenti sufficientemente piccoli P
0
1, 12 e riportandoli sulla polare in modo che sia
P
0
1

= P
0
1, 12=12
Nel moto considerato i punti 1, 2 della retta verranno a coincidere con i punti 1, 2 del
cerchio , rappresentando i successivi centri di istantanea rotazione. Per trovare ad esempio la
posizione V assunta del punto P
0
quando il punto 5 di si portato nel punto 5 di , baster
condurre in 5 la tangente a e staccare su questa un segmento uguale a P
0
5.
Ripetendo tale costruzione per tutte le diverse posizioni assunta dalla sulla e unendo i punti
cosi ottenuti, si ha un arco della evolvente E. Invertendo il senso di rotazione della si pu
ottenere laltro ramo dellevolvente E sempre avente origine in P
0
.

Scala 1:10

Le equazioni parametriche della evolvente riferita ad un sistema di assi con origine in C ed asse x
coincidente con il segmento CP
0
, sono:

La lunghezza dellarco di evolvente s dato da:

0
5
10
15
20
25
30
35
40
0 0,02 0,04 0,06 0,08 0,1 0,12 0,14 0,16 0,18 0,2 0,22 0,24 0,26 0,28 0,3
Diagramma spazi percorsi (s)
m

s
Derivando rispetto al tempo t e ricordando che , si trovano le espressioni della velocit v
M

e delle componenti dellaccelerazione a
M
.

Istante t
1
= 0,14 s

Istante t
2
= 0,28 s

Esercitazione N.10

Metodi analitici di analisi cinematica.

Sia assegnato un quadrilatero OABC caratterizzato dalle seguenti dimensioni delle aste:

A
0
B
0
= 80 cm, la lunghezza del telaio (asta r
1
e anomalia
1
= );
A
0
A = 20 cm, la lunghezza della manovella (asta r
2
e anomalia
2
);
AB = 50 cm, la lunghezza della biella (asta r
3
e anomalia
3
);
BB
0
= 70 cm, la lunghezza del bilanciere (asta r
4
e anomalia
4
);

e dalla velocit angolare (costante) della manovella:

2
= 400 giri/minuto.

Calcolare, in corrispondenza dellanomalia della manovella
2
=20 (misurata a partire dalla
posizione di sovrapposizione della manovella rispetto al telaio):

una a scelta delle due configurazioni possibili del quadrilatero;
le velocit e le accelerazioni angolari delle aste;
le velocit e le accelerazioni delle mezzerie delle aste;
il centro di curvatura della traiettoria della mezzeria della biella;

mediante il metodo analitico esatto.

Verificare il calcolo effettuato con i risultati ottenuti applicando il metodo dei diagrammi polari.

Infine, si deduca, sempre analiticamente, il diagramma della velocit angolare dellasta cedente
come funzione della posizione angolare della manovella, per un giro completo della stessa.

Introduzione

Il metodo analitico che si user in seguito per lanalisi cinematica del quadrilatero articolato fonda
le sue basi sulla definizione delle equazioni di chiusura.

Sostituendo alle aste componenti il quadrilatero dei vettori aventi modulo pari alla lunghezza
dellasta corrispondente e avente anomalia misurata a partire dal semiasse positivo delle
ascisse, il quadrilatero in una generica configurazione pu essere cos rappresentato:

Di seguito viene scritta lequazione di chiusura in forza vettoriale de quadrilatero, dove gli r
i
sono i
vettori rappresentanti le aste componenti del meccanismo.

Essendo il meccanismo piano, lequazione vettoriale precedente dar luogo a due equazioni
scalari:

|
|

|

Configurazioni possibili del quadrilatero

Una volta definite le equazioni di chiusura si determina la configurazione del meccanismo in
corrispondenza di un angolo della manovella pari a = 20. Bisogna determinare quindi gli angoli
3
e
4
affinch siano verificate le equazioni di chiusura.

Le precedente equazioni possono essere cos scritte:

Quadrando e sommando i due membri delle precedenti equazioni si ottiene la seguente
espressione in cui lincognita
4
:

Dove si posto:

|
| |
| |
||
||

Al fine di risolvere la precedente equazione, risulta conveniente effettuare la seguente
sostituzione:

Cos facendo si ottiene:

A questo punto possibile risolvere la precedente equazione ottenendo due valori possibili per
langolo
4
. In particolare si ottengono le seguenti soluzioni:

+

Di conseguenza si calcola il valore il valore dellangolo
3
mediante la seguente formula:

|

Cos facendo si ottiene:


+

Prendendo a scelta una delle due possibili soluzioni otteniamo la seguente configurazione per il
quadrilatero articolato:

Velocit ed accelerazioni angolari delle aste

Velocit angolari

Si determinano ora le velocit angolari della biella e del bilanciere in funzione della velocit
angolare
2
della manovella.

Per questo scopo usiamo i numeri complessi e scriviamo le equazioni di chiusura nel seguente
modo:

Si scrive ora lequazione di chiusura del quadrilatero articolato:

|
|

Derivando rispetto al tempo lequazione di chiusura otteniamo:

|
||
||
||

Moltiplicando la precedente espressione per
si ottiene:

|
||
||
| |
||

In questa equazione compare il termine |
||
| che ha solamente parte immaginaria.

Proiettando la precedente equazione sullasse reale, ed utilizzando la formula di Eulero,
otteniamo:

]

Si ha quindi che lequazione proiettata sullasse reale sar la seguente:

|
||
||

Da cui otteniamo
4
:

|
|
|
||

Effettuando analoghi passaggi possiamo ottenere la velocit angolare di
3
:

|
|
|
||

Accelerazioni angolari

Per determinare le accelerazioni angolari
3
ed
4
si deriva lequazione di chiusura delle velocit
scritta in precedenza:

|
||
||
||

Risolvendo questa equazione in modo analogo al punto precedente si ottengono i seguenti valori:

|

Velocit ed accelerazioni delle mezzerie delle aste

Per calcolare le velocit e le accelerazioni delle mezzeria delle aste utilizziamo le seguenti
formulazioni:

Proiettando queste equazioni lungo gli assi x ed y otteniamo:

*
+ *
+ *

+ [
]

*
+ *
+ *
+ *

+ [
]

I risultati che si ottengono sono i seguenti:

Baricentro manovella G
2

*
+ *
+ *
+ *

Baricentro biella G
3

*
+ *
+ *
+ *

Baricentro bilanciere G
4

*
+ *
+ *
+ *

Centro di curvatura della traiettoria della mezzeria della biella

Il raggio di curvatura della mezzeria della biella pu essere calcolato per via analitica mediante la
formula:

||

Dove con si indicata la curvatura pari a:

Da cui si ottiene:

Di conseguenza il centro di curvatura avr coordinate:

Diagramma della velocit angolare dellasta cedente
Si riporta ora il diagramma della velocit angolare del bilanciere
4
in funzione dellangolo della
manovella
2.
In particolare si otterranno due andamenti a seconda del valore dellangolo
4

considerato positivo o negativo.
|
|
|
||
+


La velocit del punto A pu essere calcolata conoscendo il valore della velocit angolare
2
della
manovella mediante la relazione:

|

In maniera analoga possiamo calcolare la velocit del punto di mezzeria della manovella che avr
modulo pari a:

|

La velocit del punto B invece si calcola mediante la formula:

? =
?

Utilizzando unopportuna scala delle velocit si ottengono i seguenti valori:

La velocit angolare della biella
si calcola sfruttando la definizione di

Dato che il punto B oltre ad appartenere alla biella, appartiene al bilanciere, possiamo ricavare

come segue:

Si calcola ora la velocit del punto di mezzeria della biella, mediante la formula:

Dove P
0
il centro di istantanea rotazione del moto della biella rispetto al telaio, che si determina
facilmente come segue:

Tenendo conto che il bilanciere descrive una traiettoria circolare con centro nella cerniera B
0
, si
ricava:

La velocit angolare della manovella
costante, da ci discende che laccelerazione angolare
della stessa, sar pari a zero.

In base a ci si ha:

|

In modo analogo abbiamo:

|

Per calcolare laccelerazione del punto B, si usa la seguente formula:

? =
?



|

Per calcolare laccelerazione angolare
della biella, si fa riferimento alla definizione della

componente tangenziale dellaccelerazione del punto B rispetto il punto A:

Analogamente si calcola

Si calcola ora laccelerazione del punto di mezzeria della biella mediante la formula:

? ? =


|

Ora si calcola laccelerazione del punto di mezzeria del bilanciere attraverso la seguente formula:

Per determinare il centro di curvatura della traiettoria del punto di mezzeria della biella, si impiega
la formula di Euler Savary :

Dove il punto
il punto di intersezione tra la retta passante per P

0
G
3
e la circonferenza dei
flessi. Per definire tale circonferenza si hanno le seguenti tre condizioni:

La circonferenza dei flessi passa per il punto P
0

La circonferenza dei flessi passa per il punto B tale che sia:

La circonferenza dei flessi passa per il punto A tale che sia:

Una volta definita la circonferenza dei flessi possibile determinare il centro di curvatura della
traiettoria della mezzeria della biella:

|

Esercitazione N.11

Metodi di analisi cinematica mediante equazioni di vincolo.

Con riferimento al quadrilatero OABC di cui alla esercitazione precedente, caratterizzato dalla
velocit angolare (costante) della manovella
2
= 400 giri/minuto, calcolare, in corrispondenza
dellanomalia della manovella
2
= 20 (misurata a partire dalla posizione di sovrapposizione della
manovella rispetto al telaio):

le velocit e le accelerazioni angolari delle aste;
le velocit e le accelerazioni delle mezzerie delle aste,

mediante il metodo delle equazioni di vincolo, scegliendo a piacere le coordinate lagrangiane (i 3
angoli delle aste ovvero le coordinate naturali).

Verificare il calcolo effettuato con i risultati ottenuti nella precedente esercitazione ove si era
applicato il metodo dei diagrammi polari ed il metodo analitico esatto.
Introduzione
Il metodo delle equazioni di vincolo un metodo generale di analisi cinematica facilmente
implementabile al calcolatore: la procedura risolutiva infatti non varia da caso a caso, ci che
cambiano sono le equazioni di vincolo e le coordinate scelte.
La prima operazione per utilizzare questo metodo consiste nellassegnare n variabili lagrangiane q
i
,
dove delle n variabili le x
i
=1n rappresentano le variabili indipendenti corrispondenti ai membri
moventi (input), essendo f il numero dei gradi di libert del sistema, e dove le y
i
=1m
rappresentano le variabili dipendenti corrispondenti ai membri cedenti, essendo n = m + f.
Tali coordinate sono legate tra loro da equazioni di vincolo del tipo:

Definito tale sistema di equazioni, si procede al calcolo della matrice jacobiana delle equazioni di
vincolo. In questo modo, sar pi agevole eseguire le operazioni di derivazione.
La matrice jacobiana, in particolare, cos definita:

Tale matrice si pu partizionare raggruppando le variabili indipendenti x e quelle dipendenti y:

Definite queste matrici si pu passare allanalisi delle configurazioni possibili risolvendo il sistema
delle equazioni di vincolo:

Lanalisi della configurazione pu effettuarsi, in generale, per qualsiasi sistema, usando metodi
numerici iterativi quali, ad esempio il metodo di Newton Raphson, che si basa sulla seguente
formula:

Iterando questo calcolo fino ad ottenere una tolleranza desiderata, otteniamo le possibili
configurazioni che pu assumere il meccanismo in funzione delle variabili indipendenti.
A questo punto derivando le equazioni di vincolo si ottiene la seguente relazione che consente di
determinare le velocit dei punti di interesse:

Infine, note anche le velocit, si procede al calcolo delle accelerazioni derivando la formula
precedente ottenendo:

Metodo delle equazioni di vincolo
Si effettua ora lanalisi cinematica del quadrilatero articolato in figura mediante le equazioni di
vincolo.

Le coordinate lagrangiane impiegate sono le seguenti:
[] [
]
Di cui le variabili indipendenti x
i
e dipendenti y
i
sono:
[] [
] [] [
]
dove
lanomalia della manovella.

Le equazioni di vincolo in questo caso saranno le seguenti:

Dalle relazioni precedenti si deduce che il sistema avr 1 grado di libert essendo f = n - m = 3 - 2 = 1.

Definiti tali parametri si procede come spiegato nellintroduzione, calcolando prima la matrice
jacobiana delle equazioni di vincolo:

[
] [
]

essendo rispettivamente:

[
] [
]

[
] [
]
Risolvendo per via numerica il sistema delle equazioni di vincolo ed utilizzando come valori iniziali i
seguenti dati:

[] [
] [

]
si ottengono i valori per le posizioni:
[] [
] *

+
Definito il vettore delle posizioni [] si determinano le velocit angolari
ed
:
[ ] *
+ *

+
Infine si calcolano le accelerazioni angolari
ed
:
[ ] *
+ *

+

Definite le velocit angolari e le posizioni si calcolano le velocit e le accelerazioni delle mezzerie
delle aste:

[
]
[
]
[
]

[

Esercitazione N.12

Geometria delle ruote dentate.

Disegnare una coppia di ruote dentate con profili ad evolvente che risponda ai seguenti dati:
1) interasse i = 300 mm;

2) rapporto di trasmissione = 0.5 ;

3) angolo caratteristico = 22;

4) modulo m = 10 mm;

5) numero di giri al 1 della ruota conduttrice (di raggio minore) n
1
= 150.

Determinare:
a) gli elementi geometrici della dentatura;

b) la lunghezza della linea di ingranamento, dellarco di accesso, di recesso e di azione e verificare la
continuit del moto;

c) la velocit di strisciamento nei punti di accesso e recesso.

a) Elementi geometrici della dentatura
Assegnata la lunghezza dellinterasse ed il rapporto di trasmissione , si possono ricavare i raggi
delle primitive del moto attraverso le seguenti relazioni:

A partire dai raggi
ed
si ricavano i raggi delle circonferenze di troncatura esterna ed interna di

ciascuna primitiva:
Ruota conduttrice

Ruota condotta

Avendo posto per un ingranaggio modulare:

Tra la circonferenza di troncatura esterna di una ruota e quella interna dellaltra vi perci un
gioco pari a:

In tale spazio i profili non vengono a contatto e si raccordano le rispettive circonferenze di
troncatura interna secondo archi di circonferenza di raggio pari al suddetto gioco .
Laltezza dei denti pu allora essere cos calcolata:

Essendo definito come il rapporto tra il diametro della primitiva ed il corrispondente numero
dei denti, possiamo calcolare il numero dei denti della ruota condotta e conduttrice.

Infine determiniamo il passo circonferenziale , definito come la lunghezza dellarco di primitiva
compreso tra due profili identici di due denti consecutivi:

b) Lunghezza della linea di ingranamento, dellarco di azione e verifica della continuit del moto
Per le ruote ad evolvente la linea di ingranamento definita dal segmento della retta dazione
avente per estremi i punti di intersezione della retta stessa con le circonferenze di troncatura
esterna.
Pu essere cosi determinata:

Lunghezza della linea di ingranamento di accesso
)

Lunghezza della linea di ingranamento di recesso
)

Larco dazione, definito come larco di primitiva che si svolge durante il contatto tra due denti,
pu essere cos calcolato:
Lunghezza dellarco dazione di accesso

Lunghezza dellarco dazione di recesso

Lunghezza totale dellarco dazione

Perch sia assicurata la continuit della trasmissione necessario che, prima che in una coppia di
denti avvenga il distacco, la coppia di denti successiva abbia gi iniziato il contatto e quindi, poich
larco di primitiva compreso tra due profili successivi uguale al passo, perch si abbia continuit
del moto la lunghezza dellarco di azione deve essere maggio del passo
Detto fattore di ricoprimento il rapporto tra la lunghezza dellarco dazione ed il passo, tale
rapporto per garantire la continuit della trasmissione deve risultare sempre maggiore di uno:

Nel caso in esame abbiamo:

La continuit del moto verificata.

c) Velocit di strisciamento nei punti di accesso e recesso
Poich nelle ruote dentate in esame il moto relativo un moto piano, la velocit di strisciamento
pu essere cos calcolata:

dove
il modulo della velocit angolare relativa dato da

Essendo:

si ricava:

Velocit di strisciamento nei punti di accesso

Velocit di strisciamento nei punti di recesso

d) Disegno delle ruote dentate
Scala 1:4

Esercitazione N.13

Analisi dinamica. Problema dinamico inverso.

DINAMICA CAMMA A RULLO
Il meccanismo a camma rappresentato in scala nella figura affianco, sia costituito dal disco
eccentrico 2, incernierato in A
o
, avente:
centro geometrico in A, coincidente col baricentro G
2
,
raggio r = 10 cm,
massa m
2
= 2.2 kg,

e dal cedente traslante 3, avente:
baricentro in G
3

m
3
= 1.9 kg.

Dedotte tutte le caratteristiche geometriche dalla figura ed
ipotizzando lassenza di attrito, si calcoli, mediante il metodo del
free body, la coppia motrice ideale necessaria, nella
configurazione rappresentata, a mantenere la velocit angolare
2
(costante) pari a 50 giri/1, tenendo conto delle forze peso
dei due membri mobili e di una forza di chiusura (supposta
costante) P = 50 N agente lungo lasse di traslazione. Si
determinino altres le reazioni vincolari ideali R
12
, R
13
ed R
23
.

Si ripeta il calcolo del momento motore applicando il principio dei lavori virtuali.
Infine, nella configurazione di massima alzata del cedente, si deduca la forza minima P
(eventualmente nulla) per evitare, in quella configurazione ed alla velocit angolare costante di
350 giri/1, la perdita di contatto tra cedente ed eccentrico.

Studio cinematico

Attraverso il teorema dei moti relativi si ottiene:

? =
?

Utilizzando un opportuna scala per le velocit si ricava attraverso il metodo dei diagrammi polari:

? =

Utilizzando un opportuna scala per le accelerazioni si ricava attraverso
il metodo dei diagrammi polari:

Free body

Attraverso i seguenti schemi del free body sono valide se seguenti equazioni di equilibrio
dinamico:

Corpo 3

Corpo 2

Coppia motrice M
m

Principio dei lavori virtuali

(

Configurazione di massima alzata del cedente

Attraverso il teorema dei moti relativi si ottiene:

? =
?

Utilizzando un opportuna scala per le velocit si ricava attraverso il metodo dei diagrammi polari:

? =

Utilizzando un opportuna scala per le accelerazioni si ricava attraverso
il metodo dei diagrammi polari:

Per dedurre la forza minima P
min
per evitare la perdita di contatto tra cedente ed eccentrico si
procede trovando la P alla quale ho il distacco (R
23
=0, R
13
=0).
Corpo 3

Esercitazione N.14

Analisi dinamica. Problema dinamico diretto.

OSCILLATORE LIBERO SMORZATO
Sia assegnato un oscillatore libero smorzato caratterizzato da un fattore di smorzamento = 1.5,
massa m = 5 kg, e pulsazione naturale
n
= 0.2 rad/s.
Assumendo le seguenti condizioni al contorno:
x = 0 per t = 0 (posizione iniziale della massa) v = 1.5 cm/s per t = 0 (velocit iniziale)
si determini la legge del moto sia analiticamente sia per via numerica e si confrontino i risultati.

PENDOLO COMPOSTO
Un corpo rigido, avente massa m = 5 kg e momento dinerzia baricentrico I
G
= 0.05 kg m
2
,
incernierato al telaio in un punto A
0
, distante 5 cm dal baricentro G.
Nellipotesi che il corpo (pendolo composto) sia soggetto alla sola forza peso, si deduca
lequazione del moto tramite il metodo del free-body e la si integri numericamente, a partire dalla
condizione di quiete nella configurazione in cui A
o
G ortogonale alla verticale locale.

Determinare altres i valori delle reazioni, nellarco di tempo di integrazione prescelto.

Oscillatore libero smorzato
Metodo analitico
Data lequazione differenziale del moto smorzato:

si perviene a:

La prima operazione da compiere esplicitare la soluzione che per > 1 espressa dalla seguente
relazione:

)
dove e sono posti uguale a:

Imponendo le condizioni iniziali del moto (per , ed ) vengono
determinate le costanti
:
{

da cui:

Lequazione del moto diventa allora:

Sostituendo i relativi valori si ottiene:

Il relativo diagramma riportato di seguito:

0
0,005
0,01
0,015
0,02
0,025
0 5 10 15 20 25 30 35 40
t (s)
Metodo numerico
Risolvendo tramite un metodo di integrazione numerica lequazione differenziale del moto:

otteniamo i seguenti valori:
Metodo numerico Metodo analitico
i t (s) x'' (m/s
2
) x' (m/s) x (m) t (s) x (m) e
r
%
0 0,0 -0,009 0,015 0,000 0 0,000 0,000
1 0,5 -0,007 0,011 0,008 1 0,011 0,495
2 1,0 -0,005 0,007 0,013 2 0,017 0,334
3 1,5 -0,004 0,005 0,016 3 0,020 0,203
4 2,0 -0,003 0,003 0,019 4 0,021 0,094
5 2,5 -0,002 0,002 0,020 5 0,020 0,003
6 3,0 -0,001 0,001 0,021 6 0,020 -0,073
7 3,5 -0,001 0,000 0,022 7 0,019 -0,137
8 4,0 -0,001 0,000 0,022 8 0,017 -0,193
9 4,5 0,000 -0,001 0,021 9 0,016 -0,241
10 5,0 0,000 -0,001 0,021 10 0,015 -0,283
11 5,5 0,000 -0,001 0,021 11 0,014 -0,321
12 6,0 0,000 -0,001 0,020 12 0,013 -0,355
13 6,5 0,000 -0,001 0,020 13 0,012 -0,386
14 7,0 0,000 -0,001 0,019 14 0,011 -0,415
15 7,5 0,000 -0,001 0,018 15 0,010 -0,441
16 8,0 0,000 -0,001 0,018 16 0,009 -0,466
17 8,5 0,000 -0,001 0,017 17 0,009 -0,489
18 9,0 0,000 -0,001 0,016 18 0,008 -0,511
19 9,5 0,000 -0,001 0,016 19 0,007 -0,531
20 10,0 0,000 -0,001 0,015 20 0,007 -0,551
21 10,5 0,000 -0,001 0,015 21 0,006 -0,570
22 11,0 0,000 -0,001 0,014 22 0,006 -0,587
23 11,5 0,000 -0,001 0,014 23 0,005 -0,604
24 12,0 0,000 -0,001 0,013 24 0,005 -0,620
25 12,5 0,000 -0,001 0,013 25 0,005 -0,636
26 13,0 0,000 -0,001 0,012 26 0,004 -0,650
27 13,5 0,000 -0,001 0,012 27 0,004 -0,665
28 14,0 0,000 -0,001 0,011 28 0,004 -0,678
29 14,5 0,000 -0,001 0,011 29 0,003 -0,691
30 15,0 0,000 -0,001 0,010 30 0,003 -0,704
31 15,5 0,000 -0,001 0,010 31 0,003 -0,716
32 16,0 0,000 -0,001 0,010 32 0,003 -0,727
33 16,5 0,000 -0,001 0,009 33 0,002 -0,738
34 17,0 0,000 -0,001 0,009 34 0,002 -0,749
35 17,5 0,000 -0,001 0,009 35 0,002 -0,759
36 18,0 0,000 -0,001 0,008 36 0,002 -0,769
37 18,5 0,000 -0,001 0,008 37 0,002 -0,778
38 19,0 0,000 -0,001 0,008 38 0,002 -0,787
39 19,5 0,000 -0,001 0,007 39 0,002 -0,795
40 20,0 0,000 -0,001 0,007 40 0,001 -0,804

Pendolo composto
Lo schema del pendolo composto in esame riportato nella figura seguente.

La posizione del corpo in esame individuata dallangolo di inclinazione dellasse della verga
misurata in senso anti orario a partire dalla verticale, con verso concorde con laccelerazione di
gravit.
La posizione del baricentro G del corpo identificata da un vettore nel piano avente le seguenti
coordinate:

dove la distanza A
0
G stata posta uguale ad .
Derivando rispetto al tempo le funzioni della posizione di G si ottengono le componenti della
velocit del baricentro:

Analogamente derivando rispetto al tempo le componenti della velocit del baricentro si
ottengono le componenti dellaccelerazione di G:

Per un corpo nel piano si possono scrivere le seguenti tre equazioni della dinamica: le prime due
relative al bilancio delle forze lungo le componenti x ed y, la terza riferita al bilancio del momenti
rispetto al baricentro G.
1)

2)

3)

Questo sistema di tre equazioni si pu risolvere discretizzando il tempo in intervalli di una durata
costante pari a .
Per impostare le equazioni si introducono i valori dei tre angoli (
che si susseguono in
corrispondenza dei primi tre istanti di tempo:

Riscrivendo le equazioni si ha un sistema algebrico nelle tre variabili
:
1)
+

2)
+

3)

Dante per noti gli angoli ai primi due istanti di tempo (
si ha:

Procedendo per successive iterazioni si perviene ai valori delle reazioni nei vari istanti
.
Iterando nuovamente per via numerica si ricavano anche i valori

Assegnando ora i seguenti valori numerici:

si ottiene:
i t (s) (rad) ' (rad/s) '' (rad/s
2
) R
12x
(N) R
12y
(N)
0 0,00 1,571 -2,200 -39,240 -1,208 39,240
1 0,01 1,549 -2,592 -39,231 -1,893 39,208
2 0,02 1,523 -2,985 -39,195 -2,692 39,156
3 0,03 1,493 -3,377 -39,122 -3,600 39,078
4 0,04 1,459 -3,768 -38,997 -4,610 38,967
5 0,05 1,422 -4,158 -38,805 -5,714 38,815
6 0,06 1,380 -4,546 -38,529 -6,898 38,613
7 0,07 1,335 -4,931 -38,152 -8,141 38,355
8 0,08 1,285 -5,313 -37,653 -9,421 38,031
9 0,09 1,232 -5,689 -37,013 -10,705 37,635
10 0,10 1,175 -6,059 -36,213 -11,958 37,160
11 0,11 1,115 -6,422 -35,231 -13,134 36,603
12 0,12 1,051 -6,774 -34,050 -14,185 35,962
13 0,13 0,983 -7,114 -32,651 -15,056 35,240
14 0,14 0,912 -7,441 -31,022 -15,692 34,443
15 0,15 0,837 -7,751 -29,149 -16,036 33,582
16 0,16 0,760 -8,043 -27,028 -16,037 32,673
17 0,17 0,679 -8,313 -24,655 -15,650 31,737
18 0,18 0,596 -8,559 -22,035 -14,843 30,801
19 0,19 0,511 -8,780 -19,179 -13,602 29,894
20 0,20 0,423 -8,971 -16,103 -11,929 29,048
21 0,21 0,333 -9,133 -12,832 -9,850 28,297
22 0,22 0,242 -9,261 -9,397 -7,415 27,670
23 0,23 0,149 -9,355 -5,833 -4,695 27,198
24 0,24 0,056 -9,413 -2,183 -1,777 26,902
25 0,25 -0,038 -9,435 1,509 1,233 26,797
26 0,26 -0,133 -9,420 5,196 4,225 26,890
27 0,27 -0,227 -9,368 8,832 7,089 27,176
28 0,28 -0,321 -9,280 12,369 9,721 27,645
29 0,29 -0,413 -9,156 15,767 12,031 28,275
30 0,30 -0,505 -8,998 18,986 13,948 29,038
31 0,31 -0,595 -8,808 21,995 15,426 29,905
32 0,32 -0,683 -8,588 24,769 16,442 30,839
33 0,33 -0,769 -8,341 27,288 16,997 31,808
34 0,34 -0,852 -8,068 29,543 17,112 32,779
35 0,35 -0,933 -7,772 31,528 16,827 33,726
36 0,36 -1,011 -7,457 33,247 16,194 34,623
37 0,37 -1,085 -7,125 34,707 15,273 35,455
38 0,38 -1,157 -6,778 35,922 14,127 36,207
39 0,39 -1,224 -6,418 36,909 12,820 36,874
40 0,40 -1,289 -6,049 37,688 11,410 37,453
41 0,41 -1,349 -5,672 38,279 9,952 37,945
42 0,42 -1,406 -5,290 38,707 8,489 38,356
43 0,43 -1,459 -4,903 38,994 7,062 38,691
44 0,44 -1,508 -4,513 39,162 5,698 38,958
45 0,45 -1,553 -4,121 39,234 4,421 39,167
46 0,46 -1,594 -3,729 39,229 3,247 39,326
47 0,47 -1,631 -3,336 39,168 2,185 39,444
48 0,48 -1,665 -2,945 39,067 1,242 39,530
49 0,49 -1,694 -2,554 38,942 0,420 39,589
50 0,50 -1,720 -2,165 38,806 -0,281 39,630
51 0,51 -1,741 -1,777 38,671 -0,863 39,657
52 0,52 -1,759 -1,390 38,546 -1,330 39,674
53 0,53 -1,773 -1,004 38,440 -1,683 39,686
54 0,54 -1,783 -0,620 38,359 -1,926 39,696
55 0,55 -1,789 -0,236 38,307 -2,062 39,704
56 0,56 -1,792 0,147 38,287 -2,091 39,712
57 0,57 -1,790 0,530 38,300 -2,015 39,720
58 0,58 -1,785 0,913 38,344 -1,833 39,727
59 0,59 -1,776 1,296 38,419 -1,543 39,732
60 0,60 -1,763 1,680 38,519 -1,145 39,732
61 0,61 -1,746 2,065 38,639 -0,633 39,724
62 0,62 -1,725 2,452 38,772 -0,007 39,704
63 0,63 -1,701 2,840 38,909 0,738 39,666
64 0,64 -1,672 3,229 39,038 1,603 39,605
65 0,65 -1,640 3,619 39,146 2,589 39,514
66 0,66 -1,604 4,010 39,218 3,694 39,384
67 0,67 -1,564 4,403 39,239 4,914 39,207
68 0,68 -1,520 4,795 39,189 6,240 38,972
69 0,69 -1,472 5,187 39,048 7,657 38,671
70 0,70 -1,420 5,577 38,795 9,146 38,293
71 0,71 -1,364 5,965 38,406 10,677 37,828
72 0,72 -1,305 6,349 37,857 12,214 37,267
73 0,73 -1,241 6,728 37,126 13,712 36,604
74 0,74 -1,174 7,099 36,188 15,118 35,835
75 0,75 -1,103 7,461 35,020 16,370 34,958
76 0,76 -1,028 7,811 33,603 17,401 33,979
77 0,77 -0,950 8,147 31,920 18,140 32,907
78 0,78 -0,869 8,467 29,956 18,518 31,758
79 0,79 -0,784 8,766 27,706 18,469 30,555
80 0,80 -0,696 9,043 25,167 17,940 29,329
81 0,81 -0,606 9,295 22,345 16,891 28,114
82 0,82 -0,513 9,518 19,255 15,308 26,953
83 0,83 -0,418 9,711 15,918 13,201 25,888
84 0,84 -0,321 9,870 12,366 10,609 24,962
85 0,85 -0,222 9,994 8,636 7,601 24,219
86 0,86 -0,122 10,080 4,774 4,275 23,692
87 0,87 -0,021 10,128 0,830 0,750 23,409
88 0,88 0,080 10,136 -3,141 -2,838 23,385
89 0,89 0,181 10,105 -7,082 -6,349 23,624
90 0,90 0,283 10,034 -10,940 -9,643 24,116
91 0,91 0,383 9,924 -14,659 -12,598 24,840
92 0,92 0,482 9,778 -18,194 -15,112 25,764
93 0,93 0,580 9,596 -21,501 -17,110 26,848
94 0,94 0,676 9,381 -24,547 -18,550 28,047
95 0,95 0,770 9,135 -27,307 -19,422 29,316
96 0,96 0,861 8,862 -29,764 -19,742 30,610
97 0,97 0,950 8,565 -31,910 -19,556 31,890
98 0,98 1,035 8,246 -33,747 -18,923 33,121
99 0,99 1,118 7,908 -35,281 -17,918 34,276
100 1,00 1,197 7,555 -36,528 -16,620 35,336

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Universit degli Studi di Roma La Sapienza

, noto in direzione ma non in modulo, ed a secondo membro un

, noto solo in direzione:

sia uguale al segmento orientato rappresentativo del vettore

possono essere determinati moltiplicando le lunghezze dei rispettivi segmenti

| 5.33 m/s 5.25 m/s 1.5 %

| 3.77 m/s 3.75 m/s 0.5 %

| 5.59 m/s 5.50 m/s 1.6 %

si pu calcolare graficamente essendo laccelerazione stessa inclinata di un

rispetto alla congiungente AB.

si pu ricavare rispettando la seguente proporzione:

si pu ricavare rispettando la seguente proporzione:

| 307.62 m/s 305.30 m/s 0.75 %

| 358.25 m/s 355.00 m/s 0.92 %

| 284.26 m/s 284.00 m/s 0.09 %

, il centro istantaneo di rotazione P

e la retta passante per

pu inoltre essere espresso come segue:

rad della ruota;

della ruota pari a:

| che ha solamente parte immaginaria.

si calcola sfruttando la definizione di

costante, da ci discende che laccelerazione angolare

della stessa, sar pari a zero.

della biella, si fa riferimento alla definizione della

il punto di intersezione tra la retta passante per P

lanomalia della manovella.

si ricavano i raggi delle circonferenze di troncatura esterna ed interna di

pu essere cos calcolata:

il modulo della velocit angolare relativa dato da

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