Fisica Matematica PDF

Dispense per il corso di
Istituzioni di Fisica Matematica

per il corso di laurea in Fisica
A.A. 20112012
Francesco Fassò
Università di Padova
Dipartimento di Matematica
Via Trieste 63
35121 Padova, Italy
(E-mail: [email protected])
Versione 2013.1
Indice
1 Primo sguardo ai sistemi dinamici
1.1 Fondamenti . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.1.A Campi vettoriali ed equazioni differenziali. . . . . . . .
1.1.B Analisi qualitativa nello spazio delle fasi. . . . . . . . .
1.1.C Equazioni del secondo ordine. . . . . . . . . . . . . . .
1.1.D Il teorema di esistenza ed unicità. . . . . . . . . . . . .
1.1.E Equilibri e linearizzazione. . . . . . . . . . . . . . . . .
1.1.F Soluzioni periodiche. . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.1.G Dipendenza dai dati iniziali. . . . . . . . . . . . . . . .
1.2 Il flusso di unequazione differenziale . . . . . . . . . . . . . . .
1.2.A Il flusso di un campo vettoriale. . . . . . . . . . . . . .
1.2.B Equazioni differenziali dipendenti dal tempo. . . . . . .
1.2.C Equazioni differenziali su varietà. . . . . . . . . . . . .
1.3 Esempio: Sistemi lineari . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.3.A Sistemi lineari: matrice esponenziale. . . . . . . . . . .
1.3.B Sistemi lineari in R2 , autovalori reali. . . . . . . . . . .
1.3.C Sistemi lineari in R2 , autovalori complessi. . . . . . . .
1.3.D Sistemi lineari in Rn . Sottospazi stabile, instabile e
centrale. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.3.E Linearizzazione attorno ai punti di equilibrio. . . . . .
1.3.F Esempio: rotazioni non uniformi e velocità angolare. . .
1.3.G Appendice: diagonalizzabilità e forme normali. . . . . .
1.4 Integrali primi . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.4.A Insiemi invarianti e integrali primi. . . . . . . . . . . .
1.4.B La derivata di Lie. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.4.C Foliazione invariante. . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.4.D Abbassamento dellordine. . . . . . . . . . . . . . . . .
1.5 Esempio: Equazione di Newton unidimensionale . . . . . . . .
1.5.A Ritratto in fase, caso conservativo. . . . . . . . . . . .
1.5.B Costruzione del ritratto in fase. . . . . . . . . . . . . . .
1.5.C Legge oraria. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.5.D Sistemi meccanici con dissipazione. . . . . . . . . . . .
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INDICE
1.6
Stabilit`
a degli equilibri . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.6.A Stabilità alla Lyapunov. . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.6.B Il metodo delle funzioni di Lyapunov. . . . . . . . . . .
1.6.C Il metodo spettrale. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Coniugazione di flussi . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.7.A Coniugazione di campi vettoriali. . . . . . . . . . . . .
1.7.B Cambi di coordinate dipendenti dal tempo. . . . . . . .
1.7.C Coordinate tempoenergia. Il teorema di rettificabilità
locale. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Suggerimenti e soluzioni per gli esercizi . . . . . . . . . . . . . .
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72
Sistemi meccanici ed equazioni di Lagrange

2.1 Sistemi meccanici . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.1.A Nozioni ed ipotesi di base. . . . . . . . . . . . . . . . .
2.1.B Sistemi di riferimento. . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.1.C Sistemi meccanici ed equazioni del moto. . . . . . . . .
2.1.D Considerazioni fisiche: forze, principio di inerzia. . . . .
2.1.E Forze interne ed esterne. . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.1.F Appendice: alcune considerazioni sullo spazio assoluto.
2.2 Integrali primi dellequazione di Newton. Forze centrali. . . . .
2.2.A Quantità di moto, momento angolare, forze conservative
ed energia. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.2.B Esempio: forze centrali. . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.2.C Forze a potenza nulla. . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.3 Le equazioni del moto in riferimenti diversi . . . . . . . . . . .
2.3.A Basi ortonormali e matrici ortogonali. . . . . . . . . . .
2.3.B Velocità angolare. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.3.C Equazioni del moto in riferimenti diversi. . . . . . . . .
2.3.D Complemento: invarianza galileiana. . . . . . . . . . .
2.4 Esempio: dinamica in riferimento terrestre. . . . . . . . . . . .
2.4.A Il modello. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.4.B Deviazione dei gravi in caduta. . . . . . . . . . . . . .
2.4.C Moti tangenti alla superficie terrestre Fenomeni atmosferici. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.5 Sistemi di punti. Equazioni di Lagrange . . . . . . . . . . . . .
2.5.A Sistemi di punti. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.5.B Coordinate lagrangiane. . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.5.C Lenergia cinetica. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.5.D Le equazioni di Lagrange. . . . . . . . . . . . . . . . .
2.5.E Uso di coordinate dipendenti dal tempo. . . . . . . . .
2.6 La Lagrangiana . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.6.A Energia potenziale e Lagrangiana. . . . . . . . . . . . .
2.6.B Potenziali dipendenti dalle velocità. . . . . . . . . . . .
2.6.C Particella carica in campo elettromagnetico. . . . . . .
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-3
INDICE
2.7
2.8
2.6.D Riferimenti non inerziali. . . . . . .

Complementi . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.7.A Complemento matematico: Prodotto
Suggerimenti e soluzioni per gli esercizi . . .
. . . . . . . . . . . 138
. . . . . . . . . . . 140
vettore di V3 . . . 140
. . . . . . . . . . . 142
3 Sistemi vincolati
3.1 Esempio: punto materiale su curva liscia . . . . . . . . . . . . .
3.2 Vincoli olonomi ideali (fissi) . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.2.A Introduzione. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.2.B Vincoli olonomi. Varietà delle configurazioni. . . . . . .
3.2.C Atti di moto vincolati. . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.2.D Idealit`
a dei vincoli. . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.2.E Qualche considerazione sui vincoli. . . . . . . . . . . .
3.3 Le equazioni di Lagrange . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.3.A Energia cinetica. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.3.B Equazioni di Lagrange. . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.3.C Lagrangiana. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.3.D Il principio dei lavori virtuali e la genesi del principio di
dAlembert. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.4 Vincoli mobili e coordinate dipendenti dal tempo . . . . . . . .
3.5 Cosa sono i vincoli anolonomi? . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.6 Corpi rigidi . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.6.A Variet`
a delle configurazioni. . . . . . . . . . . . . . . .
3.6.B Vettori tangenti a QCR . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.6.C Idealit`
a del vincolo di rigidità. . . . . . . . . . . . . . .
3.6.D Le equazioni del moto di un corpo rigido. . . . . . . . .
3.6.E Momento angolare ed energia cinetica dei corpi rigidi. .
3.6.F Assi e momenti principali di inerzia. . . . . . . . . . . .
3.6.G Corpi rigidi continui e rotolamento. . . . . . . . . . . .
3.7 Complemento: Le equazioni di Lagrange con i moltiplicatori .
3.8 Richiami di Matematica: sottovarietà . . . . . . . . . . . . . . .
3.8.A Sottovariet`
a. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.8.B Spazi tangenti e fibrato tangente. . . . . . . . . . . . .
3.8.C Cambi di coordinate. . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.8.D Rappresentative locali. . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.8.E Trasformazione dei vettori: Sollevamento di una mappa. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3.9 Suggerimenti e soluzioni per gli esercizi . . . . . . . . . . . . . .
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4 Meccanica Lagrangiana
4.1 Sistemi Lagrangiani . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.1.A Sistemi Lagrangiani. . . . . . . . . . . . .
4.1.B Lintegrale di Jacobi. . . . . . . . . . . . .
4.1.C Coordinate ignorabili e momenti coniugati.
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204
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211
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213
-2
INDICE
4.2
4.3
4.4
4.5
4.6
4.7
4.1.D Lagrangiane equivalenti. . . . . . . . . . .

4.1.E Invarianza per cambiamenti di coordinate.
Equilibri e stabilità dei sistemi meccanici . . . . .
4.2.A Configurazioni di equilibrio. . . . . . . . .
4.2.B Stabilità. . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.2.C Linearizzazione. . . . . . . . . . . . . . . .
4.2.D Stabilizzazione girostatica. . . . . . . . . .
Piccole oscillazioni dei sistemi meccanici . . . . . .
Simmetrie: integrali primi e riduzione . . . . . . .
4.4.A Azioni di Gruppi. . . . . . . . . . . . . . .
4.4.B Teorema di Noether. . . . . . . . . . . . .
4.4.C Simmetrie e coordinate ignorabili. . . . . .
4.4.D Riduzione alla Routh. . . . . . . . . . . . .
4.4.E Esempio: il pendolo sferico. . . . . . . . .
Formulazione variazionale . . . . . . . . . . . . . .
4.5.A Calcolo delle variazioni. . . . . . . . . . . .
4.5.B Il caso del funzionale dazione. . . . . . . .
4.5.C Commenti. . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.5.D Qualche applicazione. . . . . . . . . . . . .
Meccanica e geometria: geodetiche . . . . . . . . .
4.6.A Geodetiche di una sottovarietà di Rm . . . .
4.6.B Dinamica e geodetiche. . . . . . . . . . . .
4.6.C Metriche riemanniane su varietà. . . . . .
4.6.D Complemento: spazio cotangente e prodotto
Suggerimenti e soluzioni per gli esercizi . . . . . . .
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tensore.
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5 Sistemi Meccanici Classici

289
5.1 Oscillatori, moti quasiperiodici e tori invarianti . . . . . . . . 289
5.1.A Il sistema. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 289
5.1.B Moti lineari su tori. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 290
5.1.C Il caso nonrisonante: moti quasiperiodici. . . . . . . . 293
5.1.D Caso risonante. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 294
5.2 Il problema di Kepler ed i moti in campo centrale . . . . . . . . 295
5.2.A Restrizione ad un problema piano. . . . . . . . . . . . . 296
5.2.B Riduzione ad un grado di libertà. . . . . . . . . . . . . 297
5.2.C Ricostruzione. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 299
5.2.D Periodicità dei moti limitati. . . . . . . . . . . . . . . . 299
5.2.E Traiettorie Kepleriane. . . . . . . . . . . . . . . . . . . 301
5.2.F Il vettore di LaplaceRungeLenz. . . . . . . . . . . . . 304
5.2.G Moti limitati in un generico campo centrale. . . . . . . 306
5.3 Suggerimenti e soluzioni per gli esercizi delle prime due sezioni 309
5.4 Il corpo rigido di EulerPoinsot e quello libero . . . . . . . . 311
5.4.A Il sistema. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 311
5.4.B Integrali primi. Equazione di Euler. . . . . . . . . . . . 312
INDICE
-1
5.4.C Rotazioni uniformi. Moto di un corpo sferico. . . . . .

5.4.D Moto di un corpo simmetrico. . . . . . . . . . . . . .
5.4.E Caso di un corpo triassiale. . . . . . . . . . . . . . . .
5.4.F Complemento: Moto del corpo simmetrico nello spazio.
La trottola di Lagrange . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.5.A Il sistema. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.5.B B. Angoli di Euler. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.5.C La Lagrangiana. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.5.D Riduzione. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.5.E Ricostruzione. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.5.F Integrali primi. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Suggerimenti e soluzioni per gli esercizi delle ultime due sezioni
313
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320
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323
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326
327
6 Meccanica Hamiltoniana
6.1 Dai sistemi lagrangiani a quelli hamiltoniani. . . . . . . . . . .
6.1.A Motivazioni. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
6.1.B Trasformazione di Legendre. . . . . . . . . . . . . . . .
6.1.C Equazioni di Hamilton. . . . . . . . . . . . . . . . . . .
6.2 Prime propriet`
a dei sistemi Hamiltoniani . . . . . . . . . . . .
6.2.A Sistemi hamiltoniani. . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
6.2.B Qualche propriet`
a dinamica. . . . . . . . . . . . . . . .
6.2.C Struttura simplettica e campi vettoriali hamiltoniani. .
6.2.D Linearizzazione e matrici Hamiltoniane. . . . . . . . . .
6.2.E Parentesi di Poisson. . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
6.3 Trasformazioni canoniche . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
6.3.A Definizione. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
6.3.B Matrici e diffeomorfismi simplettici. . . . . . . . . . . .
6.3.C Canonicit`
a e simpletticità. . . . . . . . . . . . . . . . .
6.3.D Criteri di simpletticit`
a. . . . . . . . . . . . . . . . . . .
6.3.E Esempio: trasformazioni puntuali estese. . . . . . . . .
6.3.F Funzioni generatrici di trasformazioni simplettiche. . .
6.3.G Trasformazioni canoniche: caso generale. . . . . . . . .
6.4 Trasformazioni canoniche dipendenti dal tempo . . . . . . . .
6.4.A Definizione e caratterizzazione. . . . . . . . . . . . . . .
6.4.B La condizione di Lie e le sue conseguenze. . . . . . . .
6.5 Conservazione del volume . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
6.6 Suggerimenti e soluzioni esercizi sez. 1-6 . . . . . . . . . . . . .
6.7 Esempio: sistemi meccanici unidimensionali con dinamica periodica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
6.7.A Sistemi completamente integrabili. . . . . . . . . . . .
6.7.B Sistemi con dinamica periodica e n = 1. . . . . . . . . .
6.7.C Lequazione di Hamilton-Jacobbi. . . . . . . . . . . . .
6.7.D Coordinate tempo-energia. . . . . . . . . . . . . . . . .
6.7.E Coordinate angolo-azione. . . . . . . . . . . . . . . . .
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375
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378
381
(Versione 2013.1)
Capitolo 1
Primo sguardo ai sistemi

dinamici
I fisici si stanno abituando a poco a poco a considerare loro scopo precipuo la descrizione dei fatti
mediante equazioni differenziali. (E. Mach, 1883)
.... non dimenticando il detto di Poincare, che
un sistema di equazioni differenziali è solo pi`
u o
meno integrabile. (G.D. Birkhoff, 1927)
La teoria delle equazioni differenziali ordinarie
è uno degli strumenti fondamentali delle scienze
matematiche. Questa teoria permette di studiare tutti i possibili processi evolutivi che hanno la
propriet`
a di essere: deterministici, a dimensione
finita e differenziabili. (V.I. Arnold, 1976)
Come è noto dai corsi di Matematica e di Fisica, le equazioni differenziali sono uno strumento molto potente, e quasi ubiquo, per la modellizzazione di un
vasto campo di fenomeni fisici, chimici, biologici, ingegneristici ma anche economici, demografici, etc. In Meccanica, poi, le equazioni differenziali svolgono
un ruolo assolutamente basilare, dal momento che tutta la Meccanica è costruita sullequazione (differenziale) di Newton. Di fatto, la Meccanica consiste, in
grandissima parte, proprio nello studio delle soluzioni di equazioni differenziali.
Per questo motivo iniziamo lo studio della Meccanica con uno studio preliminare, e un po generale, ma focalizzato agli sviluppi successivi, delle equazioni
differenziali.
Capitolo 1. Primo sguardo ai sistemi dinamici
Esclusi pochi casi, determinare analiticamente le soluzioni di unequazione

differenziale è in generale estremamente difficile, se non addirittura impossibile. Per questo motivo, ha assunto sempre maggiore importanza il loro studio
qualitativo, basato sullidea che, anche se non è possibile determinarne le
soluzioni, se ne possono comunque studiare proprietà che sono di tipo qualitativo, geometrico. Questo primo capitolo fornisce una introduzione, elementare,
a questo argomento, che è una parte della moderna teoria dei Sistemi Dinamici.
1.1
Fondamenti
1.1.A Campi vettoriali ed equazioni differenziali. Un campo vettoriale

definito su un aperto U Rn è una funzione
X : U Rn
che ad ogni punto z di U associa un vettore X(z) di Rn . Si può pensare
il vettore X(z) come attaccato al punto z. (In effetti, X(z) è un vettore
tangente ad Rn nel punto z).
Ogni campo vettoriale X definisce unequazione differenziale del primo
ordine
z = X(z)
(1.1.1)
X(z)
I
che, se n > 1, è anche chiamata sistema di n equazioni differenziali del primo

ordine. Una soluzione di questa equazione differenziale è una curva
z : IU,
cioè una funzione da un intervallo I R a U , il cui vettore velocità è in ogni
punto uguale al campo vettoriale:
dz
(t) = X(z(t))
dt
t I .
Una soluzione dellequazione differenziale z = X(z) è anche chiamata curva

integrale del campo vettoriale X.
Gran parte del nostro studio farà riferimento al cosiddetto problema di
Cauchy: si tratta di trovare la soluzione t % z(t) che passa per un assegnato
punto z0 ad un istante iniziale t0 : soddisfa cioè z(t0 ) = z0 . Come è noto, e
come ricordiamo con maggior precisione nella sezione 1.1.C, sotto ipotesi molto
larghe sul campo vettoriale il problema di Cauchy ha sempre una ed una sola
soluzione, che denoteremo
z(t; z0 , t0 ) .
(1.1.2)
Dunque, z(t0 ; z0 , t0 ) = z0 .
Per z0 fissato, la curva t % z(t; z0 , t0 ) fornisce una soluzione. Al variare
anche di z0 , la funzione (t, z0 ) % z(t; z0 , t0 ) fornisce tutte le soluzioni dellequazione. Risolvere lequazione significa dunque determinare questa funzione,
1.1. Fondamenti
che come vedremo pi`

u avanti si chiama flusso dellequazione differenziale o del
campo vettoriale.
Esempi: (i) Lequazione z = kz sulla retta reale, cioè con z R, ove k è una
costante non nulla, ha lintegrale generale
z0
z(t; z0 , t0 ) = ek(tt0 ) z0 .
z0
t0
(ii) Se A è una matrice reale n n, allora lequazione lineare

z = A z ,
z Rn
ha lintegrale generale
z(t; z0 ) = exp(At) z0
(Per la definizione e le propriet`
a dellesponenziale di matrice si veda la sezione
1.3, dove verranno anche fatti degli esempi.)
Osservazioni:
(i) Nei corsi di Analisi Matematica si usa tradizionalmente una diversa terminologia, soprattutto in relazione alle equazioni lineari. Si
chiama integrale generale di unequazione differenziale in Rn una funzione
(t, c1 , . . . , cn ) # z(t; c1 , . . . , cn )
che, per ogni valore degli n parametri c = (c1 , . . . , cn ) fornisce una soluzione
(integrale particolare) dellequazione e, al variare di c, fornisce tutte (o quasi
tutte) le soluzioni. Naturalmente, vi è arbitrariet`
a nella scelta delle costanti di
integrazione c. Se come nupla di costanti di integrazione c si prende il dato
iniziale z0 ad un certo istante t0 , allora si trova proprio la funzione (t, z0 ) #
z(t; z0 , t0 ) data dalla (1.1.2), cioè il flusso.
(ii) Se e1 , . . . , en sono i vettori di una base di Rn , indichiamo con Ek il campo
vettoriale che, in ciascun punto, assume il valore ek : Ek (z) = ek z. Allora ogni
campo vettoriale X pu`
o essere scritto in modo unico come combinazione lineare
di E1 , . . . , En , con coefficienti X1 , . . . , Xn che sono funzioni:
n
n
!
!
Xk Ek ,
X(z) =
Xk (z)ek ,
(1.1.3)
X =
k=1
k=1
Se si rappresentano i vettori di Rn come vettori colonna, allora il campo vettoriale

si scrive
X (z)
1
.
X(z) = .
.
Xn (z)
e questa notazione è soprattutto comoda quando compaiono prodotti riga per
colonna con matrici.
(iii) Avvertenza: per semplicit`
a, con una piccola impropriet`
a di notazione, scriveremo spesso vettori e campi vettoriali come vettori riga, X = (X1 , . . . , Xn ).
Bisogna naturalmente stare attenti a non usare questa notazione quando si fanno i prodotti con le matrici. Per evitare ogni ambiguit`
a si dovrebbe aggiungere,
come in effetti è fatto in varii testi, il segno di trasposta: X = (X1 , . . . , Xn )T .
E2 (z)
z
E1 (z)
1.1.B Analisi qualitativa nello spazio delle fasi. In pratica può essere
estremamente difficile, se non addirittura impossibile, determinare il flusso
(t, z0 ) % z(t; t0 , z0 ) di unequazione differenziale. Come vedremo, il teorema
di esistenza ed unicità assicura che tale funzione esiste ed è regolare (differenziabile, se il campo vettoriale è differenziabile). Ciononostante, tale funzione
pu`
o essere molto complicata, non esprimibile in termini di funzioni elementari,
nè ottenibile con operazioni semplici quali calcolo di integrali, inversioni di
funzioni etc. Qualche indicazione sul perchè questo avvenga sarà parte degli
scopi del corso. Al di là delle difficoltà pratiche, cè da dire comunque che un
oggetto troppo complicato è scarsamente utile, perchè è difficile o impossibile
trarne informazioni utili. Per questi motivi si cerca di studiare altre proprietà
dei flussi delle equazioni differenziali, pi`
u accessibili della loro espressione analitica, ma comunque significative e anzi, in certi casi, forse ancor pi`
u significative delle stesse espressioni analitiche al fine di una comprensione globale del
comportamento delle soluzioni.
Per cominciare, si sposta lenfasi dalle soluzioni alle orbite dellequazione
differenziale: unorbita è limmagine di una soluzione z : I Rn , cioè la curva geometrica z(I), orientata nel verso dei tempi crescenti. Lo spazio Rn , o
linsieme U , nel quale è definita lequazione, e al quale appartengono quindi le
orbite, viene di solito chiamato spazio delle fasi dellequazione. Naturalmente,
anche la determinazione analitica delle orbite può essere proibitiva, ma si vorrebbe capire, per lo meno e per quanto possibile, come le orbite siano disposte
nello spazio delle fasi. Linsieme di tutte le orbite costituisce il ritratto in fase.
k>0
k<0
Esempi:
(i) Come gi`
a osservato, se k &= 0, le soluzioni dellequazione z = kz
sulla retta sono date da z(t; z0 , 0) = ekt z0 . Dunque ci sono tre orbite distinte: il
semiasse positivo, il semiasse negativo, ed unorbita costituita dal solo punto 0.
Se k < 0 tutte le soluzioni tendono a 0 per t + mentre se k > 0 esse
si allontanano indefinitamente (eccetto naturalmente quella con z0 = 0). Il
comportamento delle soluzioni per t è opposto.
(ii) Lequazione differenziale in R2
z1 = z1 ,
z2 = z2
z(t; z, 0) = et z
ovvero z1 (t; z, 0) = et z 1 , z2 (t; z, 0) = et z 2 . Le orbite sono allora tutti i raggi
uscenti dallorigine (esclusa) e lorigine.
1.1.C Equazioni del secondo ordine. Come è noto, ogni equazione differenziale di ordine superiore al primo (purchè esprimibile in forma normale,
cioè risolubile rispetto alla derivata di ordine pi`
u alto) può essere scritta come
unequazione del primo ordine in uno spazio di dimensione pi`
u alta, trattando
come variabili indipendenti tutte le derivate della funzione incognita, eccetto
1.1. Fondamenti
quella di ordine pi`

u alto. Da un punto di vista puramente analitico, il vantaggio di questo procedimento pu`
o non riuscire molto chiaro. Il fatto è però che
esso permette di applicare allo studio delle equazioni differenziali di ogni ordine
tutti i metodi, le idee ed i teoremi validi per le equazioni del primo ordine. E
fra questi, soprattutto, la possibilit`
a di analizzare lequazione nello spazio delle
fasi.
Limitiamoci al caso che incontreremo nello studio della meccanica, quello
di unequazione del secondo ordine
x Rn .
x
= Y (x, x)
,
(1.1.4)
Questo caso include lequazione di Newton per una particella (con Y =

forza/massa ed n = 3) e, pi`
u in generale, come si vedrà, anche le equazioni
del moto dei sistemi vincolati, cioè le equazioni di Lagrange.
Aggiungendo alle n coordinate x = (x1 , . . . , xn ) altre n coordinate v =
(v1 , . . . , vn ) per rappresentare le velocità si ottiene lo spazio delle fasi 2n
dimensionale R2n & (x, v) e lequazione (1.1.4) è equivalente al sistema del
primo ordine
x = v ,
(x, v) R2n
v = Y (x, v) ,
! "
x
ovvero
= X(x, v) con
v
X(x, v) =
v
Y (x, v)
"
(1.1.5)
Equivalente significa qui che se una curva t % xt Rn è soluzione di (1.1.4)

allora t % (xt , x t ) R2n è soluzione di (1.1.5) e, viceversa, se t % (xt , vt ) è
soluzione di (1.1.5) allora t % xt è soluzione di (1.1.4) e si ha vt = x t per ogni t.
(Verificarlo, come semplice esercizio).
Dunque, unequazione del secondo ordine in Rn può essere pensata come
un particolare sistema del primo ordine in R2n . La particolarità risiede nel
fatto che la seconda met`
a delle componenti di una soluzione t % (xt , vt ) sono
le derivate temporali della prima met`
a:
dxt
= vt
dt
t .
Basta pertanto conoscere le prime n componenti di una soluzione per conoscerla

tutta. Tuttavia, come si capir`
a, al fine dellanalisi qualitativa dellequazione è
indispensabile pensare la soluzione come una curva t % (xt , vt ) nello spazio
delle fasi di dimensione 2n.
Avvertenze: (i) Nello studio di unequazione del secondo ordine x
= Y (x, v),
per evitare di fare confusione, è indispensabile distinguere sempre lo spazio delle
orbita
x
traiettoria
x

coordinate x dallo spazio delle fasi del corrispondente sistema del primo ordine,
che ha dimensione doppia. Per agevolare questa distinzione, adottando sin dora
la terminologia usata in meccanica, chiameremo spazio delle configurazioni lo
spazio delle coordinate x e traiettorie le immagini delle curve t # xt .
(ii) Finora abbiamo usato il puntino per indicare le derivate di curve: x(t)
=
dx
(t). In meccanica, per sottolineare il fatto che lungo ogni soluzione t #
dt
(xt , vt ) di unequazione del secondo ordine si ha vt = x t , con unimpropriet`
a di
notazione entrata ormai nella tradizione, e alla quale naturalmente ci atterremo,
si denotano le coordinate nello spazio delle fasi con (x, x)
invece che con (x, v).
Questo pu`
o creare un po di confusione, soprattutto allinizioconfusione che si
risolve chiedendosi, di volta in volta, se si ha a che fare con coordinate o con
soluzioni, cioè curve.
Esempio: Flusso e ritratto in fase delloscillatore armonico. Loscillatore armonico è descritto dallequazione del secondo ordine
m
x = kx ,
x R,
(1.1.6)
ove m e k sono costanti positive, ovvero dal sistema del primo ordine in R2 )
(x, v)
x = v ,
v = 2 x
(1.1.7)
(
ove = k/m. Come si sa dai corsi di analisi matematica, lequazione (1.1.6)
x(t; A, B) = A cos t + B sin t
(1.1.8)
con A e B costanti arbitrarie. Dunque tutte le soluzioni sono periodiche di

periodo T = 2/. (Il parametro è allora chiamato frequenza angolare o, pi`
u
semplicemente anche se un po impropriamente, frequenza)
Per ottenere il flusso dellequazione esprimiamo le costanti A e B in termini
delle condizioni iniziali (x0 , v0 ) a t = 0. Chiaramente x(0; A, B) = A. Derivando
x(t; A, B) si trova poi v(t; A, B) = A sin t + B cos t e dunque v(0; A, B) =
B. Pertanto, la componente x della soluzione con dato iniziale (x0 , v0 ) è
x(t; x0 , v0 ) = x0 cos t +
v0
sin t
(1.1.9)
e la seconda componente della soluzione, cioè la velocit`

a, è
v(t; x0 , v0 ) = x0 sin t + v0 cos t .
(1.1.10)
Usando queste espressioni delle soluzioni, costruiamo adesso il ritratto in fase.

(Vedremo in seguito che vi è un metodo molto pi`
u semplice per farlo, che sfrutta
la conservazione dellenergia, ma è istruttivo farlo una prima volta in questo
modo.)
Consideriamo innanzittutto il caso = 1. Lintegrale generale (1.1.9), (1.1.10)
si pu`
o scrivere
*) *
)
*
)
cos t
sin t
x0
x(t; x0 , v0 )
.
(1.1.11)
=
sin t cos t
v(t; x0 , v0 )
v0
1.1. Fondamenti
7
v
Cos`, le orbite sono le circonferenze concentriche allorigine e lorigine stessa. La

(1.1.11) mostra che le orbite sono percorse in verso orario. Si noti che questo è in
accordo con il fatto che lequazione è del secondo ordine: il verso di percorrenza
è imposto dalla prima equazione, x = v, che implica che, lungo le soluzioni, la x
cresce nel semipiano superiore e decresce in quello inferiore.
Se &= 1, invece, le orbite sono ellissi di centro lorigine, ancora percorse in
senso orario. (Verificarlo. Esprimere poi i semiassi dellellisse in funzione delle
condizioni iniziali).
Esercizi 1.1.1 (i) Disegnare il ritratto in fase di m
x = 0, x R (particella libera
unidimensionale).
(ii) Disegnare il ritratto in fase dellequazione x
= g (caduta libera sotto la forza peso). [S]
(iii) Mostrare che lintegrale generale (1.1.7) delloscillatore armonico si pu`
o scrivere anche
x(t; C, ) = C cos(t + ) ,
C 0,
0 < 2 .
Esprimere C e in funzione dei dati iniziali. (Questa forma dellintegrale generale `

e comoda,
ma si deve tenere presente che non vi `
e corrispondenza biunivoca fra i dati iniziali ed i valori
delle due costanti C e : infatti, la soluzione di equilibrio x(t) = 0 si ottiene per C = 0 e
qualunque valore di ).
(iv) Cosa cambierebbe nel ritratto in fase delloscillatore armonico (1.1.7) se si prendesse
negativo? [R]
(v) Se il sistema x
= f (x) `
e definito per x in un aperto U Rn , dove `
e definito il sistema del
primo ordine corrispondente? [R]
1.1.D Il teorema di esistenza ed unicit`

a. Uno dei risultati fondamentali
nella teoria delle equazioni differenziali ordinarie è il fatto che, sotto ipotesi
di regolarit`
a abbastanza larghe, il problema di Cauchy ha sempre soluzione,
e anzi la soluzione è (in un senso da precisare appena) unica. Ci limitiamo a
formulare in modo preciso ed a commentare questi risultati, rimandando per
le loro dimostrazioni ai testi di Analisi.
Avvertenza:
Nel seguito considereremo quasi esclusivamente il caso di funzioni, campi vettoriali etc. di classe C . Un vantaggio di questa assunzione è
la semplicit`
a di esposizione: per esempio, derivando funzioni C non si perde
unordine di derivabilit`
a. Del resto, nelle applicazioni si ha di solito a che fare
con oggetti che sono o C (e anzi, addirittura reali analitici) oppure neppure
continui: si pensi per esempio al campo di forza gravitazionale. Ma soprattutto,
di norma non vi sono differenze significative nelle propriet`
a di funzioni, equazioni differenziali etc. in classe C e in ogni classe Ck con k 1, mentre vi è
molta differenza fra C1 e C0 . Per questo motivo non insisteremo sulle condizioni
di differenziabilit`
a minima: nella classe di problemi che studieremo il caso C
è tipicoe vi è molto da imparare gi`
a su di esso. Dunque, a meno che sia specificato diversamente, nel seguito assumeremo tacitamente che tutte le funzioni,
campi vettoriali etc. siano di classe C . E, con una piccola imprecisione di
linguaggio, useremo il termine differenziabile come sinonimo di C .
v
x
Proposizione 1.1 (Teorema di Esistenza ed Unicità) Supponiamo che X :

U Rn sia differenziabile. Allora:
i. Per ogni t0 R e per ogni z0 U esistono un intervallo I R che
contiene t0 ed una soluzione z : I U di z = X(z) tale che z(t0 ) = z0 .
ii. Se z : I U e z ! : I! U sono due soluzioni con lo stesso dato iniziale
(allo stesso istante iniziale), allora z ! (t) = z(t) per t I! I.
I!
La prima parte del teorema assicura lesistenza, per ogni dato ed istante iniziali (z0 , t0 ), di una soluzione definita in un qualche intervallo di esistenza I.
Dati (z0 , t0 ), lintervallo di esistenza non è ovviamente unico (si può sempre
prendere un sottointervallo), per cui tecnicamente si dovrebbero considerare
come distinte due soluzioni con uguali dato ed istante iniziali ma con diversi
intervalli di esistenza I e I! . Tuttavia, la seconda parte del teorema afferma
che due tali soluzioni coincidono nellintervallo I I! nel quale sono entrambe
definite; in altre parole, che la soluzione con assegnati dato ed istante iniziali è unica a meno dellintervallo di esistenza. Come si dimostra nei corsi di
Analisi, questo permette di estendere le soluzioni con assegnati dato ed istante
iniziali (x0 , t0 ) ad ununica soluzione massimale t % z(t; z0 , t0 ) definita su un
intervallo di esistenza Iz0 ,t0 non ulteriormente estendibile (massimale). Nel
seguito, intenderemo sempre per soluzione z(t; z0 , t0 ) la soluzione massimale
con dato iniziale z0 allistante iniziale t0 .
Poichè il teorema non fornisce alcun controllo sullampiezza dellintervallo
di esistenza massimale, si parla di esistenza in piccolo. In generale, lintervallo di esistenza di una soluzione massimale può non coincidere con tutto R.
Tuttavia, per semplicità di trattazione, a meno che non sia esplicitamente detto il contrario, nel seguito assumeremo sempre che le soluzioni (massimali)
delle equazioni differenziali che considereremo siano definite per tutti i tempi.
Un campo vettoriale X la cui equazione differenziale associata abbia questa
propriet`
a è chiamato completo. Anche se vi sono varie classi note di campi
vettoriali completi (si vedano le Osservazioni pi`
u sotto), questo non è il caso
generale. Ci restringiamo tuttavia ad esso perchè anche qui vale quel che si è già
detto: cè molto da imparare già dal caso semplice; situazioni pi`
u complicate
vanno studiate caso per caso.
Lunicit`
a delle soluzioni massimali ha varie conseguenze importanti. Innanzittutto, essa assicura che la scelta dellistante iniziale t0 non ha alcuna
importanza nel determinare la soluzione, e che quel che davvero conta è solo
lintervallo di tempo t t0 trascorso da esso. Precisamente:
Corollario 1.1 Per ogni t0 e z0 si ha z(t0 + t; z0 , t0 ) = z(t; z0 , 0).

Dimostrazione. Consideriamo la curva t % z(t) := z(t0 + t; z0 , t0 ). Essa è
soluzione di z = X(z) perchè
#
d
z
d
d
d
#
(t) =
z(t0 + t; z0 , t0 ) =
z( ; z0 , t0 )#
(t0 + t)
dt
dt
d
=t0 +t dt
$
%
$
%
= X z(t0 + t; z0 , t0 ) = X z(t) .
1.1. Fondamenti
Inoltre, questa curva soddisfa z(0) = z(t0 ; z0 , t0 ) = z0 . Dunque, per lunicità,

z(t) è la soluzione con dato iniziale z0 al tempo t = 0, cioè z(t; z0 , 0).
Questo fatto significa che linsieme delle soluzioni di unequazione differenziale
è invariante per traslazioni temporali: traslando nel tempo una soluzione se
ne trova unaltra. (Questo è intuitivo perchè, se si pensa alla soluzione come
ad un punto che si muove, lungo la sua strada esso incontra sempre lo stesso
campo vettoriale, indipendentemente da quando è partito; ovviamente, questo
non sarebbe vero se il campo vettoriale dipendesse dal tempo.) Per questo
motivo, nelle considerazioni teoriche possiamo limitarci a considerare solo le
soluzioni con dato iniziale a t = 0, che per semplicità di notazione dora in poi
indicheremo z(t; z0 ):
z(t; z0 ) := z(t; z0 , 0) .
Si noti anche che il Corollario 1.1 implica che soluzioni che hanno lo stesso
dato iniziale, ma ad istanti diversi, hanno la stessa orbita. A sua volta, questo
implica che nello spazio delle fasi, orbite diverse non si intersecano. Se questo
avvenisse, infatti, il punto di intersezione sarebbe dato iniziale allistante t = 0
di due diverse soluzioni, contro lunicità. Siccome poi il teorema di esistenza
implica che per ogni punto z0 dello spazio delle fasi passa unorbita (basta
prendere z0 come dato iniziale), si conclude che
Corollario 1.2 Per ogni punto dello spazio delle fasi passa una ed una sola
orbita.
Questo fatto spiega, in particolare, perchè si analizzino le equazioni di ordine
superiore al primo pensandole come sistemi del primo ordine. Per esempio, nel
caso di unequazione del secondo ordine
x = v ,
v = Y (x, v) ,
(x, v) R2n ,
le orbite nello spazio delle fasi non si intersecano. Invece, le traiettorie t %

xt Rn nello spazio delle configurazioni possono intersecarsi: moti diversi
possono passare per lo stesso punto x, ma con velocità diverse. Si pensi, per
esempio, al caso di una soluzione periodica delloscillatore armonico.
Osservazioni:
(i) Dal punto di vista interpretativo, lesistenza ed unicit`
a
delle soluzioni si pu`
o interpretare come determinismo: se i punti dello spazio
delle fasi rappresentano lo stato del sistema, allora la conoscenza dello stato
iniziale determina completamente levoluzione successiva (e passata, per t < 0)
del sistema.
(ii) Come gi`
a osservato, pu`
o succedere che le soluzioni di unequazione differenziale non siano definibili per tutti i tempi: anche una soluzione massimale pu`
o
avere intervallo di esistenza I &= R. Questo avviene quando la soluzione scappa in un tempo finito dal dominio U nel quale il campo vettoriale è definito e
differenziabile, cosa che pu`
o avvenire in due modi.
10

Una possibilit`
a è che X abbia delle singolarit`
a su U e che la soluzione ne
raggiunga una in un tempo finito, come nel caso dellequazione z = 1/z,
z R (verificarlo).
Laltra possibilit`
a è che la soluzione arrivi allinfinito in un tempo finito,
cosa che pu`
o avvenire se il campo vettoriale cresce molto in fretta per
+z+ . Un classico esempio è costituito dallequazione z = z 2 , z R,
che ha lintegrale generale
z0
1
z0
z(t; z0 , 0) =
z0
.
1 tz0
(iii) La classe dei campi vettoriali definiti in tutto Rn i quali sono completi (tutte
le soluzioni massimali hanno intervallo di esistenza R) include i campi vettoriali
lineari (si veda la sezione 1.3) e, pi`
u in generale altre due classi. Una è formata
dai campi vettoriali X differenziabili e lipschitziani: esiste cioè una costante k
tale che
+X(z) X(z # )+ k+z z # +
z, z # Rn .
(1.1.12)
Laltra è quella dei campi vettoriali X a crescita sublineare: esistono cioè due
costanti h, k tali che +X(z)+ h + k+z+ per ogni z Rn .
(iv) Il teorema di esistenza vale sotto la sola continuit`

a del campo vettoriale. Per
lunicit`
a, invece, la continuit`
a non basta: un classico controesempio è lequazione
z = z 1/3 , la quale ha due soluzioni con dato iniziale z0 = 0: una è z # (t) = 0 e
laltra è data da z ## (t) = 0 se t 0 e z ## (t) = ( 32 t)3/2 se t > 0. Una condizione
sufficiente per lunicit`
a è la lipschitzianit`
a locale, ovvero il fatto che per ogni
palla chiusa B contenuta nel dominio U dellequazione esista una costante kB
tale che la (1.1.12) valga per tutti gli z, z # B con la costante k sostituita
da kB ; la differenza dalla lipschitzialit`
a è che la costante kB potrebbe tendere
allinfinito quando B si avviciana a U . La lispchizinit`
a locale è assicurata, per
esempio, se il campo vettoriale è di classe C1 . (Notare che z 1/3 è continua, ma
non localmente lipschitziana, in zero).
1.1.E Equilibri e linearizzazione. Una soluzione di equilibrio di z = X(z)

è una sua soluzione costante:
z(t) = z
t .
Si dice allora che il punto z dello spazio delle fasi è un punto di equilibrio o,
semplicemente, un equilibrio dellequazione.
Linteresse degli equilibri è duplice. Da un lato, spesso si è interessati
allesistenza di equilibri per motivi applicativi: un equilibrio rappresenta uno
stato stazionario di un sistema. Dallaltro, gli equilibri sono spesso il punto
di partenza dello studio di unequazione differenziale perchè, anche nel caso di
equazioni per altri aspetti molto difficili da studiare, sono particolarmente facili
da determinare:
Proposizione 1.2 Un punto z è un equilibrio di z = X(z) se e solo se
X(z) = 0.
1.1. Fondamenti
11
d
Dimostrazione. Se z è un equilibrio, allora 0 = dt
z(t; z) = X(z(t; z)) = X(z).
Viceversa, se X(z) = 0, allora la curva costante t % z risolve z = X(z). Per
lunicità, essa è la soluzione con dato iniziale z.
Dunque se il dato iniziale z0 è un equilibrio, cioè X(z0 ) = 0, allora la soluzione

non si muove dallequilibrio. Unorbita che contiene un punto di equilibrio
consiste di questo punto soltanto. Per questo motivo gli zeri di un campo
vettoriale, cioè gli equilibri dellequazione, sono chiamati anche punti singolari
del campo: quel che è singolare, in questi punti, non è il campo vettoriale, ma
le orbite, che si riducono a punti.
Consideriamo adesso gli equilibri di unequazione del secondo ordine x =
Y (x, x),
pensandola come sistema del primo ordine. Il campo vettoriale
!
"
v
X(x, v) =
Y (x, v)
si annulla in un punto (x, v) se e solo se v = 0 e
Y (x, 0) = 0 .
(1.1.13)
Dunque, nello spazio delle fasi, gli equilibri di x = v, v = Y (x, v) sono tutti e
soli i punti (x, 0) con x che soddisfa (1.1.13). In tal caso, diremo che x è una
configurazione di equilibrio. (Attenzione: lequilibrio è (x, 0), non x, che non è
neppure un punto dello spazio delle fasi).
Esercizi 1.1.2 (i) Se A è una matrice n n, quali sono gli equilibri dellequazione lineare
z = Az, z Rn ? [R]
(ii) Trovare gli equilibri del cosiddetto sistema di LotkaVolterra

x 1 = ( x2 )x1 ,
x 2 = ( + x1 )x2 ,
(1.1.14)
ove , , e sono costanti positive e (x1 , x2 ) R2 . (Il sistema di LotkaVolterra `

e un
classico modello in dinamica delle popolazioni. Esso descrive due popolazioni, una di prede
(x1 ) e laltra di predatori (x2 ). In assenza di predatori, le prede crescono con tasso costante :
`
e la crescita esponenziale, o Malthusiana, che presuppone disponibilit`
a illimitata di cibo e
risorse. Similmente, in assenza di prede, i predatori decrescono, con tasso di crescita costante
e negativo . Nel modello che conduce alle equazioni di LotkaVolterra, e che `
e adeguato
almeno se le due popolazioni non sono troppo dense, linterazione fra le due popolazioni viene
descritta da variazioni dei due tassi di crescita: la probabilit`
a che un dato predatore incontri
una preda `
e proporzionale al numero delle prede e moltiplicando per il numero dei predatori
si trovano i termini quadratici). [R]
(iii) Determinare tutti gli equilibri delle seguenti equazioni differenziali in R2 ' (x, y) o
R3 ' (x, y, z):
(a) x = x + y, y = x2 1.
(b) x = yz y, y = x xy, z = xz
(c) x = yz y, y = x xz, z = x + z. [R]
!
"
0 1
(iv) Quali sono gli equilibri di z =
z, z R2 ? [R]
0 1
12
(v) Sia a un vettore non nullo di R3 e si denoti con il prodotto vettore. Quali sono gli
equilibri dellequazione z = a z, z R3 ? [R]
(vi) Determinare le configurazioni di equilibrio delle seguenti equazioni del secondo ordine
(a) x
=1x
(b) x
= x x
(c) x
= sin x x 2
(d) x
= (1 x2 )(x + x)
ove x R. [R]
(vii)! Nel testo abbiamo definito gli equilibri di una equazione del secondo ordine per mezzo
degli equilibri del corrispondente sistema del primo ordine. Mostrare che questo `
e equivalente
a definire come soluzione di equilibrio di unequazione del secondo ordine x
= Y (x, v) ogni
soluzione costante t ( x.
(viii)! Si consideri lequazione differenziale z = X(z), z R. Si mostri che, se t ( zt `
e
una soluzione tale che limt+ zt = z R, allora z `
e un equilibrio. [Suggerimento: per il
teorema di unicit`
a, t ( zt `
e monotona.] [S]
(ix)!
delle
(a)
(b)
Si consideri ancora lequazione z = z, z R. Senza usare le espressioni analitiche

soluzioni, ma solo argomenti qualitativi, mostrare che:
Una soluzione con dato iniziale z0 *= 0 non raggiunger`
a mai lorigine.
Ogni soluzione tende asintoticamente allorigine per t +. Mostrare anche lo stesso
avviene per z = z ma t . [S]
Se lequazione z = X(z) ha un equilibrio in z, cioè X(z) = 0, allora sviluppando

in serie attorno ad z il campo vettoriale si ottiene
z = A(z z) + .....
ove A è la matrice Jacobiana di X valutata in z, cioè la matrice di componenti
Aij =
Xi
(z) ,
zj
ed i puntini denotano termini di grado superiore al primo in z z. Vicino

allequilibrio questi termini sono piccoli rispetto a quelli lineari. Si può dunque pensare che sia possibile ottenere delle informazioni sul comportamento
delle soluzioni dellequazione z = X(z), almeno vicino al punto di equilibrio,
studiando lequazione linearizzata
z = A(z z) .
Anche se questa equazione non è propriamente lineare (è affine), essa lo diviene
con il cambiamento di coordinate y = z z (cioè con una traslazione dellorigine
delle coordinate), che la muta in y = Ay.
Il vantaggio della linearizzazione è naturalmente che lo studio di unequazione lineare è molto pi`
u facile di quello di una non lineare e si effettua con
tecniche standard (si veda la sezione 1.3). Se sia vero che le proprietà delle soluzioni dellequazione linearizzata forniscano informazioni su quelle delle
1.1. Fondamenti
13
soluzioni dellequazione nonlineare è però una questione delicata sulla quale

torneremo in seguito. In ogni caso, il procedimento di linearizzazione spiega
perchè equazioni lineari si incontrino frequentemente: il loro studio è spesso il
primo passo nello studio di equazioni nonlineari.
Nel caso di unequazione del secondo ordine x
= Y (x, v), definiamo la linearizzazione attorno ad una configurazione di equilibrio x come la linearizzazione
attorno allequilibrio (x, 0) del corrispondente sistema del primo ordine x = v,
v = Y (x, v). Questo d`
a il sistema linearizzato
x = v ,
v =
Y
Y
(x, 0)(x x) +
(x, 0)v
x
v
Yi
Yi
Y
ove naturalmente Y
x (x, 0) e v (x, 0) sono le matrici di componenti xj e vj ,
rispettivamente, valutate in (x, 0). Si noti che questo sistema del primo ordine
è equivalente allequazione del secondo ordine
x
=
Y
Y
(x, 0)(x x) +
(x, 0)v
x
v
(1.1.15)
Dunque, la linearizzazione di x
= Y (x, v) si può anche eseguire sviluppando in
serie di Taylor con punto iniziale (x, 0) la funzione (x, v) % Y (x, v) e tenendo
soltanto i termini lineari.
Esempi:
(i) Genesi di oscillatore e repulsore armonici.
lequazione del secondo ordine
m
x = F (x) ,
Consideriamo
xR
ed assumiamo che F (0) = 0. Linearizzando attorno allequilibrio (0, 0) si trova

lequazione del secondo ordine
m
x = ax
ove
a =
dF
(0) .
dx
Dunque, se a < 0 si (
ottiene lequazione delloscillatore armonico x
= 2 x, ove
abbiamo posto = |a|/m. Se invece a > 0 si ottiene lequazione
x
= 2x ,
ove ancora =
|a|/m, che chiameremo repulsore armonico.
derivazione dovrebbe chiarire limportanza di queste due equazioni.
(1.1.16)
Questa
(ii) Ritratto in fase del repulsore armonico.

Costruiamo allora il ritratto in
fase del repulsore armonico (1.1.16), ovvero del sistema del primo ordine x = v,
v = 2 x in R2 . (Anche qui vale la stessa considerazione fatta per loscillatore
armonico: vi è un metodo molto pi`
u semplice per farlo, ma è istruttivo farlo una
prima volta a partire dalle espressioni delle soluzioni). Come si sa dai corsi di
analisi, lintegrale generale è
x(t; A, B) = Aet + Bet
14

e derivando si ottiene v(t; A, B) = Aet Bet . Esprimendo le costanti A
e B in termini delle condizioni iniziali (x0 , v0 ) a t = 0 si trova
1+
v0 , t 1 +
v0 , t
x(t; x0 , v0 ) =
x0 +
e +
x0
e
(1.1.17)
2 +
,
2 +
,
v0 t
v0 t
v(t; x0 , v0 ) =
x0 +
e
x0
e
.
(1.1.18)
2
Si riconosce a vista che, oltre allequilibrio, vi sono quattro orbite speciali. Se

infatti i dati iniziali sono tali che v0 = x0 allora risulta
x(t; x0 , v0 ) = x0 et ,
v(t; x0 , v0 ) = v0 et
e dunque la soluzione resta sulla retta che congiunge lorigine col dato iniziale. La
retta v = x consiste dunque di tre orbite: lorigine, che è un punto di equilibrio,
ed i due rami con x < 0 e con x > 0 sui quali i moti si allontanano indefinitamente
per t + e tendendo invece allorigine per t . (Per questo motivo,
si dice che queste due orbite formano la variet`
a uscente o variet`
a instabile
dellequilibrio.) Qualcosa di simile avviene se v0 = x0 , perchè allora
x(t; x0 , v0 ) = x0 et ,
v(t; x0 , v0 ) = v0 et .
La differenza è che ora, su ciascun ramo con x < 0 e con x > 0 della retta
v = x, la soluzione tende asintoticamente allorigine per t + e allinfinito
per t . (Queste orbite formano la variet`
a stabile o variet`
a entrante).
Una volta determinate queste orbite speciali è poi facile capire come siano disposte tutte le altre orbite. Infatti, per lunicit`
a, ogni altra orbita è contenuta
nellangolo delimitato da due di queste. Siccome il termine dominante nella soluzione (1.1.17), (1.1.18) è lesponenziale positivo per t + e quello negativo
per t , si capisce che per grandi |t| lorbita tende verso luna o laltra di
esse, come mostrato in figura. In realt`
a è facile determinare lequazione delle
orbite: eliminando il tempo fra le (1.1.17) e (1.1.18) si trova infatti
vt2 2 x2t = v02 2 x20
e dunque le orbite sono la famiglia di iperboli di asintoti v = x.
Esercizi 1.1.3 (i) Linearizzare il sistema di LotkaVolterra (1.1.14) nellintorno dei suoi
punti di equilibrio. [R]
(ii) Linearizzare x
= sin x x attorno ai suoi equilibri con x [0, 2). [R]
(iii) Linearizzare le equazioni (a) e (b) dellesercizio 1.1.2(iii) attorno ai loro punti di
equilibrio. [R]
1.1.F Soluzioni periodiche. Una soluzione t % zt di unequazione

differenziale è periodica di periodo T > 0 se risulta
zt+T = zt
per tutti i
t R.
` evidente che lorbita di una soluzione periodica è una curva chiusa. Si può diE
mostrare, si vedano gli esercizi, che in realtà vale anche il viceversa: se unorbita
1.1. Fondamenti
15
è chiusa, allora tutte le soluzioni con dato iniziale su di essa sono periodiche
(con lo stesso periodo). Per questo, unorbita chiusa viene anche chiamata
orbita periodica.
Esercizi 1.1.4 (i) Dimostrare che se una soluzione è periodica di periodo T allora essa è
anche periodica di periodi 2T , 3T , etc. (Il pi`
u piccolo T > 0 per il quale vale zt+T = zT per
tutti i t R si chiama periodo minimo).
(ii) Scrivere il flusso del sistema x
= x, y = 4y (x R, y R), che descrive due oscillatori
` vero che le soluzioni
armonici non accoppiati di frequenze angolari 1 e 2, rispettivamente. E
sono tutte periodiche? Di che periodo? [R]
(iii)! Una soluzione di equilibrio `
e evidentemente periodica con ogni periodo T > 0. Mostrare
che vale anche il viceversa: una soluzione periodica con ogni periodo positivo `
e costante.
(iv)! Dimostrare laffermazione fatta pi`
u sopra: le soluzioni con dato iniziale su unorbita
diffeomorfa ad un cerchio sono tutte periodiche e hanno tutte lo stesso periodo minimo
positivo. [S]
` possibile che unequazione del primo ordine in R abbia soluzioni periodiche diversi dagli
(v) E
equilibri? [R]
1.1.G Dipendenza dai dati iniziali. Cambiamo adesso punto di vista e

domandiamoci come dipendano le soluzioni di unequazione differenziale dal
dato iniziale. In altre parole, quali proprietà di regolarità ha, per ogni t fissato,
la funzione z0 % z(t; z0 )? Al solito, supporremo che tutti i campi vettoriali
che consideriamo siano completi (tutte le soluzioni massimali hanno intervallo
di esistenza R). Con un affinamento degli argomenti usati nella dimostrazione
del teorema di esistenza ed unicit`
a si può mostrare che:
Proposizione 1.3 Se X è differenziabile allora, per ogni fissato t R, la
mappa z0 % z(t; z0 ) è differenziabile.
Bisogna prestare un po di attenzione allinterpretazione di questo risultato.
Focalizziamoci su una conseguenza della differenziabilità, la continuità. Intuitivamente, la continuit`
a rispetto al dato significa che piccoli cambiamenti
nelle condizioni inziali abbiano piccoli effetti sulla soluzione e che soluzioni
che partono vicine restano vicine. Tuttavia, è chiaro che questo non è necessariamente vero per |t| : per esempio, per t +, le soluzioni di z = z
con dati iniziali z0 = # tendono luna a + e laltra a per # comunque
piccolo. Questo non è paradossale: il fatto è che vi è s` continuità rispetto alle
condizioni iniziali, ma essa non è uniforme in t.
Infatti affermare che, per t fissato, z0 % z(t; z0 ) sia continua significa che
per ogni # > 0 esiste t,# > 0 dipendente da t e da # (oltre che naturalmente da
z0 ) tale che
*z0! z0 * < t,# *z(t; z0! ) z(t; z0 )* < # .
Di conseguenza, per ogni # > 0 ed ogni T > 0 esiste T,# > 0 tale che
*z0! z0 * < T,# *z(t; z0! ) z(t; z0 )* < #
t [T, T ]
(1.1.19)
16
(basta prendere come T,# il minimo dei t,# per |t| T ). Si vede cos` che
le precedenti affermazioni intuitive sono vere per tempi t in ogni intervallo
compatto, ma se avviene che limT T,# = 0 allora esse perdono di significato
per t .
` in effetti possibile essere pi`
E
u precisi, e quantitativi. Al cuore della dimostrazione della dipendenza continua dai dati iniziali vi è unimportante stima
sulla velocit`
a con la quale le soluzioni di unequazione differenziale si allontanano luna dallaltra. Per semplicità ci limitiamo qui ad enunciarla e dimostrarla
nel caso particolare di un campo vettoriale lipschitziano.
Proposizione 1.4 Sia X un campo vettoriale definito e differenziabile in Rn
il quale sia anche lipschitziano con costante di Lipschitz K, ovvero
*X(z) X(z ! )* K*z z ! *
z, z ! Rn .
Allora, per ogni coppia di punti z0 , z0! Rn si ha

*z(t; z0! ) z(t; z0 )* eK|t| *z0! z0 *
t R .
(1.1.20)
Dimostrazione. Abbiamo già osservato che ogni campo vettoriale lipschitziano è completo, e dunque le soluzioni esistono per tutti i tempi. Per provare la
(1.1.20) basta ovviamente considerare il caso di dati iniziali z0! -= z0 . Denotiamo zt e zt! le soluzioni con tali dati iniziali, cosicche zt = X(zt ) ed zt! = X(zt! ).
Ci proponiamo di stimare la derivata della funzione
t := *zt! zt *
` anzi pi`
che, per lunicit`
a delle soluzioni, è positiva per ogni t. E
u conveniente
2
!
stimare la derivata del quadrato di t . Siccome t = (zt zt ) (zt! zt ) abbiamo
d 2
= 2 (zt! zt ) (zt! zt ) = 2 (zt! zt ) (X(zt! ) X(zt ))
dt t
e dunque, per la disuguaglianza di Schwarz e la lipschitzianità di X,
# d 2#
# t # 2 *zt! zt * *X(zt! ) X(zt )* 2K *zt! zt *2 = 2Kt2 .
dt
# #
d 2
t
t#
t = 2t d
, mettendo assieme le due cose, t # d
Daltra parte dt
dt e cos`
dt
Kt2 . Dividendo per t > 0 troviamo
ovvero
# dt #
#
# K t
dt
Kt
dt
Kt .
dt
1.2. Il flusso di unequazione differenziale
17
Questo significa che la velocit`

a con la quale varia t è compresa fra Kt e
Kt . Il grafico di t è allora compreso fra i grafici delle due funzioni g che
soddisfano
dg
(t) = Kg (t) ,
g (0) = 0
dt
(fare un disegno: t non pu`
o attraversare tali grafici perchè, per poterlo fare,
allistante t dellattraversamento dovrebbe avere derivata con valore assoluto
maggiore di Kt ). Queste due funzioni sono g (t) = eKt 0 . Dunque t
g+ (t) = eKt 0 per t 0 e t g (t) = eKt 0 = eK|t| 0 per t 0 (fare un
disegno).
Dunque, la distanza fra diverse soluzioni di unequazione differenziale cresce al
pi`
u esponenzialmente in fretta con t. Esempi semplicissimi mostrano che, per
certe equazioni, la separazione fra le soluzioni è in effetti esponenziale e che,
per altre equazioni, essa è molto pi`
u lenta, per esempio lineare (si vedano gli
esercizi pi`
u sotto).
Se lequazione differenziale modellizza un sistema reale, laumentare della
distanza fra le soluzioni comporta una perdita di precisione nella conoscenza del
suo stato: ogni errore nella conoscenza dei dati iniziali, che per quanto piccoli
non possono mai esser resi nulli, viene amplificato nel corso del tempo. Dunque,
nonostante il determinismo dellevoluzione descritta da equazioni differenziali,
la separazione molto rapida (esponenziale) fra le soluzioni, se presente, può
porre dei limiti pratici molti forti alla predicibilità stessa dellevoluzione di un
sistema.
Esercizi 1.1.5 (i) Calcolare la separazione fra le soluzioni delle seguenti equazioni:
(a) z = kz, z R, k *= 0. [R]
(b) x
= 0, x R (particella libera). [R]
(ii) Si consideri il repulsore armonico x
= 2 x. Usando le (1.1.17) e (1.1.18) mostrare che
le due soluzioni con dati iniziali (x0 , x0 '), ove ' `
e piccolo, si allontanano con velocit`
a
esponenziale luna dallaltra. Disegnare (approssimativamente) le loro orbite.
(iii) Usando la (1.1.20), stimare la quantit`
a T,# che compare nella (1.1.19). [R]
1.2
Il flusso di unequazione differenziale
1.2.A Il flusso di un campo vettoriale. Si possono unificare i teoremi di

esistenza ed unicit`
a e quello di dipendenza differenziabile dal dato iniziale in
un unico oggetto: il flusso di un campo vettoriale. Oltre ad un utile strumento
matematico, questa nozione costituisce anche un vero e proprio modo di pensare
alle soluzioni di unequazione differenziale, che cerca di racchiuderne gli aspetti
globali.
Supponiamo che il campo vettoriale X sia differenziabile in tutto Rn e che
sia completo. Allora, in virt`
u dellunicità delle soluzioni, possiamo definire la
18
funzione
X : R Rn Rn ,
(t, z0 ) % X (t, z0 ) := z(t; z0 )
(1.2.1)
che ad ogni istante t e ad ogni dato iniziale z0 (a t = 0) associa il valore al tempo

t della soluzione con quel dato iniziale. Questa funzione si chiama il flusso del
campo vettoriale X. Siccome le soluzioni dipendono differenziabilmente dal
tempo e dal dato iniziale, il flusso è una funzione differenziabile.
Se fissiamo t, otteniamo una funzione
n
n
X
t : R R ,
X
t (U )
X
X
t (z0 ) = (t, z0 )
(1.2.2)
che trasforma ogni dato iniziale nel suo evoluto allistante t. Questa funzione
si chiama mappa al tempo t del flusso. Si noti che essa è definita anche per t
negativi: se t < 0, X
e il punto che raggiungerà z0 dopo un tempo |t|.
t (z0 ) `
Lorigine del nome flusso si capisce se si immagina che lo spazio delle
fasi sia riempito da un fluido, ciascuna particella del quale si muove secondo la
legge z = X(z). Allora, se si applica X
t ad un dato iniziale, e si fa variare t, si
descrive la traiettoria di una singola particella fluida (cioè unorbita dellequazione). Applicando X
t a tutti i punti di un certo insieme U , e facendo variare
t, si fa fluire questo insieme.
Esempi:
(i) La mappa al tempo t del flusso delloscillatore armonico (1.1.7)
è data dalla matrice
*
)
1
sin t
cos t
.
(1.2.3)
sin t
cos t
Dunque, per = 1, il flusso consiste di rotazioni uniformi. Se &= 1, si parla di

rotazioni ellittiche.
(ii) Il flusso dellequazione lineare z = Az, ove A è una matrice reale n n ed
z Rn , è dato dalla matrice esponenziale: Az
= exp(tA).
t
Il flusso possiede alcune proprietà che svolgono un ruolo importante nel suo
uso per lo studio delle equazioni differenziali:
Proposizione 1.5 Se X è differenziabile, allora:
i. X
e la funzione identit`
a.
0 `
X
X
ii. Per tutti i t, s R si ha X
t s = t+s .
X 1
iii. Per ogni t R, X
`
e
invertibile
e
(
= X
t
t )
t .
n
n
iv. Per ogni t R, la funzione X
:
R
R
`
e
un
diffeomorfismo.
t
X
t+s (z0 )
X
t (z0 )
z0
X
X
s (t (z0 ))
Dimostrazione. (i) è ovvia.

(ii) Questa proprietà significa che, qualunque sia il dato iniziale z0 , si ha
X
t+s (z0 ) = X
t (s (z0 )) .
(1.2.4)
Il primo membro è il punto z(t + s; z0 ) raggiunto dopo il tempo t + s partendo
19
dal dato iniziale z0 mentre il secondo membro è il punto z(t; z(s; z0 )) raggiunto
` intuitivo che, in virt`
dopo un tempo t partendo dal punto z(s; z0 ). E
u della traslabilità temporale delle soluzioni (Corollario 1.1), questi due punti coincidano:
nel secondo caso, è come interrompere levoluzione allistante s, rimettere a
zero lorologio, e farla ripartire. La verifica formale di questo fatto è proposta
nellesercizio 1.2.1 (vi) qui sotto.
X
X
(iii) Prendendo s = t, la iii. d`
a X
e invertibile
t t = id. Dunque t `
X
ed ha inversa t .
X 1
(iv) X
= X
u della
t e (t )
t sono entrambe differenziabili in virt`
Proposizione 1.3.
Esercizi 1.2.1 (i) Scrivere la mappa al tempo t del flusso del repulsore armonico x = 2 x,
x R. [R]
(ii) Determinare la mappa al tempo t del flusso dellequazione z = 1 z, z R. [R]
(iii) Verificare sul flusso dellequazione z = kz, z R, le quattro propriet`
a della
Proposizione 1.5.
` possibile che X mappi un insieme connesso in uno non connesso? Perch`
(iv) E
e? [R]
t
X
t
(v) Dimostrare che se A Rn `

e un insieme aperto (rispettivamente, compatto) allora X
t (A)
`
e aperto (rispettivamente, compatto). [R]
(vi)! Dimostrare la (1.2.4). [Suggerimento: mostrare che, per ogni s fissato, t ( z(t) :=
z(t + s; z0 ) `
e soluzione dellequazione differenziale e soddisfa z(0) = z(s; z0 ). Che z(t) =
z(t; z(s, z0 )) segue allora da ....] [R]
Esempio: Rotazioni in R3 . Facciamo ora un esempio di equazione in R3 che,

pur essendo molto semplice, ha una certa rilevanza perchè si incontra frequentemente nello studio della meccanica. Vogliamo mostrare che se è un vettore
non nullo di R3 allora il flusso dellequazione differenziale
z = z ,
z R3 ,
(1.2.5)
è costituito da rotazioni uniformi di asse , con frequenza angolare ++. Precisamente, detta R la matrice di rotazione antioraria di angolo ed asse , si
ha
z(t; z0 ) = R%%t z0 .
(1.2.6)
Che il verso sia quello antiorario rispetto ad (cioè, rispetto ad un osservatore
con i piedi nellorigine e la testa sulla punta di ) si riconosce immediatamente
usando la regola della mano destra per valutare la direzione di z.
Il vettore si
chiama vettore velocit`
a angolare di queste rotazioni.
Ricordiamo che, da un punto di vista geometrico, una rotazione in Rn (n 2)
è una trasformazione lineare di Rn che preserva il prodotto scalare e lorientazione. Da un punto di vista algebrico, la matrice R L(R, n) associata ad una
rotazione in Rn è una matrice ortogonale, soddisfa cioè RRT = 1, ed inoltre ha
determinante +1. (Per qualche propriet`
a delle rotazioni si vedano gli esercizi pi`
u
sotto).
20

Per provare laffermazione precedente ci basta mostrare che, per ogni z0 , la
soluzione di (1.2.6) è data da t # R%%t z0 . Consideriamo innanzittutto il caso
nel quale sia parallelo ad e3 = (0, 0, 1), e diretto come esso, ovvero = ke3
con k = ++.
Siccome la matrice
di rotazione antioraria di angolo ed asse e3

cos sin 0
si scrive sin
cos 0 dobbiamo verificare che, qualunque sia il punto
0
0
1
iniziale z 0 = (z10 , z20 , z30 ), la curva
t
0 0
z1
cos(kt) sin(kt) 0
z1
z1 cos(kt) z20 sin(kt)
t # z2t := sin(kt)
cos(kt) 0 z20 = z10 sin(kt) + z20 cos(kt)
0
0
1
z3t
z30
z30
sia soluzione della (1.2.5), soddisfi cioè z t = ke3 z t . Questo è immediato:

derivando rispetto a t si ottiene infatti
t
kz2t
0
z1
t
t
z = kz1 = 0 z2t = ke3 z t .
0
k
z3t
Se il vettore non è parallelo ad e3 ci si pu`

o ricondurre a tale caso con una
rotazione. Infatti, qualunque sia R3 , esiste una matrice S SO(3) tale che
S = ++e3 . Di conseguenza, se z t è soluzione della (1.2.5),
d
(Sz t )
dt
= S z t = S( z t ) = (S) (Sz t ) = ++e3 (Sz t )
ove si è usato il fatto che le rotazioni preservano il prodotto vettore (vedere gli
esercizi pi`
u sotto). Questo mostra che il punto Sz t è ottenuto ruotando Sz 0 di
un angolo ++t attorno allasse e3 . Dunque z t è ottenuto ruotando dello stesso
angolo z 0 attorno allasse S T e3 = /++.
Esercizi 1.2.2 (i) Assincerarsi di avere perfettamente chiari i seguenti fatti: Una matrice
R soddisfa Ru Rv = u v per tutti gli u, v Rn se e solo se RRT = 1. A sua volta, questo
implica che R `
e invertibile con inversa R1 = RT e det R = 1. Se R,!S SO(n) allora
"
cos sin
.
RS SO(n). In R2 , la matrice della rotazione antioraria di angolo `
e
sin
cos
In R3 , le rotazioni preservano il prodotto vettore: S(u v) = (Su) (Sv) per ogni coppia
di vettori u, v R3 (fare il prodotto vettore e poi ruotarlo `
e lo stesso che ruotare i vettori e
poi farne il prodotto vettore).
(ii) Tracciare il ritratto in fase dellequazione (1.2.5). [R]
(iii) Verificare sul flusso dellequazione (1.2.5) le propriet`
a generali del flusso enunciate nella
Proposizione 1.5.
Osservazioni:
(i) Le propriet`
a i.iii. della Proposizione 1.5 significano che
linsieme dei diffeomorfismi X
t , t R, forma gruppo rispetto alla composizione
e che, inoltre, questo gruppo è omomorfo al gruppo additivo R.
(ii) Se le soluzioni dellequazione differenziale non sono definite per tutti i tempi,
allora non si pu`
o parlare di flusso. Segue comunque dai teoremi generali che,
se il campo vettoriale è differenziabile in un aperto U , allora per ogni punto di
21
U esiste un intorno B di tale punto ed un intervallo I tali che tutte le soluzioni

con dati iniziali in B esistono per tutti i tempi t I (alcune avranno intervalli
di esistenza pi`
u grandi di I, ma le consideriamo solo per t I). Naturalmente,
queste soluzioni non restano, in generale, dentro a B: denotiamo allora con B #
linsieme di tutti i punti z(t; z0 ) per z0 B e t I. Si pu`
o allora definire un
flusso locale
X : I B B # .
Questa funzione ha tutte le propriet`
a del flusso, ma solo per i tempi per i quali
essa esiste.
1.2.B Equazioni differenziali dipendenti dal tempo.

unequazione differenziale dipendente dal tempo,
Il caso di
z = X(z, t) ,
o, come si dice, non autonoma, presenta delle particolarità. I teoremi di esistenza ed unicit`
a e di dipendenza differenziabile dal dato iniziale continuano
a valere, ma quel che si perde è, ovviamente, la traslabilità nel tempo delle
soluzioni: se t % z(t) è una soluzione, non è detto che t % z(t + t0 ) lo sia.
Dunque, listante al quale sono assegnati i dati iniziali giuoca un ruolo essenziale nellevoluzione: se t0 -= t!0 allora z(t; z0 , t0 ) ed z(t; z0 , t!0 ) possono essere
soluzioni completamente diverse. Unequazione non autonoma non definisce
dunque un flusso (anche se, formalmente, si potrebbe definire un flusso non
autonomo per mezzo della X
t0 ,t (z0 ) := z(t; z0 , t0 )).
Una conseguenza importante della non traslabilità temporale delle soluzioni
è che, nello spazio delle fasi Rn , orbite diverse possono intersecarsi: basta
che le corrispondenti soluzioni passino per il punto di intersezione ad istanti
diversi. Lo spazio delle fasi non è dunque il giusto ambiente per lo studio di
unequazione non autonoma. Al suo posto, si può però considerare lo spazio
delle fasi esteso di dimensione n + 1, ottenuto aggiungendo una coordinata,
chiamiamola , per rappresentare il tempo. Infatti, lequazione non autonoma
z = X(z, t) è equivalente allequazione autonoma
! "
!
"
z
X(z, )
=
(1.2.7)
1
nello spazio delle fasi esteso Rn+1 & (z, ).
In questo senso, unequazione non autonoma si riduce al caso autonomo.
Tuttavia, lo studio del caso non autonomo presenta delle specificit`
a ed il tipo
di domande che ci si pone è in parte diverso dal caso autonomo. A titolo di
esempio si noti che nello spazio delle fasi esteso non esistono equilibri e che, se
il campo vettoriale dipende periodicamente dal tempo, una questione naturale
è se esistano soluzioni periodiche con ugual periodo.
22
Esercizi 1.2.3 (i) Mostrare che una curva costante t ( z è soluzione dellequazione non
autonoma z = X(z, t) se e solo se X(z, 0) = 0 t.
(ii) Determinare il flusso nonautonomo dellequazione differenziale z = 2t, z R, e
disegnarne il ritratto in fase nello spazio delle fasi esteso. [R]
(iii) Esprimere il flusso dellequazione (1.2.7) nello spazio delle fasi esteso in termini
dellintegrale generale z(t; z0 , 0 ) di z = X(z, t). [R]
(iv)! Come spiegato in unosservazione della Sezione 1.1.D, ogni campo vettoriale (indipendente dal tempo) definito in Rn e lipschitziano `
e completo. Usare questo fatto per dedurre
che se X(z, t) `
e definito in Rn R ed `
e lipschitziano, allora tutte le sue soluzioni massimali
t ( z(t; z0 , t0 ) sono definite per tutti i tempi. [S]
(v) (Rotazioni non uniformi con asse fissato).
Generalizziamo lesempio delle rotazioni
uniformi in R3 visto nella Sezione 1.2.A: mostrare che se t ( f (t) `
e differenziabile ed R3
ha norma unitaria, allora le soluzioni dellequazione differenziale non autonoma
z = f (t) z
(1.2.8)
sono date da z(t; z0 , t0 ) = Pt0 ,t z0 ove Pt0 ,t `

e la matrice di rotazione antioraria di asse ed
#
angolo tt f (s)ds (mod2). (Nota: Per ogni t, il vettore f (t) si chiama vettore velocit`
a
0
angolare istantanea allistante t; si noti che assumiamo che la sua direzione non cambi; il
caso generale verr`
a trattato nella Sezione 1.3.F). [S]
X
X
(vi) Se X `
e un campo vettoriale dipendente dal tempo, `
e vero che X
t0 ,t1 t1 ,t2 = t0 ,t2
per tutti i t0 , t1 , t2 ? [R]
1.2.C Equazioni differenziali su variet`

a. Oltre ad equazioni differenziali in un
aperto di Rn si possono considerare equazioni differenziali su sottovariet`
a differenziabili ndimensionali di Rm , m > n. Lesigenza di questa generalizzazione apparir`
a
chiara quando cominceremo a studiare la Meccanica e, nel Capitolo 3, considereremo
sistemi vincolati, come per esempio un punto materiale che si muove sulla superficie
di una sfera.
Una piena comprensione di questa estensione richiede la conoscenza della matematica delle variet`
a differenziabili, sulla quale diremo qualcosa nel capitolo 3. Tuttavia, siccome una variet`
a differenziabile è localmente diffeomorfa ad un aperto di Rn ,
la trattazione locale di equazioni differenziali su variet`
a si riduce a quella di equazioni
` solo quando gli aspetti globali diventano importanti
differenziali in aperti di Rn . E
che è necessario tenere conto della struttura della variet`
a.
Per i nostri scopi sar`
a sufficiente la considerazione del caso locale unita al seguente
fatto: dal punto di vista globale, una equazione differenziale su una sottovariet`
a Q di
RN è un campo vettoriale X definito sui punti di Q ed ovunque tangente a Q.1 Le
soluzioni di z = X(z) sono allora curve t # zt Q a valori in Q. Esattamente come
nel caso trattato sinora, se le soluzioni esistono per tutti i tempi, allora il campo
vettoriale X definisce un flusso X
a della
t : R Q Q che ha le stesse propriet`
Proposizione 1.5 (con Rn sostituito da Q nella propriet`
a (iv)).
Osservazione: Se la variet`
a Q è compatta (una sfera, un cerchio), allora le
soluzioni di ogni equazione differenziale su Q sono definite per tutti i tempi.
1
Cioè, una funzione X : Q RN RN tale che per ogni z Q il vettore X(z)
appartiene allo spazio tangente a Q in z.
1.3. Esempio: Sistemi lineari
1.3
23
Esempio: Sistemi lineari
In questa sezione e nella sezione 1.5 consideriamo alcuni esempi semplici, ma

fondamentali perchè introducono alcune idee che si incontrano anche in casi
pi`
u generali e contribuiscono a formare un quadro di riferimento: le equazioni
lineari e le equazioni del secondo ordine conservative ad un grado di libertà.
Lanalisi di questa sezione utilizza un certo numero di nozioni di algebra lineare,
in particolare relative alla diagonalizzabilità delle matrici, che dovrebbero essere
note; esse sono comunque brevemente richiamate nellAppendice alla fine della
sezione.
1.3.A Sistemi lineari: matrice esponenziale. Il flusso di unequazione lineare si scrive esplicitamente per mezzo dellesponenziale di matrice, dalla quale
iniziamo pertanto lanalisi. Ricordiamo che lesponenziale di una matrice B,
reale o complessa, è definita come la serie
exp(B) :=
&
1
1
1 k
B = 1 + B + B2 + B3 + . . .
k!
2!
3!
(1.3.1)
k=0
Proposizione 1.6 Sia A una matrice reale n n. Allora la soluzione di

z Rn ,
(1.3.2)
z(t; z0 ) = exp(tA)z0 .
(1.3.3)
z = Az ,
con dato iniziale z0 è
Dimostrazione. Per A ed z0 assegnati, exp(tA)z0 è una serie di potenze in t

(a valori in Rn ). Mostriamo innanzittutto che essa è assolutamente convergente
per ogni t R (e dunque uniformemente convergente in ogni compatto di R). A
tale scopo, ricordiamo che la norma operatoriale di una matrice B è definita
come
*Bz*
*B*o := sup
.
n
*z*
zR
Chiaramente, *B*o < per ogni matrice B (si vedano gli esercizi). Si noti
poi che dalla definizione segue *Bz* *B*o *z* per ogni z Rn . Da qui,
per induzione, segue *B k z* *B*ko *z* per ogni z Rn . (Infatti *B k+1 z* =
*B(B k z)* *B*o *B k z*). Allora
'
'
&
&
|t|k *A*ko
' (tA)k '
z'
*z* = e|t|&A&o *z* <
'
k!
k!
k=0
k=0
e questo prova la convergenza assoluta. Allora la derivata di t % exp(tA)z0 si

può calcolare derivando la serie termine a termine e cos` si trova
&
&
tk1 Ak
d
d ( tk Ak )
exp(tA)z0 =
z0 =
z0
dt
dt k!
(k 1)!
k=0
k=1
24

= A
k1 k1
&
t
A
z0 = A exp(tA)z0 .
(k 1)!
k=1
Questo prova che exp(tA)z0 è soluzione di z = Az. Essa vale z0 a t = 0.

Dunque, lintegrazione dellequazione lineare z = Az si riduce al calcolo della
matrice esponenziale exp(tA). Questo è particolarmente facile se la matrice A
è diagonalizzabile, esiste cioè una matrice invertibile P , reale o complessa, tale
che P 1 AP sia diagonale. In tal caso, infatti, come mostrato negli esercizi qui
sotto, si ha
exp(tA) = P exp(tP 1 AP )P 1
(1.3.4)
e per una matrice diagonale si ha semplicemente
exp(diag (1 , . . . , n )) = diag (e1 , . . . , en ) .
(1.3.5)
Come è noto dai corsi di algebra lineare, e richiamiamo nellAppendice

1.3.G, una matrice A è diagonalizzabile se e solo possiede n autovettori linearmente indipendenti, e la matrice P che la diagonalizza ha allora questi vettori
per colonne. Alcune ben note condizioni sufficienti per la diagonalizzabilità di
una matrice sono:
Tutti gli autovalori sono semplici
oppure
La matrice è simmetrica.
Naturalmente, se alcuni degli autovalori di A sono complessi, allora sia P che la
matrice diagonale P 1 AP sono complesse. Luso della diagonalizzazione non è
allora particolarmente utile per la comprensione del ritratto in fase dellequazione e, come si vedr`
a, è preferibile utilizzare un procedimento di diagonalizzazione
a blocchi reali, che corrisponde ad utilizzare una base di Rn formata dalle parti
reali ed immaginarie degli autovettori.
Se invece A non è diagonalizzabile il procedimento di calcolo dellesponenziale si basa sulla forma normale (reale) di Jordan ed è pi`
u laborioso. Per
semplicit`
a, considereremo qui solo il caso diagonalizzabile. Come si vedr`
a, una
volta compreso il caso n = 2 (sottosezioni B e C) si hanno tutti gli strumenti
per la comprensione del caso generale (sottosezione D).
Esercizi 1.3.1 (Esponenziale di matrice)
(i) Provare la (1.3.5) usando la (1.3.1).
(ii) Determinare gli autovalori della matrice del campo vettoriale nel caso delle equazioni
differenziali delloscillatore armonico (1.1.6), del repulsore armonico (1.1.16) e della particella
libera unidimensionale x
= 0, pensati come sistemi del primo ordine.
(iii) Sia u Rn autovettore di una matrice A L(R, n) relativo allautovalore , Au = u.
Usando la (1.3.1), mostrare che [R]
exp(tA)u = et u .
(1.3.6)

(iv) Usando la (1.3.1), mostrare che
!
0
exp
"
25
cos
sin
sin
cos
"
"
0
. Calcolare A2 ed A3 e dedurne per induzione lespres 0

sione per le potenze pari e dispari di A. Usare poi le serie di McLaurin del seno e del
coseno.]
[Suggerimento: Sia A =
(v) Posto u = x/,
lequazione delloscillatore armonico x

= 2 x, x R, si pu`
o scrivere
come il sistema del primo ordine x = u, u = x. Integrarlo usando il risultato dellesercizio
precedente (e confrontare il risultato con la (1.2.3)).
(vi) Usando la (1.3.1), mostrare che se due matrici A e B commutano, cio`
e AB = BA, allora
exp(A + B) = exp(A) exp(B) . (Nota: la condizione di commutazione `
e essenziale). [R]
(vii) Usando la (1.3.1), mostrare che, se A e P sono matrici n n e P `
e invertibile allora
exp(P 1 AP ) = P 1 exp(A)P e dunque vale la (1.3.4). [R]
(viii)! Mostrare che la norma operatoriale di una matrice nn, introdotta nella dimostrazione
della Proposizione 1.6, `
e finita. [Suggerimento: cercare di maggiorare .B.o con il massimo
del modulo delle componenti di B.] [R]
1.3.B Sistemi lineari in R2 , autovalori reali. Studiamo adesso il flusso

e il ritratto in fase dellequazione lineare
z = Az ,
z R2
nel caso in cui A sia una matrice reale 2 2 diagonalizzabile. Distinguiamo il

caso in cui gli autovalori di A sono reali da quello in cui sono complessi, che
verrà studiato nella sottosezione successiva.
Se A ha autovalori reali 1 , 2 , ed è diagonalizzabile, allora possiede due
autovettori reali u1 e u2 linearmente indipendenti. Sviluppando il dato iniziale z0 nella base costituita da u1 ed u2 ed utilizzando la linearità di exp(At) ed
il fatto, gi`
a incontrato in un esercizio, che se Au = u allora exp(tA)u = et u,
si trova
z 0 = c1 u 1 + c2 u 2
exp(tA)z0 = c1 e1 t u1 + c2 e2 t u2
(1.3.7)
che fornisce il flusso dellequazione. Il ritratto in fase si costruisce facilmente

da qui, procedendo sostanzialmente come si era fatto per il repulsore armonico
negli esempi alla fine della sezione 1.1.E.
Consideriamo innanzittutto il caso (generico) in cui 1 e 2 sono distinti e
diversi da zero. La (1.3.7) implica che vi sono due speciali famiglie di soluzioni,
quelle con dati iniziali sui sottospazi unidimensionali paralleli agli autovettori
(c1 = 0 o c2 = 0). Tutte queste soluzioni restano sul sottospazio dal quale
partono e, se hanno dato iniziale non nullo, per t + tendono allorigine se
i < 0, allinfinito se i > 0 (il contrario per t ). Ciascuno di questi due
sottospazi consiste dunque di tre orbite, lorigine e le due semirette, e si chiama
sottospazio stabile dellequazione se i < 0, sottospazio instabile se i > 0.
u1
u2
(1 > 0, 2 < 0)
26
Per completare il ritratto in fase facciamo un cambiamento di coordinate, passando alla base costituita dai due vettori u1 ed u2 . Questo( si)fa con
1
linversa della matrice P = [u1 , u2 ] che diagonalizza A. Infatti, P 0 = u1
!
"
( )
y1
0
e P 1 = u2 . Dunque, nelle coordinate y =
:= P 1 z il dato iniziale
y
2
( )
c
z0 = c1 u1 + c2 u2 diviene y0 = c1 ed il suo evoluto è pertanto
2
y(t) = P
z(t) = P
$ 1 t
c1 e u1 + c2 e2 t u2 ) =
c1 e1 t
c2 e2 t
"
(1.3.8)
I sottospazi stabile ed instabile sono ora gli assi coordinati. Per determinare
lequazione delle altre orbite, per le quali c1 -= 0 e c2 -= 0, basta eliminare il
tempo dalla (1.3.8), ottenendo (y2 /c2 )1/2 = (y1 /c1 )1/1 ovvero
y2 = cost |y1 |2 /1 .
Dunque, come mostrato nelle tre figure:
2 < 1 < 0
2 > 1 > 0
2 < 0 < 1
Se i due autovalori sono entrambi negativi (positivi) le orbite sono rami

di curve simili a parabole, tangenti nellorigine allasse che corrisponde
allautovalore minore in valore assoluto. Lungo di esse, tutte le soluzioni
tendono allorigine (allinfinito) per t + ed allinfinito (allorigine) per
t .
Se gli autovalori sono uno positivo ed uno negativo, allora le orbite sono
curve di equazione
y2 = cost |y1 ||1 /2 |
e sono dunque simili ad iperboli. Esse tendono allinfinito sia per t

+ che per t , ma diventando tangenti allasse corrispondente
allautovalore positivo nel primo caso, a quello negativo nel secondo.
I ritratti in fase nelle coordinate originarie si ottengono poi con il cambiamento
di coordinate z = P y e sono qualitativamente simili a quelli nelle coordinate
y. Essi si tracciano facilmente, pensando che i due assi y1 ed y2 vengono trasformati nelle rette parallele agli autovettori di A, cioè nei sottospazi stabile o
27
instabile, si veda la figura (ove i due autovettori sono rappresentati in grassetto). Questi tre ritratti in fase hanno un nome: i primi due si chiamano nodi,
rispettivamente stabile ed instabile, mentre il terzo si chiama sella (o colle).
Nodo stabile
Nodo instabile
Sella
Per completare lanalisi, resta da costruire il ritratto in fase nel caso di un

autovalore nullo ed in quello di autovalori uguali. Se un autovalore, per esempio
2 , è nullo allora lintegrale generale (1.3.7) è exp(tA)z0 = c1 e1 t u1 + c2 u2 .
Il sottospazio parallelo ad u2 (cioè c1 = 0) consiste interamente di punti di
equilibrio e, se 1 -= 0, le altre orbite sono semirette parallele allautovettore u1 .
Se, infine, A ha un autovalore doppio al quale corrispondono due autovettori linearmente indipendenti, allora tutti i vettori di R2 sono autovettori
relativi a . Dunque A = 1 e exp(tA)z0 = et z0 per ogni z0 R2 . Il ritratto
in fase si chiama nodo a stella ed è mostrato nella figura a lato nel caso > 0.
Esercizi 1.3.2 (i) Mostrare che gli autovalori di una matrice A reale e 2 2 sono reali se
e solo se (trA)2 4 det A. [S]
(ii) Mostrare che se A `
e una matrice reale 2 2 allora lorigine `
e una sella per z = Az se e
solo se det A < 0. [R]
(iii) Disegnare il ritratto in fase dellequazione z = Az e determinare la soluzione con dato
iniziale z0 nei casi seguenti: [R]
$
%
$ %
$
%
$ %
1 2
1
2 3
1
(a) A =
, z0 =
.
(b) A =
, z0 =
.
2 1
2
0 1
1
%
$ %
$
%
$ %
$
1 1
1
2 1
1
.
.
(d) A =
, z0 =
(c) A =
, z0 =
1 1
1
1 2
2
1.3.C Sistemi lineari in R2 , autovalori complessi. Se una matrice A

reale 2 2 ha autovalori complessi, allora essi sono complessi coniugati luno
dellaltro. Indichiamoli con i, con e reali. Se = 0 si ritrova il caso
di autovalori reali. Assumiamo dunque -= 0 e facciamo la convenzione
> 0.
In questo caso A ha due autovalori complessi distinti ed è dunque diagonalizzabile su C. Inoltre, essa possiede autovettori complessi relativi a questi
u2
u2
u1
u1
1 > 0 = 2
1 < 0 = 2
1 = 2 > 0
1 = 2 < 0
28
autovalori, che possono essere presi luno il complesso coniugato dellaltro (si
veda lAppendice 1.3.G), e, come ora mostriamo, è possibile costruire una base
di R2 per mezzo delle loro parti reale ed immaginaria:
Lemma 1.6 Sia A una matrice reale 2 2 con autovalori complessi i,
con , R e -= 0. Sia v + iw, con v, w R2 , un autovettore relativo ad
+ i. Allora v e w sono linearmente indipendenti su R e, indicata con P la
matrice P = [v, w], si ha
!
"

P 1 AP =
.

Dimostrazione. Se v + iw è autovalore relativo a + i, allora v iw è autovalore relativo a i. Siccome i due autovalori sono distinti, gli autovettori
complessi v iw sono linearmente indipendenti su C. Dunque w -= 0. Se, per
assurdo, v e w fossero linearmente dipendenti su R allora sarebbe v = kw con
qualche k R e di conseguenza v + iw = (k + i)w e v iw = (k i)w sarebbero
linearmente dipendenti su C.
Per calcolare P 1 AP si osservi innanzittutto che A(v + iw) = ( +
i)(v + iw) = (v w) + i(v + w) e dunque, uguagliando le parti reali
ed immaginarie,
Av = v w ,
Aw = v + w .
! "
1
Se P = [v, w] allora P
= v e la prima colonna di P 1 AP è
0
! "
! "
! " !
"
1
1
0
P 1 AP
= P 1 Av = P 1 v P 1 w =
=
.
0
0
1
! "
! "
0
Similmente la seconda colonna di P 1 AP è P 1 AP

=
. Dunque
1
P 1 AP ha la forma indicata.
Calcoliamo ora la matrice esponenziale exp(tA! ), A! = P 1 AP . Siccome
!
"
!
"
0
0
!
A =
+
0
0
e la matrice identit`
a commuta con ogni altra matrice abbiamo
!
"
!
"
t 0
0
t
exp(tA! ) = exp
exp
.
0 t
t 0
Le due matrici esponenziali si calcolano facilmente (si vedano gli esercizi 1.3.1)
e si trova
!
"
cos t sin t
exp(tA! ) = et
= et R(t)
sin t cos t
29
v
w
< 0: Fuochi stabili
> 0: Fuochi instabili
ove
R(t) :=
cos t
sin t
sin t
cos t
= 0: Centri
"
(1.3.9)
è la matrice di rotazione oraria di angolo t.

Pertanto, la soluzione con dato iniziale z0 = P y0 è zt = P yt con
yt = et R(t) y0 .
(1.3.10)
Dunque, nelle coordinate y = P 1 z la soluzione è costituita da una rotazione

oraria di frequenza angolare composta con una dilatazione (se > 0) o contrazione (se < 0). Dunque, se -= 0, nelle coordinate y le orbite sono spirali
e per t + le soluzioni tendono verso lorigine se < 0, verso linfinito se
> 0. I ritratti in fase nelle coordinate originali z sono qualitativamente simili
e si chiamano fuochi stabile e, rispettivamente, instabile. Se = 0 le orbite
sono cerchi (ellissi, nelle coordinate originali) ed il ritratto in fase si chiama un
centro.
Come mostrato nelle figure, il verso di avvolgimento delle spirali nel caso
dei fuochi e quello di percorrenza delle orbite nel caso del centro può essere sia
orario che antiorario; anche se esiste una regola per stabilirlo (che fa riferimento
ai vettori w e v, si vedano gli esercizi), in pratica, se è necessario conoscerlo
in un caso particolare, esso pu`
o essere determinato guardando la direzione del
campo vettoriale in un punto.
Esempio:
Loscillatore armonico smorzato.
viscoso, lequazione di un oscillatore armonico è
m
x = hx kx ,
In presenza di attrito
x R,
ove m, k e h sono costanti positive. Posto = h/(2m) e, al solito, 2 = k/m,

lequazione diviene
x
= 2x 2 x .
(1.3.11)
30

Come sistema del primo ordine essa è
) *
) *
x
x
= A
,
v
v
A =
0
2
1
2
La matrice A ha gli autovalori

=
e si conclude che
2 2
Se > (attrito forte) allora e + sono entrambi negativi e il ritratto

in fase è quello di un nodo stabile. Per tracciare il ritratto in fase bisogna
ancora determinare
* gli autovettori di A relativi ai due autovalori : si
)
1
.
trova u =
Se < (attrito debole) allora e + sono complessi, con parte reale

negativa, e dunque il ritratto in fase è quello di un fuoco stabile. Il verso
di avvolgimento delle spirali si determina senza difficolt`
a osservando che
lequazione è del secondo ordine.
Si noti il diverso comportamento delle soluzioni nei due casi: se lattrito è abbastanza piccolo, il sistema tende verso lequilibrio in modo oscillatorio. Se
lattrito è forte, invece, il sistema tende verso lequilibrio in modo monotono,
non oscillatorio. Questa differenza è ovviamente importante nelle applicazioni.
Esercizi 1.3.3 (i) Usando lespressione
exp(At)z0 = et P R(t)P 1 z0 .
(1.3.12)
che vale se A ha autovalori i (si veda la (1.3.10)), determinare la soluzione di z = Az

con dato iniziale z0 per:
%
$ %
%
$
%
$
$
1
3 2
1
1
1
.
(b) A =
, z0 =
.
(a) A =
, z0 =
2 1
1
1 1
1
Tracciare inoltre schematicamente i ritratti in fase (a meno del verso di avvolgimento delle
spirali, se si preferisce). [R]
(ii) Unespressione delle soluzioni alternativa alla (1.3.12) `
e la seguente. Siano, al solito,
i e v iw gli autovalori e gli autovettori. Si scriva z0 = av + bw con a, b R. Allora,
posto a + ib = rei con r 0 e [0, 2), si ha
&
'
exp(At)z0 = r et cos(t )v sin(t )w .
(1.3.13)
Verificarlo. [R]
(iii) Per confronto, risolvere lesercizio (i) usando la (1.3.13). [R]
(iv) Qual `
e il ritratto in fase delloscillatore smorzato nel caso critico = ? [R]
(v)! Si assuma, come fatto finora, che > 0. Convincersi che il verso di avvolgimento delle
traiettorie spiraleggianti in un fuoco, e di percorrenza delle orbite in un centro, `
e quello
orario rispetto al vettore v w se > 0. (Per fare il prodotto vettore bisogna naturalmente
immaginare di immergere il foglio contenente la figura nello spazio). [Suggerimento: si guardi
la (1.3.13). Oppure,
e orario se > 0
! si"osservi che
! nel
" piano (y1 , y2 ) il verso di avvolgimento `
1
0
e si ricordi che P
=veP
= w.]
0
1
31
(vi)! Allinizio della trattazione dei sistemi lineari con autovalori complessi abbiamo assunto
> 0. Cosa sarebbe cambiato se avessimo scelto < 0? In particolare, sul verso di
avvolgimento delle spirali nei fuochi? [R]
(vii)! Poich`
e gli autovettori di una matrice complessa sono determinati a meno di una coefficiente complesso, i due vettori reali v e w usati in questa sezione non sono univocamente
determinati. Questa indeterminazione influenza in qualche modo le conclusioni raggiunte, per
esempio quella sul verso di avvolgimento delle orbite? [Suggerimento: si ponga u = v + iw,
c = a + ib ed u# = cu = v# + iw # con a, b, v, w, v# , w # reali e si determinino v# e w # in funzione
di v e w.]
1.3.D Sistemi lineari in Rn . Sottospazi stabile, instabile e centrale.

` facile estendere lanalisi precedente al caso di unequazione lineare in Rn
E
z = Az ,
z Rn
ove A è una matrice reale n n diagonalizzabile. Ci limitiamo a dare i risultati,

lasciando le poche dimostrazioni necessarie come esercizio.
Siccome A è reale, i suoi eventuali autovalori complessi formano coppie
complesse coniugate. Supponiamo allora che A abbia k coppie di autovalori
complessi
1 i1 , . . . , k ik
ed n 2k autovalori reali
2k+1 , . . . , n
`
(ciascun autovalore essendo ripetuto tante volte quante la sua molteplicità). E
n
allora possibile trovare una base di C costituita da k coppie di autovettori
v1 iw1 , . . . , vk iwk Cn
relativi agli autovalori complessi, con vj e wj appartenenti ad Rn , e da n 2k
autovettori reali
u2k+1 , . . . , un Rn
relativi agli autovalori reali (si veda lAppendice a questa sezione). Una generalizzazione del Lemma della sezione 1.3.C mostra che gli n vettori reali
v1 , w1 , . . . , vk , wk , u2k+1 , . . . , un sono linearmente indipendenti su R e dunque
formano una base per Rn . Si passa a tale base con la matrice
*
+
P = v1 , w1 , . . . , vk , wk , u2k+1 , . . . , un .
32
Come nel caso 2 2 si riconosce che la matrice A! =

diagonale a blocchi
B1
.
Bk
2k+1
.
n
con blocchi 2 2
Bj =
j
j
j
j
"
P 1 AP ha la forma
(1.3.14)
Infine, con lo stesso argomento del caso 2 2 si riconosce che

1 t
e R(1 t)
.
ek t R(k t)
exp tA! =
e2k+1 t
en t
ove R(t) è la matrice 2 2 di rotazione oraria di angolo t, vedere (1.3.9).

Se denotiamo (y1 , y21 , . . . , yk , y2k , y2k+1 , . . . , yn ) le coordinate y = P 1 z, la
soluzione con dato iniziale y 0 ha componenti
!
"
! 0"
yj
yj (t)
,
j = 1, . . . , k
(1.3.15)
= ej t R(j t)
y2j (t)
y2j0
yj (t) = ej t yj0 ,
j = 2k + 1, . . . , n .
(1.3.16)
Si vede cos` che la proiezione della soluzione sui piani bidimensionali corrispondenti agli autovalori complessi e sugli autospazi relativi agli autovalori
reali sono molto semplici: fuochi o centri le prime, dilatazioni o contrazioni
esponenziali le seconde (o equilibri, se lautovalore è nullo). Si può cercare di
ricostruire da qui il ritratto in fase complessivo, per altro di difficile visualizzazione se n > 3. Per esempio, se n = 3 e vi è un autovalore negativo e due
complessi con parte reale pure negativa, allora le soluzioni spiraleggiano verso
lorigine lungo spirali con asse lautovettore reale, o che appartengono al piano
determinato dallautovettore complesso.
Si osservi, infine, che nel caso diagonalizzabile considerato qui lo spazio delle
fasi Rn si decompone nella somma di tre sottospazi i quali sono invarianti, nel
senso che ogni soluzione con dato iniziale su uno di essi resta su di esso per
tutti i tempi:
33
Un sottospazio stabile, somma degli autospazi relativi agli autovalori reali

negativi e dei piani bidimensionali corrispondenti agli autovalori complessi
con parte reale negativa. In questo sottospazio, tutte le soluzioni tendono
asintoticamente allorigine per t + e allinfinito per t .
Un sottospazio instabile, somma degli autospazi relativi agli autovalori reali
positivi e dei piani bidimensionali corrispondenti agli autovalori complessi
con parte reale positiva. In questo sottospazio, tutte le soluzioni tendono
asintoticamente allinfinito per t + e allorigine per t .
Un sottospazio centrale, somma dellautospazio relativo allautovalore nullo (se presente) e dai piani bidimensionali corrispondenti agli autovalori
immaginari. In questo sottospazio, tutte le soluzioni sono limitate.
(Se la matrice non è diagonalizzabile, allora il sottospazio centrale può
contenere anche soluzioni non limitate.)
1 0 0
Esempi:
(i) La matrice A = 0 0 1 ha autovalori 1 e i, con
0 1 0
autovettori u = (1, 0, 0)e v iw, rispettivamente,
ove v = (0, 0, 1) e w = (0, 1, 0).
et
0
0
Il flusso è dato da zt = 0
cos t sin t z0 . Il sottospazio unidimensionale
0
sin t
cos t
parallelo ad u è il sottospazio stabile, il piano per lorigine ad esso ortogonale è
il sottospazio centrale. Fare una figura.
(ii) La matrice A = diag (1, 1, 2) ha sottospazio stabile unidimensionale generato da (0, 1, 0) e sottospazio instabile bidimensionale generato da (1, 0, 0) e
(0, 0, 1). Il ritratto in fase, nel sottospazio instabile, è quello di un nodo instabile.
Tutte le soluzioni tendono asintoticamente a questo sottospazio.
(iii) Unanalisi pi`
u approfondita, e dei bellissimi disegni di ritratti in fase nel caso
n = 3 si trovano sul libro Equazioni differenziali ordinarie di Arnold, sezione 21.
Esercizi 1.3.4 (i) Determinare
le dimensioni
deisottospazi stabile,
instabile
e centrale
1 0 1
1 0
0
0 0 1
per le seguenti matrici: A1 = 2 1 0 , A2 = 0 1 2 , A3 = 0 1 0 .
1 1 1
0 1 0
1 0 1
Specificare inoltre quale `
e il ritratto in fase su ciascuno di tali sottospazi, se bidimensionale. Fare un disegno molto schematico del ritratto in fase in R3 (anche senza determinare
esattamente i sottospazi stabile, instabile, centrale). [R]
(ii) Nella sezione 1.2.A si `
e visto che il flusso dellequazione (1.2.5), cio`
e z = z, z R3 ,
consiste di rotazioni di asse . Senza assumere che R3 sia parallelo ad e3 , determinare
i sottospazi stabile, instabile e centrale, se presenti, dellequazione e confrontare il risultato
con il ritratto in fase dellequazione. [Suggerimento: Scrivere lequazione nella forma z = z
con una opportuna matrice e calcolare autovalori ed auovettori di ]. [R]
(iii) Mostrare che se `
e una matrice n n antisimmetrica allora il flusso dellequazione z =
z, x Rn , consiste di rotazioni (cio`
e, di matrici di SO(n). (Questa `
e una generalizzazione
dellesercizio precedente, come verr`
a spiegato nella sezione 1.3.F). Mostrare anche che tutti
gli autovalori di hanno parte reale nulla. In effetti, le matrici antisimmetriche sono una
classe di matrici diagonalizzabili su C, ma non su R.[S]
34
(iv)! Come osservato nellesercizio 1.3.3.vii, le parti reali ed immaginarie degli autovettori
complessi non sono univocamente determinate. Verificare che, per`
o, il piano bidimensionale
che esse generano `
e indipendente dalla loro scelta.
1.3.E Linearizzazione attorno ai punti di equilibrio. Siamo ora in grado di dire qualcosa di pi`
u preciso sulle relazioni fra le soluzioni di unequazione
differenziale z = X(z) in Rn vicino ad un suo punto di equilibrio z e la sua
linearizzazione in z, cioè
z = A(z z)
(1.3.17)
Struttura locale
vicino a punto iperbolico
e se, in un intorno sufficienteove A = X

z (z). La domanda che ci si pone `
mente piccolo del punto di equilibrio, il ritratto in fase del sistema nonlineare
assomigli a quello del sistema linearizzato (1.3.17).
Un importante risultato, il teorema di GrobmanHartman, assicura che la
risposta è affermativa se tutti gli autovalori della matrice Jacobiana nellequilibrio hanno parte reale non nulla. Si osservi che questo è un risultato locale:
come mostrato nella figura, in grande, i due ritratti in fase possono essere
completamtente diversi.
Se invece vi sono autovalori con parte reale nulla, allora il fatto che i due
ritratti in fase si assomiglino o no dipende anche dai termini nonlineari, e non
si conosce una risposta completa a questa domanda; per un semplice esempio
si veda lesercizio 1.3.5.iii qui sotto. (Per qualche informazione sul teorema di
GrobmanHartman, ed in particolare su cosa significhi che due ritratti in fase
si assomigliano, si veda lOsservazione pi`
u sotto).
Data limportanza dellannullarsi o meno della parte reale degli autovalori
della parte lineare del campo vettoriale, si usa la seguente terminologia, che con
evidenza discende dai casi delloscillatore e del repulsore armonici: un equilibrio
z di unequazione differenziale z = X(z) è detto
iperbolico se tutti gli autovalori di X
z (z) hanno parte reale non nulla.
ellittico se tutti gli autovalori di X
z (z) sono puramente immaginari (ma
non nulli).
Dunque, il teorema di GrobmanHartman è relativo al solo caso di equilibri
iperbolici.
In questambito, un altro importante risultato relativo agli equilibri iperbolici è il cosiddetto teorema della variet`
a stabile. Esso afferma che per ogni equilibrio iperbolico di unequazione differenziale esistono (globalmente, non solo
localmente) due sottovarietà invarianti, la variet`
a stabile e la variet`
a instabile,
con propriet`
a simili agli autospazi stabili ed instabili della linearizzazione dellequazione. Precisamente, la varietà stabile (instabile) ha la stessa dimensione
del sottospazio stabile (instabile) della linearizzazione, tutti i moti su si essa
tendono allequilibrio per t + (t ), ed è tangente nellequilibrio al
sottospazio stabile dellequazione linearizzata. Noi non dimostreremo questo
risultato, ma incontreremo esempi di varietà stabile ed instabile di un equilibrio iperbolico gi`
a a partire dalla prossima sezione. (Nota: come mostrato nelle
35
figure accanto, un ramo della variet`

a stabile può coincidere con un ramo della
varietà instabile dello stesso o di un altro equilibrio).
Esercizi 1.3.5 (i) Mostrare che gli equilibri del sistema di LotkaVolterra (1.1.14) sono
uno iperbolico ed uno ellittico (si veda lesercizio 1.1.3.i)
(ii) Quali sono le variet`
a stabili ed instabili dellorigine, nel sistema di LotkaVolterra? [R]
(iii) Si consideri lequazione differenziale z = az + bz 2 , z R, ove a e b *= 0 sono parametri reali. Se ne confronti il ritratto in fase con quello della sua linearizzazione attorno
allequilibrio z = 0. (Trattare tutti i possibili casi, incluso il caso a = 0).
(iv) Si consideri ancora lequazione di Newton unidimensionale conservativa m
x = V # (x),
x R. Si supponga che V # (x) = 0 ma V ## (x) *= 0. Mostrare che allora lequilibrio (x, 0) `
e
e un punto di minimo relativo di V ed `
e iperbolico se x `
e un massimo relativo
ellittico se x `
di V .
(v) Si supponga ora che, nellesercizio precedente, V (x) = x4 . Lequilibrio (0, 0) R2 `
e
iperbolico? Ellittico?
Osservazione: Un enunciato preciso del teorema di GrobmanHartman è un

po delicato, e la sua dimostrazione complessa. Per essere precisi, è innanzittutto necessario specificare cosa significhi che due ritratti in fase si assomiglino.
Normalmente, si vorrebbe che esista un cambiamento di coordinate y # y(z)
definito in un intorno del punto di equilibrio che in tale intorno trasformi le soluzioni dellequazione z = X(z) in quelle della linearizzazione y = Ay. Questo
è quasi quello che succede: il teorema di GrobmanHartman afferma che, nel
caso iperbolico, esiste un omeomorfismo siffatto (cioè una biiezione continua con
inversa continua). Si dimostra lesistenza di un diffeomorfismo solo sotto ipotesi
aggiuntive (per esempio, se tutti gli autovalori hanno parte reale positiva, o tutti
negativa).
1.3.F Esempio: rotazioni non uniformi e velocit`

a angolare. Anche se
lo studio di equazioni lineari non autonome riveste un ruolo limitato nei nostri
scopi, facciamo qui un esempio che introduce una situazione che riincontreremo
nello studio della meccanica.
Come sappiamo, se R3 è un assegnato vettore, allora il flusso dellequazione lineare z = z, z R3 , consiste di rotazioni uniformi con velocità
angolare . Questo si generalizza al caso in cui il vettore velocità angolare non
sia costante, ma vari in modo noto nel tempo:
Proposizione 1.7 Se t % t R3 \ {0} è una mappa differenziabile, allora il
flusso non autonomo dellequazione
z = t z ,
z R3
(1.3.18)
consiste di rotazioni: per ogni t0 e t esiste una matrice Pt0 ,t SO(3) tale che
z(t; z0 , t0 ) = Pt0 ,t z0 per ogni dato iniziale z0 .
36
Abbiamo gi`
a visto, a proposito delle (1.2.5) e (1.2.8), che questo è vero se
t non cambia direzione, ed in tal caso abbiamo anche saputo calcolare langolo
di rotazione. Se la direzione di t cambia nel tempo la situazione è meno ovvia,
e non è in generale facile calcolare la matrice di rotazione Pt0 ,t (lintegrazione
di unequazione lineare non autonoma può essere molto difficile). Il vettore t
si chiama velocit`
a angolare istantanea.
La dimostrazione della Proposizione 1.7 è un po laboriosa, e la omettiamo
(si vedano gli esercizi). In realtà questa dimostrazione poggia su unaffermazione che è in un certo senso inversa a quella della Proposizione e che verr`
a
usata pi`
u volte nel seguito, e cioè che ogni famiglia di rotazioni è generata dallintegrazione di una rotazione infinitesima prodotta da un vettore velocità
angolare istantaneo:
Proposizione 1.8 Sia t % Rt SO(3) differenziabile. Allora esiste una
mappa differenziabile t % t R3 tale che
d
(Rt z0 ) = t Rt z0
dt
per ogni t ed ogni z0 .
Per dimostrarlo conviene considerare il caso pi`
u generale delle rotazioni in
Rn , n 2. Sia t % Rt SO(n) differenziabile e scriviamo zt = Rt z0 . Denotando con R t la derivata della matrice Rt (cioè la matrice le cui componenti sono
le derivate delle componenti di Rt ) e tenendo conto del fatto che Rt RtT = 1 si
trova
zt = R t z0 = R t RtT Rt z0 = R t RtT zt .
Dunque, la t % zt := Rt z0 è soluzione dellequazione lineare non autonoma
z = t z
con
(1.3.19)
t := R t RtT L(n, R) .
(Poichè Rt è una funzione nota e differenziabile di t, cos` è anche t ). Quale

relazione vi è fra la (1.3.18) e la (1.3.19)? Per stabilirlo indaghiamo la struttura
della matrice t e la specificità del caso n = 3:
Proposizione 1.9
i. Sia t % Rt SO(n) differenziabile, n 2. Allora, per ogni t, R t RtT è una
matrice n n antisimmetrica.
ii. Per ogni matrice 3 3 antisimmetrica w
3 esiste un unico vettore w R3
tale che
w
3u = w u
u R3
e, viceversa, per ogni w R3 esiste ununica matrice antisimmetrica w
3
tale che valga questa relazione.
37
Dimostrazione. Per provare la prima affermazione basta derivare rispetto

a t$ i due% membri dellidentit`
a 1 = RRT , che vale ad ogni t: si trova 0 =
d
T
T
T
T + (RR
T )T ; dunque RR
T = (RR
T )T .
= RR + RR = RR
dt RR
Per provare la seconda affermazione basta osservare che la corrispondenza fra
vettore e corrispondente matrice antisimmetrica è data da

w1
0
w3 w2
w = w2 w
3 = w3
0
w1
(1.3.20)
w3
w2 w1
0
e che essa è ovviamente unica.
Dunque, lesistenza di un vettore velocità angolare è una specificità del caso
tridimensionale; in tutte le altre dimensioni, inclusa n = 2, il suo ruolo è giocato da una matrice antisimmetrica. Un motivo di questa specificità risiede
nella relazione (1.3.20), che è lineare e stabilisce un isomorfismo fra R3 e linsieme delle matrici antisimmetriche 3 3; tale isomorfismo non è certamente
estendibile ad altre dimensioni perchè linsieme delle matrici antisimmetriche
n n forma un sottospazio vettoriale di L(R, n) di dimensione n(n 1)/2, che
è diverso da n se n -= 3. Laltro motivo di specificità è lesistenza in R3 del
prodotto vettore (che, si ricorder`
a, non esiste in dimensione diversa da tre).
Esercizi 1.3.6 (i) Sia w un vettore fissato di R3 e si consideri la trasformazione lineare
R3 R3 , u ( w u data dal prodotto vettore con w. Mostrare, senza usare la (1.3.20),

che tale trasformazione lineare `
e antisimmetrica. [Suggerimento: una trasformazione lineare
f : Rn Rn `
e antisimmetrica se f (u) v = u f (v) per tutti i vettori u ed v]. [R]
, = S wS
(ii)! Sia w R3 ed S SO(3). Mostrare che Sw
- T . [S]
(iii)! (Difficile) Dalle Proposizioni 1.8 e 1.9 segue che per dimostrare la Proposizione 1.7 basta
provare che, qualunque sia la mappa t ( t R3 \ {0}, esiste una mappa differenziabile t (
Rt SO(3) tale che
-t = R t RT
t per ogni t. Dimostrare lanalogo ndimensionale di questa
affermazione: se R ' t ( t `
e una mappa differenziabile con t matrice antisimmetrica
per ogni t, allora esiste una mappa differenziabile t ( Rt SO(n) tale che t = R t RT
t
per tutti i t. [Suggerimento: cercare di definire Rt come soluzione dellequazione matriciale
R = t R con dato iniziale R0 = 1; mostrare poi che, almeno per tempi piccoli, tale soluzione
`
e invertibile e poi che `
e una rotazione. Capire infine come rimuovere la limitazione di tempi
piccoli]. [R]
(iv) Si supponga che il flusso non autonomo dellequazione z = X(z, t) sia lineare, cio`
e
X
t0 ,t (z0 ) = Ft0 ,t z0 con una matrice Ft0 ,t per ogni z0 , t0 e t. Mostrare che il campo vettoriale
`
e lineare, X(z, t) = At z, e determinarne la matrice At in termini di Ft0 ,t e della sua derivata.
[Suggerimento: Ft0 ,t `
e invertibile] [R]
1.3.G Appendice: diagonalizzabilit`

a e forme normali. Richiamiamo qui,
molto brevemente e per lo pi`
u sotto forma di (semplici, ma utili) esercizi, alcuni fatti
elementari sugli autovalori ed autovettori e sulla diagonalizzabilit`
a di una matrice.
Le dimostrazioni di tutti questi fatti si trovano sui testi di algebra lineare.
Sia L(n, K) linsieme delle matrici n n sul corpo K = R, C e sia A L(n, K). Si
chiama autovalore di A ogni soluzione K dellequazione algebrica det(A1) = 0.
38
La molteplicit`
a algebrica di un autovalore è la molteplicit`
a di come radice del
polinomio det(A 1) e un autovalore è detto semplice se ha molteplicit`
a algebrica
uguale ad uno.
Se K è un autovalore di A, allora esiste un vettore non nullo u Kn tale
che Au = u; ogni vettore siffatto è chiamato autovettore di A relativo a . Si
verifica subito che combinazioni lineari a coefficienti in K di autovettori relativi ad un
dato autovalore sono ancora autovettori relativi a quellautovalore. Di conseguenza,
linsieme costituito dal vettore nullo e da tutti gli autovettori di A relativi ad un dato
autovalore forma un sottospazio di Kn , chiamato autospazio di A relativo a , e la
sua dimensione si chiama molteplicit`
a geometrica dellautovalore .
Si dice che A L(n, K) è diagonalizzabile2 se esiste una matrice P L(n, K) invertibile tale che P 1 AP è diagonale. I due fatti fondamentali sulla diagonalizzabilit`
a
sono loggetto dei due esercizi (i) e (iii):
Esercizi 1.3.7 Sia A L(n, K), K = R, C. Mostrare che
(i) A `
e diagonalizzabile (su K) se e solo se possiede n autovettori u1 , . . . , un Kn linearmente
indipendenti. (Equivalentemente: se la molteplicit`
a algebrica di ogni autovalore uguaglia la
sua molteplicit`
a geometrica). In tal caso la matrice P = [u1 , . . . , un ] diagonalizza A e le
componenti diagonali di P 1 AP sono gli autovalori di A. [Suggerimento: Se ej denota il
jmo vettore della base canonica di K (tutte le componenti nulle eccetto la jma, = 1) allora
P ei = ui e P 1 AP ej = . . .] [R]
(ii) Se 1 , . . . , k K sono autovalori distinti di A e, per ogni i = 1, . . . , k, ui Kn `
e autovettore di A relativo a i , allora u1 , . . . , uk sono
linearmente
indipendenti.
[Suggerimento:
.
si assuma una relazione di dipendenza lineare
j cj uj = 0 e si applichino ad entrambi i
membri k 1 delle k matrici A 1 1, . . . , A k 1.] [R]
(iii) Se A ha n autovalori semplici appartenenti a K allora `
e diagonalizzabile su K.
[Suggerimento: usare i risultati dei due esercizi precedenti.] [R]
Un ostacolo alla diagonalizzabilit`

a su R di una matrice reale è il fatto che il suo polinomio caratteristico det(A 1) abbia qualche radice complessa. Infatti, come subito
si verifica, non vi sono autovettori reali corrispondenti ad un autovalore complesso
(si vedano gli esercizi 1.3.8). In questa situazione ci si pu`
o naturalmente porre il
problema della diagonalizzabilit`
a su C della matrice, e la questione centrale è quali
informazioni sulla matrice reale si possano trarre dallesistenza di una forma normale
diagonale complessa. Per rispondere è necessario analizzare le relazioni fra le propriet`
a spettrali di una matrice reale e quelle della sua complessificata, cioè la stessa
matrice pensata come complessa.
Consideriamo Cn con la sua struttura di spazio vettoriale di dimensione n su C.
Ogni vettore u Cn si pu`
o scrivere (in modo unico) nella forma u = v + iw con
v, w Rn ; v si chiama parte reale e w parte immaginaria di u. Se u ha parte
immaginaria nulla diciamo che è un vettore reale. Il complesso coniugato di u = v+iw
è il vettore u = v iw. La moltiplicazione di u = v + iw per un numero complesso
+ i d`
a ( + i)(v + iw) = (v w) + i(v w). Da questo segue che Cn , come
spazio vettoriale su C, ha una base canonica formata dagli n vettori reali e1 , . . . , en ,
ove ei ha componenti (ei )j = ij .
2
o anche diagonalizzabile su K, se vi pu`
o essere una qualche ambiguit`
a, come nel
caso delle matrici reali, che possono anche essere considerate matrici complesse
39
La complessificazione CA di una matrice reale A è la stessa matrice considerata

a componenti complesse, e che agisce su Cn come
C
A(v + iw) := Av + iAw .
Affermare che A L(n, R) è diagonalizzabile su C significa, propriamente, che

C
A L(n, C) è diagonalizzabile su C: esiste cioè una base di Cn formata da autovettori di CA. (Anche se A e CA sono la stessa matrice, esse rappresentano diversi
operatori lineari, che agiscono in spazi diversi. Quando questo non crei confusione è
usuale confonderle luna con laltra, ed in effetti questo è esattamente quanto abbiamo
fatto nelle precedenti sottosezioni. Ma per capire bene certe cose, è indispensabile
distinguerle). Alcune elementari propriet`
a della complessificazione di una matrice
sono richiamate nei seguenti esercizi:
Esercizi 1.3.8 Sia A L(n, R). Mostrare che

(i) Se un autovalore di CA ha parti reale ed immaginaria non nulle allora ogni autovettore
di CA relativo a ha parti reale ed immaginaria non nulle. [R]
(ii) Gli autovalori di CA con parte immaginaria non nulla sono in numero pari e formano
coppie complesse coniugate.
(iii) Se u Cn `
e autovettore di CA relativo ad un autovalore allora u `
e autovettore di CA
relativo a . [R]
(iv) Se `
e un autovalore (reale) di A allora CA possiede un autovettore reale relativo a .
[R]
Nei prossimi esercizi si mostra che, se A possiede n autovalori semplici (e dunque CA

è diagonalizzabile), allora è possibile scegliere degli autovettori di CA che formano
una base per Cn in modo che le loro parti reali ed immaginarie formino una base per
Rn . In tal modo, viene costruita una forma normale reale diagonale a blocchi per A.
Esercizi 1.3.9 Sia A L(n, R). Supponiamo che CA abbia n autovalori semplici
1 i1 , . . . , k ik , 2k+1 , . . . , n
2k dei quali hanno parte immaginaria non nulla, e dunque formano coppie complesse
coniugate, ed i restanti n k sono reali. Mostrare che allora
(i) Esiste una base di Cn formata da k coppie complesse coniugate vi iwi di autovettori
relativi agli autovalori complessi e da n k autovettori reali u2k+1 , . . . , un relativi agli
autovalori reali. [R]
(ii) Le parti reali ed immaginarie degli autovettori complessi v1 , w1 , . . . , vk , wk e gli
autovettori reali u2k+1 , . . . , un sono linearmente indipendenti su R. [R]
(iii) La matrice invertibile P = [v1 , w1 , . . . , vk , wk , u2k+1 , . . . , un ] L(n, R) `
e tale che
P 1 AP ha lespressione (1.3.14). [R]
Osserviamo che, anche se qui abbiamo assunto che gli autovalori di A siano tutti
semplici, per lesistenza di una forma normale reale diagonale a blocchi basta la sola
diagonalizzabilit`
a di CA.
40
1.4
Integrali primi
Vi sono due elementi principali che rendono integrabile unequazione differenziale, e semplice il suo flusso: gli integrali primi (chiamati anche costanti
del moto o funzioni invarianti) e le simmetrie. Questa sezione è dedicata agli
integrali primi. Le simmetrie verranno incontrate pi`
u avanti, nei capitoli 4 e 7.
Per sola semplicità di linguaggio e notazione in questa sezione consideriamo
un campo vettoriale X definito in tutto Rn . Ladattamento al caso di un aperto
di Rn è ovvia.
1.4.A Insiemi invarianti e integrali primi. Nello studio delle proprietà
qualitative di unequazione differenziale, una prima questione interessante è
se le soluzioni possano vagare senza limiti per tutto lo spazio delle fasi o
siano, invece, ristrette in qualche modo. Precisamente, ci si chiede se esistano
dei sottoinsiemi dello spazio delle fasi che siano invarianti sotto il flusso, nel
senso che le soluzioni che partono da uno di essi vi restano:
Definizione 1.9 Un insieme Rn è detto invariante per il flusso di un
campo vettoriale X su Rn se
z0
X
t (z0 )
(ovvero X
a è soddisfatta solo per tempi t > 0
t () t). Se questa propriet`
si parla di invarianza nel futuro e se lo è solo per t < 0 si parla di invarianza
nel passato.
Si noti che un insieme invariante contiene interamente ogni orbita che lo interseca, e che i pi`
u piccoli insiemi invarianti sono le orbite stesse. Un meccanismo
molto importante che produce insiemi invarianti, e di un tipo speciale, è lesistenza di integrali primi. Ricordiamo che gli insiemi di livello di una funzione
f : Rn R sono i sottoinsiemi del suo dominio nei quali essa assume valore
costante, cioè gli insiemi f 1 ({c}), c f (Rn ) Rn .
Definizione 1.9 Una funzione f : Rn R è un integrale primo del campo
vettoriale X, e dellequazione differenziale z = X(z), se i suoi insiemi di livello
sono invarianti per il flusso di X.
La condizione che f sia un integrale primo è dunque che si abbia
f X
t = f
ovvero
f (z(t; z0 )) = f (z0 )
t , z0 .
Essa è pertanto spesso espressa dicendo che f è costante lungo le soluzioni

dellequazione.
1.4. Integrali primi
41
Lesistenza di un integrale primo può fornire informazioni utilissime sulle

soluzioni di unequazione differenziale, come mostra il seguente esempio.
Esempio: Lenergia E(x, x)
:= 12 m x 2 + 21 k x2 è un integrale primo per loscillatore armonico m
x = kx, x R. Infatti, lungo una qualunque soluzione
t # xt si ha
d
E(xt , x t ) = m x t x
t + k xt x t = (m x
t + k xt ) x t = 0 .
dt
La costanza dellenergia implica che le orbite delloscillatore armonico appartengano agli insiemi di livello E(x, x)
= cost. Questi insiemi sono ellissi centrate
nellorigine se cost > 0, e lorigine stessa se cost = 0. Cos`, in questo caso lesistenza di un integrale primo permette di determinare il ritratto in fase senza
dover prima integrare lequazione.
Esercizi 1.4.1 (i) Procedendo come nellesempio precedente, verificare che la funzione
E(x, x)
= 12 x 2 12 2 x2 `
e un integrale primo del repulsore armonico x
= 2 x, x R, ed
usarla per tracciare il ritratto in fase.
(ii) Mostrare che gli assi x ed y sono insiemi invarianti per il sistema di LotkaVolterra
x = x xy, y = y + xy, (x, y) R2 , , , , > 0. Notare che questo implica che
nessuna delle due popolazioni pu`
o estinguersi. [Suggerimento: provare a determinare una
funzione t ( xt tale che t ( (xt , 0) `
e soluzione del sistema.] [R]
(iii) Mostrare che, in R2 , ogni orbita periodica divide R2 in due insiemi invarianti (tre, se si
considera anche lorbita). [R]
(iv) Si supponga che A abbia due autovalori complessi i, con *= 0, =
* 0, cosicch
e
il ritratto in fase di z = Az `
e un fuoco (stabile o instabile). Mostrare che se una funzione
continua f : R2 R `
e un integrale primo di z = Az allora essa `
e costante. [S]
1.4.B La derivata di Lie. Stabilire se unequazione differenziale abbia in` invece facile verificare
tegrali primi, e determinarli, pu`
o essere molto difficile. E
se una certa funzione sia un integrale primo di unequazione differenziale. Si
noti che, a questo scopo, non si pu`
o usare direttamente la condizione usata
nella definizione di integrale primo, che fa riferimento alle soluzioni dellequazione: un integrale primo, infatti, è utile soprattutto quando non si conoscono
le soluzioni dellequazione, perchè d`
a informazioni su di esse.
Tuttavia, per controllare se una funzione f sia o meno un integrale primo
di z = X(z) non serve conoscere le soluzioni dellequazione. Procedendo come
nellesempio delloscillatore armonico, infatti, per verificare se il valore di f
cambi lungo una soluzione t % zt basta calcolare la derivata della funzione
composta t % f (zt ) ed usare zt = X(zt ). Si trova
d
f (zt ) = gradf (zt ) zt = gradf (zt ) X(zt ) .
dt
Cos`, si intuisce che la condizione perchè f sia un integrale primo è
X(z) gradf (z) = 0
z .
(1.4.1)
42
In altre parole, è necessario (e di fatto sufficiente, si veda sotto) che la derivata

della funzione nella direzione del campo sia nulla. Questo conduce alla seguente
Definizione 1.9 Si chiama derivata di Lie (o derivata direzionale) della
funzione f : Rn R associata al campo vettoriale X la funzione
L X f : Rn R
definita da
LX f := X gradf =
n
&
Xi
i=1
f
.
zi
Abbiamo ora:
Proposizione 1.10 Siano X un campo vettoriale su Rn ed f : Rn R una
funzione.
i. Se t % zt è una soluzione di z = X(z), allora
d
X
f X
t = (LX f ) t
dt
(1.4.2)
ovvero, per ogni soluzione t % zt ,

d
f (zt ) = LX f (zt )
dt
ii. f è integrale primo di X se e solo se LX f = 0.

Dimostrazione. (i) Questo segue dal conto fatto pi`
u sopra.
(ii) Se LX f = 0 allora la (1.4.2) mostra che f è costante lungo ogni soluzione
e dunque è un integrale primo. Se invece f è un integrale primo, allora la
(1.4.2) d`
a LX f (zt ) = 0 per ogni moto ed ogni istante. Prendendo t = 0 si
ottiene LX f (z0 ) = 0 per ogni dato iniziale z0 , cioè per ogni punto dello spazio
delle fasi. Dunque LX f = 0.
Esempio:
Sia X il campo vettoriale definito dallequazione delloscillatore
armonico m
x = kx, x R, cioè
)
*
v
X(x, v) =
kx/m
e sia E(x, v) = 12 mv 2 + 12 kx2 lenergia. Allora
)
* )
*
v
kx
LX E =
= vkx + (kx/m)mv = 0 .
kx/m
mv
Il confronto fra questo esempio e quello precedente mostra che, in pratica, per
stabilire se una funzione f è un integrale primo di unequazione differenziale
z = X(z) si pu`
o indifferentemente verificare la condizione LX f = 0
43
o calcolando la derivata di Lie come
-n
j=1
f
Xj x
, come fatto qui,
j
o derivando f lungo una soluzione, calcolando cioè

che zt = X(zt ), come nellesempio precedente.
d
f (zt )
dt
assumendo
Esercizi 1.4.2 (i) Mostrare che, qualunque sia la funzione V (x), lequazione di Newton
unidimensionale
m
x = V # (x) ,
ha lintegrale primo energia totale E(x, x)

=
1
2
x R,
mx 2 + V (x).
(ii) Mostrare che lequazione x

= gradV (x), x R3 , ha lintegrale primo E(x, x)
=
V (x).
1
.x.
2+
2
(iii) Calcolare la velocit`

a di variazione dellenergia E(x, v) = 12 mv2 + 12 kx2 lungo le soluzioni delloscillatore armonico smorzato m
x = kx 2x,
x R, ove k e sono costanti
positive. [R]
(iv) Determinare le costanti c1 e c2 in modo che la funzione f (z1 , z2 ) = c1 z12 + c2 z22 sia
integrale primo del sistema z1 = z1 z2 , z2 = 2z12 in R2 . [R]
(v) Osserviamo preliminarmente che, se f `
e un integrale primo, allora, cos` come i suoi insiemi
di livello, anche i suoi insiemi di sottolivello {z Rn : f (z) c} sono insiemi invarianti.
Mostrare che se
LX f (z) 0
z
allora gli insiemi di sottolivello di f sono invarianti nel futuro. [R]
(vi) Mostrare che se f (z, t) dipende anche dal tempo allora lungo le soluzioni di z = X(z) si
d
f (zt , t) = LX f (zt , t) + f
(zt , t).
ha dt
t
(vii) Verificare che il sistema di LotkaVolterra x = x xy, y = y + xy, (x, y) R2
(con , , , > 0), ha lintegrale primo
f (x, y) = |x| |y| exy
(che `
e differenziabile in tutto R2 meno gli assi coordinati). Lo si usi poi per dedurre che gli assi
x ed y sono invarianti e per tracciare il ritratto in fase nel primo quadrante. [Suggerimento
per il ritratto in fase: per avere unidea dellandamento delle curve di livello di f nel primo
quadrante determinarne innanzittutto punti critici, massimi e minimi nel primo quadrante;
prendere poi per buono il fatto (che si pu`
o dimostrare con un po di lavoro, oppure controllare
con un computer) che, nel primo quadrante, le curve di livello regolari sono tutte chiuse. Come
determinare il verso di percorrenza delle orbite?] [S]
(viii)! La risposta allesercizio precedente mostra che, nel primo quadrante, le soluzioni del
sistema di LotkaVolterra sono oscillazioni periodiche. Unispezione al ritratto in fase mostra
che allora la popolazione di predatori raggiunge i suoi massimi (o i suoi minimi) ad istanti
diversi da quelli nei quali la popolazione delle prede raggiunge minimi o massimi (convincersene). In altre parole, la popolazione dei predatori risponde con un certo ritardo alle
variazioni di quella delle prede. Domanda: se la dinamica delle due popolazioni `
e descritta
da unequazione differenziale, `
e possibile che esse raggiungano i loro massimi o minimi allo
stesso istante?
(ix) La linearizzazione del sistema di LotkaVolterra attorno ai suoi due equilibri `
e stata gi`
a
studiata negli esercizi 1.1.3 e 1.3.5. Confrontare ora il ritratto in fase di ciascun sistema
linearizzato con il ritratto in fase del sistema di LotkaVolterra vicino al corrispondente
punto di equilibrio. (Siccome conosciamo il ritratto in fase di LotkaVolterra solo nel primo
quadrante, nel caso dellequilibrio iperbolico bisogna opportunamente restringere il ritratto
in fase del sistema linearizzato).
44
1.4.C Foliazione invariante. Lesistenza di integrali primi di unequazione differenziale ha delle conseguenze sia geometriche che analitiche particolarmente forti, e facili da analizzare, se essi soddisfano opportune condizioni di
indipendenza, che assicurino che i loro insiemi di livello siano sottovarietà.
Consideriamo innanzittutto il caso di unequazione differenziale che abbia
un integrale primo f il quale non ha punti critici (punti nei quali si annulla il
suo gradiente):
gradf (z) -= 0
z.
gradf
z0
Sotto queste ipotesi, come è noto, il teorema della funzione implicita assicura
che gli insiemi di livello di f sono sottovarietà differenziabili di Rn di dimensione
n 1. Queste sottovarietà foliano lo spazio delle fasi, nel senso che ne passa
f = cost esattamente una per ogni punto (come i fogli di un libro). Dunque, lesistenza
di un integrale primo senza punti critici produce una foliazione dello spazio
delle fasi in sottovarietà invarianti di dimensione n 1.
Una situazione analoga, ma pi`
u forte, vale se lequazione differenziale ha
pi`
u di un integrale primo. Se lequazione ha k 1 integrali primi f1 , . . . , fk
allora ogni soluzione dellequazione deve appartenere ad un insieme di livello
di ciascuno di essi, e dunque allintersezione di tutti questi insiemi di livello:
{z Rn : f1 (z) = c1 , . . . , fk (z) = ck } .
gradf1
gradf2
f1 = cost
f2 = cost
Per il teorema delle sommersioni, questi insiemi sono sottovarietà di dimensione

n k se la funzione f = (f1 , . . . , fk ) : Rn Rk è una sommersione, ovvero se
la matrice Jacobiana f
e soddisfa
z ha ovunque rango massimo possibile, cio`
!
"
fi
rango
(z) = k
(1.4.3)
zj
in tutti i punti z. (Poichè le righe della matrice Jacobiana f
z sono i gradienti
delle funzioni f1 , . . . , fk , la condizione (1.4.3) è equivalente al fatto che i gradienti di queste funzioni sono linearmente indipendenti e dunque i loro insiemi
di livello sono sottovarietà di dimensione n 1 che si intersecano trasversalmente in una sottovarietà di dimensione n k.) In questo caso, lo spazio delle
fasi è dunque foliato in sottovarietà invarianti di dimensione k.
Se le funzioni f1 , . . . , fk soddisfano la (1.4.3) in un punto z allora si dice che
esse sono funzionalmente indipendenti in z, o pi`
u semplicemente indipendenti
in z.
Notiamo, infine, che unequazione differenziale in Rn ha al pi`
u n integrali
primi funzionalmente indipendenti. Tuttavia, il caso in cui k = n non ha alcun
interesse, perchè è verificato solo se X = 0 (si vedano gli esercizi). Nel caso
estremo (e raro) nel quale vi siano n1 integrali primi ovunque funzionalmente
indipendenti, i loro comuni insiemi di livello sono curve e dunque individuano le
orbite: lesistenza degli integrali primi fornisce il ritratto in fase, senza bisogno
di integrare lequazione. Questa situazione è molto speciale, eccetto se n = 2
45
perchè allora basta un solo integrale primo: in effetti, labbiamo incontrata nei
casi delloscillatore e del repulsore armonico; nella sezione 1.5 la analizzeremo
in dettaglio nel caso dellequazione m
x = V ! (x).
Esercizi 1.4.3 (i) Quali sono i punti critici dellenergia delloscillatore armonico? Che
relazione c`
e con la struttura degli insiemi di livello? [R]
(ii) Stesso, ma per il repulsore armonico.
(iii) Il sistema di equazioni differenziali in R3 ' (x1 , x2 , x3 )
x 1 = x2 x3 ,
x 2 = x1 x3 ,
x 3 = 0
`
e un caso particolare dellequazione di Eulero per il corpo rigido (che `
e scritta nellesercizio
(v) e sar`
a studiata nel capitolo 5).
Mostrare che questo sistema ha gli integrali primi f1 (x1 , x2 , x3 ) = x21 + x22 e
f2 (x1 , x2 , x3 ) = x3 , determinare ove essi sono funzionalmente indipendenti, ed usar` vero che tutte le soluzioni sono
li per tracciare il ritratto in fase dellequazione. E
periodiche? [R]
` indipendente dagli
Mostrare che anche f3 (x1 , x2 , x3 ) = .x.2 `
e un integrale primo. E
altri due? Usare f2 ed f3 per tracciare il ritratto in fase. [R]
Integrare il sistema. [Suggerimento: poich
e x 3 = 0, le prime due equazioni si riducono
a quelle di un oscillatore armonico]. [R]
(iv)! Mostrare che se unequazione differenziale z = X(z) in Rn ha n integrali primi ovunque
funzionalmente indipendenti allora X = 0. [R]
(v) Sia A = diag (a, b, c) con a, b, c R. Mostrare che lequazione di Eulero
z = z Az ,
z R3 ,
ha i due integrali primi .z.2 e z Az. [Suggerimento: non scrivere lequazione in coordinate,
ma procedere vettorialmente: per esempio, poich`
eA`
e simmetrica e costante, si ha ddt (zAz) =
z Az + z Az = 2z Az = . . .] [R]
Osservazioni:
(i) Se, come normalmente avviene, un integrale primo f , o un
insieme di integrali primi f = (f1 , . . . , fk ), ha dei punti critici, allora tutto quel
che precede vale nel sottoinsieme dello spazio delle fasi costituito dagli insiemi
di livello regolari di f . (Un insieme di livello è detto regolare se non contiene
punti critici, critico o singolare se ne contiene.) Si noti che questo sottoinsieme
è invariante per lequazione differenziale (perchè unione di insiemi di livello) e
dunque è perfettamente sensato restringerne lo studio ad esso. (Rimuoviamo
gli insiemi di livello critici, non solo i punti critici, degli integrali primi perchè
potrebbero esservi soluzioni che passano per tali punti ed il loro complementare
non darebbe allora invariante).
(ii) Cosa succeda sugli insiemi di livello singolari va stabilito caso per caso. Di
solito vi sono comunque pochi punti critici e le informazioni ottenute nella parte
regolare dello spazio delle fasi sono significative.
(iii) Si noti che stiamo assumendo che gli integrali primi siano definiti in tutto lo
spazio delle fasi (anche se possono avere dei punti critici). Come vedremo nella
46

sezione 1.7 esiste sempre un gran numero di integrali primi definiti localmente,
ma la loro esistenza non è significativa.
(iv) Fattore integrante. Se n = 2, una funzione f : R2 R è integrale primo
f
f
di un campo vettoriale X = (X1 , X2 ) se e solo se soddisfa X1 z
= X2 z
.
2
1
2
Chiaramente, questo avviene se e solo se esiste una funzione g : R R tale che
f
= gX1
z2
f
= gX2 ,
z1
(1.4.4)
(ovvero g(X2 dz1 X1 dz2 ) = df ). Se f e dunque g con queste propriet`

a esistono,
allora necessariamente g deve soddisfare la condizione di chiusura
(gX1 ) =
(gX2 )
z2
z1
(1.4.5)
che assicura luguaglianza delle derivate seconde miste di f . Come è noto, se

g soddisfa la (1.4.5) ed è definita in un insieme semplicemente connesso, allora
esiste anche una f , definita nello stesso insieme, che soddisfa la (1.4.4). Tale f
si costruisce infatti per integrazione delle (1.4.4). Dunque, nel caso di n = 2,
la ricerca di integrali primi pu`
o essere ricondotta alla ricerca di soluzioni g della (1.4.5). Il limite di questa procedura, puramente analitica, è che pu`
o produrre
integrali primi che sono solo locali. (La funzione g si chiama fattore integrante
perchè renda esatta la 1forma X2 dz1 X1 dz2 .)
1.4.D Abbassamento dellordine. Lesistenza di integrali primi, e della

corrispondente foliazione invariante, ha anche un aspetto analitico: permette
di abbassare lordine dellequazione:
u
y2
y1
Proposizione 1.11 Supponiamo che lequazione differenziale z = X(z) in Rn

abbia k integrali primi f = (f1 , . . . , fk ) che soddisfano la condizione di indipendenza funzionale (1.4.3) in un punto z Rn . Allora esiste un sistema di
coordinate (u, y) = (u1 , . . . , uk , y1 , . . . , ynk ) definito in un intorno di z nelle
quali lequazione differenziale prende la forma
u = 0 ,
y = Y (u, y)
(1.4.6)
con qualche funzione Y = (Y1 , . . . , Ynk ).

Dimostrazione. Il teorema della funzione implicita assicura che, in un intorno
di ogni punto nel quale vale la (1.4.3), si possono trovare delle coordinate (u, y)
nelle quali gli insiemi di livello di f sono descritti da u = cost. Dunque,
u1 , . . . , uk sono integrali primi dellequazione differenziale. Pertanto, scritta in
queste coordinate, essa ha necessariamente la forma (1.4.6).
Le coordinate u, essendo costanti sugli insiemi di livello degli integrali primi
f , sono funzioni di essi; volendo, si potrebbero prendere come u proprio le f .
La determinazione delle restanti coordinate y (che sono coordinate locali sugli insiemi di livello di f ) può essere pi`
u o meno difficoltosa, a seconda del
problema.
47
La Proposizione assicura dunque che, a parte difficoltà di calcolo, lesistenza di k integrali primi indipendenti permette di ridurre, almeno localmente,
lintegrazione di un sistema di n equazioni differenziali allintegrazione di un
sistema ristretto di sole n k equazioni differenziali
y = Y (u, y)
(1.4.7)
che dipende, parametricamente, dalle coordinate (costanti) u, cioè dagli integrali primi: vi è un sistema ristretto su ciascun insieme di livello degli integrali
primi.3 Illustriamo ora questo procedimento su alcuni esempi.
Esempi:
(i) Loscillatore armonico x = v, v = x ha lintegrale primo
x2 + v 2 . Esso ha gradiente nullo solo nellorigine, e tutti i suoi altri insiemi di
livello sono cerchi con centro lorigine. Una scelta ovvia di coordinate nel piano
delle fasi adattate alla foliazione invariante sono dunque le coordinate polari, che
denotiamo qui (u, y), con u la distanza dallorigine ed y langolo: x = u cos y,
v = u sin y. Poichè il flusso delloscillatore armonico è una rotazione oraria con
frequenza angolare unitaria, lungo le soluzioni la distanza u resta costante mentre
langolo y retrocede (perchè il verso è orario) con velocit`
a unitaria. Dunque, in
coordinate polari, il sistema x = v, v = x diventa
u = 0 ,
y = 1 .
La seconda equazione costituisce lequazione ristretta (che in questo caso è la

stessa per tutti i valori dellintegrale primo).
Integrando lequazione ristretta abbiamo yt = y0 t. Sostituendo questa espressione e la ut = u0 nelle equazioni che esprimono il cambio di cordinate otteniamo
xt = u0 cos(y0 t), yt = u0 sin(y0 t), che è una delle espressioni dellintegrale generale dellequazione di partenza. Se si volesse esprimere la soluzione in funzione
delle condizioni iniziali (x0 , v0 ) = (u0 cos y0 , u0 sin y0 ) basterebbe poi osservare
che u0 cos(y0 t) = x0 cos t + v0 sin t e u0 sin(y0 t) = x0 cos t v0 sin t.
(ii) Il sistema di equazioni differenziali in R3 ) (x1 , x2 , x3 )
x 1 = x2 x3 ,
x 2 = x1 x3 ,
x 3 = 0
(1.4.8)
gi`
a considerato negli esercizi 1.4.3, ha i due integrali primi f2 = x3 ed f3 =
x21 + x22 . Come coordinate (u1 , u2 , y) adattate alla foliazione invariante possiamo
prendere u1 = x3 e le coordinate polari (u2 , y) nel piano (x1 , x2 ): x1 = u2 cos y,
x2 = u2 sin y. Naturalmente, queste coordinate sono definite solo per u2 > 0,
cioè fuori dallasse x3 .
Procedendo come nellesempio precedente, per scrivere lequazione ristretta per
la coordinata y potremmo sfruttare il fatto che conosciamo il flusso del sistema di
equazioni (1.4.8) (si veda lesercizio 1.4.3.iii). Tuttavia, questo non è necessario:
per scrivere unequazione differenziale in un diverso sistema di coordinate non
3
Geometricamente, il campo vettoriale Y è proprio la restrizione di X alle sottovariet`

a f = cost. La (1.4.7) è dunque un esempio di equazione differenziale su variet`
a
(scritta in coordinate sulla variet`
a).
v
x
48

è necessario averla risolta, ma basta stabilire come le nuove coordinate cambino lungo le soluzioni dellequazione. Illustriamo questo procedimento (che verr`
a
spiegato da un punto di vista generale nella sezione 1.7) su questo esempio specifico, nel quale ovviamente ci interessa determinare solo come varii la coordinata y
dal momento che sappiamo che u1 ed u2 restano costanti. Sia t # (xt1 , xt2 , xt3 )
una soluzione di (1.4.8) e t # (u01 , u02 , y t ) la stessa soluzione scritta nelle nuove
coordinate (qui abbiamo usato il fatto che u1 ed u2 restano uguali ai loro valori
iniziali u01 ed u02 ). Usando le formule di passaggio fra i due sistemi di coordinate
vediamo che si deve avere
xt1 = u02 cos y t ,
xt2 = u02 sin y t ,
xt3 = u01
( t)
e, al fine di determinare come varia y , possiamo ovviamente ignorare lultima

uguaglianza. Derivando rispetto a t ambo i membri delle prime due uguaglianze
otteniamo x t1 = y t u02 sin y t e x t2 = y t u02 cos y t , ovvero
x t1 = y t xt2 ,
x t2 = y t xt1
( t) .
Confrontando queste due uguaglianze con le prime due equazioni (1.4.8) concludiamo che, per ogni t, deve essere y t = xt3 = u1 . Dunque, lequazione
ristretta è
y = u1 .
Le soluzioni con u2 > 0 sono cos` rotazioni uniformi con frequenza angolare
u2 , che cambia da superficie di livello a superficie di livello dellintegrale primo
u1 = x3 .
Esercizi 1.4.4 (i) Il sistema in R2 ' (z1 , z2 )
z1 = (z12 + z22 )z2 ,
z2 = (z12 + z22 )z1
(1.4.9)
ha lintegrale primo z12 +z22 . Verificarlo, ed utilizzare poi questo integrale primo per abbassare
lordine dellequazione ed integrarla. [R]
(ii) Integrare per abbassamento dellordine lequazione del repulsore armonico x
= x, cio`
e
x = v, v = x. [Suggerimento: sfruttare lintegrale primo v2 x2 e le coordinate (u, y)
(R \ {0}) R tali che x = u sinh y, v = u cosh y (le quali sono definite nel cono |v| > |x|; per
il cono |v| < |x| basta scambiare sinh e cosh)]. [R]
Osservazione: Il sistema ristretto è di solito chiamato ridotto. Preferiamo

evitare qui luso del termine ridotto perchè, come vedremo quando parlaremo delle simmetrie dei sistemi Lagrangiani nella sezione 4.4, in Meccanica tale termine
designa una situazione un po diversa.
1.5. Esempio: Equazione di Newton unidimensionale
1.5
49
Esempio: Equazione di Newton unidimensionale
1.5.A Ritratto in fase, caso conservativo. Oltre alle equazioni lineari,

un altro esempio semplice, ma importante perchè permette di comprendere
parecchi meccanismi elementari ed evidenzia il ruolo degli interali primi, è
quello dellequazione di Newton per un sistema conservativo unidimensionale:
m
x =
dV
(x) ,
dx
x R.
(1.5.1)
Questa è lequazione che governa il moto di una particella di massa m che si

muove senza attrito lungo una guida rettilinea, sotto leffetto di forze di energia
potenziale V (x) (si veda il capitolo 3). Come già sappiamo, lequazione (1.5.1)
ha lintegrale primo dellenergia
E(x, v) =
1
mv 2 + V (x)
2
e dunque, per disegnarne il ritratto in fase, è sufficiente disegnare gli insiemi di

livello
4
5
1
Ce := (x, v) R2 : mv 2 + V (x) = e
2
della funzione E. Nella prossima sottosezione vedremo che questo è facile da
fare, almeno qualitativamente, a partire da un esame del grafico di V .
1.5.B Costruzione del ritratto in fase.4 Premettiamo alcune semplici osservazioni:
Siccome lenergia cinetica non pu`
o essere negativa, si ha E(x, v) V (x). Di
conseguenza, per e fissato (e ovviamente del minimo di V , altrimenti Ce è
vuoto), linsieme Ce si proietta sullasse delle x sul sottoinsieme
Ie = {x R : V (x) e} .
(x, v) = V # (x) e E
(x, v) = mv, Ce è una curva regolare, eccetto
Siccome E
x
v
nei punti (x, v) nei quali V # (x) e v si annullano entrambi, cioè, negli equilibri di
energia e. Dunque, gli unici punti singolari di Ce (punti isolati, punti angolosi,
autointersezioni) possono essere negli equilibri.
In corrispondenza ai punti x Ie nei quali V (x) < e, Ce consiste di due rami,
simmetrici rispetto allasse x, di equazione
. +
,
2
v = v(x, e) ,
v(x, e) :=
e V (x) .
(1.5.2)
m
Questi due rami si incontrano in quei punti dellasse delle x nei quali v(x, e) = 0,
Questa è una cosa pi`

u facile da fare che da spiegare: si cerchi di capire lidea e
poi la si applichi a qualche esempio.
V
e
x
x
+
v (x, e)
x
v (x, e)
50
V (x)
e
x
x+
x
x
cioè V (x) = e. Se tali punti non sono equilibri, allora la curva (dovendo essere
regolare e simmetrica rispetto allasse delle x) ha in essi tangente verticale; questo
non succede invece mai se il punto di intersezione con lasse x è un equilibrio
(vedere gli esercizi).
Riguardo al verso di percorrenza delle orbite, vale la solita regola per le equazioni
del secondo ordine: verso destra nel semipiano superiore, verso sinistra in quello
inferiore. Per questo motivo nelle figure di questa sezione è omessa lindicazione
delle frecce.
Esaminiamo ora un certo numero di casi tipici, a partire dai quali è poi possibile
costruire lintero ritratto in fase. Per semplicit`
a di esposizione assumiamo che Ie sia
connesso (se questo non avviene, basta considerarne una componente connessa alla
volta).
Se x è un minimo relativo stretto di V e V (x) = e allora Ie consiste del solo
punto x e Ce consiste del solo punto di equilibrio (x, 0).
Supponiamo ora che e sia un valore regolare di E(x, v), cosicchè Ce è una curva
regolare. Consideriamo alcuni casi:
Ie è un intervallo chiuso e limitato [x , x+ ] e V (x) = e solo negli estremi x .
In questo caso Ce è una curva regolare chiusa, unione dei due rami v =
v (x), che si raccordano con tangente verticale nei punti (x , 0) ed (x+ , 0).
Non contenendo punti di equilibrio, questa curva chiusa consiste di una sola
orbita che è percorsa periodicamente: la coordinata x varia periodicamente
fra i due punti di inversione x ed x+ , nei quali la velocit`
a si annulla
e cambia di segno. Si noti che questa situazione è sempre incontrata ad
energie un po superiori a quelle di un minimo relativo stretto di V . Quindi,
nel piano delle fasi, un equilibrio che corrisponde ad un minimo relativo
stretto dellenergia potenziale è sempre circondato da moti periodici.
Se Ie = [x , +) e V (x) = e solo in x la situazione è simile: i due rami
di Ce si incontrano (ancora con tangente verticale) in (x , 0) e per x +
essi vanno allinfinito. Anche in questo caso Ce è una singola orbita, ma
non periodica: i moti t # x(t) su di essa arrivano da, e tendono a, +.
Considerazioni del tutto analoghe valgono se Ie = (, x+ ].
Se Ie = (, +) e V (x) < e per tutti gli x R, Ce consiste di due rami
disgiunti: quello superiore corrisponde a moti che vanno da a +,
quello inferiore a moti che vanno al contrario.
Supponiamo infine che V abbia un massimo relativo stretto in un punto x e
sia e = V (x). Allora V (x) < e in qualche intervallo a destra e a sinistra di x.
Localmente, vicino allequilibrio (x, 0), Ce ha la forma di una ics, come nel caso
del repulsore armonico: è costituito da quattro rami, due alla sua destra e due
alla sua sinistra, che si incontrano in (x, 0) (langolo di intersezione è calcolato
negli esercizi). Su due di essi le soluzioni tendono asintoticamente allequilibrio
per t + e sugli altri due per t ; questi tratti di Ce sono tratti della
variet`
a instabile e, rispettivamente, della variet`
a stabile dellequilibrio. La
struttura globale di Ce , e dunque di queste variet`
a, dipende dalle propriet`
a di V .
Vediamo i casi pi`
u comuni:
Se Ie è un intervallo chiuso [x , x+ ] e non contiene altri punti critici di V ,
allora Ce è una curva a forma di otto, che attraversa verticalmente lasse
delle x nei due punti (x , 0) ed (x+ , 0) ed ha in x un punto singolare di
autointersezione. Dunque, Ce è lunione di tre orbite: lequilibrio ed i due
51
lobi. Si noti che ciascun lobo è al tempo stesso variet`

a stabile e variet`
a
instabile dellequilibrio.
Se Ie contiene un altro punto critico di V di uguale energia e, diciamo un
altro punto di massimo relativo x
< x, allora una variet`
a stabile ed una instabile di (x, 0) tendono asintoticamente ad esso, e ne sono, rispettivamente,
variet`
a instabile e stabile.
In pratica, per costruire il ritratto in fase di una data equazione, si fa variare lenergia
dal valore minimo (o da , se V non ha minimi) fino a + e si disegna qualche
curva di livello di ciascun tipo.
Osservazione: Per tracciare le curve di livello dellenergia si pu`

o immaginare
di lasciar rotolare una pallina sul grafico dellenergia potenziale, come se fosse
una collina: tanto minore di e è V (x), tanto pi`
u velocemente si muove la pallina,
in un verso o nellaltro, ed essa ha velocit`
a nulla in quelle configurazioni nelle
quali e = V (x), se esistono. Quando raggiunge una di queste configurazioni, la
pallina torna indietro. Se tale configurazione è di equilibrio, allora essa non pu`
o
essere raggiunta.
Esempio: Il pendolo. Come si sa dai corsi di Fisica (e si vedr`
a comunque
nella sezione 3.1), se si indica con x langolo formato dal pendolo con la verticale
discendente e con g laccelerazione di gravit`
a, allora lequazione del moto di un
pendolo di massa m e lunghezza l è ml
x = mg sin x. Dopo aver eliminato
lirrilevante fattore m ed aver posto k = g/l si ottiene
x
= k sin x .
Questa equazione è del tipo (1.5.1), con m = 1 e V (x) = k cos x. Per costruire
il ritratto in fase dobbiamo dunque disegnare le curve
1 2
v k cos x = e
2
al variare di e. Siccome il sistema è 2periodico in x, possiamo limitarci a
disegnare il ritratto in fase in una striscia di larghezza 2, per esempio (x, v)
[, ]R e poi proseguirlo per periodicit`
a.5 In questa striscia, le configurazioni
di equilibrio sono x = 0, che corrisponde allequilibrio inferiore, ed x = , che
entrambi corrispondono al pendolo rivoltato.
Per e uguale al minimo di V , cioè e = k, linsieme di livello è costituito
dal solo punto di equilibrio inferiore (0, 0).
Per energie comprese fra il minimo ed il massimo di V , cioè k < e < k,
le curve di livello sono regolari e chiuse e corrispondono alle oscillazioni
(librazioni) del pendolo, di ampiezza crescente con e.
Se e è uguale al massimo di V , cioè e = k, linsieme di livello è definito
per x [, ] e consiste di quattro orbite: i due equilibri (, 0) e le loro
variet`
a stabile ed instabile. I moti su queste orbite tendono asintoticamen5
In realt`
a, x = ed x = sono la stessa configurazione del sistema, e dunque le
rette x = e x = andrebbero identificate: come si vedr`
a nel capitolo 3, lo spazio
delle fasi è propriamente un cilindro, non il piano.
52

te, per t , alla posizione di equilibrio superiore, senza tuttavia mai
raggiungerla.
Se lenergia è pi`
u alta, e > k, allora la curva di livello è costituita da due
orbite, ciascuna delle quali corrisponde alle rotazioni del pendolo, una in
verso orario laltra antiorario.
Si osservi che tutti i moti sono periodici, eccetto quelli sulle variet`
a stabili ed
instabili dellequilibrio superiore, che in questo caso sono tradizionalmente chiamate separatrici perchè separano la regione occupata dai moti oscillatori da
quella dei moti rotatori del pendolo.
Esercizi 1.5.1 (i) Mostrare che se Ce interseca lasse delle x in un punto regolare, allora
esso ha ivi tangente verticale. [S]
(ii) Mostrare che se x `
e un punto di massimo relativo o di flesso orizzontale per V , allora
/
d
v
V ## (x)
(x) =
.
(1.5.3)
lim
xx dx
m
Dunque, le separatrici formano un angolo positivo (ma minore di /2) se V ## (x) > 0 (massimo
relativo quadratico) e sono invece tangenti allasse delle x se V ## (x) = 0. [S]
x1
x2
(iii) Supponiamo che V abbia un massimo relativo in x1 ed un flesso orizzontale in x2 e che

sia V (x1 ) = V (x2 ) = e e V (x) < e per tutti gli x (x1 , x2 ). Disegnare la parte di Ce
compresa nella striscia x [x1 , x2 ].
(iv) Supponiamo che x sia un punto critico di V e consideriamo unorbita di energia e > V (x).
v(x))? [R]
Qual `
e la tangente a Ce nei suoi punti (x,
(v) Disegnare il ritratto in fase di (1.5.1) per le seguenti energie potenziali:
(a) V (x) = x4 /4 + x2 /2
(c) V (x) = x3 (x 4/3)
(b) V (x) = x(x 1)2

(d) V (x) = (x 1)2 .
1.5.C Legge oraria. Lanalisi precedente ha sfruttato lesistenza di un integrale primo per determinare le orbite. Per lintegrazione completa dellequazione differenziale bisogna ancora trovare la legge oraria, cioè la parametrizzazione
temporale t % xt delle soluzioni. Come adesso vediamo anche questo si può
fare (almeno in linea di principio, cioè a meno di difficoltà di calcolo) sfruttando lesistenza dellintegrale primo, che fornisce direttamente non proprio la
funzione t % xt , ma la sua inversa, cioè il tempo in funzione della posizione.
Consideriamo una soluzione con dato iniziale (x0 , v0 ) ad un istante t0 ed
assumiamo, per fissare le idee, che sia v0 > 0. Allora, se indichiamo con e
lenergia della soluzione, la velocità iniziale v0 soddisfa la (1.5.2) con il segno +.
Di conseguenza, fino a che il moto non inverte il senso si ha
6
dxt
2
=
(e V (xt )) > 0 .
dt
m
7m 7
x
Dunque t % xt è invertibile e linversa x % tx soddisfa dt
dx =
2 / e V (xt ).
Integrando si ottiene dunque
6 8 x
dx
m
7
tx = t0 +
.
(1.5.4)
2 x0 e V (x)
53
A parte eventuali difficolt`

a nel calcolare lintegrale, questo fornisce la funzione
x % tx . Invertendola si ottiene la legge oraria t % xt .
Naturalmente, tutto questo vale fino a che la soluzione non raggiunge un
punto di inversione, perchè allora si perde la monotonia di t % xt . Se un
punto di inversione x+ viene raggiunto ad un certo istante t+ , allora bisogna
prendere (x+ , 0) come dato iniziale allistante t+ e ripetere il procedimento,
facendo attenzione al fatto che adesso la velocità è negativa e dunque bisogna
prendere ovunque il segno della (1.5.2).
Si vede cos` che lesistenza dellintegrale primo permette lintegrazione dellequazione differenziale, a meno del calcolo di un integrale e dellinversione di
una funzione. Tradizionalmente, si dice che il problema è stato ridotto alle
quadrature (quadratura = calcolo di un integrale). Anche se in questo modo
può non essere possibile trovare unespressione esplicita per la t % xt , è comunque utile avere lespressione (1.5.4) per la sua inversa. Essa può essere usata,
se serve, per calcoli approssimati (numerici) e anche come base per ulteriori
considerazioni teoriche.
Come esempio, troviamo unespressione per il periodo dei moti periodici.
Consideriamo unorbita periodica di energia e e punti di inversione x (e). Il
suo periodo è il tempo necessario ad andare da x ad x+ pi`
u quello necessario
a tornare indietro (tempi che sono ovviamente uguali). Dalla (1.5.4) si trova
cos` che il periodo è
8 x+ (e)
dx
7
(1.5.5)
T (e) = 2m
e
V (x)
x (e)
ed è una funzione della sola energia. In casi speciali, in particolare per loscillatore armonico, tale funzione è costante; tutti i moti hanno dunque lo stesso
periodo, indipendentemente dalla loro energia, e si dice che il sistema è isocrono. In generale, invece, la funzione T (e) non è costante, il periodo varia con
lenergia ed il sistema è chiamato anisocrono.
Esempio: Periodo delle oscillazioni del pendolo. Come esempio, studiamo il periodo del pendolo. Se scriviamo lequazione del moto nella forma
x
= k sin x allora dobbiamo porre m = 1 e V (x) = k cos x nella (1.5.5).
I moti di oscillazione si hanno per k < e < k. I punti di inversione sono
x (e) = arccos(e/k) e cos` si trova
. / arccos(e/k)
dx
2
(
T (e) =
.
k arccos(e/k) e/k + cos x
Lintegrale si pu`
o calcolare, ma non in termini di trascendenti elementari (esso
fa intervenire una funzione nota cone integrale ellittico completo del primo tipo).
Il grafico del periodo, come funzione dellenergia, è mostrato nella figura. Si pu`
o
notare quanto segue:
Per e che tende al suo valore minimo k, cioè quello dellequilibrio stabile,
il periodo tende a un limite positivo, che si potrebbe mostrare coincide con
2"
$$$$$$$$
$$$$$$
!""""
k
!k
54

il periodo delle oscillazioni del sistema linearizzato (periodo delle piccole
oscillazioni del pendolo; si veda la sezione 4.3).
Al crescere dellenergia, e dunque dellampiezza del moto, il periodo cresce
e tende allinfinito per e k, cioè sulle separatrici. Questo è dovuto al
fatto che il sistema ci mette un tempo infinito a percorrere le separatrici,
con la velocit`
a che tende a zero vicino agli equilibri instabili, e dunque, per
la continuit`
a, moti vicini alle separatrici spenderanno molto tempo vicino
agli equilibri instabili.
La figura mostra anche il periodo dei moti di rotazione del pendolo, ad
energie superiori a k; al crescere dellenergia la loro velocit`
a è sempre pi`
u
alta e dunque il loro periodo tende a zero per e +.
Cos`, il periodo di oscillazione del pendolo non è indipendente dallenergia e

dunque dallampiezza delle oscillazioni: il pendolo è un sistema anisocrono.
Lisocronismo delle oscillazioninel senso preciso di indipendenza del periodo dallampiezza delle oscillazioni, si veda un esercizio qui sottoè vero solo
approssimativamente e per ampiezze piccole.
Esercizi 1.5.2 (i) Calcolare il periodo dei moti di un oscillatore armonico, per il quale
V (x) =
x
A(e)
1
kx2 ,
2
usando la (1.5.5).
(ii) (Relazione periodo-energia) Supponiamo che, in una certa regione del piano delle fasi,
tutti i moti siano periodici. (Questo avviene, per esempio, vicino ad un minimo relativo dellenergia potenziale). Indichiamo con A(e) larea racchiusa dallorbita di energia e. Mostrare
che [S]
dA
(e) .
T (e) = m
de
(iii) Se V (x ) = e, allora nella (1.5.4) la funzione integranda diverge per x x . Mostrare
che lintegrale converge se x `
e un punto di inversione, ci`
o che avviene se V # (x ) *= 0, e
diverge se x `
e una configurazione di equilibrio, cio`
e se V # (x ) = 0. (Questo d`
a una prova
indipendente del fatto che un punto di equilibrio non pu`
o essere raggiunto in tempo finito).
(iv)! Il grafico del periodo del pendolo mostrato sopra sembra indicare che la derivata T # (e)
tende ad un limite finito D > 0 per e k. Questo significa che il periodo del pendolo non
`
e indipendente dallenergia neppure nel limite di piccole oscillazioni (lindipendenza richiederebbe D = 0). Assunto che D = limek T # (e) esista e sia positivo, dedurre lindipendenza
del periodo dallampiezza delle oscillazioni nel limite di piccole oscillazioni. [Suggerimento:
Innanzittutto, definire lampiezza di oscillazione a(e) come la distanza da zero dei punti di
inversione. Invertire questa funzione e calcolare il limite di dT
(a) usando la regola a catena.]
da
[R]
1.5.D Sistemi meccanici con dissipazione. Aggiungiamo adesso ai sistemi

conservativi studiati finora un po di dissipazione, dovuta ad attrito viscoso (proporzionale alla velocit`
a). Se indichiamo con h > 0 il coefficiente dattrito, lequazione del
moto è
m
x = V # (x) hx ,
x R.
(1.5.6)
Naturalmente lenergia non è pi`

u un integrale primo e la dinamica del sistema è
completamente diversa da quella del sistema conservativo. In effetti ci si aspetta
che, perdendo energia, tutti i moti tendano verso equilibrii (senza naturalmente mai
raggiungerli, per lunicit`
a). Si noti che gli equilibri sono ancora i punti critici di V .
55
Molte informazioni si ottengono naturalmente dal fatto che lenergia viene dissipata. La variazione dellenergia E(x, x)
= 12 mx 2 + V (x) lungo i moti si calcola per
mezzo della derivata di Lie. Indicando con X il campo vettoriale del sistema (scritto
come equazione del primo ordine) si ha
#
LX E(x, x)
= x(V
(x) hx)
+ V # (x)x = hx 2 .
Dunque lenergia decresce con tasso proporzionale al quadrato della velocit`

a. Questo
ha leffetto che, nel piano delle fasi, le orbite non seguono le curve di livello di E ma
le attraversano trasversalmente (eccetto laddove x = 0, cioè in equilibri e punti di
inversione) scendendo verso regioni di energia pi`
u bassa. In particolare, attorno a
configurazioni di equilibrio che sono minimi stretti di V , le orbite non saranno pi`
u
curve chiuse ma tenderanno verso lequilibrio. Come?
Si possono avere informazioni pi`
u dettagliate sulla struttura del ritratto in
fase vicino agli equilibri linearizzando il sistema e ricordando che, per il teorema di GrobmanHartman, se lequilibrio è iperbolico allora, localmente, il ritratto in fase del sistema è simile a quello della linearizzazione. Se V # (x) = 0, allora
V # (x) = V ## (0)(x x) + ... e linearizzando la (1.5.6), pensata come sistema del primo
ordine, si trova
) *
)
*
)
*
x
xx
0
1
= A
,
A =
1
h
v
v
m
V ## (0) m
ovvero, come equazione del secondo ordine,
m
x = V ## (0)(x x) hx .
Se lequilibrio è un minimo relativo quadratico dellenergia potenziale, cioè V ## (x) >
0, allora questa non è altro che lequazione di un oscillatore armonico smorzato (si
ponga 2 = V ## (0)/m e 2 = h/m nella (1.3.11)). Dunque, 0come sappiamo, lequili1
(
1
brio è iperbolico. Infatti, gli autovalori di A sono = 2m
h h2 4V ## (0) .
Se la dissipazione è forte (h2 > 4V ## (0)) i due autovalori sono entrambi reali negativi
e dunque si ha un nodo stabile. Se invece la dissipazione è debole (h2 < 4V ## (0)) i
due autovalori sono complessi con parte reale negativa e il ritratto in fase è quello di
un fuoco stabile.
In modo analogo si riconosce che gli equilibri (x, 0) che corrispondono a massimi quadratici di V , cioè tali che V ## (x) < 0, sono iperbolici ed il ritratto in fase
è, localmente, quello di una sella. Vi saranno, in particolare, le variet`
a stabili ed
instabili.
Esempio: cattura in sistema bistabile.
caso di una doppia buca di potenziale:
x
= V # (x) hx ,
Come esempio consideriamo il
V (x) =
x4
x2
4
2
(per alleggerire la notazione prendiamo m = 1). Il sistema ha le tre configurazioni

di equilibrio x = 1, 0, 1. La prima e lultima sono minimi (quadratici) dellenergia potenziale e la seconda è un massimo relativo (pure quadratico). Il ritratto
in fase del sistema senza dissipazione (h = 0) è mostrato nella figura accanto.
56
x1
x2

Siccome V ## (1) = 2, lanalisi precedente ci dice che gli equilibri (1, 0) sono
nodi stabili se h2 > 4V ## (1) = 8 e fuochi se 0 < h2 < 8. Il punto (0, 0) è invece
un punto di sella.
Per tracciare il ritratto in fase cerchiamo di disegnare la variet`
a stabile del punto
di sella. Essa è formata da due rami, che contengono i moti che per t +
tendono asintoticamente al punto di sella, gli uni da destra e gli altri da sinistra.
Tracciamo per esempio il ramo che arriva da sinistra. Andando indietro nel tempo, il moto guadagna energia: dunque, andando indietro nel tempo, esso arriva
ad un punto di inversione x1 < 0 con unenergia un po superiore a quella della
sella, poi ad un altro punto di inversione x2 > 0 con energia ancora superiore,
e cos` via, come mostrato nella figura. Lo stesso fa laltro ramo della variet`
a
stabile.
Tracciandoli entrambi si riconosce che essi delimitano la regione (in grigio, nellultima figura) delle condizioni iniziali che cascano nella buca di destra da quella
(in bianco) delle condizioni iniziali che cascano nella buca di sinistra. Ciascuna
regione contiene moti oscillatori di ampiezza decrescente, inizialmente attorno
alle due buche, e poi entro una delle due.
` interessante osservare che, nellesempio precedente, lenergia
Osservazione: E
persa in unoscillazione è dellordine di h e tale quantit`
a d`
a una misura dello
spessore delle due regioni. Dunque, se lattrito è molto debole, h . 1, una
piccola variazione delle condizioni iniziali pu`
o portare ad un esito completamente
diverso: per h 0 diventa impossibile predire in quale buca il sistema cascher`
a
(anche se il tempo necessario affinchè il sistema perda abbastanza energia da
entrare in una delle due buche tende allinfinito per h 0).
1.6
Stabilit`
a degli equilibri
1.6.A Stabilit`
a alla Lyapunov. Come già accennato, la nozione intuitiva
di stabilit`
a di un equilibrio è che le soluzioni che partono vicine ad esso vi
restino vicine e che, eventualmente, vi tendano asintoticamente. Vi sono diverse
formalizzazioni di questa idea (necessarie per poter fare affermazioni precise).
La pi`
u comune è dovuta a Lyapunov:
Definizione 1.11 Un punto di equilibrio z di z = X(z) è chiamato
i. Stabile se per ogni intorno U di z esiste un intorno U0 di z tale che
U0
z0 U0
z(t; z0 ) U
t > 0 .
(1.6.1)
ii. Instabile se non è stabile.

iii. Asintoticamente stabile se è stabile e se, inoltre, esiste un intorno V di z
tale che
(1.6.2)
z0 V
=
lim z(t; z0 ) = z .
t+
1.6. Stabilit`
a degli equilibri
57
Se la (1.6.1) è soddisfatta per tutti i tempi, non solo per quelli positivi, allora
si dice che lequilibrio è stabile per tutti i tempi. Se si vuole sottolineare che
lequilibrio è stabile, ma non per tutti i tempi, si dice che è stabile per tempi
positivi.
Nel caso di equazioni del secondo ordine, come sappiamo, gli equilibri sono
del tipo (x, 0), e x si chiama configurazione di equilibrio. Diremo allora che
una configurazione di equilibrio è stabile (instabile, asintoticamente stabile) se
il corrispondente equilibrio (x, 0) è stabile (instabile, asintoticamente stabile).
Dunque, x Rn è stabile se per ogni intorno U R2n di (x, 0) esiste un intorno
U0 R2n di (x, 0) tale che
(x0 , x 0 ) U0
(xt , x t ) U
U0
U
t R .
Esempi: (importanti) (i) Nel caso dellequazione m

x = V # (x) x R,
i punti di minimo relativi stretti dellenergia potenziale V sono circondati da
orbite periodiche. Pertanto, essi sono configurazioni di equilibrio stabili per
tutti i tempi. (Qualunque sia lintorno U dellorigine, basta prendere come U0
linterno di unorbita chiusa contenuta in U ).
(ii) I massimi stretti di V sono invece configurazioni di equilibrio instabili per
m
x = V # (x), x R. Infatti, se V ha un massimo relativo stretto in x, arbitrariamente vicino a (x, 0) vi sono dati iniziali (per esempio, i punti della variet`
a
instabile) la cui soluzione si allontana da (x, 0) e lascia un prefissato intorno U
a di un equilibrio z si deve trovare un intorno
di (x, 0). (Per provare linstabilit`
U di z tale che ogni intorno di z contenga un punto iniziale la cui soluzione non
resti dentro U ; equivalentemente, z è instabile se arbitrariamente vicino ad esso
vi sono dati iniziali la cui soluzione lascia un prefissato intorno di z).
(iii) Nel caso dei sistemi lineari nel piano, fuochi stabili e nodi stabili sono
asintoticamente stabili. Invece, i centri sono stabili per tutti i tempi ma non
asintoticamente stabili. Selle, nodi instabili e fuochi instabili sono ovviamente
instabili.
(iv) Consideriamo ora lequazione lineare z = Az, z Rn , ove A è una matrice
reale diagonalizzabile. Mostriamo che lorigine è
1. Stabile se tutti gli autovalori hanno parte reale 0.
2. Asintoticamente stabile se tutti gli autovalori hanno parte reale < 0.
3. Instabile se qualche autovalore ha parte reale > 0.
Per dimostrare queste asserzioni procediamo come nella sezione 1.3.D, passando alle coordinate y = P 1 z nelle quali le soluzioni sono date dalle (1.3.15),
(1.3.16) ed usiamo la stessa notazione l`
a usata. (Si noti che le propriet`
a di
stabilit`
a, essendo topologiche, sono indipendenti dalle coordinate che si usano).
Consideriamo una soluzione che, nelle coordinate y, ha dato iniziale y o .
1. Se tutti gli autovalori hanno parte reale 0 allora dalle (1.3.15) e (1.3.16)
segue subito che, per t > 0, ogni componente della soluzione corrispondente ad
un autovalore reale j soddisfa
|yj (t)| = ej t |yjo | |yjo |
V
x
x
x
U
58

mentre ogni coppia di componenti relative ad una coppia di autovalori complessi
j ij soddisfa
2)
2) o *2
2) o *2
*2
2
2
2
2
2
2
yj (t)
yj
yj
2
2 = ej t 2
2
2
2.
o
o
2 yj+1 (t) 2
2 yj+1
2
2 yj+1
2
Dunque, se tutti gli j 0, allora +y(t)+ +y o +. Di conseguenza, nelle coordinate y, ogni palla centrata nellorigine è invariante nel futuro, e questo implica
la stabilit`
a.
2. Se tutti gli autovalori hanno parte reale negativa allora, oltre ad eserci stabilit`
a, tutte le soluzioni tendono allorigine: le (1.3.15), (1.3.16) mostrano infatti
che, nelle coordinate y, limt+ yj (t) = 0 per tutti i j.
3. Supponiamo infine ci sia un autovalore con parte reale positiva, per esempio
lautovalore reale n . Sia un un autovettore corrispondente a n . Sappiamo
allora che, per ogni r > 0, piccolo quanto si vuole, la soluzione con dato iniziale
run (nelle coordinate y) è ren t un e tende allinfinito; dunque, in ogni intorno
dellorigine ci sono soluzioni che non vi restano dentro e questo prova linstabilit`
a.
Per un autovalore complesso con parte reale positiva si procede in modo simile.
(v) Osserviamo, senza alcun tentativo di dimostrazione, che le affermazioni 2.
e 3. dellesempio precedente sono in realt`
a vere per ogni matrice reale A, anche
senza lipotesi che essa abbia sia diagonalizzabile (la 2. è addirittura vera con
il se sostituito da se e solo se). Invece, laffermazione 1. sulla stabilit`
a non
è vera in generale ma lo è, per esempio, se si fa lipotesi che gli autovalori di A
con parte reale nulla siano semplici. Invece, se la matrice non è diagonalizzabile, in presenza di autovalori multipli con parte reale nulla, lorigine pu`
o essere
instabile. Il pi`
u semplice esempio è offerto dallequazione x
= 0, ovvero
) *
) *
)
*
z
x
0 1
= A
,
A =
v
v
0 0
(particella libera). La matrice A ha zero come autovalore doppio, non è diagonalizzabile e lorigine è instabile: infatti, per ogni v0 &= 0, la soluzione con dato
iniziale x0 = 0, x(0)
= v0 va allinfinito.
` importante osservare che la stabilità asintotica, che è tipica per sistemi

E
dissipativi, è impossibile in sistemi conservativi:
Proposizione 1.12 Unequazione differenziale che ha un integrale primo differenziabile in tutto lo spazio delle fasi e non banale (cioè, non costante in
nessun aperto) non ha equilibri asintoticamente stabili.
!
z0
z0
Dimostrazione. Sia f lintegrale primo. Se, per assurdo, un equilibrio z

fosse asintoticamente stabile allora esisterebbe un intorno V di z tale che
limt+ zt = z per ogni soluzione zt con dato iniziale z0 V . Ma allora, siccome f è continua e costante sulle soluzioni, si avrebbe f (z0 ) = limt+ f (zt ) =
f (z). Dunque f assumerebbe lo stesso valore in tutti i punti di V .
! ) = f (z)
f (z0 ) = f (z0
Nel resto di questa sezione forniamo alcuni criteri di stabilità e di instabilità

degli equilibri. Ci sono principalmente due approcci possibili: uno utilizza le
1.6. Stabilit`
a degli equilibri
59
proprietà spettrali della linearizzazione del campo vettoriale e laltro utilizza la

costruzione di insiemi invarianti per mezzo di opportune funzioni (funzioni di
Lyapunov). Questi metodi sono spesso chiamati primo e secondo metodo
di Lyapunov, rispettivamente.
Si dovrebbe comunque tenere presente che la determinazione della stabilità
o instabilit`
a di un equilibrio di una data equazione differenziale può essere un
problema estremamente difficilea volte impossibile da risolvere, almeno con
le tecniche note oggi.
Osservazione: La definizione di stabilit`
a asintotica richiede non solo che tutti
a), ma
i moti che partono vicino ad z vi tendano asintoticamente (attrattivit`
anche che z sia stabile. Il motivo è che ci sono casi nei quali le soluzioni che
partono da vicino ad un punto di equilibrio prima si allontanano da esso, rendendolo instabile, ma poi tornano verso di esso (si vedano gli esercizi). Dunque,
la stabilit`
a asintotica non è esattamente la stessa cosa della attrattivit`
a.
Esercizi 1.6.1 (i) Discutere la stabilità dellorigine per il sistema z 1 = z1 , z2 = 0. [R]
(ii)! Generalizzando lesercizio precedente, si supponga che lequazione z = X(z), z Rn ,
abbia un equilibrio z non isolato: in ogni suo intorno, ci sono altri equilibri. Dimostrare che
z non pu`
o essere asintoticamente stabile.
(iii) Si consideri lequazione differenziale z = X(z), z R; sottolineiamo che la dimensione `
e
uno. (a) Stabilire un criterio di stabilit`
a asintotica ed un criterio di instabilit`
a per gli equilibri
`
isolati. (Suggerimento: tracciare i possibili ritratti in fase, e guardare il segno di X). (b) E
possibile che un equilibrio isolato sia stabile ma non asintoticamente stabile? [R]
(iv) In questo esercizio e nel successivo si costruiscono esempi di equilibri attrattivi ma instabili. Innanzittutto facciamo un esempio un po artificiale, nel quale sfruttiamo la topologia del
cerchio per far tornare verso lequilibrio soluzioni che si allontanano da esso. Consideriamo
lequazione differenziale
= 1 + cos
sul cerchio S 1 ' (dunque, [, ] e = sono lo stesso punto). Questa equazione
e stabile, ma che tutte le
ha il solo equilibrio = . Mostrare che tale equilibrio non `
soluzioni tendono ad esso per t + (a) integrando lequazione e (b) con considerazioni
qualitative. [R]
(v) Consideriamo adesso lequazione differenziale nel piano R2 ' (x, y) privato dellorigine
che, scritta in coordinate polari (, ), con > 0 e S 1 , `
e
= 1 ,
= 1 + cos .
Verificare che essa ha lunico equilibrio (, ) = (1, ) (ovvero (x, y) = (1, 0)), che esso non
`
e stabile, e che tutte le soluzioni tendono ad esso per t + (a) integrando lequazione e
(b) con considerazioni qualitative. (Se si vuole si pu`
o anche scrivere lequazione in coordinate
(x, y): si trover`
a che essa ha una forma complicata, e che non `
e definita nellorigine). [R]
(vi)! Mostrare che, sotto le ipotesi l`
a fatte, in ciascuna delle tre affermazioni 1., 2. e 3.
dellesempio (iv) il se potrebbe essere sostituito da se e solo se. [R]
1.6.B Il metodo delle funzioni di Lyapunov. Lidea soggiacente il

metodo delle funzioni di Lyapunov è facile da spiegare:
60
Se unequazione differenziale z = X(z) ha un integrale primo W, allora i

suoi insiemi di sottolivello {z Rn : W(z) < c} sono insiemi aperti e,
come sappiamo, sono invarianti. In generale, questo non implica alcunchè
sulla stabilit`
a di un equilibrio. Se tuttavia tali insiemi sono limitati e si
stringono sullequilibrio, formando una base di intorni dellequilibrio,
allora la loro invarianza implica la stabilità per tutti i tempi. Un istante di
riflessione fa sospettare che gli insiemi di livello abbiano questa proprietà
se W ha un minimo relativo stretto oppure un massimo relativo stretto
nellequilibrio (ma questo va dimostrato: si veda il Lemma pi`
u sotto).
Similmente, se W ha un minimo relativo stretto nellequilibrio ed è non
crescente lungo le soluzioni, cioè LX W 0, allora le soluzioni sono intrappolate negli insiemi di sottolivello per tempi positivi e questo meccanismo
produce la stabilità.
Se, infine, W è strettamente decrescente lungo le soluzioni, cioè LX W < 0,
allora le soluzioni devono muoversi verso regioni a minor valore di W; si
sospetta pertanto che, se W ha un minimo relativo nellequilibrio, allora le
soluzioni dovranno tendere asintoticamente ad esso, assicurando la stabilit`
a asintotica. La dimostrazione di questo fatto è però un po pi`
u delicata
perchè per assicurare che zt z tenda allequilibrio bisogna riuscire a
mostrare che W(zt ) tende al suo valore minimo, e non ad un valore ad esso
superiore.
Formalizzando queste idee si arriva al seguente risultato, che svolge un ruolo
basilare negli studi sulla stabilità:
Proposizione 1.13 (Secondo teorema di Lyapunov) Sia z un equilibrio di
z = X(z), z Rn , un intorno di z, e W : R una funzione differenziabile
che ha un minimo relativo stretto in z. Allora
i. LX W(z) = 0 z = z è stabile per tutti i tempi.
ii. LX W(z) 0 z = z è stabile.
iii. LX W(z) < 0 z \ {z} = z è asintoticamente stabile.
Una funzione W con le proprietà di questa Proposizione (minimo stretto in z e
derivata di Lie che soddisfa una delle condizioni in i., ii., iii.) si chiama funzione
di Lyapunov per lequilibrio considerato.
Dimostrazione. (i) Se W ha un minimo relativo stretto in z, allora per ogni
c > W(z) linsieme di sottolivello
Wc := {z : W(z) < c}
contiene z. Inoltre, poichè W è continua, esso è aperto ed è dunque un intorno
di W. Poichè potrebbe succedere che Wc non sia connesso (perchè?), consideriamone solo la componente connessa che contiene z, che denotiamo Wc,z ed è
anchessa un intorno di z (le componenti connesse di un aperto sono aperte).
Il cuore della dimostrazione delle prime due affermazioni della Proposizione è
il seguente
1.6. Stabilit`
a degli equilibri
61
Lemma 1.13 Se W : R ha minimo relativo stretto in z allora per ogni

intorno U di z esiste c W() tale che Wc,z U .
Dimostrazione del Lemma. Dato U , prendiamo una palla aperta B centrata in z
e sufficientemente piccola, in modo che
(a) B U .
(b) z sia il punto di minimo assoluto di W nella palla chiusa B.
Sia c il valore minimo di W sulla frontiera B di B (questo valore esiste perchè B è
compatta). Allora Wc,z contiene z (per (b) è infatti c > W (z)) e non contiene alcun
punto della frontiera di B (per costruzione). Ma allora, essendo connesso, Wc,z è
contenuto in B (teorema del passaggio della dogana: avendo un punto interno a B,
se ne avesse anche uno esterno dovrebbe intersecarne la frontiera). Dunque è anche
contenuto in U .
(i) La dimostrazione del punto i. è ora immediata. Dato un intorno U di z,

per il Lemma esiste c > W(z) tale che Wc,z U ed è un intorno di z. Siccome
LX W = 0, Wc,z è invariante e dunque ogni soluzione che parte in esso vi resta
per tutti i tempi. Con riferimento alla definizione di stabilità, basta dunque
prendere U0 = Wc,z .
(ii) La dimostrazione è come la precedente, con la sola differenza che Wc,z
è adesso invariante solo per tempi positivi.
(iii) Questo è un po pi`
u laborioso. Si noti innanzittutto che, poichè LX W =
X gradW è negativo in tutto \ {z}, e dunque gradW è ivi ovunque non nullo,
z è lunico minimo relativo di W in . Inoltre, da ii. segue che z è stabile.
Scegliamo un intorno U di z che sia limitato e la cui chiusura U sia
contenuta in . La stabilit`
a di z assicura che esiste un intorno V U di z
tale che se z0 V allora zt U per t > 0. Per dimostrare lasintotica stabilità
mostriamo che ogni soluzione con dato iniziale z0 V tende a z per t +.
Siccome zt U per t > 0, la funzione t % W(zt ) è decrescente e
dunque ha limite per t +. Poichè W ha in lunico punto di minimo
relativo z, tale limite è certamente W(z), ed è = W(z) se e solo se zt z.
Basta allora mostrare che il limite di W(zt ) è proprio W(z).
Per assurdo: se tale limite fosse un numero l > W(z) allora per ogni t > 0
la soluzione zt apparterrebbe a un compatto K U che non contiene z (per
esempio K = U \ Wk,z con un qualunque k tale che W(z) < k < l). La funzione
LX W è ovunque negativa nel compatto K ed ha dunque in esso massimo
d
assoluto pure negativo: LX a per qualche a > 0. Ma allora dt
W(zt ) a
per tutti i t > 0 e cos` W(zt ) W(z0 ) at, che tende a per t +.
Questo è impossibile, perchè in K è W W(z).
Questo teorema gioca un ruolo molto importante nello studio della stabilità
degli equilibri e ne vedremo nel seguito svariate applicazioni. Esso è molto
potente perchè permette di ottenere delle informazioni sulla stabilità di un
equilibrio anche in assenza di ogni informazione sulla dinamica. Ha tuttavia la
Wc,z
z
62
limitazione che, nello studio di casi particolari, non è chiaro come determinare
una funzione di Lyapunov. In sistemi che possiedono integrali primi la scelta
ovvia è quella di provare ad usare gli integrali primi, ma non è detto che, anche
se il sistema ha un equilibrio stabile, essi abbiano un minimo relativo stretto
in esso.
Esempi:
(i) Cominciamo con un primo semplice esempio per mostrare come controllare,
computazionalmente, le ipotesi del teorema. Consideriamo il sistema in R2
x = x y + x ln(1 + y) ,
y = x y xy .
Lorigine è un equilibrio e, per studiarne le propriet`

a di stabilit`
a, proviamo ad
usare come funzione di Lyapunov la funzione W(x, y) = 12 (x2 +y 2 ). Chiaramente
W ha un minimo relativo stretto in (0, 0). Se denotiamo con X il campo vettoriale
corrispondente al sistema, allora
LX W(x, y) = x2 y 2 + xy 2 + x2 ln(1 + y) .
Come ora verifichiamo, LX W è negativo in un intorno bucato dellorigine (cioe,
privato dellorigine); si conclude quindi che lorigine è asintoticamente stabile.
Studiare il segno di LX W è in questo caso molto semplice, perchè basta stimare
gli ordini di infinitesimo dei diversi termini: si ha ln(1 + y) = y + O(2) e dunque
LX W(x, y) = x2 y 2 + O(3)
cosicche il segno di LX W è quello di (x2 + y 2 ). (Osservazione: in casi pi`
u complessi si pu`
o anche osservare che, dal momento che LX W si annulla nellequilibrio
(perchè?), essa è negativa in un intorno bucato dellequilibrio se e solo se ha in
esso un massimo relativo stretto. Si pu`
o cercare di controllare questa condizione con le tecniche del calcolo differenziale. Nellesempio in considerazione, il
gradiente di LX W è
) 2
*
y 2x + 2x ln(1 + y)
2
x
2(x 1)y + 1+y
ed è nullo nellorigine; la matrice Hessiana di LX W è
3
4
x
ln(1 + y) 1
y + 1+y
2
x
x2
y + 1+y
x 1 (1+y)
2
e nellorigine vale diag (2, 2), che è definita negativa; dunque lorigine è un
massimo relativo stretto di LX W).
(ii) Facciamo ora alcuni semplici esempi nei quali la stabilit`
a o la stabilit`
a asintotica sono gi`
a note ed ovvie a priori, ma che sono utili per capire come funziona il
metodo. Consideriamo il sistema meccanico conservativo ad un grado di libert`
a
m
x = V # (x), x R. Sappiamo gi`
a dallanalisi del ritratto in fase dellequazione che se V ha un minimo relativo stretto in x allora (x, 0) è un equilibrio
stabile per tutti i tempi. Si pu`
o arrivare alla stessa conclusione utilizzando le è
nergia E(x, x)
= 12 mx 2 + V (x) come funzione di Lyapunov. Siccome E(x, x)
1.6. Stabilit`
a degli equilibri
63
un integrale primo, basta dimostrare che ha un minimo relativo stretto in (x, 0).
Questo segue dal fatto che V ha un minimo relativo stretto in x e dal fatto che,
per ogni x, lenergia cinetica 12 mx 2 ha un minimo relativo stretto in x = 0:
dunque, quando ci si allontana da (x, 0) almeno una delle due funzioni cresce e
laltra non decresce.
(iii) Introduciamo ora dellattrito viscoso nellesempio precedente: m
x =
V # (x) hx.
La discussione qualitativa della sezione1.5.D suggerisce che, se V
ha un minimo relativo stretto in x, allora il punto di equilibrio (x, 0) nel piano delle fasi è un equilibrio asintoticamente stabile. Cerchiamo di dimostrarlo
con una funzione di Lyapunov. La prima scelta che viene in mente è lenergia
E(x, x)
= 21 mx 2 + V (x). Essa ha un minimo relativo stretto in (x, 0) e, indicato
con X il campo vettoriale del sistema, ha derivata di Lie
LX E(x, x)
= mhx 2 .
Dunque LX E è ovunque 0 ma è nulla su tutta la retta x = 0, non solo in
(x, 0). Questo permette di concludere che cè stabilit`
a, ma non che cè stabilit`
a
asintotica.
(iv)! Nellesempio precedente si pu`
o ottenere una funzione di Lyapunov per la
stabilit`
a asintotica modificando un po la funzione E. Siccome il problema è che
LX E si annulla su tutta una retta passante per lequilibrio, possiamo cercare di
che abbia anchessa un minimo relativo stretto
aggiungere ad E una funzione E
nellequilibrio, ma la derivata di Lie della quale sia ovunque negativa eccetto
avr`
che su una diversa retta passante per lequilibrio: la somma E + E
a allora
un minimo relativo stretto nellequilibrio e derivata di Lie ovunque negativa
si annulli
eccetto che nellequilibrio. Per esempio, cerchiamo di far s` che LX E
sulla retta x = a(x x), con un opportuno a &= 0. A questo scopo prendiamo
x)
E(x,
= E(x, x a(x x)), ovvero
1
E(x,
x)
= m[x a(x x)]2 + V (x) .
2
ha un punto critico isolato in (x, 0) e, senza troppa
Si verifica subito che E
difficolt`
a, che esso è un minimo relativo. Si ha poi
x)
LX E(x,
= (ma + h) (a(x x) x)
x + a (x x) V # (x) .
Pertanto, se si sceglie a = h/m si trova
x)
LX E(x,
=
h
(x x) V # (x) .
m
Siccome V ha un minimo relativo stretto in x si ha (x x)V # (x) > 0 per tutti

gli x in un intorno di x, eccetto in x. Dunque
1
0
1
h 0 2
x)
mx + (x x) V # (x)
LX E(x, x)
+ E(x,
=
m
è < 0 in tutto un intorno di (x, 0), eccetto il solo (x, 0). Questo prova la stabilit`
a asintotica. Questa procedura è abbastanza complessa: vedremo che il
metodo spettrale permette di arrivare alla stessa conclusione in modo molto pi`
u
semplicema solo se il minimo è quadratico, cioè se V ## (0) &= 0.
E(x, x)
x
x
64
Esercizi 1.6.2 (i) Estendere lesempio (i) al caso dellequazione di Newton per un punto
nello spazio: m
x = V (x) , x R3 .
(ii) Determinare tutti gli equilibri del sistema in R3
z1 = 2z2 + z2 z3 ,
z2 = z1 z1 z3 ,
z3 = z1 z2 .
Determinare poi dei valori delle costanti c1 , c2 , c3 , se possibile, in modo che W(z) = 21 (c1 z12 +
c2 z22 + c3 z32 ) sia una funzione di Lyapunov che permette di provare la stabilit`
a (ma non la
stabilit`
a asintotica) dellorigine. [R]
(iii) Nellesempio precedente, lorigine `
e asintoticamente stabile?
guardare gli equilibri del sistema]. [R]
[Suggerimento: basta
(iv) Si consideri il sistema in R3

z1 = z2 z3 ,
z2 = z1 z3 ,
z3 = 0
per il quale tutti i punti (0, 0, ), R, sono equilibri. Provarne la stabilit`

a per mezzo di
funzioni di Lyapunov del tipo W (z) = 21 (z12 + z22 + (z3 )2 ).
(v) Sia A una matrice reale 3 3. Usando W(z) = 21 .z.2 come funzione di Lyapunov,
mostrare che lorigine `
e un equilibrio stabile di z = z Az. [S]
(vi) Usando W(z) = 21 .z.2 come funzione di Lyapunov, mostrare che lorigine `
e un equilibrio
asintoticamente stabile di z = z Az kz ove A una matrice reale 3 3, k > 0 e denota
il prodotto vettore. [S]
$
%
0 1
(vii) Sia A =
. Si usi W(x) = 21 .z.2 per mostrare che lorigine `
e equilibrio
1 0
! 3
"
z1 + z1 z22
asintoticamente stabile per z = Az
3
2
z2 + z2 z1
"
!
z1 z2
stabile ma non asintoticamente stabile per z = Az
2
z1
! 3
"
z1 + z1 z22
instabile per z = Az +
(serve lOsservazione (i) qui sotto).
z23 + z2 z12
(viii) Usando W(z) =
1
2
.z.2 , studiare le propriet`

a di stabilit`
a dellorigine per il sistema
z 1 = z2 z1 z22 + z32 z13
z 2 = z1 + z33 z23
z 3 = z1 z3 z12 z3 z2 z32 z35 .
(ix)! Perch`
e nel punto iii. della Proposizione 1.13 non si assume che LX W sia negativa anche
in z? [R]
` abbastanza ovvio che funzioni di Lyapunov si possono

Osservazioni:
(i) E
usare anche per provare linstabilit`
a di un equilibrio. Per esempio, se W ha
un minimo relativo stretto in z e LX W > 0 in \ {z}, allora z è instabile.
La dimostrazione di questo fatto non è difficile ed usa un argomento simile a
quello usato per dimostrare la stabilit`
a asintotica nella Proposizione 1.13, ma al
contrario: si fa vedere che, a causa della crescita di W lungo le soluzioni, ogni
1.6. Stabilit`
a degli equilibri
65
soluzione con dato iniziale z0 in un insieme di sottolivello di W prima o poi lo

lascia.
(ii) Lesistenza di una funzione di Lyapunov è una condizione sufficiente per la
stabilit`
a (o stabilit`
a asintotica), ma non è necessaria: si possono fare esempi
di sistemi che hanno un equilibrio (asintoticamente) stabile e non possiedono
alcuna funzione di Lyapunov.
(iii) Una questione che pu`
o essere interessante, nelle applicazioni, è determinare
il bacino di attrazione di un equilibrio asintoticamente stabile z, cioè linsieme
delle condizioni iniziali che producono soluzioni che tendono ad z. Lesistenza
di una funzione di Lyapunov fornisce delle informazioni sul bacino di attrazione.
Infatti, se risulta LX W(z) < 0 in tutti i punti z &= z di un intorno di z, allora
il bacino di attrazione di z contiene ogni (componente connessa di un) insieme di
sottolivello di W che è interamente contenuta in . (La dimostrazione di questo
fatto si fa con la stessa tecnica usata nella dimostrazione del punto (iii) della
Proposizione 1.13).
1.6.C Il metodo spettrale. Lanalisi dello spettro della linearizzazione di

un campo vettoriale fornisce informazioni sulla stabilità di un equilibrio che
sono in parte complementari a quelle fornite dalle funzioni di Lyapunov. Precisamente, questo metodo fornisce condizioni sufficienti per la stabilità asintotica
e per linstabilit`
a, ma non è in grado di provare la stabilità non asintotica, per
la quale fornisce per`
o delle condizioni necessarie.
Proposizione 1.14 (Primo teorema di Lyapunov) Supponiamo che z sia
un equilibrio dellequazione z = X(z), z Rn .
i. Se X
e
z (z) ha tutti gli autovalori con parte reale negativa, allora z `
asintoticamente stabile.
ii. Se X
e
z (z) ha almeno un autovalore con parte reale positiva, allora z `
instabile.
Dimostrazione. (i) Per semplicit`
a ci limitiamo al solo caso in cui la matrice
X
(z)
sia
diagonalizzabile
su
C.
La
dimostrazione del caso non diagonalizzabile
z
richiede luso della forma normale reale di Jordan, e la tralasciamo.
Poichè X(z) = 0 possiamo utilizzare la formula di Taylor al primo ordine
con punto iniziale z per scrivere
X(z) =
X
(z)(z z) + r(z)
z
(1.6.3)
ove il resto r e tutte le derivate prime delle sue componenti si annullano in z.

Poichè abbiamo supposto che la matrice Jacobiana sia diagonalizzabile,
sappiamo dalla sezione 1.3.D che esiste una matrice reale invertibile P tale che
e diagonale a blocchi. Specificamente, se X
A := P 1 X
z (z)P `
z (z) ha k coppie
66
di autovalori complessi j ij ed n 2k autovalori reali i , allora
A =
B1
.
Bk
2k+1
.
n
Bj =
j
j
j
j
"
Conviene lavorare nelle coordinate y = P 1 (z z). Per scrivere lequazione

differenziale in queste coordinate è sufficiente osservare che t % zt soddisfa zt =
X(zt ) se e solo se t % yt := P 1 (zt z) soddisfa y t = P 1 zt = P 1 X(zt ) =
P 1 X(P yt + z). Dunque, nelle coordinate y lequazione diviene
y = P 1 X(P y + z) .
Sostituendo X(P y + z) con la sua approssimazione di Taylor (1.6.3), cioè con
X
(z + P y), questa equazione diviene
z (z)P y + r
y = Ay + r(y)
(1.6.4)
ove r(y) = P 1 r(z + P y) si annulla, insieme a tutte le derivate prime delle sue
componenti, in y = 0. (Se questo non risultasse ovvio si verifichi, come utile
r
r
(y) = P 1 z
(z + P y)P ).
esercizio, che y
Poichè la nozione di stabilità asintotica è topologica, e dunque invariante per cambiamenti di coordinate, invece di studiare la stabilità asintotica
dellequilibrio z di z = X(z) studiamo quella dellorigine per la (1.6.4).
Cerchiamo di farlo usando come funzione di Lyapunov il quadrato della
distanza dallorigine, ovvero la funzione W(y) = 12 *y*2 . Questa funzione ha
un minimo stretto nellorigine e la sua derivata di Lie è
$
%
LAy+r(y)W(y) = Ay + r(y) y .
Per
$ provare%che vi è stabilità asintotica ci basta dunque provare che la funzione
Ay + r(y) y è negativa in un intorno bucato dellorigine ovvero, come
osservato nellesempio i. della sezione 1.6.B, che essa ha un massimo relativo
stretto nellorigine.
$
%
A tale scopo basta mostrare che, nellorigine, il gradiente di Ay + r(y) y
è nullo e la sua matrice Hessiana è definita negativa. Dal fatto che sia r che le
sue derivate prime si annullano nellorigine segue che il gradiente e la matrice
Hessiana di r(y) y sono nulli nellorigine (nelle derivate seconde di r(y) y, le
derivate seconde di r sono moltiplicate per componenti di y). Dunque Ay y +
r(y) y ha gradiente nullo in y = 0 e
Hess(Ay y + r(y) y)|y=0 = Hess(Ay y)|y=0 = A + AT
1.6. Stabilit`
a degli equilibri
67
(se lultimo passaggio non fosse chiaro si vedano gli esercizi). Poichè i blocchi
B1 , . . . , Bk sono antisimmetrici,
A + AT = 2diag (1 , 1 , . . . , k , k , 2k+1 , . . . , n ) ,
che è definita negativa essendo tutti gli j < 0.
(ii) La dimostrazione dellinstabilità, nel caso vi sia un autovalore con
parte reale positiva, è pi`
u difficile, e la tralasciamo. Lidea è quella di dimostrare che le soluzioni con dati iniziali vicini allautospazio relativo a restano
vicine alle corrispondenti soluzioni del sistema linearizzato, che si allontanano
dallequilibrio. Tuttavia, questo è piuttosto laborioso.
Esempi: (i) Per vedere come funziona il metodo spettrale consideriamo ancora
lequazione x
= V # (x), x R, sulla stabilit`
a ed instabilit`
a degli equilibri della
quale sappiamo gi`
a tutto. Assumiamo che V abbia un punto critico in x, cosicche
x è una configurazione di equilibrio. Per applicare il metodo spettrale dobbiamo
linearizzare lequazione, pensandola come unequazione del primo ordine:
) *
)
*
x
v
=
.
#
v
V (x)
Siccome V # (x) = V ## (x)(x x) + . . ., la linearizzazione attorno a (x, 0) è
*
)
) *
)
*
0
1
x
xx
,
A =
= A
.
v
V ## (x) 0
v
(
La matrice A ha autovalori V ## (x). Se V ## (x) è positivo, nel qual caso V
ha un minimo relativo stretto in x, i due autovalori sono immaginari e il metodo
spettrale non permette di concludere nulla nonostante, come sappiamo, lequilibrio sia stabile. Se invece V ## (x) è negativo, nel qual caso V ha un massimo
relativo stretto in x, allora i due autovalori sono reali ed uno di essi è positivo,
cosicche il metodo spettrale assicura che lequilibrio è instabile. Questa situazione è tipica: siccome il sistema è conservativo, e non pu`
o dunque avere equilibri
asintoticamente stabili, il metodo spettrale pu`
o solo provare linstabilit`
a degli
equilibri.
(ii) Aggiungiamo adesso dellattrito viscoso allesempio precedente, considerando
dunque lequazione x
= V # (x) 2hx,
x R, ove h > 0. Se x è un punto critico
di V , allora la linearizzazione attorno a (x, 0) è data dalla matrice
)
*
0
1
A =
.
##
V (x) 2h
(
ed ha autovalori h h2 V ## (x). Se V ## (x) < 0, cosicche V ha un massimo
relativo stretto in x, uno di essi è reale positivo e dunque il metodo spettrale
assicura linstabilit`
a di (x, 0). Se V ## (x) > 0, cosicche V ha un minimo relativo
stretto in x, gli autovalori (che sono reali se h2 V ## (x), ed altrimenti complessi)
hanno parte reale negativa ed il metodo spettrale prova la stabilit`
a asintotica.
Infine, nel caso non generico nel quale V ## (x) = 0, gli autovalori sono 2h e 0 e
68

la presenza di un autovalore nullo non permette di concludere nulla; si ricorder`
a,
tuttavia, che usando una (opportuna) funzione di Lyapunov si è mostrata la stabilit`
a asintotica anche in questo caso, purchè naturalmente V abbia un minimo
stretto in x.
Il metodo spettrale è molto potente. Esso indica che, sotto certe ipotesi (tutti
gli autovalori hanno parte reale < 0 oppure almeno un autovalore ha parte reale
> 0) le propriet`
a di stabilità di un equilibrio di unequazione differenziale sono
le stesse di quelle della sua linearizzazione: i termini nonlineari dellequazione
sono ininfluenti.
Tuttavia, bisogna tenere ben presente che questo non è necessariamente
vero se queste ipotesi non sono verificate. Precisamente, se gli autovalori della
linearizzazione di unequazione differenziale hanno tutti parte reale 0 ed
almeno uno di essi ha parte reale = 0 allora, nonostante il fatto che lequilibrio
sia stabile per la linearizzazione, nulla si può dire sulla stabilità dellequilibrio
dellequazione: a seconda dei termini non lineari dellequazione, esso può essere
stabile o instabile. Per un esempio elementare si veda lesercizio 1.6.3.iii qui
sotto.
A causa di questo, nel caso dei sistemi meccanici conservativi, nei quali la stabilit`
a asintotica è impossibile a causa della proposizione 1.12 e che
costituiscono gran parte di questo corso, il metodo spettrale fornisce
una condizione sufficiente per la instabilità (se vi è un autovalore con parte
reale positiva)
una condizione necessaria per la stabilità (se nessun autovalore ha parte
reale positiva).
Esercizi 1.6.3 (i) Studiare con il metodo spettrale la (in)stabilità degli equilibri dei sistemi
dellesercizio 1.6.2.viii.
(ii) Come nellesempio, si consideri lequazione x
= V # (x), x R e si assuma che V abbia un
e instabile?
massimo relativo stretto in x, ma adesso con derivata seconda nulla. Lequilibrio `
Si pu`
o arrivare a questa conclusione con il metodo spettrale? [R]
(iii) Si consideri lequazione differenziale in R2
z1 = z1 ,
z2 = kz23
nella quale k `
e un parametro reale. Gli autovalori della linearizzazione nellorigine sono 1 e
0, cosicch
e il metodo spettrale non dice nulla sulla stabilit`
a dellorigine. Tracciare il ritratto
in fase del sistema e dedurne che lorigine `
e asintoticamente stabile se k < 0, stabile se k = 0,
instabile se k > 0. [Si osservi che le due equazioni sono separate e dunque, pur non essendo
lequazione lineare, le componenti z1 e z2 delle soluzioni sono soluzioni delle due equazioni].
(iv) Mostrare che, se A `
e una generica matrice, Hess(Ax x) = A + AT . [R]
(v)! Si sarebbe potuta dedurre dal teorema di GrobmanHartman la stabilit`
a asintotica di
un equilibrio nellipotesi che la linearizzazione abbia autovalori tutti con parte reale negativa
(cio`
e, la parte i. della Proposizione 1.14)? [R]
1.7. Coniugazione di flussi
1.7
69
Coniugazione di flussi
Uno strumento per certi aspetti molto potente nello studio di unequazione
differenziale è la possibilit`
a di fare cambiamenti di coordinate. Pu`
o infatti
avvenire che certe propriet`
a delle soluzioni di unequazione differenziale, per
esempio dovute a simmetrie dellequazione, siano evidenti in certi sistemi di
coordinate ma nascoste in altre; come altro esempio, la tecnica di abbassamento dellordine della Proposizione 1.11 utilizza precisamente un opportuno cambiamento di coordinate. Per questo motivo bisogna sapere come trasformare
unequazione differenziale, ovvero un campo vettoriale, sotto un cambiamento
di coordinateuna tecnica che useremo frequentemente nel seguito.
1.7.A Coniugazione di campi vettoriali. Ricordiamo che se U è un
aperto in Rn , un cambiamento di coordinate in U è un diffeomorfismo
C : U U! ,
z % C(z) ,
ove U ! è un altro aperto di Rn . Dunque, C è biiettiva ed ha la proprietà che la

sua matrice Jacobiana è ovunque invertibile:
det
C
(z) -= 0
z
z U .
(Ai fini della nostra trattazione si potrebbe per semplicità anche assumere
U = U ! = Rn , ma è utile usare simboli diversi per distinguere lo spazio di
partenza da quello darrivo.) Per maggior chiarezza, nel seguito parliamo di
diffeomorfismi invece che di cambi di coordinate. Indicheremo inoltre con z ! i
punti nello spazio di arrivo U ! .
Diciamo che due equazioni differenziali z = X(z) in U e x ! = X ! (z ! ) in
!
U sono coniugate dal diffeomorfismo C, o anche informalemnte che sono la
scrittura in diverse coordinate di una stessa equazione differenziale, se avviene
che le soluzioni della seconda sono (tutte e sole) le immagini sotto C della prima,
e viceversa. Cioè, se avviene che una curva t % zt U è soluzione della prima
se e solo se t % zt! := C(zt ) è soluzione della seconda, ovvero
dzt
= X(zt )
dt
d
C(zt ) = X ! (C(zt )) .
dt
(1.7.1)
Se questo avviene diremo anche che il campo vettoriale X ! ed il suo flusso sono
coniugati da C al campo vettoriale X ed al suo flusso, rispettivamente.
Proposizione 1.15 Il campo vettoriale X ! è coniugato a X da C se e solo se
!
"
C
!
X =
X C1
(1.7.2)
z
X(zt )
zt
X ! (C(zt ))
C(zt )
70
Dimostrazione. Sia t % z(t) una soluzione di z = X(z). Derivando rispetto

al tempo la i-ma componente di C(z(t)) troviamo
n
n
&
&
d
Ci
dzj
Ci
Ci (z(t)) =
(z(t))
(t) =
(z(t)) Xj (z(t))
dt
z
dt
zj
j
j=1
j=1
;
<
n
:
9&
C
Ci
Xj (z(t)) =
X (z(t))
=
zj
z
i
j=1
!9
"
:
C
=
X C1 (C(z(t))) .
z
i
Dunque C(z(t)) è soluzione di z! = X ! (z ! ) con X ! definito dalla (1.7.2).

Lunicit`
a del coniugato è ovvia.
U
U#
X#
X
Rn
Rn
C
z
Nella (1.7.2) la composizione con C1 serve affinchè la matrice Jacobiana C

z
ed il campo vettoriale X siano calcolati nel posto giusto, cioè in C1 (z ! ) U ,
non in z ! U ! , si veda la figura accanto. Il valore di X ! in un punto z ! è cos`
1 !
(z ).
X ! (z ! ) = C
z (z) X(z) con z = C
Lespressione (1.7.2) è comoda soprattutto nelle questioni teoriche. Nel fare
i cambiamenti di coordinate in esempi specifici può risultare pi`
u agevole calcolare X ! ripetendo il calcolo fatto nella dimostrazione della Proposizione 1.15,
scrivendo cioè il cambiamento di coordinate (o il suo inverso) e derivandolo
lungo una soluzione dellequazione, senza quindi calcolare esplicitamente la
matrice Jacobiana. Illustriamo questo procedimento (che abbiamo in realtà
gi`
a usato nella sezione 1.4.D) su alcuni esempi.
Esempi: (i) Consideriamo lequazione z = z 2 , z R, ed il cambiamento di
coordinate y(z) = z 3 in R+ (o in R ). Immaginiamo che zt sia una soluzione
dellequazione e deriviamo y(zt ) rispetto al tempo (senza indicare gli argomenti):
y = 3z 2 z = 3z 2 z 2 = 3z 4 = 3y 4/3 . Dunque, nelle coordinate y, lequazione
diviene y = 3y 4/3 . Per confronto, si osservi che la derivata del cambiamento di
coordinate è 3z 2 e dunque X # (y(z)) = 3z 2 z 2 = 3z 4 = 3y(z)4/3 .
(ii) Consideriamo lequazione in R2
z1 = z1 ,
z2 = z2
e il cambiamento di coordinate z = C(z) dato da z1# = 2z1 , z2# = z1 z2 . C è

un diffeomorfismo di U = {(z1 , z2 ) R2 : z1 &= 0} in sè stesso (verificarlo).
Derivando lungo una soluzione si trova z1# = 2z1 = 2z1 = z1# e z2# = z1 z2 +z1 z2 =
z1 z2 + z1 z2 = 2z1 z2 = 2z2# . Dunque, nelle nuove coordinate, lequazione è
z1# = z1# ,
z2# = 2z2# .
Per confronto, trasformiamo il campo vettoriale X(z) =

C
(z) X(z) =
z
2
z2
0
z1
*)
z1
z2
2z1
2z1 z2
z1
z2
con la (1.7.2):
z1#
2z2#
71
Esercizi 1.7.1 (i) Come si scrive lequazione lineare z = Az, z Rn , nelle coordinate
y = P z, ove P `
e una matrice invertibile? [R]
(ii) Come si scrive lequazione z = z, z R, nelle coordinate y(z) = z 3 /3? [R]
` un
(iii) Si consideri il sistema u = v, v = u in R2 ' (u, v), ove `
e una costante. (E
oscillatore armonico scritto in opportune coordinate). Mostrare che, in coordinate polari
(, ) nel piano (u, v), u = cos , v = sin , questo sistema diviene = 0, = . [R]
(iv) Perch`
e non esiste alcun cambiamento di coordinate globale in R che trasforma z = z 2
in y = y? [Suggerimento: Si possono dare varie risposte. Alcune qualitative, per esempio
confrontando i ritratti in fase, oppure confrontando gli intervalli di esistenza delle soluzioni.
Altre quantitative, cercando di costruire il cambiamento di coordinate ed arrivando ad un
assurdo]. [R]
!
(v) Mostrare che X ed X # sono coniugati se e solo se i loro flussi X e X soddisfano

X
t
1
= C X
.
t C
Dedurre poi la (1.7.2) derivando rispetto al tempo i due membri di questa equazione. [R]
(vi) Mostrare che se C coniuga X ad X # allora C1 coniuga X # ad X. [Suggerimento: usare
il fatto che C `
e un diffeomorfismo.]
Osservazione: Pushforward e pullback. La (1.7.2) pu`

o essere riguardata come la legge di trasformazione di un campo vettoriale sotto un diffeomorfismo. Si noti lanalogia con la trasformazione di una funzione. Un diffeomorfismo
C : U U # coniuga ogni funzione f : U R ad una funzione f # : U # R data
da
f # := f C1 .
La funzione f # è chiamata il pushforward di f perchè è ottenuta spingendo
avanti f e si indica con C f :
C f := f C1 .
Similmente, il diffeomorfismo C spinge avanti campi vettoriali su U in campi
vettoriali su U # e questa azione si chiama anchessa pushforward e si indica con
il simbolo C . Dunque,
)
*
C
C X =
X C1 .
(1.7.3)
z
Un diffeomorfismo pu`
o anche essere usato per tirare indietro funzioni e campi
vettoriali sullo spazio di arrivo. Il pullback sotto C : U U # di una funzione
f # : U # R e di un campo vettoriale X # su U # sono definiti come
*
) 1
C
#
X
C.
C f # := f # C ,
C X :=
z #
Ovviamente C C f = f . Per esercizio, mostrare che C C X = X.
U#
f#
f
R
72
1.7.B Cambi di coordinate dipendenti dal tempo. Anche se solo occasionalmente, nel seguito considereremo dei cambi di coordinate dipendenti dal
tempo. Con questo, intendiamo una funzione
C : U R U! ,
(z, t) % C(z, t) ,
ove U ed U ! sono aperti in Rn , che dipende differenziabilmente da t e, per ogni

t fissato, è un diffeomorfismo di U in U ! . Denoteremo spesso con Ct la funzione
a t fissato:
Ct (z) = C(z, t) .
In questo contesto è naturale considerare campi vettoriali X(z, t) dipendenti
dal tempo. (Se anche X non dipende da t, il suo trasformato vi dipenderà).
Come nel caso indipendente dal tempo, diciamo che C coniuga X ad X !
se C trasforma soluzioni di X in soluzioni di X ! : cioè, una curva t % z(t) è
soluzione di z = X(z, t) se e solo se la curva z ! (t) := C(z(t), t) è soluzione di
z ! = X ! (z ! , t). Un semplice calcolo, lasciato come esercizio, porta a
X! =
9
Ct :
(Ct ) X +
C1
t .
t
(1.7.4)
(Il termine aggiuntivo al pushforward dà conto del fatto che la velocità di un
punto z ! dipende adesso anche dalla velocità con cui C lo muove: se X = 0 e
C
!
t -= 0 allora necessariamente X -= 0 nonostante sia (Ct ) X = 0).
Esercizi 1.7.2 (i) Dedurre la (1.7.4).
1.7.C Coordinate tempoenergia. Il teorema di rettificabilit`

a locale. Consideriamo ora alcuni esempi un po concettuali, nei quali si usa un
sistema di coordinate a prima vista strano, ma in realtà estremamente ben adattato alla descrizione del sistema. Limportanza di questo esempio, e delle idee
in esso contenute, emergerà pi`
u avanti, in particolare quando ci occuperemo
dei sistemi integrabili, nel capitolo 7.
Esempi: (i) Abbiamo gi`
a notato varie volte che, in coordinate polari (, )
nel piano delle fasi (x, v), lequazione delloscillatore armonico x = v, v = x
diventa = 0, = 1. (Si vedano un esempio nella sezione 1.4.D e lesercizio
1.7.1.iii). Se invece dellangolo usiamo langolo = , allora lequazione
delloscillatore diviene
= 0 ,
= 1
ed ha le soluzioni
(t; 0 , 0 ) = 0 ,
(t; 0 , 0 ) = 0 + t .
73
Dunque, cresce con velocit`

a unitaria lungo le soluzioniproprio come il tempo.
Di fatto, la coordinata di un punto (x, v) del piano è esattamente il tempo necessario a raggiungere il punto (x, v) lungo una soluzione dellequazione, partendo
dal punto sullasse x di coordinate (0 , 0 ).
(ii) Se &= 1, le soluzioni delloscillatore armonico x
= 2 x, x R, hanno
periodo 2/ ma le orbite, ellittiche, non sono percorse con velocit`
a angolare
` per`
costante. E
o ancora possibile trovare delle coordinate (, u) simili a quelle
polari, nelle quali lequazione diventa
= 0 ,
u = .
Basta definire , u attraverso le x = sin u, v = cos u, ovvero = x2 +

v 2 / 2 , u = arctan(x/v). Verificarlo. Se poi facciamo lulteriore cambiamento
di coordinate (, u) # (, ) con = u/, allora lequazione diventa
= 0 ,
= 1 .
(iii) Lequazione della particella libera 1dimensionale, x

= 0, corrisponde al
sistema di equazioni x = v, v = 0. Se si usano come coordinate = v e = x/v,
esse diventano, ancora una volta,
= 0 ,
= 1 .
Generalizzando questi esempi, arriviamo al teorema di rettificazione. Questo

teorema è sostanzialmente una riformulazione dei teoremi di esistenza, unicità
e dipendenza continua dai parametri in termini dellesistenza di coordinate
(locali) adattate alle soluzioni di unequazione differenziale. Nonostante non
aggiunga nulla di davvero nuovo ai risultati già visti, esso introduce un punto di
vista un po diverso, complementare, che getta un po di luce su alcuni concetti.
Proposizione 1.16 Sia z un punto nel quale X(z) =
- 0. Allora esiste un
intorno di z munito di coordinate y = (y1 , . . . , yn ) nelle quali lequazione
differenziale z = X(z) si scrive
y 1 = 0 ,
...... ,
y n1 = 0 ,
y n = 1
(1.7.5)
e dunque il suo flusso è dato da

$
%
$
%
y1 , . . . . . . , yn1 , yn % y1 , . . . . . . , yn1 , yn + t .
Idee della dimostrazione. Ci limitiamo ad indicare le idee della dimostrazione.
Siccome X(z) &= 0, esiste un intorno sufficientemente piccolo di z nel quale il campo
vettoriale X è ovunque diverso da zero. Esiste allora una piccola ipersuperficie di
dimensione n 1 che passa per z ed è in ogni suo punto z trasversale ad X(z)
(cioè X non è tangente a in alcun punto). Questo significa che la componente di X
normale a è ovunque diversa da zero e dunque, se è connessa, X punta ovunque
74
verso lo stesso lato di . Dunque, interseca trasversalmente le orbite di z = X(z)

e anzi ogni soluzione la attraversa nello stesso verso. Per questo motivo, si chiama
una sezione del flusso.
Naturalmente pu`
o succedere che unorbita intersechi in pi`
u di un punto, perchè
fa un giro e ripassa per dopo un certo tempo (positivo o negativo). Restringendo
se necessario, possiamo fare in modo che questo non avvenga per tempi t di valore
assoluto minore di un certo T > 0. Consideriamo allora linsieme
T := |t|<T X
t ()
ottenuto trasportando tutti i punti della sezione lungo le loro orbite, per tempi
T < t < T . Questo insieme è un intorno di z (perchè?) e consiste di un certo
numero di tratti connessi di orbite, chiamiamoli archi, ciascuno dei quali interseca
una sola volta. Allora, ciascun punto di T è univocamente determinato
dallarco dellorbita al quale esso appartiene, e
dalla sua posizione su tale arco di orbita.
Lidea dunque è di usare come coordinate
un qualunque sistema di coordinate y1 , . . . , yn1 su , che individui gli archi di
orbita, e
unopportuna coordinata yn su ciascun arco di orbita.
Siccome le soluzioni dellequazione differenziale si muovono lungo le orbite, le coordinate y1 , . . . , yn1 restano costanti e dunque soddisfano (1.7.5). Per ottenere un
sistema di coordinate in T ci basta poi aggiungere una coordinata curvilinea sugli
archi di orbita (scegliendola in modo che varii differenziabilmente da arco a arco). Si
capisce che si pu`
o anche fare in modo che questultima coordinata avanzi con velocit`
a unitaria lungo le soluzioni, come richiesto dalla (1.7.5): basta infatti usare come
coordinata lungo ogni arco di orbita il tempo necessario ad andare, seguendo la soluzione, dal punto di intersezione con al punto in questione. Infatti, su ciascun arco
di orbita, questo tempo è in corrispondenza biunivoca con i puntied ovviamente
avanza con velocit`
a unitaria.
Per rendere largomento rigoroso bisognerebbe dimostrare che la trasformazione dalle coordinate originali z alle y descritte qui è, oltre che biunivoca, anche un
diffeomorfismo: è cioè differenziabile ed ha inversa differenziabile. Si capisce che in
questo giuoca un ruolo essenziale la differenziabilit`
a di ed il teorema di dipendenza
differenziabile dai dati iniziali.
Osservazioni:
(i) La dimostrazione del teorema mette bene in evidenza
il fatto che le coordinate rettificanti y sono definite solo localmente: innanzittuto, potrebbe essere impossibile prendere una sezione grande perchè nel
far questo si potrebbe perdere la condizione di trasversalit`
a con X. Inoltre, se
unorbita riattraversa la sezione, si perde la biunivocit`
a e dunque potrebbe non
essere possibile mandare allinfinito il tempo T , ovvero la lunghezza dellintorno. In altre parole, queste coordinate sono intrinsecamente locali. E si noti
che, pi`
u ci si avvicina ad un equilibrio, pi`
u si deve restringerne il dominio: su un
equilibrio, il tempo non si pu`
o certo usare come coordinata.
(ii) Una conseguenza del teorema di rettificazione che deve essere notata è che
localmente, in un intorno di ogni punto che non sia un equilibrio, ogni equazione
differenziale in Rn possiede n 1 integrali primi indipendenti: le coordinate
1.8. Suggerimenti e soluzioni per gli esercizi
75
y1 , . . . , yn1 che determinano lorbita sono, banalmente, costanti lungo di esse.

Dunque, lesistenza di integrali primi locali non fornisce alcuna informazione: essi
esistono sempre, anzi ne esiste sempre il numero massimo, eccetto possibilmente
vicino ai punti di equilibrio. In effetti, lanalisi della sezione 1.4 indica che
lesistenza di integrali primi è significativa solo se essi sono definiti, anche se non
dappertutto, almeno in insiemi invarianti (che, cioè, contengono interamente
ogni orbita che li interseca). Tali integrali primi saranno chiamati semiglobali.
(iii) In intorni di equilibri possono succedere cose diverse, al riguardo dellesistenza di integrali primi locali. Per esempio, in intorni di punti di equilibrio
asintoticamente stabili non ne esiste alcuno.
1.8
Suggerimenti e soluzioni per gli esercizi
Esercizi 1.1.1
(ii) Suggerimento: mostrare che lequazione dellorbita è x = cost + v 2 /(2g).
(iv) Nulla.
(v) In U Rn : tutte le velocit`
a sono sempre possibili.
Esercizi 1.1.2
(i) I punti del nucleo della matrice A. Se A è invertibile, la sola origine z = 0.
(ii) (0, 0), (/, /).
(iii) a: (1, 1), (1, 1). b: (0, 0, ) per tutti i R e (0, , 1) per tutti i R (gli
equilibri non sono isolati, ma formano due rette che si intersecano). c: (0, 0, 0)
e (1, , 1) per tutti i R.
(iv) Tutti i punti (, 0)], R.
(v) Tutti gli z R3 paralleli ad a.
(vi) (a) x = 1; (b) x = 0; (c) x = 0, , 2, 3, . . .; (d) x = 0, 1, 1.
(viii) Se una funzione R R è derivabile, monotona, ed ha limite per t + allora
la sua derivata tende a zero per t +.
(ix) (a) Unicit`
a. (b) Le soluzioni sono monotone (decrescenti se a destra dellorigine,
crescenti se a sinistra) ed il loro limite per t + non pu`
o essere diverso da
zero perchè, per lesercizio precedente....
Esercizi 1.1.3
(La tilde denota le coordinate con lorigine traslata nellequilibrio,
) z = z z).
*
x2
x1
(i) La matrice Jacobiana del campo vettoriale nel punto (x1 , x2 ) è
.
x2
+ x1
Dunque la linearizzazione attorno a (0, 0) è x
1 =
x1 , x
2 = x
2 e quella
attorno a (/, /) è x
1 = (/)
x2 , x
2 = (/)
x1 .
=
= x
(ii) x
xx
attorno a (0, 0) e x
x
attorno a (, 0).
(iii) (a) x
= x
+ y, y = 0 attorno a (0, 0); x
= x
+ y, y = 2
x attorno a (1, 1);
x
= x
+ y, y = 2
x attorno a (1, 1). (b) x
= ( 1)
y , y = x
, z =
x attorno
a (0, 0, ); x
=
z , y = (1 )
x, z = x
attorno a (0, , 1).
76
Esercizi 1.1.4
(ii) xt = x0 cos t + x 0 sin t, yt = y0 cos 2t + y20 sin 2t. Il periodo è se x0 = v0 = 0
(solo loscillatore pi`
u veloce si muove) e 2 per tutte le altre condizioni iniziali.
(iv) Suggerimento: Lorbita è diffeomorfa ad un cerchio. Siccome essa non contiene
punti di equilibrio, le soluzioni su di essa avanzano in modo monotono. Tutte
le soluzioni fanno un giro completo sullorbita e ritornano al loro punto iniziale.
(Se no, dovrebbero avere un punto limite ed allora, come nellesercizio 1.1.2.viii,
esso sarebbe un equilibrio.) Una volta tornata al punto di partenza, la soluzione
ripercorre lorbita con la stessa legge oraria del giro precedente (invarianza per
traslazioni temporali).
v No, violerebbe lunicit`
a.
Esercizi 1.1.5
(i) (a) zt# zt = ekt (z0# z0 ); la separazione cresce esponenzialmente in fretta (per
t positivi se k > 0, negativi se k < 0). (b) Cresce linearmente: x#t xt =
(x#0 x0 ) + (v0# v0 )t.
t
#
(ii) Denotando (x
et ) e vt+
t , vt ) le due soluzioni, si trova xt xt = (e
t
t
#
). Per quanto - sia piccolo, dopo un tempo abbastanza lungo
vt = 2 (e e
le due soluzioni hanno comportamenti completamente diversi: x+
t + e
x
t per t +.
(iii) T,# = - eKt .
Esercizi
) 1.2.1
cosh t
(i)
sinh t
sinh t
cosh t
*)
x0
v0
t
(ii) X
(z0 1).
t (z0 ) = 1 + e
X
(iv) No: t è una funzione continua e limmagine continua di un connesso è
connessa.
(v) Limmagine continua di un compatto è compatta. Se A è aperto, allora X
t (A) =
1
(X
(A) è aperto perchè X
e continua.
t )
t `
(vi) Dallunicit`
a.
Esercizi 1.2.2
(ii) Le orbite sono i cerchi centrati sulla retta parallela ad e passante per lorigine,
e ad essa ortogonali, e tutti i punti di tale retta, che sono equilibri.
Esercizi 1.2.3
(ii) z(t; z0 , t0 ) = t2 t20 + z0 .
(iii) (t, (z0 , 0 )) # (z(t; z0 , 0 ), t + 0 ).
(iv) Basta mostrare che il campo vettoriale (X(z, ), 1) in Rn+1 è lipschitiziano.
(v) Procedendo come nella dimostrazione della (1.2.5) nellesempio della Sezione
sect-1.1bis.A, mostrare innanzittutto
che questo è vero se = e3 , derivando la
5t
matrice di rotazione di angolo t0 f (s)ds ed asse e3 .
(vi) S`.
Esercizi 1.3.1
(iii) exp(tA)u =
k
tk k
A u
k!
tk k
k k! u
= exp(t)u.
77
(vi) Se A e B commutano, allora vale la formula binomiale di Newton. Dunque

- 1 -n + n , k nk
n
1
exp(A + B) =
A B
n=0 n! (A + B) =
n=0 n!
k=0
k
- -n
- -
k nk
n m
1
1
= n=0 k=0 k!(nk)! A B
= n=0 m=0 n!m! A B = exp(A) exp(B).
- 1 1
(vii) Basta calcolare exp(P 1 AP ) =
AP )k osservando che (P 1 AP )k
k k! (P
= (P 1 AP )(P 1 AP )+. . . (P 1 AP,) = P 1 Ak P . Si trova exp(P 1 AP ) =
- 1 k
- 1 1 k
A P = P 1
P = P 1 exp(A)P .
k k! A
k k! P
(2
2
(viii) +Bz+ =
i |(Bz)i |
i |(Bz)i |
ij |Bij zj | n (max |Bij |) (maxi |zi |)
2
2
n (max |Bij |) +z+. Dunque +B+o n (max |Bij |) < .
Esercizi 1.3.2
(i) Lequazione caratteristica è 2 tr A + det A = 0.
(ii) Vi è una sella se e solo se la matrice ha un autovalore positivo ed uno negativo,
e il determinante è il prodotto degli autovalori.
(iii) (a) sella; (b) nodo instabile; (c) nodo stabile; (d) un autovalore è nullo, z0 è un
equilibrio.
Esercizi 1.3.3
+ 1 1 ,
+ 1 ,
+ 1 ,
,
. Allora P =
(i) (a) Si trova = 2, = 1, v =
, w =
0
1
0
1
,
+
,
+
,
+
0
1
cos t
sin t
1
=
P 1 =
e dunque exp(At)z0 = e2t P
P 1
1 1
sin t cos t
0
+ sin t cos t ,
e2t
. La spirale si svolge in senso orario. (b) Adesso = 0, = 1,
cos t
+ 0
+ 1 ,
+ 1 1 ,
+ 1 ,
1/2 ,
e
. Allora P =
, P 1 =
, w =
v =
1 1/2
2
0
2
0
,
+
,
+ , +
cos t + 2 sin t
cos t
sin t
1
P 1
=
. Il ritratto
dunque exp(At)z0 = P
cos t 3 sin t
sin t cos t
1
in fase è un centro orario.
0
1
0
1
(ii) Siccome z0 = av + bw = Re (a ib)(v + iw) = Re rei (v + iw) ,
usando la (1.3.6) (che come subito si verifica vale anche0 per autovalori1 ed
autovettori complessi), si trova exp(tA)z0 = exp(tA) Re rei (v + iw) =
0
1
0
1
0
r Re ei exp(tA)(v+iw) = r Re ei e(+i)t (v+iw) = r et Re ei(t) (v+
1
0
1
iw) = r et Re (cos(t ) + i sin(t ))(v + iw) .
(iii) Si noti che z0 = v; dunque r = 1, = 0 ed exp(At)z0 = e2t (v cos t w sin t) d`

a
lo stesso risultato di (ii). (b) Adesso z0 = 21 v 32 w. Dunque a = 12 , b = 23 e
cos` r cos = 12 e r sin = 32 ; a conti fatti, si trova lo stesso risultato di (ii).
(iv) Un nodo stabile.
(vi) w cambia di segno e la rotazione (1.3.9) diventa antioraria; di conseguenza, il
verso di avvolgimento è ora orario rispetto a v w e, poichè w è invertito, è lo
stesso dellesercizio precedente.
Esercizi 1.3.4
(i) Nota: nel confrontare i risultati si tenga conto del fatto che, siccome gli autovettori complessi sono determinati a meno di un fattore moltiplicativo complesso,
diverse scelte di uno di essi possono portare a diverse (e non parallele) scelte
78
` solo il sottospazio generato da

delle loro parti reale ed immaginaria v e w. E
questi due vettori ad essere univocamente determinato.
A1 : autovalori 1 e 1 i; sottospazio stabile unidimensionale (generato da
(1, 1, 2)) e sottospazio instabile bidimensionale (generato da (0, 2, 1) e (1, 0, 0))
nel quale il ritratto in fase è quello di un fuoco instabile.
A2 : autovalori 1, 2, 1; sottospazio stabile unidimensionale (generato da
(1, 1, 2)) e sottospazio instabile bidimensionale (generato da (0, 2, 1) e
(1, 0, 0)) nel quale il ritratto in fase è quello di un nodo instabile.
A3 : autovalori 1 e (1 i 3)/2; sottospazio instabile unidimensionale (generato

da (0, 1, 0)) e sottospazio stabile bidimensionale (generato da (1/2, 0, 1)
e ( 3/2, 0, 0)) nel qualeil ritratto in fase è quello di un fuoco stabile.
0
3 2
(ii) = 3
0
1 , si veda (1.3.20), ha autovalori 0 e i++. Un auto2 1
0
vettore relativo allautovalore nullo è . Se, per fissare le idee, 1 2 &= 0, allora
due autovettori relativi a i++ sono v iw con v = (1 3 , 2 3 , 12 + 22 ) e
w = (2 ++, 1 ++, 0). Il sottospazio centrale coincide dunque con lo spazio
delle fasi. Poichè un autovalore è nullo, il flusso è dato da orbite periodiche
parallele al sottospazio generato da v e w e centrate sulla retta parallela ad
(ed equilibri, su questa retta). Si pu`
o essere un po pi`
u precisi: siccome v e w
hanno uguale norma, le orbite sono cerchi. Siccome , v e w sono ortogonali,
questi cerchi sono ortogonali al vettore .
(iii) Per la definizione e le propriet`
a di SO(n) si veda la sezione 1.2.A. Si usino le note
relazioni (exp A)T = exp(AT ), (exp A)1 = exp(A) e det(exp A) = exp(tr A).
Per mostrare che tutti gli autovalori sono immaginari si consideri il problema
in Cn e si denoti con il punto il prodotto scalare hermitiano; allora, se u è
autovettore relativo ad un autovalore si ha u u = T u u e dunque .....
Esercizi 1.3.5
(ii) Gli assi coordinati.
Esercizi 1.3.6
(i) Basta usare le propriet`
a del prodotto vettore: ( u) v = (v ) u =
( v) u = u ( v).
(ii) w
6 u = w u = (Rw# ) u = R(w# RT u) = . . .
(iii) Identificando L(n, R) con Rn , si consideri lequazione differenziale R = t R
con dato iniziale R0 = 1. Il teorema di esistenza ed unicit`
a assicura che esiste
ununica soluzione t # Rt , la quale è definita per tutti i t R perchè lequazione
è lineare. Poichè il determinante è una funzione continua L(n, R) R ed
allistante iniziale si ha det R0 = 1, si conclude che Rt è invertibile per t
[T, T ] con qualche T > 0. Per tali t si ha dunque R t RtT = t . Poichè t
è antisimmetrica, se ne deduce che ddt (RRT ) = 0 (si veda la dimostrazione
della Proposizione 1.9) e dunque Rt RtT = R0 R0T = 1 per tutti i |t| < T . Sia
ora, per assurdo, T # il primo istante positivo al quale det Rt = 0. Largomento
precedente mostra che si ha Rt SO(3) per ogni t < T # e questo è incompatibile
con det RT ! = 0.
(iv) At = F t0 ,t (Ft0 ,t )1
79
Esercizi 1.3.7
(i) Se A ha n autovettori linearmente indipendenti u1 , . . . , un allora la matrice
P = [u1 , . . . , un ] è invertibile. Siccome P ej è la jma colonna di P , cioè
uj , allora P 1 AP ej = P 1 Auj = j P 1 uj = j ej . Dunque P 1 AP =
[1 e1 , . . . , n en ] = diag (1 , . . . , n ). Viceversa, se P è una matrice invertibile e
tale che P 1 AP è diagonale allora le sue colonne P e1 , . . . , P en sono linearmente
indipendenti
e sono autovettori di A.
(ii) Se 0 = j cj uj allora 0 = (A 1 1) (A k1 1) j cj uj = ck uk e dunque
ck = 0. In modo simile si trova c1 = . . . , ck1 = 0.
(iii) Per (ii), A ha n autovettori linearmente indipendenti e dunque, per (i), è
diagonalizzabile.
Esercizi 1.3.8
(i) Se v è un vettore reale, allora CAv ha parte immaginaria nulla e CA(iv) ha parte
reale nulla. Invece, se , R non sono nulli, ( + i)v = v + iv ha parti
reale ed immaginaria entrambe non nulle.
(iii) Au = Au = u = u.
(iv) A(v + iw) = (v + iw) implica Av = v e Aw = w. Dunque sia v che w
sono autovettori reali relativi ad . (Esercizio: mostrare che, se lautovalore
è semplice, allora v = kw per qualche k R).
Esercizi 1.3.9
(i) Per lesercizio 1.3.7.ii tutti gli autospazi hanno dimensione uno (in Cn ) e hanno
intersezione nulla. In base allesercizio 1.3.8.iv in ciascun autospazio relativo ad
un autovalore reale si pu`
o scegliere un autovettore reale. In base allesercizio
1.3.8.iii nella somma di ciascuna coppia di autospazi relativi ad una coppia di
autovalori complessi coniugati si possono scegliere due autovettori complessi
coniugati.
(ii) Fissiamo j = 1, . . . , k. Il Lemma della sezione 1.3.C assicura che vj e wj sono
linearmente indipendenti su R. Ma vj = (uj + uj )/2 e wj = i(uj uj )/2
appartengono alla somma degli autospazi relativi ad u e u, che è un sottospazio
bidimensionale di Cn che ha intersezione nulla con gli altri autospazi. Essi
sono dunque linearmente indipendenti (su C e dunque su R) da tutti gli altri
autovettori e dalle loro parti reali ed immaginarie.
(iii) Si procede come nel Lemma della sezione 1.3.C.
Esercizi 1.4.1
(ii) Per sostituzione nel sistema di LotkaVolterra si vede che t # (xt , 0) è soluzione
se e solo se x t = xt . Dunque, t # (et , 0) è una soluzione, la cui orbita è il
semiasse positivo delle x, etc.
(iii) Per il teorema di Jordan, ogni curva chiusa semplice (= senza autointersezioni,
diffeomorfa ad un cerchio) è il contorno di due insiemi connessi. Per il teorema
del passaggio di dogana...
(iv) Se < 0 tutte le soluzioni tendono allorigine per t +. Di conseguenza, qualunque sia il punto z R2 , f (z) = f (exp(tA)z) e passando al limite
per t + . . . Per maggiori dettagli si pu`
o guardare la dimostrazione della
Proposizione 1.12, sezione 1.6.A.
80
Esercizi 1.4.2
(iii) ddt E(xt , vt ) = 2vt2 .
(iv) c1 = 2c2 .
(v) Dalla (1.4.2) segue che, lungo ogni soluzione t # zt , la funzione t # f (zt ) è non
crescente e dunque dovr`
a sempre essere f (zt ) f (z0 ) per t > 0.
(vii) Per determinare il verso di percorrenza delle orbite, che è quello antiorario, si
pu`
o semplicemente osservare quale è il verso di percorrenza sugli assi x ed y.
(viii) No: lorbita dovrebbe avere una cuspide e non sarebbe dunque una curva
differenziabile.
Esercizi 1.4.3
(i) Solo lorigine, che infatti è un insieme di livello singolare (un punto, non una
curva).
(ii) Solo lorigine; linsieme di livello dellenergia che passa per lorigine è costituito dalle due rette x = x ed ha la forma di una croce: a causa
dellautointersezione
a.
) non è una sottovariet`
*
2x1 2x2 0
(f1 ,f2 )
(iii)
x
=
ha ovunque rango 2 eccetto che nei punti
1 ,x2 ,x3
0
0
1
dellasse x3 . Le superfici di livello di f3 sono i piani ortogonali allasse x3 ,
quelle di f1 sono cilindri di asse x3 . Le curve di livello di (f1 , f2 ) sono le
intersezioni di tali piani e cilindri, e sono dunque tutti i cerchi centrati sullasse x3 e ad esso ortogonali, ed i punti dellasse x3 . Esclusi gli equilibri,
tutte le altre orbite sono periodiche.
Non sono indipendenti in nessun punto perchè f3 = f12 + f2 e dunque gradf3 = 2f1 gradf1 + gradf3 . Le orbite sono ora costruite come
intersezione dei piani x3 = cost con le sfere f3 = cost.
La soluzione con dato iniziale (x01 , x02 , x03 ) è (x01 cos(tx03 ) + x02 sin(tx03 ),
x02 cos(tx03 ) x01 sin(tx03 ), x03 ).
(iv) Gli insiemi di livello degli integrali primi hanno dimensione zero, cioè sono punti.
Dunque le orbite sono punti. Dunque tutti i punti sono equilibri. Dunque
X = 0.
(v) ddt +z+2 = 2z z = 2z (z Az) = 2(z z) Az = 0 perchè z z = 0 e
u v w = u v w qualunque siano i vettori u, v, w R3 . Similmente
d
(z Az) = 2z Az = 2(z Az) Az = 2z ((Az) Az) = 0.
dt
Esercizi 1.4.4
(i) Sia z1 = u cos y e z2 = u sin y. Il sistema diviene u = 0, y = u2 ed ha lintegrale
generale ut = u0 , yt = y0 + u20 t. Ritornando alle coordinate iniziali si trova
z1t = u0 cos(y0 + u20 t), z2t = u0 sin(y0 + u20 t). Esprimendo u0 , y0 in termini
delle condizioni iniziali (z10 , z20 ). Si trova z1t = z10 cos(u20 t) z20 sin(u20 t), z2t =
z10 sin(u20 t) + z20 cos(u20 t).
(ii) u è costante perchè u2 = v 2 x2 . Lequazione ristretta è y = 1 ed ha le soluzioni
yt = y0 +t. Dunque xt = u0 sinh(y0 +t) = u0 (sinh(y0 ) cosh t+cosh(y0 ) sinh t) =
x0 cosh t + v0 sinh t (confrontarla con la (1.1.17)).
Esercizi 1.5.1
(i) Derivare v(x, e) oppure ricorrere al teorema della funzione implicita.
81
(ii) Sviluppare in serie di Taylor attorno ad x numeratore e denominatore nella

.
V # (x)
d
v
1
(
(x) =
dx
2m e V (x)
ricordando che V # (x) = 0 e che V (x) = e.

d
v
(iv) dx
(x) = 0: la tangente è orizzontale.
Esercizi 1.5.25
x (e)
(ii) A(e) = 2 x+(e) v(x, e)dx. Derivando rispetto ad e si trova ....
(iv) a(e) = arccos(e/k) e dunque e(a) = cos(ak). Scriviamo T(a) := T (e(a)).

de
T
(a) = da
(a) dT
(e(a)) = k sin(ak)T # ( cos(ak)) 0 per a 0.
Allora dda
de
Esercizi 1.6.1
` stabile, ma non asintoticamente stabile.
(i) E
(iii) (a) Un equilibrio isolato z è asintoticamente stabile se e solo se, vicino ad esso, X è negativo alla sua destra e positivo alla sua sinistra; equivalentemente,
(z z)X(z) < 0 in tutto un intorno di z, escluso z. Instabile in tutti gli altri
casi. (b) No.
(iv) (a) Lequazione è a variabili separabili; integrandola si ottiene lintegrale generale 2 arctan(t + c); esprimendo la costante c in funzione delle condizioni iniziali
si trova che, se 0 &= cosicche la soluzione non è costante, la soluzione è
2 arctan(t + tan 0 ); essa tende a per t . (b) Si ha 1 + cos > 0
per tutti gli S 1 eccetto = = . Dunque vi è il solo equilibrio = e
tutti gli altri punti del cerchio formano una sola orbita; le soluzioni su questa
o ragionare come nellesercizio 1.1.2.viii
orbita tendono a per t (si pu`
e mostrare che una soluzione di unequazione differenziale sul cerchio non pu`
o
tendere asintoticamente ad un punto che non sia un punto di equilibrio).
(v) (a) Le equazioni sono disaccoppiate, e lintegrazione è banale: si trova
(t; 0 ) = 1 (1 0 )et ,
(t; 0 ) = 2 arctan(t + tan 0 )
a meno che 0 = , nel qual caso (t; ) = . Per t + tutte le soluzioni

tendono allequilibrio (, ) = (1, ). (Si noti che se 0 < 1 allora le soluzioni
passano per lorigine allistante log(1 0 ) < 0; abbiamo un caso in cui non vi
è esistenza delle soluzioni per tutti i tempi). Linstabilit`
a dellequilibrio segue
dallesercizio precedente. (b) Sappiamo gi`
a dallesercizio precedente che, per
` immediato riconoscere che, per t +, la
t +, langolo tende a . E
coordinata tende a 1.
(vi) Le condizioni sugli autovalori in 1. e 3. sono mutuamente esclusive ed esauriscono tutte le possibilit`
a. Per quanto riguarda 2., scrivendo la soluzione come
nella dimostrazione del punto 1. si vede che se vi è un autovalore con parte reale
nulla allora vi sono delle soluzioni che (nelle coordinate y) restano a distanza
costante dallorigine.
Esercizi 1.6.2
(ii) Gli equilibri sono tutti i punti (0, 0, a), (a, 0, 1) e (0, a, 0), a R. Affinchè
W abbia un minimo relativo stretto nellorigine bisogna che c1 , c2 e c3 siano
positive. Cerchiamo ora di vedere se si possono scegliere c1 , c2 e c3 in modo che
82
LX W sia nulla (è pi`

u facile controllare se una funzione è nulla che controllare
se essa è nonpositiva in tutto un insieme, per cui sondiamo per prima questa
possibilit`
a). Siccome LX W(z) = (c1 c2 + c3 )z1 z2 z3 + (c2 2c1 )z1 z2 si ottiene
LX W = 0 se c2 = 2c1 e c3 = c1 . Per esempio, c1 = c3 = 1, c2 = 2.
(iii) No, lasse z3 consiste interamente di equilibri: dunque, ogni intorno dellorigine
contiene dati iniziali i quali generano soluzioni che non tendono verso lorigine.
(v) e (vi) z z Az = z z Az = . . .
(ix) Siccome X(z) = 0, LX W(z) = X(z) gradW(z) = 0.
Esercizi 1.6.3
(ii) S`. No.
2
(iv) xi xj (Axx) =
xi xj
hk
Ahk xh xk =
xi
hk (Ahi xh +Aik xk )
= Aji +Aij =
(A + AT )ji .
(v) S`: e anzi, in questo caso, il teorema di GrobmanHartman garantisce molto di
pi`
u della stabilit`
a asintoticalesistenza di un omeomorfismo locale che trasforma le soluzioni di z = X(z) in quelle della linearizzazione (si veda losservazione
alla fine della sezione 1.3.E).
Esercizi 1.7.1
(i) y = P AP 1 y.
(ii) y = 3y.
(iii) Scriviamo per brevit`
a c = cos ed s = sin . Derivando le u = c, v = s lungo
e v = s
le soluzioni si trova u = c
s
+ c.
Si ottengono cos` le due
= s e s
= c. Moltiplicando la prima per c e la
equazioni c
s
+ c
seconda per s e sommando si ottiene = 0; moltiplicando la prima per s e la
seconda per c e sottraendo si ottiene = .
(iv) 1) Il ritratto in fase di entrambe le equazioni consiste delle stesse tre orbite,
ma una di esse è percorsa in versi opposti. 2) Le soluzioni di z = z 2 vanno
allinfinito in tempo finito e quella dellequazione lineare y = y no: dunque
non è possibile che i due flussi siano coniugati. 3) Se esistesse un cambiamento
di coordinate y = C(z) con la propriet`
a richiesta allora dovrebbe essere y =
C# (z)z = C# (z)z 2 = y, cioè z 2 C# (z) = C(z). Questa equazione ha soluzioni del
tipo C(z) = c exp(1/z), con c costante arbitraria, che non sono nè invertibili
nè continue su tutto R.
(v) Basta osservare che se, specificando le condizioni iniziali, indichiamo con z(t; z0 )
la soluzione di z = X(z) con dato iniziale z0 e con z # (t; z0# ) la +
soluzione, di
z # = X # (z # ) con dato iniziale z0# , allora la (1.7.1) è equivalente a z # t; C(z0 ) =
+
,
C z(t; z0 ) per tutti i t ed z0 .
(Versione 2013.1)
Capitolo 2
Sistemi meccanici ed
equazioni di Lagrange
Le equazioni del moto di un sistema di punti materiali (non soggetti a vincoli)
sono le equazioni di Newton per i singoli punti. Se vi sono N punti, esse
costituiscono un sistema del secondo ordine in R3N , ovvero un sistema del
primo ordine in R6N . Se le particelle interagiscono fra loro, queste equazioni
` importante allora
sono accoppiate ed il loro studio pu`
o essere molto difficile. E
disporre di tecniche avanzate che ne facilitino lanalisi. Per esempio, in presenza
di simmetrie del sistema, è di solito utile usare delle coordinate adattate alle
simmetrie; per questo serve un formalismo che permetta luso di coordinate
qualunque nello spazio delle posizioni R3N (e magari nello spazio delle fasi R6N ,
ma per questo bisogner`
a aspettare la meccanica Hamiltoniana); si vorrebbe
una formulazione che faciliti la ricerca di eventuali integrali primi, etc. Una
tale formulazione è data dalle equazioni di Lagrange, che deriviamo in questo
capitolo. Come poi vedremo, esse sono anche le equazioni del moto dei sistemi
soggetti a vincoli (di un certo tipo). Linteresse delle equazioni di Lagrange è
però pi`
u generale, perchè esse svolgono un ruolo basilare in Fisica Teorica.
Nella parte iniziale di questo capitolo richiamiamo molto brevemente le ipotesi di base della Meccanica Classica. Anche se il nostro scopo è solo quello di
introdurre gli oggetti che serviranno per la successiva trattazione matematica,
sarà inevitabile toccare, seppure di sfuggita, anche alcune questioni di natura
fisica. Successivamente ricordiamo le idee di base relative ad un sistema costituito da un solo punto materiale, riguardando lequazione di Newton come
unequazione differenziale, nella prospettiva del capitolo precedente. La terza
sezione è dedicata alla descrizione del moto in riferimenti non inerziali e, oltre
ad avere un certo interesse in sè per le applicazioni che permette, è un prerequisito per lo studio della dinamica dei corpi rigidi fatto nei capitoli successivi.
83
84
Capitolo 2.
Passiamo quindi ai sistemi di punti ed alle equazioni di Lagrange, che sono il

cuore del capitolo.
2.1
P2
P1
Sistemi meccanici
2.1.A Nozioni ed ipotesi di base. Come si sa dai corsi di Fisica, vi è

unampia classe di fenomeni, che costituiscono loggetto della Meccanica Classica, il cui moto è governato dalle leggi di Newton. La formulazione di tali leggi
richiede lintroduzione di concetti quali quelli di spazio, tempo, massa, forza.
Siccome il nostro scopo è lo studio delle proprietà dei moti dei sistemi meccanici, non quello delle basi della Meccanica, noi assumeremo qui tali concetti
come primitivi. Nel modello che facciamo supponiamo che esistano:
Il tempo t R, che assumiamo assoluto, nel senso che lintervallo di
tempo che intercorre fra due eventi è lo stesso per tutti gli osservatori .
Uno spazio tridimensionale E3 , che supponiamo avere una struttura affine
euclidea, nel quale i punti materiali possono muoversi al trascorrere del
tempo (spazio assoluto).
Dei punti materiali, o particelle. Ciascuno di essi è dotato di massa
(positiva) e, ad ogni istante, occupa un punto di E3 .
Forze (o campi di forza), che agiscono sui punti materiali.
Precisiamo alcune proprietà di questi oggetti.
Dire che E3 ha una struttura affine significa che esso è uno spazio affine
reale. Dunque, ad ogni coppia di punti P1 , P2 E3 è associato in modo unico
un vettore di uno spazio vettoriale reale tridimensionale V3 che li congiunge,
e che denotiamo indifferentemente P1 P2 o P2 P1 .
Inoltre, la struttura euclidea di E3 consiste nel fatto che V3 è dotato di un
prodotto scalare, nel seguito denotato U V . Questo prodotto scalare permette
di definire una norma in V3 , denotata #V #, ed anche distanze ed angoli in
E3 , che sono pertanto intrinsecamente definiti. Lesistenza del prodotto scalare
implica anche quella di un prodotto vettore, che denoteremo U V , ed è tale
che ogni base ortonormale {E1 , E2 , E3 } di V3 soddisfi o le tre relazioni
E1 E2 = E3 ,
E2 E3 = E1 ,
E3 E1 = E2
(2.1.1)
oppure le analoghe ottenute cambiando di segno tutti i membri di destra. Nel

primo caso si dice che la base è levogira, nel secondo destrogira. Noi supporremo (tacitamente) che tutte le basi ortonormali che consideriamo siano
levogire. Alcune spiegazioni complementari sul prodotto vettore sono raccolte
nella sezione di Complementi alla fine di questo capitolo, sezione 2.7.A.
Le forze, create da dispositivi esterni al sistema o dovute allinterazione fra
i punti materiali del sistema o anche dovute ad effetti non inerziali (si veda pi`
u
avanti), sono vettori di V3 . Si assume che le forze dovute a cause diverse siano
indipendenti luna dallaltra (principio di sovrapposizione: la forza totale
2.1. Sistemi meccanici
85
agente su un punto materiale è la somma vettoriale delle singole forze agenti

su di esso).
Un moto è una curva differenziabile
R % t & P (t) E3
parametrizzata dal tempo. Se necessario, si può identificare un moto attraverso
il suo punto P allistante t = 0 (o altro istante) e parlare allora del moto del
punto P . La traiettoria (o orbita, ma è meglio evitare questo termine per
non creare confusione con le orbite nello spazio delle fasi) di un moto è la sua
immagine, cioè la curva geometrica tracciata dal punto in E3 .
2.1.B Sistemi di riferimento. La descrizione dei moti avviene, fisicamente,
ad opera di osservatori. Nella teoria, un osservatore è identificato con la nozione
matematica di sistema di riferimento.
Un sistema di riferimento in E3 è costituito da un punto O E3 e da tre
vettori ortonormali di V3 formanti una base levogira, che denoteremo spesso
E1 , E2 , E3 o Ex , Ey , Ez etc.
La scelta di un sistema di riferimento = {O; E1 , E2 , E3 } permette di identificare sia V3 che E3 con R3 . Infatti, la scelta della base!
{E1 , E2 , E3 } determina
un isomorfismo fra V3 ed R3 , nel quale ad ogni V = i Ei V3 è associata
la terna v = (v1 , v2 , v3 ) R3 delle sue componenti nella base {E1 , E2 , E3 }; il
vettore v di R3 è chiamato il rappresentativo di V in . Lisomorfismo fra
E3 ed R3 si realizza associando ad ogni punto P E3 il vettore OP V3 e a
questo il suo rappresentativo x = (x1 , x2 , x3 ) R3 :
OP =
3
"
xi Ei .
i=1
Il vettore x R3 (e le sue componenti x1 , x2 , x3 ) è chiamato coordinate affini o cartesiane di P in , o anche vettore posizione di P in oppure
rappresentativo di OP in .
` in realt`
E
a necessario considerare anche sistemi di riferimento che dipendono dal tempo, perchè cambiano la loro origine e/o lorientazione dei
loro assi. Chiameremo allora sistema di riferimento, o sistema di riferimento mobile se vogliamo evitare ogni confusione, la funzione : t &
t = {O(t); E1 (t), E2 (t), E3 (t)}. Sar`
a sempre sottinteso che questa funzione
è differenziabile. Un sistema di riferimento mobile induce, ad ogni istante,
unidentificazione di V3 e E3 con R3 , effettuata secondo le
V =
3
"
i=1
vi Ei (t) ,
O(t)P =
3
"
xi Ei (t) .
i=1
In questo caso si parla di rappresentativi, coordinate affini etc allistante t.
E3
x3
O
x1
E1
x2
E2
86
Capitolo 2.
In un riferimento : t & {O(t); E1 (t), E2 (t), E3 (t}, fisso o mobile, il moto

t & P (t) è rappresentato dalla curva t & x(t) R3 definita da
O(t)P (t) =
3
"
xi (t)Ei (t) .
(2.1.2)
i=1
La velocit`
a V e laccelerazione A relative a di tale moto sono le funzioni
da R in V3 definite come
t & V (t) :=
3
"
i=1
x i (t)Ei (t) ,
t & A (t) :=
3
"
x
i (t)Ei (t) ,
(2.1.3)
i=1
dove x i e x
i sono le derivate prima e seconda della funzione t & xi (t). I vettori x R3 e x
R3 sono i rappresentativi in di V ed A , rispettivamente. Quando sarà chiaro quale è il riferimento che si considera scriveremo
semplicemente V ed A.
Osservazioni:
(i) Spazio e tempo sono chiamati assoluti perchè la loro
esistenza, e le loro propriet`
a, sono indipendenti dagli osservatori, cioè dal sistema
di riferimento. Per esempio, nello scrivere la (2.1.2) si usa tacitamente lipotesi
che il punto di E3 nel quale si trova un punto materiale ad un certo istante non
dipenda dal sistema di riferimento, e che il tempo scorra allo stesso modo in
tutti i sistemi di riferimento. Inoltre, lassolutezza della struttura euclidea di E3
fa s` che lunghezze, angoli etc siano gli stessi in tutti i sistemi di riferimento.
(ii) Una volta scelto un sistema di riferimento, sia E3 che V3 vengono identificati
con R3 , lo spazio delle terne reali. Questo è in realt`
a quello che faremo di solito,
per cui la distinzione fra punti o vettori e loro rappresentativi fatta qui potr`
a per
lo pi`
u essere ignorata. Tuttavia, vi sono varii motivi per i quali è necessario tenere
presente il postulato dellesistenza di uno spazio assoluto euclideo. Un motivo,
concettuale, è per sottolineare il fatto che il prodotto scalare è indipendente dal
sistema di riferimento, un fatto che avr`
a un ruolo continuo nella costruzione della
teoria. Laltro motivo, pratico, è che vi sono dei casi (in particolare nello studio
della dinamica dei corpi rigidi) nei quali si utilizzano simultaneamente diversi
sistemi di riferimento ed è utile una chiara distinzione fra vettori di V3 e loro
rappresentativi nei diversi riferimenti.
Esercizi 2.1.1 (i) Verificare
E2 , E3 } `
e una base ortonormale, allora il prodotto
! che, se {E1 ,!
scalare di due vettori U = i u!
i Ei e V =
i vi Ei coincide con il prodotto scalare ordinario
di R3 dei loro rappresentativi,
i ui vi (che denoteremo pure con un puntino, u v). E che,
se la base `
e levogira, allora il vettore rappresentativo di U V `
e il prodotto vettore in R3 dei
loro rappresentativi (che denoteremo pure con ).
E3
P
E3
O
E1
O
E1
E2
E2
(ii) Si considerino due sistemi di riferimento = {O(t); E1 (t), E2 (t), E3 (t)} e

! = {O ! (t); E1 (t), E2 (t), E3 (t)} che hanno gli stessi vettori di base, ma diverse origini. Che
relazione c`
e fra le velocit`
a e le accelerazioni di un moto relativamente ai due riferimenti?
[Suggerimento: da OP = OO ! + O ! P dedurre la relazione fra i vettori rappresentativi di OP
in , x, di OO ! in , xO , e di O ! P in ! . Usare poi le definizioni di velocit`
a ed accelerazione.]
[R]
87
2.1.C Sistemi meccanici ed equazioni del moto. Un sistema meccanico

è costituito da un numero finito N 1 di punti materiali, da un sistema di
riferimento (in generale mobile) e dalla assegnazione delle forze F1 , . . . , FN
che agiscono su ciascuno di questi punti in tale riferimento.
La forza che agisce sul punto materiale -mo, = 1, . . . , N , è assunta
essere una funzione differenziabile
F : (E3 )N (V3 )N R V3
delle posizioni P1 , . . . , PN e delle velocità V1 , . . . , VN in di tutti i punti materiali che costituiscono il sistema, ed eventualmente
del tempo: la forza che agi- $
#
sce sul punto -mo allistante t è dunque F P1 (t), . . . , PN (t), V1 (t), . . . , VN (t), t .
Si postula poi che il moto t & {P1 (t), . . . , PN (t)} dei punti del sistema
soddisfi il sistema di N equazioni di Newton
#
$
m A
(t) = F P1 (t), . . . , PN (t), V1 (t), . . . , VN (t), t ,
= 1, . . . , N ,
(2.1.4)
ove m è la massa del punto materiale P , = 1, . . . , N . Queste equazioni
saranno chiamate equazioni del moto nel riferimento . Se il sistema è costituito da un solo punto materiale, allora questo sistema si riduce allequazione
di Newton
#
$
mA (t) = F P (t), V (t), t .
(2.1.5)
Avvertiamo che è tradizione chiamare i punti materiali di un sistema con

lo stesso simbolo che denota la loro posizione: cos`, si chiama P1 il punto il cui
moto è t & P1 (t) etc. Faremo anche noi sempre cos`.
Passiamo ora alle coordinate affini di , denotando con x = (x1 , x2 , x3 )
R3 il rappresentativo del punto P , = 1, . . . , N . Inoltre, !
sia f R3 il
3
rappresenttativo della forza agente su P , definito da F =

i=1 (f )i Ei e
pensato funzione dei rappresentativi di posizioni e velocità. Allora le equazioni del moto (2.1.4) divengono il sistema di equazioni differenziali del secondo
ordine in R3N
#
$
m x = f x1 , . . . , xN , x 1 , . . . , x N , t ,
= 1, . . . , N
(2.1.6)
(ove, come di consuetudine, non abbiamo indicato la dipendenza di x , x , x
da t), le cui soluzioni sono i rappresentativi dei moti in .

Le varie formulazioni della Meccanica Classica, in particolare quella lagrangiana e quella hamiltoniana che costituiscono loggetto di questo corso,
forniscono metodi, tecniche e idee per lo studio delle equazioni (2.1.6), e di
quelle analoghe per i sistemi vincolati che vedremo pi`
u avanti.
Osservazione:
Il motivo per il quale, nel definire un sistema meccanico, si
deve specificare anche il sistema di riferimento è che, come vedremo gi`
a nella
prossima sottosezione, le forze cambiano al cambiare del sistema di riferimento.
88
Capitolo 2.
2.1.D Considerazioni fisiche: forze, principio di inerzia. Sperimentalmente si trova che, in un dato sistema di riferimento, le forze che agiscono
su un punto materiale P sono la somma di forze di due tipi diversi:
Forze indipendenti dal sistema di riferimento e dovute alle interazioni (gravitazionale, elettromagnetica, etc.) di P con i restanti punti dellUniverso.
Queste forze decadono con la distanza fra P e gli altri punti.
Forze che invece dipendono dal sistema di riferimento, ma che non
dipendono dalla posizione di P relativamente a tutti gli altri punti
dellUniverso.
Queste ultime sono le forze dinerzia ed un riferimento inerziale è un riferimento nel quale esse sono nulle. Linerzialità di un riferimento può essere
investigata, sperimentalmente, controllando se un punto materiale molto lontano da tutti gli altri, sul quale cioè le forze del primo tipo siano nulle (o molto
deboli), si muova (approssimativamente) di moto rettilineo uniforme.
Lesistenza di almeno un riferimento inerziale è unipotesi fisica.1 Il principio di inerzia afferma poi che tutti i riferimenti in moto rettilineo uniforme
rispetto ad un riferimento inerziale sono anchessi inerziali. Questo fatto, riconosciuto su basi sperimentali da Galilei, ha svolto un ruolo fondamentale nello
sviluppo che ha portato alla formulazione delle leggi della Meccanica. Non è
tuttavia necessario prenderlo come un postulato perchè esso segue dalle altre
ipotesi, cioè lassolutezza di tempo e spazio e lequazione di Newton. Infatti,
come vedremo nella sezione 2.3, le forze di inerzia che agiscono in un certo sistema di riferimento sono calcolabili una volta noto il moto di tale riferimento
rispetto ad un sistema inerziale, e tale analisi generale mostra in particolare che
le forze di inerzia sono le stesse in tutti i riferimenti in moto rettilineo uniforme
luno rispetto allaltro.
In realt`
a, il caso di due sistemi di riferimento in moto rettilineo uniforme
è molto semplice da trattare, e lo consideriamo pertanto nel seguente esempio,
che fornisce una dimostrazione del principio di inerzia ed evidenzia inoltre il
fatto gi`
a accennato che, in generale, le forze che agiscono su un punto materiale
dipendono anche dal sistema di riferimento.
Esempio:
Forze di inerzia, principio di inerzia.
Supponiamo che, in
un certo riferimento , sul punto P agisca la forza F (P ). Consideriamo un
altro riferimento ! che ha gli stessi vettori di base di ma diversa origine O! .
Supponiamo noto il moto di O! relativamente a , cioè il rappresentativo xO !
di OO! in . Si verifica facilmente che, allora, velocit`
a ed accelerazioni di P nei
due riferimenti sono legate dalle relazioni
E3
P
E3
O!
E2
VP = VO! + VP ,
E1
O
A
P = AO ! + AP
(si veda lesercizio 2.1.1.ii). Conseguentemente, lequazione del moto in ! è
E2
mA
P = F (P ) mAO ! (t)
E1
1
a volte considerata anchessa parte del principio di inerzia.
89
!
ove mA
O ! (t)Ei (t) è una funzione nota del tempo.
O ! (t) = m
ix
coordinate affini di ! questa equazione diviene
Nelle
m
x! = f (x xO ! (t)) m
xO ! (t) .
Dunque, se lorigine O! è accelerata relativamente a , in ! compare una forza
di inerzia. (Il caso generale, in cui ! ruoti, oltre a traslare, verr`
a studiato nella
sezione 2.3). Se invece A
O ! = 0 allora nei due riferimenti le forze sono le stesse:
è il principio di inerzia.
(Osservazione: In questo ragionamento abbiamo tacitamente utilizzato unapparentemente ovvia ipotesi: se in un sistema di riferimento viene osservato un
moto t " P (t) allora lo stesso moto t " P (t) è osservato anche in ogni altro
sistema di riferimento. Questo pu`
o apparire ovvio, ma sottintende lassolutezza
di spazio e tempo: il punto dello spazio nel quale si trova un punto materiale
non dipende dal sistema di riferimento, ed il tempo scorre allo stesso modo in
tutti i sistemi di riferimento.)
2.1.E Forze interne ed esterne. Solitamente, in casi tipici ai quali limitiamo queste considerazioni, le interazioni che agiscono su ciascun punto materiale
P di un sistema meccanico sono classificabili in due tipi:
Forze interne al sistema, dovute allinterazione di P con gli altri punti
materiali costituenti il sistema. Nel caso tipico di interazioni posizionali a
coppie, le forze agenti sul punto P sono assegnate come una somma
N
"
F
(P , P )
=1
di funzioni delle posizioni delle coppie di punti, ove F

è la forza che P
esercita su P (naturalmente F
= 0).
Forze esterne al sistema: su P agisce una forza
F (P , V , t)
che è funzione di posizione e velocità del solo punto P , ed eventualmente
del tempo.
Una causa dellapparire di forze esterne è linterazione di P con altre parti
dellUniverso, non incluse nella descrizione del sistema. Si dovrebbe osservare che lesclusione dal sistema delle sorgenti di queste forze riflette spesso o
unapprossimazione o una limitazione intrinseca del modello classico. Infatti,
se le sorgenti di queste forze sono dei punti materiali con i quali P interagisce,
per esempio con la forza gravitazionale o quella coulombiana, trattare queste
forze come esterne significa non considerare questi altri punti come parte del
sistema. Di conseguenza, si trascura la reazione che P esercita su questi altri
punti, che li fa muovere e dunque cambia la forza che essi esercitano su P .
Come illustrato negli esempi successivi, trascurare questa reazione può essere
90
Capitolo 2.
una buona approssimazione se la massa di P è molto piccola rispetto a quella

di questi altri punti. Però, ci sono anche forze, per esempio quelle magnetiche,
che in Meccanica Classica devono necessariamente essere descritte come forze
esterne. Infatti, come si sa dai corsi di Fisica, linterazione di una particella
carica con il campo elettromagnetico, e attraverso di esso con le sue sorgenti,
non sembra possibile nel solo ambito della Meccanica Classica.
Si noti che anche le forze di inerzia vengono trattate come forze esterne.
Questi brevi cenni sono solo intesi a creare un quadro interpretativo. Noi
infatti riguarderemo sempre le forze come specificate a priori: lassegnazione
delle forze conterr`
a dunque già in se, caso per caso, lassunzione sullinerzialità
o meno del riferimento. Come abbiamo già detto, il nostro scopo principale
sar`
a quello di sviluppare tecniche atte a studiare le equazioni del moto.
Esempi:
(i) Forza peso. Supponiamo di essere interessati al moto di un
piccolo corpo, che descriviamo come un punto materiale, vicino alla superficie
terrestre. Se la massa m del punto materiale è molto piccola rispetto a quella della Terra, sembra molto ragionevole trascurare la accelerazione che esso imprime
alla Terra e trattare lattrazione gravitazionale esercitata dalla Terra sul punto
materiale come una forza esterna. Se si è interessati a movimenti del punto in
una regione limitata dello spazio, di dimensioni molto piccole rispetto al raggio
terrestre, nella quale la attrazione gravitazionale varii molto poco, sembra ragionevole approssimare la forza di gravit`
a con una forza costantela forza peso.
Lequazione del moto in un riferimento inerziale è allora m
x = mg, ove mg è la
forza peso e g la accelerazione di gravit`
a. Naturalmente pu`
o essere pi`
u comodo
descrivere il moto in un riferimento solidale alla Terra ma, come vedremo pi`
u
avanti, questo richiede laggiunta di forze dinerzia.
P2
P1
(ii) Problema ristretto dei 3 corpi. Un altro esempio della genesi di forze esterne
si incontra nel moto di una sonda spaziale fra Terra e Luna, o nel moto di un
asteroide fra il Sole e Giove. In entrambi i casi sembra del tutto ragionevole
trascurare gli effetti che la presenza della sonda spaziale, o dellasteroide, ha sul
moto di corpi celesti di massa cos` enormemente maggiore. La modellizzazione
di questi sistemi conduce al cosiddetto problema ristretto dei tre corpi, che ora
descriviamo.
Supponiamo che due punti materiali P1 e P2 di masse m1 ed m2 si muovano, in
un riferimento inerziale nel quale lavoriamo, con legge oraria nota su traiettorie
circolari attorno al loro centro di massa, che supponiamo in quiete in . Se
denotiamo con x1 ed x2 i vettori posizione di P1 e P2 in , allora i moti t " x1 (t)
e t " x2 (t) sono noti. Sia ora P un terzo punto materiale, di massa m. Se
m $ m1 , m2 sembra ragionevole trascurare le accelerazioni che esso imprime a
P1 ed a P2 e fare lapprossimazione che questi due punti continuino a muoversi
sulle loro traiettorie circolari. In tale approssimazione lequazione del moto di P
in è
x x1 (t)
x x2 (t)
m
x = Gmm1
Gmm2
%x x1 (t)%3
%x x2 (t)%3
e contiene delle forze esterne. Si noti che abbiamo incontrato anche una delle
possibili genesi di forze esterne dipendenti dal tempo: le sorgenti del campo di
91
forza, esterne al sistema, si muovono.
2.1.F Appendice: alcune considerazioni sullo spazio assoluto. Lipotesi

dellesistenza di uno spazio assoluto è stata fatta qui per permettere una trattazione
abbastanza semplice della materia, ma non è davvero necessaria. In effetti, se si riflette
con attenzione, si riconoscer`
a che nel modello che abbiamo fatto non è prevista in
alcun modo la possibilit`
a di sapere in quale punto dello spazio assoluto si trovi un
certo punto materiale. Abbiamo assunto che tale posizione esista, ma tutto quel che
serve sapere è dove esso si trovi rispetto ad altri punti, per esempio quelli utilizzati
per costruire un sistema di riferimento. Nella teoria, è solo il moto relativo ad un
riferimento che è osservabile. Analogamente, la descrizione del moto rispetto a un
riferimento non richiede che si sappia se si muova rispetto allo spazio assoluto E3 ,
e come: tutto quel che è necessario conoscere sono le forze che agiscono sul sistema
in quel riferimento. Si noti anche che non abbiamo postulato che un riferimento in
quiete rispetto allo spazio assoluto sia inerziale, proprio perchè non assumiamo di
poter sapere se un riferimento sia in quiete o no. Questo deve far sospettare che
la nozione di spazio assoluto non sia necessaria per uno sviluppo autoconsistente
della teoria: in una teoria matematicamente soddisfacente si dovrebbe evitare di
introdurre uno spazio i cui punti non svolgono un ruolo diretto. Per una formulazione
matematica pi`
u accurata si pu`
o vedere per esempio linizio del libro di Arnold, Metodi
Matematici della Meccanica Classica (Editori Riuniti), dove lo spazio-tempo non è il
prodotto E3 R (come implicitamente assunto qui) ma ha la struttura di quello che
si chiama un fibrato.
Anche lidea fisica che esista uno spazio assoluto è stata spesso messa in dubbio
e criticata: un ente che non è osservabile non dovrebbe entrare in una teoria fisica.
Storicamente, queste critiche furono sollevate verso la fine del XIX secolo da Mach,
che riteneva che quel che conta, da un punto di vista dinamico, non sia il moto dei
punti materiali relativamente ad un ipotetico spazio assoluto, ma relativamente a tutti
gli altri punti materiali nellUniverso. Per capire meglio lorigine di queste questioni
pu`
o essere opportuno osservare che le forze di inerzia sono spesso chiamate anche
forze apparenti, perchè si tende ad interpretarle come dovute al moto del sistema di
riferimento relativamente ai sistemi inerziali (se caschiamo in autobus, non abbiamo
alcun dubbio nellindividuarne la causa nel fatto che lautobus ha frenato). Tuttavia,
la questione è delicata: anche la forza peso scompare in un riferimento in caduta libera,
eppure non pensiamo che sia apparente. Considerazioni di questo tipo sono alla base
del pensiero di Mach. Lidea di Mach era che fossero le interazioni con tutti gli altri
punti dellUniverso a creare linerzia della materia: in questa prospettiva, le forze di
inerzia agenti su un punto materiale avrebbero la loro origine nella sua interazione con
tutti gli altri punti dellUniverso. Queste idee hanno avuto una certa rilevanza (per
esempio, Einstein si riferisce ad esse parlando di un principio di Mach), ma non sono
mai state incorporate in alcuna vera teoria fisica o cosmologica. Il pensiero di Mach è
espresso nel suo libro La meccanica nel suo sviluppo storico-critico (Boringhieri), ma
non è di facile comprensione.
Va comunque detto che queste questioni di natura fondamentale sono di pertinenza della Fisica Teorica, e non possono in nessun modo avere risposta allinterno
della Meccanica Classica. Oggi, inoltre, qualunque discussione di questo tipo di que-
92
Capitolo 2.
stioni, che sono di natura fisicocosmologica, non pu`

o prescindere, come minimo, dal
punto di vista relativistico. Per noi, che siamo soprattutto interessati allo studio delle
equazioni di Newton, lipotesi che esista lo spazio assoluto semplifica lo sviluppo della
teoria.
2.2
Integrali primi dellequazione di Newton.

Forze centrali.
Scritta in coordinate affini x = (x1 , x2 , x3 ), lequazione del moto (2.1.5) per un

punto materiale P in un certo sistema di riferimento è unequazione differenziale
del secondo ordine in R3
m
x = f (x, x,
t) ,
x R3 .
(2.2.1)
Essa pu`
o dunque essere riguardata come unequazione del primo ordine in R6 %
(x, v):
1
x = v ,
v =
f (x, v, t) .
m
Il vettore (x, v) R6 si chiama atto di moto e lo spazio delle fasi R6 spazio degli
atti di moto. Lo scopo di questa sezione è principalmente quello di richiamare
alcune nozioni elementari sullequazione di Newton, in particolare riguardo ai
suoi eventuali integrali primi. Come applicazione daremo un primo sguardo ai
moti centrali.
In questa sezione, il sistema di riferimento rispetto al quale si descrive
il moto è fissato fin dallinizio e non verrà cambiato. Tutta la trattazione sarà
fatta in coordinate affini. Per brevità, parleremo semplicemente di velocità,
accelerazione etc. per denotare i rappresentativi in di velocit`
a relativa a ,
accelerazione relativa a etc. Analogamente, anche se per brevit`
a non insisteremo su questo, il momento angolare ripsetto ad un punto sarà, propriamente,
il rappresentativo nel riferimento scelto del momento angolare rispetto a quel
punto, e lenergia cinetica sarà lenergia cinetica relativa al riferimento scelto.
2.2.A Quantit`
a di moto, momento angolare, forze conservative ed
energia. La quantit`
a di moto (o momento lineare, o impulso) del punto P
nellatto di moto (x, x)
è la funzione vettoriale definita come
p(x, x)
:= mx .
Se t & xt è una soluzione dellequazione di Newton (2.2.1), allora
d
p(xt , x t ) = f (xt , x t ) .
dt
2.2. Integrali primi dellequazione di Newton. Forze centrali.
93
Da questa equazione, che si chiama equazione di bilancio della quantità di

moto, seguono subito risultati ben noti sulla conservazione di questa funzione.
Essa implica infatti che se la componente f a di f nella direzione di un versore
fisso a R3 è nulla, allora pa è un integrale primo. In particolare, se f è nulla,
allora il vettore quantit`
a di moto è costante: dunque, le sue tre componenti
sono integrali primi.
Sia ora q un punto di R3 . Il momento angolare di P rispetto a q nellatto
di moto (x, x)
è definito come
Mq (x, x)
:= m(x q) x .
La coppia (o momento) della forza f rispetto al punto q, nellatto di moto
(x, x),
è definita come
Nq (x, x,
t) := (x q) f (x, x,
t) .
Se t & xt è soluzione dellequazione di Newton, e se q non cambia nel tempo,
allora
d
Mq (xt , x t ) = Nq (xt , x t , t) .
(2.2.2)
dt
%
&
Infatti ddt Mq = m ddt (x q) x = mx x + m(x q) x = m(x q) f .
La (2.2.2) si chiama equazione di bilancio del momento angolare e da essa si
traggono immediate conseguenze sulla conservazione di Mq :
Se il campo di forze ha momento nullo rispetto ad un punto q in quiete,
allora Mq è costante.
Se il momento del campo di forze rispetto ad un punto Q in quiete ha
componente nulla nella direzione di un versore fisso a, Nq a = 0, allora la
componente Mq a del momento angolare nella direzione di a è costante.
Il primo caso è molto importante perchè è quello delle forze centrali, si vedano
gli esempi.
Consideriamo infine la conservazione dellenergia. Per questo, restringiamoci al caso di forze posizionali ed indipendenti dal tempo, f = f (x).
Definizione 2.0 Un campo di forze posizionali ed indipendente dal tempo f :
R3 R3 si dice conservativo se esiste una funzione V : R3 R, detta energia
potenziale, tale che f = gradV .
Ricordiamo dallAnalisi che la conservatività di un campo vettoriale f : U
R3 , ove U è un aperto di R3 , pu`
o essere anche caratterizzata
!3 per mezzo delle
seguenti equivalenti propriet`
a della 1forma differenziale i=1 fi (x)dxi , che in
Meccanica si chiama forma lavoro:
La forma lavoro è esatta, uguale cioè a dV per qualche funzione V (x).
Lintegrale della forma lavoro lungo un qualunque cammino chiuso
contenuto in U è nullo.
Lintegrale della forma lavoro lungo un qualunque cammino contenuto in U
dipende solo dagli estremi di integrazione.
94
Capitolo 2.
Una condizione necessaria (sufficiente se il dominio U è semplicemente connesso) per la conservatività è che sia ovunque rotf (x) = 0. Infatti, questa è
la condizione di chiusura della forma lavoro (che ne implica lesattezza solo in
semplicemente connessi).
Si ricordi anche che lenergia potenziale è sempre definita a meno di una
costante additiva. Per brevità, non daremo di solito risalto a questo fatto,
di volta in volta o scegliendo la costante in modo opportuno o lasciandola
indeterminata.
Si chiama energia cinetica del punto di massa m nellatto di moto (x, x)
la
quantit`
a 21 m#x#
2 . Come sappiamo già dal Capitolo 1, se le forze agenti su un
punto materiale sono conservative con energia potenziale V (x), allora lenergia
totale
1
E(x, x)
= m#x#
2 + V (x)
2
è un integrale primo dellequazione di Newton. Infatti, se t & xt è una soluzione
di m
x = gradV (x), allora ddt E(xt , x t ) = mx t x
t + gradV (xt ) x t = 0.
Esempi:
(i) Forza peso. Come visto nella sezione 2.1, la forza peso su un
punto di massa m è la forza costante mg, ove g R3 è un vettore fisso, chiamato
accelerazione di gravit`
a; la direzione di g si chiama verticale ascendente.
Se un punto si muove sotto lazione della sola forza peso, allora la componente della quantit`
a di moto p (e dunque di x)
in ogni direzione ortogonale
a g, cioè orizzontale, è costante.
Anche la componente verticale del momento angolare rispetto a qualunque
punto è costante.
La forza peso è conservativa, con energia potenziale
x3
peso
x3
V = mgx3
V = mgx3
x!
f (x! )
f (x)
q
Vpeso (x) = mg x .
Se si scelgono le coordinate x = {x1 , x2 , x3 } con lasse x3 verticale ascendente
allora la forza peso è f (x) = m%g%e3 e la sua energia potenziale è V (x) =
m%g%x3 . (Attenzione: negli esercizi, a volte lasse x3 è verticale discendente;
allora f (x) = m%g%e3 e V (x) = m%g%x3 ).
(ii) Forze centrali. Un campo di forze posizionali f : R3 R3 è detto centrale
con centro q, ove q è un fissato punto di R3 (che non cambia nel tempo), se il
suo valore in ogni punto x è parallelo alla congiungente x con q, ovvero se
(x q) f (x) = 0
x R3 .
Dunque un campo di forza è centrale con centro q se e solo se il suo momento

rispetto a q è nullo: Nq = 0. Ne segue che, in ogni campo centrale, il momento
angolare rispetto al centro del campo è costante. Il fatto che la forza gravitazionale e quella Coulombiana siano centrali indica limportanza di questa classe di
forze.
(iii) Forze centrali a simmetria sferica. Diremo che una forza centrale è a simmetria sferica se la sua norma dipende solo dalla distanza dal centro: in un
sistema di coordinate cartesiane con origine nel centro del campo si ha
x
f (x) = F(%x%)
,
x R3 \ {0} ,
(2.2.3)
%x%
95
ove f è una funzione R+ R. Ogni forza centrale a simmetria sferica è conservativa, e lenergia potenziale V (x) è funzione della sola distanza dal centro del
campo:
"
r
V (x) = V(%x%)
con
V(r) =
F(r ! )dr !
(2.2.4)
r0
ove lestremo di integrazione r0 > 0 è qualunque (un suo cambiamento si traduce

nellaggiunta di una costante a V ). Infatti
#
$
dV
(%x%) grad%x%
gradV (x) = grad V(%x%) =
dr
&
%
" r
x
d
F(r ! )dr !
grad%x% = F(%x%)
=
dr r0
%x%
r=#x#
perchè grad%x% = x/%x%. Per esempio, per la forze elastica e per la forza
gravitazionale si ha
f (x) = kx = V (x) = 21 k%x%2
x
k
k
= V (x) =
.
f (x) =
%x%2 %x%
%x%
(iv) Forza centrifuga. Come si sa dai corsi di Fisica, e come vedremo nella
sezione 2.6.D, in un riferimento che ruota con velocit`
a angolare rispetto ai
riferimenti inerziali, su ogni punto materiale di massa m agisce la forza centrifuga
m%%2 x. Essa è una forza centrale a simmetria sferica e la sua energia potenziale
è 21 m%%2 %x%2 .
Esercizi 2.2.1 (i) Lequazione del moto di una particella di carica elettrica e soggetta
allazione di un campo elettrico E e di un campo magnetico B `
e
m
x = e E + e x B .
Si assuma che E e B siano costanti e si consideri un versore fisso a (che non cambia con t).
(1) Mostrare che la componente lungo a della quantit`
a di moto `
e un integrale primo se e solo
se E `
e ortogonale ad a e B `
e parallelo ad a. (2) Sotto quali condizioni si conserva il vettore
quantit`
a di moto? [S]
(ii) Nella stessa situazione dellesercizio (i), trovare condizioni necessarie e sufficienti su E e
B affinch`
e la componente lungo a del momento angolare rispetto allorigine sia un integrale
primo. [R]
(iii) Si supponga che il punto q cambi nel tempo secondo la legge t " qt . Mostrare che allora
d
Mqt (xt , x t )
dt
= Nqt (xt , x t , t) mqt x t .
(2.2.5)
(iv) Mostrare che, a differenza dellequazione di bilancio della quantit`

a di moto, lequazione di bilancio del momento angolare (2.2.2) non `
e equivalente allequazione di Newton.
[Suggerimento: si pu`
o scriverla come equazione del secondo ordine in forma normale?] [R]
(v) Scrivere la matrice Jacobiana, e la condizione sul suo rango, che determinano
lindipendenza funzionale delle tre componenti del momento angolare. [R]
(vi) Usando il risultato dellesercizio precedente, mostrare che le tre componenti del momento angolare sono indipendenti in tutto il sottoinsieme dello spazio degli atti di moto in cui il
96
Capitolo 2.
momento angolare non `

e nullo. [Suggerimento: Calcolare tutti i diciotto minori 3 3 della
matrice Jacobiana J `
e laborioso, a meno di farlo con un programma di calcolo simbolico.
Una via alternativa, pi`
u veloce ed elegante, `
e quella di calcolare il rango come dimensione
dellimmagine di J. Questo `
e facile se si osserva che J ha una struttura a blocchi che fa s` che,
" #
" #
u
u
se si scrivono i vettori di R6 come
con u, v R3 , allora J
= m(x u x v).] [R]
v
v
(vii) Si supponga che una forza f (x, t), posizionale e dipendente dal tempo, ammetta energia
potenziale, nel seno che esiste una funzione V (x, t) tale che f (x, t) = gradx V (x, t). La
funzione E(x, x,
t) := 21 m&x&
2 + V (x, t) `
e un integrale primo? [R]
(viii) (Razzetto) Si introducano in R3 delle coordinate cilindriche (r, , z) e si decomponga
un campo di forze posizionale f nella base locale delle coordinate polari: f = fr er + f e +
fz ez (si veda lesempio alla fine della sezione 2.5.B). Mostrare che, se la funzione f (r, ) `
e
ovunque positiva, allora la forza f non `
e conservativa.
(ix) Mostrare che una forza centrale `
e conservativa se e solo se è a simmetria sferica. [S]
2.2.B Esempio: forze centrali. Come già detto in un esempio della sottosezione precedente, un campo di forze f : R3 R3 è centrale con centro q se,
in ogni punto x, f (x) è parallelo ad x q. Nel seguito supporremo che il centro
q sia fisso. Allora, come abbiamo visto, è costante il momento angolare rispetto al centro del campo (che per brevità chiameremo semplicemente momento
angolare). Inoltre, se il campo è a simmetria sferica, soddisfa cioè
f (x) = F(#x q#)
xq
,
#x q#
x R3 \ {q} ,
con qualche funzione F : R+ R, allora esso è conservativo e dunque si

conserva anche lenergia. Studiamo qui alcune prime proprietà dei moti in un
campo centrale, che seguono dalla conservazione di queste quantità. Uno studio
pi`
u approfondito dei moti centrali verrà fatto nel capitolo 5.
Due campi di forza molto importanti per la fisica, quello gravitazionale e
quello Coulombiano, sono centrali, e per essi F(r) = k/r2 ove k è una costante
non nulla, positiva nel caso gravitazionale ed in quello coulombiano attrattivo,
negativa nel caso coulombiano repulsivo. Un altro esempio di forza centrale è
la forza lineare di richiamo esercitata da una molla ideale che ha un estremo
fissato: F(r) = kr con k > 0.
Si noti che i campi di forza gravitazionale e coulombiano divergono nel
loro centro. La trattazione di questi casi richiede dunque un po di attenzione,
perchè se un moto tende verso il centro per t finito, non è poi pi`
u possibile
dire come evolver`
a: vi sono delle soluzioni delle equazioni del moto che non
sono definite per tutti i tempi. Per questo motivo, nelle prime due proposizioni
specificheremo che le affermazioni valgono finchè la soluzione esiste; nella terza
proposizione indagheremo sotto quali condizioni una soluzione con momento
angolare non nullo non tende verso il centro del campo. Si osservi che, affinchè
una soluzione t & xt dellequazione x
= f (x) sia definita in un certo intervallo
t [a, b] è necessario non solo che xt non passi per alcuna singolarità del campo
97
vettoriale f ma anche che essa sia derivabile, e dunque che la velocità x t sia
finita, per tutti i t in tale intervallo.
Alcune importanti propriet`
a dei moti in campo centrale seguono dalla sola
conservazione del momento angolare. Tratteremo qui solo il caso di moti con
momento angolare non nullo; il caso di momento angolare nullo è trattato negli
esercizi. Innanzittutto, si ha la seguente
Proposizione 2.1 In un campo di forze centrali, ogni moto t & xt con
momento angolare (rispetto al centro del campo) non nullo
si svolge in un piano, e
non transita per il centro del campo
per tutti i tempi per i quali esiste.
Dimostrazione. Sia q il centro del campo. Consideriamo un moto t & xt .
Sappiamo che il momento angolare m(xt q) x t è costante per tutti i tempi
per i quali la soluzione esiste. Sia k )= 0 il suo valore. Il vettore xt q è ad
ogni istante ortogonale al vettore k e dunque parallelo al piano ortogonale a k
e contenente q. a k e contenente x0 .
Se (xt q) x t è costante e non nullo e xt q per t T , allora necessariamente #x t # diverge per t T : dunque, la soluzione non è pi`
u definita per
t = T.
Un momento di riflessione indica che la conservazione del momento angolare
non può ridursi soltanto al fatto che il moto sia piano. Infatti, la conservazione
di Mq equivale allesistenza di tre integrali primi, cioè le tre componenti di tale
vettore, mentre il fatto che il moto sia piano equivale allesistenza di soli due
integrali primi, che fissano la direzione della normale al piano. Nella dimostrazione della proposizione precedente si è usato solo il fatto che la direzione
di Mq è costante. Non si è invece ancora usata la conservazione della norma
del momento angolare; come adesso mostriamo, questa equivale alla celebre
seconda legge di Kepler.
Consideriamo un moto t & xt in campo centrale e con momento angolare
non nullo. Tale moto si svolge in un piano e la traiettoria t xt disegna una
curva nel piano. Fissiamo un istante t0 e supponiamo che larco di traiettoria
{xs : t0 s t} ed i due segmenti congiungenti q con xt0 e con xt delimitino
una regione del piano con una ben definita area At . (Perchè questo avvenga
basta che larco di traiettoria intersechi i due segmenti solo nei suoi punti
estremali). In tal caso, At si chiama larea spazzata dal punto nellintervallo
(t0 , t); si fa la convenzione che essa sia positiva se t > t0 e negativa se t < t0 .
La seconda legge di Kepler pu`
o essere enunciata dicendo che, in ogni campo
centrale, ogni moto con momento angolare non nullo spazza aree uguali in
intervalli di ugual lunghezza. Cè un altro modo di esprimere questo fatto. Se la
a areolare
funzione t & At è derivabile allora la sua derivata dA
dt si chiama velocit`
del moto. (Ovviamente, se esiste, essa non dipende dalla scelta dellistante
Mq = k
q
xt
x0
xt
A(t)
xt0
q
98
Capitolo 2.
iniziale t0 ). La seconda legge di Kepler equivale alla costanza della velocità

areolare.
Naturalmente, perchè questi enunciati abbiano senso, è preliminarmente
necessario dimostrare che, nei moti in campo centrale, la definizione di area
spazzata è effettivamente ben posta e che essa definisce una funzione derivabile. Per evitare di dare troppa importanza a dei fatti tutto sommato tecnici, nascondiamo queste dimostrazioni allinterno della dimostrazione del fatto
(storicamente) importante, che è la seconda legge di Kepler:
Proposizione 2.2 In un campo di forze centrali, ogni moto con momento
angolare non nullo ha, per tutti i tempi per i quali esiste, velocit`
a areolare
costante.
Dimostrazione. Introduciamo un sistema di coordinate cartesiane (x1 , x2 , x3 )
con origine nel centro q del campo e con il piano x1 x2 coincidente con il piano nel
quale si svolge il moto. Introduciamo poi un sistema di coordinate polari (r, )
in tale piano, con x1 = r cos ed x2 = r sin . Possiamo usare queste coordinate
per studiare il moto perchè sappiamo che esso non passa per lorigine, ove le
coordinate polari non sono definite. Il momento angolare è diretto come lasse
x3 e si ha M = M3 e3 , con
M3 = m(x1 x 2 x2 x 1 ) = mr2
(2.2.6)
(infatti, lungo un moto t & (xt1 , xt2 , 0) = (rt cos t , rt sin t , 0) si ha x t1 =

rt cos t rt t sin t ed x t2 = rt sin t + rt t cos t ). Dunque, la conservazione
del momento angolare implica la conservazione della funzione r2 .

2
La costanza di t & rt t ed il fatto che rt sia positivo assicurano che t
non si annulla. Pertanto t è o sempre positiva o sempre negativa e la funzione
t & t è strettamente monotona. Questo assicura che il punto materiale gira
intorno al centro sempre nello stesso verso e cos`, almeno per t abbastanza
vicino a t0 , larea At è ben definita: in effetti, lo è (almeno) per tutti i t tali
che il punto non faccia un intero giro, ovvero |t t0 | < 2.
Mostriamo ora che t & At è derivabile e calcoliamone la derivata. Il fatto
che t non si annulli assicura che t & t è localmente invertibile. (Localmente
qui significa: fino a che non si incrementa di 2). Dunque, fissato t0 , esiste
a > 0 tale che t & t è un diffeomorfismo fra (t0 a, t0 + a) e (t0 a , t0 +a );
sia & t() linversa di tale funzione.
Per t (t0 a, t0 + a) possiamo allora parametrizzare il moto con invece
che con t. Poniamo
r() := rt() .
Si ha allora
At =
'
t0
('
r( ! )
1
rdr d =
2
"
'
r(" )2 d"
99
(infatti, lo Jacobiano del cambio di coordinate è r). Poichè t & t e r sono

derviabili, questo implica che anche t & At è derivabile, e dunque la velocità
areolare esiste. Inoltre, si ha
dAt
1 # $2
1
= r t t = rt2 t
dt
2
2
e dunque la velocit`
a areolare è costante.
Motivati dal caso gravitazionale si dice che il moto t & xt ha una collisione
allistante T , T R oppure T = , se limtT xt = q, il centro del campo.
Si noti che, in base alla Proposizione 2.1, se un moto con momento angolare
non nullo ha una collisione ad un istante finito T , allora esso non è definito
per t T . Da un punto di fisico, la possibilità di collisioni può avere grande
rilevanza, come nel caso di un pianeta che collida col sole, oppure nessuna
rilevanza, come nel caso di un punto materiale che si muove sotto leffetto di
una forza elastica (almeno se questa è realizzata in modo che il punto possa
passare attraverso il centro del campo).
Tuttavia, se il campo di forza centrale è a simmetria sferica ed è regolare nel
suo centro, o almeno non vi diverge troppo rapidamente, allora la conservazione
dellenergia totale esclude la possibilità di collisioni per moti con momento
angolare non nullo. Il fatto è che, in una collisione, la velocità, e dunque
lenergia cinetica, tendono allinfinito, e per la conservazione dellenergia totale
questo non pu`
o avvenire a meno che lenergia potenziale tenda a nel centro
del campo; e anzi, come ora mostriamo, che vi tenda abbastanza rapidamente:
Proposizione 2.3 Consideriamo un campo di forze centrali a simmetria sferica, di centro q, con energia potenziale V (x) = V(#x q#) (si veda la (2.2.4))
tale che
lim r2 V(r) = 0 .
r0
Allora nessun moto con momento angolare non nullo pu`

o avere una collisione,
a tempi finiti o infiniti.
Dimostrazione. Sia t & (xt , yt , 0) = (rt cos t , rt sin t , 0) un moto nel piano
z = 0. Esprimendo la sua velocit`
a in termini di rt e t , come fatto per derivare
2
2 2
2t + y t2 ) = m
la (2.2.6), si trova che la sua energia cinetica è m
2 (x
2 (rt + rt t ).
Se J )= 0 è il valore della componente z del momento angolare, allora dalla
(2.2.6) segue che t = J/(mrt2 ). Dunque, rt2 t2 = J 2 /(mrt )2 e la conservazione
dellenergia d`
a
mrt2
J2
+
+ V(rt ) = E
2
2mrt2
ove E è il valore (costante) dellenergia. Questo implica che, ad ogni istante t,
J2
si ha 2mr
2 + V(rt ) E e dunque
t
rt2 V(rt ) rt2 E
J2
.
2m
100
Capitolo 2.
Se, per assurdo, vi fosse una collisione a t = T , con T R oppure T = , allora si avrebbe lim t T rt = 0 e dunque, per lipotesi fatta, limtT rt2 V(rt ) = 0.
Pertanto, prendendo il limite per t T di entrambi i membri della precedente disuguaglianza si avrebbe 0 J 2 /(2m), che è chiaramente impossibile se
J )= 0.
La precedente proposizione implica, in particolare, che nei campi gravitazionale
e coulombiano non possono esservi collisioni con momento angolare non nullo.
La situazione è invece diversa per moti con momento angolare nullo: infatti i
moti a momento angolare nullo, che sono radiali (si vedano gli esercizi seguenti).
Esercizi 2.2.2 (Moti a momento angolare nullo) (i) Un moto t " xt in un campo centrale
`
e chiamato radiale se ha la forma xt = t e, ove e `
e un versore in R3 e t " t una funzione
a valori in R (che in linea di principio pu`
o assumere sia valori positivi che negativi, perch`
e
se il campo centrale `
e regolare nel centro i moti potrebbero passare per esso). Verificare
innanzittutto che ogni moto radiale ha momento angolare nullo. Mostrare poi che se il campo
centrale ha simmetria sferica, con f (x) = F(&x&)x/&x&, allora, qualunque sia e, t " t e `
e un
moto radiale se e solo se t " t `
e soluzione di = F(). [S]
(ii) Generalizzare lesercizio precedente al caso di un campo di forza qualsiasi, non
necessariamente a simmetria sferica. [S]
(iii) Si consideri il campo centrale f (x) = x/&x&4 . Verificare che, qualunque siano le
costanti reali A '= 0 e B, la funzione
t =
A(t B)2
1
A
definisce dei moti radiali t " t e per ogni versore e R3 , i quali sono definiti in intervalli e,
a seconda dei valori di A e B, possono avere o una collisione nel futuro, o una nel passato, o
una nel passato e una nel futuro. Descrivere approssimativamente i moti corrispondenti.
(iv)" Mostrare che, in un campo centrale, ogni moto con momento angolare nullo `
e radiale
(fino a quando `
e definito). [Suggerimento: provare a costruire una soluzione radiale.] [R]
(v) La seconda legge di Kepler (Proposizione 2.2) vale anche per i moti con momento angolare
nullo? [Suggerimento: quanto vale la velocit`
a areolare in questi moti?] [R]
2.2.C Forze a potenza nulla. Se le forze dipendono anche dal tempo

o dalla velocit`
a, in generale non vi è un integrale primo dellenergia. Vi è
tuttavia unimportante eccezione, costituita dalle forze a potenza nulla, che
non compiono lavoro.
Definizione 2.3 La potenza della forza f (x, x,
t) nellatto di moto (x, x)
allistante t è
(x, x,
t) = f (x, x,
t) x .
Una forza è a potenza nulla se, ad ogni istante, la sua potenza è nulla su ogni
atto di moto.
101
` evidente che una forza è a potenza nulla se e solo se essa è, in ogni atto di moto
E
e ad ogni istante, ortogonale alla velocità. Importanti esempi sono costituiti
dalla forza di Lorentz f (x, v, t) = e v B(x, t), si veda lesempio successivo, e
dalla forza di Coriolis f (x, v, t) = 2m(t)v, che sarà considerata in dettaglio
nella sezione 2.3.
Si noti che la derivata dellenergia cinetica lungo un moto t & (xt , x t )
uguaglia la potenza della forza:
$
d #1
m#x t #2 = m x t x
t = f (xt , x t , t) x t = (xt , x t , t) .
dt 2
Pertanto, lenergia cinetica di un punto materiale sul quale agiscono solo forze
a potenza nulla è costante.
Esempio:
Particella in campo magnetico costante. Lequazione di Newton
per una particella di carica e in un campo magnetico costante B è m
x = ex B,
ovvero
e
x
= x ,
:=
B.
(2.2.7)
m
Il modo pi`
u semplice di integrare questa equazione è probabilmente quello di
passare, con una rotazione, ad un sistema di coordinate nelle quali è parallelo
ad uno degli assi coordinati, per esempio
= (0, 0, ) ,
:=
e
%B% .
m
In queste coordinate, che continueremo a chiamare x = (x1 , x2 , x3 ), la (2.2.7)

diviene
x
1 = x 2 ,
x
2 = x 1 ,
x
3 = 0 .
La terza equazione mostra che il punto avanza con velocit`

a costante parallelamente a B. Il moto trasversale a B è determinato dalle prime due equazioni.
Scriviamo x = (x1 , x2 ) e x = (x 1 , x 2 ). Allora le prime due equazioni si
scrivono
' 0
(
x
x
=
0
e sono unequazione del primo ordine per x R2 la cui soluzione con dato
inziale v0 a t = 0 è, come sappiamo (si vedano gli esercizi 1.3.1),
x
t =
' cos t
sin t
sin t (
v .
cos t 0
(2.2.8)
Siccome il secondo membro è una funzione nota del tempo, integrando si trova
" t'
cos s
sin s (
x
v , ds
t = x0 +
sin s cos s 0
0
(
'
1
1 ' 0 1 (
sin t
cos t
= x
v0
v0
0 +
sin t
cos t
1 0
(
' cos t
sin t
= x
r
0 r+
sin t cos t
102
Capitolo 2.
1 (
v0 è un vettore ortogonale a v0 . Questa è lequazione di un
1 0
cerchio di centro x
0 + r e raggio
ove r =
'0
%r% =
%v0 %
m %v0 %
=
e %B%
percorso uniformemente con frequenza . Dunque, il punto spiraleggia in modo

uniforme lungo la direzione di B. Si noti che la frequenza della rotazione
attorno a B (chiamata frequenza di ciclotrone o frequenza di Larmor) cresce con
B e che il raggio della spirale (chiamato raggio di ciclotrone o raggio di Larmor)
è tanto pi`
u piccolo quanto maggiore è lintensit`
a del campo. Questo meccanismo
è alla base del confinamento magnetico delle particelle cariche.
Esercizi 2.2.3 (i) Mostrare che, se su un punto materiale agisce la forza
f (x, x,
t) = f0 (x) + f1 (x, x,
t)
con f0 conservativa ed f1 a potenza nulla, allora la somma dellenergia cinetica e dellenergia
potenziale di f0 `
e costante.
(ii) Sia la forza di Lorentz che la forza di Coriolis sono lineari nelle velocit`
a e dunque possono
essere scritte come Z(x, t)x,
ove Z(x, t) `
e una matrice 3 3. In entrambi i casi tale matrice `
e
antisimmetrica. Questo non `
e un caso: mostrare che, se Z(x, t) `
e una matrice, allora la forza
f (x, x,
t) = Z(x, t)x ha potenza nulla se e solo se Z(x, t) `
e, per ogni x e t, antisimmetrica.
(iii) Il lavoro di un campo di forze f (x, x,
t) lungo un moto t " x(t), fra gli istanti t1 e t2 , `
e
definito come lintegrale
% x(t2 ) "
#
f x(t), x(t)
dx
x(t1 )
Mostrare che il lavoro uguaglia lintegrale della potenza (x(t), x(t),
t) fra gli istanti t1 e t2 .

Dedurne la legge di conservazione dellenergia totale per forze conservative.
2.3
Le equazioni del moto in riferimenti diversi
Supponiamo di conoscere lequazione del moto di un punto materiale, o di

un sistema di punti materiali, in un certo riferimento " = {O" ; E1" , E2" , E3" }.
Ci domandiamo come si scriva lequazione del moto in un altro sistema di
riferimento = {O; E1 , E2 , E3 } che si muove in modo noto relativamente a " :
si conoscono cioè, in funzione del tempo, la posizione di O e lorientazione degli
assi E1 , E2 , E3 relativamente a " .
Per rispondere a questa domanda si devono esprimere velocità ed accelerazione in un riferimento in termini di quelle nellaltro riferimento, e questo
significa determinare la relazione fra derivate temporali di funzioni vettoriali
fatte rispetto a diversi sistemi di riferimento. Lelemento pi`
u importante che
emerge è la nozione di velocità angolare di un riferimento rispetto ad un altro.
Siccome conoscere le equazioni del moto in un certo riferimento significa
conoscere le forze che agiscono sui punti in quel riferimento, questa analisi
x2
r
x
0
2.3. Le equazioni del moto in riferimenti diversi
103
mostrerà, in particolare, come scrivere le equazioni del moto in riferimenti non

inerziali e porter`
a dunque alle forze di inerzia, delle quali discuteremo poi un
certo numero di conseguenze.
2.3.A Basi ortonormali e matrici ortogonali. Premettiamo alcune brevi
considerazioni di algebra lineare, che dovrebbero essere già note. Consideriamo
due basi (levogire) B = {E1 , E2 , E3 } e B " = {E1" , E2" , E3" } di V3 , e poniamo
Rij := Ei Ej" .
Allora si ha
Ei =
3
"
(2.3.1)
!
E3
!
E2
E3
!
E1
Rij Ej"
i = 1, 2, 3
(2.3.2)
E2
E1
j=1
e dunque, tenuto conto della simmetria del prodotto scalare (ed omettendo per
brevità di indicare che le sommatorie vanno da 1 a 3)
Ej" =
"
h
(Ej" Eh )Eh =
"
h
Rhj Eh =
"
T
Rjh
Eh ,
j = 1, 2, 3 . (2.3.3)
Poichè le due basi sono ortonormali, e levogire, la matrice R di componenti

Rij è ortogonale, cioè R(t)R(t)T = 1, ed ha determinante +1, !
ovvero R
"
SO(3). Infatti, sostituendo la (2.3.3) nella (2.3.2) si ha Ei =
j Rij Ej =
!
!
T
T
T
jh Rij Rjh Eh =
h (R R)ih Eh da cui segue che (RR )ih = ih (la delta di
Kronecker) per tutti gli i ed h e dunque RRT = 1. Che sia det R = 1 segue
!
B! B!
dal fatto che le colonne di R sono i rappresentativi eB
1 , e2 , e3 di E1 , E2 , E3
!
!
!
B
B
in B " e dunque det R = eB
1 e2 e3 = E1 E2 E3 = 1 dal momento che le
due basi sono levogire (si veda la sezione di complementi 2.7.A).
Se le due basi dipendono da t, allora la matrice R dipende anchessa da t
e, per ogni t, è ortogonale. Allora, per ogni t, come visto nella sezione 1.3.F,
T
la matrice R(t)R(t)
è antisimmetrica ed esiste un vettore velocità angolare
3
(t) di R tale R(t)R(t)T u = (t) u per tutti gli u R3 . Estenderemo ora

questa costruzione al caso di riferimenti di E3 , e mostreremo che essa definisce
la velocità angolare come un vettore di V3 , non solo di R3 .
Esercizi 2.3.1 (i) Qual è la relazione fra i rappresentativi u in B ed u! un B ! di uno stesso
vettore U V3 ? [R]
2.3.B Velocit`
a angolare. Siano ora " = {O" (t); E1" (t), E2" (t), E3" (t)} e
= {O(t); E1 (t), E2 (t), E3 (t)} due riferimenti in E3 . Supponiamo di conoscere, in funzione di t, posizione ed orientamento di rispetto a " , cioè il
rappresentativo x"O R3 in " del vettore O" O, ed i nove prodotti scalari
Rij (t) = Ei (t) Ej" (t).
!
E3
!
E2
E3
!
!
E1
O
E1
E2
104
Capitolo 2.
Consideriamo una funzione vettoriale t & U (t) V3 e scriviamola nelle

due basi di V3 fornite da e " :
U (t) =
3
"
ui (t) Ei (t) =
3
"
u"i (t) Ei" (t) .
i=1
i=1
Come abbiamo fatto per velocità ed accelerazione, definiamo ora le derivate

temporali allistante t di U in ed in " come i vettori di V3
3
"
dU **
u i (t) Ei (t)
* (t) :=
dt
i=1
3
"
dU **
u "i (t) Ei" (t) .
* ! (t) :=
dt
i=1
(2.3.4)
Qui, u i ed u "i sono le derivate delle due funzioni scalari t & ui (t) = U (t) Ei (t)
e t & u"i (t) = U (t) Ei" (t) (che non dipendono dal sistema di riferimento).
Per stabilire la relazione fra le due derivate temporali, cominciamo con
il considerare il caso in cui U è uno dei versori di base di . Questo porta
allintroduzione della velocità angolare di un riferimento rispetto allaltro:
Proposizione 2.4 (Velocità angolare) Dati due sistemi di riferimento e " ,
per ogni t esiste un vettore (t) V3 , chiamato velocit`
a angolare di rispetto
a " allistante t, tale che
dEi **
i = 1, 2, 3 .
(2.3.5)
* (t) = (t) Ei (t) ,
dt !
Ad ogni t, se R è la matrice definita da (2.3.1), il rappresentativo in di è

T e quello in " è il vettore RT .
il vettore R3 tale che
+ = RR
Dimostrazione. !
Per brevità, sottintendiamo che tutte le somme vadano da 1
a 3. Poichè Ei = j Rij Ej" ed RT R = 1 si ha
"
dEi **
R ij Ej"
* ! =
dt
j
"
T R)ij Ej"
=
(RR
j
"
T )ih Rhj Ej"

(RR
jh
"
T )ih Eh
(RR
jh
T è antisimmetrica
ove abbiamo usato la (2.3.2). Come sappiamo la matrice RR
3
T
ed esiste quindi un vettore R tale che RR

=
+ , si veda la (1.3.20).
Dunque
"
dEi **
+ih Eh .
* ! =
dt
h
105
Indichiamo ora con e1 , e2 , e3 i vettori della base canonica di R3 . Allora

+ih =
eh
+ ei = eh ei e cos`
"
dEi **
( ei )h Eh .
* ! =
dt
h
dEi
3
Questo mostra che il rappresentativo in di
! dt |! V è ei . Ma ei è
il rappresentativo in di Ei con = i i Ei (perchè il prodotto vettore
dei rappresentativi è il rappresentativo del prodotto vettore, ed analogamente
per il prodotto scalare, si veda lesercizio 2.1.1.i). Questo prova la (2.3.5) e che
il rappresentativo
. Il rappresentativo di in " ha componenti
! in di è !
"
"
i = Ei = j Rji Ej = j Rji j = (RT )i ed è dunque RT .
Nel seguito, per brevit`

a, spesso non indicheremo la dipendenza di da t e
chiameremo semplicemente velocit`
a angolare di rispetto a " . Come
immediata conseguenza della Proposizione 2.4 possiamo dedurre la relazione
fra le derivate temporali di una funzione vettoriale:
Proposizione 2.5 Qualunque sia la funzione vettoriale t & U (t) V3 si ha,

ad ogni istante,
dU **
dU **
(2.3.6)
* ! =
* + U
dt
dt
ove è la velocit`
a angolare di rispetto a " .
Dimostrazione.
Calcoliamo la derivata di U rispetto a " usando lespressione
!
U = i ui Ei . Naturalmente bisogna tenere conto del fatto che anche i vettori
Ei non sono costanti rispetto a " . Si trova cos` (si veda anche lesercizio (v)
pi`
u sotto)
"
" dEi **
dU **
u i Ei +
ui
* ! =
*
dt
dt !
i
i
"
dU **
ui Ei
[per (2.3.4) e (2.3.5)]
=
* +
dt
i
"
dU **
ui Ei
=
* +
dt
i
che dà la (2.3.6).
Si noti che, secondo luguaglianza (2.3.6), se due riferimenti ruotano luno

rispetto allaltro (nel senso preciso che la loro velocità angolare è diversa da
zero) allora le derivate temporali di uno stesso vettore sono in generale diverse.
Vi è però uneccezione: la (2.3.6) implica che la derivata temporale del vettore
velocità angolare è la stessa nei due riferimenti:
d **
d **
* ! =
* ;
dt
dt
106
Capitolo 2.
scriveremo allora semplicemente .

Esempio:
Le tre formule (2.3.5) (che sono chiamate formule di Poisson)
possono essere usate per calcolare la velocit`
a angolare. Supponiamo ad esempio
che i due riferimenti ! e abbiano lorigine ed il terzo asse in comune. Sia (t)
langolo fra E1! ed E1 allistante t, orientato in accordo con la regola del cavatappi.
Allora
E1 = E1! cos + E2! sin ,
! = E!
E3
3
E2 = E1! sin + E2! cos ,
E3 = E3! .
Dunque
E2
!
E2
(t)
!
E1
E1
)
dE1 ))
2,
= E
dt )!
)
)
dE2 ))
dE3 ))
= E1 ,
= 0.
dt )!
dt )!
)
i)
= Ei si conclude che la velocit`
a
Confrontando con le tre espressioni dE
dt ) !
angolare di rispetto a ! è
= E3 .
(2.3.7)
Esercizi 2.3.2 (i) Mostrare che, ad ogni istante t, il vettore velocità angolare di un
riferimento rispetto ad un altro `
e unico. [S]
(ii) Mostrare che la (2.3.5) `
e equivalente alla
'
3
dEi ''
1 &
Ei
.
2 i=1
dt '!
(2.3.8)
Usare poi questa espressione per calcolare la velocit`

a angolare dellEsempio precedente la
Proposizione 2.5. [R]
(iii) Si considerino tre riferimenti , ! e !! e si supponga che ! abbia velocit`
a angolare
! rispetto a e che !! abbia velocit`
a angolare !! rispetto a ! . Mostrare che la velocit`
a
angolare di !! rispetto a `
e uguale a ! + !! . [R]
(iv) Se `
e la velocit`
a angolare di rispetto a ! , quale `
e la velocit`
a angolare di ! rispetto
a ? [R][Suggerimento: Si pu`
o ragionare in diversi modi. Il pi`
u semplice utilizza (iii).] [R]
(v) Mostrare che la derivata temporale in un riferimento, definita dalla (2.3.4), soddisfa le
usuali propriet`
a delle derivate (linearit`
a, Leibniz).
T.
(vi) Ottenere la (2.3.7) calcolando la matrice R come in (2.3.1) e
( = RR
2.3.C Equazioni del moto in riferimenti diversi. Possiamo adesso con"

"
frontare le velocit`
a V e V e le accelerazioni A e A di un moto t & P (t)
relative a due diversi sistemi di riferimento e " .
Proposizione 2.6 Dato un moto t & P (t), si ha
!
V = V+VT
!
(2.3.9)
C
= A +A +A
(2.3.10)
107
con
!
V T = VO + OP
#
$
!
AT = A
O + OP + OP
AC = 2 V
ove è la velocit`
a angolare di rispetto a " e VO ed A
ae
O sono la velocit`
laccelerazione di O relative a " .
Dimostrazione. Per alleggerire la notazione scriviamo V ed A invece di V
!
!
ed A e V " ed A" invece di V ed A . Derivando rispetto al tempo nel
riferimento " entrambi i membri dellidentità O" P = O" O + OP ed osservando
che
dO" P **
dO" O **
dOP **
V" =
VO =
e V =
* !,
*
*
dt
dt
dt
otteniamo
dO" O **
dOP **
V" =
* ! +
*
dt
dt !
*
dOP *
= VO" +
[per (2.3.6)]
* + OP
dt
"
= VO + V + OP
che prova V " = V + V T . Siccome
dVO" **
dV " **
A"O =
A" =
* !,
*
dt
dt !
ed A =
dV **
*
dt
derivando relativamente a " i due membri di V " = VO" + V + OP otteniamo

$
d( OP **
dV **
A" = A"O +
+
*
* !.
dt !
dt
Calcoliamo gli ultimi due termini usando la (2.3.6):

dV **
dV **
* ! =
* + V = A + V
dt$
dt
d( OP **
d **
dOP **
* =
* ! OP +
*
dt
dt
dt !
#
$
= OP + V + OP .
Riunendo i diversi pezzi si trova la (2.3.10).
Le grandezze V T ed AT , che dipendono dal moto di un riferimento rispetto

allaltro e dalla sola posizione del punto P , si chiamano rispettivamente velocit`
a ed accelerazione di trascinamento di rispetto a " (sono la velocità e
!
E3
!
E2
E3
!
!
E1
O
E1
E2
108
Capitolo 2.
laccelerazione rispetto a " che il punto P avrebbe se, essendo in quiete in ,

fosse da questo trascinato). Se i due sistemi di riferimento traslano di moto
rettilineo uniforme, con V T costante, allora la legge di trasformazione delle
velocit`
a (2.3.9) diventa
V" = V +VT
e si chiama formula di Galilei. La quantità AC , che è nulla se P è in quiete
rispetto a " , è laccelerazione di Coriolis di rispetto a " . Luguaglianza
(2.3.10) è chiamata a volte teorema di Coriolis.
Usando le formule di trasformazione di velocità ed accelerazione (2.3.9) e
(2.3.10), possiamo ora confrontare le equazioni del moto di un punto materiale
in due riferimenti.
Proposizione 2.7 Supponiamo che il moto t & P (t) di un punto materiale di
massa m in un riferimento " = {O" ; E1" , E2" , E3" } soddisfi lequazione di Newton
!
mA = F (O" P, V , t) .
(2.3.11)
Sia = {O; E1 , E2 , E3 } un altro riferimento, in moto rispetto a " con accelerazione di trascinamento AT ed accelerazione di Coriolis AC . Allora, in ,
il moto del punto materiale soddisfa lequazione
mA = F (OP, V , t) mAT mAC
(2.3.12)
ove F (OP, V , t) := F " (OP OO" , V + V T , t).

Dimostrazione. Basta esprimere A" , O" P e V " in termini di A, OP e V .
Cos`, il passaggio da un sistema di riferimento " ad un altro in moto rispetto
ad esso introduce delle forze aggiuntive:
mAT , chiamata forza di trascinamento in rispetto a " , e
mAC , chiamata forza di Coriolis in rispetto a " .
Queste forze sono chiamate forze dinerzia. Il termine m ( OP ) che
compare nella forza di trascinamento si chiama forza centrifuga in rispetto a
" . Luguaglianza (2.3.10) è chiamata a volte teorema di Coriolis.
Ovviamente, se trasla uniformemente rispetto a " , cioè = 0 e V T
è costante nel tempo, allora le forze di inerzia sono nulle: ritroviamo il fatto
che tutti i riferimenti che traslano uniformemente rispetto ad un riferimento
inerziale sono anchessi inerziali.
In pratica, per utilizzare le (2.3.12) bisogna scrivere tutti i termini nelle
coordinate affini di . Si trova lequazione
m
x = f (x, x,
t) ma"0 (t) m(t) ((t) x) (t)
x 2m(t) x (2.3.13)
109
ove a"0 (t) è il rappresentativo in di A

0 (t), (t) quello di (t), ed f quello
della forza F , pensato funzione di posizione e velocità in , come nella Proposizione. Si osservi che a"0 ed sono funzioni note del tempo. Il caso di un
sistema di N punti materiali si tratta in modo analogo, scrivendo nel nuovo
riferimento lequazione del moto di ciascuno di essi. Il calcolo delle forze di
inerzia pu`
o naturalmente essere laborioso. Il formalismo lagrangiano offrirà
delle (convenienti) alternative.
Gli effetti dinamici delle forze di inerzia possono essere rilevanti. La prossima sezione discute, come esempio, la dinamica in un riferimento terrestre, nel
quale il ruolo della forza di Coriolis è in certi casi dominante. Aggiungiamo
che gli effetti della forza di Coriolis sono utilizzati in svariate situazioni, sia
naturali (per esempio, il controllo dellequilibrio nellorecchio) che applicative
(per esempio, misuratori di portata di fluidi).
Osservazioni:
(i) La notazione che abbiamo adottato (al fine di tenere
le formule semplici) pu`
o nascondere il fatto che, nella (2.3.11), le forze di trascinamento e di Coriolis sono, come gli ordinari campi di forza, funzioni della
posizione e della velocit`
a del punto materiale sul quale agiscono, ed eventualmente del tempo. Il dubbio pu`
o nascere dal fatto che, nella Proposizione 2.6,
essendo calcolati lungo un moto t " P (t), V T , AT ed AC vanno pensati come
funzioni del tempo. Tuttavia, se si pone
!
V
! (P, t) = VO (t) + (t) O(t)P
'
(
!
AT! (P, t) = A
O (t) + (t) (t) O(t)P + (t) O(t)P
AC
! (V , t) = 2 (t) V
T
T
allora, lungo un moto t " P (t) si ha V T (t) = V
! (P (t), t), A (t) =
T
C
C
A! (P (t), t), A (t) = A! (V (t), t), ma nella (2.3.11), al posto di AT ed
AC dovrebbero figurare AT! (P, t) e AC

! (V , t).
(ii) Volendo, si potrebbe ora definire un sistema meccanico senza fare riferimento
ad un particolare sistema di riferimento, e dunque in modo fisicamente pi`
u soddisfacente di quanto fatto nella sezione 1.1.A, come la classe di equivalenza di tutti
!
i sistemi meccanici (P, F , ) tali che, per ciascuno di essi, F e F differiscano
!
per le forze di inerzia di rispetto a . Nello studio di un sistema meccanico,
si pu`
o allora poi scegliere a piacere un riferimento nel quale descriverlo.
Esercizi 2.3.3 (i) Mostrare che, nella (2.3.13), la forza centrifuga m ( x) è uguale
a m&&2 x , ove x `
e la proiezione del vettore x sul piano ortogonale ad .
(ii) Mostrare che la forza centrifuga m ( x), x R3 , `

e conservativa con energia
potenziale 21 m& x&2 .
(iii) Dinamica in una giostra. Supponiamo che il riferimento = {O; E1 , E2 , E3 } abbia
lorigine O e lasse E3 fermi rispetto ad un riferimento inerziale e ruoti, rispetto ad esso,
con velocit`
a angolare costante = E3 (qui R). Scrivere le equazioni del moto in ,
usando le coordinate affini di , di un punto materiale sul quale non agisce alcuna forza nel
riferimento inerziale. [R]
110
Capitolo 2.
(iv) La forza agente su una particella di carica elettrica e che si muove con velocit`
a v in un
campo magnetico B `
e la forza di Lorentz ev B. Si supponga che un punto materiale si
muova in un riferimento secondo lequazione
ma = ev B
con B costante. Quale `
e lequazione del moto in un altro riferimento ! che trasla con velocit`
a
costante vT rispetto a ? Mostrare che non si pu`
o scriverla come lequazione del moto di un
punto soggetto alla forza di Lorentz creata da un campo magnetico B ! . (In effetti, compare
anche un termine interpretabile come campo elettrico. Si veda lOsservazione pi`
u sotto). [R]
(v) Mostrare che se e ! sono due riferimenti inerziali, allora necessariamente essi traslano
con velocit`
a costante luno rispetto allaltro (cio`
e = 0 ed A!O = 0).
(vi) Siano e ! due sistemi di riferimento inerziali e siano x(t) ed x! (t) le coordinate al
tempo
t in questi!due riferimenti di un punto P (definite come nella sezione 2.1.A: OP =
!
!
! !
i xi Ei , O P =
i xi Ei ). Mostrare che
x! (t) = R x(t) + v0 t + x0
R3
(2.3.14)
R3
con qualche R SO(3), x0

e v0
indipendenti da t. La (2.3.14) si chiama
trasformazione di Galilei. (In realt`
a `
e un caso particolare di trasformazione di Galilei;
il caso generale permette anche una traslazione dellorigine dei tempi nei due riferimenti,
unoperazione che noi abbiamo per semplicit`
a escluso sin dallinizio).
2.3.D Complemento: invarianza galileiana. Un problema diverso da quello

considerato finora è quello dellinvarianza galileiana delle equazioni del moto. Con
questo si intende che i campi di forza debbano essere gli stessi in riferimenti diversi,
` evidente
debbano cioè avere la stessa dipendenza funzionale dai loro argomenti. E
che questo pone dei vincoli strettissimi sul tipo di forze. Per esempio, siccome il
cambiamento di riferimento porta a traslazioni di posizioni e velocit`
a, forze di tipo
esterno non sono comunque compatibili con questo principio, a meno che siano costanti, e cos` non lo sono forze dipendenti dalla velocit`
a (si pensi allesercizio (iv)).
Una discussione di questo argomento si pu`
o trovare, per esempio, sul libro Metodi
matematici della meccanica classica di Arnold. Sottolineiamo, per`
o, che il requisito
di invarianza galileiana va eventualmente applicato alle leggi fondamentali della Fisica, non alla variet`
a di problemi che si propone di studiare la meccanica classica,
che non è una teoria fondamentale della Natura, ma un corpus di metodi, tecniche ed
idee sviluppate per studiare in modo rigoroso modelli matematici di situazioni reali
contententi varie approssimazioni.
Anche se una discussione dellinvarianza galileiana esula, dunque, dallambito della Meccanica Classica, avvertiamo comunque che, anche ad un livello fondamentale,
essa non è vera in generale: infatti, le forze elettromagnetiche non soddisfano tale
ipotesi. Che questo avvenga si capisce semplicemente pensando che una particella carica crea solamente un campo elettrico in un riferimento nel quale essa è in quiete, ma
anche un campo magnetico in un riferimento nel quale essa è in moto. La soluzione
di questi problemi ha mostrato che la Meccanica Classica è solo approssimativamente
vera, ed ha condotto alla formulazione di una teoria pi`
u generale, la Relativit`
a Ristretta, della quale la Meccanica Classica è una approssimazionebuona, se le velocit`
a
delle particelle sono piccole rispetto a quella della luce.
2.4. Esempio: dinamica in riferimento terrestre.
2.4
111
Esempio: dinamica in riferimento terrestre.
2.4.A Il modello. Siamo interessati alla descrizione dei fenomeni meccanici in un riferimento = {O; Ex , Ey , Ez } solidale alla superficie della terra.
Facciamo le seguenti approssimazioni:
Il centro della terra C è in quiete in un riferimento inerziale. Questo segue
dalla seguenti considerazioni:
Il moto del sole rispetto ad un riferimento inerziale è trascurabile: la
velocit`
a di questo moto è alta, ma le sue variazioni sono piccole.
Il moto di rivoluzione della terra attorno al sole è trascurabile. Anche qui, il motivo è che su scale temporali di qualche secondo o
ora o anche giorni, le variazioni di velocità di questo moto sono
piccole. (La forza centrifuga dovuta alla rivoluzione terrestre non
è affatto trascurabile ma, per moti vicini alla superficie terrestre,
è approssimativamente bilanciata dallattrazione gravitazionale del
sole).
La terra ha velocit`
a angolare costante parallela al suo asse SudNord
rispetto ad un riferimento inerziale.
Sotto queste ipotesi (che sono ragionevoli per moti che abbiano luogo vicino
alla superficie terrestre e che non durino troppo a lungo) laccelerazione di
trascinamento di rispetto ad un riferimento inerziale con origine nel centro
della terra C si riduce a
AT = AO + ( OP ) .
Siccome in questa approssimazione ogni punto solidale alla terra compie un
moto circolare uniforme con velocit`
a angolare si ha A0 = ( CO).
Dunque,
%
&
AT = (OP + CO) .
Supponiamo ora di essere interessati a moti che si svolgono vicino alla

superficie terrestre e prendiamo lorigine O del riferimento sulla superficie terrestre. Il termine OP è allora molto piccolo rispetto a OC e lo trascureremo,
cosicche la forza di trascinamento è
mAT = m ( CO)
(2.4.1)
ed è allora costante. Se R è il raggio della terra e la latitudine di O, tale forza

ha modulo ##2 cos ed è diretta ortogonalmente allasse terrestre. In tutte le
esperienze, leffetto di questa forza centrifuga si somma allattrazione gravitazionale terrestre, provocando una diminuzione dellaccelerazione di gravità ed
una sua rotazione. Si pu`
o allora semplicemente inglobare la forza centrifuga
(2.4.1) nella forza peso, convenendo di indicare con G laccelerazione risultante,
e riguardare la direzione della risultante di queste due forze, che è la direzione
del filo a piombo, come la verticale locale. In queste approssimazioni, e con
z
y
O
x
112
Capitolo 2.
questa convenzione su G, lequazione del moto di un punto materiale soggetto

solo alla forza peso è
A = G2 V .
(2.4.2)
Laccelerazione di Coriolis presente in questa equazione può avere effetti anche
molto importanti. Studiamo alcuni casi.
2.4.B Deviazione dei gravi in caduta. Leffetto della rotazione terrestre
sul moto di caduta di un punto è di solito molto piccolo, raramente osservabile,
ma è un utile esercizio calcolarlo. Per farlo, riscriviamo lequazione del moto
(2.4.2) in coordinate. Supponiamo che gli assi di siano scelti in modo che
Ez è diretto come la verticale locale, Ex è tangente al meridiano e diretto da
nord a sud ed Ey è tangente al parallelo, verso Est. Scriviamo dappertutto s
per sin e c per cos . In queste coordinate si ha
G = (0, 0, #G#) ed = (c ##, 0, s ##) .
Per brevit`
a scriviamo g invece di #G# ed invece di ##. In coordinate, le
equazioni del moto (2.4.2) sono allora
x = 2sy ,
y = 2sx 2cz ,
z = g + 2cy .
(2.4.3)
Se supponiamo che il punto sia lasciato cadere da un altezza h con velocità

nulla, il suo moto è dato dalla soluzione di (2.4.3) con condizioni iniziali
x0 = y0 = 0 ,
z0 = h,
x 0 = y 0 = z0 = 0 .
Lequazione (2.4.3) è lineare e la si può dunque integrare esattamente. Invece

di applicare la teoria generale, calcolando la matrice esponenziale, conviene
procedere con degli argomenti un po ad hoc. Indichiamo il procedimento
(lasciando qualche conto come esercizio). La prima e lultima equazione (2.4.3)
si possono integrare una volta, ottenendo
x(t)
= 2sy(t) ,
z(t)
= gt + 2cy(t) .
(2.4.4)
Sostituendo queste espressioni nella seconda (2.4.3), essa diviene

y = 4 2 y + 2cgt .
Questa è unequazione lineare non omogenea che ha lintegrale generale
y(t) = A cos(2t) + B sin(2t) +
cg
t
2
dove A e B sono costanti arbitrarie da determinare imponendo le condizioni

iniziali; si trova cos`
&
cg %
y(t) = 2 sin(2t) 2t .
(2.4.5)
4
2.4. Esempio: dinamica in riferimento terrestre.
113
Sostituendo questa espressione nelle (2.4.4) ed integrando, tenendo ancora una

volta conto delle condizioni iniziali, si trovano infine le
&
csg %
1
1 cos(2t) (2t)2
2
4
2
&
1
1 2 c2 g %
1 cos(2t) (2t)2
z(t) = h gt
2
2
4
2
x(t) =
(2.4.6)
(2.4.7)
che completano la soluzione. Questo può sembrare paradossale, perchè nel

moto di caduta non si osservano oscillazioni; si veda lesercizio (iii) qui sotto.
Esercizi 2.4.1 (i) Per quali velocità la forza di Coriolis è superiore alla forza centrifuga
dovuta alla rotazione terrestre (ed inglobata nella gravit`
a locale)? (Basta una stima).
(ii) Calcolare la accelerazione di Coriolis che agisce su un auto che viaggia a 100 Km/h e
confrontarla con la accelerazione centrifuga quando lauto esegue una curva di 100 m di raggio
a velocit`
a costante v. Considerare la latitudine come un parametro.
(iii) Perch`
e nel moto di caduta di un grave vicino alla superficie terrestre non si osservano le
oscillazioni sinusoidali previste dalle (2.4.5)(2.4.7)? [R]
(iv) Se t ( 1, si pu`
o sviluppare in serie di Taylor la soluzione (2.4.5)(2.4.7). Che relazione
c`
e fra questo sviluppo e la soluzione approssimata ottenuta in [BGG], sezione 2.6.5? Perch`
e?
[R]
(v) Nel 1903 furono eseguiti degli esperimenti di caduta dei gravi nel Pantheon di Parigi per
misurare gli effetti della rotazione terrestre. La deviazione verso Est misurata, mediando su
72 prove, fu di 7.6 mm, contro circa 8 mm teorici. Quanto `
e alto il Pantheon? [R]
2.4.C Moti tangenti alla superficie terrestre Fenomeni atmosferici. Si verifica subito, con la regola della mano destra, che se un punto materiale si muove sulla superficie terrestre (cioè con velocità ad essa tangente)
allora la componente della forza di Coriolis tangente alla superficie terrestre
è diretta verso destra (nel senso del moto) se il punto si muove nellemisfero
settentrionale, verso sinistra nellemisfero meridionale.
Pur essendo relativamente debole, per moti di velocità, diciamo, di qualche
decina o anche centinaio di metri al secondo, leffetto della forza di Coriolis
può però accumularsi nel caso di moti che hanno luogo su lunghe distanze.
Si produce in questo modo una deviazione verso destra, o verso sinistra, a
seconda dellemisfero, che pu`
o avere effetti importantissimi. Questo avviene, in
particolare, nel caso della circolazione atmosferica (venti) ed oceanica (correnti
e maree) su larga scala, che è infatti pesantemente influenzata dalla forza di
Coriolis.
Cicloni ed Anticicloni. Una trattazione dettagliata dei fenomeni atmosferici esula dal nostro corso perchè si tratta di fuidodinamica. Tuttavia, può
essere opportuno fare qualche esempio. Basta sapere che il moto orizzontale,
nellatmosfera, è determinato dalle differenze di pressione: la forza agente su
una particella daria è la somma di gradp e della forza di Coriolis. Allora,
114
Capitolo 2.
configurazioni stazionarie (cioè con un campo di velocità che, in ogni punto,

non cambia nel tempo) sono possibili quando gradp è parallelo ed opposto a
V . Poichè gradp è ortogonale alle isobare, questo può avvenire solo se V
è tangente ad esse. Questa situazione di equilibrio è effettivamente incontrata in cicloni ed anticicloni. Un ciclone si verifica attorno ad un minimo della
pressione: le isobare sono chiuse, e la forza gradp è diretta verso il minimo.
Pertanto, questa forza può essere bilanciata dalla forza di Coriolis se la circolazione è antioraria nellemisfero nord, oraria in quello sud. Un anticiclone ha
luogo attorno ad un massimo della pressione, e cos` è percorso in senso inverso.
Alisei. Uno sguardo ad una carta geografica che mostra la direzione degli
alisei è sufficiente per rendersi conto dellimportanza della forza di Coriolis.
(Vedere per esempio la voce Alisei sulla Enciclopedia della Scienza e della
Tecnica (EST), Mondadori.)
Esercizi 2.4.2 (i) Perchè i cicloni possono avere effetti distruttivi mentre questo non
accade per gli anticicloni? [R]
2.5
2.5.A Sistemi di punti. Consideriamo adesso un sistema meccanico costituito da N punti materiali P1 , . . . , PN di masse m1 , . . . , mN e soggetti a forze
assegnate in un certo sistema di riferimento , rispetto al quale vogliamo studiare il moto. Poichè il riferimento sarà dora in poi per lo pi`
u fissato, lo
specificheremo solo quando potrebbe sorgere qualche ambiguità. Corrispondentemente, parleremo di velocità, accelerazione etc. per denotare i rappresentativi
in di velocit`
a e accelerazioni relative a etc.
In coordinate affini di le equazioni del moto sono le (2.1.6), cioè
R3
X = (x1 , x2 )
x2
R3
x1
Spazio delle configurazioni
R3N
Sistemi di punti. Equazioni di Lagrange
m x = f (x1 , . . . , xN , x 1 , . . . , x N , t) ,
= 1, . . . , N ,
(2.5.1)
ove x R3 è il vettore posizione del punto P , x R3 la sua velocità ed

f (x1 , . . . , xN , x 1 , . . . , x N , t) la forza che agisce su di esso.
Chiameremo configurazione del sistema il vettore
X = (x1 , . . . , xN ) R3N
(le prime tre componenti di X sono le componenti di x1 , le seconde tre sono le
componenti di x2 , etc), velocit`
a del sistema il vettore
(X, X)
R3N
X
Spazio degli atti di moto
X = (x 1 , . . . , x N ) R3N ,
ed atto di moto del sistema il vettore
R6N .
(X, X)
2.5. Sistemi di punti. Equazioni di Lagrange
115
Corrispondentemente, parleremo di spazio delle configurazioni R3N % X e di

La dimensione 3N dello spazio delle
spazio degli atti di moto R6N % (X, X).
configurazioni è il numero dei gradi di libert`
a del sistema.
Siccome le equazioni del moto sono unequazione del secondo ordine per il
vettore configurazione X R3N , ovvero del primo ordine per il vettore atto di
R6N , si capisce che gli spazi delle configurazioni e degli atti di
moto (X, X)
moto svolgono un ruolo naturale nello studio del sistema.
Al fine di scrivere in modo compatto le equazioni del moto in questi spazi
introduciamo il vettore forza
F = (f1 , . . . , fN ) R3N
e la matrice delle masse, diagonale 3N 3N ,
M = diag (m1 , m1 , m1 , m2 , m2 , m2 , . . . , mN , mN , mN )
(tre repliche di ogni massa). Allora il sistema (2.5.1) si scrive
= F (X, X,
t)
MX
(2.5.2)
i = Fi (X, X,
t), i = 1, . . . , 3N .
ovvero, in componenti, Mi X
2.5.B Coordinate lagrangiane. Come si è detto, vorremmo poter usare delle coordinate qualunque sullo spazio delle configurazioni, o su suoi
sottoinsiemi.
dello spazio delle configurazioni
Un sistema di coordinate in un aperto U
3N
R è un diffeomorfismo
: U U
,
X
q & X(q)
sono la 3N upla
ove U è un aperto in R3N . Le coordinate di un punto X U
q = (q1 , . . . , q3N ) tale che X = X(q).

Per distinguerle dalle coordinate cartesiane X = (X1 , . . . , X3N ), in meccanica esse sono tradizionalmente chiamate
coordinate lagrangiane o coordinate generalizzate. Si noti che le coordinate parametrizzano la posizione di ciascun punto del sistema e quando sarà necessario
sottolineare questo aspetto scriveremo
#
$
X(q)
= x1 (q), . . . , x
N (q)
3 d`
ove x : U R
a la posizione del punto P .
abbiaPoichè lavoreremo sullo spazio degli atti di moto R6N % (X, X)
mo bisogno di estendere ad esso le coordinate q & X(q) sullo spazio delle

configurazioni. Cerchiamo cioè un sistema di coordinate
#
$
(q, w) R6N ,
(q, w) & X(q),
W
X2
X
X1
q2
q1
116
Capitolo 2.
, definito in un aperto di R6N . Naturalmente, senza

con qualche funzione W
si può scegliere in infiniti modi diversi. Vi
ulteriori condizioni, la funzione W
è per`
o ununica scelta che ha la proprietà di conservare il fatto che la seconda
met`
a delle coordinate siano le velocità della prima metà, nel senso preciso che,
per ogni curva t & q t , si abbia
d t
(q t , qt )
X(q ) = W
dt
ed essa è
(q, w) = X (q)w
W
q
t ,
(2.5.3)
w R3N
(2.5.4)
X
ove è sottinteso che il prodotto fra matrice Jacobiana q
e vettore w è quello
!
3N X
X
righe per colonne, cioè q w = j=1 qj (q)qj . Infatti,
3N
"
X
X
d t
X(q ) =
(q t )qit =
(q t )qt .
dt
q
q
i
i=1
W
) : U R3N U R3N e non
Questa costruzione produce una mappa (X,
R3N , si vedano
è difficile mostrare che essa è un sistema di coordinate su U
gli esercizi. Queste coordinate si chiamano il sollevamento delle coordinate q
ed in Meccanica è tradizionale indicarle con (q, q);
le q sono chiamate velocità
lagrangiane o velocità generalizzate e le (q, q)
coordinate lagrangiane sullo
spazio degli atti di #moto. Cos`, latto
di moto del sistema che ha coordinate
$
(q, q)
lagrangiane (q, q)
è X(q),
W
.
Dunque, la velocità del sistema nellatto di moto di coordinate (q, q)
è
(q, q);
W
la velocit`
a del punto -mo in questo nellatto di moto è
3N
"
x
(q)qj .
(q)q =
q
q
j
j=1
X
q2
X
q1
ha il seguente significato geometrico. I vettori

delle 3N curve coordinate
X
X
q1 , . . . , q3N
sono le derivate
1 + , q2 , . . . , q3N ) , . . . , & X(q

1 , q2 , . . . , q3N + )
& X(q
e sono linearmente indipendenti perchè sono le colonne della matrice Jacobiana
X
è un diffeomorfismo. Dunque, per ogni q,
e invertibile perchè X
q (q), che `
q2
` utile osservare che lespressione W

(q, q)
E
= i qi qXi (q) del vettore velocità
q1
i vettori
X
X
q1 (q), . . . , q3N
(q) costituiscono una base per lo spazio dei vettori
tangenti allo spazio delle configurazioni in X(q).

Questa base è spesso chiamata base naturale indotta dalle coordinate q. Dunque, q1 , . . . , q3N sono le
componenti del vettore velocità del sistema nella base naturale.

Esempio:
117
Le coordinate cilindriche in R3 sono date da

, z) = (r cos , r sin , z) .
X(r,
Per costruirne il sollevamento allo spazio degli atti di moto R6 calcoliamo i vettori
tangenti alle curve coordinate, che sono
X
= (cos , sin , 0) ,
r
X
= (r sin , r cos , 0) ,
X
X
X
(r, , z, r,
r +
+
z
W
,
z)
=
r
z
= (r cos r sin , r sin + r cos , z)
.
t , t , zt ) lungo una
Si pu`
o ottenere questa espressione anche derivando la t " X(r
curva t " (rt , t , zt ). Infatti, omettendo per semplicit`
a di indicare le dipendenze
da t, si ha
dX
= ddt (r cos , r sin , z)
dt
= (r cos r sin , r sin + r cos , z)
.
(2.5.5)
Questo procedimento è di solito pi`

u semplice che calcolare i vettori della base
naturale ed è quello che si usa in pratica.
Come vedremo nella prossima sezione, scritte in coordinate lagrangiane q,

le equazioni del moto (2.5.2) diventano le equazioni di Lagrange. Prima di
studiare il caso generale pu`
o essere opportuno esaminare alcuni semplici esempi.
Esempi:
(i) Coordinate cilindriche in R3 . Scriviamo le equazioni del moto
di un punto materiale soggetto ad un campo di forze f (x, y, z) usando, come
nellesempio precedente, coordinate cilindriche (r, , z).
= (
Per ottenere lespressione dellaccelerazione X
x, y, z) basta derivare ancora
una volta lungo una soluzione lespressione (2.5.5) della velocit`
a. Si trova cos`
x
= r cos 2r sin r sin r 2 cos
y = r sin + 2r cos + r cos r 2 sin
Le equazioni del moto in coordinate cilindriche si trovano poi sostituendo queste

espressioni nellequazione di Newton
m
y = fy ,
m
z = fz
e risolvendo le prime due rispetto a x

, y:
m
r = mr 2 + fx cos + fy sin ,
X
= (0, 0, 1) .
z
Dunque, la velocit`
a del punto nellatto di moto di coordinate (r, , z, r,
,
z)
è
m
x = fx ,
X
z
mr
= 2mr fx sin + fy cos .
Cè per`
o anche unaltra possibilit`
a, appena diversa, che come vedremo è quella
che porta alle equazioni di Lagrange: si proiettano le equazioni di Newton (2.5.2)
X
r
118
Capitolo 2.
X X X
sulla base costituita dai tre vettori r
, , z . Per semplificare appena i conti
possiamo equivalentemente utilizzare i versori (normalizzati ad uno) tangenti
alle curve coordinate, chiamiamoli er , e ed ez , cioè
er =
X
,
r
e =
1 X
,
r r
ez =
X
,
z
del punto in un atto

i quali dipendono naturalmente da (r, , z). La velocit`
aW
di moto è allora
re
r + r e
+ ze
z.
(2.5.6)
Derivando ancora, ed osservando che
e r = e ,
e = er ,
e z = 0
si trova che la accelerazione del punto è

= (
X
r r 2 )er + (r
+ 2r )e
+ zez .
Se scomponiamo la forza f = (fx , fy , fz ) sulla base er , e , ez ,
f = fr er + f e + fz ez
ove fr = f er = fx cos + fy sin e ove f = f e = fx sin + fy cos ,
abbiamo infine
m(
r r 2 ) = fr ,
m(r
+ 2r )
= f ,
m
z = fz .
(2.5.7)
(ii) Controsempio. Il fatto che il cambiamento di coordinate nello spazio degli

atti di moto sia il sollevamento di un cambiamento di coordinate sullo spazio
delle configurazioni assicura, in particolare, che le equazioni del moto restino del
secondo ordine. Per vedere cosa potrebbe succedere con generici cambiamenti
di coordinate consideriamo il caso semplice dellequazione x
= x, x R+ . Essa
equivale al sistema del primo ordine x = v, v = x in R+ R * (x, v). Consideriamo il cambiamento di coordinate (x, v) " (q(x), w(x, v)) con q(x) = x
e w(x, v) = xv in R+ R, che non è il sollevamento di x " q(x) = x. Per
stabilire cosa diventi lequazione x
= x osserviamo che linversa del cambiamento di coordinate è x = q, v = w/q e calcoliamo: q = x = v = w/q e
w = xv + xv
= x2 + v 2 = q 2 + (w/q)2 . Dunque, nelle coordinate (q, w) lequazione del secondo ordine x
= x diviene il sistema q = w/q, w = q 2 + (w/q)2 , che
non corrisponde ad unequazione del secondo ordine (perchè x += w e w += q).
Come si vede, questo procedimento è piuttosto laborioso già nel caso molto semplice di un sistema costituito da un solo punto materiale e si può immaginare
che, nel caso di sistemi costituiti da molti punti e di coordinate complicate,
esso possa facilmente diventare computazionalmente proibitivo. Queste considerazioni dovrebbero far capire limportanza che storicamente ha avuto la
ricerca di un metodo efficiente per scrivere le equazioni del moto in coordinate
qualunquericerca coronata nellopera di Lagrange.
119
X
X
Osservazione: I vettori q
, . . . , q 3N
sono mutualmente ortogonali se e solo
1
se le curve coordinate si intersecano ortogonalmente; in questo caso si dice che
il sistema di coordinate è ortogonale.
Esercizi 2.5.1 (i) Determinare i vettori tangenti alle curve coordinate nel caso delle
coordinate polari nel piano e delle coordinate sferiche in R3 . Sono sistemi di coordinate
ortogonali?
(ii) Scrivere latto di moto di un punto materiale in coordinate polari sferiche, x = r sin cos ,
y = r sin sin , z = r cos . [R]
(iii) Si consideri un sistema costituito da due punti materiali P1 e P2 e si denotino (x1 , y1 , z1 )
ed (x2 , y2 , z2 ) le coordinate cartesiane delle loro posizioni. Si scriva latto di moto usando
come coordinate lagrangiane (q1 , . . . , q6 ) le tre coordinate cartesiane x1 , y1 , z1 del primo
punto e le tre componenti x2 x1 , y2 y1 , z2 z1 del vettore P1 P2 . [R]
: U U
`
(iv) Mostrare che, se la funzione X
e un sistema di coordinate, allora anche la
W
) : U R3N U
R3N `
funzione (X,
e un sistema di coordinate. [Suggerimento: si
tratta di verificare che questa funzione `
e biiettiva e che la sua matrice Jacobiana rispetto alle
coordinate (q, q)
`
e invertibile. ] [R]
2.5.C Lenergia cinetica. Come vedremo, per scrivere le equazioni di Lagrange è necessario determinare lespressione dellenergia cinetica del sistema,
cioè la somma delle energie cinetiche dei suoi punti materiali, in funzione delle
coordinate lagrangiane (q, q).
Si ha
Proposizione 2.8 Lenergia cinetica del sistema nellatto di moto determinato da (q, q)
è
1
T (q, q)
= q A(q)q
(2.5.8)
2
ove
, X
-T
X
A(q) =
(q) M
(q)
(2.5.9)
q
q
è una matrice n n simmetrica e definita positiva.
Dimostrazione.
Lenergia cinetica nellatto di moto (X, X)
(x1 , . . . , xN , x 1 , . . . , x N ) è
N
3N
"
1
1 "
= 1
Mi X i2 =
m #x #2 =
X M X .
T(X)
2 =1
2 i=1
2
Dunque, lenergia cinetica nellatto di moto di coordinate (q, q)

è
1
(q, q)
W (q, q)
MW
X
1 X
(q)q M
(q)q
=
2 q
q
-T
1 , X
X
(q) M
(q) q .
= q
2
q
q
T (q, q)
=
120
Capitolo 2.
La matrice A è simmetrica perchè M lo è. Dire che la matrice A è definita

positiva significa che u Au > 0 per tutti i vettori u R3N , u )= 0. Per
verificarlo basta notare che il calcolo appena fatto mostra che
(q, u) M W
(q, u)
u A(q)u = W
(q, u) =
e mostrare che questa quantità è positiva se u )= 0. Infatti W
X
q
X
q (q)u
)=
0 se u )= 0 (dato che
è non singolare) e la matrice diagonale M è definita
positiva (tutte le masse sono positive).
La matrice A(q) si chiama matrice cinetica del sistema.

Lespressione (2.5.8) dellenergia cinetica è utile soprattutto per gli sviluppi
formali. Per il calcolo esplicito dellenergia cinetica conviene in realtà procedere
osservando che la velocità della mo punto nellatto di moto di coordinate
x
(q)q e dunque
(q, q)
è q
N
. x
.2
1 "
.
.
m .
(q)q. .
T (q, q)
=
2 =1
q
In pratica, dunque, per calcolare lenergia cinetica basta scrivere le velocità dei
singoli punti materiali costituenti il sistema in funzione delle q e q,
ciò che si
fa derivando le x
h (q).
Esempi:
(i) Consideriamo un sistema costituito da un punto materiale.
Lenergia cinetica in coordinate cartesiane è
1
T(x, y, z, x,
y,
z)
=
m (x 2 + y 2 + z 2 ) .
2
Lespressione dellenergia cinetica in un qualunque altro sistema di coordinate
q = (q1 , q2 , q3 ) " (
x(q), y(q), z(q)) si ottiene esprimendo le velocit`
a x,
y e z in
termini delle q e delle q:
x =
q1 +
q2 +
q3
q1
q2
q3
etc. Per esempio, in coordinate cilindriche (r, , z) si ha x = r cos , y = r sin ,

z = z e dunque
x = r cos r sin ,
y = r sin + r cos ,
z = z .
Pertanto
1
m (r 2 + r 2 2 + z 2 ) .
2
Equivalentemente, la matrice cinetica è
m
0
0
2
A(r, , z) = 0 mr
0
0
0
m
T (r, , z, r,
,
z)
=
(2.5.10)
121
ed è in realt`
a funzione solo di r.
Lespressione dellenergia cinetica ha una semplice interpretazione. In un moto
nel quale si muova solo la coordinata r, la norma della velocit`
a del punto è
r e lenergia cinetica 12 mr 2 , e similmente in un moto nel quale si muova solo
la coordinata z. Invece, in un moto nel quale si muova solo la coordinata
il punto descrive una circonferenza e norma della velocit`
a (= r )
ed energia
cinetica (= 21 mr 2 ) del punto dipendono dal raggio r di questa circonferenza.
Lespressione di T si pu`
o anche ottenere dallespressione v = re
r +r e
+ze
z della
velocit`
a, si veda la (2.5.6), tenendo conto del fatto che i tre versori coordinati
er , e ed ez sono ortogonali, per cui
v v = r 2 + r 2 2 + z 2 .
Questo spiega perchè nellenergia cinetica non compaiano termini misti nelle
velocit`
a lagrangiane, ovvero perchè la matrice cinetica A sia diagonale: il motivo
è che le coordinate cilindriche sono ortogonali.
(ii) Consideriamo un sistema costituito da due punti materiali di masse m1 ed
m2 . Denotiamo r1 = (x1 , y1 , z1 ) e r2 = (x2 , y2 , z2 ) i loro vettori posizione.
Come coordinate nello spazio delle configurazioni R6 usiamo il vettore posizione
relativa r R3 e il vettore posizione del centro di massa R R3 :
m1 r1 + m2 r2
r = r1 r2 ,
R=
m
R12 è allora
ove m = m1 + m2 . Latto di moto di coordinate (r, R, r,
R)
'
m1
m2
m1 (
m2
r, R
r, R +
r,
R
r .
(r1 , r2 , r1 , r2 ) = R +
m
m
m
m
Dunque, lenergia cinetica è
1
1
T =
m1 %r1 %2 + m2 %r2 %2
2
2
.
.
.
.
m2 .2 1
m1 .2
1
.
.
m1 .R +
r . + m2 .R
r .
=
2
m
2
m
1
1
2
2
=
m%R% + %r%
2
2
ove = m1 m2 /m è la cosiddetta massa ridotta.
Esercizi 2.5.2 (i) Verificare che lenergia cinetica di un punto materiale nelle coordinate
polari sferiche dellesercizio 2.5.1.ii `
e
=
T (r, , , r,
,
)
1
m (r 2 + r 2 2 sin2 + r 2 2 )
2
Scrivere poi la matrice cinetica in queste coordinate. [R]

(ii) Scrivere lenergia cinetica di un sistema costituito da due punti materiali P1 e P2 di
uguale massa m utilizzando come coordinate lagrangiane le coordinate cartesiane (x1 , y1 , z1 )
di P1 e le coordinate cilindriche (r, , z) del vettore P1 P2 . Scrivere anche la matrice cinetica.
[R]
(iii) Qual `
e la matrice cinetica nellesempio (ii) pi`
u sopra?
(iv) Mostrare che la matrice cinetica `
e diagonale se e solo se le coordinate lagrangiane sono
ortogonali (nel senso dellOsservazione alla fine della sezione 2.5.B).
122
Capitolo 2.
2.5.D Le equazioni di Lagrange. Come accennato, le equazioni di Lagrange non sono altro che le equazioni di Newton scritte in funzione delle nuove
coordinate e proiettate (in modo opportuno, non ortogonalmente) sulla base
X
X
costituita dai vettori q
, . . . , q
. In esse compaiono dunque le componenti
1
3N
(riscalate) del vettore forza F = (f1 , . . . , fN ) in questa base, precisamente le
quantit`
a
#
$ X
(q, q),
Qi (q, q,
t) : = F X(q),
W
t
(q) ,
qi
i = 1, . . . , 3N ,
(2.5.11)
che sono chiamate componenti lagrangiane della forza o forze generalizzate.

Il nome forze generalizzate vuole sottolineare il fatto che ciascuna componente Qi ha le dimensioni di una forza solo se la coordinata qi ha le dimensioni
di una lunghezza. Se, per esempio, la coordinata lagrangiana qi è un angolo,
allora la corrispondente Qi ha le dimensioni del momento di una forza.
Non insistiamo qui sul calcolo delle Qi sia perchè incontreremo in seguito
svariati esempi sia perchè, come vedremo nella sezione 2.6, se le forze sono
conservative allora il calcolo delle Qi si semplifica notevolmente. Notiamo però
che, in funzione della rappresentazione in coordinate dei singoli punti materiali,
data dalle N funzioni q & x (q) R3 , le componenti lagrangiane della forza
si scrivono
Qi (q, q,
t) =
0 x
/
x
N
x
1
(q)
(q)q,
...,
(q)q,
t
f x1 (q), . . . , x
N (q),
q
q
qi
=1
N
"
ove il puntino denota naturalmente il prodotto scalare in R3 . Possiamo ora

dedurre le equazioni di Lagrange:
:U U
un sistema di coordinate in un aperto
Proposizione 2.9 Sia X
soddisfa M X
t
dello spazio delle configurazioni. Una curva t & X t U
t t
t
F (X , X , t) se e solo se la sua rappresentativa t & q U , definita da X t
t ), soddisfa le equazioni di Lagrange
X(q
#
$
d , T t t T t t
(q , q )
(q , q ) = Qi q t , qt , t ,
dt qi
qi
i = 1, . . . , 3N .
U
=
=
(2.5.12)
Queste sono equazioni del secondo ordine in (q1 , . . . , q3N ) che possono essere
messe in forma normale.
Dimostrazione. Nel corso della dimostrazione dovremo confrontare i moti
t & X t e t & q t . Notiamo allora che si ha, per ogni t:
d% t &
(q t , qt ) , X
t = d W
(q t , qt )
X(q ) = W
X t =
dt
dt
! X
(q, q)
(q)qj e si è usata la (2.5.3).
ove, ricordiamo, W
= j q
j
t) ,
X t = X(q
(2.5.13)
123
X
X
Per lindipendenza lineare dei vettori q
, . . . , q
, la t & X t soddisfa la
1
3N
t = F (X t , X t , t) se e solo se soddisfa le 3N equazioni
MX
ovvero
%
&
t F (X t , X t , t) X (q t ) = 0 ,
MX
qi
t X (q t ) = Qi (q t , qt , t) ,
MX
qi
i = 1, . . . , 3N ,
i = 1, . . . , 3N .
Per provare che t & q t soddisfa le equazioni di Lagrange basta allora mostrare
che per ogni i = 1, . . . , 3N e per ogni t risulta
t
MX
X
d , T t t - T t t
(q t ) =
(q , q )
(q , q ) .
qi
dt qi
qi
(2.5.14)
Calcoliamo dunque i due termini al secondo membro di questa equazione.

Siccome M è simmetrica, abbiamo
T
,1
W
(q, q)
(q, q)
(q, q)
(q, q)
=
(q, q)
.
MW
W
= MW

qi
qi 2
qi
Similmente,
T
qi

=MW
W
qi
. Osservando che
3N
&
W
% " X
X
=
qj =
qi
qi j=1 qj
qi
troviamo dunque
X
T
(q, q)
(q, q)
= MW

(q) .
qi
qi
(Alternativamente, questo calcolo si può fare cos`: si ha T

q = Aq =
# X $T
T
T
; dunque la ima componente
MW
e il prodotto scalaq
qi del vettore q `
# X $T
X
re della ima riga della matrice q , ovvero della ima colonna di q
, e del
). Calcoliamo ora questa espressione lungo la t & q t e deriviamola:
vettore M W
d,
d , T t t (q t , qt ) X (q t )
MW
(q , q ) =
dt qi
dt
qi
,
(q t , qt ) d X (q t )
t X (q t ) + M W
= MX
qi
dt qi
ove abbiamo usato la terza uguaglianza (2.5.13). Si osservi ora che
" 2X
d , X
(q t ) =
(q t )qjt
dt qi
q
q
i
j
j
124
Capitolo 2.

=
=
, " X
(q t )qjt
qi j qj
W
(q t , qt ) .
qi
Concludiamo dunque
d , T t t t X (q t ) + M W
(q t , qt ) W (q t , qt )
(q , q ) = M X
dt qi
qi
qi
X
T t t
t
= MX
(q t ) +
(q , q )
qi
qi
e questo prova la (2.5.14).
Ripercorrendo al contrario la catena di formule si verifica che, se t & q t
t ) soddisfa M X
t =
soddisfa le equazioni di Lagrange (2.5.12) allora t & X(q
t t
F (X , X , t).
Dimostriamo infine che le equazioni di Lagrange sono del secondo ordine e
si possono scrivere in forma normale. Per questo usiamo lespressione (2.5.8)
dellenergia cinetica, che dà
T
(q, q)
= A(q)q
q
e dunque, lungo una curva t & q t ,
d / T t t 0
(q , q ) = A(q t ) qt + c(q t , qt )
dt q
ove c è una certa funzione che non dipende da qt (la sua espressione esplicita si
pu`
o desumere dagli esercizi). Quindi le equazioni di Lagrange hanno la forma
A(q)
q = Q(q, q,
t) +
T
(q, q)
c(q, q)
.
q
Siccome le funzioni a destra delluguale non contengono q e la matrice

A(q)
%
& è
c
.
invertibile, esse possono essere messe in forma normale: q = A1 Q+ T
q
Non si pu`
o non sottolineare limportanza di questo risultato: le equazioni del moto di un sistema in qualunque sistema di coordinate hanno la forma
(2.5.12). Per scriverle in ogni caso particolare, è sufficiente determinare lespressione dellenergia cinetica e delle componenti lagrangiane della forza nel sistema
di cordinate usato, e calcolare delle derivate. Nel fare questo, naturalmente,
come è sottolineato dalla posizione delle parentesi quadre, la derivata
d , T t t (q , q )
dt qi
125
va calcolata come se la funzione T

qi fosse valutata lungo una curva t & qt ,
ovvero
3N
3N
"
"
d T
2T
2T
=
qj +
qj .
dt qi
qi qj
qi qj
j=1
j=1
d
è la derivata
Per sottolineare questo fatto, nel seguito diremo spesso che dt
lungo i moti. Il procedimento è illustrato in dettaglio negli esempi successivi.
Osserviamo che le equazioni di Lagrange vengono comunemente scritte nella
forma, simbolica,
d T
T
= Qi ,
dt qi
qi
o anche semplicemente
i = 1, . . . , 3N
T
d T
= Q.
dt q
q
d
ha il significato spiegato pi`
u sopra, di derivata
In entrambi i casi, la derivata dt
lungo i moti, e non di derivata parziale rispetto al tempo di T
(che
qi (q, q)
peraltro sarebbe zero).
Esempi: (i) Scriviamo le equazioni di Lagrange di un punto di massa m soggetto a forze f (x, y, z), usando coordinate cilindriche (r, , z). Lenergia cinetica
è data dalla (2.5.10), T = 12 m (r 2 + r 2 2 + z 2 ). Dunque
d T
d
=
(mr)
= m
r,
dt r
dt
d
d T
=
(mr 2 )
= m(r 2 + 2r r )
,
dt
dt
d
d T
=
(mz)
= m
z,
dt z
dt
T
= mr 2
r
T
= 0
T
= 0
z
e le equazioni di Lagrange sono

m(
r r 2 ) = Qr ,
m(r 2
+ 2r r )
= Q ,
m
z = Qz .
Le si confronti con le (2.5.7), tenendo conto che Qr = fr , Q = rf e Qz = fz .

Si osservi anche che, se Q = 0, la seconda equazione di Lagrange, quella per la
coordinata , si pu`
o scrivere nella forma
d 2
(r )
= 0
dt
ed è chiaramente una legge di conservazione: cos`, il metodo Lagrangiano produce facilmente degli integrali primi; questa situazione verr`
a studiata nel capitolo
4.
(ii) Come secondo esempio scriviamo le equazioni di Lagrange in termini della
matrice cinetica. Per evitare ambiguit`
a nelle espressioni che si ottengono è necessario impiegare gli indici invece della pi`
u compatta notazione matriciale. Per
126
Capitolo 2.
brevit`
a sottintendiamo che
!tutti gli indici di sommatorie assumono i valori da 1
a 3N . Allora T (q, q)
= 21 jh Ajh (q)qj qh e cos`
T
1 / Ajh
=
qj qh
qi
2 jh qi
e, tenendo conto della simmetria di A,

/
T
=
Aih qh .
qi
h
Derivando lungo i moti questultima espressione di trova
/
/ Aih
d T
=
Aih qh +
qj qh .
dt qi
qj
h
hj
Pertanto, le equazioni di Lagrange sono
3N
/
h=1
Aih qh +
3N '
/
Aih
1 Ajh (
qj qh = Qi
qj
2 qi
j,h=1
i = 1, . . . , 3N .
Esercizi 2.5.3 (i) Scrivere le equazioni di Lagrange di un punto non soggetto a forze in
coordinate sferiche.
(ii) Si consideri un sistema costituito da un punto materiale sul quale agisce una forza che,
in coordinate cartesiane (x, y, z), si scrive (kx, ky, kz) ove k `
e una costante (`
e la forza
elastica esercitata da una molla ideale che congiunge il punto allorigine). Scrivere le
equazioni di Lagrange in coordinate cilindriche. [R]
Osservazione: Se le coordinate q sono definite solo localmente pu`

o avvenire
che il moto t " qt esca dal dominio coordinato U . Se questo capita, si deve
scegliere un altro sistema di coordinate locali e seguire il moto usando le equazioni
di Lagrange scritte in queste coordinate.
2.5.E Uso di coordinate dipendenti dal tempo. Consideriamo adesso,

molto rapidamente, il caso di coordinate dipendenti dal tempo. Esso ha un
certo interesse perchè, per esempio, luso di coordinate rotanti è abbastanza
frequente: esso ha il vantaggio che, in certi casi, può rendere autonome le
equazioni del moto di un sistema soggetto a forze che variano periodicamente
nel tempo.
Come gi`
a visto nella sezione 1.7.B, un sistema di coordinate dipendenti
R3N è una mappa differenziabile
dal tempo in un aperto U
: U R U
,
X
t) ,
(q, t) & X(q,
che è tale che, per ogni t fissato, la mappa

, t) : U U
X(
127
).
è un diffeomorfismo (e dunque definisce coordinate su U
Per i nostri scopi, la principale differenza rispetto al caso delle usuali coordinate risiede nella parametrizzazione degli atti di moto. Infatti, la velocità di
t , t) soddisfa adesso
un moto t & Xt = X(q
X
X
X t =
(qt , t)qt +
(qt , t) .
q
t
e dunque la velocit`
a del sistema nellatto di moto determinato dalle coordinate
(q, q)
allistante t è
X
X
(q, q,
W
t) :=
(q, t)q +
(q, t) .
q
t
(2.5.15)
(La si confronti con la (2.5.4): la velocità del sistema dipende adesso e dalla
velocità con cui cambiano le sue coordinate e dalla velocità con la quale cambia
la parametrizzazione).
Corrispondentemente, in coordinate dipendenti dal tempo, cambia lespressione dellenergia cinetica:
Proposizione 2.10 Lenergia cinetica di un sistema in coordinate dipendenti
dal tempo è
T (q, q,
t) = T2 (q, q,
t) + T1 (q, q,
t) + T0 (q, t)
ove
T2 (q, q,
t) =
con A =
% X &T
q
(2.5.16)
1
q A(q, t)q
2
X
simmetrica e definita positiva,
M q
T1 (q, q,
t) = b(q, t) q
ove b è un vettore 3N dimensionale, e T0 è una funzione (indipendente dalle q).
si trova
Dimostrazione. Usando lespressione (2.5.15) di W
1
W
MW
2
/ X
0
X
X
1 / X
M
q +
q +
=
2 q
t
q
t
1 X
X
X
X
1 X
X
=
q M
q +
M
q +
M
2 q
q
t
q
2 t
t
1
= q Aq + b q + T0
2
T =
128
Capitolo 2.
ove A è come sopra, le componenti di b sono

bi =
X
X
M
t
qi
e la funzione T0 è data da
T0 =
X
1 X
M
.
2 t
t
Esattamente come nel caso delle coordinate indipendenti dal tempo, si dimostra
=F
che anche in coordinate dipendenti dal tempo le equazioni di Newton M X
sono le equazioni di Lagrange
d T
T
= Qi ,
dt qi
qi
i = 1, . . . , 3N
(2.5.17)
ove le componenti lagrangiane della forza sono ancora definite dalla (2.5.11).
Lunica differenza è che lenergia cinetica ha ora lespressione (2.5.16). I pochissimi cambiamenti della dimostrazione della Proposizione 2.9 sono lasciati come
esercizio. Anche adesso, la scrittura (2.5.17) è simbolica: si deve intendere
3N
3N
"
"
d T
2T
2T
2T
=
qj +
qj +
.
dt qi
qi qj
qi qj
qi t
j=1
j=1
Il primo termine al secondo membro non è altro che la componente ima di

A(q, t)
q : la positiva definitezza della matrice cinetica assicura dunque che anche
in questo caso le equazioni di Lagrange si possano mettere in forma normale.
x3
P
t
x1
x2
C
Esempio: Per illustrare luso di coordinate dipendenti dal tempo consideriamo

un semplice modello meccanico (ispirato al problema ristretto dei 3 corpi): un
punto materiale P soggetto (nel sistema di riferimento nel quale lavoriamo) alla
sola forza di richiamo di una molla ideale la quale ha un estremo (C) che ruota
uniformemente su un cerchio. Se k è la costante elastica della molla, la forza
che agisce su P è dunque kCP . In coordinate cartesiane x = (x1 , x2 , x3 ) nelle
quali il cerchio ha il suo centro O nellorigine e giace nel piano x1 , x2 , la forza è
f (x, t) = k(x xC (t)), ove xC (t) = (R cos t, R sin t, 0) (R è il raggio del
cerchio e la frequenza angolare con la quale il punto C ruota). Le equazioni
del moto sono dunque
m
x1 = k(x1 R cos t) ,
x2
q2
q1
t
x1
m
x2 = k(x2 R sin t) ,
m
x3 = kx3
e dipendono dal tempo. Introduciamo ora un sistema di coordinate q =

(q1 , q2 , q3 ) dipendenti dal tempo nel quale C è in quiete. Per esempio, prendiamo lorigine delle coordinate in O, q3 = x3 , lasse q1 diretto come il raggio
OC del cerchio, e lasse q2 di conseguenza. Allora
2.6. La Lagrangiana
129
t) = (q1 cos t q2 sin t , q1 sin t + q2 cos t , q3 ) .

X(q,
Le componenti della forza kCP in queste coordinate sono chiaramente
Q1 (q) = k(q1 R) ,
Q2 (q) = kq2 ,
Q3 (q) = kq3
e sono indipendenti dal tempo. Scrivendo, per brevit`

a, c = cos(t) ed s =
sin(t), si ottiene
(q, q,
= (cq1 sq2 sq1 cq2 , sq1 + cq2 + cq1 sq2 , q3 )
W
t)
Lenergia cinetica
T (q, q)
=
1
(q, q,
m%W
t)%2
2
è dunque
1
1
m (q12 + q22 + q32 ) + m 2 (q12 + q22 ) + m(q1 q2 q2 q1 ) .
2
2
Essa contiene termini T0 e T1 ma non dipende dal tempo. Di conseguenza, in

queste coordinate le equazioni del moto sono autonome. A conti fatti (farli!)
esse sono
'
'
k(
k
k(
k
q1 = 2
q1 +2 q2 + R , q2 = 2
q2 2 q1 , q3 = q3 . (2.5.18)
m
m
m
m
Esercizi 2.5.4 (i) Si consideri un sistema costituito da un punto materiale sul quale agisce
la forza elastica (kx, ky, kz), ove (x, y, z) sono le coordinate cartesiane e k `
e una costante.
Si considerino coordinate (r, , z) dipendenti dal tempo date da
, z, t) = (eat r cos , eat r sin , z)
X(r,
ove a `
e una costante. Scrivere i termini T2 , T1 e T0 dellenergia cinetica, la componente
lagrangiana della forza Qr e lequazione di Lagrange per la coordinata r. [R]
(ii) Nellesempio (ii) pi`
u sopra, le componenti lagrangiane della forza Q1 , Q2 , Q3 sono state
ottenute come le componenti della forza nel sistema di coordinate q. Ottenerle a partire
dallespressione di f (x, t) nelle coordinate x, applicando la definizione (2.5.11).
(iii) Determinare le configurazioni di equilibrio delle equazioni (2.5.18), al variare dei
parametri , m, k, R. Cosa succede, in particolare, quando 2 = k/m? Perch`
e? [R]
(iv) Mostrare che se lenergia cinetica T ha la forma (2.5.16) allora le equazioni di Lagrange
sono
&
& " Aik
& " Aij
1 Ajk #
bi
bj #
bi
T0
Aij qj +
qj qk +
+
qj +
= Qi .
q
2
q
t
q
q
t
qi
j
i
j
i
j
j
jk
2.6
La Lagrangiana
2.6.A Energia potenziale e Lagrangiana. Le equazioni di Lagrange si

possono scrivere in una forma pi`
u semplice, e particolarmente importante, nel
caso in cui le componenti lagrangiane della forza Qi siano posizionali (indipendenti cioè dalle q)
e conservative o, pi`
u generalmente, ammettano energia
potenziale.
130
Capitolo 2.
Definizione 2.10 Si dice che le forze generalizzate Q = (Q1 , . . . , Q3N ) ammettono energia potenziale se esiste una funzione V (q, t), chiamata appunto
energia potenziale, tale che Q = V
q , ovvero
Qi (q, t) =
V
(q, t) ,
qi
i = 1, . . . , 3N .
(2.6.1)
Se le Q non dipendono dal tempo ed ammettono energia potenziale allora sono

chiamate conservative.
Il caso di forze conservative è importante perchè, come vedremo pi`
u avanti,
se sia lenergia cinetica che quella potenziale non dipendono dal tempo allora
la loro somma è un integrale primo delle equazioni di Lagrange. Tuttavia,
forze che derivano da unenergia potenziale dipendente dal tempo si incontrano
frequentemente e sono fisicamente importanti: si pensi, per esempio, ad un una
particella carica in un campo elettrico variabile, oppure semplicemente ad un
sistema conservativo descritto in coordinate dipendenti dal tempo.
Proposizione 2.11 Le equazioni di Lagrange per un sistema di energia cinetica T (q, q,
t) e soggetto a forze posizionali che ammettono energia potenziale
V (q, t) si scrivono
L
d L
= 0,
dt qi
qi
i = 1, . . . , 3N
(con lusuale significato di derivata lungo i moti di
d
dt )
(2.6.2)
ove
L(q, q,
t) := T (q, q,
t) V (q, t) .
Dimostrazione.
conseguentemente
Siccome V non dipende dalle q si ha

d (T V )
dt
q
(T V )
q
d T
dt q
T
q
V
q
= 0 e
Q.
La funzione L si chiama Lagrangiana del sistema.

Da un punto di vista pratico questo risultato implica che per scrivere le
equazioni del moto di un sistema soggetto a forze che ammettono energia potenziale è sufficiente conoscerne lenergia cinetica e quella potenziale, scritte in
funzione delle coordinate lagrangiane.
Pi`
u in generale, la possibilità di scrivere le equazioni di Lagrange per mezzo
di una Lagrangiana, nella forma (2.6.2), è molto importante: come vedremo
nel capitolo 4, per esse valgono molte proprietà che non valgono invece per il
` allora importante comprendere sotto quali condizioni
caso generale (2.5.12). E
le componenti lagrangiane della forza ammettano energia potenziale. Poichè in
questo contesto la dipendenza dal tempo è abbastanza naturale, analizziamo
questa questione assumendo che le coordinate lagrangiane usate dipendano dal
tempo.
2.6. La Lagrangiana
131
` innanzittutto immediato verificare che le componenti lagrangiane della

E
forza sono posizionali ed ammettono energia potenziale se e solo se lo è la forza
F = (f1 , . . . , fN ), nel senso che esiste una funzione V (X, t) tale che
Fi (X, t) =
V
(X, t) ,
Xi
i = 1, . . . , 3N ,
(2.6.3)
V
(X, t), e che in tal caso si ha
ovvero, come scriveremo spesso, F (X, t) = X
t), t) .
V (q, t) = V (X(q,
! V Xj
!
j
X
V
Infatti q
=
j Xj qi =
j Fj qi = Qi ; il viceversa si dimostra
i
scambiando i ruoli delle coordinate X e q.2 La (2.6.3) equivale al fatto che le
forze f che agiscono sui singoli punti materiali soddisfino
f (x1 , . . . , xN , t) =
V
(x1 , . . . , xN , t) ,
x
= 1, . . . , N ,
(2.6.4)
ove x = (x1 , x2 , x3 ) è il vettore posizione dellmo punto. Dunque, lenergia potenziale V o V è lenergia potenziale di tutte le forze che agiscono sui
punti del sistema, e come tale va calcolata; si vedano gli esempi pi`
u sotto.
Esempio:
Forze interne ed esterne. In molte situazioni, le forze che
agiscono su un sistema di punti materiali sono di due tipi: interne ed esterne.
Le prime sono dovute allinterazione fra i punti che costituiscono il sistema e
le seconde, ovviamente, alla loro interazione con oggetti che non si considerano
parte del sistema. Discutiamo i due casi separatamente.
(i) Forze esterne. Supponiamo che la forza f che agisce su ciascun punto P
del sistema sia funzione solo della posizione di tale punto: f = f (x ). Supponiamo inoltre che ciascuna di queste forze sia conservativa, nel senso usuale
della sezione 2.2.A: esiste una funzione V : R3 R tale che
f (x ) =
V
(x ) ,
x
= 1, . . . , N .
Allora la (2.6.3) è soddisfatta con lenergia potenziale

V (x1 , . . . , xN ) =
N
/
V (x )
=1
t) = (
e, in un qualunque sistema di coordinate lagrangiane X(q,
x1 (q, t), . . . , x
N (q, t)),
lenergia potenziale è
N
/
V (q, t) =
V (
x (q, t)) .
=1
2
Equivalentemente: lesattezza di una 1forma, qui la forma lavoro, non dipende
dalle coordinate nella quale essa è scritta.
132
Capitolo 2.
Dunque, nel caso di forze esterne, per calcolare lenergia potenziale basta sommare le energie potenziali delle singole forze ed esprimerle in termini delle coordinate
lagrangiane.
Il caso in cui le f dipendano dal tempo si tratta in modo analogo.
(ii) Forze interne. Un caso frequente (forze gravitazionali, forze coulombiane)
è quello nel quale i punti del sistema interagiscono lun con laltro con forze di
interazione a coppia.
P2
Per comprendere la differenza di questa situazione dalla precedente esaminiamo

dapprima un semplice esempio: due punti materiali P1 e P2 collegati da una
molla ideale di costante elastica k. La forza agente su P1 è f1 (x1 , x2 ) = k(x1
x2 ) e quella su P2 è f2 (x1 , x2 ) = k(x1 x2 ). Si ha allora
0
1
0
1
1
f1 (x1 , x2 ) =
k%x1 x2 %2 ,
f2 (x1 , x2 ) =
k%x1 x2 %2 .
x1 2
x2 2
P1
Dunque entrambe le forze si ottengono per derivazione, rispettivamente rispetto

ad x1 e ad x2 , di ununica energia potenziale funzione delle posizioni di entrambi
i punti.
Consideriamo ora il caso generale. Supponiamo che ogni punto P eserciti una
forza f su ogni altro punto P e che queste forze:
Dipendano solo dalla posizione relativa x x dei due punti e siano differenziabili (almeno) per x x += 0. Esse sono dunque date da funzioni
differenziabili f : R3 \ {0} R3 .
Siano conservative, come forze in R3 : per ogni coppia += esista cioè una
funzione V : R3 R tale che
P
f
f (x) =
f
f
f
P
V
(x)
x
x R3 \ {0}
(dunque f (x x ) è il gradiente di V valutato in x x ).

Soddisfino il principio di azione e reazione, cioè f (x) = f (x) per
tutti gli x R3 , x += 0, e dunque, a meno di costanti additive,
V (x) = V (x)
x R3 \ {0} .
(2.6.5)
Per comodit`
a di scrittura poniamo f = 0 e V = 0 per tutti gli = 1, . . . , N .
Allora la forza agente su ciascun punto P , = 1, . . . , N , è
f (x1 , . . . , xN ) =
N
/
=1
f (x x )
ed è immediato verificare che si ha

f (x1 , . . . , xN ) =
con
V
(x1 , . . . , xN ) ,
x
= 1, . . . , N ,
N
1 /
V (x x ) .
V (x1 , . . . , xN ) =
2
,=1
2.6. La Lagrangiana
(Volendo, si pu`
o togliere il fattore
< ).
133
1
2
davanti alla somma restringendola per`

oa
In questo caso, dunque, le forze sono conservative con unenergia potenziale

V (X) che non è la somma di N termini V1 (X), . . . , VN (X) interpretabili come
energie potenziali delle forze che agiscono sui singoli punti. Nellespressione
di V (x1 , . . . , xN ), infatti, ciascun termine V (x x ) contribuisce sia alla
forza che agisce su P che a quella che agisce su P , per derivazione una volta
rispetto ad x ed una volta rispetto ad x . Lenergia potenziale V è definita
sullo spazio delle configurazioni R3N * (x1 , . . . , xN ) (eccetto il sottoinsieme nel
quale x = x per qualche coppia += , se le forze di interazione divergono
a distanza nulla) e in un qualunque sistema di coordinate lagrangiane, anche
dipendenti dal tempo, si ha poi V (q, t) = V (
x1 (q, t), . . . , x
N (q, t)).
Esercizi 2.6.1 (i) Scrivere la Lagrangiana e le equazioni di Lagrange del problema di
Kepler (punto materiale soggetto a forza kx/&x&3 , x R3 ) usando coordinate polari sferiche
(r, , ). [R]
(ii) Stesso, ma in coordinate cilindriche (r, , z). [R]
(iii) Problema dei due corpi. Scrivere la Lagrangiana di due punti P1 e P2 interagenti
gravitazionalmente, usando le coordinate cartesiane (x1 , y1 , z1 ) e (x2 , y2 , z2 ) dei due punti.
Scrivere lequazione di Lagrange per la coordinata x1 . [R]
(iv) Scrivere la Lagrangiana del problema dei corpi (vedere lesercizio precedente) usando
come coordinate lagrangiane le componenti dei vettori r = r1 r2 R3 ed R = (m1 r1 +
m2 r2 )/(m1 + m2 ) R3 , ove r1 = (x1 , y1 , z1 ) e r2 = (x2 , y2 , z2 ). Scrivere lequazione di
Lagrange per una componente di r e quella per una componente di R. Si riconosce qualche
integrale primo? [R]
(v)" Nel caso delle forze interne considerato nellesempio pi`
u sopra, si pu`
o scrivere lener!N
gia potenziale V in coordinate lagrangiane come 12
,=1 V con opportune funzioni
V ? Come sono definite tali funzioni? Da quali coordinate lagrangiane dipende ciascuna di
esse? [R]
(vi) Nel caso conservativo, lenergia potenziale `
e definita a meno di una costante additiva. E
unenergia potenziale dipendente dal tempo? [R]
2.6.B Potenziali dipendenti dalle velocit`

a. La classe di sistemi meccanici per i quali le equazioni di Lagrange si possono scrivere per mezzo di una
Lagrangiana è un po, ma significativamente, pi`
u ampia dei sistemi soggetti a
forze posizionali che ammettono energia potenziale. Infatti essa include anche
certi tipi di forze dipendenti dalle velocità. Seppure, come adesso vedremo,
la dipendenza dalle velocit`
a deve essere di tipo molto speciale, questa classe
include alcuni importanti casi: la forza di Coriolis agente su una particella in
un riferimento non inerziale e la forza di Lorentz che agisce su una particella
carica in un campo magnetico. Questo secondo caso è importante per la fisica,
perchè significa che sistemi di particelle cariche soggette a forze elettromagnetiche sono descrivibili allinterno del formalismo lagrangiano (e poi di quello
hamiltoniano).
134
Capitolo 2.
Preliminarmente, osserviamo che se Q dipende anche dalle q,

oltre che da q e
d T
T
t, allora di certo non è possibile scrivere le equazioni di Lagrange dt
q q = Q
d L
L
nella forma dt
q q = 0 con una Lagrangiana L = T V richiedendo che
sia
V
Q(q, q)
=
(q, q)
q
con una funzione V (q, q).
Infatti, in tal caso risulterebbe
/ d T T
/
0 d V
d L L
d T T 0 / d V V 0
Q
dt q q
dt q q
dt q q
dt q q
dt q
d V
e in generale nullo se V dipende dalle q,
sae lultimo termine, dt
qi , che non `
rebbe di troppo. Questo calcolo mostra però che si possono scrivere le equazioni
d L
L
di Lagrange nella forma dt
q q = 0 con Lagrangiana
L(q, q,
t) = T (q, q)
V (q, q,
t)
se risulta
Q(q, q,
t) =
/ d V
V 0
(q, q,
t)
dt q
q
(2.6.6)
(con lusuale significato simbolico della derivata temporale come derivata lungo
i moti implicito nella scrittura delle equazioni di Lagrange). Questa condizione
pu`
o essere resa pi`
u esplicita (si veda sotto), ma poichè tradizionalmente viene
scritta in questa forma, un po implicita, formalizziamola in questa forma:
Definizione 2.11 Si dice che la forza generalizzata Q(q, q,
t) deriva da un potenziale che dipende dalle velocità (o potenziale generalizzato) se esiste una
funzione V (q, q,
t) tale che valga la (2.6.6) per ogni q nel dominio delle coordinate, per ogni q R3N e per ogni t R. La funzione V si chiama potenziale
dipendente dalle velocit`
a, o potenziale generalizzato, delle Q.
Esaminiamo ora la (2.6.6) e le sue conseguenze. Esplicitamente, essa si scrive
3N
3N
"
"
2V
2V
2V
V
Qi =
qj +
qj +
,
t
qi
i
j
i
j
i
j=1
j=1
i = 1, . . . , 3N . (2.6.7)
Poichè le Q non dipendono dalle q, il primo termine di questa espressione non

deve far apparire alcuna qi nelle equazioni di Lagrange. Questo implica che, se
V è un potenziale che dipende dalle velocità, allora tutte le derivate seconde
2 V
qi qj sono nulle, ovvero la matrice
2V
= 0.
q
q
Questo fatto implica che la classe di forze che derivano da un potenziale
dipendente dalle velocità è molto speciale:
2.6. La Lagrangiana
135
Proposizione 2.12 Se Q(q, q,

t) deriva da un potenziale dipendente dalle
velocit`
a V (q, q,
t) allora
i. V è affine (lineare non omogenea) nelle velocit`
a:
V (q, q,
t) = V0 (q, t) + V1 (q, q,
t)
con V0 indipendente da q e V1 lineare in q.
ii. Se, inoltre, V non dipende dal tempo allora

Q(q, q)
=
V0
(q) + Z(q)q
q
(2.6.8)
ove, per ogni q, Z(q) è una matrice 3N 3N antisimmetrica.

2
V
V
e inDimostrazione. (i) Lannullarsi della matrice q
q significa che q `
dipendente da q.
Dunque V
=
(q,
t)
per
qualche
.
Integrando
si
trova
q
V = q + V0 , con e V0 indipendenti da q.
! 2V
V
(ii) Se V non dipende dal tempo la (2.6.7) dà Qi =
j qi qj qj qi .
Posto V (q, q)
= V0 (q) + (q) q,
eseguendo le derivate si trova la (2.6.8) con Z
j
i
di componenti Zij = qj qi .
Se Z(q) è una matrice antisimmetrica, allora la forza Z(q)q si chiama girostatica, o giroscopica. Come vedremo nel Capitolo 4, una proprietà importante
delle forze girostatiche è che esse, pur dipendendo dalla velocità, non dissipano
energia. Dunque, forze dissipative non possono comunque rientrare in questa
trattazione.
Le forze girostatiche hanno unespressione ancor pi`
u speciale nel caso di
sistemi costituiti da un solo punto materiale. Infatti, ricordando il legame che
vi è in R3 fra matrici antisimmetriche e prodotto vettore (sezione 1.3.F), si
riconosce che, se N = 1, la (2.6.8) si può scrivere
Q(q, q)
=
V0
+ (q) q
q
con un opportuno (q) R3 .

Esempio: Forza di Coriolis. La forza di Coriolis agente su una particella
di massa m in un riferimento = {O; e1 , e2 , e3 } rotante con velocit`
a angolare
rispetto ad un riferimento inerziale è
fc = 2m v
ove v è la velocit`
a del punto relativa a . Se usiamo come coordinate lagrangiane
le coordinate cartesiane in , che denotiamo q = (q1 , q2 , q3 ), allora la forza di
Coriolis è 2m q.
Verifichiamo che, se è costante, allora la forza di Coriolis
deriva dal potenziale dipendente dalle velocit`
a
V (q, q)
= m q q .
(2.6.9)
136
Capitolo 2.
Si ha intanto
V
= m( q)
i.
qi
Osservando che V pu`

o anche essere scritto nella forma mq q si ottiene poi
in modo analogo
V
= m(q )i
qi
e dunque
d V
= m( q)
i.
dt qi
Si noti che V si pu`
o anche scrivere nella forma V = 21 fc q oppure nella forma
V = m q q.
Questultima espressione è facile da ricordare: è il prodotto
scalare di velocit`
a angolare e momento angolare, cambiato di segno.
Osservazioni:
(i) Luso del termine potenziale per i potenziali dipendenti dalle velocit`
a stride con luso che di questo termine si fa in altri campi, per
esempio in elettrostatica. Tuttavia, non sarebbe appropriato utilizzare il termine energia potenziale dipendente dalle velocit`
a perchè, come vedremo nella
sezione 4.1.B, il termine lineare di un potenziale dipendente dalle velocit`
a non
contribuisce allenergia totale del sistema.
(ii) Con loccasione avvertiamo che, in una parte dei libri di testo, la trattazione
della Meccanica Lagrangiana utilizza invece della funzione V considerata qui, il
suo opposto V , che viene chiamato potenziale anche nel caso indipendente
dalle velocit`
a e, generalmente, denotato con la lettera U .
Esercizi 2.6.2 (i) Si supponga che le componenti lagrangiane della forza Q dipendano da
q e da q.
Al fine di scrivere le equazioni di Lagrange con una Lagrangiana L = T V , non
si potrebbe richiedere che sia Q(q, q,
t) = V
(q, q,
t) con una funzione V = V (q, q,
t)? [R]
q
(ii) Generalizzare il punto (ii) della Proposizione 2.12, determinando lespressione della forza
generalizzata Q che deriva da un potenziale dipendente dalle velocit`
a che dipende anche dal
tempo. [R]
(iii) Determinare un potenziale dipendente dalle velocit`
a per la forza dinerzia complessiva
maT maC data nella Proposizione 2.7 senza assumere che sia costante. [Non farlo, se
non si `
e studiata tale sezione.]
2.6.C Particella carica in campo elettromagnetico. Trattiamo qui in

dettaglio il caso della forza di Lorentz, che è ovviamente di grande importanza
per la Fisica.
La forza agente su una particella di carica elettrica e posta in un campo
elettrico E(x, t) ed in un campo magnetico B(x, t) è la forza di Lorentz
%
&
f (x, v, t) = e E(x, t) + v B(x, t)
(2.6.10)
Vedremo adesso che questa forza è derivabile da un potenziale dipendente dalle
velocit`
a che si esprime per mezzo dei potenziali scalare (x, t) e vettore A(x, t)
2.6. La Lagrangiana
137
del campo elettromagnetico. Come si sa, essi sono legati ad E e B dalle relazioni
E = grad
A
,
t
B = rotA
(che seguono subito dalle due equazioni di Maxwell divB = 0,
B
t
+ rotE = 0).
Proposizione 2.13 In coordinate cartesiane x = (x1 , x2 , x3 ) le equazioni del

moto di una particella in un campo elettromagnetico sono le equazioni di
Lagrange con Lagrangiana
L(x, x,
t) =
%
&
1
m#x#
2 e (x, t) x A(x, t) .
2
(2.6.11)
Dimostrazione. Si tratta di mostrare che la forza di Lorentz ammette il

potenziale dipendente dalle velocit`
a
%
&
V (x, x,
t) = e (x, t) x A(x, t) .
In termini dei potenziali scalare e vettore, la forza di Lorentz si scrive
&
%
A
+ x rotA .
f = e grad
t
Lultimo termine si pu`

o anche scrivere
x rotA = x ( A) = (x A) (x )A
!3
ove loperatore differenziale x sta per j=1 x j x

. (Questa identità è anaj
loga allidentit`
a algebrica a (b c) = b(a c) (a b)c; per convincersi della
sua validit`
a si pu`
o verificarne una componente: farlo per esercizio). Dunque,
la componente ima della forza di Lorentz è
3
,
"
Ai Ai
x j
.
fi = e
+
(x A)
xi
t
xi
xj
j=1
Daltra parte
,
V
= e
(x A)
xi
xi
xi
3
,
,"
&
d V
d %
Ai
Ai =
eAi = e
x j +
dt x i
dt
xj
t
j=1
e dunque f =
d V
dt x
V
x .
Esercizi 2.6.3 Mostrare che se il campo magnetico B è costante allora A =

dunque V1 =
1
2
ex B x.
1
2
Bx e
138
Capitolo 2.
2.6.D Riferimenti non inerziali. La descrizione di un sistema meccanico

relativamente ad un riferimento non inerziale si pu`
o effettuare in due modi
equivalenti, ma distinti, che illustriamo nel semplice caso di un sistema costituito da un solo punto materiale sul quale agiscono, in un sistema inerziale,
delle forze che ammettono energia potenziale.
Il primo metodo è, naturalmente, quello di considerare il sistema in ,
tenendo conto delle forze di inerzia. Si può scriverne la Lagrangiana utilizzando, per esempio, le coordinate affini x di . Allora lenergia cinetica
2 e, come abbiamo visto, le forze di inerzia
è semplicemente T2 = 21 m#x#
possono essere descritte da un potenziale dipendente dalle velocit`
a V0 + V1
(si veda lesercizio 2.6.2.iii). Di conseguenza, la Lagrangiana è
L(x, x,
t) = T2 (x)
V0 (x, t) V1 (x, x,
t) V (x, t)
!
E3
P
x
!
!
E2
x
E3
O
E1
!
!
E1
E2
ove V è lenergia potenziale delle altre forze che agiscono sul punto.
Il secondo metodo è quello di descrivere il sistema in un riferimento inerziale " , usando però coordinate dipendenti dal tempo. Se si utilizzano
le coordinate affini x" di " la Lagrangiana del sistema in " è semplicemente 12 #x " #2 V " (x" , t), ove V " è lenergia potenziale delle forze (non
` diversa da V solo perchè è
di inerzia) che agiscono sul punto in " . (E
scritta in coordinate diverse). Però, la Lagrangiana di questo sistema in
" si pu`
o scrivere utilizzando qualunque altro sistema di coordinate, anche
dipendenti dal tempo. In particolare, si possono allora usare come coordinate (dipendenti dal tempo) le coordinate affini x del riferimento non
inerziale . Esse sono collegate a quelle di " da relazioni del tipo
x" (x, t) = Rt x + rt
ove, per ogni t, Rt SO(3) ed rt R3 (si veda la figura). Scritta in queste coordinate, la Lagrangiana del sistema ha energia cinetica contenente
anche dei termini T1 e T0 , e dipendenti dal tempo, ma le sole forze agenti
sul punto sono quelle descritte da V . Dunque, la Lagrangiana prende la
forma
L" (x, x)
= T2 (x, x,
t) + T1 (x, x,
t) + T0 (x, t) V (x, t) .
Le due Lagrangiane L ed L" conducono naturalmente alle stesse equazioni di
Lagrangeperchè il moto t & x(t) è unico. La differenza sta nel modo nel quale
i termini che producono le forze di inerzia appaiono nelle due Lagrangiane. Nel
primo caso essi provengono dal potenziale dipendente dalle velocit`
a V0 + V1
che descrive le forze di inerzia. Nel secondo essi sono invece prodotti dalla
dipendenza temporale delle coordinate, ed appaiono nella parte cinetica della
Lagrangiana.
2.6. La Lagrangiana
139
Esempio: Dinamica in una giostra. Illustriamo i due procedimenti su un

semplice esempio: consideriamo un punto materiale sul quale non agisce alcuna
forza in un sistema di riferimento inerziale ! = {O; E1! , E2! , E3! } e consideriamo
un altro sistema di riferimento = {O; E1 , E2 , E3 } che ha la stessa origine di !
e ruota rispetto ad esso con velocit`
a angolare costante = E3 attorno allasse
E3 (qui R). Ci proponiamo di scrivere le equazioni del moto in .
Riferimento non inerziale (), con forze di inerzia.
Poichè le origini
dei due riferimenti coincidono e la velocit`
a angolare è costante, le forze di inerzia in sono la forza centrifuga e quella di Coriolis. Siano
x = (x1 , x2 , x3 ) le coordinate affini di . Allora la forza centrifuga è
m 2 (x1 , x2 , 0) e ha energia potenziale V0 (x) = 21 m 2 (x21 + x22 ). La forza
di Coriolis 2m x = 2m(x 2 , x 1 , 0) ha il potenziale dipendente dalle
velocit`
a V1 (x, x)
= m x x = m(x2 x 1 x1 x 2 ). Dunque, la Lagrangiana
L = T V0 V1 è
L(x, x)
=
1
1
m(x 21 + x 22 + x 23 ) + m 2 (x21 + x22 ) m(x2 x 1 x1 x 2 )
2
2
e, a conti fatti (farli!), le equazioni del moto sono

x
1 = 2 x1 + 2 x 2 ,
x
2 = 2 x2 2 x 1 ,
x
3 = 0
(2.6.12)
(nelle quali abbiamo eliminato un irrilevante fattore m).

Riferimento inerziale (), in coordinate rotanti. Descriviamo ora il sistema in ! usando, invece delle coordinate affini x! = (x!1 , x!2 , x!3 ) di ! , le
coordinate dipendenti dal tempo q = (q1 , q2 , q3 ) definite da
x!1 (q, t) = q1 cos t q2 sin t , x!2 (q, t) = q2 cos t + q1 sin t , x!3 (q, t) = q3
(che non sono altro che le coordinate affini di ). Siccome nel riferimento inerziale ! non vi sono forze che agiscono sul punto, la Lagrangiana
coincide con lenergia cinetica T = T2 + T1 + T0 . Calcolandola si trova
$
1 # 2
m q1 + q22 + q32 + 2 (q12 + q22 ) + 2(q1 q2 q2 q1 )
T (q, q,
t) =
2
(si veda un esempio della sezione 2.5.E, ove abbiamo fatto esattamente lo
stesso conto). Si noti che T coincide con la Lagrangiana L ottenuta con
laltro metodo, e dunque (come deve essere!) i due procedimenti danno le
stesse equazioni di Lagrange.
Il passaggio a coordinate rotanti produce dunque, nelle equazioni del moto, dei
termini che rappresentanto le forze di inerzia. Nella Lagrangiana, essi sono
prodotti dai termini T0 = V0 e T1 = V1 .
Osservazioni:
(i) Come regola generale, è di solito pi`
u semplice scegliere la
seconda via, perchè evita la scrittura delle forze di inerzia.
(ii) Come si è osservato, i due procedimenti conducono alle stesse equazioni di
Lagrange. Nellesempio fatto essi conducono anche alla stessa Lagrangiana, ma
questo è fortuito: come vedremo nella sezione 4.1.D, è possibile che Lagrangiane
diverse producano le stesse equazioni di Lagrange.
z = q3
q2
y
x
q1
140
2.7
Capitolo 2.
Complementi
2.7.A Complemento matematico: Prodotto vettore di V3 . Consideriamo uno spazio vettoriale reale V3 di dimensione 3 dotato di prodotto scalare, che
denotiamo U V . Un prodotto vettore su tale spazio è una funzione3
: V3 V3 V3 ,
(U, V ) " U V
che ha le seguenti propriet`

a:
` bilineare e antisimmetrica.
PV1. E
PV2. Se U V = 0 allora %U V % = %U % %V %
PV3. U V W = V W U per tutti gli U, V, W .
Ricordiamo che antisimmetrica significa che U V = V U per tutti gli U, V ,
dunque in particolare U U = 0 per ogni U , e che bilineare significa lineare in ogni
argomento: (aU + bV ) W = aU W + b W , etc. Le due ipotesi PV2 e PV3
mirano a permettere linterpretazione del prodotto misto U V W di tre vettori
come misura del volume (orientato). Vogliamo qui provare lesistenza di un prodotto
vettore e discuterne la (non)unicit`
a. Precisamente, si ha:
Proposizione 2.14 Su uno spazio vettoriale tridimensionale V3 dotato di prodotto
scalare esistono esattamente due prodotti vettori, ed essi differiscono solo per il segno.
Se {E1 , E2 , E3 } è una base ortonormale di V3 , allora uno dei prodotti vettori soddisfa
E1 E2 = E3 ,
E2 E3 = E1 ,
E3 E1 = E2
(2.7.1)
E3 E1 = E2 .
(2.7.2)
e laltro soddisfa
E1 E2 = E3 ,
E2 E3 = E1 ,
Dimostrazione. Per mostrare lesistenza di un prodotto vettore cominciamo con

lo scegliere una base ortonormale B = {E1 , E2 , E3 } di V3 e a definire i tre prodotti
Ei Ej , i < j. Lestensione a tutto lo spazio sar`
a poi fatta usando bilinearit`
a ed
antisimmetria. Innanzittutto osserviamo che, insieme allantisimmetria, la propriet`
a
PV3 implica che
U V V = V V U = 0
e che, similmente, U V U = 0. Dunque U V è ortogonale sia ad U che a V .
Pertanto, tenuto conto dellortonormalit`
a dei tre vettori di base, di PV2 e di PV1, si
vede che ogni prodotto vettore deve necessariamente soddisfare
E1 E2 = E3 ,
E2 E3 = E1 ,
E3 E1 = E2 .
Ma applicando alle permutazioni di E1 E2 E3 la PV3 si riconosce che il segno deve

essere lo stesso in tutte e tre le equazioni (farlo). Dunque vi sono al pi`
u due prodotti
vettori su V3 , uno che soddisfa (2.7.1) e laltro che soddisfa (2.7.2). Per mostrare
che tali prodotti vettori davvero esistano basta estendere queste mappe a tutto V3
3
Si faccia attenzione al diverso significato del simbolo in questa formula, sia
prodotto vettore che prodotto cartesiano di insiemi.
2.7. Complementi
141
usando
a ed!
antisimmetria. Consideriamo la prima, che soddisfa (2.7.1). Se
! bilinearit`
U = i ui Ei e V = j vj Ej allora
'/
( '/
(
U V =
ui Ei
vi Ei
i
/
i,j
ui vj Ei Ej
= (u1 v2 u2 v1 )E3 + (u2 v3 u1 v2 )E1 + (u3 v1 u1 v3 )E2 .

Dunque, le tre componenti nella base B di U V sono le tre componenti nella base
canonica di R3 di u R3 v, ove u = (u1 , u2 , u3 ) e v = (v1 , v2 , v3 ) sono i rappresentativi
di U e V nella base B e R3 è lordinario prodotto vettore in R3 . Possiamo dunque
scrivere
/
U V =
(u R3 v)i Ei .
(2.7.3)
i
` ora immediato verificare che lapplicazione : V3 V3 V3 cos` definita soddisfa

E
le tre propriet`
a PV1, PV2 e PV3. Lo stesso avviene a partire dalla (2.7.2). Dunque,
come affermato, su uno spazio vettoriale reale di dimensione tre dotato di prodotto scalare esistono esattamente due prodotti vettori, ed essi differiscono solo per il
segno.
Scegliamo adesso uno dei due prodotti vettori. Lo stesso argomento usato pi`
u sopra
mostra che, se B = {E1 , E2 , E3 } è una qualunque base ortonormale di V3 (non
necessariamente quella usata per costruire il prodotto vettore) allora o essa soddisfa
le (2.7.1) oppure essa soddisfa le (2.7.2). In effetti, la base usata per costruire il
prodotto vettore è di uno di questi due tipi e cambiando di segno uno dei suoi tre
vettori se ne trova una dellaltro tipo. Le basi che soddisfano (2.7.1) si chiamano
levogire rispetto al prodotto vettore considerato, le altre destrogire.
Si noti che in una base levogira il prodotto vettore ha lespressione (2.7.3); in
` per questo che, nei testi di Fisica e di
una destrogira, bisogna cambiarlo di segno. E
Meccanica, quando si parla di base ortonormale, si specifica sempre se essa sia levogira
o destrogira. Noi avremo bisogno di considerare basi di V3 solo occasionalmente, e
solo nella fase costruttiva dei modelli matematici che useremo (dopo di chè, tutto il
lavoro viene fatto in coordinate). Per questo, non insisteremo su questi aspetti e,
come detto, faremo tacitamente la seguente convenzione: faremo una volta per tutte
una scelta del prodotto vettore, ed i sistemi di riferimento di E3 che considereremo
saranno tutti levogiri rispetto ad esso. Per semplicit`
a di notazione, useremo inoltre
lo stesso simbolo per il prodotto vettore in V3 e per il prodotto vettore standard
in R3 .
Osservazione: In termini matematici, ciascuna delle due classi di equivalenza
di basi ortonormali levogire e destrogire corrisponde ad una orientazione di V3 .
Dunque, il prodotto vettore è unico una volta assegnati prodotto scalare ed
orientazione.
Esercizi 2.7.1 (i) Verificare che il triplo prodotto vettore soddisfa
(U V ) W = (U W )V (V W )U
142
Capitolo 2.
(si pu`
o farlo in coordinate).
(ii) Mostrare che, se i tre vettori E1 , E2 , E3 sono ortonormali, allora le tre equazioni (2.7.1)
seguono da una sola di esse.
(iii) Mostrare che, se i tre vettori E1 , E2 , E3 sono ortonormali, allora essi formano una base
levogira se E1 E2 E3 = 1, destrogira se E1 E2 E3 = 1.
2.8
Esercizi 2.1.1
(ii) x = xO +x! . Dunque x = x O + x ! e cos`, dal momento che i due riferimenti hanno
!
gli stessi vettori di base, V = VO! + V . Derivando ancora si ha x
=x
O + x
!
!
e cos` A = AO ! + A .
Esercizi 2.2.1
(i) Suggerimento: usare lidentit`
a vettoriale u v w = u v w (u, v, w R3 ) ed
il fatto che se k R ed u R3 sono costanti allora si ha k + x u = 0 per tutti
gli x R3 se e solo se k = 0 e u = 0.
(ii) E parallelo ad a, B = 0. Per la necessit`
a usare lidentit`
a vettoriale u(v w) =
(u w)v (u v)w (u, v, w R3 ) e argomenti analoghi a quelli di (i).
o
(iv) ddt (x v) = N (x, v) è unequazione del secondo ordine per x(t) che non pu`
essere messa in forma normale perchè il nucleo delloperatore di prodotto vettore
per un assegnato vettore, u " a u, ....
(v) Il rango della matrice Jacobiana
0
x 3 x 2
0
x3 x2
(M1 , M2 , M3 )
= m x 3
0
x 1
x3
0
x1
(x1 , x2 , x3 , x 1 , x 2 , x 3 )
x 2 x 1
0
x2 x1
0
deve essere 3.
(vi) Si deve verificare che il rango della matrice scritta in (v) è 3 laddove M += 0. Prima via: i diciotto minori di questa matrice uguagliano tutti i possibili prodotti
delle tre componenti di M per le tre coordinate e per le tre componenti della
velocit`
a. Seconda via: rango come dimensione dellimmagine della matrice. La
matrice Jacobiana ha la struttura a blocchi
(M1 , M2 , M3 )
= m [
x , x]
(x1 , x2 , x3 , x 1 , x 2 , x 3 )
sono le matrici antisimmetriche 3 3 corrispondenti ai vettori x ed
ove x
ex
x,
si veda la (1.3.20). Pertanto, siccome ogni vettore di R6 si pu`
o scrivere come
'u(
con u, v R3 , si ha
v
'u(
(M1 , M2 , M3 )
= m (x u x v) .
(x1 , x2 , x3 , x 1 , x 2 , x 3 ) v
143
Consideriamo allora il sottospazio di R3

S(x, x)
= {x u x v : u, v R3 } .
Se x ed x sono entrambi nulli, allora S ha dimensione zero; se essi sono paralleli,
S ha dimensione due (perchè coincide col sottospazio ortogonale ad x e ad x.
Un momento di riflessione, e un disegno, mostrano che, se x ed x non sono nè

nulli nè paralleli, allora S(x, x)
ha dimensione tre.
(vii) No: la sua derivata lungo un moto t " xt eguaglia V
(xt , t).
t
(ix) Unimplicazione è gi`
a nota. Per laltra basta mostrare che se f (x) = gradV (x)
allora V è costante sulle sfere %x% = cost. Per mostrare che, dati due punti x! , x!!
con %x! % = %x!! % = r si ha V (x! ) = V (x!! ) congiugerli con una curva " x()
d
appartenente alla sfera di raggio r e poi mostrare che d
V (x()) = 0.
Esercizi 2.2.2
(i) Basta derivare xt due volte.
(ii) Poichè f (e) è parallelo ad e se += 0, basta definire la funzione F, che ora
dipende da e, tramite f (e) = F()e.
(iii) t si annulla per T = B 1/A. Se A < 0, la funzione t è definita in t
(T , T+ ) ed è limitata. Essa descrive un moto radiale con due collisioni, una a
T ed una a T+ : il punto materiale parte asintoticamente dalla singolarit`
aa
T , si allontana fino ad una distanza massima e poi vi ritorna asintoticamente
a T+ . Se A > 0, la funzione t è definita in t (, T ) (T+ , +) e tende
a + per t . Essa d`
a dunque due distinti moti radiali. Il primo arriva
dallinifinito e collide a T . Il secondo parte asintoticamente dalla singolarit`
a
a T e si allontana allinfinito.
(iv) Supponiamo sia q = 0. Sia e il versore nella direzione x0 . Il vettore velocit`
a
allistante iniziale, che denotiamo v0 , è parallelo ad e; possiamo allora scrivere
v0 = 0 e con qualche 0 R. Ci basta ora mostrare che esiste una soluzione
delle equazioni del moto che soddisfa le assegnate condizioni iniziali ed è tale
che xt = t e con qualche t " t (per lunicit`
a, questa è allora la soluzione).
Se xt = t e allora x t = t e ed x
t = t e, cosicche questa è una soluzione delle
equazioni del moto con le condizioni iniziali x0 e v0 = 0 e se e solo se, introdotta
la funzione scalare F tale che f (re) = F(r)e, t è soluzione di m
r = F(r) con dati
iniziali 0 = %x0 % e 0 . Per il teorema di esistenza ed unicit`
a, questo problema
di Cauchy ha una soluzione t (per t in un intervallo).
(v) S`, se il momento angolare è nullo allora il moto è radiale e la velocit`
a areolare
costantemente nulla.
Esercizi 2.3.2
(i) Se ed ! soddisfano entrambi le (2.3.5), sottraendo membro a membro ....
(ii) Inserendo
membro !
della (2.3.8) (moltiplicato per 2) si
! la (2.3.5) nel secondo
!
trova i Ei ( Ei ) = i (Ei Ei ) i ( Ei )Ei = 3 = 2.
(iii) Le tre velocit`
a angolari ! , !! ed sono definite dalle condizioni
)
dEi! ))
= ! Ei! ,
dt )
)
dEi!! ))
= !! Ei!! ,
dt )!
)
dEi!! ))
= Ei!!
dt )
(i = 1, 2, 3) .
144
Capitolo 2.
Daltra parte, la (2.3.6) applicata ad u = Ei!! da (siccome la velocit`

a angolare
di ! rispetto a è adesso ! )
)
)
dEi!! ))
dEi!! ))
=
+ ! Ei!! = (!! + ! ) Ei!! .
dt )
dt )!
(iv) Osservando che la velocit`

a angolare di rispetto a se stesso è 0, usando (iii) si
trova che la velocit`
a angolare di ! rispetto a è .
Esercizi 2.3.3
(iii) Le uniche forze di inerzia sono la forza centrifuga m 2 (x1 , x2 , 0) e quella di
Coriolis, che è 2m x = (2mx 2 , 2mx 1 , 0). Dunque le equazioni sono
m
x1 = m 2 x1 + 2m x 2 ,
!
m
x2 = m 2 x2 2m x 1 ,
!
m
x3 = 0 .
(iv) Lequazione del moto in è ma = e(v + v ) B e non si pu`

o scriverla nella
forma ma! = ev ! B ! perchè il prodotto vettore non è invertibile.
Esercizi 2.4.1
(iii) La soluzione esatta perde ogni significato dopo il tempo t al quale il grave urta la
terra. In esperienze normali, il tempo di caduta t è tale che t $ 1. Espandendo
la soluzione in serie, si trova la soluzione approssimata di BGG.
(iv) La risposta alla prima domanda è gi`
a stata data in (ii). Quella alla seconda è:
teorema di dipendenza continua dai parametri.
(v) 83 metri. Si è trovato un buon accordo?
Esercizi 2.4.2
(i) La stazionariet`
a del flusso richiede lequilibrio, oltre che del gradiente di pressione e della forza di Coriolis, anche della forza centrifuga dovuta alla rotazione
del fluido. Nella circolazione ciclonica antioraria, forza di Coriolis e forza centrifuga puntano entrambe verso lesterno del ciclone e gradp verso linterno;
dunque, vi possono essere situazioni stazionarie con gradiente di pressione e velocit`
a comunque grandi. Invece, nellanticiclone orario, solo la forza di Coriolis
punta verso linterno e deve compensare gradp e la forza centrifuga; siccome Coriolis cresce linearmente con la velocit`
a e la centrifuga quadraticamente,
si pu`
o avere equilibrio solo per velocit`
a non troppo alte: se la velocit`
a cresce,
lanticiclone si scioglie. Per una trattazione matematica pi`
u apprfondita di
questo fenomeno si possono vedere le Note sui Sistemi Dinamici di F. Cardin
(Corso di Laurea in Matematica).
Esercizi 2.5.1
= (r sin cos , r sin sin , r cos ), W
= (r sin cos + r cos cos
(ii) X
r sin sin , r sin sin + r cos sin + r sin cos , r cos r sin ).
(q) = (q1 , q2 , q3 , q4 + q1 , q5 + q2 ,
(iii) X(q)
= (q1 , q2 , q3 , q4 + q1 , q5 + q2 , q6 + q3 ), W
q6 + q3 ).
'
(
e dal fatto
(iv) La biiettivit`
a di q, q)
= (X(q),
(q)
q
segue dalla biiettivit`

a di X
q
X
(q) è invertibile. Per provare la invertibilit`
a della
che, per ogni q, la matrice q
matrice Jacobiana (che denotiamo qui J) si pu`
o procedere in due modi. Il
0 X
1
0
primo è osservare che essa ha la struttura a blocchi q
e che (come si
W
X
q
145
X 2
intuisce) il suo determinante è allora = (det( q
)) . Il secondo metodo consiste
nel mostrare che il nucleo della matrice J consiste del 'solo
vettore nullo. Per
u(
con u, v R3N e
farlo, scrivere i vettori di R6N nella forma a blocchi
v
' ( ' (
u
0
mostrare che J
=
se e solo se u = v = 0.
v
0
Esercizi 2.5.2
(i) A(r, , ) = diag (m, mr 2 , mr 2 sin2 ).
(ii) Scriviamo per brevit`
a s = sin e c = cos . Le coordinate cartesiane (x2 , y2 , z2 )
di P2 sono legate alle coordinate (x1 , y1 , z1 , r, , z) dalle x2 = x1 + rc, y2 =
y1 + rs, z2 = z1 + z. Derivando si trova x 2 = x 1 + cr rs,
y 2 = y 1 + sr + rc,
z2 = z1 + z.
Calcolando x 21 + y 12 + z12 + x 22 + y 22 + z22 si trova
(
m' 2
T =
2x 1 +2y 12 +2z12 + r 2 +r 2 2 + z 2 +2(cr rs)
x 1 +2(sr +rc)
y 1 +2z1 z .
2
Poi, omettendo per maggior leggibilit`
a tutte le componenti nulle della matrice:
2
A(x1 , y1 , z1 , r, , z) = m
c
sr
c
s
sr
cr
2
s
rc
1
r2
1
(iii) A(r1 , . . . , R3 ) = diag (, , , m, m, m).

Esercizi 2.5.3
(ii) Le componenti lagrangiane della forza sono Qr = kr, Q = 0, Qz = kz.
Esercizi 2.5.4
(i) T2 = 12 m[e2at (r 2 +r 2 2 )+ z 2 ], T1 = me2at ar r,
T0 = 21 me2at a2 r 2 . Qr = ke2at r.
2
Equazione di Lagrange: m(
r r + 2ar)
= (k + ma2 )r. '
(
(iii) Se 2 += k/m allora vi è la configurazione di equilibrio q =
kR
, 0, 0
km 2
; se
= k/m non ve ne è nessuna (in questo caso le forze si equilibrano nel riferimento fisso e dunque tutte le configurazioni sono di equilibrio in tale riferimento;
ma noi siamo nel riferimento rotante).
Esercizi 2.6.1
(i) Lenergia potenziale in coordinate cartesiane è V (x) = k/%x%. Dunque L =
1
m(r 2 + r 2 2 + r 2 2 sin2 ) + k/r.
2
4
(ii) L = 12 m(r 2 + r 2 2 + z 2 ) + k/ 2 + z 2
(iii) L = 12 m1 %x 1 %2 + 21 m2 %x 2 %2 + k/%x2 x1 %.
2 + 1 %r%
(iv) L = 12 m%R%
2 + k/r ove m = m1 + m2 e è la massa ridotta. Per
2
esempio, le componenti di R sono integrali primi.
(v) S`, con V (q) = V (
x (q) x
(q)). Dunque V dipende in generale da tutte
le coordinate lagrangiane.
(vi) A meno di una di una funzione del tempo: V (q, t) e V (q, t)+g(t) danno le stesse
forze qualunque sia la funzione g.
146
Capitolo 2.
Esercizi 2.6.2
d L
produrrebbe, oltre a Q, anche altri termini nelle
(i) No, perchè il termine dt
q
equazioni di Lagrange.
0
(ii) Scriviamo V (q, q,
t) = V0 (q, t) + q (q, t). Allora Q(q, q,
t) = V
(q, t) +
q
(q,
t)
+
Z(q,
t)
q
con
Z
come
nella
Proposizione
2.12.
t
(Versione 2013.1)
Capitolo 3
Sistemi vincolati
Vi è una vasta classe di sistemi meccanici che sfuggono alla descrizione data
nel capitolo precedente, dedicato ai sistemi di punti materiali interagenti. Un
pendolo, per esempio, è una pallina pesante appesa ad un filo o ad una sbarretta rigida, molto leggeri ma praticamente inestensibili, e con un estremo fissato.
La trattazione di questo sistema allinterno del quadro teorico del capitolo precedente richiederebbe la descrizione del filo, o della sbarretta, come costituiti
da moltissimi punti interagenti fra di lorouno studio molto complicato, ancoroggi proibitivo.1 Unaltra possibilit`
a sarebbe quella di descrivere il filo, o la
sbarretta, come un mezzo continuo elastico; questo porterebbe verso la Meccanica dei Continui, che naturalmente è pi`
u difficile di quella dei sistemi discreti,
e sarebbe inoltre in un certo senso sprecata in un problema nel quale si vuole
che il materiale sia cos` rigido da non deformarsi affatto. Per studiare questi
problemi, allora, fin dai tempi di Newton è stato sviluppato un approccio alternativo, fenomenologico, basato sullidea che in molte situazioni sperimentali
lo stato del filo o della sbarretta non sia alterato sensibilmente dalla presenza
della pallina e che essi si comportino come vincoli.
Questo capitolo è dedicato ad uno studio dei sistemi vincolati. Vi è una
classe di vincoli (i cosiddetti vincoli olonomi ideali) per i quali è possibile una
trattazione completa e che, inoltre, rientra nella formulazione Lagrangiana.
Questo rende possibile allargare enormemente lambito di applicazione della
Meccanica Classica: si pensi, per esempio, che un punto appoggiato ad una
superficie rigida viene descritto come sistema vincolato; e che un corpo rigido
1
E forse neppure possibile, almeno in questi termini, perchè le molecole non seguono le leggi della meccanica Newtoniana ma, per quanto si sa, quelle della meccanica
quantistica.
147
148
Capitolo 3. Sistemi vincolati
(una trottola o un satellite artificiale, per esempio, ma anche la terra in quelle

situazioni in cui le maree non sono importanti) è modellizzato come un sistema
di punti materiali soggetti al vincolo di mantenere costanti le loro distanze
mutue.
Lanalisi di questo capitolo poggia su alcune proprietà elementari delle sottovariet`
a (ipersuperfici regolari) di uno spazio vettoriale. Anche se tutto questo
è noto dai corsi di Analisi, un breve compendio è contenuto nella sezione di
richiami 3.8.
3.1
Esempio: punto materiale su curva liscia
Cominciamo con lo studio di un esempio semplice, ma illuminante, quello di

un punto materiale vincolato ad una guida curvilinea, e soggetto ad un campo
di forza assegnato f (x, v). Dire che il punto è vincolato alla curva significa che,
qualunque sia il campo di forze f , il punto non può abbandonare la curva e si
muove lungo di essa.
La prima osservazione da fare è che il moto vincolato è compatibile con la
legge di Newton solo se si ammette che la curva eserciti delle forze sul punto
materiale. Precisamente, se il punto materiale si muove con la legge oraria
t ! xt , allora, ad ogni istante t, il vincolo deve esercitare sul punto una forza
t tale che
m
xt = f (xt , x t ) + t .
(3.1.1)
= f
P
Questa forza è chiamata reazione vincolare; in contrasto, la forza ordinaria

f (x, x)
che agisce sul punto è chiamata forza attiva. La seconda osservazione
è che la reazione vincolare non è una forza ordinaria, cioè un campo di forze
assegnato a priori come funzione di posizione e velocità. Infatti essa dipende
anche dalla forza attiva f (x, v) agente sul punto materiale.2 Per esempio, se
il punto è in quiete in una certa posizione x0 della curva, allora t = f (x0 , 0)
per ogni t (se la forza è il peso, la curva deve sopportare il peso del punto).
In altre parole, se si vuole salvare la validità delle equazioni di Newton,
bisogna pensare che il vincolo sia una specie di diavoletto (infinitamente potente!) che ad ogni istante esercita sul punto materiale esattamente quella forza
(comunque grande) che è necessaria perchè la sua traiettoria coincida con la
` evidente che si tratta di una astrazione volta a modellizzare situazioni
curva. E
in cui, per esempio, un corpo che si può pensare puntiforme (per esempio, un
anellino) si muove lungo una guida abbastanza rigida da non flettere percettibilmente a causa del peso del punto e delle forze dinerzia da esso esercitate:
minime deformazioni della guida producono forze di richiamo molto intense. Il
problema se questa modellizzazione abbia senso conduca cioè a risultati in
2
Come si sa dal corso di fisica, si ammette che le forze ordinarie soddisfino il

principio di sovrapposizione o regola del parallelogramma: oltre a decretarne il
carattere vettoriale, questo principio esprime la mutua indipendenza delle forze.
3.1. Esempio: punto materiale su curva liscia
149
accordo con lesperienza è in definitiva un problema fisico, o ingegneristico,

da esaminare caso per caso.
Ci focalizziamo qui sugli aspetti matematici della questione. Il problema
è che la reazione vincolare non è nota a priori: è unincognita del problema,
non un dato. Dunque, in questi termini, lequazione (3.1.1) non è unequazione
differenziale ordinaria. In effetti, la formulazione esatta del problema è: noti
curva, campo di forze e condizioni iniziali è possibile determinare il moto e le
reazioni vincolari?
Posto in termini cos` generali, il problema è evidentemente indeterminato.
Per esempio, il moto del punto è molto diverso a seconda che la guida sia liscia
(non eserciti attrito) oppure scabra. Per avere una risposta affermativa alla
domanda precedente è dunque certamente necessario fare delle ipotesi sulle
reazioni vincolari. Esaminiamo questo problema.
Se consideriamo una parametrizzazione
: R R3 ,
s ! (s)
della curva, possiamo descrivere il moto t

!
xt del punto per mezzo del
corrispondente moto t ! st della coordinata s, che è definito dalla condizione
xt = (st )
t .
Per fare questo abbiamo bisogno di scrivere velocità ed accelerazione del moto
in termini della funzione t ! st e delle sue derivate. Vi è un modo standard
di farlo, che usa, punto per punto, una opportuna base di tre vettori adattata
alla curva.
Innanzittutto scegliamo la parametrizzazione s ! (s) in modo che il
vettore tangente
d
(s)
e (s) =
ds
abbia norma unitaria in ogni punto. Come si sa, si può sempre trovare una tale
parametrizzazione, e si dice allora che s è un parametro darco. Consideriamo
poi, in ciascun punto della curva, la base di Frenet costituita, oltre che da
e (s), dal versore normale principale en (s) e dal versore binormale eb (s), definiti
come
de
(s) ,
eb (s) = e (s) en (s) ,
en (s) = (s)
ds
ove
! de
!
! !1
(s) := !
(s)!
ds
serve a normalizzare en ed è chiamato raggio di curvatura principale della
curva. (La base di Frenet è definita in modo unico e dipende in modo regolare
e la curvatura 1/ è ovunque non

dal punto se de
ds non si annulla mai, se cio`
nulla. Assumiamo sia cos`.)
eb
e
en
150

La velocit`
a del moto t ! xt = (st ) è data da
x t =
d
(st ) s t = s t e (st )
ds
(3.1.2)
e la sua accelerazione da
#
d"
e (st )
dt
2 de
= st e (st ) + s t
(st )
ds
s 2
= st e (st ) + t en (st ) .
(st )
xt = st e (st ) + s t
Se allora denotiamo con f (s, s),

fn (s, s)
ed fb (s, s)
le componenti della forza
attiva, valutata nellatto di moto di coordinate s, s,
cioè f ((s), se
(s)), e con
, n ed b le componenti della reazione vincolare nella base {e , en , eb },
lequazione di Newton (3.1.1) diviene
m
s = f (s, s)
+
2
s
m
= fn (s, s)
+ n
(s)
0 = fb (s, s)
+ b .
(3.1.3)
Si capisce allora che vi è almeno un caso speciale in cui è possibile determinare moto e reazioni vincolari. Questo è il caso in cui il vincolo sia liscio,
non eserciti cioè alcun attrito, nel senso che, qualunque siano la forza attiva f
e latto di moto del punto, la componente tangente della reazione vincolare sia
nulla:
= 0 .
In questo caso, la componente tangente dellequazione del moto si riduce a
m
s = f (s, s)
(3.1.4)
ed è dunque unequazione differenziale del secondo ordine per il moto t ! st .

Assegnate le condizioni iniziali (x0 , x 0 ), e dunque s0 ed s 0 , questa equazione
determina univocamente il moto t ! st . Una volta nota questa funzione,
le restanti due equazioni (3.1.3) forniscono la reazione vincolare espletata dal
vincolo, ad ogni istante, sul moto in considerazione:
s 2t
fn (st , s t )
(st )
(b )t = fb (st , s t ) .
(n )t = m
Si noti anche che la componente tangente (3.1.4) dellequazione di Newton

si pu`
o scrivere come lequazione di Lagrange
d T
T
= f
dt s
s
3.1. Esempio: punto materiale su curva liscia

con energia cinetica
T (s, s)
=
151
1
ms 2 .
2
Questa non è altro che lenergia cinetica 12 m&x&

2 del punto ristretta agli atti di
moto tangenti alla guida, per i quali x = se
. Inoltre, se la forza attiva agente
sul punto materiale è posizionale e conservativa, cosicche
f (x) = gradV (x)
con una funzione energia potenziale V , allora f dipende solo dalla coordinata
se
f (s) = e (s) f ((s)) =
#
d
d "
V ((s))
(s) (gradV )((s)) =
ds
ds
Dunque, posto V (s) := V ((s)), che è la restrizione alla guida dellenergia

potenziale V scritta usando la coordinata s, lequazione del moto (3.1.4) può
anche essere scritta nella forma
d L L
=0
dt s
s
(3.1.5)
con Lagrangiana
1 2
ms V (s) ,
(3.1.6)
2
la quale è la restrizione agli atti di moto tangenti alla guida della Lagrangiana
1
2 V del punto materiale libero, scritta usando come coordinata il
2 m&x&
parametro darco s.
La situazione incontrata qui è il prototipo di una situazione pi`
u generale, quella dei vincoli olonomi ideali, che discuteremo nelle prossime sezioni.
Ricapitoliamone gli elementi essenziali:
Se si assume che la reazione vincolare sia normale al vincolo, allora la
componente tangente dellequazione di Newton è unequazione del secondo
ordine per la coordinata s, nella quale non compare la reazione vincolare.
Tale equazione è lequazione di Lagrange, scritta usando una coordinata sul
vincolo, con energia cinetica e, nel caso, energia potenziale e lagrangiana
date dalle restrizioni dellenergia cinetica, dellenergia potenziale e della
lagrangiana agli atti di moto vincolati.
Una volta determinato il moto, le componenti dellequazione di Newton
nelle direzioni normali al vincolo permettono di determinare la reazione
vincolare su quel moto.
L(s, s)
=
Esempio:
Il pendolo. Un pendolo è costituito da un punto materiale soggetto al peso come unica forza attiva e vincolato ad una guida circolare liscia
posta in un piano verticale (la verticale discendente essendo definita dalla direzione della forza peso). Scegliamo un sistema di coordinate con lorigine nel
152

centro della guida circolare, lasse y ad essa ortogonale e lasse z diretto come
la verticale ascendente. Denotiamo con R il raggio del cerchio e con langolo
(orario, rispetto allasse y) sul cerchio misurato dallasse z discendente, cosicche
la parametrizzazione del cerchio è data da
e3
e1
! (R sin , 0, R cos ) .
Il vettore tangente a tale parametrizzazione nel punto di coordinata è
(R cos , 0, R sin ); siccome esso ha norma R, langolo non è un parametro
darco. Un parametro darco è per`
o chiaramente dato da s = R: infatti la
parametrizzazione del cerchio diviene
!
s
s"
(s) = R sin , 0, R cos
R
R
e
d
(s)
ds
= (cos
s
, 0, sin Rs )
R
ha norma uno.
Siccome la forza peso è conservativa, per scrivere lequazione del moto possiamo calcolarne lenergia potenziale. Lenergia potenziale della forza peso è
V (x, y, z) = mgz e la sua restrizione alla guida circolare è V (s) = V ((s)) =
s
mgR cos R
. Pertanto, lequazione del moto è lequazione di Lagrange (3.1.5)
per la Lagrangiana
1
s
L(s, s)
= ms 2 + mgR cos ,
2
R
ovvero, a conti fatti,
s
s = g sin .
R
In termini dellangolo = Rs questa equazione prende la forma familiare
g
= sin .
R
Si noti che abbiamo potuto scrivere lequazione del moto senza neppure prendere
in considerazione la reazione vincolare.
Osservazioni:
(i) Se si suppone che la componente tangente della reazione
vincolare sia una qualunque funzione nota di posizione e velocit`
a, = F(s, s),
allora lequazione tangente è ancora unequazione differenziale ordinaria m

s=
f (s) + F(s, s)
e tutto va come prima. Si capisce da questo fatto che, come si
è anticipato prima, senza alcuna ipotesi sulle reazioni vincolari il problema del
moto vincolato è indeterminato.
(ii) Naturalmente per la descrizione del moto è possibile usare una qualunque coordinata sulla curva. La scelta del parametro darco fatta qui serve solo a semplificare lanalisi. Si vedr`
a poi come scrivere la componente tangente
dellequazione del moto usando altre coordinate.
Esercizi 3.1.1 (i) Mostrare che i tre vettori della base di Frenet sono mutuamente
ortogonali. [S]
(ii) Determinare il parametro darco, la base di Frenet ed il raggio di curvatura principale
per un cerchio di raggio R. [R]
3.2. Vincoli olonomi ideali (fissi)
153
(iii) Determinare parametro darco e raggio di curvatura principale per lelica R ! t " (t) =
(R cos t, R sin t, rt) ove R ed r sono costanti positive. [R]
(iv) Mostrare che, nel caso del pendolo studiato nellesempio, la reazione vincolare `
e data da
n = mR2 + mg cos , b = 0. [S]
(v) La legge di Coulomb per lattrito esercitato da una superficie su un punto materiale in
moto su di essa postula che la componente della reazione vincolare tangente alla superficie
sia legata alla componente normale dalla relazione
t = k%n %
v
%v%
ove la costante adimensionale k `

e il cosiddetto coefficiente di attrito dinamico. (Se il punto
`
e in quiete, la situazione `
e diversa.) Nel caso di una guida curvilinea scabra, questa legge
diviene
s ! 2
t = k
n + 2b .
(3.1.7)
|s|
Si mostri che in questultimo caso si ottiene unequazione differenziale per t " st e che si
possono determinare le reazioni vincolari.
(vi) Un punto materiale di massa m `
e vincolato ad un cerchio scabro di raggio R a riposo
in un riferimento inerziale. Si supponga che lunica forza agente sul punto sia la reazione
vincolare e che questa soddisfi la legge di Coulomb (3.1.7). Determinare i moti e la reazione
vincolare, assumendo che la velocit`
a iniziale non sia nulla. Discutere il limite k 0.
3.2
Vincoli olonomi ideali (fissi)
3.2.A Introduzione. Come nel capitolo precedente, consideriamo un sistema costituito da N punti materiali P1 , . . . , PN di masse m1 , . . . , mN e, usando la stessa notazione usata l`
a, descriviamolo nello spazio delle configurazioni
R3N ' X = (x1 , . . . , xN ) e nello spazio degli atti di moto R6N ' (X, X).
In termini generali, un vincolo è una restrizione sugli atti di moto (x , x )
consentiti ai singoli punti, che si traduce nel fatto che latto di moto (X, X)
del sistema è ristretto ad un sottoinsieme di R6N .
Noi qui considereremo solo il caso semplice dei vincoli cosiddetti olonomi.
Un vincolo olonomo nasce come una limitazione sulle posizioni x dei singoli
punti materiali: la configurazione X = (x1 , . . . , xN ) del sistema deve dunque
appartenere ad un sottoinsieme Q dello spazio delle configurazioni R3N . Per
esempio, i punti materiali potrebbero dover appartenere ad una curva o ad una
superficie. Naturalmente, un vincolo di questo tipo si traduce anche in una
limitazione sulle velocit`
a dei punti materiali, e dunque sugli atti di moto del
sistema: nel caso di un punto vincolato ad una curva o ad una superficie, per
esempio, la velocit`
a deve essere tangente alla curva o alla superficie (si pensi
alla (3.1.2)).
Un vincolo di questo tipo pu`
o essere sia fisso (cioè indipendente dal tempo:
per esempio un pendolo, cioè un punto vincolato ad un cerchio) che mobile
(dipendente dal tempo: un pendolo di lunghezza variabile, un pendolo rotante
attorno ad un asse verticale, etc.). Procedendo in modo simile a quanto fatto
154
per i sistemi di coordinate nel capitolo precedente, considereremo innanzittutto

il caso indipendente dal tempo e faremo poi rapidamente lestensione.
Osservazioni:
(i) Vi sono almeno due situazioni sperimentali di tipo molto
diverso che si possono modellizzare per mezzo di vincoli di posizione, o olonomi:
il vincolo pu`
o essere unilatero (come quando i punti non possono attraversare
una parete, o nel caso dellappoggio di un punto su una superficie) o bilatero
(per es. appartenenza ad una curva o a una superficie). Si capisce che la descrizione matematica dei vincoli unilateri è difficile: se un punto rimbalza su una
parete i sui moti non sono differenziabili e non è dunque possibile una descrizione
basata solo su equazioni differenziali. Per questo, ci limiteremo al caso di vincoli
bilateri.
(ii) La formalizzazione matematica della nozione di vincolo olonomo richiede,
naturalmente, delle condizioni di regolarit`
a sul sottoinsieme Q dello spazio delle configurazioni al quale il sistema deve appartenere: precisamente, si dovr`
a
richiedere che esso sia una sottovariet`
a dello spazio delle configurazioni.
3.2.B Vincoli olonomi. Variet`

a delle configurazioni. Formalizziamo
innanzittutto la definizione di vincolo olonomo, restringendoci inizialmente al
caso di vincoli fissi.
X
Q
Definizione 3.0 Un sistema di N punti è soggetto ad un vincolo olonomo fisso

se il vettore configurazione del sistema X = (x1 , . . . , xN ) è ristretto ad appartenere ad una sottovariet`
a Q di R3N . Questa sottovariet`
a si chiama varietà delle
configurazioni del sistema. Se n è la dimensione di Q, si dice che il sistema ha
n gradi di libert`
a .3
Un sistema olonomo è un sistema di punti materiali soggetti ad un vincolo
olonomo. Si noti che il caso di un sistema di punti materiali senza vincoli può
essere riguardato come un sistema olonomo con varietà delle configurazioni
tutto R3N .
La variet`
a delle configurazioni può essere descritta in due modi:
1. Come insieme di livello di r = 3N n funzioni funzionalmente indipendenti, cioè con equazioni del tipo
1 (X) = 0 , . . . , r (X) = 0 .
(3.2.1)
Ricordiamo che la condizione di indipendenza funzionale delle funzioni

1 , . . . , r : R3N R è che la matrice Jacobiana
(1 , . . . , r )
(X)
(X1 , . . . , X3N )
(3.2.2)
3
Per precisione, questo è un vincolo olonomo, bilatero e fisso. Noi non facciamo
questa distinzione perchè non considereremo mai vincoli unilateri.
155
abbia ovunque rango r laddove 1 (X) = 0, . . . , r (X) = 0. Naturalmente,

si può equivalentemente considerare la singola mappa = (1 , . . . , r ) :
R3N Rr . La condizione di indipendenza si scrive allora
$
%
rango
(X) = r
X
X R3N t.c. (X) = 0
(3.2.3)
e significa che : Q Rr è una sommersione. Se r = 1, ovviamente la

matrice Jacobiana pu`
o essere sostituita dal gradiente.
2. Per mezzo di coordinate. Se Q è una varietà ndimensionale, un sistema
di coordinate locali su Q, o parametrizzazione locale di Q, è una mappa
differenziabile e biunivoca
:U U
Q,
X
q ! X(q)
,
X(q)
di Q la cui matrice Jacobiana

da un aperto U di Rn ad un aperto4 U
soddisfa
$ X
%
rango
(q) = n
q U .
q
In meccanica, le coordinate (locali o globali) q = (q1 , . . . , qn ) sulla varietà
delle configurazioni sono chiamate coordinate lagrangiane (o anche coordinate
libere). Al solito, indicheremo con Rn ' q ! x (q) R3 la parametrizzazione
della posizione della particella hma, scrivendo dunque
&
'
X(q)
= x
1 (q) , . . . , x
N (q) .
La descrizione lagrangiana dei moti vincolati viene fatta per lo pi`

u per mezzo
della loro descrizione in coordinate. Cioè, invece di studiare il moto t ! X t Q
se ne studia la rappresentazione t ! q t nelle coordinate scelte, che è definita
t ).
da X t = X(q
Esempi: 1. Un punto materiale vincolato ad una curva fissa. La variet`

a delle
configurazioni è la curva stessa e il sistema ha un grado di libert`
a; per il pendolo, per esempio, la variet`
a delle configurazioni è un cerchio. Come coordinata
lagrangiana si pu`
o usare una qualunque coordinata curvilinea, in particolare il
parametro darco usato nella sezione 3.1. Se la curva è chiusa, si pu`
o anche
usare una coordinata angolare (nel senso della sezione di richiami 3.8).
2. Un punto vincolato ad una superficie. La variet`
a delle configurazioni è la
superficie stessa. Il sistema ha due gradi di libert`
a.
3. Due punti vincolati ad una curva. Supponiamo che due punti P1 e P2
siano vincolati ad appartenere allasse x di un sistema di coordinate {x, y, z}
in R3 . Indichiamo con (x1 , y1 , z1 ) ed (x2 , y2 , z2 ) le coordinate dei due punti, cosicchè il punto dello spazio delle configurazioni è X = (X1 , . . . , X6 ) =
4
Un aperto in Q è lintersezione di un aperto di R3N con Q.
X
q2
q
q1
156

(x1 , y1 , z1 , x2 , y2 , z2 ) R6 . Lequazione del vincolo è allora X2 = X3 = X5 =
X6 = 0 e la variet`
a delle configurazioni
Q = {(X1 , . . . , X6 ) R6 : X2 = X3 = X5 = X6 = 0}
{(X1 , X4 ) R2 } = R2
è un piano bidimensionale, sul quale si possono usare come coordinate X1 = x1

ed X4 = x2 . Infatti, una parametrizzazione di Q è data da
: R2 R6 ,
X
(q1 , q2 ) ! (q1 , 0, 0, q4 , 0, 0) .
In realt`
a, se si vuole che i due punti non si urtino (incompenetrabilit`
a) si deve
rimuovere da R6 anche il sottoinsieme ove P1 = P2 , cosicche
Q {(X1 , X4 ) R2 : X1 &= X4 }
è un piano privato della diagonale. In ogni caso, il sistema ha due gradi di libert`
a.
(Se si esclude la diagonale, la variet`
a delle configurazioni non è connessa; questo
non contraddice la definizione ma, volendo, si potrebbe naturalmente restringersi
ad una delle due componenti connesse).
P2
P1
4. Due punti materiali vincolati rigidamente: manubrio. Supponiamo che

due punti P1 e P2 siano vincolati a mantenere la loro distanza l costante (come se
fossero congiunti da una sbarretta rigida che dobbiamo supporre priva di massa,
perchè se no farebbe parte del sistema). Se indichiamo (x1 , y1 , z1 ) e (x2 , y2 , z2 ) le
coordinate cartesiane dei due punti allora lequazione del vincolo si pu`
o scrivere
(x1 , . . . , z2 ) = 0 con
(x1 , . . . , z2 ) = (x1 x2 )2 + (y1 y2 )2 + (z1 z2 )2 l2 .
Il gradiente della funzione : R6 R è
2(x1 x2 , y1 y2 , z1 z2 , x2 x1 , y2 y1 , z2 z1 )
e, se l > 0, ha chiaramente almeno una componente non nulla laddove = 0.
Cos`, il vincolo è olonomo. Siccome N = 2 ed r = 1, il sistema ha 5 gradi di
libert`
a.
[Questo ultimo fatto risulta peraltro ovvio se si pensa che, per determinare le
posizioni dei due punti è sufficiente conoscere le tre coordinate cartesiane di
un qualunque punto della sbarretta (per esempio P1 ) e servono poi due coordinate per determinare lorientazione della sbarretta (fissato P1 , P2 sta su una
sfera di centro P1 ). Questo argomento intuitivo suggerisce che la variet`
a delle
configurazioni sia R3 S 2 ; si vedano gli esercizi.]
5. Manubrio vincolato ad un piano. Supponiamo che il manubrio dellesempio
precedente sia vincolato ad appartenere al piano z = 0. Le equazioni del vincolo
sono
z1 = 0 ,
z2 = 0 ,
(x1 x2 )2 + (y1 y2 )2 l2 = 0
e definiscono una variet`

a delle configurazioni tridimensionale. (Verificarlo). Come coordinate Lagrangiane si possono usare le coordinate (x, y) del primo punto
157
P2
e langolo fra lasse x e P1 P2 . La parametrizzazione della variet`

a vincolare è
allora
x
1 (x, y) = x
y1 (x, y) = y
z1 (x, y) = 0
x
2 (x, y) = x + l cos
y2 (x, y) = y + l sin
z2 (x, y) = 0 .
y1
x1
Non è difficile riconoscere che la variet`

a delle configurazioni è diffeomorfa ad
R2 S 1 .
6. Pendolo doppio. Un pendolo doppio è costituito da un pendolo appeso ad

un altro pendolo. Se entrambi i pendoli sono vincolati ad un piano, allora il
sistema ha due gradi di libert`
a. La configurazione del sistema è determinata
dallassegnazione di un angolo 1 S 1 che fissa la posizione del punto superiore
e di un angolo 2 S 1 che fissa la posizione di quello inferiore, cioè dallassegnazione di un punto (1 , 2 ) sul toro bidimensionale T2 = S 1 S 1 . (Il toro T2
è per definizione il prodotto di due cerchi. Esso pu`
o essere visualizzato come la
superficie di una ciambella in R3 ponendo un piccolo cerchio ortogonalmente ad
uno pi`
u grande, e col centro su di esso, e trasportandolo lungo di esso. )
7. Pendolo sferico. Fin qui, per pendolo abbiamo inteso un punto vincolato
in modo liscio ad un cerchio e soggetto alla forza di gravit`
a. A volte si realizza un
pendolo vincolando un punto materiale ad avere distanza l fissata da un punto
fisso dello spazio, ma lasciandolo libero di muoversi nello spazio. In questo caso,
la variet`
a delle configurazioni è una sfera di raggio l, la sfera x2 + y 2 + z 2 = l2 se
lorigine delle coordinate è scelta nel punto di sospensione. Se si usano coordinate
sferiche (, ) su di essa allora la parametrizzazione è
(, ) (0, ) S 1 ! (l sin cos , l sin sin , l cos ) R3 .
Naturalmente, questa è solo una parametrizzazione locale, perchè non è definita
nei due poli (ove = 0, ).
Esercizi 3.2.1 (i) Quanti gradi di libertà ha un sistema di due punti materiali vincolati
ad una superficie di R3 ? Qual `
e la variet`
a delle configurazioni? [R]
(ii) Se si scrive 1 = (x1 , y1 , z1 ) e 2 = (x2 , y2 , z2 ), allora la variet`
a delle configurazioni del
manubrio dellesempio 4 `
e Q = {(1 , 2 ) R6 : %1 2 % = l}. Scrivere un diffeomorfismo
Q R3 S 2 . [R]
(iii) Nellesempio 4, scrivere una parametrizzazione X = X(x,

y, z, , ) di Q usando le coordinate cartesiane (x, y, z) del primo punto e coordinate sferiche (, ) sulla sfera di raggio l
centrata su di esso.
(iv) Scrivere la parametrizzazione del pendolo doppio dellesempio 6 usando come coordinate
i due angoli 1 e 2 mostrati nella figura. Si assuma, per esempio, che i due pendoli siano
vincolati al piano y = 0 e che lasse z sia lasse verticale discendente della figura e si indichino
con l1 ed l2 le lunghezze dei due pendoli. [R]
3.2.C Atti di moto vincolati. Naturalmente, per descrivere la dinamica

di un sistema vincolato dobbiamo prenderne in considerazione anche gli atti di
moto. Se Q è la variet`
a delle configurazioni, allora un moto vincolato è una
P1
1
2
158
curva t
! X t Q. Di conseguenza, ad ogni istante t, la sua velocità X t è un
vettore tangente a Q:
X t TX t Q .
(Per la nozione di spazio tangente e per qualche spiegazione si veda la sezione 3.8). Per rappresentare gli atti di moto abbiamo dunque bisogno di introdurre delle coordinate anche sugli spazi tangenti. Vi è una scelta standard
per tali coordinate, che discende dalla scelta delle coordinate su Q. Infatti, la
X
significa che le sue colonne, cioè gli n
condizione sul rango della matrice q
vettori
X
X
(q) , . . . ,
(q) R3N ,
q1
qn
sono linearmente indipendenti nei punti di Q. Questi vettori sono le derivate
delle n curve coordinate su Q
1 + , q2 , . . . , qn ), . . . , ! X(q
1 , q2 , . . . , qn + ) .
! X(q
Dunque, per ogni q U , essi sono vettori tangenti a Q in X(q):
X
X
(q) , . . . ,
(q) TX(q)
Q.
q1
qn
X
X
(q), ..., q
(q)
Siccome gli spazi tangenti a Q hanno dimensione n, i vettori q
1
n
ne formano una base, a volte chiamata base naturale indotta dal sistema di
Di conseguenza, un sistema di coordinate q su Q induce delle
coordinate X.
coordinate anche sugli spazi tangenti a Q: il vettore tangente a Q nel punto
X(q)
che ha coordinate q = (q1 , . . . , qn ) è il vettore
(q, q)
W
:=
n
(
i=1
qi
X
X
(q) =
(q)q TX(q)
Q.
qi
q
(3.2.4)
Le coordinate q sono chiamate velocit`

a generalizzate o lagrangiane. Possiamo
ora esprimere la velocità di un moto vincolato t ! X t in coordinate (q, q):
se
t ) allora
X t = X(q
d" t #
dX t
(q t , qt ) T t Q .
X(q ) = W
=
X(q )
dt
dt
X
X
R6N del sistema devono appartenere

Si osservi che gli atti di moto (X, X)
al sottoinsieme T Q dello spazio degli atti di moto costituito da tutti i punti
tali che X Q e X è tangente a Q in X:
(X, X)
R6N : X Q , X TX Q} .
T Q := {(X, X)
Questo sottoinsieme si chiama fibrato tangente della varietà Q. Si pu`
o cercare
di raffigurarlo mentalmente come la varietà Q con attaccati tutti i suoi spazi
159
tangenti, ed immersa nello spazio degli atti di moto, di dimensione doppia, non
pi`
u in quello delle configurazioni.
Osservazione:
Siccome ogni spazio tangente è uno spazio vettoriale n
dimensionale, ed è dunque isomorfo ad Rn , si potrebbe pensare che T Q sia
il prodotto cartesiano di Q ed Rn . Questo è vero solo in casi semplici. Per
esempio, se Q = U è un aperto di Rn allora ovviamente T U = U Rn ; questo
è esattamente quanto si è fatto nel passare dallo spazio delle configurazioni R3N
a quello degli atti di moto R6N per un sistema non vincolato. Un altro esempio
è quello di un cerchio C: il suo fibrato tangente è anchesso il prodotto C R,
un cilindro (si veda la sezione 3.8). Nel seguito noi non avremo bisogno di
considerare casi pi`
u complicati di questi. Il motivo è che, se si introducono
: U U
su Q, allora ci si restringe di fatto a lavorare
coordinate locali X
nellaperto U Rn e, come abbiamo appena detto, T U è allora il prodotto di U
e di Rn , con coordinate (q, q).
Per questo motivo la nozione di fibrato tangente, e pi`

u in generale tutto laspetto globale, serviranno nel seguito pi`
u come riferimento concettuale che come
effettivo strumento di calcolo. In effetti, adotteremo ovunque un punto di vista
locale, lavorando allinterno di un sistema di coordinate. Tuttavia, è utile tenere presente laspetto globale, almeno come idea geometrica soggiacente tutto il
lavoro analitico.
Osserviamo infine che T Q non è solo un sottoinsieme di R6N , ma una sua sottovariet`
a di dimensione 2n, sulla quale si possono usare come coordinate locali le
(q, q).
(Si veda la sezione 3.8).
Esercizi 3.2.2 (i) Determinare i vettori della base naturale nel caso di un cerchio
parametrizzato con langolo.
(ii) Stessa domanda, per una sfera parametrizzata con coordinate sferiche.
3.2.D Idealit`
a dei vincoli. Finora abbiamo considerato i vincoli solo
da un punto di vista puramente geometrico. Prendiamo adesso in considerazione le reazioni vincolari. Innanzittutto, si fa lipotesi che il vincolo eserciti
una forza su ciascun punto P del sistema, chiamata reazione vincolare sul
punto P . Se supponiamo che su ogni punto P agisca anche una forza attiva f (x1 , . . . , xN , x 1 , . . . , x N , t), allora le equazioni di Newton con le reazioni
vincolari sono
m x = f + ,
= 1, . . . N ,
ovvero, in forma compatta,
= F +
MX
ove, al solito, F = (f1 , . . . , fN ) R3N e si è posto = (1 , . . . , N ) R3N .
La nozione di vincolo ideale, che come si è detto generalizza quella di curva o
superficie liscia, fa riferimento alle proprietà delle reazioni vincolari 1 , . . . , N
160
che il vincolo pu`

o espletare sui singoli punti del sistema, caratterizzate per
mezzo del vettore = (1 , . . . , N ):
Definizione 3.0 Un vincolo olonomo con variet`

a delle configurazioni Q è ideale se le reazioni vincolari che esso pu`
o espletare sul sistema quando questi si trova in una qualunque configurazione X Q sono tutti e soli5 i vettori R3N
ortogonali a TX Q:
V = 0
V TX Q .
(3.2.5)
Q
Si faccia attenzione che in questa definizione, lortogonalità è fra vettori dello
spazio delle configurazioni R3N ' X, non dello spazio tridimensionale nel quale
i punti materiali si muovono. Le due cose coincidono se il sistema è costituito
da un solo punto materiale, ma possono essere completamente scollegate luna
dallaltra se N > 1; si veda qui sotto lesempio del vincolo di rigidità fra due
punti (e poi pi`
u avanti quello del vincolo di puro rotolamento).
Nel caso considerato qui di un vincolo fisso, tutti i vettori tangenti alla
variet`
a delle configurazioni sono possibili velocità del sistema. (Infatti, ogni
vettore tangente alla varietà delle configurazioni può essere preso come velocità
iniziale). Allora, se scriviamo V = (v1 , . . . , vN ), la condizione di idealità (3.2.5)
si scrive
N
(
v = 0
(v1 , . . . , vN ) TX Q
=1
ed esprime il fatto che le reazioni vincolari compiono lavoro nullo su ogni possibile atto di moto del sistema (compatibile con i vincoli). Ora, è evidente che
lorigine della nozione di vincolo ideale sia proprio quella di vincolo senza attrito. Tuttavia, le due cose non sono equivalenti e la considerazione del lavoro
delle reazioni vincolari è pi`
u generale dellassenza di attrito. Un primo esempio
di questo fatto sar`
a dato dal vincolo di rigidità fra due punti, per il quale non
vi è proprio una nozione di presenza od assenza di attrito; un esempio ancora
pi`
u chiaro sar`
a offerto dal rotolamento di corpi rigidi, studiato pi`
u avanti, nel
quale lidealit`
a è casomai legata alla presenza di (infinito) attrito.
Naturalmente, non tutti i vincoli olonomi sono ideali (si pensi alla curva
scabra), ma vi è unampia classe di vincoli olonomi che sono ideali.
Esempi: Vincoli ideali
1. Punto materiale vincolato a curva liscia, sia fissa che mobile.
2. Punto vincolato a superficie liscia. Diciamo che una superficie è liscia se le
componenti della reazione vincolare tangenti alla superficie sono nulle.
3. Il pendolo. Se pensiamo di realizzare un pendolo attaccando un anellino, od
una pallina, ad una guida circolare verticale, allora la condizione di idealit`
a è che
5
Il ruolo del tutti sar`
a chiaro quando si mostrer`
a che le equazioni del moto sono
le equazioni di Lagrange.
161
la guida sia liscia, non eserciti cioè attrito. Supponiamo invece che il pendolo sia
realizzato congiungendo un punto materiale P ad un punto fisso per mezzo di
una sbarretta rigida di massa trascurabile e libera di ruotare senza attrito attorno ad un asse passante per lestremo fisso, per esempio mediante un cuscinetto.
Siccome la velocit`
a del punto P è tangente al cerchio descritto dallestremo mobile della sbarretta, il vincolo è ideale se la forza esercitata dalla sbarretta sul
punto P è ortogonale a questo cerchio. In particolare, la componente di questa
forza nel piano del cerchio deve essere parallela alla sbarretta stessa. Intuitivamente, questo significa che la sbarretta non deve flettere, se non eserciterebbe
delle forze tangenti al cerchio, e che non deve esservi attrito nel cuscinetto.
4. Due punti vincolati rigidamente (manubrio). Questo è lesempio gi`
a considerato nella sottosezione C. Indichiamo con r1 R3 ed r2 R3 i vettori posizione
dei due punti, cosicche la configurazione del sistema è (r1 , r2 ) R6 . La condizione di idealit`
a significa che la reazione vincolare = (1 , 2 ) R6 deve essere
ortogonale allo spazio tangente alla variet`
a delle configurazioni. In questo caso,
la variet`
a delle configurazioni Q R3 S 2 ha dimensione cinque ed è definita
da (r1 , r2 ) = 0 con
(r1 , r2 ) = )r1 r2 )2 l2 .
Di conseguenza, il sottospazio di R6 ortogonale allo spazio tangente a Q in un suo

punto (r1 , r2 ) ha dimensione uno e consiste di tutti i vettori paralleli al gradiente
di in quel punto, che vale
2(r1 r2 , r2 r1 ) R3 R3 .
Dunque, = (1 , 2 ) è ortogonale a T(r1 ,r2 ) Q se e solo se i due vettori 1 e 2
sono diretti come la congiungente i due punti P1 e P2 e sono uguali e opposti:
1 = 2 || r1 r2 .
(3.2.6)
Il vincolo è dunque ideale se le reazioni vincolari sui due punti sono tutte e sole
quelle che soddisfano (3.2.6).
[Queste ipotesi sembrano ragionevoli se, per esempio, si vuole modellizzare un
sistema costituito da due masse unite da una sbarretta molto rigida, molto resistente a trazione e compressione, e di massa molto piccola. Ma, lo sottolineiamo,
nellambito di questo approccio, nel quale non facciamo un modello della sbarra,
non vi è modo di dimostrare che queste ipotesi siano verificate. Il fatto se un dato
dispositivo produca un vincolo che è ben descritto come ideale è una questione di ovvio interesse per le applicazioni, che altrettanto ovviamente ha aspetti
delicati, ma che esula dal nostro approccio. (Torneremo molto brevemente su
questo punto nella sezione di osservazioni 3.2.E).]
Esercizi 3.2.3 (i) Mostrare che un sistema di due punti vincolati ad una curva liscia è
ideale. [S]
3.2.E Qualche considerazione sui vincoli. Aggiungiamo alcune osservazioni

sulla definizione di vincolo olonomo, di idealit`
a dei vincoli e, pi`
u in generale, sulla
descrizione che ne abbiamo dato.
P1
1
P2
2
162
(i) Lintroduzione di tipo assiomatico dei vincoli fatta qui pu`

o (giustamente) apparire insoddisfacente. Lidea soggiacente lintroduzione delle nozioni di vincolo e
reazione vincolare è che vi siano dei dispositivi meccanici le cui diverse parti microscopiche (molecole, reticolo cristallino, ...) esercitano luna sullaltra forze di richiamo
molto intense, capaci di conferire una sostanziale rigidit`
a al dispositivo. Ci si pu`
o
allora domandare se si possa arrivare a definire i vincoli con un procedimento di limite, nelle quali queste forze divengano via via pi`
u intense. Questo problema, chiamato
della realizzazione dei vincoli, ha grande interesse concettuale ed ha una risposta
(sostanzialmente) positiva. Una prima analisi di questo problema, che è matematicamente un po delicato, si trova sul testo di G. Gallavotti Meccanica Elementare
(Boringhieri).
(ii) Si tenga presente che si sono definite solo le reazioni vincolari esercitate su
ciascun punto del sistema. Se, come avviene in molti casi, il vincolo è realizzato
fisicamente con diverse componenti collegate fra loro (aste, ...), il modello di vincoli
sviluppato qui non permette in alcun modo di stabilire quale parte della reazione
vincolare sia supportata da ciascuna componente. Come esempio si consideri una
macchina fotografica (il sistema meccanico) appoggiata ad un treppiede (il dispositivo
che realizza il vincolo). Lo stelo centrale del treppiede esercita una reazione vincolare
sul punto della macchina fotografica al quale è attaccato. (Se la macchina fotografica è
a riposo, questa reazione vincolare ne eguaglia il peso). Non è per`
o possibile stabilire,
allinterno del modello di vincoli fatto qui, quale parte della reazione vincolare sia
esercitata da ciascuna delle tre gambeovvero dal punto del pavimento sulla quale la
gamba del treppiede poggia.
Questo tipo di problemi ha ovviamente grande importanza ingegneristica. Per
dargli una risposta bisogna necessariamente modificare il modello. Una possibilit`
a è
quella di includere le diverse parti del treppiede nel sistema: questo vuol dire attribuire
loro un po di massa e modellizzarle, per esempio, come aste rigide vincolate luna
allaltra; il numero dei gradi di libert`
a cresce, il problema si complica, ma almeno in
linea di principio ha una soluzione. Unaltra possibilit`
a, molto ragionevole se tutto
quel che si vuole studiare è, per esempio, la distribuzione dei carichi nella situazione
statica descritta in figura, è quello di complementare il modello con delle ragionevoli
ipotesi ad hoc sulla struttura del dispositivo che realizza il vincolo. Uninteressante
discussione di tipo fisico/ingegneristico sui vincoli, che include delle considerazioni
sul problema della determinazione delle reazioni vincolari, si pu`
o trovare sul testo di
C. Cercignani Spazio, Tempo, Movimento (Zanichelli).
(iii) Nella letteratura sulla Meccanica, i vettori tangenti alla variet`
a delle configurazioni (istantanea, se il vincolo è mobile) sono tradizionalmente chiamati velocit`
a
virtuali o anche spostamenti virtuali. Usando questa terminologia, in molti testi la
condizione di idealit`
a viene espressa dicendo che le reazioni vincolari compiono lavoro virtuale nullo. In realt`
a, questa terminologia trae origine dal caso di vincoli
mobili, che tratteremo pi`
u avanti.
(iv)% Singolarit`
a dellinsieme vincolare. Lipotesi che il sottoinsieme dello spazio
delle configurazioni accessibile ad un sistema vincolato in modo olonomo sia una
variet`
a è unipotesi naturale, e verificata in molti casi, ma non sempre. Si possono
infatti costruire semplici sistemi nella quale essa non è verificata. Un esempio banale
è quello di un punto vincolato ad un cono.
Un esempio pi`
u sottile, ma altrettanto elementare, è quello del sistema di due
3.3. Le equazioni di Lagrange
P1
163
P2
punti mostrato in figura: P1 è vincolato a distanza l dallorigine delle coordinate e P2

è vincolato ad appartenere allasse x e a restare a distanza l da P1 . A prima vista si
pu`
o pensare che linsieme delle configurazioni sia un cerchio, e che come coordinata su
di esso si possa prendere, per esempio, langolo mostrato in figura. Tuttavia, questo
non è vero. Consideriamo infatti linsieme di tutte le configurazioni nelle quali P2
non sta nellorigine e delle due configurazioni con P2 nellorigine e P1 P2 verticale, o in
alto o in basso. Langolo determina univocamente ciascuna di queste configurazioni
e si riconosce subito che esse formano un cerchio (si immagini di far crescere, nella
figura, da 0 a 2). Per`
o vi sono anche altre configurazioni del sistema, quelle nelle
quali P2 sta nellorigine e P1 ovunque. Anche queste formano un cerchio, e anche
su di esso si pu`
o usare langolo come coordinata. I due cerchi hanno in comune
le due configurazioni C+ e C nelle quali P1 P2 è verticale. Dunque, linsieme delle
configurazioni permesse dal vincolo ha la struttura di due cerchi che si intersecano in
due punti. Nellintorno di ciascuno dei due punti di autointersezione esso non ha la
struttura di una variet`
a differenziabile.
Lo studio pratico di casi di questo tipo è difficile. Ovviamente non ci sono problemi a studiare il moto del sistema fino a che esso non arrivi in uno dei punti nei quali
si perde la struttura di variet`
a. (Per questo motivo, e con questa tacita convenzione,
sistemi di questo tipo si incontrano anche negli esercizi.) Capire cosa faccia il sistema
quando passa per uno di questi punti richiede invece unanalisi attenta, caso per caso;
problemi di questo tipo possono avere a volte interesse ingegneristico, ma sono di
scarsa importanza in Fisica.
(v) Variet`
a vincolare con bordo.
Un caso che si incontra frequentemente in
pratica è quello di una variet`
a vincolare con bordo, cosicche il vincolo è unilatero.
Questo avviene per esempio per un gas confinato entro un recipiente, ma anche in
casi pi`
u sottili quali il sistema articolato dellesempio precedente, se le lunghezze delle
due aste OP1 e P2 P1 sono diverseconvincersene, come utile esercizio. Lo studio della
dinamica del sistema allorchè è raggiunto il bordo della variet`
richiede ipotesi ad hoc ma, anche questo, ha scarso interesse per la Fisica.
3.3
Le equazioni di Lagrange
3.3.A Energia cinetica. Come abbiamo già accennato, le equazioni del

moto di un sistema soggetto a vincoli olonomi ideali si ottengono proiettando
le equazioni di Newton sugli spazi tangenti alla varietà delle configurazioni.
Precisamente, una volta introdotto un sistema di coordinate q ! X(q)

sulla
varietà delle configurazioni, si proiettano le equazioni di Newton sugli n vettori
X
X
q1 , . . . , qn di base degli spazi tangenti. Esattamente come nel caso non vincolato del capitolo precedente, le equazioni che cos` si trovano sono le equazioni
di Lagrange.
Lunica differenza è che adesso nelle equazioni di Lagrange compare lenergia cinetica del sistema vincolato, cioè la restrizione dellenergia cinetica del
sistema non vincolato agli atti di moto vincolati (ovvero, al fibrato tangente
T Q), scritta nelle coordinate lagrangiane scelte. Siccome la velocità del siste-
C+
164
(q, q),
ma nellatto di moto vincolato di coordinate (q, q)
è W
si veda la (3.2.4),
lenergia cinetica in tale atto di moto è
T (q, q)
=
1
(q, q)
(q, q)
MW
W
.
2
(3.3.1)
Come nel caso non vincolato, si ha:

Proposizione 3.1 Nel caso considerato qui di vincoli olonomi fissi si ha
T (q, q)
=
ove A =
& X 'T
q
1
q A(q)q
2
(3.3.2)
X
M q
è una matrice n n simmetrica e definita positiva.
Dimostrazione. La dimostrazione è la stessa della Proposizione 2.8. Solo,

per dimostrare che A è definita positiva si usa adesso il fatto che la matrice
X
ha rango n.
Jacobiana q
Esempi: 1. Particella vincolata ad un piano. Scegliamo un sistema di coordinate cartesiane (x, y, z) in cui il piano è z = 0. Se come coordinate lagrangiane
usiamo (x, y), allora lenergia cinetica è ovviamente
T (x, y, x,
y)
=
1
m (x 2 + y 2 ) .
2
Lespressione dellenergia cinetica in un qualunque altro sistema di coordinate q

si ottiene da qui, esprimendo x ed y in termini delle q e delle q.
Per esempio, in
coordinate polari (r, ) si ha x = r cos , y = r sin e dunque
x = r cos r sin ,
y = r sin + r cos ;
pertanto
1
m (r 2 + r 2 2 ) .
(3.3.3)
2
2. Particella vincolata ad un cerchio. Se la parametrizzazione del vincolo è
x = R cos , y = R sin , z = 0, ove è un angolo sul cerchio ed R il suo raggio,
si trova
1
T (, )
=
m R2 2 .
2
Si osservi che, equivalentemente, si sarebbe potuto inserire lulteriore vincolo
r = R nella (3.3.3). (Infatti, T è la restrizione dellenergia cinetica del sistema
non vincolato a T Q, e non importa come sia fatta la restrizione, se in un sol
colpo o in due.)
T (r, , r,
)
=
3. Manubrio vincolato al piano. Consideriamo il manubrio vincolato ad un

piano dellesempio 5 della sezione 3.2.B. Indichiamo con (x1 , y1 , z1 ) e (x2 , y2 , z2 )
le coordinate cartesiane dei due punti P1 e P2 ed assumiamo che essi siano vincolati al piano z = 0. Come in quellesempio, usiamo come coordinate lagrangiane
le coordinate cartesiane di P1 e langolo fra il semiasse x positivo e P1 P2 :
x1 = x ,
y1 = y ,
z1 = 0 ,
x2 = x + l cos ,
y2 = y + l sin ,
z2 = 0 .
P2
165
P1
y1
Dunque
x 1 = x ,
x1
y 1 = y ,
z1 = 0 ,
x 2 = x l sin ,
y 2 = y + l cos ,
z2 = 0 .
Se assumiamo che i due punti abbiano uguale massa m, allora lenergia cinetica è
#
$
= 1 m 2x 2 + 2y 2 + l2 2 2l(
x sin y cos ) .
T (x, y, , x,
y,
)
2
Esercizi 3.3.1 (i) Scrivere lenergia cinetica del manubrio dellesempio 3. usando come
coordinate lagrangiane le coordinate (x, y) del punto medio del segmento P1 P2 e langolo
fra il semiasse x positivo e P1 P2 . [R]
(ii) Scrivere lenergia cinetica di un punto vincolato alla sfera x2 + y 2 + z 2 = R2 usando come
coordinate (locali) le coordinate sferiche (, ). [S]
(iii) Lo stesso, ma usando come coordinate (locali) x ed y. Indicare il dominio di queste
coordinate. [R]
(iv) Scrivere lenergia cinetica di un punto materiale vincolato alla superficie del cono di
equazione cartesiana
"
z = x2 + y 2 ,
(x, y) R2 \ {(0, 0)}
usando come coordinate (x, y). [R]
(v) Scrivere lenergia cinetica di un punto materiale vincolato alla superficie toroidale di
equazione cartesiana
x = (R + r cos ) cos ,
y = (R + r cos ) sin ,
z = r sin ,
, S 1 ,
ove r < R sono due costanti (i due raggi del toro), usando come coordinate (, ). [R]
(vi) Scrivere lenergia cinetica di un pendolo doppio costituito da due pendoli di uguale
massa m ed uguale lunghezza l appesi luno allaltro, usando come coordinate gli angoli 1 e
2 fra la verticale discendente ed i pendoli. [R]
1
2
3.3.B Equazioni di Lagrange. Analogamente a quanto avviene nel

caso non vincolato, nelle equazioni di Lagrange compaiono le componenti
lagrangiane delle forze attive
(q, q),
Qi (q, q,
t) : = F (X(q),
W
t)
(q, q)
dove, ricordiamo, W
=
X
(q) ,
qi
i = 1, . . . , n
q (q)q.
Proposizione 3.2 Consideriamo un sistema di N punti materiali soggetto ad

t) ed a vincoli olonomi fissi ed ideali, con variet`
assegnate forze attive F (X, X,
a
delle configurazioni Q. Allora:
(i) Per ogni dato iniziale (X0 , X 0 ) T Q esistono e sono unici
un moto t ! X t Q con quel dato iniziale
una reazione vincolare t ! t ad ogni istante ortogonale a TX t Q
166
i quali soddisfano
t = F (X t , X t , t) + t
MX
t .
(3.3.4)
(ii) Una curva t ! q t è la rappresentativa in coordinate lagrangiane di un

moto t ! X t come al punto precedente se e solo se soddisfa le equazioni di
Lagrange
&
'
d ) T & t t '*
T & t t '
q , q
q , q = Qi q t , qt , t ,
dt qi
qi
i = 1, . . . , n .
(3.3.5)
(iii) Le equazioni di Lagrange (3.3.5) sono equazioni del secondo ordine in

(q1 , . . . , qn ) che possono essere messe in forma normale.
Dimostrazione. (iii) La dimostrazione del fatto che le equazioni di Lagrange
3.3.5 si possano mettere in forma normale usa soltanto la positiva definitezza
dellenergia cinetica ed è la stessa del caso non vincolato della Proposizione 2.9.
(ii) Il cuore della dimostrazione è la dimostrazione della seconda parte.
Proviamo innanzittutto la necessità delle equazioni di Lagrange, cioè che se
esiste un moto t ! X t che soddisfa le equazioni di Newton (3.3.4) con qualche
reazione vincolare t ! t soddisfacente la condizione di idealità, allora t ! q t
t ) soddisfa le equazioni di Lagrange (3.3.5). Le equazioni
definita da X t = X(q
= F + e la condizione di idealità dei vincoli implicano che il
di Newton M X
moto t ! X t soddisfa lequazione
"
#
t F (X t , X t , t) V = 0
MX
V TX t Q , t R
(3.3.6)
(che si chiama principio di dAlembert). Si può equivalentemente imporre questa condizione per n vettori tangenti linearmente indipendenti, in particolare
quelli della base dello spazio tangente:
"
#
t F (X t , X t , t) X (q t , t) = 0 ,
MX
qi
i = 1, . . . , n .
Esattamente come nel caso non vincolato della Proposizione 2.9 si trova che
questa condizione equivale al fatto che q t soddisfi le equazioni di Lagrange
(3.3.5).
Per completare la dimostrazione della parte (ii) proviamo ora la sufficienza
delle equazioni di Lagrange. In virt`
u della la parte (iii), assegnato un dato
iniziale (q 0 , q0 ), le equazioni di Lagrange determinano univocamente un moto
t ). Ripetendo al contrario
t ! q t con quel dato iniziale. Definiamo X t := X(q
i passaggi fatti nella dimostrazione della parte (ii) della Proposizione 2.9 si
t F t)
riconosce che X t soddisfa il principio di dAlembert (3.3.6), cioè (M X
TX t Q. Conseguentemente, se poniamo
t F (X t , X t , t)
t := M X
167
abbiamo che X t soddisfa lequazione di Newton (3.3.4) con una reazione vincolare t che soddisfa la condizione di idealità. Lunicità di X t si prova per
assurdo: se ne esistessero due distinte, per la necessità delle equazioni di Lagrange, appena dimostrata, esisterebbero due distinte soluzioni delle equazioni
di Lagrange con gli stessi dati iniziali, cosa impossibile. Lunicità di t è allora
F.
ovvia: = M X
(i) Assegnato un dato iniziale (X 0 , X 0 ) T Q è univocamente assegnato
0 0
(q , q ). Come appena dimostrato, vi è allora ununica t ! X t Q ed ununica
t ! t TX t Q le quali soddisfano le equazioni di Newton (3.3.4).
3.3.C Lagrangiana. Come nel caso non vincolato, se le componenti lagrangiane delle forze attive ammettono energia potenziale V (q, t), nel senso che
Q = V
t), nel senso che
q , o derivano da un potenziale generalizzato V (q, q,
d V
V
Q = dt q q , allora le equazioni di Lagrange (3.3.5) prendono la forma
L
d L
= 0,
dt qi
qi
i = 1, . . . , n
con la Lagrangiana L = T V . Anche adesso, inoltre, i potenziali generalizzati

sono necessariamente affini nelle velocità: V (q, q,
t) = V0 (q, t) + V1 (q, q,
t) con
V1 = (q, t) q.
Un caso tipico nel quale le componenti lagrangiane delle forze attive ammettono energia potenziale è quello in cui le forze attive F = (f1 , . . . , fN )
agenti sulle particelle sono posizionali e ammettono energia potenziale, esiste
cioè una funzione V (X, t) tale che
F (X, t) =
V
(X, t)
X
In tal caso, V è la restrizione di V alla varietà delle configurazioni, scritta in

coordinate lagrangiane:
V (q, t) = V (X(q),
t) .
Infatti
3N
3N
(
(
a
a
V X
X
V
=
=
Fa
= Qi .
qi
Xa qi
qi
a=1
a=1
Un risultato analogo vale se le forze attive dipendono anche dalle velocità,

t), ma sono descrivibili mediante un potenziale generalizzato, si
F = F (X, X,
vedano gli esercizi.
Possiamo concludere questa analisi con la seguente osservazione:
Proposizione 3.3 Si consideri un sistema meccanico non vincolato descritto
da una Lagrangiana L(X,

X).
Lo stesso sistema, soggetto a vincoli olonomi
168
fissi ed ideali con variet`

a delle configurazioni Q, in coordinate q ! X(q)
su Q
è descritto dalla Lagrangiana
$
%
X
X(q),
L(q, q)
=L
(q)q
q
a T Q scritta usando le coordinate q.
cioè, dalla restrizione di L
Dimostrazione. Lenergia cinetica del sistema vincolato è la restrizione di
quello libero agli atti di moto vincolati, cioè a T Q (si veda la (3.3.1)). Come
appena detto, lo stesso avviene per lenergia potenziale (che è propriamente
una funzione su Q, ma può essere pensata come una funzione definita su T Q
ma indipendente dalle velocità) e per il il potenziale generalizzato.
Laffermazione di questa Proposizione resta vera, con gli ovvii cambiamenti
necessari, se lenergia potenziale o il potenziale generalizzato dipendono dal
tempo.
Esempi: (i) Pendolo cicloidale. Consideriamo un punto materiale di massa
m vincolato in modo liscio ad una guida che ha il profilo dellarco di cicloide di
equazioni parametriche
x
(q) = r(q sin q) ,
y(q) = 0 ,
z(q) = r cos q ,
q (0, 2)
ove r è una costante positiva. Supponiamo che lunica forza attiva che agisca
sul punto sia la forza peso, diretta come lasse z discendente. Si intuisce che i
moti (di energia non troppo grande) di questo sistema siano tutti periodici e si
vorrebbe capire qualcosa di pi`
u, per esempio sul loro periodo. (Se lenergia è
troppo grande, i moti possono raggiungere unestremit`
a della guida e la dinamica
non è pi`
u definita; escludiamo questi moti dalla nostra considerazione).
Come coordinata lagrangiana si pu`
o utilizzare la q. Osservando che per q
(0, 2) si ha x
# (q)2 + y# (q)2 + z# (q)2 = 2r 2 (1 cos q) = 2r 2 (sin 2q )2 , lenergia
cinetica è
m 2!
q "2 2
r sin
q .
2
2
Lenergia potenziale della forza peso è mgz e dunque, ristretta al vincolo,
mg
z (q) = mgr cos q + cost .
Dunque, la Lagrangiana è
L(q, q)
=
q "2 2
m 2!
r sin
q mgr cos q .
2
2
Questa forma della Lagrangiana non è particolarmente illuminante sulla dinamica del sistema.
Come nella sezione 3.1 possiamo per`
o utilizzare come coordinata lagrangiana,
invece della q, il parametro darco. Se scegliamo lorigine del parametro darco
169
nel punto di minimo q = dellarco di cicloide, allora esso è dato da

% q&
s(q) =
x
# (u)2 + y# (u)2 + z# (u)2 du
% q!
u"
= 2r
sin
du
2
q
= 2 2 r cos .
2
Si noti
che,per s (0, 2), la q ! s(q) è monotona e prende valore nellintervallo
(2 2r, 2 2r); essa fornisce dunque una parametrizzazione globale per larco
di cicloide. Poichè s è il parametro! darco lenergia
cinetica è m
s 2 . Lenergia
2
"
potenziale diviene mgr cos q = mgr 2 cos2
q
2
1 =
mg
s2
2 2
cost. Cos` (a parte
inessenziali costanti) la Lagrangiana del sistema vincolato è

L(s, s)
=
mg
m 2
s s2
2
2 2
che è la Lagrangiana di un oscillatore armonico. Di conseguenza, tutti i moti di

questo sistema, chiamato pendolo cicloidale, sono periodici ed hanno lo stesso
periodo, indipendentemente dalla loro ampiezza. (Lisocronismo del pendolo
cicloidale fu scoperto da C. Huygens poco dopo la met`
a del 1600).
(ii) Pendolo sferico. Un pendolo sferico è un punto materiale vincolato in modo
liscio alla superficie di una sfera e sul quale agisce, come unica forza attiva,
il peso. Indichiamo con m la massa del punto e con R il raggio del cerchio.
Consideriamo un sistema di coordinate cartesiane (x, y, z) centrate nel centro
della sfera e con lasse z verticale ascendente. Siano (, ) le usuali coordinate
sferiche. Allora, come trovato in un esercizio precedente, lenergia cinetica è
!
"
1
)
m R2 2 + 2 sin2 .
T (, , ,
=
2
Lenergia potenziale della forza peso è V (x, y, z) = mgz e dunque, ristretta al

vincolo,
V (, ) = mgR cos .
Dopo la cancellazione di un irrilevante fattore mR, le equazioni di Lagrange sono
R (R 2 cos + g) sin = 0 ,
(R sin + 2 cos ) sin = 0 .
Le propriet`
a delle soluzioni di queste equazioni saranno studiate pi`
u avanti, quando avremo gli strumenti per farlo. Per ora, osserviamo che abbiamo qui un esempio del fatto che, usando il metodo Lagrangiano, la deduzione delle equazioni del
moto si effettua senza neppure prendere in considerazione le reazioni vincolari.
(iii) Pendolo rotante (riferimento non inerziale, vincolo fisso). Un pendolo rotante è costituito da un punto materiale pesante vincolato ad un cerchio che
ruota attorno al suo asse verticale con velocit`
a angolare costante rispetto ad un
riferimento inerziale. Consideriamo un sistema di riferimento {O; ex , ey , ez } solidale al cerchio, con lasse z verticale ascendente ed il cerchio appartente al piano
(x, z) e centrato nellorigine. Questo è un riferimento non inerziale ma, in esso,
170
il vincolo è fisso. Sia langolo fra ex ed OP e = ez la velocit`

a angolare.
Lenergia cinetica del sistema è
=
T (, )
1
m R2 2
2
e le forze attive agenti sul punto in questo riferimento sono, oltre al peso, anche
la forza centrifuga e quella di Coriolis. La forza centrifuga m 2 xex ha lenergia
potenziale 21 m 2 x2 = 21 mR2 2 cos2 . La forza di Coriolis, essendo ortogonale alla velocit`
a del punto (relativa a questo riferimento), è ortogonale alla
guida circolare, e dunque alla variet`
a delle configurazioni. Dunque, la componente lagrangiana della forza di Coriolis è nulla e di conseguenza essa non entra
nelle equazioni del moto. (Essendo ortogonale alla guida, la forza di Coriolis è
bilanciata dal motore ideale che tiene in rotazione la guida e non ha alcun
effetto sul moto del sistema). Allora le forze attive agenti sul sistema derivano
dallenergia potenziale
V () = mgR sin
1
mR2 2 cos2
2
e la Lagrangiana è L = T V . Come esercizio, scrivere le equazioni di Lagrange.

Osservazioni:
(i) Il principio di dAlembert (3.3.6) è equivalente alle equazioni di Lagrange, come segue dalla dimostrazione della Proposizione 3.2. La
differenza sta nel fatto che la (3.3.6) non è scritta in coordinate sulla variet`
a
delle configurazioni, ma in coordinate in R3N . Qualche commento sul significato
storico del principio di dAlembert è riportato nella prossima sottsezione.
(ii) Le reazioni vincolari non compaiono nelle equazioni di Lagrange, ma si possono calcolare una volta risolte queste equazioni e determinati i moti: la reazione
t F (X t , X t , t).
vincolare lungo il moto t ! X t è ovviamente data da t = M X
Naturalmente, risolvere (esattamente) le equazioni di Lagrange pu`
o essere estremamente difficile, o addirittura impossibile. In problemi applicativi nei quali
sia necessario determinare le reazioni vincolari (per esempio per controllare che
si resti al di sotto del carico di rottura del dispositivo che realizza il vincolo) è naturalmente possibile, e anzi pratica corrente, ricorrere ad integrazioni
numeriche.
(iii) Le equazioni di Lagrange (3.3.5) sono state scritte localmente, usando un
sistema di coordinate sulla variet`
a delle configurazioni. Come vedremo pi`
u avanti
(sezione 4.1) esse hanno per`
o un significato globale, nel senso che sono la scrittura
locale, nelle coordinate scelte, di unequazione del secondo ordine che è definita
sullintera variet`
a delle configurazioni.
(iv) Un altro approccio allo studio dei sistemi vincolati è basato sulla descrizione
del sistema in tutto lo spazio delle configurazioni R3N ma con equazioni del moto
che contengono le reazioni vincolari, rappresentate per mezzo di moltiplicatori
di Lagrange. Questo metodo (chiamato dei moltiplicatori di Lagrange o delle
equazioni di Lagrange di prima specie) è brevemente descritto nei complementi
a questo capitolo.
171
Esercizi 3.3.2 (i) Scrivere la Lagrangiana del pendolo usando come coordinata un angolo
sul cerchio (invece del parametro darco, come nellesempio della sezione 3.1).
(ii) Si mostri che, nel caso del pendolo sferico, lequazione di Lagrange per la coordinata
si pu`
o scrivere nella forma di una legge di conservazione.
(iii) Quanto vale il periodo delle oscillazioni del pendolo cicloidale? Si supponga di lasciar
andare il pendolo cicloidale con velocit`
a nulla da un punto della guida diverso dal punto
inferiore: dopo quanto tempo passa per il punto inferiore della guida?
(iv) Scrivere la Lagrangiana del pendolo doppio dellesempio 7 della sezione 3.2.B usando gli
angoli 1 e 2 come coordinate. [R]
(v) Un punto materiale `
e vincolato alla superficie del paraboloide di equazione cartesiana
z =
1
(ax2 + by 2 ) ,
2
(x, y) R2 ,
ove a e b sono parametri positivi, ed `

e soggetto alla forza peso, diretta come lasse z discendente. Scrivere la Lagrangiana e le equazioni di Lagrange usando come coordinate lagrangiane
(x, y). [R]
(vi) Scrivere la Lagrangiana in coordinate (x, y) di un punto materiale vincolato alla superficie
delliperboloide ad una falda
z 2 = x2 + y 2 + R2 ,
(x, y) R2
ove R `
e una costante, sul quale non agiscono forze attive. Qual `
e il dominio delle coordinate?
` noto che il campo gravitazionale allinterno di una sfera omogena `
(vii) E
e centrale e ha
e una costante positiva. Si immagini ora di scavare
energia potenziale V (r) = 12 kr 2 , ove k `
una piccola galleria rettilinea che congiunge due punti A ed A# della superficie della sfera, e
di farvi scorrere allinterno (senza attrito, etc) un punto materiale di massa m. Sia r0 0
la distanza della galleria dal centro della sfera. Usare come coordinata lagrangiana la ascissa
lungo AA# , con origine nel punto di distanza r0 dal centro della sfera. Studiare il moto del
punto; discutere, in particolare, la (an)isocronia delle oscillazioni.
(viii) Si supponga che le forze attive F = (F1 , . . . , F3N ) derivino da un potenziale
t):
generalizzato V (X, X,
F =
d V
V
,
dt X
X
= 1, . . . , 3N .
Mostrare che, se esse agiscono sui punti di un sistema vincolato in modo olonomo e (per sola
#
X
semplicit`
a: si veda la prossima sezione) fisso, allora le forze generalizzate Qi = 3N
a=1 qi F ,
i = 1, . . . , n, derivano dal potenziale generalizzato
$
%
(q, q),
V (q, q,
t) := V X(q),
W
t ,
nel senso che
Qi =
d V
V
,
dt qi
qi
i = 1, . . . , n .
[Suggerimento: Si ricordi che il potenziale generalizzato ha la forma V = V0 + V1 . Poich`

e si
t) =
sa gi`
a che questo risultato vale per V0 , si pu`
o limitarsi a considerare il caso di V (X, X,
#3N
#n X
(q, q)
b (X, t)X . Bisogna ricordarsi che W
=
(q)qi e conviene anche
=1
i=1 qi
s
A
r0
A"
172
ricordarsi che F =
#3N
b
=1 ( X
b
)X
X
b
,
t
si veda lesercizio 2.6.2.ii. Si tratta poi
solo di fare un po di derivate.] [R]

(ix) Nellesempio del pendolo rotante svolto qui sopra, scrivere il potenziale generalizzato della
forza di Coriolis e verificare che esso non contribuisce alle equazioni del moto. [Suggerimento:
in base allesercizio precedente `
e sufficiente valutare il potenziale generalizzato della forza di
Coriolis (2.6.9) sugli atti di moto vincolati]. [R]
(x)% (Aggiunta di vincoli) Supponiamo di avere un sistema olonomo con variet`
a delle configurazioni ndimensionale Q, descritta da una sommersione = (1 , . . . , r ). Supponiamo
adesso di introdurre un ulteriore vincolo
r+1 = 0 .
Se la funzione r+1 `
e funzionalmente indipendente da 1 , . . . , r , cio`
e se (1 , . . . , r+1 )
`
e una sommersione, allora la nuova variet`
a delle configurazioni Q# `
e lintersezione di Q con
linsieme ove r+1 `
e nulla, ed ha dimensione n 1. Sotto questa ipotesi:
Mostrare che, localmente, come coordinate Lagrangiane su Q# si possono sempre usare
n 1 delle coordinate q1 , . . . , qn .
Si assuma che come coordinate su Q# si possano prendere q # = (q1 , . . . , qn1 ), e sia
q # " qn (q # ) la parametrizzazione di Q# . Mostrare che se il sistema vincolato a Q `
e
descritto da una Lagrangiana L(q, q)
allora il sistema vincolato a Q# `
e descritto dalla
Lagrangiana
$
qn # #
L# (q # , q# ) = L q # , qn (q # ), q# ,
(q )q )
q #
(cio`
e, dalla restrizione di L a T Q# ). [Suggerimento: si usi la Proposizione 3.3].
3.3.D Il principio dei lavori virtuali e la genesi del principio di dAlembert. Aggiungiamo alcune informazioni, complementari, sul principio di dAlembert,
che ne chiariscono limportanza, anche storica. Si cominci con il risolvere il seguente
esrcizio:
Esercizi 3.3.3 (i) Usando il principio di dAlembert (3.3.6) mostrare che, per un sistema
soggetto a vincoli olonomi, fissi ed ideali e soggetto alle forze attive F = (f1 , . . . , fN ), una
configurazione X `
e di equilibrio se e solo se
F (X, 0, t) V = 0
per tutti i V TX Q
e t R.
(3.3.7)
La caratterizzazione (3.3.7) delle configurazioni di equilibrio è nota come principio

dei lavori virtuali. Storicamente essa è stata scoperta ben prima del principio di
dAlembert e ha costituito il fondamento della statica: essa mostra che, se il vincolo è
olonomo, fisso e ideale, allora le configurazioni di equilibrio sono quelle che annullano
le componenti tangenti alla variet`
a vincolare delle forze attive (valutate per velocit`
a
nulle).
DAlembert arriv`
o al suo principio proprio generalizzando il principio dei lavori
virtuali. Il ragionamento fu il seguente: Supponiamo che, ad un certo istante, i punti
del sistema abbiano le accelerazioni x
1 , . . . , x
N . Allora, se alla risultante di forze
attive e reazioni vincolari agenti su ciascun punto si aggiungesse la forza m x
(forza perduta), il sistema potrebbe trovarsi in equilibrio. Pertanto, per il principio

dei lavori virtuali (3.3.7) si avrebbe
N !
'
=1
"
f m
x v = 0
per ogni (v1 , . . . , vN ) TX Q ,
3.4. Vincoli mobili e coordinate dipendenti dal tempo
173
che è proprio il principio di dAlembert.

Per capire limportanza storica del principio di dAlembert bisogna pensare che
prima di dAlembert si sapevano trattare i problemi (anche vincolati) statici, di equilibrio, appunto per mezzo del principio dei lavori virtuali, ma non vi era un metodo
generale per scrivere le equazioni del moto di questi sistemi. La cosa era terribilmente
complicata dalla presenza delle reazioni vincolari. Si sapeva che le forze interne ai
corpi rigidi (quelle che qui chiamamo reazioni vincolari: si veda la sezione 3.6.C) non
contribuiscono ai moti, grazie al principio di azione e reazione, ma non vi era un modo
generale per trattare casi pi`
u complessi. Ogni sistema era trattato con procedimenti
ad hoc, spesso estremamente ingegnosi. La scoperta di dAlembert, che ha eliminato
la necessit`
a di tenere conto delle reazioni vincolari, ha aperto la strada allo sviluppo
di una teoria generale della dinamica dei sistemi meccanici olonomi, che è poi stata
formalizzata da Lagrange.
A volte, nei testi di Meccanica, il principio di dAlembert viene presentato con
laffermazione riduce ogni problema di dinamica ad un problema di statica, un
fatto il cui significato e la cui importanza possono sembrare misteriosi. Il significato
di questa affermazione è storico, come appena discusso: la scoperta del principio di
dAlembert ha ricondotto il problema di scrivere le equazioni del moto a quello di
scrivere le equazioni di equilibrio, che si sapeva trattare.
3.4
Vincoli mobili e coordinate dipendenti dal

tempo
Consideriamo adesso molto brevemente i casi dei vincoli mobili, cioè dipendenti
dal tempo, e luso di coordinate dipendenti dal tempo.
Diciamo che un sistema di N punti materiali è soggetto ad un vincolo
olonomo mobile se, ad ogni istante t, il vettore configurazione X è ristretto
ad appartenere ad una sottovariet`
a Qt di R3N . Assumeremo inoltre che Qt
dipenda in modo regolare (differenziabile) da t.6 In particolare, dunque, la
dimensione n della variet`
a delle configurazioni Qt è la stessa per ogni t. Sulla
varietà delle configurazioni si possono ancora introdurre coordinate locali, ma
6
Precisamente, bisogna assumere che esistano una variet`

a Q ed una mappa differenziabile (t, Q) ! Qt che, per ogni t, è un diffeomorfismo da Q a Qt . In questo
modo, le Qt sono tutte diffeomorfe fra loro, con un diffeomorfismo che per`
o dipende
da t. Questo requisito esclude situazioni difficili da trattare, come per esempio quella
di una sfera che si buca e diventa un piano. Naturalmente, un vincolo olonomo mobile
si pu`
o descrivere come superficie di livello di una #sommersione
$ dipendente (in modo
differenziabile) dal tempo: (X, t) = 0 con rango
ed X tali che (X, t) = 0.
(X, t)
X
= 3N n per tutti i t
174
naturalmente la parametrizzazione dipende adesso anche dal tempo:7

: (q, t) ! X(q,
t) .
X
X
Il rango della matrice Jacobiana q
(q, t) è n per tutti i t e q.
La differenza principale fra i vincoli fissi e quelli mobili risiede nel fatto che
si deve distinguere fra vettori tangenti e velocità dei moti. Per definizione, lo
spazio tangente ad una sottovarietà mobile è lo spazio tangente istantaneo,
cioè, per ogni t, lo spazio tangente a Qt . Invece, il vettore velocit`
a di un moto
che ha luogo su una variet`
a mobile non è necessariamente tangente alla variet`
a.
Infatti, a causa del trascinamento dovuto al moto della varietà vincolare, la
velocit`
a di un punto su di essa ha in generale anche una componente ortogonale
alla variet`
a stessa. Si pensi per esempio ad un punto vincolato alla superficie
di un pallone che viene gonfiato oppure ad un punto vincolato al bordo di una
ruota che rotola lungo una rotaia.
Per introdurre coordinate sugli spazi tangenti si può anche adesso usare il
X
X
fatto che, ad ogni istante t, i vettori q
(q, t), . . . , q
(q, t) formano una base
1
n
t). Allora, allistante t, le coordinate
per lo spazio tangente a Qt nel punto X(q,
(q, q)
determinano il vettore tangente
X
t
X
(q, t)q TX(q,t)
Qt .
Invece, la velocit`
a del sistema nellatto di moto di coordinate (q, q)
allistante t è
V
X
X
(q, q,
W
t) =
(q, t)q +
(q, t) .
q
t
X q
Vettore tangente V = q
= V + X
e velocit`
a W
t
(3.4.1)
Di conseguenza, lenergia cinetica del sistema nellatto di moto vincolato di

coordinate (q, q)
allistante t è
T (q, q,
t) =
1
(q, q,
(q, q,
MW
t) W
t) .
2
Esattamente come nel caso di coordinate dipendenti dal tempo si trova allora
che
T (q, q,
t) = T2 (q, q,
t) + T1 (q, q,
t) + T0 (q, t)
(3.4.2)
ove T2 è una forma quadratica definita positiva in q,
T1 è lineare in q e T0 è
indipendente da q.
Prendiamo adesso in considerazione le reazioni vincolari. Un momento di

riflessione fa capire che per estendere la nozione di idealità ai vincoli mobili si
: Rn Q
Se Dt : Q Qt è il diffeomorfismo di cui alla nota precedente e X
n
sono coordinate su Q, allora Xt := Dt X : R Qt sono coordiante su Qt ; si pone

t) = X
t (q).
poi X(q,
7
3.4. Vincoli mobili e coordinate dipendenti dal tempo
175
deve richiedere che, ad ogni istante, la reazione vincolare sia ortogonale allo
spazio tangente alla variet`
a vincolare a quellistante. Si può pensare, per esempio, al caso di un punto vincolato ad una curva liscia, che però può muoversi
nello spazio: lidealit`
a di questo vincolo riguarda linterazione vincolosistema
ed essa dovrebbe essere indipendente dal fatto che il vincolo si stia muovendo
o no. Diciamo pertanto che il vincolo è ideale se, ad ogni istante t e per ogni
configurazione X Qt , le reazioni vincolari che esso può espletare sul sistema
sono tutti e soli i vettori R3N ortogonali a TX Qt :
V = 0
V TX Qt .
(3.4.3)
` allora chiaro che, esattamente come nel caso di vincoli fissi, sotto lipoE
tesi di idealit`
a, proiettando le equazioni di Newton con le reazioni vincolari
sugli spazi tangenti alla variet`
a delle configurazioni istantanea si ottengono le
d T
T
= Qi ,
dt qi
qi
i = 1, . . . , n .
(3.4.4)
Precisamente, la Proposizione 3.2 continua a valere, con gli ovvi cambiamenti

resi necessari dal fatto che i vincoli sono mobili: la varietà delle configurazioni
Q deve essere ovunque sostituita con Qt e il dato iniziale (X0 , X 0 ) non deve
essere tangente a Qt ma compatibile con il vincolo. Con questo intendiamo che
X0 Qt0 e che X 0 deve essere una possibile velocità di un moto che passa per
X0 a quellistante, deve cioè avere la giusta componente fuori dal piano tangente
(q0 , q0 , t0 )
a Qt0 . (In formule: se q0 sono le coordinate di X0 , allora X 0 = W
n
per qualche q0 R ).
Naturalmente, tutto questo si applica anche al caso in cui si usino coordinate mobili su una variet`
a delle configurazioni Q fissa: lunica differenza è che
(q, q,
t).
in tal caso il vettore W
t) è tangente a Q in X(q,
Esempi: 1. Pendolo di lunghezza variabile. Consideriamo un punto materiale vincolato ad un cerchio il cui raggio R varia nel tempo in modo preassegnato,
R = R(t). In opportune coordinate cartesiane (x, y, z) lequazione del vincolo è
x2 + z 2 R(t)2 = 0 ,
y = 0.
Come coordinata lagrangiana su questo cerchio possiamo usare, per esempio,

langolo antiorario misurato dal semiasse x positivo. Limmersione della variet`
a
vincolare in R3 è allora data da
!
"
t) = R(t) cos , 0 , R(t) sin .
X(,
allistante t è
Di conseguenza, il vettore velocit`
a del punto nellatto di moto (, )
!
"
(, ,
t) = R# (t) cos R(t) sin , 0 , R# (t) sin + R(t) cos ,
W
176

ove R# (t) è la derivata della funzione R(t), mentre i vettori tangenti alla variet`
a
delle configurazioni nel punto allistante t sono
( R(t) sin , 0 , R(t) cos ) ,
R .
Lenergia cinetica è
t) =
T (, ,
1
1
m R(t)2 2 + m R# (t)2
2
2
e oltre a dipendere dal tempo contiene anche un termine T0 il quale, per`

o, è
una funzione solo di t e dunque non contribuisce alle equazioni di Lagrange. Se
lasse z è verticale ascendente, lenergia potenziale della forza peso è V (, t) =
mg
z (, t) = mgR(t) sin ed il sistema è descritto dalla Lagrangiana L = T V
o anche, ignorando linessenziale termine T0 , dalla lagrangiana
t) = 1 m R(t)2 2 mgR(t) sin
L(, ,
2
t
x
2. Pendolo rotante (riferimento inerziale, vincolo mobile). Consideriamo ancora

il pendolo rotante di un esempio della sezione 3.3.C, ma descriviamolo adesso
in un riferimento inerziale. Il sistema è costituito di un punto vincolato ad una
guida circolare che ruota con velocit`
a angolare costante di modulo attorno ad
un suo diametro, coincidente con lasse z di un sistema di coordinate cartesiane
(x, y, z) centrato nel centro del cerchio. La variet`
a vincolare è dunque un cerchio,
mobile, immerso in R3 . Usiamo come coordinata lagrangiana langolo fra la verticale discendente ed il raggio passante per il punto. Se assumiamo che allistante
t = 0 la guida circolare appartenga al piano xz allora la parametrizzazione della
variet`
a delle configurazioni è
!
"
t) = R cos cos t , R cos sin t , R sin R3 .
X(,
allistante t è adesso
La velocit`
a nellatto di moto di coordinate (, )
!
t) = R cos sin t R
sin cos t ,
(, ,
W
e dunque
sin sin t ,
R cos cos t R
"
cos
R
1
m R2 ( 2 + 2 cos2 ) ,
2
che non dipende in realt`
a dal tempo ma contiene un termine T0 . In questo
riferimento lunica forza attiva agente sul punto è la forza peso, che ha energia
3 (, t) = mgR sin . Dunque la Lagrangiana è
potenziale mg X
!
"
t) = 1 m R2 2 + 2 cos2 mgR sin .
L(, ,
2
t) =
T (, ,
La lagrangiana trovata qui è uguale alla lagrangiana scritta, nella sezione 3.3.C,
in un riferimento (non inerziale) solidale al cerchio. Si noti per`
o la diversa
3.5. Cosa sono i vincoli anolonomi?
177
genesi del termine 21 mR2 2 cos2 : qui esso appare come il termine T0 dovuto al
fatto che i vincoli sono mobili, l`
a come energia potenziale della forza centrifuga,
cambiata di segno. (Il fatto che le equazioni del moto, scritte nello stesso sistema
di coordinate, siano le stesse, indipendentemente dal modo in sui sono state
ottenute, è ovvio. Il fatto che i due procedimenti producano la stessa Lagrangiana
pu`
o sembrare pure ovvio, ma non lo è: si veda la sezione 4.1.D.)
Esercizi 3.4.1 (i) Scrivere lequazione del moto del pendolo di lunghezza variabile
considerato nellesempio 1.
(ii) Scrivere la Lagrangiana di un punto vincolato ad un piano, usando come coordinate
Lagragiane le coordinate del punto in un sistema di riferimento che ruota con velocit`
a angolare
costante di modulo e diretta ortogonalmente al piano. [R]
(iii) Procedendo come nellesempio 2, scrivere la Lagrangiana di un pendolo il cui piano di
sospensione ruota con velocit`
a angolare (t) dipendente dal tempo. Scrivere poi lequazione
del moto.
Osservazione: Come gi`

a osservato, nella letteratura sulla Meccanica, i vettori
tangenti alla variet`
a delle configurazioni (istantanea, se il vincolo è mobile) sono
chiamati velocit`
a virtuali o anche spostamenti virtuali. Le velocit`
a virtuali
coincidono con quelle possibili per i vincoli fissi, ma non per quelli mobili.
Usando questa terminologia, in molti testi la condizione di idealit`
a (3.4.3) viene
espressa sia per vincoli fissi che per vincoli mobili dicendo che le reazioni vincolari
compiono lavoro virtuale nullo.
3.5
Cosa sono i vincoli anolonomi?
Vi è anche unaltra classe di vincoli, oltre a quelli olonomi, che formano i

cosiddetti vincoli anolonomi. Nel caso dei vincoli olonomi la limitazione sulle
velocità è, per cos` dire, figlia di quella sulle posizioni. Un vincolo anolonomo
nasce invece primariamente come una limitazione sulle velocit`
a dei punti del
sistema, invece che (o non solo che) sulle loro posizioni.
Per capire lorigine della questione, un po informalmente, si pensi ad un
punto vincolato ad un piano: il vincolo è olonomo e il punto, ovunque si trovi,
può avere qualunque velocit`
a parallela al piano. Unautomobile su questo piano,
invece, non pu`
o avere qualunque velocità parallela al piano: sono possibili
solo velocit`
a che appartengono ad un certo angolo (langolo di sterzo, centrato
sullasse dellauto). Questo vincolo sulle velocità non restringe però in alcun
modo le posizioni permesse allauto: con un po di manovre, che rispettano il
vincolo sulle velocit`
a, lauto pu`
o essere portata ovunque. Situazioni di questo
tipo si incontrano anche in sistemi pi`
u semplici, in particolare nel rotolamento
di corpi rigidi su superfici sul quale torneremo pi`
u avanti.
I sistemi soggetti a vincoli anolonomi non rientrano nella meccanica lagrangiana. Lo scopo di questa sezione non è quello di descrivere la dinamica dei
sistemi anolonomi (che va inevitabilmente oltre gli scopi di questo testo: si veda
178
la fine della sezione) ma quello di fornire qualche esempio e cercare di spiegare

come si posssa riconoscere lanolonomia di un vincolo.
Esaminiamo allora pi`
u a fondo la differenza fra i due tipi di vincoli. In
generale, un vincolo è una restrizione sui possibili atti di moto di un sistema,
+ dello spazio degli atti di moto R6N . Limitiamoci al caso
cioè un sottoinsieme Q
+
regolare, in cui Q è una sottovarietà di R6N . Un vincolo olonomo è un caso
speciale: viene assegnata una sottovarietà Q dello spazio delle configurazioni
+ è il suo fibrato tangente
R3N e Q
R6N : X Q , X TX Q} .
T Q = {(X, X)
+ non è il
Un vincolo anolonomo è un vincolo che non è olonomo: linsieme Q
fibrato tangente di una varietà delle configurazioni.
Il caso pi`
u semplice, ma tipico, nel quale questo può avvenire è quello in cui
linsieme delle configurazioni nelle quali il sistema si può trovare forma una sottovariet`
a Q dello spazio delle configurazioni, ma non tutte le velocità tangenti
a Q sono permesse dal vincolo: quando il sistema si trova nella configurazione
X Q le velocit`
a possibili sono un sottoinsieme proprio SX di TX Q, ovvero
+ = {(X, X)
R6N : X Q , X SX } T Q .
Q
(3.5.1)
Vincoli di questo tipo si incontrano in varii sistemi meccanici ed avviene che,

esclusi pochissimi esempi, in tali casi i sottoinsiemi SX sono dei sottospazi,
vettoriali o affini, di TX Q. Ci limitiamo allora a considerare questo caso. Sotto
tale ipotesi, il vincolo (3.5.1) può essere scritto, analiticamente, nella forma
X Q,
= cost
B(X)X + b(X) = 0
ove B(X) è una matrice il cui kernel è SX e b(X) è un vettore. Generalmente

B e b dipendono differenziabilmente da X ed il rango di B(X), che determina
la dimensione di SX , è costante. per questo motivo, questo tipo di vincoli sulle
velocit`
a sono chiamati lineari. (In meccanica si incontraro anche vincoli lineari
dipendenti dal tempo, nei quali la matrice B ed il vettore b dipendono anche
da t; non considereremo però qui questo caso).
Vorremmo ora dare un esempio di vincolo lineare anolonomo. Dobbiamo
per`
o essere preparati al fatto che non ogni vincolo lineare sulle velocità è automaticamente anolonomo. Un motivo ovvio è che anche un vincolo olonomo,
riguardato come sottoinsieme dello spazio degli atti di moto, può essere riguardato come un vincolo lineare nelle velocità: se Q è descritta come lo zero di
una sommersione allora gli spazi tangenti a Q sono il nucleo di " = X

e la
"
condizione X TX Q si scrive (X)X = 0. A parte questo, vi è però unaltra
possibilit`
a, e cioè che il vincolo lineare sulle velocità consista di una famiglia
di vincoli olonomi (X) = cost con varietà delle configurazioni di dimensione
inferiore a quella di Q; un tale sistema può essere studiato con le tecniche usuali
per i sistemi olonomi e, al di là del nome che gli si voglia dare (vincolo lineare
179
integrabile, vincolo semi-olonomo), non è anolonomo: lanolonomia consiste in

qualcosa di ben diverso e porta ad una dinamica molto diversa. Vediamo due
esempi:
Esempi:
(i) Consideriamo un sistema costituito da un punto materiale soggetto al vincolo che, in coordinate cartesiane (x, y, z), si scrive z = 0. In questo
caso
( = {(x, y, z, x,
Q
y,
z)
R6 : z = 0}
ha dimensione 5 e non è un fibrato tangente. Propriamente, dunque, il vincolo

non è olonomo. Tuttavia, ogni curva t ! (xt , yt , zt ) che rispetta il vincolo, cioè
tale che z = 0, appartiene ad un piano z = cost. Conseguentemente, ogni moto
del sistema vincolato deve restare su uno di tali pianiquello da cui partee lo
spazio delle configurazioni è foliato nelle sottovariet`
a invarianti 2-dimensionali
Qc = {(x, y, z) R3 : z = c} .
Ciascuna di esse è la variet`
a delle configurazioni di un vincolo olonomo, dato
da z = c. Dunque, in questo caso, il vincolo sulle velocit`
a, pur non essendo
esattamente un vincolo olonomo, corrisponde ad una famiglia (parametrizzata
da c R) di vincoli olonomi. Non vi è una grande novit`
a rispetto ai vincoli
olonomi.
(ii) Pattino di Chaplygin. Consideriamo adesso un sistema ottenuto aggiungendo un vincolo sulle velocit`
a ad un sistema olonomo che abbiamo gi`
a incontrato,
il manubrio vincolato ad un piano: due punti materiali A e B vincolati rigidamente fra loro e ad appartenere ad un piano. La variet`
è Q = R2 S 1 , (x, y, ) ed ha dimensione tre. Come coordinate lagrangiane
possiamo usare le coordinate cartesiane x ed y del punto medio C di AB e langolo fra il segmento AB ed una retta solidale al piano, che prendiamo come
asse x di un sistema di coordinate cartesiane, con lasse y pure appartenente al
piano. Aggiungiamo adesso un ulteriore vincolo: la velocit`
a del punto medio C
deve essere parallela al segmento AB o, in particolare, nulla (come in un pattino
da ghiaccio, che non pu`
o traslare lateralmente). Il sistema vincolato in questo
modo si chiama pattino di Chaplygin. Si noti che il vincolo sulla velocit`
a non
impedisce la rotazione del segmento AB attorno al punto C, che pu`
o per esempio
aver luogo con C fermo.
Se l è la lunghezza di AB, le coordinate cartesiane di A sono (xl cos , yl sin ),
quelle di B sono (x + l cos , y + l sin ), la velocit`
a di C è (x,
y)
e il vincolo di
parallelismo fra (x,
y)
e (l cos , l sin ) si scrive
x sin y cos = 0 .
(3.5.2)
Dunque, quando il sistema si trova in una qualunque configurazione (x, y, ) Q,

le velocit`
a possibili costituiscono un sottospazio S(x,y,) di dimensione due dello
spazio tangente a Q in tale punto:
R3 : x sin y cos = 0} .
S(x,y,) = {x,
y,
)
Ci si domanda se avvenga anche in questo caso quello che è avvenuto nel caso
precedente, che esista cioè una foliazione di Q in sottovariet`
a di dimensione 2 che
180

hanno i sottospazi S(x,y,) come spazi tangenti, cosicche il sistema resta (sostanzialmente) olonomo anche dopo lintroduzione del vincolo sulla velocit`
a (3.5.2).
Come ora mostriamo, non solo questo non avviene, ma non esiste neppure una
singola sottovariet`
a Q# di Q tale che
T(x,y,) Q# = S(x,y,)
(x, y, ) Q# .
(3.5.3)
Per assurdo, assumiamo che una tale sottovariet`

a Q# esista. Almeno localmente,
cioè in un aperto U Q, Q# è lo zero di una funzione f : U R, con gradf
ovunque non nullo. Inoltre, in ogni punto di Q# , gradf è ortogonale allo spazio
tangente a Q# in quel punto, cioè a S(x,y,) : in ogni punto (x, y, ) Q# deve
dunque risultare
x
f
f
f
(x, y, ) + y
(x, y, ) +
(x, y, ) = 0
x
y
(3.5.4)
S(x,y,) , ovvero per ogni vettore v = (x,

R3
per ogni vettore (x,
y,
)
y,
)
tale che x cos = y sin . Siccome v = (0, 0, 1) S(x,y,) per ogni (x, y, ) U ,
= 0, e dunque f non dipende da . Di conseguenza,
questa condizione d`
a f
Q# = {(x, y, ) U : f (x, y) = 0} ;
in particolare, se Q# contiene un punto (x, y, ), allora contiene anche i punti
(x, y, # ) con # in un intorno di (un intervallo contenente o tutto S 1 se U lo
contiene). Fissiamo ora (x, y) ed osserviamo che v = (sin , cos , 0) appartiene
ad S(x,y,) per ogni tale che (x, y, ) Q# . Dunque, per la (3.5.4),
f
f
(x, y) sin =
(x, y) cos
x
y
f
che vale per in un intervallo solo se x
(x, y) = f
(x, y) = 0, cosa che contrady
dice lipotesi che gradf non si annulli. Dunque non esiste una sottovariet`
a Q#
con le propriet`
a richieste ed il vincolo non è olonomo.
Il confronto fra questi due esempi permette di spiegare lorigine degli strani
termini olonomo ed anolomo. Nel primo, la condizione (infinitesima) sulle
velocit`
a si traduce in una condizione (finita, intera, integrabile) sulle configurazioni, nel secondo no. Corrispondentemente, il vincolo lineare sulla velocità
è chiamato integrabile nel primo caso e non integrabile nel secondo. I termini olonomo ed anolonomo sono stati introdotti originariamente da Hertz
proprio per designare, rispettivamente, i vincoli lineari integrabili e quelli non
integrabili. Infatti, la parola olonomo è formata dalle parole greche oo (legge) e oo (intera, integrabile). Oggi, anolonomo denota tutto ciò che non è
olonomo. Come gi`
a detto, i vincoli anlonomi che si incontrano in meccanica sono linear; vincoli anolonomi non lineari si incontrano in campi quali la robotica
e la teoria del controllo.
Per comprendere meglio in cosa consista lanolonomia conviene adottare
anche un punto di vista meno formale, che mette in evidenza un aspetto in
181
un certo senso complementare. Immaginiamo, come nel caso del pattino di

Chaplygin, di avere un sistema soggetto a dei vincoli olonomi, con varietà delle
configurazioni Q di dimensione n ed aggiungiamo un vincolo sulle velocità:
assumiamo che, in ogni punto X Q, le velocità permesse debbano appartenere
ad un sottospazio SX di TX Q, di dimensione r < n che è la stessa per tutti
questi sottospazi. Si potrebbe anche assumere che non vi siano vincoli olonomi,
nel qual caso Q è tutto lo spazio delle configurazioni R3N . Chiediamoci anche
adesso se esista una sottovariet`
a Q" , necessariamente di dimensione r, tale che
T X Q " = SX
X Q" .
(Il fatto che gli SX siano sottospazi e non solo sottoinsiemi di TX Q e che essi
abbiano tutti la stessa dimensione è evidentemente una condizione necessaria
per lesistenza di Q" : se gli SX non sono sottospazi di certo il vincolo non è
olonomo).
Se una tale Q" esistesse, allora ogni curva t ! Xt che parta da un punto X0
di Q" e abbia in ogni punto X derivata appartenente al sottospazio vincolare
SX , cioè X t SXt = TXt Q" , apparterrebbe a Q" . (Questo fatto è abbastanza
intuitivo, e lo diamo per scontato senza dimostrarlo). Allora, si capisce che vi
è un argomento semplice per dimostrare la anolonomia di un vincolo: basta
mostrare che, scelto un punto di X0 Q, le curve t ! Xt che partono da esso
e rispettano i vincoli, cioè tali che X t SXt per ogni t, non restano tutte
su ununica sottovariet`
a di dimensione uguale a quella dei sottospazi SX . In
particolare, per provare lanolonomia basta mostrare che, dati due qualunque
punti X " ed X "" di Q, esiste una curva che rispetta i vincoli e congiunge X "
ed X "" .
Dunque, in un vincolo anolonomo, nonostante le velocità permesse formino
sottospazi di una qualche dimensione r, esistono curve che rispettano i vincoli
e che invadono una variet`
a di dimensione > r. Vi sono dunque limitazioni
sulle velocit`
a che non si traducono in limitazioni sulle configurazioni: con unespressione evocativa, si compendia questo ragionamento dicendo che il sistema
possiede pi`
u gradi di libert`
a nel finito che nellinfinitesimo (A. Sommerfeld,
Meccanica, Zanichelli). 8
Esempio:
Consideriamo ancora il pattino di Chaplygin. Dati due punti
(x# , y # , # ) e (x## , y ## , ## ) di Q = R2 S 1 si costruisce una curva che rispetta il
vincolo (3.5.2) e va dalluno allaltro, per esempio, concatenando tre curve, che
descriviamo anche come moti del pattino: la prima ruota il pattino attorno a
C, che si trova in P # = (x# , y # ), fino a portare AB parallelo alla congiungente
P # e P ## = (x## , y ## ) (dunque, le coordinate x, y restano costanti e varia solo
, da # a un opportuno valore al quale AB è parallelo a P # P ## : la (3.5.2) è
8
La questione se poi, per assegnate forze attive, i moti del sistema possano davvero invadere tutto Q è diversa, e in generale molto difficile da rispondere; per`
o, la
situazione è diversa da quella dei vincoli olonomi.
182

soddisfatta); la seconda trasla il pattino senza ruotarlo, portando C da P # a
P ## (dunque tiene costante e varia x, y soddisfando la (3.5.2)); la terza ruota
ancora il pattino attorno a C fino a portarlo con = ## . (Se le velocit`
a delle
tre curve sono costanti, la curva risultante è continua, ma non differenziabile nei
punti di raccordo; mandando la velocit`
a a zero nei punti di raccordo si riesce a
costruire una curva differenziabile).
Dal punto di vista applicativo i sistemi anolonomi hanno grande interesse

perchè in vario modo entrano in una quantità di problemi, relativi per esempio
alla robotica e alla teoria del controllo. Tuttavia, la loro dinamica non rientra
nellambito lagrangiano ed in un certo senso non è ancora pienamente compresa. Anche i vincoli anolonomi possono essere ideali e, in tal caso, si deducono le
equazioni del moto da un analogo del principio di dAlembert. Questo permette
di scrivere le equazioni del moto senza farvi comparire le reazioni vincolari, ma
unanalisi generale dei sistemi anolonomi sostanzialmente finisce qui. Al giorno
doggi non si possiede infatti una teoria generale, unificante della dinamica
dei sistemi anolonomi. Vi sono un certo numero di casi, anche importanti, che
sono stati integrati con procedimenti pi`
u o meno ad hoc, ma non vi è un quadro generale, paragonabile per esempio alla meccanica Lagrangiana, nel quale
inserirli. Questioni che per i sistemi olonomi si studiano bene allinterno della
meccanica lagrangiana (e soprattutto di quella hamiltoniana), quali il legame
fra simmetrie e costanti del moto, o quali lintegrabilità, o le proprietà di sistemi che differiscono poco da sistemi integrabili, nel caso di sistemi anolonomi
sono affrontate, quando si riesca a farlo, caso per caso. In un certo senso, la
situazione dei sistemi anolonomi oggi non è forse dissimile da quella dei sistemi
olonomi prima di dAlembert e Lagrange. Daltra parte, lo studio di questi
sistemi è iniziato solo verso linizio del XX secolo, quindi tardi nella storia della
meccanica.
Osservazione:
In geometria differenziale, lassegnazione di un sottospazio
SX in ogni spazio tangente TX Q di una variet`
a Q si chiama una distribuzione,
il cui rango è la dimensione dei sottospazi SX . Una distribuzione è chiamata
integrabile se esiste una foliazione in sottovariet`
a le quali hanno in ogni punto
SX come spazio tangente; la caratterizzazione delle distribuzioni integrabili è
fornita dai teoremi di Frobenius. Lanolonomia di un vincolo coincide dunque
con la non integrabilit`
a di una distribuzione. Si pu`
o cercare di formarsi unintuizione di questo fatto osservando che, nel caso anolonomo, i sottospazi SX
non sono interpolabili con sottovariet`
a, ma è un po difficile farlo perchè ogni
distribuzione di rango uno è integrabile e dunque questo pu`
o avvenire solo se
dim SX 2, e dunque dim Q 3.
3.6. Corpi rigidi
3.6
183
Corpi rigidi
Un sistema rigido, o corpo rigido, è un sistema di N 2 punti materiali

P1 , . . . , PN vincolati a mantenere costanti le distanze mutue. La dinamica dei
corpi rigidi costituisce una parte significativa della Meccanica. In questa sezione
poniamo le basi per questo studio, mostrando che questo vincolo è olonomo e
(sotto ipotesi naturali) ideale, determinando la varietà delle configurazioni di
un sistema rigido, le sue equazioni del moto e lespressione di momento angolare
ed energia cinetica che sono necessarie per scrivere queste equazioni. Come si
vedrà poi nel seguito, nel caso dei corpi rigidi, le equazioni di Lagrange scritte
in coordinate lagrangiane non sono sempre la forma pi`
u utile delle equazioni
del moto.
Premettiamo che il caso (speciale) nel quale tutti i punti del corpo sono
allineati, come nellesempio del manubrio fatto precedentemente, è sostanzialmente diverso dal caso generico nel quale vi sono almeno tre punti non allineati
e richiede una trattazione separata; siccome questo caso non è di grande interesse per le applicazioni e non presenta inoltre particolari difficoltà, ci limiteremo solo ad alcuni cenni su di esso. A meno che non sia diversamente detto,
assumeremo dunque che il sistema abbia almeno tre punti non allineati.
3.6.A Variet`
a delle configurazioni. Il nostro scopo è la descrizione della
dinamica di un sistema rigido rispetto ad un riferimento = {0; E1 , E2 , E3 }.
In questa analisi ricorreremo sia alla descrizione vettoriale del moto in E3 che
a quella in coordinate affini di .
Se denotiamo con x1 , . . . , xN i vettori posizione in dei punti del sistema
allora il vincolo di rigidit`
a si scrive
&x x & = l ,
, = 1, . . . N ,
<,
(3.6.1)
ove le l sono delle costanti positive. Chiaramente, si tratta di un vincolo

posizionale e fisso. La prima questione che si pone è se esso sia olonomo e, in
tal caso, quanti gradi di libert`
a abbia il sistema e quale sia la struttura della
varietà delle configurazioni
,
QCR = (x1 , . . . , xN ) R3N : &x x & = l , 1 < N .
Per determinare QCR è utile considerare un secondo riferimento, che chiameremo = {O ; E1 , E2 , E3 }, il quale sia solidale al corpo: in esso, cioè, tutti
i punti del sistema siano in quiete. Per costruire tale riferimento si può per
esempio procedere cos`: Scegliamo tre punti del sistema non allineati P1 , P2 ,
P1 P2
, E2 come il versore ortogonale ad E1
P3 e prendiamo O = P1 , E1 = $P
1 P2 $
che appartiene al piano che contiene i tre punti e che punta verso P3 , ed
E3 = E1 E2 . Il vincolo di rigidit`
a (3.6.1) implica che, in questo riferimento,
i vettori posizione x1 , . . . , xN in di tutti i punti del corpo sono costanti (si
E3
E2
P1
P3
E1
P2
184
vedano gli esercizi). Dunque, in particolare, i tre punti restano non allineati ed
il riferimento cos` definito resta ortonormale.
Osserviamo ora9 che, se xO è il vettore posizione di O in e R SO(3)
è la matrice di componenti
Rij = Ei Ej ,
i, j = 1, 2, 3,
che specifica lorientazione dei vettori di una base rispetto a quelli dellaltra,
allora i vettori posizioni dei punti del corpo rigido nei due riferimenti sono legati
dalla relazione
x = xO + RT x ,
= 1, . . . , N .
(3.6.2)
Infatti, per ogni = 1, . . . , N ed ogni

. i = 1, 2, 3 si ha (x )i =
. OP Ei =
OO Ei +O P Ei = (xO )i +O P j Ej (Ei Ej ) = (xO )i + j (x )j Rji =
(xO + RT x )i .
La (3.6.2) mostra che la configurazione (x1 , . . . , xN ) di un sistema rigido
è determinata da un punto di R3 e da un matrice di SO(3). Un momento
di riflessione mostra che vi è anzi una corrispondenza biunivoca fra QCR ed
R3 SO(3) ' (xO , R): cambiando xO e/o R cambiano le coordinate di almeno
un punto del sistema.10 Formalizzando queste considerazioni, e ricordando che
SO(3) è una variet`
a tridimensionale si arriva alla seguente
Proposizione 3.4 Se il corpo rigido ha almeno tre punti non allineati, allora
QCR è diffeomorfa ad R3 SO(3). Dunque il sistema ha sei gradi di libert`
a.
Per dimostrare questa proposizione bisognerebbe, in aggiunta a quanto detto
finora, mostrare che QCR è una varietà. Per farlo si può descrivere QCR come
2
luogo degli zeri di funzioni = &x x &2 l
e mostrare che tale mappa
ha rango sei, ma è un po laborioso. Si tratterebbe poi di dimostrare che la
parametrizzazione
R3 SO(3) ' (xO , R) QCR
definita dalla (3.6.2) è un diffeomorfismo. Per brevità, tralasciamo queste
dimostrazioni.
Si tenga presente che, siccome R è una matrice 3 3, non una terna di
numeri, (x0 , R) non sono coordinate lagrangiane su QCR . Lintroduzione di
tali coordinate verr`
a fatta solo successivamente, in connessione con lo studio di
casi specifici nel capitolo 5.
9
Considerazioni molto simili sono gi`

a state fatte, a proposito dei moti relativi,
nelle sezioni 2.3.A e 2.3.B, il cui contenuto è essenziale per la presente trattazione.
10
Qui è essenziale che il corpo abbia tre punti non allineati: altrimenti, le rotazioni
attorno allasse del corpo lasciano tutti i punti fissi.
3.6. Corpi rigidi
185
Osservazioni: (i) Corpi rigidi rettilinei. Se il corpo rigido ha tutti i punti

` tutallineati allora, come osservato, la costruzione precedente non vale pi`
u. E
tavia ovvio che le configurazioni di un tale sistema sono le stesse di quelle di un
sistema costituito da due punti vincolati rigidamente. Dunque, come gi`
a sappiamo, la variet`
a delle configurazioni è allora R3 S 2 e il sistema ha cinque gradi
di libert`
a.
(ii) SO(3) è il gruppo delle matrici ortogonali 3 3 con determinante positivo:
SO(3) = {R (3) : RRT = 1 , det R = 1} .
Si pu`
o pensare ad SO(3) come ad una sottovariet`
a di R9 . Infatti lo spazio vettoriale L(3) delle matrici reali 3 3 ha dimensione nove, come si vede osservando
che una base è costituita dalle matrici
0 0 0
1 0 0
0 1 0
0 0 0 , 0 0 0 ,... ,0 0 0 ,
0 0 1
0 0 0
0 0 0
ed è dunque isomorfo ad R9 . Questo isomorfismo permette di immergere ogni

sottoinsieme di L(3), ed in particolare SO(3), in R9 . Per il fatto che SO(3) sia
non solo un sottoinsieme, ma una sottovariet`
a di R9 e che abbia dimensione tre,
si vedano gli esercizi.
Esercizi 3.6.1 (i) Mostrare che nel riferimento le coordinate di tutti i punti del sistema
rigido sono costanti. [R]
(ii) Mostrare che la variet`
a delle configurazioni di un corpo rigido soggetto allulteriore vincolo
di avere un punto fisso `
e SO(3).
(iii) Mostrare che la variet`
a delle configurazioni di un corpo rigido con un asse fisso `
e S1.
(iv)% Si supponga di aver effettuato la costruzione di come indicato, a partire da tre punti
non allineati del corpo. Le coordinate in di tutti gli altri punti sono allora univocamente
determinate? [R]
(v)% (Un po difficile) Il gruppo ortogonale O(3) `
e costituito dalle matrici di L(3) tali che
RRT = 1. Mostrare che `
e una sottovariet`
a tridimensionale di L(3) R9 . [S]
(vi)% Mostrare che anche SO(3) `
e una sottovariet`
a tridimensionale di L(3) R9 . [S]
3.6.B Vettori tangenti a QCR . Per stabilire se il vincolo di rigidità sia

ideale abbiamo bisogno di scrivere il generico vettore tangente alla varietà QCR .
Questo pu`
o sembrare complicato, ma in realtà conosciamo già la risposta dallo
studio del moto relativo fatto nel Capitolo 2. Consideriamo il caso generico di
un corpo rigido con tre punti non allineati, cosicchè QCR ha dimensione sei, e
usiamo gli stessi riferimenti e introdotti nella sezione precedente.
Chiamiamo velocit`
a angolare del corpo rigido rispetto a la velocità
angolare di rispetto a (si veda la sezione 2.3.B).
186
Proposizione 3.5 Se P e Q sono due punti di un corpo rigido (o solidali ad

esso) che ha velocit`
a angolare rispetto ad un riferimento , allora le loro
velocit`
a in soddisfano
VP VQ = QP .
(3.6.3)
Dimostrazione. Basta calcolare la velocità di P in applicando la formula di

trasformazione delle velocità (2.3.9) (oppure anche la (2.3.6)). Siccome P e Q
sono in quiete in , le loro velocità in sono le sole velocità di trascinamento:
VP = O P , VQ = O Q. Dunque VP VQ = (O P O Q) =
QP .
La (3.6.3) implica che VP = VO

+ O P . Dunque, in coordinate affini
di , i rappresentativi delle velocità dei punti del corpo soddisfano le
x = x O + x ,
= 1...,N
(3.6.4)
ove R3 è il rappresentativo di in . Dunque gli atti di moto

(x1 , . . . , xn , x 1 , . . . , x N ) di un corpo rigido sono parametrizzabili tramite le
(3.6.2) e (3.6.4) dai punti
(xO , R, x O , ) R3 SO(3) R3 R3 .
(3.6.5)
Siccome i vettori tangenti sono derivate di curve sulla varietà, e dunque velocità
di possibili moti (poichè il sistema è olonomo ed i vincoli sono fissi), si conclude
che
Proposizione 3.6 I vettori tangenti a QCR in un suo punto (x1 , . . . , xN ) sono
tutti e soli i vettori di R3N del tipo
(u + w x1 , . . . , u + w xN ) ,
u, w R3 .
(3.6.6)
Questa formula fornisce unidentificazione degli spazi tangenti alla varietà delle
configurazioni del corpo rigido con R3 R3 ' (u, w).
Osservazione: La rappresentazione (3.6) dei vettori tangenti è ovviamente
collegata alla rappresentazione di QCR come R3 SO(3): il vettore u è in effetti
tangente al fattore R3 mentre il vettore w determina un vettore R tangente ad
SO(3) in R tramite la R = Rw
(si veda la proposizione 2.4).
Esercizi 3.6.2 (i) Mostrare che la velocità angolare del corpo rigido rispetto a non
dipende da quale sia il riferimento solidale usato per definirla. [S]
(ii) Se tutti i punti di un corpo rigido sono allineati, la variet`
a delle configurazioni `
e R3
S 2 ed i suoi spazi tangenti sono allora diffeomorfi ad R3 R2 . Come va modificata la
Proposizione 3.6? [R]
(iii) Diciamo che un corpo rigido `
e vincolato ad un piano se esiste un piano CR solidale al
corpo che `
e vincolato a scorrere su . (Si dice anche che il corpo rigido `
e vincolato ad eseguire
3.6. Corpi rigidi
187
un moto piano, perch`

e le velocit`
a di tutti i suoi punti sono parallele a .) Consideriamo una
semiretta r fissa nel piano ed una semiretta rCR fissa nel piano CR , e sia langolo dalla
prima alla seconda. Mostrare che la velocit`
a angolare del corpo `
e
n
= E
rCR
dove En `
e il versore normale a diretto secondo la regola del cavatappi (vista da En ,
cresce in senso antiorario). Questa situazione si incontra molto spesso negli esercizi. [S]
(iv)%
Mostrare che la velocit`

a angolare di un corpo rigido `
e funzione lineare delle velocit`
a
v1 , . . . , vN dei punti del corpo. Ci si pu`
o limitare a fare il caso di un corpo rigido con tre
punti non allineati. Questo esercizio `
e utile solo in prospettiva dello studio del vincolo di
puro rotolamento. [Suggerimento: si pensi alla (2.3.8)]. [S]
3.6.C Idealit`
a del vincolo di rigidit`
a. Ricordiamo che un vincolo è ideale
se, nello spazio delle configurazioni, le reazioni vincolari sono ovunque ortogonali agli spazi tangenti alla variet`
a delle configurazioni. Sia la reazione
vincolare esercitata dal vincolo di rigidità sul punto P del sistema. La Proposizione 3.6 mostra allora che un vettore = (1 , . . . , N ) R3N è ortogonale
a T(x1 ,...,xN ) QCR se e solo se risulta
N
(
=1
"
#
u + w x = 0
u, w R3 .
(3.6.7)
` ragionevole assumere che il vincolo di rigidità è ideale? Per rispondere a

E
questa domanda, cominciamo con il riformulare questa condizione:
Proposizione 3.7 = (1 , . . . , N ) R3N è ortogonale a T(x1 ,...,xN ) QCR se
e solo se soddisfa
N
(
=1
= 0 ,
N
(
=1
x = 0 .
(3.6.8)
Dimostrazione. Permutando ciclicamente i tre fattori del prodotto misto, e

portando
. a fattore delle
. sommatorie i termini costanti, la (3.6.7) si può riscrivere u + w x = 0. La conclusione segue ora dallarbitrarietà
di u e w.
Dunque, usando un linguaggio che introdurremo pi`
u avanti (sezione 3.6.D),
lidealità del vincolo di rigidit`
a equivale al fatto che la risultante ed il momento
risultante (rispetto ad un qualunque punto 0) delle reazioni vincolari agenti
sui punti del corpo siano nulli. Queste condizioni sono piuttosto ragionevoli
(in fin dei conti, assicurano che le reazioni vincolari interne al corpo non
sono in grado di metterlo in movimento, come seguirà dalle equazioni del moto
(3.6.11))(3.6.12)) e sembra dunque piuttosto naturale accettarle.
Vale anche la pena di osservare che, a causa dellarbitrarietà del punto O, le condizioni (3.6.8) sono molto forti e implicano che le reazioni vincolari
1 , . . . , N hanno una ben determinata struttura:
188
Proposizione 3.8 = (1 , . . . , N ) R3N è ortogonale a T(x1 ,...,xN ) QCR se

e solo se per ogni = 1, . . . , N si ha
N
(
(3.6.9)
=1
con vettori R3 soddisfacenti

= ,
(x x ) = 0
(3.6.10)
per tutti gli , = 1, . . . , N .

` semplice provare la sufficienza delle (3.6.9) e (3.6.10).
Dimostrazione. E
A questo scopo, in virt`
u della Proposizione 3.7, ci basta osservare che se
1 , . . . , N soddisfano le (3.6.9) e (3.6.10) allora essi soddisfano anche le (3.6.8).
Si ha infatti
'
.
.
1. &
= 0
=
=
+
2
(ove nel secondo passaggio abbiamo usato il trucco standard di cambiare il

nome degli indici muti di una sommatoria) e, similmente,
'
1.
1. &
x +x =
(x x ) = 0 .
2
2
La dimostrazione dellimplicazione inversa è invece pi`
u sottile. Il lettore dovrebbe assicurarsi di aver capito il procedimento usato per dimostrare lidealità
del vincolo di rigidità nel caso del manubrio nella sezione 3.2.D, perchè questa ne è una diretta generalizzazione. Innanzittutto, osserviamo che QCR è
linsieme degli zeri delle N 2 funzioni
'
1&
2
(x1 , . . . , xN ) :=
,
, = 1, . . . , N
&x xm &2 l
2
.
ove, naturalmente, l = 0.11 Per chiarezza, usando la nostra solita notazione,
scriviamo X = (x1 , . . . , xN ). Poichè gli N 2 gradienti X generano il comple3N

mento ortogonale di T(x1 ,...,xN ) QCR in R , se = (1 , . . . , N ) è ortogonale
a T(x1 ,...,xN ) QCR esistono dei numeri reali c tali che
=
11
Queste funzioni non sono funzionalmente indipendenti, ma neppure le N (N 1)/2

funzioni con 1 m < N , usate per definire il vincolo di rigidit`
a in (3.6.1),
lo sono. Preferiamo allora raddoppiare il numero delle funzioni vincolari, usando sia
che = , e poi aggiungere anche le N funzioni nulle perchè questo
semplifica un po le espressioni che seguono. Il fatto che queste funzioni non siano
indipendenti non ha alcuna rilevanza per largomento che segue: tutto quel che serve
è che i loro gradienti generino il complemento ortogonale di T(x1 ,...,xN ) QCR in R3N .
3.6. Corpi rigidi
189
ovvero
=
,
x
= 1, . . . , N ,
ove ovviamente x denota il gradiente rispetto a x R3 . Ma dallespressione

di segue che
(x1 , . . . , xN ) = (x xm ) (x xm )mh .
x
Pertanto
=
c (x xm )
c (x xm )
(
(
c (x xm )
c (x x )
m
(&
'
+ c (x x ) .
Concludiamo dunque che 1 , . . . , N hanno lespressione (3.6.9) con

'
= (c + c (x x )
le quali manifestamente soddisfano le (3.6.10).
Dunque, la condizione di idealit`

a del vincolo di rigidità equivale al fatto
che le reazioni vincolari agenti sui singoli punti possano essere scritte come
somme di termini del tipo di interazioni a coppia, che soddisfano il principio
di azione e reazione e sono diretti lungo le congiungenti i punti. Questo è
suggestivo perchè fa pensare che le reazioni vincolari che assicurano il vincolo
di rigidità possano essere assimilate a forze interne di interazione fra le singole
coppie di punti. Tuttavia, questo non è propriamente vero. Inannzittutto,
le non sono assegnabili come funzioni delle posizioni dei punti P e P
(esse sono infatti funzioni dellatto di moto, si veda la (3.7.4) nella sezione di
Complementi 3.7). Ma inoltre, cè anche un problema di indeterminazione:
mentre le reazioni vincolari sono univocamente determinate dallatto di
moto, la loro decomposizione nelle non lo è: in altre parole, non vi è un
modo univoco di distribuire le reazioni vincolari (cioè la rigidità) fra le coppie
di punti.
Ad ogni modo, si riconosce che vi è un modello di vincolo di rigidità che è
ideale e che appare soddisfacente (almeno per corpi costituiti da almeno quattro
punti non complanari, si vedano le osservazioni qui sotto).
Esercizi 3.6.3 Provare a costruire dei semplici esempi che mostrano lindeterminazione
dei vettori che soddisfano le (3.6.9) e (3.6.10) con assegnati ed x . [Per esempio,
provare innanzittuto con tre punti allineati. Si riesce poi a trattare il caso di quattro punti
complanari? E di cinque comunque disposti?] [S]
P1
P3
P2
190

Osservazioni:
(i) Condizioni del tipo (3.6.9), (3.6.10) sono soddisfatte dalle
ordinarie forze di interazione (di tipo centrale a simmetria sferica, per esempio)
fra punti materiali. Pertanto, se si pensa che le reazioni vincolari sui punti del
sistema rigido siano prodotte (fisicamente) da interazioni che producono forze
di richiamo molto intense fra i diversi punti del sistema, come accennato nella
sezione 3.2.E, si ottiene un forte elemento a supporto dellaccettazione di queste ipotesi. Tuttavia, questa non è una dimostrazione del fatto che le reazioni
vincolari soddisfino tali condizioni perchè, nel modello matematico fatto qui, le
reazioni vincolari non sono forze ordinarie. Inoltre, questa analogia non va presa troppo sul serio perchè, come gi`
a osservato, le non sono univocamente
determinate. (Questa confusione è in realt`
a frequente sui libri di testo, anche su
quelli classici, in numerosi dei quali si assume che le siano ordinarie forze
interne di interazione e, sulla base di questo, si conclude che il vincolo di rigidit`
a
è ideale).
?
PN
mN g
(ii) Il modello di vincolo di rigidit`

a ideale non è soddisfacente se tutti i punti del
corpo giacciono su uno stesso piano (in particolare, su una stessa retta). Secondo le (3.6.9) e (3.6.10), nel caso di una lamina rigida piana le reazioni vincolari
sono tutte parallele al piano della lamina. Si immagini ora di appoggiare la
`
lamina su un certo numero di appoggi, in modo che una parte di essa sporga. E
evidente che le reazioni di rigidit`
a non possono compensare il peso della parte
sporgente, e questo fa sospettare che ci sia qualcosa che non va nel modello.
Dunque, corpi rigidi perfettamente piani dovrebbero probabilmente essere considerati estranei alla meccanica lagrangianama dopo tutto, essi non esistono:
basta dargli un minimo di spessore per eliminare il problema. (Negli esercizi
si considerano spesso lamine piane; tuttavia, esse sono spesso in moto piano e
potrebbero dunque essere sostituite con corpi aventi un po di spessore.)
(iii) Abbiamo gi`
a sottolineato pi`
u volte che, nel caso un sistema sia soggetto a
diversi vincoli, applicati in uno stesso punto, non è in generale possibile stabilire
quale parte della reazione vincolare sia attribuibile a ciascun vincolo. Questo vale
anche quando uno dei vincoli è il vincolo di rigidit`
a, e questo porta a situazioni a
prima vista paradossali. Per esempio, se un corpo rigido è appoggiato su un certo
numero di punti distinti, pu`
o non essere possibile stabilire come si distribuisca
il peso del corpo sui diversi appoggi. Il motivo è proprio che non si riesce a
separare la reazione dappoggio da quella di rigidit`
a. In realt`
a, non vi è nulla
di paradossale: solo, si chiede alla teoria qualcosa che essa non include. Se è
necessario determinare in maggior dettaglio le reazioni vincolari, per esempio
per stimare gli sforzi interni ad una struttura rigida oppure le sollecitazioni sui
supporti, bisogna ricorrere ad altre modellizzazioni del sistema e dei vincoli;
ma questo ha un interesse ingegneristico; per unintroduzione si pu`
o vedere C.
Cercignani Spazio, Tempo, Movimento (Zanichelli).
3.6.D Le equazioni del moto di un corpo rigido. Dora in avanti assumeremo che la condizione di idealità delle reazioni vincolari sia soddisfatta,
cosicche il corpo rigido è un sistema olonomo ideale e può essere studiato con il
formalismo lagrangiano. Al prezzo di introdurre delle coordinate sulla varietà
3.6. Corpi rigidi
191
delle configurazioni R3 SO(3), le equazioni del moto sono allora le equazioni

di Lagrange.
Vi è tuttavia un altro, e forse pi`
u trasparente, modo di dedurre le equazioni
del moto. Come sappiamo, infatti, le equazioni di Lagrange sono equivalenti al
principio di dAlembert, che viene scritto nello spazio delle configurazioni R3N
e non necessita lintroduzione di coordinate sulla varietà delle configurazioni.
Questo procedimento è molto efficace nel caso del corpo rigido e permette di
provare in modo molto semplice che le equazioni del moto sono le ben note
equazioni cardinali.
Cominciamo col ricordare alcune nozioni elementari, già note dai corsi di
Fisica. Scegliamo un riferimento = {O; E1 , E2 , E3 } e sottintendiamo che
tutte le sommatorie sugli indici , vadano da 1 ad N .
Il centro di massa di un sistema di punti materiali P1 , . . . , PN di masse
m1 , . . . , mN è il punto B definito da
1.
m OP
m
OB =
.
ove m = N
definito è indipendente dalla scelta di ,
=1 m . (Il punto B cos`
lo si verifichi). Durante il moto del sistema il centro di massa si muove rispetto
a con velocit`
a ed accelerazione
VB =
1.
m VP ,
m
A
B =
1.
m
m
A
P .
Se C è un punto di E3 (solidale o meno al corpo, e che può cambiare col tempo),

il momento angolare del sistema rispetto a C è definito come
MC =
CP VP .
Sia ora F la forza attiva agente sul punto materiale P nel riferimento ; il
risultante delle forze attive è allora il vettore di V3
F =
mentre il momento risultante relativo al punto C E3 è

NC =
CP
F .
Possiamo ora scrivere le equazioni del moto di un corpo rigido:

Proposizione 3.9 Consideriamo un corpo rigido soggetto, in un riferimento , a forze attive di risultante F e momento risultante NC rispetto ad un
punto C (che pu`
o essere o meno solidale al corpo). Se il vincolo di rigidit`
a è
ideale, allora:
192
(i) Se il corpo non ha punti fissi, le equazioni del moto in sono le due
equazioni cardinali
m A
B = F
/
dMC /
/ = NC + mVB VC .
dt
(3.6.11)
(3.6.12)
(ii) Se C è un punto del corpo ed è fisso in , allora lequazione del moto

in è la sola seconda equazione cardinale
dMC //
(3.6.13)
/ = NC .
dt
Dimostrazione. Per dimostrare (i) passiamo alle coordinate affini di e
denotiamo con x il vettore posizione di P e con xC e xB quelli di C e B,
rispettivamente. Denotiamo inoltre i rappresentativi di velocità ed accelerazioni
con i puntini ed usiamo lettere minuscole per i rappresentativi di tutti gli altri
vettori. Allora, in particolare, i rappresentativi di MC , F ed NC sono
.
.
.
mC =
,
f =
nC =
m (x xC ) x
f ,
(x xC )f .
Usando la rappresentazione (3.6.6) dei vettori tangenti a QCR , il principio di
dAlembert
.
f ) v = 0
(v1 , . . . , vN ) T(x1 ,...,xN ) QCR
(m x
si scrive
(m x
f ) (u + w x ) = 0
ovvero, per larbitrarietà di u e w,

'
. &
f u = 0
m x
.
f ) w x = 0
(m x
u, w R3
u R3
w R3 .
Permutando ciclicamente i tre termini del prodotto misto nella seconda equazione, cos` da portare w a fattore, e sfruttando larbitrarietà di u e w si ottengono
le due equazioni equivalenti
'
. &
f = 0
m x
.
f ) = 0 .
x (m x
La prima coincide con la prima equazione cardinale
(3.6.11), scritta in coordi.
nate. Tenuto conto della prima, che dà xC (m x
f ) = 0, la seconda
si pu`
o riscrivere nella forma equivalente
.
f ) = 0
(x xC ) (m x
3.6. Corpi rigidi
193
ovvero
m (x
xC ) x
= nC .
Questa non è altro che la seconda equazione cardinale (scritta in coordinate)

perchè
d
d (
mC =
m (x xC ) x
dt
dt
(
(
=
m (x x C ) x +
m (x xC ) x
= mx C x B +
m (x xC ) x
.
La dimostrazione di (ii) è del tutto simile.

Il fatto che le equazioni cardinali siano le equazioni del moto di un sistema olonomo implica che esse devono poter essere scritte come equazioni del secondo
ordine sulla variet`
a delle configurazioni, dunque come equazioni del secondo
ordine per x0 , R. Per scriverle in questa forma è necessario esprimere il momento angolare di un corpo rigido in termini della velocità angolare. A questo
è dedicata la prossima sottosezione.
Osservazione: Le equazioni (3.6.11) e (3.6.12) descrivono il moto del sistema
relativamente al riferimento . Esse possono per`
o essere scritte in qualunque
altro sistema di riferimento # , usando cioè le coordinate affini di tale riferimento,
esprimendo le derivate temporali in in termini di quelle in # , come fatto nella
sezione 2.3.B. Come si vedr`
a poi, è particolarmente comodo scrivere la seconda
equazione cardinale in un riferimento # solidale al corpo.
Esercizi 3.6.4 (i) Si supponga che lunica forza agente sui punti di un corpo rigido sia il
peso F = m G. Calcolare risultante F e momento risultante NC rispetto a un punto C.
(ii) Nellesercizio precedente si ha NC = CB F , ma in generale il momento risultante
non `
e uguale al momento del risultante applicato ad un punto del corpo. Per esempio, si
supponga che sui punti di un sistema agisca la forza centrifuga m (OP ); calcolarne
risultante F e momento risultante MO rispetto al punto O. Si ha NO = OB F ?
(iii) Scrivere le equazioni del moto di un corpo rigido in un sistema di riferimento che ruota
con velocit`
a angolare rispetto al riferimento nel quale le equazioni del moto sono le
equazioni cardinali della Proposizione 3.9.
3.6.E Momento angolare ed energia cinetica dei corpi rigidi. Per il

motivo appena spiegato, determiniamo adesso lespressione del momento angolare di un corpo rigido in funzione della velocità angolare. Questo porta
allintroduzione delloperatore di inerzia. Con loccasione, determiniamo anche
lespressione dellenergia cinetica del corpo, che servirà pi`
u avanti per scrivere
le equazioni del moto in coordinate lagrangiane.
194
Proposizione 3.10 Sia la velocit`

a angolare del corpo rigido rispetto ad un
riferimento e sia C un punto del corpo o ad esso solidale. Allora momento
angolare relativo a C ed energia cinetica in sono
MC = IC + m CB VC
1
1
T = m&VC &2 + IC + m CB VC
2
2
(3.6.14)
(3.6.15)
ove IC : V3 V3 è un operatore lineare (che non dipende da ).

Loperatore lineare IC è chiamato operatore dinerzia del corpo relativo al
punto C.
Dimostrazione. Per semplicità di notazione omettiamo di specificare il riferimeno in tutte le formule successive. Sostituendo
la VP = VC + CP
.
nella definizione del momento angolare, MC = m CP VP si trova
.
MC =
m CP (Vc + CP )
.
.
=
m CP ( CP )
m CP VC +
= mCB VC + IC
ove IC è loperatore lineare V3 V3 definito da

.
IC U :=
m CP (U CP )
U V3
(3.6.16)
e non dipende da perchè il prodotto vettore.

in V3 non dipende dal riferimento
(sezione 2.1.A). Similmente, siccome T = 21
m VP VP si ha
1.
m (VC + CP ) (VC + CP )
2
.
1.
1
=
m VC VC + m CP CP
2 .
2
+ m CP VC
T =
che d`
a appunto la (3.6.15) (negli ultimi due termini si possono scambiare
prodotto vettore e prodotto scalare).
Osservazione:
Le espressioni (3.6.14) e (3.6.15) di MC e T si semplificano
sensibilmente nei casi speciali in cui il punto C del corpo sia fisso in :
vC = 0
MC = IC ,
T =
1
IC
2
oppure coincida con il centro di massa B:

MB = IB ,
T =
1
1
IB + m)VB )2 .
2
2
3.6. Corpi rigidi
195
Per questo motivo, nelle applicazioni è sempre conveniente scegliere C coincidente con un punto fisso del corpo, o con un punto che istantaneamente abbia
velocit`
a nulla (per esempio, nella condizione che consideremo pi`
u avanti del
rotolamento senza strisciamento, il punto di contatto), se ve ne è uno, con il
baricentro altrimenti.
Vediamo ora alcune propriet`

a importanti delloperatore di inerzia:
Proposizione 3.11 Loperatore di inerzia IC è simmetrico e (se il corpo ha
tre punti non allineati) è definito positivo.
Dimostrazione. Dire che IC è simmetrico significa che U IC V = V IC U
per ogni coppia di vettori U, V V3 . Che questo sia vero segue dal fatto che
lespressione
.
U IC V = U m CP (V CP )
.
=
m (U CP ) (V CP )
è simmetrica in U e V . (Lespressione della seconda riga si ottiene portando u

dentro alla somma e poi scambiando prodotto vettore e prodotto scalare.) La
positiva definitezza significa che si ha U IC U > 0 per ogni vettore U -= 0. La
formula precedente d`
a
U IC U =
!
!
!U CP !2 .
Questa è una somma a termini nonnegativi; essi possono essere tutti nulli solo
se tutti i punti del corpo sono allineati (perchè solo allora tutti i vettori CP
potrebbero essere paralleli ad U ).
Introduciamo infine la nozione di momento di inerzia. Denotiamo con Ce la
retta parallela al versore e V3 e passante per il punto C E3 . Si chiama
momento dinerzia relativo allasse Ce la quantità
ICe = e IC e .
Se d denota la distanza del punto P dallasse Ce allora d = &e CP & e
cos`
.
.
2
2
ICe =
m &e CP & =
m d ,
che restituisce la nota definizione elementare di momento di inerzia.
Esercizi 3.6.5 (i) Si consideri un corpo rigido con un punto fisso C, cosicche MC = IC .
Come deve essere diretta affinch`
e MC ed siano paralleli fra loro? [R]
(ii) Si consideri un punto che compie un moto circolare uniforme, con velocit`
a angolare .
Come deve essere scelto il punto C affinch`
e MC sia parallelo ad ? [R]
196
(iii) Mostrare che nel moto piano di un corpo rigido si ha

T =
1
1
2
mvB
+ IBe %%2 ,
2
2
e essendo la normale al piano.

(iv) Mostrare che, se C # `
e un punto sullasse Ce, allora ICe = IC " e (il momento dinerzia
rispetto ad un asse dipende solo dallasse).
3.6.F Assi e momenti principali di inerzia. In un qualunque sistema di

riferimento = {C; Ex , Ey , Ez } con origine in C, che può essere o meno quello
rispetto al quale si descrive il moto, alloperatore di inerzia IC si può associare
una matrice IC definita dalle U IC V = u IC v ove u e v sono i rappresentativi
di U e V in .
Tale matrice, chiamata matrice dinerzia in , è simmetrica ed ha la forma
Ixx Ixy Ixz

Iyx Iyy Izz
Izx Izy Izz
con Ixx = Ex IC Ex , Ixy = Ey IC Ex , etc. Allora, le componenti diagonali Ixx ,
Iyy ed Izz non sono altro che i momenti di inerzia relativi ai tre assi Ex , Ey ed
Ez . Pertanto, denotando (x , y , z ) le coordinate del punto P del corpo in
questo riferimento, si trova
(
(
(
Ixx =
m (y2 +z2 ) , Iyy =
m (x2 +z2 ) , Izz =
m (x2 +y2 ) .
Le componenti non diagonali hanno invece le espressioni

(
(
(
Ixy =
m x y , Ixz =
m x z , Iyz =
m y z h ,
perchè Ixy = Ey IC Ex = m (Ey CP ) (Ex CP ) con (Ey CP )

(Ex CP ) = (z , 0, x ) (0, x , z ), etc.
Come vedremo meglio nel Capitolo 5, nelle applicazioni è spesso conveniente scrivere la seconda equazione cardinale in un sistema di riferimento solidale
al corpo rigido perchè allora le componenti della matrice di inerzia restano costanti durante il moto. Naturalmente è particolarmente conveniente scegliere
un sistema di riferimento nel quale la matrice di inerzia sia diagonale. Lesistenza di un tale riferimento è assicurata dalla simmetria delloperatore di inerzia,
che implica che esso ha tre autovettori ortonormali, che nel seguito denoteremo
sempre E1 , E2 , E3 . I tre assi CE1 , CE2 , CE3 si chiamano assi principali di
inerzia relativi al punto C. Nella base principale di inerzia {C; E1 , E2 , E3 }
la matrice dinerzia è allora
&
'
diag I1 , I2 , I3
3.6. Corpi rigidi
197
ove I1 , I2 , I3 sono gli autovalori di IC e si chiamano momenti principali di

inerzia relativi al punto C. In virt`
u della positiva definitezza di IC , se il corpo
ha tre punti non allineati allora I1 , I2 , I3 sono tutti positivi .
Nella base principale di inerzia le espressioni di momento angolare ed energia cinetica sono particolarmente semplici. Per esempio, se il punto C è fisso
si ha
MC = I1 1 E1 + I2 2 E2 + I3 3 E3 ,
T =
#
1"
I1 12 + I2 22 + I3 32 ,
2
ove 1 , 2 ed 3 sono le componenti della velocità angolare in questa base.

Si noti che la base principale di inerzia è unica se e solo se i tre momenti
principali di inerzia sono distinti: I1 < I2 < I3 . Se due di essi sono uguali,
diciamo I1 = I2 -= I3 allora lasse E3 è univocamente determinato ma ogni
vettore nel piano ad esso ortogonale è asse principale di inerzia. In tal caso, si
dice che il corpo è cineticamente simmetrico e che E3 ne è asse di simmetria.
La determinazione della base principale di inerzia di un corpo si semplifica
con considerazioni di simmetria, come è illustrato negli esercizi seguenti.
P
Esercizi 3.6.6 (i) Diciamo che un piano è piano di simmetria di un corpo rigido se
P#
per ogni punto P del corpo esiste un altro punto

del corpo che ha massa uguale a quella di
P ed `
e disposto simmetricamente ad esso rispetto a . Mostrare che se il corpo ha un piano
di simmetria passante per C, allora la normale a tale piano `
e asse principale di inerzia
relativo ad C. [R]
(ii) Diciamo che una retta `
e asse di simmetria di un corpo rigido se per ogni punto P del
corpo esiste un altro punto P # del corpo che ha massa uguale a quella di P ed `
e disposto
simmetricamente ad esso rispetto a tale retta. Mostrare che un asse di simmetria materiale
Ce di un corpo rigido `
e asse principale di inerzia relativo a C. [R]
(iii) Mostrare che i tre momenti principali di inerzia relativi ad un punto C soddisfano
I3 I1 + I2
e luguale vale se e solo se il corpo coincide con il piano contente C e parallelo al piano
generato da E1 ed E2 . [S]
(iv)% Sia B il centro di massa del corpo ed m la sua massa. Provare che, qualunque sia il
punto C, si ha
IC u = IB u + mCB (u CB)
u R3 .
(v)% Provare il Teorema di HuygensSteiner: I momenti di inerzia relativi a due assi paralleli
distanti d lun dallaltro e passanti luno per un punto C del corpo e laltro per il baricentro
B soddisfano
ICe = IBe + md2
ove m `
e la massa del corpo. [Volendo si pu`
o usare il risultato dellesercizio precedente].
3.6.G Corpi rigidi continui e rotolamento. Nelle applicazioni, e negli

esercizi, si considerano spesso sistemi rigidi costituiti non da un numero finito
di punti, ma da un continuo di punti (dischi o sfere rigidi, etc). Un modello
P"
P"
198
rigido di un pianeta, o di una trottola, per esempio, viene sempre scelto continuo. A rigore, sistemi continui non rientrano nello schema teorico che stiamo
sviluppando, che contempla solo sistemi meccanici costituiti da un numero finito di punti. Noi non tenteremo neppure di sviluppare qui una teoria dei sistemi
meccanici continui, anche perchè non aggiungerebbe nulla di davvero nuovo a
quel che gi`
a sappiamo. Invece, prendendo un atteggiamento pragmatico, ci limiteremo ad assumere che tutto ciò che abbiamo visto finora continui a valere,
con il solo cambiamento che tutte le quantità definite come somme sui punti
del sistema (centro di massa, momento angolare, operatore di inerzia, risultanti
di forze e momenti, . . . ) vadano calcolate sostituendo la somma sui punti con
un integrale sulla distribuzione di massa (nel modo familiare fin dai corsi di
Fisica). In particolare, postuleremo che le equazioni del moto di tali oggetti
siano ancora le equazioni cardinali. Questo punto di vista è del tutto comune:
in effetti, quando si parla di corpo rigido si intende, normalmente, un sistema
rigido continuo.
La considerazione di corpi rigidi continui è necessaria in vari ambiti: per
esempio in meccanica celeste (non appena si voglia estendere la descrizione del
sistema solare tenendo conto della estensione dei pianeti e studiare fenomeni
quali le variazioni dellinclinazione planetariaper esempio, la precessione degli
equinozi), nello studio del volo spaziale (un satellite artificiale è normalmente
rigido ed il controllo della sua orientazione è importante), in robotica (ove si
ha a che fare con sistemi di corpi rigidi articolati, cioè vincolati luno allaltro
in varii modi). In varii ambiti ingegneristici, inoltre, compaiono problemi di
rotolamento di un corpo rigido su un altro, o su una superficie fissa, ed è chiaro
che i primi modelli di tale situazione non possano essere discreti ma debbano
utilizzare corpi rigidi continui con frontiera liscia (se no il moto procederebbe in
modo discontinuo, cosa che pone una quantità di problemi). Questultimo tipo
di problemi per`
o richiede un avvertimento perchè, con una speciale eccezione,
il vincolo di puro rotolamento è anolonomo.
Si dice che un corpo rigido è vincolato a rotolare senza strisciare, o che è
soggetto al vincolo di puro rotolamento su una superficie oppure su una curva
se è vincolato ad avere un unico punto in contatto con o e se, inoltre, ad
ogni istante, il punto di contatto ha velocità nulla. Il primo vincolo, quello di
avere un punto di contatto con o (che sono i dispositivi che realizzano il
vincolo), è evidentemente olonomo; per esempio, nel caso di un corpo sferico, si
esprime imponendo che la distanza del centro della sfera dalla superficie o dalla
guida sia uguale al raggio. (Per corpi e superfici o guide di forma generale, la
realizzabilit`
a del contatto in unico punto richiede ovviamente delle condizioni
su, per esempio, le curvature di questi oggetti). Il secondo vincolo, che la
velocit`
a del punto di contatto sia nulla, si può pensare come dovuto al fatto
che la superficie o curva siano (infinitamente) scabre ed impediscano qualunque
strisciamento.
Analiticamente, il vincolo di puro rotolamento si scrive nel modo seguente:
3.6. Corpi rigidi
199
si scelga un punto O del corpo, da usare per la parametrizzazione (3.6.5) degli

atti di moto; allora, se P è il punto del corpo il quale è in contatto, vP =
vO + (P O) e la condizione di rotolamento si scrive
vO + (P O) = 0 .
Questo implica che il vincolo di puro rotolamento è un vincolo lineare nelle
velocità, nel senso della sezione 3.5 (infatti la velocità angolare di un corpo
rigido dipende linearmente dalle velocità dei punti del corpo; si veda lesercizio
3.6.2.iv).
Il vincolo di puro rotolamento è ideale: infatti, la superficie o curva che
realizza il vincolo esercita una reazione vincolare P solo sul punto P del disco
che è in contatto con essa e, siccome tale punto ha velocità nulla in ogni atto
di moto vincolato,
X = P vP = 0 .
Tuttavia, in generale, il vincolo di puro rotolamento è anolonomo. (Per seguire
questo argomento bisognerebbe avere chiara la sezione 3.5)
Esempio:
Puro rotolamento su un piano di un disco ad esso ortogonale.
Consideriamo un disco rigido di raggio R vincolato ad essere appoggiato ad un
piano restando ortogonale ad esso. Questo è un sistema olonomo, con variet`
a
delle configurazioni Q = R2 S 1 S 1 , (x, , ) (centro di massa, angolo di
rotazione del disco attorno al suo asse, orientazione del diametro orizzontale del
disco) ed ha dimensione quattro. Aggiungiamo ora il vincolo di puro rotolamento: il punto del disco in contatto col piano deve avere velocit`
a nulla. (Questo
sistema modellizza una moneta poggiata verticalmente su un piano orizzontale
scabro).
A causa del vincolo, non tutti i vettori tangenti a Q sono possibili velocit`
a
del sistema: per esempio, non è possibile che ci sia una velocit`
a con x &= 0 e
= 0, perchè il disco striscerebbe. Dunque, i vettori velocit`
a appartengono
a dei sottoinsiemi degli spazi tangenti a Q (di fatto, sono sottospazi di
dimensione tre, si vedano gli esercizi).
Di conseguenza, se il sistema restasse olonomo anche dopo lintroduzione
del vincolo di puro rotolamento, la sua variet`
a delle configurazioni, diciamola Q# , dovrebbe avere spazi tangenti pi`
u piccoli di quelli di Q e dovrebbe
dunque essere una variet`
a di dimensione minore di quattro, e dunque strettamente contenuta in Q. Come osservato nella sezione 3.5, per provare che
questo non avviene basta mostrare che, date due qualunque configurazioni
q = (x, , ) e q # = (x# , # , # ) in Q, esiste una curva t ! q(t) la quale le
congiunge, appartiene interamente a Q ed ha vettore velocit`
a q(t)
che soddisfa ovunque il vincolo di puro rotolamento. per costruire una tale curva,
scegliamo una qualunque curva del piano che congiunga x ad x# e la cui
lunghezza modulo 2 sia ( # )R; allora, la curva t ! q(t) Q cercata si ottiene orientando innanzitutto il disco cos` che esso sia tangente a
, facendolo poi rotolare lungo fino a che il punto di contatto sia x# , e
riorientandolo infine a # . Si conclude cos` che questo sistema è anolonomo.
x"
x
200
La stessa situazione si incontra nel caso del puro rotolamento di una sfera
rigida appoggiata ad un piano (ma è pi`
u difficile verificarlo). Oppure anche nel
caso, un po pi`
u artificiale, di un cilindro rigido appoggiato ad un piano che
possa rotolare senza strisciare e ruotare attorno al suo asse verticale, ma non
traslare lungo il suo asse orizzontale. In generale, il puro rotolamento di un
corpo rigido su una superficie o curva è anolonomo. Si vede cos` che vincoli
anolonomi emergono in modo naturale quando si ha a che fare con corpi rigidi in
contatto. Vi è per`
o uneccezione, molto speciale: quella del puro rotolamento di
un corpo rigido su una guida curvilinea nellipotesi aggiuntiva che il corpo rigido
sia vincolato ad eseguire un moto piano. In tal caso il vincolo sulle velocità
risulta integrabile (nel senso della sezione 3.5) ed è dunque equivalente ad una
famiglia di vincoli olonomi. Illustriamo questo fatto in un caso particolare:
Esempi:
(i) Moneta su rotaia.
Consideriamo un disco (o un anello,
resta tutto uguale) di raggio R vincolato a stare verticale e ad avere un punto
in contatto con una retta orizzontale r. Il sistema è olonomo, con variet`
a delle
configurazioni il cilindro Q = R S 1 e come coordinate lagrangiane possiamo
prendere lascissa s del punto di contatto sulla retta e langolo fra una direzione
fissa nel disco e la retta r. Aggiungiamo ora il vincolo che il disco debba rotolare
senza strisciare sulla retta. Se O è il centro del disco, la sua velocit`
a angolare e
P il punto del disco che è in contatto con la retta, deve essere vO +(P O) = 0.
Per esprimere questa condizione in termini delle coordinate e velocit`
a lagrangiane
(s, , s,
)
basta osservare che, in un sistema di coordinate (x, y, z) con lasse x
coincidente con la retta r e lasse z verticale, si ha
vO = (s,
0, 0) ,
= (0, ,
0) ,
P O = (0, 0, R)
(se langolo , visto dallasse x, è antiorario). Pertanto, lunica componente non

nulla della condizione vO + (P O) = 0 è quella lungo x e si scrive
s + R = 0 .
(3.6.17)
Si poteva arrivare alla stessa conclusione anche immaginando di far rotolare il

disco sulla retta: in assenza di strisciamento, il punto di contatto deve tracciare
un arco sul disco ed un segmento s sulla retta della stessa lunghezza:
s = R; derivando, si ottiene la (3.6.17).
` quasi evidente che il vincolo lineare nelle velocit`
E
a (3.6.17) sia integrabile: la
(3.6.17)
implica
infatti
che,
lungo
ogni
moto
del
sistema,
debba aversi st s0 +
"
!
R t 0 = 0 ovvero12
t = R1 st + (0 R1 s0 ) ,
(s0 , 0 )
s0
che è lequazione di unelica che si avvolge sul cilindro Q e che passa per il punto
(s0 , 0 ). Dunque, in questo caso, il vincolo di puro rotolamento è equivalente
alla famiglia di vincoli olonomi = R1 s + cost, con variet`
diffeomorfa alla retta R , s. Come coordinata sulla variet`
12
Propriamente, poichè è un angolo, bisognerebbe scrivere t 0 = R1 st
R1 s0 mod2.
3.6. Corpi rigidi
201
si pu`
o prendere s, oppure una funzione di s. Volendo, si pu`
o parametrizzare la
variet`
a delle configurazioni con langolo , ma bisogna pensarlo a valori in R,13
non in S 1 : la differenza è importante, perchè la variet`
a delle configurazioni è
diffeomorfa ad R, non ad S 1 ; dunque, propriamente, sta per s/R + cost con
, s R.
(ii) Moto di un anello rigido su un piano inclinato. Siccome il vincolo di rotolamento è ideale, il sistema dellesempio precedente sistema pu`
o essere studiato
per mezzo delle equazioni di Lagrange. Per farlo, basta esprimere lenergia cinetica e la componente lagrangiana della forza attiva in funzione della coordinata
lagrangiana scelta e della corrispondente velocit`
a, per esempio s ed s.
Illustriamo questo procedimento nel caso di un anello rigido che rotola senza
strisciare su una guida rettilinea inclinata, con il peso come sola forza attiva.
Assumiamo che lanello sia omogeneo, cosicche il suo momento di inerzia relativo
allasse dellanello è mR2 . Se C è il centro di massa ed è la velocit`
a angolare
dellanello lenergia cinetica è
T =
2
1
mvC
2
1
1
1
mR2 2 =
ms 2 + mR2 2 ,
2
2
2
ove abbiamo usato 2 = R2 2 . Il vincolo di rotolamento (3.6.17) d`

a = s/R,
e dunque
T (s, s)
= ms 2 .
In un sistema di coordinate cartesiane con lasse z verticale ascendente e lasse
y ortogonale alla guida risulta x = s cos , ove è linclinazione della guida,
e lenergia potenziale della forza peso è mgzC = (mgR sin )s + cost. La
lagrangiana è allora
L(s, s)
= ms 2 + mgs sin .
Di conseguenza, laccelerazione del centro di massa dellanello è met`
a dellaccelerazione di un punto di ugual massa che scivola sulla guida. Questo è dovuto
al fatto che il vincolo di rotolamento accoppia i gradi di libert`
a traslazionale e
rotazionale e cos` lenergia cinetica si distribuisce fra entrambi.
Se come coordinata usiamo invece , come spiegato prima a valori in R, abbiamo T (, )
= mR2 2 . Per calcolare lenergia potenziale dobbiamo ora usare lequazione finita del vincolo, s = R + cost; la costante che appare in
questa equazione potrebbe essere calcolata in funzione delle condizioni iniziali
(cost = s0 + R0 ) ma in questo caso essa è completamente irrilevante. Si trova
cos` la Lagrangiana
L(, )
= mR2 2 mgR sin .
Osservazione: Come osservato, il vincolo di puro rotolamento non è in generale integrabile. Il motivo per il quale, in questo esempio, esso risulta integrabile
è che, siccome il rotolamento ha luogo su una curva ed il corpo rigido esegue
un moto piano, esso definisce sottospazi unidimensionali degli spazi tangenti
(e, come come si è osservato nella sezione 3.5, ogni distribuzione di rango 1 è
integrabile).
13
cioè sul ricoprimento di S 1
202
Esercizi 3.6.7 (i) Per il disco vincolato a rotolare su un piano trattato nel primo esempio
di questa sezione, scrivere il vincolo di puro rotolamento e verificare che definisce in ogni
punto un sottospazio di dimensione 3 dello spazio tangente.
3.7
Complemento: Le equazioni di Lagrange

con i moltiplicatori
Vi è un procedimento alternativo alle equazioni di Lagrange, e ad esso equivalente,

nel quale non si proiettano le equazioni di Newton sugli spazi tangenti alla variet`
a
delle configurazioni, ma si lavora invece in R3N . A differenza dalle equazioni di
Lagrange, non si eliminano le reazioni vincolari dalle equazioni di Newton e non
si introducono delle coordinate sulla variet`
a delle configurazioni. Lidea centrale è
quella di rappresentare le reazioni vincolari per mezzo di moltiplicatori di Lagrange.
Questo metodo si chiama, appunto, equazioni di Lagrange con i moltiplicatori, o
anche equazioni di Lagrange di prima specie. Lo presentiamo qui come materiale
complementare perchè, anche se non avremo modo di usarlo mai, ha un certo interesse.
Consideriamo un sistema soggetto a vincoli olonomi, ideali e fissi. Lidealit`
a
del vincolo significa che le reazioni vincolari sono tali che il vettore R3N
è ortogonale alla variet`
a delle configurazioni Q. Se essa è descritta dalle equazioni
1 (X) = 0, . . . , r (X) = 0, ove = (1 , . . . , r ) è una sommersione, allora, in
i
ogni punto X Q, i gradienti #i =
delle funzioni 1 , . . . , r formano una base
X
per il complemento ortogonale allo spazio tangente TX Q. Lindipendenza lineare dei
gradienti segue dal fatto che essi sono le righe della matrice Jacobiana
# (X) =
(X)
X
che è una matrice r 3N di rango r. Dunque, ogni vettore ortogonale a TX Q si

pu`
o scrivere come combinazione lineare
=
r
'
#i (X)i
i=1
con certi numeri 1 , . . . , r che dipendono da X e da . Utilizzando la matrice

Jacobiana # questa combinazione lineare si pu`
o anche scrivere nella forma
T
= #
(3.7.1)
ove è il vettore (colonna) di componenti 1 , . . . , r : = (1 , . . . , r )T .

Posto in questi termini, il problema del moto vincolato diventa il seguente: si possono determinare i moltiplicatori e i moti, cioè delle funzioni t ! t = (t1 , . . . , tr )
e t ! X t in modo che i moti del sistema soddisfino le equazioni
t = F (X t , X t ) + # T (X t ) t ,
MX
(X t ) = 0
(3.7.2)
che si chiamano equazioni di Lagrange di prima specie? Lidea è che si devono determinare i moltiplicatori in modo che il moto X(t) appartenga a Q, soddisfi cioè
3.7. Complemento: Le equazioni di Lagrange con i moltiplicatori 203

la seconda equazione (3.7.2). Tuttavia, bisogna dimostrare che questo è davvero
possibile. Infatti, a causa della presenza dei moltiplicatori , le (3.7.2) non sono propriamente equazioni differenziali ordinarie: una loro soluzione è costituita da curve
t ! X(t) R3N e t ! (t) Rr che soddisfano entrambe le equazioni. (Equazioni di questo tipo oggi sono chiamate, soprattutto in analisi numerica, Equazioni
AlgebricoDifferenziali). Ci proponiamo pertanto di mostrare che, tuttavia, il problema di Cauchy (in piccolo) con dati iniziali compatibili con i vincoli ha sempre una
ed una sola soluzione ci`
o che significa che le (3.7.2) sono (equivalenti a) equazioni
sulla variet`
a delle configurazioni Q.
Proposizione 3.12 (i) Per ogni dato iniziale X0 Q, X 0 TX0 Q, le equazioni
(3.7.2) hanno una ed ununica soluzione differenziabile t ! (Xt , t ) (definita per t in
qualche intervallo).
(ii) Le reazioni vincolari sono funzioni solo dellatto di moto: esiste cioè una
: T Q Rr tale che, qualunque sia la soluzione t ! (Xt , t ) di (3.7.2), si
mappa
t , X t ).
ha t = (X
Dimostrazione. La dimostrazione è interessante di per sè, perchè è la base del
procedimento utilizzato in pratica per risolvere equazioni algebricodifferenziali.
Supponiamo dapprima che t ! (Xt , t ) sia una soluzione. Siccome la curva t ! Xt
appartiene a Q il suo vettore velocit`
a è tangente a Q e dunque
# (Xt )X t = 0 .
Derivando ancora rispetto al tempo otteniamo
t + K(Xt , X t ) = 0
# (Xt )X
(3.7.3)
è un certo vettore, del quale lunica cosa importante è che è funzione

ove K(X, X)
(Infatti, ha componenti Ki = X #i (X)X).
nota di X ed X.
Naturalmente non si
pu`
o usare questequazione per determinare il moto Xt perchè la matrice # non è
invertibile. Lidea è invece quella di usare questa equazione, al posto della seconda
equazione (3.7.2), per determinare i moltiplicatori. Infatti, se introduciamo nella
t che si ricava dalla prima (3.7.2), e omettiamo per semplicit`
(3.7.3) lespressione di X
a
di indicare gli argomenti delle varie funzioni, otteniamo
T
# M 1 # t = # M 1 F K .
T
Ora, come mostriamo alla fine della dimostrazione, # M 1 # , che è una matrice
r r, è invertibile perchè M è diagonale ed invertibile e # ha rango r. Si trova cos`
t , X t ), con
che t è una ben determinata funzione dellatto di moto: t = (X
#
$1 #
$
= # (X)M 1 # (X)T
+ K(X, X)
.
(X,
X)
# (X)M 1 F (X, X)
(3.7.4)
Questo prova il punto (ii).

Inserendo questa espressione di t nella prima equazione (3.7.2) essa si riduce
allequazione differenziale ordinaria
T
= F (X, X)
+ # (X) (X,
.
MX
X)
(3.7.5)
204
In questo modo abbiamo dimostrato che, se t ! (Xt , t ) è una qualunque soluzione

t , X t ) ed Xt risolve la (3.7.5). Questo
delle (3.7.2), allora necessariamente t = (X
dimostra, in particolare, lunicit`
a della soluzione.
Dimostriamo adesso lesistenza di una soluzione per arbitrari dati iniziali (X0 , X 0 )
compatibili con i vincoli, tali cioè che (X0 ) = 0 e # (X0 )X 0 = 0. Sia t ! Xt la
t , X t ), allora
soluzione della (3.7.5) con dati iniziali (X0 , X 0 ). Se prendiamo t = (X
la coppia (Xt , t ) soddisfa per costruzione la prima equazione (3.7.2) e cos` ci resta da
provare solo che (Xt ) = 0 per tutti i t. Questo segue dal fatto che, con questa scelta
d2
di t , si ha dt
2 (Xt ) = 0 per tutti i t. Pertanto, (Xt ) = a + bt con a = (X0 ) = 0
d
e b = dt (Xt )|t=0 = # (X0 )X 0 = 0.
Per completare la dimostrazione, non ci resta che provare il fatto seguente:
Se A è una matrice m m diagonale e definita positiva e B è una matrice r m
di rango r (r m)), allora BAB T è invertibile.
Siccome A = diag (a1 , . . . , am ) con tutti gli ai > 0 possiamo definire C =
diag ( a1 , . . . , am ) e scrivere A = CC T . Allora BAB T = DDT ove D = BC è

una matrice r m che, siccome C è invertibile, ha lo stesso rango di B, cioè r. Mostriamo dunque che, se D è una matrice r m di rango r, con r m, allora DDT è
invertibile. Per provarlo dobbiamo mostrare che, se v Rr è diverso da zero, allora
anche DDT v &= 0. Infatti, siccome DT è una matrice r m di rango r, il suo nucleo
è costituito dal solo vettore nullo. Dunqe DT v &= 0. Si ricordi ora che, del tutto in
generale, il nucleo di una matrice è ortogonale al range della sua trasposta. Dunque
DT v, essendo non nullo, non appartiene al nucleo di D e pertanto DDT v &= 0.
Le equazioni di Lagrange con i moltiplicatori non sono molto usate in Meccanica
ed in Fisica. Invece esse sono comunemente usate, sia in Ingegneria che in analisi
numerica, per la descrizione di sistemi complessi. Il motivo è che esse possono essere
scritte in coordinate cartesiane, anche se in uno spazio di dimensione maggiore, e questo pu`
o renderle molto pi`
u semplici che utilizare coordinate lagrangiane sulla variet`
a
vincolare. Per esempio, la modellizzazione numerica del motore di un automobile
richiede un enorme lavoro di scrittura delle equazioni del moto di tutti i componenti
e dei vincoli su di essi; il fatto di poter scrivere tutte queste condizioni ed equazioni
in coordinate cartesiane semplifica di molto il lavoro, riduce la possibilt`
a di errori,
semplifica lo sviluppo di metodi automatici di generazione del codice numerico, etc.
Esercizi 3.7.1 (i)% Mostrare che per linvertibilità di BAB T , provata alla fine della
dimostrazione, basta che A sia simmetrica e (semi)definita positiva. [S]
3.8
Richiami di Matematica: sottovariet`

a
3.8.A Sottovariet`
a.
Raccogliamo qui alcuni fatti basilari sulle sottovariet`
a
di uno spazio Rm , note dai corsi di Analisi. Una possibile definizione caratterizza le sottovariet`
a come insiemi di livello di un numero opportuno di funzioni
indipendenti:
3.8. Richiami di Matematica: sottovariet`

a
205
Definizione: Si dice che un sottoinsieme Q di Rm è una sottovariet`

a di dimensione
n, 1 n m, se esiste una mappa
: Rm Rr ,
1 (0)
r = mn,
tale che
Q = {X Rm , (X) = 0}.
è una sommersione ad ogni punto di Q.
Dire che la mappa = (1 , . . . , r ) è una sommersione in Q significa che la matrice
Jacobiana X
(X) ha rango r in ogni punto X Q. La matrice Jacobiana è una
matrice r m, e la condizione sul rango significa che le sue r righe sono linearmente
indipendenti in tutto linsieme Q. Equivalentemente: i differenziali d1 , . . . , dr sono
linearmente indipendenti in ogni punto X Q. (In pratica, a volte si trova una tale
sommersione solo localmente, in un intorno di un punto di Q, ma ve ne è sempre
una globale).
Coordinate. La descrizione di una sottovariet`
a come superficie di livello di una
sommersione ha il vantaggio di essere globale. Per`
o, per fare i conti, spesso è pi`
u utile
adottare una descrizione locale, basata sullintroduzione di coordinate. Lidea è che,
localmente, una sottovariet`
a è modellizzabile con un aperto di uno spazio Rn .
Un sistema di coordinate locali su una sottovariet`
a ndimensionale Q Rm è
una mappa differenziabile e biunivoca
:U U
Q,
X
q ! X(q)
,
di Q, la cui matrice Jacobiana X (q) ha rango

da un aperto U di Rn ad un aperto U
q
uguale ad n in ogni punto q. (Un aperto in Q è lintersezione di un aperto di Rm
con Q; dunque X(q)

va pensato come punto di Rm , anche se appartiene a Q).
Lesistenza di coordinate su una sottovariet`
a è assicurata dal teorema della fun
zione implicita: la condizione sul rango della matrice Jacobiana X
assicura che
lequazione (X) = 0 si pu`
o risolvere, localmente, in un intorno di ogni punto della sottovariet`
a, rispetto ad r = m n delle m variabili X1 , . . . , Xm . Le restanti n
coordinate di Rm , o delle loro funzioni, si possono quindi usare come coordinate su Q.
In generale, una sottovariet`
a Q non possiede coordinate globali si pensi ad una
` per`
sfera. E
o possibile tappezzare tutta la sottovariet`
a con diversi sistemi locali di
coordinate. Ciascun sistema di coordinate si chiama allora una carta e il loro insieme
un atlante.
Esempio:
Il cerchio di raggio r è il sottoinsieme Cr di R2 , (x, y) definito da

x2 + y 2 = r 2 .
Siccome il differenziale della funzione (x, y) = x2 + y 2 r 2 è non nullo per

(x, y) &= 0, il cerchio è una sottovariet`
a unidimensionale di R2 . Come coordinata
sul cerchio si pu`
o usare langolo , misurato a partire da un qualche punto, per
esempio (1, 0): questo si fa con la mappa
: ! (r cos , r sin ) .
X(q)
X
q
206

Si ha qui una situazione spiacevole, ma inevitabile: langolo non è una coordinata
globale: se si richiede che vari in un aperto di R e che la mappa sia biunivoca,
bisogna restringerla ad un intervallo pi`
u corto di 2. Per esempio, è biunivoca
dallintervallo (/2, 3/2) ) a Cr \ {(0, r)}.
Coordinate angolari.
Naturalmente, è un fastidio non avere una coordinata
globale sul cerchio. Questa situazione si pu`
o risolvere considerando linsieme
S 1 = R/2
ottenuto identificando tutte le coppie di punti di R che differiscono di 2 e pensando
: S 1 Cr . (Linsieme S 1 è definito in modo astratto: pu`
o aiutare immaginare
di costruirlo arrotolando la retta reale su un cerchio di raggio unitario.) Il vantaggio
è che la mappa da S 1 a Cr è biunivoca e dunque fornisce una parametrizzazione
globale di Cr . Allora, si pu`
o allargare la definizione di coordinate includendovi
anche le coordinate angolari o coordinate modulo 2, definite come una mappa
differenziabile e biunivoca da S 1 alla sottovariet`
a in questione. In altre parole, invece di modellizzare localmente una sottovariet`
a solo con aperti di Rn , si accetta di
modellizzarla anche con cerchi, o il prodotto di cerchi per aperti.
Esempio:
definito da
La sfera S 2 di raggio unitario è il sottoinsieme di R3 , (x, y, z)

x2 + y 2 + z 2 = 1 .
Il differenziale della funzione (x, y, z) = x2 + y 2 + z 2 1 è non nullo per

(x, y, z) &= 0 e cos` S 2 è una sottovariet`
a bidimensionale di R3 . Come coordinate
(locali) si possono usare le coordinate polari sferiche
P : (, ) ! (sin cos , sin sin , cos )
che mappano biunivocamente (0, ) S 1 nella sfera senza i due poli (0, 0, 1) e
(0, 0, 1). Qui è una coordinata normale, ma è una coordinata angolare.
Osservazione:
Lunico problema è che, a questo livello di esposizione, non
è stato definito cosa voglia dire che una funzione dallinsieme S 1 a Rm sia dif` per`
ferenziabile. E
o evidente che, in pratica, questa ed analoghe questioni non
danno luogo ad alcuna difficolt`
a: una funzione f : S 1 Rm è semplicemente
m
una funzione da R in R che è periodica di periodo 2, e si sa come differenziarla
etc.
Diffeomorfismi. Concludiamo con unultima nozione: diciamo che due sottovariet`
a
Q1 e Q2 di Rm di ugual dimensione n sono diffeomorfe se esiste una biiezione da un
aperto contente Q1 ad un aperto contentente Q2 che
mappa Q1 su Q2 ;
è differenziabile;
ha inversa differenziabile.
Una tale mappa si chiama un diffeomorfismo di Q1 su Q2 .
Esercizi 3.8.1 (i) Mostrare che il cerchio è una sottovarietà di R3 di dimensione uno.

a
207
(ii) Mostrare che il cilindro x2 + y 2 = 1 `

e una sottovariet`
a bidimensionale di R3 ! (x, y, z).
Trovare un sistema (globale) di coordinate (angolari).
(iii) Mostrare che (x, y) si possono usare come coordinate su ciascuna semisfera
x2 + y 2 + z 2 = 1, z > 0 o z < 0.
(iv) Mostrare che lellisse {(x, y) R2 : (x/a)2 +(y/b)2 = 1} `
e diffeomorfa al cerchio unitario.
Osservazione: Nella definizione di diffeomorfismo abbiamo richiesto che la

mappa sia definita fra due aperti di Rm , non solo da Q1 a Q2 , perchè se no
non sapremmo come fare le derivate. Questa limitazione non è necessaria e si
pu`
o rimuovere senza troppe difficolt`
a (cosa che è del resto necessaria per fare il
calcolo differenziale su variet`
a non immerse in uno spazio euclideo). In sostanza,
le cose stanno cos`. Innanzittutto, si sa cosa significhi che una mappa da Q1
a Q2 è un omeomorfismo, perchè la continuit`
a richiede solo la topologia e ogni
sottovariet`
a ha una topologia (la restrizione della topologia di Rm ). Si dice poi
che una mappa f : Q1 Q2 è differenziabile se la sua rappresentativa in
una (e quindi in ogni) sistema di coordinate è differenziabile (si veda pi`
u avanti
per la nozione di rappresentativa di una mappa); questo riduce la definizione di
differenziabilit`
a al caso di mappe fra spazi euclidei. Per maggiori dettagli si veda
qualunque testo di geometria differenziale.
3.8.B Spazi tangenti e fibrato tangente. Si definisce vettore tangente ad una
sottovariet`
a Q di Rm in un suo punto X la derivata di una curva che appartiene a Q
e passa per X: se : R Q è una mappa tale che (0) = X, allora
d
(0) Rm
dt
è un vettore tangente a Q in X. Lo spazio tangente a Q nel punto X è linsieme di
tutti i vettori tangenti a Q in X, cioè linsieme delle derivate di tutte le curve passanti
per X. (Figurativamente, questi vettori si possono pensare applicati nel punto X).
Come è noto dai corsi di Analisi (e mostriamo pi`
u sotto per completezza):
(i) Lo spazio tangente TX Q è un sottospazio vettoriale di Rm (cioè tutte le
combinazioni lineari di vettori tangenti sono vettori tangenti) ed ha dimensione n.
(ii) Se q ! X(q)
è un sistema di coordinate locali, allora una base per TX(q) Q è
costituita dagli n vettori tangenti alle curve coordinate, cioè
X
X
(q), . . . ,
(q) .
q1
qn
Ricordiamo che la curva coordinata jma si ottiene tenendo ferme tutte le
coordinate eccetto qj :
1 , . . . , qj + s, . . . , qn ) ;
j (s) = X(q
Il vettore tangente a questa curva nel punto X = X(q)

è proprio
d
X
j (s)-=
(q) .
ds
qj
s=0
X
qj
(q) perchè
208
Il punto (ii) significa che ogni sistema di coordinate locali su Q determina delle
coordinate sugli spazi tangenti. Il vettore tangente di coordinate (u1 , . . . , un ) è il
vettore
n
'
X
ui
(q) .
qi
i=1
Dimostrazione: (i) Per dotare gli spazi tangenti di una struttura di spazio vettoriale
dobbiamo definire la moltiplicazione di un vettore tangente per un numero reale e
la somma di vettori tangenti. Se U TX Q allora (per definizione) esiste una curva
: R Q tale che (0) = X e # (0) = U . Si osservi ora che se R allora
d
(s)= U .
ds
s=0
Dunque, possiamo definire U come il vettore velocit`
a della curva riparametrizzata
s ! (s).
Siano ora 1 e 2 due curve su Q che passano per X: 1 (0) = 2 (0) = X.
Consideriamo un sistema di coordinate q ! X(q)

in un intorno di X. Siano 1 e 2
le rappresentative locali di 1 e 2 , cioè
1 (s)) ,
1 (s) = X(
2 (s)) .
2 (s) = X(
Allora, chiamando per esempio q le coordinate di X, cosicche 1 (0) = 2 (0) = q, si

ha
X
X
(q)1# (0) ,
#2 (0) =
(q)2# (0) .
#1 (0) =
q
q
Lidea è ora di definire la somma dei vettori tangenti #1 (0) e #2 (0) sollevando a Q
il vettore 1# (0) + 2# (0). Per questo consideriamo la curva
s ! (s) := 1 (s) + 2 (s) q
che è tale che
(0) = q ,
# (0) = 1# (0) + 2# (0) .
Allora s ! (s) := X((s))

è una curva su Q che ha la propriet`
a che
(0) = X ,
# (0) =
!
"
X
(q) 1# (0) + 2# (0) = #1 (0) + #2 (0) .
q
In questo modo, si definisce la somma di vettori tangenti.

Dunque, TX Q è uno spazio vettoriale. Che esso abbia dimensione almeno n
X
X
segue dal fatto che gli n vettori q
(q), . . . , q
(q) sono linearmente indipendenti.
n
1
Che la dimensione sia esattamente n segue dal fatto che ogni vettore tangente è
una combinazione lineare di questi n vettori, come si vede osservando ancora che
di una curva (q1 (t), . . . , qn (t)) in Rn :
una curva (t) in Q è limmagine sotto X
.
dqj
n
X
d
1 (t), . . . , qn (t)). Allora =
(t) = X(q
j=1 qj vj , ove vj = dt (0).
dt
Come si è detto nella sezione 2.1.D, se si immerge in R2m lunione di tutti gli spazi
tangenti ai punti di una sottovariet`
a Q, ciascuno attaccato al punto di Q, si ottiene
una sottovariet`
a T Q di R2m di dimensione doppia di quella di Q, che è chiamata

a
209
fibrato tangente di Q. Questo fatto è molto importante, ma la sua dimostrazione è

tecnica e non molto istruttiva, riducendosi in definitiva ad un esercizio sul rango di
una matrice Jacobiana; la riportiamo solo ad uso del lettore interessato.
Proposizione 3.13 Sia Q una sottovariet`
a ndimensionale di R3N e sia
T Q =: {(X, V ) R6N : X Q , V TX Q} .
Allora
(i) T Q è una sottovariet`
a di R6N di dimensione 2n.
: U R3N , q ! X(q),
(ii) Se X
è un sistema di coordinate locali in Q, allora la
mappa U R3N R6N definita da
!
"
X(q),
(q) q
q
/
0
n
n
'
'
1
3N
X
X
1 (q), . . . , X
3N (q),
= X
(q)qj , . . . ,
(q)qj
qj
qj
j=1
j=1
(q, q)
!
è un sistema di coordinate (locali) in T Q.

Il punto (ii) afferma che ogni sistema di coordinate locali (q1 , . . . , qn ) su Q determina
delle coordinate locali su T Q: il vettore tangente di coordinate (q, q)
R2n è il
.n
vettore V = i=1 qi qi (q) basato in X = X(q1 , . . . , qn ). Si noti che il dominio di

queste coordinate contiene interamente ogni spazio tangente che interseca: se q sono
Q, (q, q)
.
coordinate per U
sono coordinate per T U
Dimostrazione della Proposizione 3.13. (i) Per mostrare che linsieme T Q è una
sottovariet`
a 2ndimensionale basta far vedere che lo si pu`
o definire per mezzo di una
: R6N R2r , dove come al solito r = 3N n. Sia : R3N Rr
sommersione
una qualunque sommersione tale che Q = {X R3N : (X) = 0}. Allora, un
(X) V = 0 (infatti, i
vettore V R3N è tangente a Q in X se e solo se è X
1
r
gradienti X , . . . , X sono normali alla sottovariet`
a). Dunque, T Q è linsieme degli
: R6N R2r è definita come

(X, V ) R6N tali che (X,
V ) = 0, dove
/
0
(X,
V ) = (X),
(X)V .
X
La matrice Jacobiana di questa mappa ha la struttura a blocchi
/
0
A B
=
.
0 A
(X, V )
dove A = /X e B sono matrici r 3N . La forma esatta di B non è importante:
basta che A abbia rango r per assicurare che questa matrice abbia rango 2r. Per
vederlo, consideriamo una combinazione lineare delle righe di questa matrice ed imponiamo che essa si annulli. Se indichiamo con ai e bi le righe delle due matrici A e
B, abbiamo
/ 0
/ 0 '
r
r
'
ai
0
= 0
ci
+
ci+r
ai
bi
i=1
i=1
210
ovvero
r
'
ci ai = 0 ,
i=1
r !
'
i=1
ci bi + cr+i ai
"
= 0.
In virt`
u dellindipendenza lineare dei vettori a1 , . . . , ar , la prima equazione implica
che
i
primi
r = 3N n coefficienti ci sono nulli. La seconda equazione si riduce allora
.
a ri=1 ci+r ai = 0 e dunque anche i restanti ci devono essere nulli.
(ii) Supponiamo che le coordinate q mappino un aperto U Rn biiettivamente
X
Q; mostriamo che allora (q, q)
su un aperto U
! (X(q),
(q)q)
è differenziabile e
q
. La differenziabilit`
mappa U Rn biiettivamente su T U
a è ovvia. Se (q, q)
U Rn
allora X(q) U per ipotesi e di conseguenza q (q)q è tangente a Q in X(q). Siccome

:U U
è biiettiva, ci basta dunque mostrare che, per ogni q U , X (q) : q !
X
q
X
(q)q
q
mappa Rn suriettivamente su TX Q; questo segue dal fatto che questa mappa

è lineare ed ha rango n.
Esempio:
Consideriamo il cerchio
1
2
S 1 = (x, y) R2 : x2 + y 2 1 .
I vettori tangenti ad S 1 nel punto (x, y) sono tutti e soli i vettori di R2 ortogonali
ad (x, y). Dunque, v T(x,y) S 1 se e solo se v = (y, x) per qualche R.
Cos`
1
2
T(x,y) S 1 = (x, y) R2 : R , .
Allora
T S1 =
1
2
(x, y, x,
y)
R4 : x2 + y 2 = 1 , (x,
y)
= (y, x) per qualche R
è diffeomorfo al cilindro
1
2
(x, y, ) R3 : x2 + y 2 = 1
(il diffeomorfismo è (x, y, y, x) ! (x, y, )). Cos`, T S 1 S 1 R.

Attenzione: questo esempio è speciale: non si deve pensare che sia sempre T Q
Q Rn . Questo non è vero, per esempio, se Q = S 2 . Di fatto, è un famoso
teorema di Geometria Differenziale che fra tutte le sfere S n si ha T S n S n Rn
solo per n = 1, 3, 7. (Il fatto che T S 2 & S 2 R2 segue anche da un altro famoso
risultato, e cioè che non esiste alcun campo vettoriale tangente alla sfera che
sia ovunque diverso da zero. Questo fatto viene espresso in modi curiosi, come
nellaffermazione che non si pu`
o pettinare un riccio oppure che, ad ogni istante,
vi deve essere almeno un punto della superfice terrestre nel quale non cè vento.)
3.8.C Cambi di coordinate. Abbiamo visto prima che ogni sistema di coordinate
locali q = (q1 , . . . , qn ) su una sottovariet`
a Q permette di definire delle coordinate
sugli spazi tangenti a Q, che usando la notazione della meccanica denotiamo qui
q = (q1 , . . . , qn ).

a
211
Consideriamo ora un altro sistema di coordinate locali q # = (q1# , . . . , qn# ) su Q. In

corrispondenza, sono definite delle coordinate locali q# sugli spazi tangenti.
Se il dominio delle coordinate q # interseca quello delle q, allora è definita una
mappa invertibile
q ! q # (q)
chiamata cambio di coordinate che è definita in modo ovvio: q e q # (q) sono le

eX
# sono le
coordinate di uno stesso punto della sottovariet`
a. Precisamente, se X
parametrizzazioni locali di Q corrispondenti ai due sistemi di coordinate allora
# (q # (q))
X(q)
= X
#1 X(q)).
e
(cioè q # (q) = X
Dalle condizioni sulle matrici Jacobiane delle mappe X
#
#
X segue che la matrice Jacobiana di q ! q (q) è invertibile:

det
q #
(q) &= 0
q
q .
Determiniamo ora la relazione fra le coordinate q e q# su ogni spazio tangente:

Proposizione 3.14
q# =
(cioè qi# =
.n
qi"
j=1 qj
q #
(q) q
q
(q) qj ).
Dimostrazione. Dire che q e q# sono le coordinate di uno stesso vettore dello spazio
tangente TX(q)
Q significa che
n
'
qi
i=1
Siccome
X
(q)
qi
n
'
# #
X
X
(q) =
qj#
(q (q)) .
qi
qj#
j=1
qj"
"
#
X
j qj" (q (q)) qi
n 3'
n
'
j=1
i=1
qi
(q), questa uguaglianza si scrive
4
# #
qj#
X
(q) qj
(q (q)) = 0
qi
qj#
che per lindipendenza lineare dei vettori di base

asserito.
"
"
X
X
" , . . . , q "
q1
n
implica quanto
3.8.D Rappresentative locali. Lintroduzione di un sistema di coordinate lo

cali q ! X(q)
Rm su una sottovariet`
a Q permette di rappresentare tutti gli
oggetti (funzioni, campi vettoriali, ....) definiti sulla sottovariet`
a. Per esempio, la
rappresentativa locale di una funzione
F : Q R
è la funzione
f : Rn R
"
X
q " (q)
212
definita dalla condizione il valore di f in q è uguale al valore di F nel punto della

sottovariet`
a di coordinate q:
!
"
f (q) = F X(q)
(cioè f = F X).
Le rappresentative locali di una stessa funzione F in diversi sistemi di coordinate
soddisfano delle ovvie relazioni: se q e q # sono due sistemi di coordinate i cui domini
si intersecano, allora le rappresentative locali f ed f # di F soddisfano
f # (q # (q)) = f (q)
"
X
q " (q)
f"
# (q # (q)).
perchè entrambe assumono il valore che F assume nel punto X(q)
=X
Si deve notare che, se si assegnano in modo arbitrario una funzione f (q) ed una
funzione f # (q # ), non è detto che esista una funzione F sulla sottovariet`
a delle quali
esse siano le rappresentative locali. Perchè questo avvenga è necessario e sufficiente
che f ed f # assumano lo stesso valore in ogni coppia di punti corrispondenti q e
q # (q), cioè soddisfino la relazione f # (q # (q)) = f (q) appena scritta: in tal caso, infatti,
il loro comune valore serve a definire il valore di F nel punto della sottovariet`
a di
coordinate q. Questo è un criterio generale: ogni operazione eseguita in coordinate
locali corrisponde ad unoperazione sulla sottovariet`
a se e solo se il suo risultato è
indipendente dalle coordinate usate.
Esercizi 3.8.2 Mostrare che se F : Q R è una mappa fra due sottovarietà Q ed R di

dimensioni n ed m, rispettivamente, allora la rappresentativa locale di questa mappa ri
spetto a due sistemi di coordinate locali q " X(q)
su Q e r " Y (r) su R `
e la mappa
f : Rn Rm tale che Y (f (q)) = F(X(q)).

3.8.E Trasformazione dei vettori: Sollevamento di una mappa. Vi è una
estensione naturale di una mappa F fra due sottovariet`
a Q ed R ad una mappa fra i
fibrati tangenti T Q e T R. Questa mappa, che si chiama il sollevamento di F, mappa
linearmente i vettori di ogni spazio tangente TX Q in vettori dello spazio tangente
TF(X) R.
Limitiamoci a dare lespressione del sollevamento in coordinate locali (per qualche
dettaglio si vedano gli esercizi). Se q sono coordinate su Q, r sono coordinate su R e
q ! f (q) è la rappresentativa locale di F in questi due sistemi di coordinate, allora
la rappresentativa locale del sollevamento di F è la mappa
/
0
f
(q, q)
! f (q),
(q)q ;
q
qui f è la matrice Jacobiana di f , cosicche
.dimq
Q fi
q (i = 1, . . . , dim R).
j=1
qj j
f
q
q
è il vettore di componenti
Esercizi 3.8.3 (i) Alla base di questa definizione sta lidea seguente: siccome i vettori
tangenti sono derivate di curve, vorremmo che il sollevamento di f mappi la derivata di una
curva in Q nella derivata dellimmagine di tale curva in R. Visto in coordinate locali, se
: R Rn `
e una curva, si vuole che
&
'
&
'
d
d
q,
(0) " f (q), (f )(0) .
dt
dt
213
Mostrare che questo requisito conduce alla definizione precedente.

(ii) Mostrare che la definizione di sollevamento data qui `
e indipendente dai sistemi di coordinate usati (e quindi definisce davvero una mappa fra i fibrati tangenti). [Suggerimento:
Consideriamo per esempio un altro sistema di coordinate q # sulla sottovariet`
a di partenza Q.
Se f # `
e la rappresentativa di F rispetto alle coordinate q # ed r, allora il sollevamento `
e
&
'
#
f
(q # , q# ) " f # (q # ),
(q # )q# .
q #
Sappiamo che f (q) = f # (q # (q)) e che q# =
q "
(q)q.
Cos`
n
n
n
(
(
(
qj#
f
f # #
f # #
(q) qi =
(q (q))
(q) qi =
(q (q)) qj# .
#
#
q
q
q
q
i
i
j
j
i=1
i,j=1
j=1
In modo analogo si verifica che il risultato non dipende dalla scelta delle coordinate r sulla
sottovariet`
a darrivo.]
3.9
Esercizi 3.1.1
(i) Derivare i due membri di 1 = )e (s))2 rispetto ad s.
(ii) Se è un angolo sul cerchio, allora R è una possibile scelta del parametro darco. Se consideriamo il cerchio z = 0, x2 + y 2 = R2 , una parametrizzazione con parametro darco è (s) = (R cos(s/R), R sin(s/R), 0). Allora
e (s) = ( sin(s/R), cos(s/R), 0), en (s) = (s)/R, eb (s) = (0, 0, 1). Il raggio
di curvatura
principale è R.
(iii) s = t R2 + r 2 , = (R2 + r 2 )/R.

(iv) f = mg sin e fn = mg cos .
(v) Suggerimento: Si trova prima t = 0 /(1 + k|0 |t) e poi t = 0 + k|0 | log(1 +
0
k|0 |t).
Esercizi 3.2.1
(i) Quattro. Il prodotto cartesiano della superficie per se stessa, eventualmente
privata della
! diagonale.
"
(ii) (1 , 2 ) ! 1 , l1 (2 1 ) .
(iv) x1 = l1 sin 1 , y1 = 0, z1 = l1 cos 1 , x2 = l1 sin 1 + l2 sin 2 , y2 = 0, z2 =
l1 cos 1 + l2 cos 2 .
Esercizi 3.2.3
(i) I vettori tangenti alla variet`
a delle configurazioni hanno la forma (1 e (s1 ), 2 e (s2 )),
dove e è il versore tangente alla curva e 1 , 2 R.
Esercizi 3.3.1
(i) 12 m(2x 2 + 2y 2 + 12 l2 2 ).
214
(ii) Lenergia cinetica è la restrizione al fibrato tangente alla sfera dellenergia cinetica di un punto libero in coordinate sferiche, gi`
a data nellesercizio 2.5.2. Basta
dunque porre r = R, r = 0 in quellespressione.
(iii) 12 m(R2 x2 y 2 )1 [(R2 y 2 )x 2 + (R2 x2 )y 2 + 2xy x y)].
Sono definite in
ciascun emisfero z > 0 e z < 0.
(iv) 12 m(x2 + y 2 )1 [(2x2 + y 2 )x 2 + (x2 + 2y 2 )y 2 + 2xy x y)]

(v) 12 m[r 2 2 + (R + r cos )2 2 ]
(vi) 12 ml2 (212 + 22 + 2 cos(1 2 )1 2 ), ove l è la lunghezza di ciascun pendolo.
Esercizi 3.3.2
(iv) 12 ml2 (212 + 22 + 2 cos(1 2 )1 2 ) + mgl(2 cos 1 + cos 2 ), ove l è la lunghezza
di ciascun pendolo.
(v) L = 21 m[(1 + a2 x2 )x 2 + (1 + b2 y 2 )y 2 + 2abxy x y]
12 mg(ax2 + by 2 ).
(viii) Sottintendiamo che le sommatorie sugli indici , vadano da 1 a 3N e quelle
sugli indici i, j da 1 ad n. Si ha
V (q, q,
t) =
'
b (X(q),
t)
X
(q)qj .
qj
Dunque:
' 2X
' X
b X
X
d V
=
b qj +
qj +
dt qi
qi qj
qi X qj
qi t
j
j
' 2X
' X
b X
V
=
b qj +
qj
qi
qi qj
qj X qi
j
j
e basta osservare che nellultima somma si possono scambiare gli indici e .

(ix) Si trova che esso è nullo.
Esercizi 3.4.1
(ii) Basta porre q3 = q3 = 0 nellespressione di T data nellesempio della sezione
2.5.E.
Esercizi 3.6.1
(i) Le coordinate di P1 , P2 e P3 sono costanti per costruzione. Se il corpo ha tre soli
punti, non cè altro da dimostrare. Se vi è un altro punto P , esso appartiene
allintersezione di tre sfere centrate in P1 , P2 e P3 . Lintersezione di queste
sfere è costituita o di due punti o di un punto (perchè?), e questi punti sono
fissi nel riferimento in considerazione. Allora P , stando in uno di questi punti,
ha coordinate costanti.
(iv) No: il quarto punto pu`
o stare in due posizioni diverse. Ciascuna di esse corrisponde ad un corpo rigido che è limmagine speculare dellaltro rispetto al piano
contentente P1 , P2 , P3 .
(v) Basta mostrare che il rango della matrice Jacobiana della mappa
: L(3) R9 ,
R ! RRT 1 ,
è ovunque sei laddove (R) = 0. (La verifica è un (non difficile) esercizio, ma

si noti che il rango non pu`
o essere pi`
u grande di 6 perchè la matrice RRT 1
è simmetrica e dunque ha al pi`
u sei componenti indipendenti.)
215
(vi) La condizione RRT = 1 implica det R = 1, cosicche O(3) è lunione di due

sottoinsiemi disgiunti, uno dei quali è SO(3). Ma se Q = Q1 Q2 , con Q1 e Q2
disgiunti, allora allora anche Q1 e Q2 sono variet`
a della stessa dimensione di Q
(perchè?).
Esercizi 3.6.2
(i) Due riferimenti solidali hanno velocit`
a angolare nulla luno rispetto allaltro. Si
usi allora la formula di composizione delle velocit`
a angolari dellesercizio 2.3.2.iii.
(ii) Se w e w# hanno la stessa componente ortogonale a P1 P2 allora le coppie
di vettori (u, w) e (u, w# ) producono la stesse velocit`
a del sistema. I vettori
tangenti alla variet`
a delle configurazioni in (P1 , P2 ) sono costituiti da tutte le
coppie (u, w) R6 con w ortogonale a P1 P2 : è un sottospazio di dimensione
cinque di R6 .
(iii) Si prenda una terna solidale a con asse E1 lungo r ed una terna solidale a
CR con asse E1# lungo rCR , e con E3 = E3# = En , e si usi lespressione (2.3.7)
di .
(iv) Traccia: Dati tre punti non allineati P1 , P2 e P3 si possono costruire tre versori
dE ortonormali E1 , E2 , E3 come nellesercizio 3.6.1.i. Si osservi poi che dti
sono combinazioni lineari delle velocit`
a dei tre punti e si applichi a questo caso
lespressione (2.3.8) di .
Esercizi 3.6.3
Se P1 , P2 , P3 sono allineati, si pu`
o aggiungere lo stesso vettore a 12 , 23 , 31 .
(Nota: questo implica che in un sistema di N punti, tre dei quali siano allineati, le non sono univocamente determinate). Sapreste generalizzare questa
situazione a gruppi di 4 punti complanari, o di 5 punti disposti comunque?
Esercizi 3.6.5
(i) deve essere autovettore di IO .
(ii) P C ortogonale ad .
Esercizi 3.6.6
(i) Scegliamo un riferimento centrato in O e con il piano coordinato Ex Ey coincidente con . Allora per ogni punto del corpo di coordinate (x, y, z), z &= 0, ce
ne è un altro di uguale massa e coordinate (x, y, z). Dunque Ixz = Iyz = 0 ed
Ez è autovettore della matrice di inerzia.
(ii) Scegliamo un riferimento centrato in O e con lasse Ez coincidente con Oe.
(iii) Usare le espressioni di I1 , I2 , I3 come momenti di inerzia relativi ai tre assi E1 ,
E2 , E3 .
Esercizi 3.7.1
Suggerimento: le matrici simmetriche si diagonalizzano con trasformazioni
ortogonali.
(Versione 2013.1)
Capitolo 4
Meccanica Lagrangiana
4.1
Sistemi Lagrangiani
4.1.A Sistemi Lagrangiani. Questo capitolo è dedicato allo studio delle

L
d L
= 0,
dt qi
qi
i = 1, . . . , n .
(4.1.1)
Nei capitoli precedenti abbiamo visto che esse sono le equazioni del moto di
sistemi olonomi ideali soggetti a forze conservative o, pi`
u generalmente, descrivibili mediante un potenziale dipendente dalle velocità. In tal caso, la
Lagrangiana ha la forma
L(q, q,
t) = T (q, q,
t) V0 (q, t) V1 (q, q,
t)
(4.1.2)
T (q, q,
t) = T2 (q, q,
t) + T1 (q, q,
t) + T0 (q, t)
(4.1.3)
con
ove T2 sono termini quadratici nelle q,
V1 e T1 sono lineari nelle q e V0 e T0
sono da esse indipendenti.
Tuttavia, equazioni del tipo (4.1.1), ove L(q, q,
t) è una funzione assegnata
che non ha necessariamente la forma (4.1.2)(4.1.3), emergono anche in altri
contesti, per esempio in problemi di minimizzazione di funzionali (calcolo delle
variazioni, sezione 4.6 e in teoria del controllo, e sono inoltre di importanza
fondamentale in Fisica Teorica.
Per questo motivo, per quanto possibile studieremo le equazioni di Lagrange (4.1.1) indipendentemente dalla forma specifica della Lagrangiana L. Si
parla allora genericamente di sistemi Lagrangiani. Con lespressione sistemi
217
218
Capitolo 4. Meccanica Lagrangiana
Lagrangiani di tipo meccanico ci riferiremo invece al caso nel quale la Lagrangiana ha la forma (4.1.2)(4.1.3). Naturalmente vi sono delle proprietà comuni
a tutti i sistemi Lagrangiani ed altre che valgono solo nel caso meccanico.
Nel seguito assumeremo sempre che, come nel caso meccanico, la Lagrangiana L(q, q,
t) sia definita per q in qualche aperto U di Rn e q in tutto Rn (le
velocit`
a possono essere qualunque):
(q, q)
U Rn ,
U Rn .
(Si potrebbe anche assumere che laperto U cambi nel tempo, ma questo non
aggiungerebbe nulla di importante). Scritte in modo esplicito, le equazioni di
Lagrange (4.1.1) sono
ovvero
n
n
!
!
2L
2L
2L
L
qj +
qj +
= 0
t
q
i
j
i
j
i
i
j=1
j=1
n
" 2L #
!
2L
2L
L
q =
qj
.
q
q i
qi
qi qj
qi t
j=1
(4.1.4)
Esse sono dunque equazioni del secondo ordine per le q che si possono mettere
in forma normale se e solo se la matrice
2L
(q, q,
t)
q
q
è ovunque invertibile, cioè ha ovunque determinante non nullo. Supporremo
(tacitamente) che questo sia sempre verificato.
Avvertenza: Nel caso meccanico la presenza di termini T1 e T0 nellenergia
cinetica è equivalente a quella di un potenziale dipendente dalle velocità con
V0 = T0 e V1 = T1 . Per semplicità, nellanalisi formale delle equazioni
di Lagrange assumeremo allora spesso che lenergia cinetica consista del solo
termine T2 , ammettendo però lesistenza di forze derivanti da un potenziale
dipendente dalle velocità V0 + V1 .
4.1.B Lintegrale di Jacobi. Nellanalisi dei sistemi Lagrangiani, come di
tutti i sistemi dinamici, gioca naturalmente un ruolo importante lesistenza di
integrali primi. Anche se per un sistema Lagrangiano non meccanico non si
pu`
o propriamente parlare di energia, vi è tuttavia un analogo di essa:
Proposizione 4.1 Se la Lagrangiana L non dipende dal tempo, allora la
funzione
n
!
L
qi
E(q, q)
:=
(q, q)
L(q, q)
,
(4.1.5)
qi
i=1
chiamata integrale di Jacobi, è un integrale primo delle equazioni di Lagrange.
4.1. Sistemi Lagrangiani

Dimostrazione.
Lagrange ddt L
q
trova
219
Consideriamo una soluzione t % q(t) delle equazioni di

= 0. Derivando la funzione composta t % E(q(t), q(t))
si
L
q
n "
!
L
d L
L
L #
dE
qi
=
+ qi
qi
qi
dt
qi
dt qi
qi
qi
i=1
n "
!
d L
L #
qi = 0 .
dt qi
qi
i=1
Particolarizziamo questo risultato al caso meccanico in cui L = T2 V1 V0 ,

con energia cinetica e potenziale dipendente dalle velocità indipendenti dal
tempo. Il calcolo di E si esegue facilmente, senza fare tanti conti, ricordando
il teorema di Euler sulle funzioni omogenee. Una funzione f : Rn \ {0} R
è omogenea di grado p R se f (x) = p f (x) per ogni > 0 ed x Rn ,
x '= 0. Il teorema di Euler afferma che f è omogenea di grado p se e solo se
$
n
f
i=1 xi xi (x) = pf (x) per ogni x '= 0 (vedere gli esercizi). Siccome T2 , V1 e
V0 sono omogenei, rispettivamente, di grado 2, 1 e 0 si trova
E =
n
!
i=1
qi
L
L = (2T2 V1 ) (T2 V0 V1 ) = T2 + V0 .
qi
Se non vi sono forze dipendenti dalla velocità, allora L = T2 V0 ed E =

T2 + V0 pu`
o essere considerata lenergia totale del sistema. Questo è il caso
di un sistema olonomo a vincoli ideali fissi e soggetto a forze posizionali e
conservative indipendenti dal tempo. In tal caso, la conservazione dellenergia
E (che non è altro che la restrizione a T Q della somma delle energie cinetica e
potenziale) è piuttosto ovvia, visto che se i vincoli sono fissi le reazioni vincolari
non compiono lavoro.
Si osservi che un eventuale termine V1 , se indipendente dal tempo, non
contribuisce alla conservazione dellenergia; il motivo è che, come abbiamo già
osservato, le corrispondenti forze lagrangiane sono girostatiche: esse hanno
la forma Z(q)q,
ove Z è una matrice antisimmetrica, e di conseguenza non
compiono lavoro, si vedano gli esercizi.
Esercizi 4.1.1 (i) Dimostrare che la funzione E = q
L
q
L `
e un integrale primo delle
equazioni di Lagrange per L solo se L `
e indipendente dal tempo. [Suggerimento: ripetere la
dimostrazione della Proposizione 4.1 assumendo che L dipenda anche da t.]
` ancora interpretabile come

(ii) Quanto vale lintegrale di Jacobi se L = T2 + T1 + T0 V0 ? E
energia totale ? [R]
(iii) Si supponga che le forze lagrangiane agenti su un sistema olonomo ideale di energia
cinetica T2 (q, q)
siano del tipo Q0 (q) + Q (q, q,
t) con Q0 conservativa con energia potenziale
V0 (q) e Q (q, q,
t) qualunque. Scrivere lequazione di bilancio della funzione E = T2 + V .
220
Mostrare poi che se Q (q, q,

t) `
e girostatica, ovvero Q (q, q,
t) = Z(q, t)q ove Z `
e una matrice
antisimmetrica, allora E si conserva. [R]
(iv)" Secondo lesercizio (iii), la dipendenza dal tempo della matrice antisimmetrica Z che
compare nelle forze girostatiche non pregiudica la conservazione di E = T2 + V0 . Secondo
lesercizio (i), se V = V1 dipende dal tempo allora E = T2 + V0 non `
e conservata. Vi `
e una
contraddizione? [R]
!
f
(v) Dimostrare che se f : Rn \ {0} R `
e omogenea di grado p allora n
i=1 xi xi (x) = pf (x)
per ogni x #= 0, cio`
e una delle due implicazioni del teorema di Euler sulle funzioni omogenee
enunciato in nota. [Suggerimento: derivare rispetto a i due membri di f (x) = p f (x)].
(vi) Calcolare lintegrale di Jacobi per la"Lagrangiana (non `
e di tipo meccanico, ma emerge
2 + V (q).
in meccanica relativistica) L(q, q)
= m 1 $q$
(vii) Calcolare lintegrale di Jacobi per uan Lagrangiana del tipo L = L3 + L2 + L1 + L0 ,

ove Lm , m = 0, . . . , 3, denota una funzione omogenea di grado m nelle q.
4.1.C Coordinate ignorabili e momenti coniugati. Dato un sistema Lagrangiano di Lagrangiana L(q, q,
t), si chiamano momenti coniugati alle
coordinate lagrangiane q1 , . . . , qn le funzioni
pi (q, q,
t) :=
L
(q, q,
t) ,
qi
i = 1, . . . , n .
Dalle equazioni di Lagrange (4.1.1) segue immediatamente che, lungo un moto

t % q t si ha
L t t
d
pi (q t , qt , t) =
(q , q , t) .
dt
qi
Pertanto:
Proposizione 4.2 Il momento coniugato alla coordinata qi è un integrale priL
mo delle equazioni di Lagrange per la Lagrangiana L se e solo se q
= 0, cioè
i
se la Lagrangiana non dipende dalla coordinata qi .
Se la Lagrangiana non dipende da una coordinata qi si dice che essa è
una coordinata ignorabile (o anche ciclica, se è una coordinata angolare). Il
motivo è che, come vedremo pi`
u avanti, lintegrazione del sistema può allora
essere ridotta allintegrazione di un sistema ridotto con un grado di libertà
in meno, nel quale la coppia di coordinate (qi , qi ) non compare.
Naturalmente, dato un particolare sistema meccanico, il fatto che vi siano
o meno delle coordinate ignorabili dipende anche dalla scelta del sistema di
coordinate. Per esempio, un punto in campo centrale non ha alcuna coordinata
ignorabile se è scritto in coordinate cartesiane, mentre ne ha una se è scritto
in coordinate polari. In generale, lesistenza di una coordinata ignorabile è
collegata allesistenza di simmetrie del sistema (si vedano le sezioni 4.4.B e
4.4.C; la scelta delle coordinate va allora fatta in modo da rispecchiare tali
simmetrie.
221
Esempi:
(i) La Lagrangiana di una particella non vincolata soggetta a forze conservative, scritta in coordinate cartesiane x = (x1 , x2 , x3 ), è L(x, x)
=
1
m!x!
2 V (x) e dunque il momento pi è la componente mx i della quantit`
a di
2
moto nella direzione dellasse xi . Allora, se V è indipendente da una coordinata, la corrispondente componente della quantit`
a di moto è un integrale primo.
Questo fatto è in accordo con quanto visto nella sezione 2.2.A relativamente
V
allequazione di Newton perchè, a parte il segno, x
è proprio la componente
i
della forza nella direzione xi . Tuttavia, la caratterizzazione operata qui di questa
L
propriet`
a è interessante: x
= 0 significa che la Lagrangiana non cambia se ci
i
si sposta lungo lasse xi , ovvero che L è invariante per traslazioni nella direzione xi . Si vede cos` che una propriet`
a di invarianza del sistema (precisamente,
della sua Lagrangiana) si traduce in un integrale primo. Questo è un fatto pi`
u
generale, sul quale torneremo in seguito (Teorema di Noether).
(ii) Se la stessa Lagrangiana è scritta in coordinate sferiche
!
"
)
L(r, , , r,
,
= 21 m r 2 + r 2 2 + r 2 sin2 2 V (r, , )
i tre momenti coniugati sono

pr = mr ,
p = mr 2 ,
p = mr 2 sin2 .
Come esercizio, mostrare che in questo caso pr è la componente della quantit`

a
di moto nella direzione radiale, p è la componente del momento angolare lungo
la direzione e3 er e p è la componente m(x1 x 2 x2 x 1 ) del momento angolare
lungo lasse x3 . Si vede qui che vi è un legame fra invarianza della Lagrangiana
per rotazioni e conservazione del momento angolare di un punto materiale.
(iii) In presenza di forze derivanti da un potenziale dipendente dalle velocit`
a
V = V0 (q) + V1 (q, q)
vi è un contributo ai momenti anche dal termine V1 lineare
nelle velocit`
a, cosicche i momenti coniugati non hanno una natura puramente
cinematica. Per esempio, nel caso di una particella carica in campo elettromagnetico, la Lagrangiana scritta in coordinate cartesiane x = (x1 , x2 , x3 ) è
L = 21 !x!
2 e(x, t) + ex A(x, t), si veda la (2.6.11). I tre momenti coniugati
sono dunque
pi = mx i + eAi (x, t)
(4.1.6)
e dipendono anche del potenziale vettore del campo elettromagnetico. In questo
caso, dunque, la invarianza di L per traslazioni lungo lasse xi implica la conservazione di una quantit`
a che non è la componente lungo xi della quantit`
a di
moto.
Esercizi 4.1.2 (i) Mostrare che, nel caso appena considerato di una particella carica in
campo elettricomagnetico, p1 si conserva se e solo se x

(x, t) = 0 e il campo magnetico `
e
1
costante e parallelo a (1, 0, 0). Quanto vale p1 in questo caso? Si confronti il risultato con
lesercizio 2.2.1.i. [Per lespressione del potenziale vettore si pu`
o vedere lesercizio 2.6.3].
4.1.D Lagrangiane equivalenti. Anche fissate le coordinate, la Lagrangiana di un dato sistema meccanico non è mai unica. Vi sono dei motivi ovvi:
per esempio, due Lagrangiane che differiscono per una costante moltiplicativa
222
od attiva, o anche per una funzione del solo tempo addittiva, conducono alle
stesse (o ad equivalenti) equazioni di Lagrange. Laggiunta di una costante
additiva è piuttosto naturale, perchè lenergia potenziale è sempre definita a
meno di una costante (o di una fuzione del tempo) additiva. Qualcosa di simile,
ma pi`
u complesso, può avvenire per i potenziali dipendenti dalle velocità. Se
F(q, q,
t) è una funzione tale che, con il solito significato simbolico,
d F F
= 0,
dt q
q
(4.1.7)
allora i due potenziali generalizzati V1 e V1 + F producono le stesse forze, e

dunque le Lagrangiane L e L + F producono le stesse equazioni di Lagrange.
Come vedremo, questa situazione non è puramente formale perchè si incontra
in modo naturale in varie situazioni (particelle in campo elettromagnetico, descrizione di un sistema in due sistemi di riferimento in moto relativo e nella
riduzione alla Routh, per la quale si rimanda alla sezione 4.4. Per tale motivo,
è utile caratterizzarla:
Lemma 4.2 Data una qualunque funzione F (q, t) a valori in R, la funzione
F(q, q,
t) = q
(convenzionalmente scritta
Dimostrazione.
$n
2 F
j=1 qi qj qj +
dF
dt
Siccome
2
F
qi t
F
qi .
F
F
(q, t) +
(q, t)
q
t
(4.1.8)
) soddisfa la (4.1.7).
F
qi
F
qi ,
si ha
d
dt
"
F
qi
d
dt
"
F
qi
Quindi, qualunque siano le funzioni L(q, q,

t) ed F (q, t), la Lagrangiana L(q, q,
t)
e la Lagrangiana
&
% F
F
(q, t) qi +
(q, t)
L(q, q,
t) + q
q
t
(convenzionalmente scritta L+ dF
dt ) conducono alle stesse equazioni di Lagrange.
dF
Le due Lagrangiane L e L + dt sono chiamate equivalenti.
Esempi:
(i) Gauge del campo elettromagnetico.
La Lagrangiana di una
particella carica in un campo elettromagnetico di potenziali scalare e vettore
A, in coordinate cartesiane q, è
#
$
1
2 e (q, t) q A(q, t)
L(q, q,
t) = m!q!
2
(si veda la (2.6.11)). Come è noto dai corsi di Fisica, per`

o, i potenziali scalare
e vettore del campo elettromagnetico sono determinati a meno di una trasformazione di Gauge: qualunque sia la funzione (q, t), o potenziali " =
t
223
e A" = A +
producono gli stessi campi elettrico e magnetico di A e . Essi
q
conducono alla Lagrangiana
#
$
1
L" = m!q!
2 e " q A"
2
#
$
#
1
A $
= m!q!
2 e q A + e
+q
,
2
t
q
cioè L + e d
, che è equivalente ad L.
dt
(ii) Pendolo in un ascensore. Consideriamo un pendolo vincolato al piano xz

di un riferimento inerziale {O; x, y, z} ed il cui punto di sospensione A si muova
con legge assegnata zA = f (t) lungo lasse verticale z. Si assuma che, in questo
riferimento, lunica forza attiva sia il peso. In questo riferimento il vincolo è
mobile e la variet`
a delle configurazioni è ad ogni istante un cerchio. Come
coordinata Lagrangiana usiamo langolo fra la verticale discendente ed AP .
Allora la parametrizzazione del vincolo è
x(, t) = l sin ,
y(, t) = 0 ,
z
f (t)
z(, t) = f (t) l cos
e dunque la Lagrangiana è
!
"
t) = 1 m l2 2 + 2lf " (t) sin + mgl cos
L(, ,
2
(si sono trascurati termini additivi dipendenti solo da t).
In un riferimento non inerziale {A; x

, y, z} con lorigine in A ed assi paralleli ai
precedenti il vincolo è fisso, con parametrizzazione
x
z
A
x
(, t) = l sin ,
y(, t) = 0 ,
z(, t) = l cos
ma sul punto agisce anche la forza di trascinamento maA = mf "" (t)ez .

Siccome questa forza ammette il potenziale dipendente dal tempo mf "" (t)
z =
mf "" (t)l cos la Lagrangiana è
t) = 1 ml2 2 + m[g + f "" (t)]l cos
,
L(,
2
t) + d [mlf " (t) cos ] .
= L(, ,
dt
Essendo equivalente ad L, essa conduce (come deve, visto che si sta usando la
stessa coordinata per descrivere lo stesso sistema) alle stesse equazioni del moto.
Osservazioni:
(i) Propriamente, e per motivi storici, il termine Lagrangiane
equivalenti denota due Lagrangiane che differiscono per un termine che pu`
o
F
F
essere scritto nella forma dF
=
q
+
con
una
funzione
F
(q,
t),
non
due
dt
q
t
Lagrangiane che conducono alle stesse equazioni del moto. Le due cose sono un
po diverse perchè vi sono casi di Lagrangiane che non sono equivalenti in questo
senso ma che conducono comunque alle stesse equazioni di Lagrange. Tuttavia,
questi sono casi abbastanza speciali: se due Lagrangiane conducono alle stesse
equazioni di Lagrange e differiscono per termini affini nelle q (duqnue, nel caso
meccanico, hanno la stessa T2 ) allora esse sono equivalenti; per la dimostrazione
224

di questo fatto, che spiega perchè abbiamo scritto che il Lemma 4.2 caratterizza
lindeterminazione dei potenziali dipendenti dalle velocit`
a, si vedano gli esercizi.
(ii) Il fatto che moltiplicare una Lagrangiana per una costante produca una
Lagrangiana che conduce ad equazioni del moto equivalenti è ovvio, ma farlo pu`
o
essere utile per ridurre il numero dei parametri dai quali dipende un sistema.
= 1 ml 2 + mg cos , dipende
Per esempio, la Lagrangiana del pendolo, L(, )
2
)
=
dai tre parametri m, g, l. Dividendola per ml si ottiene la Lagrangiana L(,
g
1 2
+
cos
,
che
dipende
dallunico
parametro
g/l.
Dunque,
la
dinamica
del
2
l
sistema dipende dai tre parametri solo attraverso la combinazione g/l. Quando
applicabile, questo procedimento è molto comodo per semplificare lanalisi di
sistemi dipendenti da parametri. (Tuttavia, è facile che in questo modo si alteri
la dimensione fisica della Lagrangiana, che non è pi`
u quella di unenergia: se ne
deve tenere conto in un eventuale controllo dimensionale).
Esercizi 4.1.3 (i) Dimostrare che una funzione F(q, q,

t) a valori reali la quale `
e affine nelle
q e soddisfa la (4.1.7) ha la forma (4.1.8) (si assuma che il dominio delle sia q semplicemente
connesso). [Suggerimento: assumere che sia F(q, q,
t) = b(q, t) q + c(q, t) con b Rn e c R
bj
bi
e ricordare che se q = q per tutti gli i, j allora ...] [R]
j
4.1.E Invarianza per cambiamenti di coordinate. Le equazioni di Lagrange (4.1.1) sono state scritte in un certo sistema di coordinate q. Cosa
diventano queste equazioni se le si scrivono in un altro sistema di coordinate?
Restano equazioni di Lagrange? E se s`, con quale Lagrangiana? Come adesso mostriamo, la risposta è che, se il cambiamento di coordinate è esteso nel
modo naturale alle velocità, allora le nuove equazioni sono ancora equazioni
di Lagrange e la nuova Lagrangiana non è altro che la vecchia scritta nelle
nuove coordinate. Per questo motivo si dice che le equazioni di Lagrange sono
invarianti sotto cambiamenti di coordinate.
Consideriamo un sistema la cui Lagrangiana L(q, q,
t) è definita per (q, q)

U Rn e consideriamo un cambiamento q % C1 (q) delle coordinate q in
U . Qui, per convenienza, assegnamo il cambiamento di coordinate attraverso
di un diffeomorfismo C : U
U , con U
Rn un aperto,
linversa C1 : U U
ovvero, pensiamo le vecchie coordinate q funzioni delle nuove coordinate, che
denoteremo u. Lavoreremo dunque con il cambiamento di coordinate
u % C(u) .
Siccome L dipende anche dalle velocità dobbiamo estendere questo
cambia-(
'
mento di coordinate ad un cambiamento di coordinate (u, u)
% C(u), D(u, u)
Rn . Come spiegato nella sezione di Richiami

nello spazio degli atti di moto U
Matematici 3.8.E vi è un unico modo di fare lestensione rispettando il fatto
che entrambi i sistemi di coordinate siano coordinate sulla variet`
a degli atti di
moto, cioè su un fibrato tangente, ovvero che ha la proprietà che le velocità
e delle loro immagini t % q t := C(ut ) U soddisfidei moti t % ut U
t
t
t
no q = D(u , u ). Questo cambiamento di coordinate è il sollevamento di

u % C(u) dato da
225
"
#
C
(u, u)
% C(u),
(u) u
u
Rn in U Rn . Naturalmente, come ormai ben sappiamo, si può

e mappa U
in pratica calcolare il sollevamento derivando lungo i moti il cambiamento di
coordinate.
Possiamo ora enunciare la seguente
Proposizione 4.3 Una curva t % q t è soluzione delle equazioni di Lagrange
per L(q, q,
t) se e solo se la curva immagine t % ut := C1 (q t ) è soluzione delle
equazioni di Lagrange per la Lagrangiana
#
"
C
u,
(u) u,
t
L(u,
t) := L C(u),
u
Dimostrazione. Per alleggerire appena la notazione supponiamo che L e

non dipendano da t. Inoltre non indichiamo gli argomenti delle diverse
quindi L
per C e per le sue
funzioni, che sono (u, u)
oppure una curva (ut , u t ) per L,
t C
(u)
u)
oppure
la
curva
(C(u
), u (ut )u t ) per L.
derivate, mentre sono (C(u), C
u
Si tratta
di calcolare
applicando la regola a catena
'
( le varie derivate di L(u, u)
C
a L C(u), u (u, u)
. Innanzittutto si ha
! L Cj ! L " C #
L
=
+
u
ui
qj ui
qj ui u j
j
j
! L " C #
! L Cj
L
=
.
u
=
u i
qj u i u j
qj ui
j
j
Dunque, lungo una curva t % ut ,
! " d L # Cj ! L d Cj
d L
=
+
dt u i
dt qj ui
qj dt ui
j
j
! " d L # Cj ! L " C #
=
+
u
dt qj ui
qj ui u j
j
j
)
* $ 2 Cj
d Cj
t
t t
perchè dt
h =
h ui uh (u )u
ui (u ) =
t
che, lungo una curva t % u si ha
ui
) C
u (u
*
)u t j . Si conclude dunque
! " d L
L
L # Cj
d L
dt u i ui
dt qj
qj ui
j
ovvero
" C #T " d L L #
d L
L
.
dt u
u
u
dt q
q
226
Poichè la matrice Jacobiana

t
t % u annulla
d L
L
dt q q .
d L
dt u
L
u
C
u
è invertibile questo implica che una curva
se e solo se la sua immagine t % q t = C(ut ) annulla
Lo stesso risultato vale per cambiamenti di coordinate dipendenti dal tempo.

Il sollevamento di u % C(u, t) è
#
"
C
C
(u, t) u +
(u, t)
(u, u)
% C(u, t),
u
t
e la Lagrangiana del sistema, scritta nelle nuove coordinate, è

"
#
C
C
u,
L(u,
t) := L C(u, t),
(u, t) u +
(u, t), t .
u
t
Esempio:
Consideriamo un sistema meccanico costituito da un punto materiale vincolato in modo liscio alla guida semicircolare x2 + z 2 = R2 , y = 0,
z < 0, e supponiamo che lunica forza attiva sia il peso, con lasse z verticale
ascendente. Come coordinata lagrangiana utilizziamo la coordinata
x del punto. Chiaramente x (R, R) e lequazione del vincolo è z = R2 x2 . La
Lagrangiana è allora
z
R x
L(x, x)
=
%
R2 x 2
1
m 2
+ mg R2 x2 .
2 R x2
(4.1.9)
Consideriamo ora, come nuova coordinata, langolo sulla semicirconferenza, misurato a partire dal punto sullasse z. Il cambiamento di coordinata è ( 2 , 2 ) & ' x = R sin (R, R) ed il suo sollevamento è da ' (R sin , R cos ). Dunque, la Lagrangiana del sistema scritta
to da (, )
utilizzando langolo come coordinata è
= L(R sin , R cos )
)
L(,
%
R2 2 cos2
1
+ mg R2 R2 sin2
= mR2 2
2
2
2
R R sin
1
2 2
= mR + mgR cos
2
ove nellultimo passaggio si è tenuto conto del fatto che cos > 0 per i valori di
considerati. Ovviamente, abbiamo ritrovato lusuale Lagrangiana del pendolo.
Osservazioni:
(i) Linvarianza delle equazioni di Lagrange per cambiamenti
di coordinate è ovvia a priori nel caso di un sistema meccanico perchè la Lagrangiana è la scrittura nelle coordinate scelte di una funzione che dipende solo dal
sistema (la restrizione alla variet`
a degli atti di moto della differenza fra energia
cinetica ed energia potenziale). Nel caso generale, invece, no.
(ii) Da un punto di vista pratico, lutilit`
a di questa propriet`
a risiede nel fatto
che per scrivere le equazioni del moto di un dato sistema Lagrangiano in un
227
nuovo sistema di coordinate è sufficiente trasformare la sola funzione Lagrangiana

e calcolare poi le nuove equazioni di Lagrange. Questo è di solito molto pi`
u
semplice che trasformare le n equazioni di Lagrange.
(iii) Da un punto di vista matematico, questa propriet`
a ha un significato profondo perchè significa che ogni sistema Lagrangiano, anche non di tipo meccanico,
è definito in modo naturale sul fibrato tangente di una variet`
a (almeno nel caso indipendente dal tempo). Infatti, sia Q una variet`
a di dimensione n e sia
L : T Q R una funzione. Consideriamo delle coordinate locali q = (q1 , . . . , qn )
su Q e solleviamole a coordinate (q, q)
su T Q; sia L(q, q)
la rappresentativa
locale di L in queste coordinate. Allora le equazioni di Lagrange (4.1.1) definiscono unequazione differenziale nel sottoinsieme di T Q coperto dalle coordinate
(q, q).
La Proposizione 4.3 afferma che, se si ripete questa stessa costruzione
per un altro sistema di coordinate locali q " su T Q, nellintersezione dei codomini
dei due sistemi di coordinate (se non vuoto) si ottengono le stesse equazioni,
seppur scritte in coordinate diverse: stesse significa che le soluzioni delluna
sono trasformate nelle soluzioni delle altre dal cambio di coordinate. Dunque, le
equazioni di Lagrange (4.1.1) sono la scrittura locale di unequazione differenziale
su T Q, determinata dalla Lagrangiana L : T Q R.
(iv) Le equazioni di Lagrange non sono invece invarianti sotto trasformazioni di
coordinate e velocit`
a pi`
u generali, che non siano sollevamenti di trasformazioni
delle q. Per esempio, se si scrive lequazione delloscillatore armonico
q = v ,
v = 2 q
(q, q)
R2 ,
usando coordinate polari (, ) nel piano degli atti di moto (x, v), si ottengono
le equazioni
= 0 ,
=
che non sono neppure del secondo ordine.
` ben noto che la dinamica di un pendolo di massa m e lunghezza R

Esercizi 4.1.4 (i) E
dipende dai parametri solo attraverso il rapporto g/R. Con il cambiamento di coordinate
x = Rq, mostrare che la Lagrangiana (4.1.9) si muta in una Lagrangiana che, a parte un
irrilevante fattore moltiplicativo, contiene solo il parametro g/R. [R]
(ii) La Lagrangiana del pendolo cicloidale dellesempio della sezione 3.3.C si pu`
o scrivere
L(q, q)
=
q $2 2 g
1#
sin
q cos q
2
2
r
con q (0, 2). Scriverla usando la coordinata u(q) = cos
q
2
(1, 1).
(iii) La Lagrangiana del sistema dei due corpi `

e L(r1 , r2 , r1 , r2 ) = 21 m1 $r1 $2 + 21 m2 $r2 $2 +
Gm1 m2
3
con r1 , r2 R . Scriverla usando come coordinate le componenti del vettore centro
$r1 r2 $
di massa R = (m1 r1 + m2 r2 )/(m1 + m2 ) e del vettore posizione relativa r = r1 r2 .
Determinare poi i momenti coniugati, spiegarne il significato cinematico e indicare quali di
essi sono costanti.
(iv) Scrivere la Lagrangiana del problema dei due corpi dellesercizio precedente utilizzando
come coordinate le tre componenti di R e le coordinate sferiche del vettore r. Anche adesso
determinare i momenti coniugati e, se qualcuno di essi `
e un integrale primo, speigarne il
significato cinematico.
!, W
!)
(X
q !
.
W
)
(X,
q
q!
228
(v)" Cosa cambia nella dimostrazione della Proposizione 4.3 se L dipende anche da t?
(vi)" Sia Rn & q ' X(q)

R3N una parametrizzazione (locale) della variet`
a delle configurazioni Q di un sistema vincolato. Se u ' q = C(u) `
e un altro sistema di coordinate lagrangiane,
X
C `
allora Y := X
e unaltra parametrizzazione (locale) di Q. Verificare che (X(q),
(q)q)
e
q
Y
(Y (u), u
(u)u)
sono lo stesso atto di moto del sistema se (e solo se) q = C(u) e q =
[Suggerimento: si tratta di usare la regola a catena.]
C
(u)u.
(vii)" [Solo per i patiti dei calcoli analitici]. Mostrare che le equazioni di Lagrange sono
invarianti anche rispetto a sollevamenti di cambiamenti di coordinate dipendenti dal tempo.
4.2
q
(q , 0)
Equilibri e stabilit`
a dei sistemi meccanici
4.2.A Configurazioni di equilibrio. Ci occupiamo adesso della determinazione degli equilibri dei sistemi lagrangiani e dello studio della loro stabilità.
Siccome le equazioni di Lagrange sono del secondo ordine, come gi`
a sappiamo
dal capitolo 1 le loro soluzioni di equilibrio sono necessariamente del tipo (q , 0)
con qualche q , chiamato configurazione di equilibrio.1
Per definitezza, e anche perchè questo è il caso che interessa, considereremo solo il caso di Lagrangiane di tipo meccanico ed indipendenti dal tempo.
Cominciamo con il caratterizzare le configurazioni di equilibrio:
Proposizione 4.4 Sia L(q, q)
= T2 (q, q)
V1 (q, q)
V0 (q), indipendente dal
tempo. Allora q è configurazione di equilibrio delle equazioni di Lagrange per L
0
se e solo se è punto critico di V0 , cioè V
q (q ) = 0.
Dimostrazione.
Lagrange sono
Se L è indipendente dal tempo allora le equazioni di

n
" 2L #
!
2L
L
qj
q =
,
q
q i
qi
qi qj
j=1
2
L
e invertibile, q è configurazione di
si veda (4.1.4). Siccome la matrice q
q `
equilibrio se e solo se il secondo membro si annulla in (q , 0). Dal momento che
lultimo termine si annulla per q = 0, questo avviene se e solo se L

q (q , 0) = 0.
Usiamo ora il fatto che L = T2 V1 V0 . Siccome sia T2 che V1 si annullano
per q = 0 anche le loro derivate rispetto a q si annullano per q = 0 e cos`
V0
L
q (q , 0) = q (q ).
Esercizi 4.2.1 (i) Un pendolo sferico è un punto vincolato alla superficie di una sfera e
soggetto alla forza peso (si veda lesempio 7. nella sezione 3.2.B). Studiarne le configurazioni
di equilibrio nei modi seguenti:
1
Per un sistema vincolato la configurazione di equilibrio sarebbe propriamente
X(q ), non q . Siccome parleremo sempre meno delle configurazioni X Q R3N e

sempre pi`
u delle coordinate lagrangiane, questo cambio di terminologia è comodo.
4.2. Equilibri e stabilit`

229
z
1. Usando coordinate sferiche (, ) (0, ) S 1 . [R]

2. Usando come coordinate su ciascuna semisfera z > 0 e z < 0 le coordinate (x, y) della
proiezione del punto P sul piano orizzontale. [R]
3. Osservando che lenergia potenziale della forza peso `
e la restrizione alla sfera della
funzione V (x, y, z) = mgz [e dunque i suoi punti di minimo e massimo .....] [R]
(ii)" Mostrare che un sistema Lagrangiano con variet`

a delle configurazioni compatta ha
almeno due configurazioni di equilibrio (qualunque sia la Lagrangiana). [R]
(iii) Si consideri un punto vincolato ad una superficie. Si assuma che sul punto non agisca
alcuna forza attiva. Quali sono le configurazioni di equilibrio? [R]
(iv) Un punto `
e vincolato alla superficie di un toro (ciambella) di parametrizzazione
x = (R + r sin ) cos ,
y = (R + r sin ) sin ,
z = r cos
(, ) S 1 S 1
con R > r > 0. Lunica forza attiva `

e il peso, diretto come lasse z discendente. Quali sono
le configurazioni di equilibrio?
(v) Si consideri un sistema soggetto a vincoli olonomi fissi ideali con variet`
a delle configurazioni Q. Si supponga che le forze attive che agiscono sul sistema siano dovute a un campo
V
di forza posizionale conservativo F (X) = X
(X) definito in tutto lo spazio delle configu3N
razioni R . Dedurre dalla Proposizione 4.4 che una configurazione X Q `
e di equilibrio
per il sistema vincolato se e solo se F (X ) TX Q. [S]
(vi) Riconsiderare gli esercizi i, iii e iv alla luce dellesercizio v.
Esercizi 4.2.2 Questo gruppo di esercizi è relativo ad estensioni, in diverse direzioni, della
Proposizione 4.4.
(i) Consideriamo un sistema meccanico soggetto a forze non derivabili da un potenziale
a, per il quale le equazioni di Lagrange sono
T2
d T2
= Q
dt q
q
con qualche Q = Q(q, q)
(indipendente dal tempo) ed energia cinetica T2 quadratica nelle q.
Quali sono le configurazioni di equilibrio? [R]

(ii)" Mostrare che il risultato della Proposizione 4.4 vale anche se T2 dipende dal tempo. [S]
(iii)" Mostrare che se, nella Proposizione 4.4, V1 dipende dal tempo allora le configurazioni
di equilibrio non sono determinate solo da V0 . [R]
(iv)" Cosa bisognerebbe richiedere, nella Proposizione 4.4, se V0 dipendesse dal tempo? [R]
q
4.2.B Stabilit`
a. Ricordiamo che, essendo le equazioni di Lagrange del secondo ordine, una configurazione di equilibrio q è detta stabile (instabile,
asintoticamente stabile) se (q , 0) è un equilibrio stabile (instabile, asintoticamente stabile). Dunque, q è stabile se per ogni intorno U R2n di (q , 0)
esiste un intorno U0 R2n di (q , 0) tale che
(q0 , q0 ) U0
(qt , qt ) U t R .
Osserviamo anche che, se la Lagrangiana è indipendente dal tempo, allora

lesistenza dellintegrale di Jacobi rende impossibile la stabilità asintotica (si
veda la Proposizione 1.12).
230
La determinazione della stabilità delle configurazioni di equilibrio dei sistemi lagrangiani è un problema di grande interesse per le applicazioni. In questa
sezione vedremo che ci sono due risultati basilari:
Se L = T2 V1 V0 , allora i punti di minimo stretto di V0 sono
configurazioni di equilibrio stabile (Teorema di LagrangeDirichlet).
Se L = T2 V0 e lHessiana di V0 nella configurazione di equilibrio ha
(almeno) un autovalore negativo, allora lequilibrio è instabile.
Al di fuori di questi due casi il problema è delicato e molto difficile, e non se
ne possiede ancora una comprensione completa.
Il teorema di LagrangeDirichlet è una semplice applicazione del secondo
metodo di Lyapunov, ed usa lintegrale di Jacobi come funzione di Lyapunov. Esso è una generalizzazione di quanto visto nel capitolo 1 relativamente
allequazione di Newton:
Proposizione 4.5 (Teorema di LagrangeDirichlet) Sia L(q, q)
= T2 (q, q)

V0 (q) V1 (q, q).
Se V0 ha un minimo stretto in q , allora q è configurazione
di equilibrio stabile.
Dimostrazione. Che q sia configurazione di equilibrio è assicurato dalla
Proposizione 4.4. Per provarne la stabilità applichiamo il teorema di Lyapunov, usando come funzione di Lyapunov lintegrale di Jacobi E(q, q)
che, nelle
ipotesi fatte, eguaglia T2 (q, q)+
V0 (q). Siccome E è un integrale primo, ci basta
mostrare che esso ha un minimo stretto in (q , 0). Questo segue dal fatto che V0
ha un minimo stretto in q e dal fatto che, poichè la matrice cinetica è definita
positiva, per ogni q la funzione q % T2 (q, q)
= 12 q A(q)q ha un minimo stretto
in q = 0: conseguentemente, quando ci si allontana da (q , 0) almeno una delle
due funzioni cresce, e laltra non decresce: dunque, la loro somma cresce.
Il teorema di LagrangeDirichlet dà una condizione sufficiente per la stabilità
di una configurazione di equilibrio. Anche se a prima vista può apparire strano,
questa condizione non è necessaria: è possibile che vi siano configurazioni di
equilibrio stabile che non sono punti di minimo di V0 . Per esempio, come
vedremo pi`
u avanti, in presenza di forze girostatiche, cioè di un termine non
costante V1 , possono esservi configurazioni di equilibrio stabili anche in punti
di massimo di V0 , anche se, naturalmente, questo non vuol dire che tutti i punti
di massimo di V0 siano stabili.
Invece, se tutte le forze sono conservative, come applicazione del metodo
spettrale si ha il seguente risultato di instabilità:
Proposizione 4.6 Sia L(q, q)

= T2 (q, q)V
0 (q). Sia q un punto critico di V0

2 V0
e supponiamo che lHessiana qq (q ) abbia (almeno) un autovalore negativo.
Allora q è configurazione di equilibrio instabile.
La dimostrazione di questa Proposizione è interessante perchè richiede lo studio della linearizzazione delle equazioni di Lagrange, che svolge poi un ruolo

231
centrale nello studio delle piccole oscillazioni. Essa è posticipata alla prossima
sottosezione. Si tenga ben presente che la conclusione della Proposizione 4.6
non è vera se la Lagrangiana ha dei termini V1 : si veda la sottosezione 4.2.D.
Esempi:
(i) Consideriamo un pendolo sferico, cioè un punto vincolato alla
superficie di una sfera e soggetto alla forza peso. Le configurazioni di equilibrio
sono i due poli (si veda lesercizio 4.2.1.i). Lenergia potenziale della forza peso
è mgh, ove h è la quota. La sua restrizione alla sfera ha minimo stretto nel polo
inferiore, che dunque per il teorema di LagrangeDirichlet è stabile. Ci si aspetta
che la configurazione di equilibrio superiore sia instabile; per provarlo si possono
introdurre coordinate locali e calcolare gli autovalori dellHessiana dellenergia
potenziale. Farlo, procedendo come indicato nella soluzione allesercizio 4.2.1.ii).
(ii) Nel caso la Lagrangiana abbia la forma
L = T2 V0
e sia indipendente dal tempo, si ottengono delle informazioni abbastanza complete sulla stabilit`
a di una configurazione di equilibrio q per mezzo del calcolo
degli autovalori dellHessiana V0"" (q ) di V0 in q . Osservando che se gli autovalori sono tutti positivi allora V0"" (q ) è definita positiva e dunque q è un punto
di minimo di V0 , dalle Proposizioni 4.5 e 4.6 si ottiene il seguente schema:
Autovalori di V0"" (q )
tutti > 0
uno < 0
tutti 0 ed uno = 0
Stabilit`
a di q
s`
no
?
Qui ? significa ovviamente che nulla si pu`

o concludere sulla base della sola
conoscenza degli autovalori di V0"" (q ). (Se si riesce comunque a provare che q
è un punto di minimo stretto allora si pu`
o concludere la stabilit`
a; per gli altri
casi, si veda losservazione ii. pi`
u sotto).
Esercizi 4.2.3 (i) Un punto materiale non vincolato è soggetto allazione della forza peso e
della forza di richiamo di una molla ideale che lo congiunge ad un punto fisso O. Determinare
equilibri e stabilit`
a. [Facciamo qui e nel seguito la seguente convenzione: una molla ideale
che congiunge due punti P e Q esercita una forza di energia potenziale 21 k$P Q$2 , ove k > 0
`
e un parametro (costante elastica).]
(ii) Un punto `
e vincolato alla superficie di una sfera di raggio R. Le forze attive che agiscono
su di esso sono il peso e la forza di richiamo di una molla (ideale) che lo congiunge ad un
punto posto verticalmente sopra il centro della sfera, a distanza R + l dal centro della sfera.
(Si suppone che il dispositivo sia realizzato in modo che la molla possa passare attraverso la
superficie della sfera, anche se questo `
e probabilmente impossibile). Determinare gli equilibri
e studiarne la stabilit`
a (in funzione dei parametri del sistema).
(iii) Determinare le configurazioni di equilibrio di un bipendolo e studiarne la stabilit`
a.
(iv) Mostrare che per un sistema a due gradi di libert`
a di Lagrangiana L(q, q)
= T2 (q, q)

V (q), se V " (q ) = 0 allora si ha
232

det V "" (q )
>0
>0
<0
=0
=0
tr V "" (q )
>0
<0
<0
0
Stabilit`
a di q
s`
no
no
no
?
(v) Perch`
e nella tabella precedente manca il caso in cui il determinante `
e > 0 e la traccia `
e
nulla? [S]
Osservazioni:
(i) Si è detto che, se la Lagrangiana è indipendente dal
tempo, allora la stabilit`
a asintotica è impossibile. Naturalmente essa è possibile
per sistemi olonomi soggetti a forze dissipative, tali cioè che Q(q, q)
q < 0
per tutti i (q, q),
le equazioni del moto dei quali non sono per`
o le equazioni di
Lagrange con una Lagrangiana.
(ii) Consideriamo un sistema di Lagrangiana L = T2 V0 , senza forze girostatiche
ed indipendente dal tempo. Il teorema di LagrangeDirichlet corrisponde allintuizione fisica che un punto di minimo dellenergia potenziale sia stabile. Meno
intuitivo è il problema inverso, cioè se la stabilit`
a sia possibile solo in punti di
minimo stretto dellenergia potenziale unassunzione che sembra cos` naturale
che fino a tempi relativamente recenti è quasi sempre stata data per scontata.
Come gi`
a detto, senza ulteriori ipotesi la risposta è negativa perfino nel caso di
sistemi ad un grado di libert`
a. Questo è mostrato dal seguente classico esempio.
Si consideri un sistema ad un grado di libert`
a con energia cinetica 21 q2 ed energia
potenziale
& 4
q cos 1q se q += 0
V (q) =
0
se q = 0 .
Il punto q = 0 è un punto stazionario di V (q) ma non è un punto di minimo:

in ogni intorno di q = 0 ci sono punti in cui V (q) è negativo. Ciononostante,
la configurazione di equilibrio q = 0 è stabile: infatti q = 0 è accumulazione di
punti di massimo stretto di V (q), cosicche moti con energia cinetica sufficientemente piccola non possono allontanarsi. (Come esercizio, formalizzare questo
argomento). In questo esempio, la funzione V è di classe C2 e questo è quasi
cruciale: si possono fare degli analoghi esempi in classe C , sostituendo q 4 con
exp(q 2 ), ma, almeno nel caso di un grado di libert`
a, non in classe analitica
(perchè non è allora possibile laccumulazione di punti critici, a meno che la funzione sia costante). Questo esempio indica che il problema è delicato, e difficile
da risolvere. In effetti, nonostante alcuni risultati molto recenti (degli ultimi
quindici o ventanni), che per esempio mostrano che nel caso di L = T2 V0
ogni punto di massimo stretto di V0 è configurazione di equilibrio instabile, la
situazione per i punti di sella non è ancora completamente chiara.
4.2.C Linearizzazione. Studiamo adesso le proprietà spettrali della linearizziamo delle equazioni di Lagrange attorno ad un equilibrio (q , 0). Questo
servir`
a sia a dimostrare la Proposizione 4.6 che come base per lo studio delle
piccole oscillazioni della sezione successiva.

233
Consideriamo un sistema di Lagrangiana L(q, q)

= T2 (q, q)
V (q). Indichiamo con A(q) la matrice cinetica, di modo che T2 (q, q)
= 21 q A(q)q.
Per
alleggerire la notazione indicheremo con V # (q) e V ## (q), rispettivamente, le ma2 V
trici Jacobiana V
q (q) ed Hessiana qq (q) (inoltre, scriviamo V invece del solito
V0 ).
Proposizione 4.7 Consideriamo la Lagrangiana L(q, q)
= 12 q A(q)q V (q)
ed assumiamo che V # (q ) = 0. Allora la linearizzazione delle equazioni di
Lagrange per L attorno a (q , 0) sono le equazioni
A(q ) q + V ## (q ) (q q ) = 0 .
(4.2.1)
Esse sono le equazioni di Lagrange per la Lagrangiana (quadratizzata)

L (q, q)
=
1
2 q
A(q ) q
1
2 (q
q ) V ## (q ) (q q ) .
Dimostrazione. Per linearizzare le equazioni di Lagrange bisogna naturalmente pensarle come un sistema del primo ordine in (q, q):
si tratta dunque
di svilupparle in serie di Taylor in q ed q con punto iniziale (q , 0) e tenere i
termini lineari di questo sviluppo. Indicando con Ok termini di grado almeno
k in *q q * e/o in *q*
si ha
*
d)
d T2
=
A(q)q = A(q)
q + O2
dt q
dt
&
T2
%1
=
q A(q)q = O2
q
q 2
V
= V ## (q )(q q ) + O2
q
e dunque le equazioni di Lagrange per L = T2 V sono
A(q)
q = V ## (q )(q q ) + O2
ovvero, poichè A(q) è invertibile,
q = A(q)1 V ## (q )(q q ) + O2 .
Si noti ora che
A(q)1 =
1
C(q)T
det A(q)
ove C(q) è la matrice le cui componenti sono i cofattori della matrice A(q).
Siccome il determinante ed i cofattori sono polinomi nelle componenti di A(q),
le quali dipendono differenziabilmente da q, ed il determinante di A(q) è diverso
da zero, questo mostra che A(q)1 dipende anchessa differenziabilmente da q e
234
quindi A(q) = A(q )+ O1 . Le equazioni di Lagrange si possono dunque scrivere

come
q = [A(q )1 + O1 ] V ## (q )(q q ) + O2
= A(q )1 V ## (q )(q q ) + O2 .
` poi immediato
Questo prova che le equazioni linearizzate sono le (4.2.1). E
verificare che esse sono le equazioni di Lagrange per L .

Per studiare lo spettro delle equazioni di Lagrange linearizzate (4.2.1) dobbiamo
innanzittutto scriverle come un sistema di 2n equazioni del primo ordine: si
ottiene
+ ,
+
,
q
q q
= (q )
(4.2.2)
v
v
ove è una matrice 2n 2n con la struttura a blocchi
+
,
0
1
=
A1 V ## 0
(4.2.3)
dove 0 e 1 indicano rispettivamente le matrici nulla ed identità n n.

Da questo punto in poi non specificheremo pi`
u che le matrici , A e V #
sono tutte valutate in q .

Grazie alla struttura a blocchi di vi è una relazione fra i suoi 2n autovalori
e gli n autovalori della matrice A1 V ## (che al momento non sappiamo se siano
reali). Ricordiamo
che un numero complesso c ha due radici quadrate, che
denoteremo c.
Lemma 4.7 Se C è autovalore di A1 V ## allora sono autovalori

di .
" #
u
Dimostrazione. Scriviamo i vettori di C2n nella forma a blocchi
con
v
n
u, v C e osserviamo che
" #
"
#
u
v
=
.
1 ##
v
A V u
Di conseguenza, se è autovalore di A1 V ## con autovettore u Cn , e r C

è una qualunque radice quadrata di , cioè r2 = , si ha
" #
"
#
"
#
" #
u
ru
ru
u
=
=
= r
1 ##
ru
A V u
u
ru
e dunque r è autovalore di .
Per poter applicare questo risultato alla dimostrazione della Proposizione 4.6
abbiamo ancora bisogno di collegare le proprietà dello spettro di A1 V ## a

235
quelle dello spettro di V ## . Questa analisi richiede uno studio dettagliato non
solo degli autovalori di A1 V ## , ma anche dei suoi autovettori.
A questo proposito, osserviamo innanzittutto che per il calcolo degli autovalori e degli autovettori di A1 V ## non è necessario calcolare linversa di A.
Infatti lequazione A1 V ## u = u è equivalente a V ## u = Au. Dunque, gli
autovalori di A1 V ## sono le soluzioni 1 , . . . , n di
'
(
det V ## j A = 0 .
(4.2.4)
Una volta trovati gli autovalori, gli autovettori di A1 V ## si calcolano risolvendo

V ## uj = j A uj .
(4.2.5)
Quel che ci interessa qui, tuttavia, sono le propriet`

a degli autovalori e degli
autovettori di A1 V ## e per questo abbiamo bisogno di richiamare un po di
algebra lineare. Lequazione V ## u = Au è del tutto simile allequazione agli
autovalori per V ## , cioè V ## u = 1. Lunica differenza è che la matrice identità
è sostituita dalla matrice A. Per questo, anche se questa terminologia non
è usuale, chiameremo Aautovalori ed Aautovettori di V ## gli autovalori e
gli autovettori di A1 V ## . Ora, si sa bene che gli autovalori di una matrice
simmetrica sono reali e che esiste una base ortonormale di Rn formata da
autovettori (teorema spettrale). Se A è simmetrica e definita positiva, come
nel nostro caso, avviene lo stesso per gli Aautovalori e gli Aautovettori, con
una sola piccola differenza riguardo alla ortonormalità. Precisamente, se A
è una matrice simmetrica e definita positiva e V ## è una matrice simmetrica,
allora
Gli Aautovalori di V ## sono reali.
V ## ha n Aautovettori u1 , . . . , un i quali sono linearmente indipendenti ed
Aortonormali, cioè:
ui Auj = ij ,
i, j = 1, . . . , n .
(4.2.6)
La dimostrazione di questo fatto è del tutto analoga a quella del teorema spettrale per le matrici simmetriche (basta sostituire il prodotto scalare standard
di Rn , u v, con il prodotto scalare u Av) e si trova sui testi di algebra, per
cui la omettiamo. Possiamo ora dare la
Dimostrazione della Proposizione 4.6 Mostriamo innanzittutto che se V ##
ha (almeno) un autovalore negativo allora anche A1 V ## ha (almeno) un autovalore negativo. Sia v un autovettore di V ## corrispondente ad un suo autovalore
negativo, chiamiamolo k, cosicche v V ## v = k*v*2 < 0. Consideriamo una base
##
di Rn costituita da Aautovettori u1 , . . . , un di V $
che sono Aortonormali.
n
Sviluppiamo lautovettore v in questa base: v =
i=1 ci ui con certi numeri reali ci non tutti nulli. Denotando 1 , . . . , n gli Aautovalori di V ## , che
236
soddisfano V ## uj = j Auj , abbiamo allora

0 > v V ## v =
n
!
i,j=1
ci cj ui V ## uj . =
n
!
i,j=1
ci cj j ui Auj =
n
!
c2i i .
i=1
Questo implica che almeno uno degli Aautovalori di V ## , diciamo i , è negativo.

Incorrispondenza,
per il Lemma 4.7, la matrice ha la coppia di autovalori
i = |i |, uno negativo ed uno positivo. Come si sa dalla teoria di
Lyapunov, lesistenza di questultimo implica linstabilità.
Esercizi 4.2.4 (i) Mostrare che
T (q , q)
=
1
q A(q )q
2
(4.2.7)
(che pu`
o essere usata in pratica per calcolare A(q ): pu`
o essere pi`
u semplice valutare T (q , q)
ed estrarne la matrice A(q ) che determinare in generale A(q) da T (q, q)

e poi valutarla in q ).
Osservazione: Il risultato richiamato precedentemente sulla realt`

a degli A
autovalori e sulla completezza ed Aortonormalit`
a degli Aautovettori di una
matrice simmetrica è spesso chiamato diagonalizzazione simultanea di due
forme quadratiche simmetriche, delle quali una è definita positiva. Il motivo è
che, scritte nella base u1 , . . . , un , entrambe le forme quadratiche x ' x Ax e
x ' x V "" x divengono diagonali. Infatti, se U è la matrice di colonne u1 , . . . , un
allora
U T AU = 1 ,
U T V "" U = diag (1 , . . . , n )
(4.2.8)
perchè ui Auj = ij e ui V "" uj = ui j Auj = j ij . Questo punto di vista
verr`
a ripreso pi`
u avanti.
4.2.D Stabilizzazione girostatica. Si è già detto che, in presenza di termini girostatici, il risultato di instabilità della Proposizione 4.6 non vale: pu`
o
esserci un equilibrio stabile anche in corrispondenza a configurazioni nelle quali lHessiana di V0 non è definita positiva (e dunque, per esempio, V0 ha un
massimo).
Il motivo per cui questo fatto non è in contraddizione con lanalisi precedente è che la presenza dei termini girostatici, pur non modificando lequilibrio,
modifica lo spettro della linearizzazione. Può allora avvenire che, anche in
presenza di autovalori negativi di V0## (q ), la linearizzazione delle equazioni di
Lagrange abbia spettro interamente immaginario. Naturalmente, come sappiamo dal capitolo 1, il fatto che tutti gli autovalori siano immaginari non è
sufficiente a provare nè la stabilità nè linstabilità (a meno che il sistema sia
lineare) ma in certi casi avviene che lequilibrio sia stabile.
In quei casi nei quali un equilibrio che sarebbe instabile in presenza di sole
forze conservative (per esempio un punto di massimo di V0 ) diventa stabile in

237
seguito allaggiunta di forze girostatiche, si parla di stabilizzazione girostatica

(o giroscopica). Questo fenomeno compare in varie situazioni di una certa
importanza, in particolare in presenza di forze magnetiche ed in riferimenti
rotanti, incluso il problema ristretto dei tre corpi. Ci limitiamo qui ad illustrare
un esempio elementare, e classico.
Esempio:
Consideriamo un punto materiale di carica elettrica e vincolato
ad un piano e soggetto ad una forza elastica repulsiva e ad un campo magnetico
costante ortogonale al piano. In assenza del campo magnetico lorigine è instabile. Avviene per`
o che il campo magnetico faccia incurvare le traiettorie e, se
sufficientemente intenso, ripristini la stabilit`
a.
Per descrivere il sistema usiamo coordinate cartesiane (x, y) sul piano e denotiamo con k la costante elastica del repulsore e con (0, 0, B) il campo magnetico.
Sappiamo che la Lagrangiana è
L(x, y, x,
y)
=
1
1
1
m(x 2 + y 2 ) + k(x2 + y 2 ) + eB(xy y x)
.
2
2
2
(4.2.9)
(Si veda lesercizio 2.6.3). Per studiare la stabilit`

a dellorigine si pu`
o procedere
con due diversi metodi.
Uno usa il metodo spettrale di Lyapunov: siccome la Lagrangiana è quadratica, le equazioni di Lagrange sono lineari e dunque si pu`
o utilizzare il ben
noto risultato che, se la matrice ha autovalori semplici, allora lorigine è un
equilibrio stabile dellequazione = se e solo se tutti gli autovalori di hanno
parte reale 0. I conti sono riportati pi`
u sotto.
Il secondo metodo,2 pi`
u concettuale, permette di arrivare alla conclusione
senza fare tanti conti ed ha il vantaggio di funzionare, almeno in certi casi,
anche se la forza repulsiva non è lineare (si vedano gli esercizi). Lidea è di
interpretare il potenziale dipendente dalle velocit`
a del campo magnetico come
un termine di Coriolis, ovvero di pensare che si stia descrivendo il sistema in
coordinate rotanti, e di immaginare quale sarebbe la Lagrangiana in coordinate
non rotanti.
= k/m e B
=
Primo metodo: Per semplificare la notazione scriviamo k
eB/m. Le equazioni di Lagrange hanno la forma = con la matrice
0 0
1
0
0 0
0
1
=
0
.
k
0
B
B
0
0 k
Lequazione agli autovalori per è
2+k
2 = 0 .
2 2k)
4 + (B
Siccome lequazione è biquadratica, gli autovalori sono a coppie, 1 e 2 , e
dunque lunica possibilit`
a per la stabilit`
a è che essi siano tutti immaginari. Anzi,
essendo lequazione lineare, possiamo essere certi che vi sia stabilit`
a se, oltre a
2
suggerito dallo studente Valerio Marra, a.a. 20012002
238

questo, la matrice è diagonalizzabile, cosa che avviene di certo se i quattro
autovalori sono semplici. Affinchè gli autovalori siano immaginari bisogna che
+k
2 = 0 abbia due soluzioni reali negative. Le due
2 2k)
lequazione 2 + (B
2 4k
2 0, ovvero se B
2 2k)
2 4k,
soluzioni sono reali se il discriminante (B
e in tal caso esse sono anche negative, come subito si verifica, perchè k > 0. I
quattro autovalori di sono semplici se 1 e 2 sono non nulli e diversi fra loro,
+= 0. Concludiamo dunque che lorigine è stabile
2 4k
cosa che avviene se B
2
> 4k, ovvero

(almeno) se B
2
B>
mk .
(4.2.10)
e
Secondo metodo. Si ricordi che, se L è la Lagrangiana di un sistema costituito

da un punto materiale scritta in un certo sistema di coordinate, la Lagrangiana
che descrive questo sistema in un sistema di coordinate (x, y, z) che ruotano
rispetto al primo con velocit`
a angolare costante attorno allasse z è
L +
1
m 2 (x2 + y 2 ) + m(xy y x)
.
2
(si veda lesempio della sezione 2.6.D). Poichè i moti dei due sistemi di equazioni
di Lagrange sono trasformate le une nelle altre da una rotazione, la stabilit`
a
dellorigine per un sistema implica quella per laltro. Posto
=
eB
2m
riscriviamo allora la Lagrangiana (4.2.9) nella forma

L = L +
1
m 2 (x2 + y 2 ) + m(xy y x)
con
1
1
m(x 2 + y 2 ) (m 2 k)(x2 + y 2 ) .
2
2
Cos`, formalmente, L è la Lagrangiana, scritta in coordinate rotanti, di un punto
soggetto ad una forza elastica di costante m 2 k. Lorigine è dunque stabile
se e solo se la forza elastica è attrattiva, cioè se m 2 > k, che non è altro che la
(4.2.10).
L =
Esercizi 4.2.5 (i) Nellesempio precedente, si sostituisca la forza armonica repulsiva con
una forza di energia potenziale V0 (x, y) che si assume invariante per rotazioni. Precisamente,
assumiamo sia
V (x, y) = f (x2 + y 2 )
con una qualche funzione differenziabile f : R R. Mostrare che lorigine `
e una configurazione di equilibrio e determinare una condizione per la sua stabilit`
a. [Suggerimento: si usi il
secondo metodo.] [R]
4.3
Piccole oscillazioni dei sistemi meccanici
Consideriamo adesso un sistema meccanico di Lagrangiana

L(q, q)
=
1
q A(q) q V (q)
2
(4.3.1)
4.3. Piccole oscillazioni dei sistemi meccanici
239
ed assumiamo che lenergia potenziale V (q) abbia un minimo quadratico in

una configurazione q , cioè con Hessiana V ## (q ) definita positiva. Allora lequilibrio (q , 0) è stabile ed inoltre, come mostriamo pi`
u sotto, è un punto
ellittico (o centro), nel senso che gli autovalori della linearizzazione sono tutti
puramente immaginari e non nulli. In questa situazione ha un certo interesse
lo studio delle soluzioni delle equazioni linearizzate
A(q ) q + V ## (q ) (q q ) = 0 ,
che hanno un comportamento oscillatorio e sono pertanto chiamate piccole
oscillazioni. Questo approccio introduce unimportante idea, quella di modo normale di oscillazione, che è un paradigma (lineare) per la descrizione
dei fenomeni oscillatori e si incontra frequentemente in Fisica ed in molte
applicazioni.
Lidea soggiacente lo studio delle piccole oscillazioni è naturalmente che, almeno per dati iniziali abbastanza vicini al punto di equilibrio e per tempi non
troppo lunghi, certe propriet`
a dei moti del sistema linearizzato (periodicità,
risonanze, etc.) riproducano abbastanza bene quelle dei moti del sistema completo e possano essere usate come punto di partenza per il loro studio. Siccome
lequilibrio non è iperbolico, in quale misura questo sia vero è una questione
delicata. Si tenga presente, comunque, che moti distanti dallequilibrio possono essere, e di solito sono, completamente diversi da piccole oscillazioni: per
esempio, possono non avere affatto un carattere oscillatorio (basta pensare alle
separatrici di un pendolo).
Lanalisi della linearizzazione svolta nella sezione precedente fornisce una
descrizione delle piccole oscillazioni. Cominciamo con la seguente osservazione:
Lemma 4.7 Consideriamo il sistema di Lagrangiana (4.3.1) ed assumiamo
che V abbia in q un minimo con Hessiana V ## (q ) definita positiva. Allora gli
A(q )autovalori 1 , . . . , n di V ## sono positivi.
Dimostrazione. Scriviamo A per A(q ) e V ## per V ## (q ). Sappiamo già che
1 , . . . , n di V ## sono reali e che A1 V ## ha autovettori (reali) linearmente
indipendenti u1 , . . . , un . Da V ## uj = j Auj segue, per ogni j,
uj V ## uj = j uj A uj .
Questo assicura j > 0 perchè le matrici V ## ed A sono entrambe definite
positive.
Scriviamo allora j = j2 con j =
j > 0. Le j , che sono chiamate
frequenze delle piccole oscillazioni attorno a q , si determinano come soluzioni
(positive) dellequazione
'
(
det V ## (q ) 2 A(q ) = 0 .
(4.3.2)
240
Nel caso questa equazione abbia radici multiple, ripetiamone ciascuna tante
volte quanto la sua molteplicità, in modo da avere sempre esattamente n frequenze 1 , . . . , n . Gli A(q ) autovettori u1 , . . . , un di V ## (q ) si determinano
poi risolvendo le equazioni
' ##
(
V (q ) j2 A(q ) uj = 0 .
(4.3.3)
(Non è necessario, per quel che segue, scegliere gli ui in modo che siano A(q )ortonormali, ui A(q )uj = ij ).
Proposizione 4.8 Consideriamo il sistema di Lagrangiana (4.3.1) ed assumiamo che V abbia in q un minimo con Hessiana V ## (q ) definita positiva.
Siano i ed ui come nelle (4.3.2) e (4.3.3).
i. La linearizzazione (q ) ha autovalori i 1 , . . . , i n .
ii. Le equazioni linearizzate hanno lintegrale generale
q(t; a, b) = q +
n
!
)
j=1
*
aj cos(j t) + bj sin(j t) uj , a1 , . . . , bn R ,
(4.3.4)
Dimostrazione. Scriviamo A per A(q ), V ## per V ## (q ) e per (q ).

(i) Secondo il Lemma 4.7, ad ogni autovalore 2 di A1 V ## corrispondono
i due autovalori i di , i quali sono diversi fra loro perchè > 0. Dunque, se A1 V ## ha n autovalori distinti 12 , . . . , n2 allora ha i 2n autovalori
i1 , . . . , in .
La dimostrazione per il caso in cui A1 V "" abbia autovalori multipli è un po pi`
u
complessa.3 Supponiamo che A1 V "" abbia solo k < n autovalori distinti 12 , . . . , k2 ,
cosicchè ha i 2k autovalori distinti i1 , . . . , ik . Dobbiamo allora mostrare
che, per ogni j = 1, . . . , k, le molteplicit`
a algebriche ma (ij ) di ij sono uguali
alla molteplicit`
a algebrica ma (j2 ) di j2 . Siano mg (ij ) le molteplicit`
a geometriche di ij e mg (j2 ) quella di j2 . Siccome A1 V "" ha il numero massimo n
di autovettori linearmente indipendenti si ha mg (j2 ) = ma (j2 ) per ogni j e dun-k
2
que
e, del tutto in generale, mg (ij ) ma (ij ) e
j=1 mg (j ) = n. Poich`
-k
(m
(i
)
+
m
(i
))
=
2n,
per provare che ma (ij ) = ma (j2 ) per ogni j
a
j
a
j
j=1
ci basta provare che, per ogni j, si ha mg (ij ) ma (j2 ), ovvero che sia ij che
ij hanno almeno ma (j2 ) autovettori linearmente indipendenti (e dunque, necesseriamente, ne hanno esattamente ma (j2 ) perchè se no la somma delle molteplicit`
a
eccederebbe 2n). Questo segue dal ragionamento fatto nella dimostrazione del Lemma
4.7 perchè esso implica che, se u1 , . . . , us sono
indipendenti
. autovettori
/
.linearmente
/
u1
us
1 ""
2
di A V relativi allautovalore j , allora
,...,
sono autovettori
i j u1
i j us
linearmente indipendenti di relativi allautovalore ij ; similmente per ij .
3
La dimostrazione presentata qui è stata suggerita da N. Piazzalunga, studente
della.a. 20082009.
241
(ii) Derivando due volte rispetto al tempo la (4.3.4) ed usando V ## uj =

j Auj = j2 Auj si verifica subito che q(t; a, b) è soluzione delle equazioni linearizzate qualunque siano le costanti a = (a1 , . . . , an ) e b = (b1 , . . . , bn ). Per
mostrare che (4.3.4) è lintegrale generale dobbiamo ancora mostrare che, assegnate comunque le condizioni iniziali (q0 , q0 ), esiste una scelta delle costanti
a, b tale che q(0; a, b) = q0 e q(0;
a, b) = q0 . Queste condizioni si scrivono
!
!
j bj uj = q0 ;
aj uj = q0 q ,
j
la prima ha ununica soluzione a perchè i verttori u1 , . . . , un sono linearmente

indipendenti; analogamente la seconda ha ununica soluzione b perchè, essendo
le j positive, anche i vettori 1 u1 , . . . , n un sono linearmente indipendenti.
La (4.3.4) mostra che ogni soluzione q(t) q delle equazioni linearizzate è
combinazione lineare di n speciali soluzioni periodiche del tipo
)
*
aj cos(j t) + bj sin(j t) uj ,
aj , b j R ,
(4.3.5)
ciascuna con periodo 2/j , che sono chiamate modi normali di oscillazione. Precisamente, per ogni j, il modo normale j-mo è la famiglia di soluzioni
(4.3.5) dipendente dai due parametri reali aj , bj R. Nel modo normale jmo
le n coordinate (q1 , . . . , qn ) oscillano tutte in fase, con frequenza j , ma con
ampiezze relative determinate dalle n componenti (u1j , . . . , unj ) del vettore uj .
Questo pu`
o essere pi`
u chiaro se si scrivono i modi normali nella forma
equivalente
cj cos(j t + j ) uj ,
cj 0 , j [0, 2) ,
.
ove cj = a2j + b2j determina lampiezza delloscillazione e j la sua fase iniziale
(aj = cj cos j , bj = cj sin j ). Corrispondentemente lintegrale generale delle
piccole oscillazioni (4.3.4) si scrive
q(t; c, ) = q +
n
!
j=1
ovvero
cj sin(j t + j )uj ,
cj 0 ,
j [0, 2)
(4.3.6)
n
q1 (t; c, )
q1
uj1
!
= ... +
...
cj sin(j t + j ) . . . .
j=1
qn (t; c, )
qn
ujn
Dunque, in una generica piccola oscillazione possono essere eccitati diversi

modi normali; quali, e con quali ampiezze cj e fasi iniziali j , dipende dalle
condizioni iniziali.
Una generica piccola oscillazione (4.3.4) non è necessariamente periodica:
come discuteremo pi`
u avanti, nella sezione 5.1, questo dipende dai rapporti fra
le frequenze 1 , . . . , n .
242

Esempi: Per comprendere il ruolo dei modi normali nelle piccole oscillazioni
è indispensabile studiare qualche semplice esempio.
Piccole oscillazioni di un punto su un paraboloide.
Consideriamo un punto
materiale vincolato in modo liscio alla superficie del paraboloide di equazione
z=
1
(ax2 + by 2 )
2
ove a e b sono costanti positive. Supponiamo lunica forza ttiva sia il peso,
diretto come lasse z discendente. Come coordinate lagrangiane possiamo usare
le coordinate (x, y) del punto. Lenergia potenziale è
mg
(ax2 + by 2 ) .
2
V (x, y) =
Siccome V " (x, y) = (mgax, mgby), lunica configurazione di equilibrio è (0, 0) (il
punto di minimo del paraboloide), che è stabile perchè
.
/
mga
0
V "" (0, 0) =
0
mgb
è definita positiva. Lenergia cinetica è
"
m!
(1 + a2 x2 )x 2 + (1 + b2 y 2 )y 2 + 2abxy x y
T (x, y, x,
y)
=
2
e poichè T (0, 0, x,
y)
=
m
(x 2
2
+ y 2 ) si ha
.
m
A(0, 0) =
0
0
m
(si veda la (4.2.7)). Siccome

2
""
A(0, 0) V (0, 0) =
mga 2 m
0
0
mgb 2 m
si conclude senza alcun

calcolo che le frequenze delle piccole oscillazioni sono
1 = ga e 2 = gb e che una possibile scelta di A(0, 0)-autovettori sono

u1 = (1, 0) e u2 = (0, 1). Dunque il primo modo normale è
. /
.
/
xt
c sin(1 t + )
=
yt
0
ed il secondo
xt
yt
0
c sin(2 t + )0
I due modi normali hanno una chiara interpretazione, descrivendo oscillazioni

sui due piani di simmetria
y = 0 ed x = 0 del paraboloide, con frequenze
rispettivamente ga e gb (ma si ricordi che non sono moti del sistema: al pi`
u,
approssimano moti di piccola ampiezza). In una generica piccola oscillazione, le
due coordinate oscillano indipendentemente, ciascuna con la sua frequenza, fase
ed ampiezza:
. /
.
/
xt
c1 sin(1 t + 1 )
=
.
c2 sin(2 t + 2 )
yt
243
Se a = b, il paraboloide è di rivoluzione e le frequenze delle piccole oscillazioni

sono uguali (e uguali alla frequenza delle piccole oscillazioni di un pendolo di
raggio 1/a). In questo caso, tutti i vettori di R2 sono autovettori di A1 V "" .
(Questo è un fatto generale: in presenza di frequenze uguali, i modi normali non
sono univocamente determinati. Infatti il teorema di diagonalizzazione simultanea vale anche se V "" ha Aautovalori multipli, ma lesistenza della base di
Aautovettori implica che gli Aautovettori di un Aautovalore di molteplicit`
a
m formano un sottospazio di Rn di dimensione m).
(ii) Piccole oscillazioni di un pendolo doppio.
Consideriamo ora il pendolo
doppio (due pendoli di uguali massa m e lunghezza l attaccati uno allaltro)
gi`
a considerato nellesercizio 3.3.2.ii. Come coordinate Lagrangiane usiamo gli
angoli 1 e 2 fra la verticale discendente ed i pendoli. Lenergia potenziale è
V (1 , 2 ) = mgl(2 cos 1 + cos 2 ) .
Ci sono quattro (ovvi) equilibri, dei quali lunico stabile è (0, 0):
.
/
2mgl
0
V "" (0, 0) =
.
0
mgl
Lenergia cinetica è
T (1 , 2 , 1 , 2 ) =
Pertanto T (0, 0, 1 , 2 ) =
nellequilibrio (0, 0) è
$
ml2 # 2
2 1 + 22 + 2 cos(1 2 ) 1 2 .
2
ml2
(2 21
2
+ 22 + 2 1 2 ) e la matrice cinetica
A(0, 0) = ml
Dunque
V "" A = ml
2
1
2(g l)
l
1
1
l
g l
Le due frequenze delle piccole oscillazioni sono allora =

sono le soluzioni di det(V "" A) = 0:
g
2
= (2 2) .
l
, ove + e
""
Determiniamo ora i due A-autovettori u = (u
1 , u2 ), che sono definiti da (V
A)u = 0. Naturalmente basta guardare una sola delle due equazioni scalari
corrispondenti a questa equazione matriciale (siccome il determinante si annulla,
esse non sono indipendenti). Per esempio, la prima d`

a 2(g l)u
1 = lu2 e
cos` si trova
1 2
u
=
2
u1 = 2 u
2
1 .
2 2
Dunque, se prendiamo (per esempio) u

= (1, 2). I due
1 = 1 abbiamo u
modi normali di oscillazione sono allora
. + /
.
/
1 (t)
1
=
c+ sin(+ t + + )
+
2
2 (t)
/
. /
.
1 (t)
1
c sin( t + ) .
=
2
2 (t)
1
2
244

Dunque, in ciascun modo normale si muovono entrambi i pendoli, ma questi
moti sono comunque facili da comprendere. Nel modo normale i due pendoli si muovono con la stessa frequenza ed in fase: essi si allontanano assieme
dallequilibrio, si fermano assieme alla massima distanza, e tornano indietro assieme; per`
o, lampiezza
delloscillazione di quello inferiore è un po maggiore di
quella del superiore ( 2 volte). Nel modo normale +, invece, i due pendoli
si muovono ancora con la stessa frequenza ma in opposizione di fase: quando
il pendolo superiore si allontana, quello inferiore si avvicina allequilibrio, e viceversa. Lintegrale generale delle piccole oscillazioni è poi una combinazione
lineare dei due modi normali:
1 (t; c, ) = c+ sin(+ t + + ) + c sin( t + )
2 (t; c, ) = 2 c+ sin(+ t + + ) + 2 c sin( t + ) .

Abbiamo qui usato la forma (4.3.6), che è pi`
u compatta della (4.3.4). Se volessimo determinare una data piccola oscillazione, corrispondente ad una assegnata
scelta delle condizioni iniziali (q0 , q0 ), sarebbe pi`
u semplice utilizzare la (4.3.4),
cioè
#
$ #
$
1 (t; a, b) = a+ cos(+ t) + b+ sin(+ t) + a cos( t) + b sin( t)
$ #
$
#
2 (t; c, ) = 2 a+ cos(+ t) + b+ sin(+ t) + 2 a cos( t) + b sin( t) ,
perchè allora 1 (0; a, b) = a+ + a , 1 (0; a, b) = b+ + + b , etc. Come
esempio, supponiamo che allistante iniziale i due pendoli siano entrambi verticali
discendenti e che solo il secondo abbia velocit`
a non nulla, cioè
1 (0) = 2 (0) = 1 (0) = 0 ,
2 (0) = w += 0 .
Queste condizioni danno a+

2 + a2 = 0, a2 a2 = 0,
! + a1 +" a1 = 0 e
w
2(+ a2 + a1 ) = w ed hanno la soluzione a = 22 , 0 . Dunque, la
piccola oscillazione cercata è
w ! sin( t)
sin(+ t) "
+
2 2
sin( t) "
w ! sin(+ t)
+
.
2 (t) =
2
+
1 (t) =
Esercizi 4.3.1 (i) Studiare le piccole oscillazioni attorno alla configurazione di equilibrio
stabile del sistema considerato nellesercizio 4.2.3.i: un punto non vincolato soggetto alla
forza peso ed alla forza di richiamo di una molla ideale che lo congiunge ad un punto fisso
O. Come coordinate si possono usare coordinate cartesiane con origine in O.
2 1
(ii) Determinare i modi normali di oscillazione attorno allunica configurazione di equilibrio

stabile di un sistema costituito da due pendoli di uguali massa e lunghezza, aventi lo stesso
punto di sospensione e lo stesso piano di oscillazione, e uniti da una molla ideale. Si possono
usare, come coordinate lagrangiane, i due angoli 1 e 2 mostrati in figura (ma si presti
attenzione al fatto che sono orientati in modo opposto). Si supponga che i due pendoli
possano passare luno attraverso laltro.
245
(iii) Sappiamo che se lenergia potenziale ha un minimo quadratico in un punto q , cio`

e
V "" (q ) `
e definita positiva, allora le frequenze i sono tutte positive. Questa ipotesi `
e essenziale: se V "" (q ) ha autovalori nulli allora alcune delle frequenze sono nulle e la soluzione
perde il carattere oscillatorio: compaiono termini che non restano limitati (termini cosiddetti
secolari). Come esempio, si studi il semplice caso del sistema di energia cinetica 12 mq2 ed
energia potenziale V (q) = q 4 , q R.
(iv) Studiare le piccole oscillazioni di un pendolo sferico attorno alla sua posizione di equilibrio
stabile. [Fare attenzione alla scelta delle coordinate, che devono essere definite in un intorno
dellequilibrio.]
(vi) Verificare che, se gli ui sono scelti A-ortonormali, allora le costanti a1 , . . . , bn nella (4.3.4)
sono date da ai = (q0 q ) Aui e bi = i1 q0 Aui .
(vii) In presenza di autovalori multipli, lintegrale generale di unequazione differenziale
lineare pu`
o avere termini secolari, che crescono illimitatamente con t. Questo non succede
invece nel caso delle piccole oscillazioni. Perch`
e? [R]
%
Osservazioni:
(i) La scelta delle frequenze j = j come numeri positivi
%
è convenzionale. Si potrebbe anche prendere j = j .
(ii) Sistemi di oscillatori disaccoppiati. Come gi`
a osservato alla fine della sezione
4.2.C, vi sono coordinate nelle quali le due forme quadratiche q Aq e q V "" q
sono entrambe diagonali. Alla luce della (4.2.8), queste coordinate si ottengono
con il cambiamento lineare
q = U 1 (q q )
ove U è la matrice le cui colonne u1 , . . . , un sono un sistema di autovettori A
ortonormali di A1 V "" . (Con loccasione, si è anche fatta uninnocua ma comoda
traslazione in modo da portare lequilibrio nellorigine delle nuove coordinate).
Siccome la Lagrangiana del sistema linearizzato nelle coordinate q è
L (q, q)
=
1
q
2
A(q ) q
1
(q
2
q ) V "" (q ) (q q ) ,
la Lagrangiana nelle coordinate q è

q, q ) = L (U q + q , U q )
L(
= 1 U q A(q )U q
=
2
1
q
2
[U T A(q )U ] q
1
U q V "" (q )U q
2
12 q [U T V "" (q ) U ]
q.
Usando U T AU = 1, U T V "" U = diag (1 , . . . , n ) e i = i2 e tornando a scrivere

q invece di q si trova dunque
n !
"
0
q)
L(q,
= 21
qi 2 i2 qi2 ,
i=1
che è la Lagrangiana di un sistema di n oscillatori armonici disaccoppiati di

frequenze 1 , . . . , n . Ciascun oscillatore (o meglio, i moti nei quali un solo
oscillatore si muove) corrisponde ad un modo normale di oscillazione. Dunque,
un sistema di n oscillatori armonici (disaccoppiati) costituisce il modello universale per lo studio delle piccole oscillazioni dei sistemi meccanici. Lutilit`
a
di questo punto vista emerge quando si vogliano studiare certe propriet`
a delle
piccole oscillazioni, si veda la sezione 5.1.
246
4.4
Simmetrie: integrali primi e riduzione
Ci occupiamo adesso delle simmetrie di un sistema Lagrangiano, considerando il caso di una generica Lagrangiana L(q, q,
t), non necessariamente di tipo
meccanico. Questa analisi conduce a due risultati molto importanti. Il primo
è il teorema di Noether, che stabilisce che ad ogni simmetria (di un certo tipo)
di un sistema Lagrangiano corrisponde un integrale primo. Questa è unidea
guida che permea molti campi della Fisica Teorica. Il secondo è lidea di riduzione: in presenza di simmetrie (di un certo tipo) si può ridurre lo studio del
sistema a quello di un sistema pi`
u semplice, con meno gradi di libert`
a.
4.4.A Azioni di Gruppi. Il punto di partenza di tutta questa analisi è la
nozione di azione dei gruppi (additivi) R ed S 1 , che generalizza i casi familiari
di traslazioni e rotazioni in R3 . Si usa anche (soprattutto nella letteratura
fisica) lespressione gruppo ad un parametro di trasformazioni.
Definizione 4.8 Unazione di G = R o G = S 1 su un aperto U Rn è una
funzione differenziabile
:GU U,
(, q) $ (, q)
che è tale che le funzioni : Rn Rn definite da

(q) := (, q)
abbiano
(AG1)
(AG2)
(AG3)
le seguenti propriet`
a:
0 : U U è lidentit`
a.
Per tutti i , G, + = .
Per ogni G, : U U è un diffeomorfismo.
La propriet`
a (AG2) significa che le mappe , G, formano esse stesse un
gruppo commutativo (e omomorfo a G). In particolare, esse commutano fra
di loro: e sono entrambe uguali a + . Per questo motivo
chiameremo (AG2) proprietà di gruppo.
Lorbita di un punto q U sotto unazione di G = R, S 1 è la curva
G ' $ (q).
Esempi:
(i) Le traslazioni lungo un asse coordinato, per esempio il primo

: (q1 , q2 , . . . , qn ) ! (q1 + , q2 , . . . , qn ) ,
(4.4.1)
sono unazione di R su Rn . Le orbite sono le rette parallele allasse q1 .

(ii) Le rotazioni in R3 attorno ad un asse fissato passante per lorigine
: q ! R q
(4.4.2)
4.4. Simmetrie: integrali primi e riduzione
247
sono unazione di R su R3 . Qui R è la matrice di rotazione di angolo attorno

allasse scelto. Le orbite sono i cerchi centrati sullasse e ad esso ortogonali. A
causa della periodicit`
a rispetto ad , è anche unazione di S 1 su R3 .
(iii) Il flusso di unequazione differenziale q = (q), q Rn , è unazione di R su
Rn (o di S 1 , se tutte le orbite sono periodiche).
Lultimo esempio è tipico, nel senso che ogni azione di R o di S 1 su Rn è il flusso

di un campo vettoriale su Rn . Questo campo vettoriale si chiama generatore
infinitesimo dellazione ed è definito nel modo seguente:
(q) :=
(0, q)
(4.4.3)
(è giusto interpretare (q) come un vettore tangente in q perchè è la derivata

di una curva per il punto q). Infatti:
Proposizione 4.9 Se è il generatore infinitesimo dellazione di G = R, S 1
allora = .
Dimostrazione. Il flusso di è, per definizione, quella mappa da R U
in U tale che (0, q) = 0 per ogni q e

t (t, q) = ( (q, t)) per ogni q e t.
Mostriamo allora che lazione ha queste due proprietà. La prima proprietà
è la (AG1). La definizione (4.4.3) di generatore infinitesimo implica che
soddisfa anche la seconda propriet`
a a t = 0. Per mostrare che la soddisfa per
ogni altro t G = R, S 1 , diciamo per t = t, usiamo la (AG2):
!
!
!
!
!
!
=
=
= (t (q)) .
t (q)!
t+s (q)!
s (t (q))!
t
s
s
s=0
s=0
t=t
Esempi:
(i) In Rn , le traslazioni parallele ad un vettore e costituiscono
lazione di R
(q, ) = q + e .
Lorbita di un punto q è la retta parallela ad e passante per q. Siccome
e) = e, il generatore infinitesimo è il campo vettoriale costante
(q)
d
(q
d
(q) = e .
(ii) Il generatore infinitesimo delle rotazioni (q) = R q in R3 , ove R è la
matrice di rotazione antioraria (rispetto ad e) di angolo ed asse parallelo al
versore e, è
(q) = e q .
Infatti, ricordando dalla Proposizione 1.9 che R RT = e! = e, si calcola
d
R q = R q = R RT R q = e!R q = e R q che per = 0 d`
a e q.
d
d
(Alternativamente, si ricordi che le (1.2.5) e (1.2.6) danno d
R q = e R q).
(q)
248
Esercizi 4.4.1 (i) Stabilire quali delle seguenti mappe sono azioni di R su Rn e, nel caso,
determinarne il generatore infinitesimo:
(a) (, q) ! q,
(b) (, q) ! (1 + )q,
(c) (, q) ! e q. [R]
(ii) Mostrare che la propriet`

a (AG3) segue dalle (AG1) e (AG2). [S]
(iii) Siano Ra ed Rb le matrici di rotazione 3 3 di angolo ed assi, rispettivamente, due
versori a e b di R3 . Sotto quale ipotesi su a e b la mappa (, q) = Ra Rb q `
e unazione di
R su R3 ? [R]
(iv) Sia Ra come nellesercizio precedente e sia e R3 . Mostrare che la mappa
: R R3 R3 ,
(q, ) = Ra q + e
(una famiglia di rototraslazioni) `

e unazione se e solo se a `
e parallelo ad e; determinarne, in
tal caso, il generatore infinitesimo.
Nel seguito considereremo azioni sullo spazio delle configurazioni Q Rn

di un sistema Lagrangiano e dovremo sollevarle allo spazio degli atti di moto
Q Rn . Per ogni , q $ (q) è un diffeomorfismo e, come discusso nelle
sezioni 3.8.E e 4.1.E, il suo sollevamento è dato da
#
"
(q)q .
:= (q, q)
$ (q),
q
(4.4.4)
Esempi:
(i) Consideriamo ancora le traslazioni in Rn lungo una direzione
fissata, (q) = q + e. Siccome

(q) = 1, il sollevamento è
q
(q, q)
= (q + e, q)
.
(ii) Nel caso delle rotazioni di asse fissato in R3 , è una mappa lineare, (q) =
R q, e la sua matrice Jacobiana è la matrice R stessa:

(q) = R . Dunque
q
il sollevamento è
(q, q)
= (R q, R q)
.
Esercizi 4.4.2 (i) Sia C : U U " un diffeomorfismo fra due aperti U ed U " di Rn .
Mostrare che il suo sollevamento `
e un diffeomorfismo di U Rn in U " Rn . [S]
(ii) Sia : R Rn Rn unazione e, per ogni R, sia

come nella (4.4.4). Mostrare
che la mappa
: R R2n R2n
definita da (,
(q, q))
=
(q, q)
`
e unazione su R2n . (Per questo
`
e chiamata lazione
sollevata da ). [S]
249
4.4.B Teorema di Noether. Consideriamo ora un sistema di Lagrangiana

L(q, q)
ed unazione sullo spazio delle configurazioni Q Rn ' q. Si dice che
L è invariante sotto lazione se
"
#
$ %
L (q),
(q) q = L q, q
, q, q
(4.4.5)
q
(ovvero se è costante lungo le orbite del sollevamento dellazione).
Proposizione 4.10 (Teorema di Noether) Se la Lagrangiana L(q, q)

è invariante sotto lazione , allora le equazioni di Lagrange per L hanno lintegrale
primo
I(q, q)
:= (q) p(q, q)
(4.4.6)
ove è il generatore infinitesimo dellazione e p =
coniugati alle q.
L
q
è il vettore dei momenti
Dimostrazione. Consideriamo un moto t $ qt del sistema di Lagrangiana

L(q, q).
Linvarianza di L implica che, per ogni t ed ogni , si ha
#
d "
L (qt ),
(qt ) qt
d
q
0 =
q (qt ) qt
ovvero, siccome,
d
dt (qt ),
#
d
d "
L (, qt ), (, qt )
d
dt
n '
j
&
)*
L
L d d ( j
=
(, qt )
(, qt ) +
qj
qj d dt
j=1
0 =
%
$
ove le derivate di L sono calcolate in (qt ),

q (qt ) qt . Scambiando lordine
delle derivate di rispetto a t e a , calcolando il tutto per = 0 e ricordando
la definizione del generatore infinitesimo , abbiamo infine (essendo 0 (q) = q
0
e quindi
q (q) q = q)
n '
&
L
j=1
qj
(qt , qt ) j (qt ) +
*
L
d
(qt , qt ) j (qt ) = 0 .
qj
dt
Siccome il moto t
$
qt soddisfa le equazioni di Lagrange, nellequazione
d L
precedente si ha L
essa d`
a
q = dt q e cos`
n
d & L
(qt , qt ) j (qt ) = 0
dt j=1 qj
che prova lasserto.
250
Lintegrale primo (4.4.6) si chiama momento dellazione (relativo alla Lagrangiana L). Punto per punto, esso è una proiezione del vettore dei momenti
coniugati p = L
q nella direzione del generatore infinitesimo dellazione.
Al di l`
a del suo interesse concettuale, il teorema di Noether è utile anche
in pratica: a volte si dimostra, o addirittura si riconosce a vista, che un certo
sistema è invariante sotto una certa azione e si può allora concludere che vi è
un integrale primo.
Esempi: (i) Consideriamo la Lagrangiana, in coordinate cartesiane q R3 , di
un punto non vincolato soggetto a forze conservative: L(q, q)
= 12 m%q%
2 V (q).
Consideriamo poi le traslazioni lungo una direzione e R3 , (q) = q + e.
Poichè
"
#
1
L (q),
(q)q = L(q + e, q)
= m%q%
2 V (q + e)
q
2
la Lagrangiana è invariante per tali traslazioni se e solo se lo è lenergia
potenziale:
V (q + e) = V (q)
R .
In tal caso, lintegrale primo p = mq e è la componente della quantit`
a di
moto nella direzione e.
(ii) Se, nellesempio precedente, V = 0, allora la Lagrangiana è invariante per
traslazioni lungo ogni direzione e si conservano quindi tutte le componenti della
quantit`
a di moto, ovvero il vettore quantit`
a di moto.
2 V (%q%) di una particella in campo centrale,
(iii) La Lagrangiana L = 12 m%q%
scritta in coordinate cartesiane q R3 , è invariante per rotazioni (q) = R q
attorno ad un qualunque asse a. Infatti, il sollevamento dellazione è (q, q)
!
(R q, R q)
e
L(R q, R q)
=
1
1
m%R q%
2 V (%R q%) = m%q%
2 V (%q)%
2
2
perchè le matrici ortogonali preservano la norma. Siccome il generatore infinitesimo è (q) = a q, lintegrale primo corrispondente è mq (a q) = ma q q,
cioè la componente del momento angolare lungo lasse a. Per larbitrariet`

a di a,
questo implica che si conserva la componente del momento angolare lungo ogni
asse, cioè il vettore momento angolare.
(iv) Coordinate ignorabili. Una Lagrangiana che non dipende da una delle
coordinate, per esempio qn , è invariante per traslazioni lungo tale coordinata,
cioè
(q1 , . . . , qn1 , qn ) = (q1 , . . . , qn1 , qn + ) .
= 1 e cos` il sollevamento dellazione è in questo caso

(q, q)
=
Infatti,
q
(q1 , . . . , qn1 , qn + , q1 , . . . , qn1 , qn ). Siccome il generatore infinitesimo è
(0, . . . , 0, 1), lintegrale primo corrispondente è il momento pn coniugato a qn ,
come gi`
a si sapeva dalla sezione 4.1.D. Questo esempio pu`
o sembrare banale, ma
è in realt`
a tipico: se vi è una simmetria si cerca infatti di scegliere le coordinate
lagrangiane in modo che una di esse sia ignorabile. Si veda la sottosezione C.
251
(v) La Lagrangiana di una particella carica in un campo magnetico costante,

scritta in coordinate cartesiane, è
L(q, q)
=
1
1
m%q%
2 + eq B q
2
2
(si veda lesercizio 2.6.3.i). Mostriamo che essa è invariante per rotazioni attorno
a B, ovvero che L(q, q)
= L(Rq, Rq)
qualunque sia la matrice di rotazione R di
asse B. Lenergia cinetica è infatti invariante per rotazioni attorno ad ogni asse
mentre per il potenziale dipendente dalle velocit`
a si calcola
Rq B Rq = Rq (RB) Rq = Rq R(B q) = q (B q)
dove si sono usati il fatto che RB = B, visto che B è lasse di rotazione, ed
il fatto che ogni matrice di rotazione R è tale che R(u v) = (Ru) (Rv) e
Ru Rv = u v per ogni coppia di vettori u, v R3 . Siccome p = mq + 21 eB q
B
q, lintegrale
ed il generatore infinitesimo delle rotazioni attorno a B è $B$
primo corrispondente è (a parte lirrilevante fattore costante %B%)
mq q B +
1
e%B q%2 .
2
(vi) Problema dei due corpi. La Lagrangiana di due punti che interagiscono con
una forza centrale conservativa, usando le coordinate cartesiane (r1 , r2 ) R3 R3
dei due punti, è
L(r1 , r2 , r1 , r2 ) =
1
1
m1 %r1 %2 + m2 %r2 %2 V (%r1 r2 %) .
2
2
(4.4.7)
Le traslazione di entrambi i punti di in una stessa direzione e R3 ,

(r1 , r2 ) = (r1 + e, r2 + e) ,
sono unazione di R su R3 R3 con generatore infinitesimo
#$
"
$
(r1 , r2 ) =
r1 + e, r2 + e $
= (e, e) R6
=0
e sollevamento
(r1 , r2 , r1 , r2 ) = (r1 + e, r2 + e, r1 , r2 ). (Verificare tutto,
come esercizio). Chiaramente la Lagrangiana è invariante sotto questa azione.
Il momento conservato corrispondente è
I(r1 , r2 , r1 , r2 ) = (e, e) ( (m1 r1 , m2 r2 ) = e m1 r1 + e m2 r2 = (m1 r1 + m2 r2 ) e
(dove, per chiarezza, abbiamo indicato con ( il prodotto scalare nello spazio
degli atti di moto R6 e con il puntino quello in R3 ), cioè la componente lungo e
della quantit`
a di moto del sistema. Data larbitrariet`
a di e, il sistema è invariante
per traslazioni dei due punti lungo ogni direzione e si conserva il vettore quantit`
a
del sistema.
Esercizi 4.4.3 (i) Il sistema dellesempio (v) è invariante anche per traslazioni lungo
qualche direzione? Qual `
e lintegrale primo corrispondente? [R]
252
(ii) Il pendolo sferico, cio`

e un punto vincolato alla superficie di una sfera e soggetto alla
forza peso, `
e intuitivamente invariante per rotazioni attorno alla verticale e ci si aspetta che
lintegrale primo corrispondente sia la componente del momento angolare lungo quellasse.
Dimostrarlo utilizzando il teorema di Noether. [S]
2
1 $q$
,
2 $q$2
= e q e
(iii) Si consideri la Lagrangiana L(q, q)

=
che essa `
e invariante sotto lazione (q)
conservato. [R]
definita per q Rn , q %= 0. Verificare

determinare il corrispondente momento
(iv) Un punto materiale non vincolato `

e soggetto a forze conservative la cui energia potenziale
`
e invariante sotto lazione
x1
cos
x 2
= sin
x3
0
sin
cos
0
0
x1
0
0
x2
0
+
1
x3
D
ove x = (x1 , x2 , x3 ) sono le coordinate cartesiane del punto e e D sono costanti positive
(simmetria elicoidale). Dopo aver verificato linvarianza di tutta la Lagrangiana, determinare
lintegrale primo corrispondente. [R]
(v) Nellenunciato dellesercizio precedente si `
e specificato che le coordinate sono cartesiane.
Era necessario farlo? Perch`
e? [R]
(vi) Una particella libera carica si muove in un campo magnetico il cui potenziale vettore A `
e invariante per traslazioni lungo lasse e3 = (0, 0, 1). Determinare lintegrale primo
corrispondente.
(vii) Mostrare che la Lagrangiana del problema dei due corpi dellesempio vi. `
e invariante
per rotazioni di entrambi i punti attorno ad un qualunque asse e dedurne la conservazione
della componente lungo tale asse del momento angolare del sistema. [R]
(viii) Generalizzando lesempio vi. e lesercizio vii. mostrare che la Lagrangiana del problema
degli N corpi (N punti materiali che si attraggono mutuamente con la forza gravitazionale)
`
e invariante per traslazioni di tutto il sistema lungo qualunque direzione e per rotazioni di
tutto il sistema attorno a qualunque asse. Dedurne che il sistema ha, oltre allenergia totale,
i sei integrali primi dati dalle componenti lungo gli assi coordinati della quantit`
a di moto del
sistema e del momento angolare del sistema.
(ix)% Il teorema di Noether vale anche se la Lagrangiana dipende dal tempo? [R]
Esercizi 4.4.4 Gli esercizi di questo gruppo sono dedicati al confronto di diverse formulazioni del teorema di Noether e a sue estensioni. Essi hanno dunque carattere marcatamente
teorico e non sono necessari per la comprensione di alcuno degli argomenti che seguiranno.
(i) Si considerino le equazioni di Lagrange per un sistema olonomo soggetto a forze lagrangiane Q(q, q)
che non derivano da un potenziale o da un potenziale dipendente dalle
velocit`
a:
&
T
d % T
(q, q)
(q, q)
= Q(q, q)
.
dt q
q
Si assuma che lenergia cinetica T sia invariante sotto unazione e che le forze lagrangiane
siano tali che
Q(q, q)
(q) = 0
q , q .
Adattando a questo caso la dimostrazione del teorema di Noether, mostrare che
`
e un integrale primo.
T
q
(q, q)(q)
253
(ii) Nella sezione 2.2 abbiamo visto che il momento angolare di un punto materiale `
e conservato in ogni campo centrale, anche in quelli non conservativi, che non sono descrivibili per
mezzo di una Lagrangiana. Interpretare questo risultato alla luce dellesercizio precedente.
(iii) Lesercizio (i) dovrebbe far sospettare che quel che `
e davvero necessario per la validit`
a
del teorema di Noether non `
e linvarianza della Lagrangiana, cio`
e la condizione (4.4.5), ma
la sua invarianza infinitesima
()
d '
)
L (q),
(q)q )
= 0
=0
d
q
q .
Mostrare che il teorema di Noether vale anche sotto questa ipotesi.

(iv) [Difficile] Spesso, sui testi, il teorema di Noether `
e formulato in un caso un po pi`
u
generale, nel quale lazione `
e sostituita da una famiglia ad un parametro di diffeomorfismi:
cio`
e, una mappa che soddisfa tutte le propriet`
a della definizione 4.8 eccetto la (AG2). C`
e
davvero un guadagno in generalit`
a?
(a) Enunciare e dimostrare una tale generalizzazione.
(b) Mostrare poi che anche in questo caso si pu`
o sostituire il requisito di invarianza con
quello di invarianza infinitesima.
(c) Mostrare infine che linvarianza infinitesima sotto unazione o sotto una famiglia di
diffeomorfismi sono equivalenti. [S]
(v) [Difficile] Siano a e b due versori di R3 non paralleli. Si consideri la famiglia di trasfor!
mazioni : (, q) ! e!a eb q, ove *
a e*
b sono le matrici antisimmetriche corrispondenti ad
a e a b, si veda (1.3.20). Mostrare che non `
e unazione. Verificare che L(q, q)
= 12 (q(
2 `
e
invariante sotto e calcolarne lintegrale primo corrispondente. Determinare infine unazione
che lascia invariante L e che produce lo stesso integrale primo.
(vi) [Molto laborioso.] Nella dimostrazione del teorema di Noether si `
e valutata la derivata
in = 0 ed `
e naturale domandarsi cosa sarebbe cambiato se la si fosse valutata in un altro
valore di . Mostrare che si sarebbe ottenuto lo stesso integrale primo. [R]
Osservazione: Gli esercizi precedenti indicano che al fine della validit`

a del
teorema di Noether non è importante linvarianza della Lagrangiana, ma solo la
sua invarianza infinitesima. Il lettore si star`
a allora legittimamente chiedendo
perchè abbiamo posto sin dallinizio lenfasi su azioni di gruppo ed invarianza
sotto di esse. Ci sono due motivi. Uno è per semplicit`
a di esposizione. Laltro,
molto pi`
u importante, è che in tal caso linvarianza della Lagrangiana garantisce
molto pi`
u della sola esistenza di un integrale primo. A questo è dedicato il resto
di questa sezione (e gran parte del capitolo 74 ).
4.4.C Simmetrie e coordinate ignorabili. Si è già osservato che lesistenza di una coordinata ignorabile riflette linvarianza del sistema sotto unazione
di gruppo. Mostriamo adesso che, viceversa, se un sistema Lagrangiano è invariante sotto unazione di gruppo allora è (quasi) sempre possibile scegliere le
coordinate, almeno localmente, in modo che una di esse sia ignorabile:
Proposizione 4.11 Sia L una Lagrangiana invariante sotto unazione di R
od S 1 su Rn . Se il generatore infinitesimo di è non nullo in un punto q ,
4
da scrivere
254
(q ) )= 0, allora in un intorno di q esistono delle coordinate q = (

q1 , . . . , qn )
tali che una di esse è ignorabile per L.
Dimostrazione. Segue dal teorema di rettificazione locale delle equazioni
differenziali (sezione 1.7.C) che in un intorno di q esistono delle coordinate
q = (
q1 , . . . , qn ) nelle quali il flusso di , cioè lazione , è la traslazione di una
coordinata, per esempio qn :
$ (
q1 , q2 , . . . , qn + ) .
Scritta in queste coordinate, la Lagrangiana è allora invariante per traslazioni
di qn , cioè è indipendente da qn .
Si noti che, se qn è la coordinata ignorabile, allora le orbite dellazione sono
date da q1 , . . . , qn1 = cost e qn è una coordinata lungo di esse. Si capisce
allora perchè lesistenza di una coordinata ignorabile non è garantita vicino ai
punti nei quali si annulla il generatore infinitesimo dellazione: essi sono i punti
fissi dellazione ( (q) = q per ogni ) e dunque orbite singolari dellazione.
Esempio:
La Lagrangiana del problema dei due corpi è invariante per rotazioni dei due punti attorno ad un asse fisso, per esempio lasse z del sistema
di riferimento (si veda lesercizio 4.4.3.vii). Se si usano come coordinate lagrangiane le componenti (x1 , y1 , z1 , x2 , y2 , z2 ) dei vettori posizione (r1 , r2 ) R6 dei
due punti, la Lagrangiana è la (4.4.7) e non contiene coordinate ignorabili; del
resto, in queste coordinate, detta S la matrice di rotazione di angolo attorno
al terzo asse, lazione è (, (r1 , r2 )) ! (S r1 , S r2 ), ovvero esplicitamente
(, (x1 , y1 , z1 , x2 , y2 , z2 )) !
(x1 cos y1 sin , x1 sin + y1 cos , z1 ,
x2 cos y2 sin , x2 sin + y2 cos , z2 ) ,
e non consiste di traslazioni di una sola delle sei coordinate lagrangiane. Se

passiamo alle coordinate del centro di massa e del vettore posizione relativa
(R, r), la Lagrangiana diviene
m 2
Gm1 m2
%R% + %r%
2+
2
2
%r%
(con ben noti significati di m e ) e lazione diviene
(, (R, r)) ! (R, S r) ;
le tre componenti del vettore R sono ignorabili, ma questo non è legato allinvarianza per rotazioni che stiamo considerando. Se per`
o introduciamo coordinate
cilindriche (, , z) per il vettore posizione relativa r, lazione diviene
(, (X, Y, Z, , , z) ! (X, Y, Z, , + , z)
ed è una traslazione della coordinata (abbiamo sostituito il vettore R con le
sue componenti (X, Y, Z) per uniformit`
a di notazione). Corrispondentemente la
255
Lagrangiana diviene
m 2
Gm1 m2
(X + Y 2 + Z 2 ) + ( 2 + 2 2 + z 2 ) + %
2
2
2 + z 2
e è ignorabile.
Osservazione: Nel caso di gruppi di simmetria di dimensione maggiore di 1

non è in generale possibile costruire, neppure localmente, un sistema di coordinate nel quale vi sia pi`
u di una coordinata ignorabile. Per esempio, il gruppo delle
rotazioni ha dimensione 3, ma non è possibile scegliere le coordinate lagrangiane
in modo che tre, e di fatto neppure due, di esse siano ignorabili. Leccezione,
molto speciale, è il caso di gruppi abeliani. Naturalmente, è sempre possibile
restringersi a sottogruppi unidimensionali ed ottenere corrispondentemente una
coordinata ignorabile. (Torneremo brevemente sul caso dei gruppi non abeliani
nel capitolo 7,5 ma si tenga conto che esso va davvero oltre i limiti di questa
trattazione).
4.4.D Riduzione alla Routh. Consideriamo ora un sistema Lagrangiano

con n gradi di libert`
a che abbia una coordinata ignorabile. Come spiegato
nella sottosezione precedente questo avviene sempre, almeno localmente, se la
Lagrangiana è invariante sotto unazione di R od S 1 , eccetto eventualmente
vicino ai punti fissi dellazione. La conservazione del momento coniugato alla
coordinata ignorabile permette di abbassare di ununità lordine delle equazioni
di Lagrange, da 2n a 2n1 (sezione 1.4.D). Avviene però che, di pi`
u, lindipendenza del sistema da una delle coordinate permette di ridurre ulteriormente, in
un senso da precisare, lintegrazione del problema allintegrazione di un nuovo
sistema Lagrangiano nel quale non compaiono nè la coordinata ignorabile nè la
sua velocit`
a, ed ha dunque n 1 gradi di libertà (cioè ordine 2n 2). Questo
procedimento, che si chiama riduzione alla Routh, si generalizza a un numero
qualunque di coordinate ignorabili ed è un efficace metodo di integrazione di
molti problemi.
Per questa analisi è necessario assumere qualcosa di pi`
u del solo fatto che
2
L
la matrice q
sia
invertibile:
serve
per
esempio
che,
come
nel caso meccanico,
q
`
essa sia definita positiva. E invece del tutto irrilevante che la Lagrangiana
dipenda o meno dal tempo; assumeremo che non vi dipenda perchè questo
facilita linterpretazione.
Per sola semplicit`
a di notazione assumeremo (tacitamente) che il dominio
delle coordinate sia tutto R2n ; se non è cos` basta sostituire R2n con gli opportuni domini. Per alleggerire la notazione denotiamo con la coordinata
ignorabile e con Q = (Q1 , . . . , Qn1 ) le altre coordinate. La Lagrangiana è
allora
)
L(Q, Q,
5
da scrivere
256
ed il momento coniugato alla coordinata ignorabile,

,
:= L (Q, Q,
)
)
(Q, Q,

è un integrale primo. Dunque i suoi insiemi di livello
+
,
R2n : (Q, Q,
=c
)
)
c = (Q, , Q,
(4.4.8)
sono invarianti. Le ipotesi fatte su L hanno delle conseguenze sulla struttura

di questi insiemi, che gioca un ruolo importante nel processo di riduzione:
2
= Uc (Q, Q)
c
(Q, Q)
L
Lemma 4.11 Si supponga che L
= 0 e che q
q sia definita positiva. Allora,
per ogni c:
i. c è invariante per traslazioni nella direzione : se contiene un punto
allora contiene anche (Q, # , Q,
per ogni altro # .
)
)
(Q, , Q,
ii. c è una sottovariet`
a di dimensione 2n 1 che pu`
o (almeno localmente)
), che è
essere rappresentata come il grafico di una funzione Uc di (Q, Q,
in realt`
a indipendente da :
.
= Uc (Q, Q)
(4.4.9)
Dimostrazione. La prima proprietà è una ovvia conseguenza del fatto che

nella (4.4.8) non vi è alcuna restrizione su . Dimostriamo la seconda proprietà.
Per provare che c è una sottovarietà di dimensione 2n 1 basta controllare
che il gradiente di è ovunque non nullo. Questo di fatto avviene perchè
2L
=

2
L
è un minore principale della matrice q
q , che abbiamo assunto essere definita
positiva, ed è dunque ovunque non nullo. Il fatto che
sia ovunque non

nullo assicura anche, per il teorema della funzione implicita, che lequazione
= c possa essere risolta (almeno localmente) rispetto a :
esiste cioè
)
(Q, Q,
una funzione Uc (Q, Q), che dipende parametricamente da c ed è tale che

$
%
Uc (Q, Q)
Q, Q,
= c
e per ogni c. Lindipendenza di Uc da non è altro che una

per ogni (Q, Q)
riformulazione dellinvarianza di c per traslazioni lungo lasse .
Esercizi 4.4.5 (i) Si consideri la Lagrangiana meccanica con due gradi di libertà
L(q1 , q1 , q2 ) =
1
q A(q1 )q V (q1 )
2
257
con q2 ignorabile. Determinare la funzione Uc , esprimendola in termini delle componenti

aij (q1 ) della matrice cinetica. [R]
(ii) Stessa domanda, nel caso la Lagrangiana contenga anche un termine V1 (q1 , q1 , q2 ) =
b1 (q1 )q1 + b2 (q1 )q2 .
) `
(iii) Mostrare che, nel caso meccanico, la parametrizzazione di c con (Q, Q,
e sempre
lineari in ed
globale. [Suggerimento: scrivere L come somma di termini quadratici in ,
[R]
indipendenti da .]
La propriet`
a ii. del Lemma assicura che, per ogni c,
$
%
$ Q, , Q,
Uc (Q, Q)
(Q, , Q)
) sono coordinate locali

è una parametrizzazione locale di c e dunque (Q, Q,
su c . Di conseguenza, la restrizione a ciascuna sottovarietà invariante c
delle equazioni di Lagrange per L pu`
o essere scritte come unequazione per le
(abbassamento dellordine). Tuttavia, a seguito del fatto
coordinate (Q, , Q)
che la Lagrangiana non dipende dalla coordinata , e del fatto che il problema
è Lagrangiano, queste equazioni acquistano una struttura speciale.
Fissiamo infatti un valore c del momento conservato ed una soluzione
t $ (Qt , t , Q t , t ) c delle equazioni di Lagrange per L. Siccome essa
appartiene a c , per ogni t si ha
t = Uc (Qt , Q t ) .
(4.4.10)
Questo fatto ha una prima conseguenza: se si conosce la componente t $ Qt

della soluzione, cioè il moto delle coordinate non ignorabili, si determina il moto
di quella ignorabile semplicemente calcolando lintegrale di una funzione nota:
- t
t = 0 +
Uc (Qs , Q s ) ds .
(4.4.11)
0
Scriviamo allora lequazione per la componente t $ Qt della soluzione.

Siccome le equazioni di Lagrange sono equazioni del secondo ordine che possono
essere messe in forma normale, la t $ Qt soddisfa unequazione del tipo
t = Y (Qt , Q t , t )
Q
ove Y è una certa funzione, la cui forma esatta per ora non importa (la determineremo poi) ma che ha la propriet`
a di non dipendere da t , perchè L non vi
dipende. Di conseguenza, siccome t $ t soddisfa (4.4.10), la t $ Qt soddisfa
t = Y (Qt , Q t , Uc (Qt , Q t )) .
Q
:= Y (Q, Q,
Uc (Q, Q)),
Posto Xc (Q, Q)
si conclude che le n 1 coordinate Q
sono soluzioni del sistema ridotto di n 1 equazioni del secondo ordine
= Xc (Q, Q)
,
Q
(4.4.12)
258
è
parametrizzato dal valore di su c , nel quale non compaiono nè nè :
dunque possibile determinare la t $ Qt senza conoscere la t $ t . Dunque,
lo studio delle equazioni di Lagrangiana per L può essere ridotto a quello
dello studio di unequazione ridotta del secondo ordine per le sole coordinate
non ignorabili, la (4.4.12), e la ricostruzione del moto del sistema completo,
ovvero la determinazione del moto di quella ignorabile, si effettua poi con la
(4.4.11).
Non ci resta dunque che determinare lequazione ridotta (4.4.12). Nella
deduzione di questequazione non abbiamo finora davvero usato la natura lagrangiana del problema, ma solo il fatto che lequazione di partenza si possa
scrivere in froma normale. La natura lagrangiana del problema di partenza ha
la (notevole) conseguenza che il sistema ridotto (4.4.12) è anchesso lagrangiano, con una Lagrangiana ridotta che naturalmente dipende dal valore c del
momento conservato:
2
L
Proposizione 4.12 Si supponga che L
= 0 e che q
q sia definita positiva.
Sia t $ (Qt , t ) una soluzione delle equazioni di Lagrange per L con dato
iniziale (Q0 , 0 , Q 0 , 0 ) e sia c = (Q0 , Q 0 , 0 ). Allora:
i. t $ Qt è soluzione delle equazioni di Lagrange per la Lagrangiana ridotta
$
%
LR
(4.4.13)
c (Q, Q) : = L Q, Q, Uc (Q, Q) c Uc (Q, Q) .
ii. t $ t è data da (4.4.11).
Dimostrazione. La seconda affermazione è già stata dimostrata. Per dimostrare la prima confrontiamo le equazioni di Lagrange per le coordinate Q
relative alle due Lagrangiane L ed LR
c .
Tenuto conto del fatto che L non dipende da , lequazione di Lagrange
d L
L
e
Qi = 0 `
dt Q
i
&"
j
#
2L
2L
2L
L
Qj +
Q j +
=
Q
Qi Qj
Qi Qj
Qi
i
(4.4.14)
Ora, se t $ (Qt , t ) è una

).
ove tutte le derivate di L sono calcolate in (Q, Q,
t
soluzione il cui momento vale c, allora = Uc (Qt , Q t ) e di conseguenza
t =
& " Uc
j
Qj
(Qt , Q t ) Q tj +
Uc t t t #
(Q , Q ) Qj
Q j
e la (4.4.14) implica allora che t $ Qt soddisfa

&"
j
#
L
2L t
2L
2 L & " Uc t
Uc t #
Qj =
,
Qj +
Q tj +
Qj +
Qj
Qi
Q j Q i
Qj Q i
Q i j Q j
259
ove è sottinteso che tutte le derivate di L sono calcolate in (Qt , Q t , Uc (Qt , Q t ))

e quelle di Uc in (Qt , Q t ), ovvero, con la stessa convenzione,
& " 2L
2 L Uc # t & " 2 L
2 L Uc # t
L
+
+
Qj +
.
Qj =
Qi
Q j Q i Q i Q j
Qj Q i Q i Qj
j
(4.4.15)
Per determiniamo le equazioni di Lagrange per la Lagrangiana LR
c dobbiamo innanzittutto calcolare le derivate di LR
c . Usando la regola a catena
troviamo
" $
#
%
LR
c
= L Q, Q,
Uc (Q, Q)
c Uc (Q, Q)
(Q, Q)
Qi
Qi
' L $
*
%
%
L $
Uc (Q, Q)
.
Uc (Q, Q)
c Uc (Q, Q)
=
Q, Q,
+
Q, Q,
Qi
Qi

Uc (Q, Q))
=
= e, in virt`
u della definizione della funzione Uc , (Q, Q,
abbiamo dunque
c per ogni (Q, Q),
Siccome
$
%
LR
c
= L Q, Q,
Uc (Q, Q)
.
(Q, Q)
Qi
Qi
In modo del tutto analogo troviamo
$
%
LR
c
= L Q, Q,
Uc (Q, Q)
.
(Q, Q)
Q i
Q i
Allora
" R
#
#
&
&
" LR
d LR
c
c
=
j Lc (Q, Q)
Q
Q j
(Q, Q)
+
(Q, Q)
dt Q i
Qj Q i
Q j Q i
j
j
" L $
&
%#
j
Uc (Q, Q)
Q
=
Q, Q,
Q j Q i
j
&
j
%#
" L $
Uc (Q, Q)
Q j
.
Q, Q,
Qj Q i
Utilizzando una volta di pi`

u la regola a catena per calcolare le derivate si trova
infine
& " 2L
2 L Uc # & " 2 L
2 L Uc #
d LR
c
j
Q
+
Qj
=
+
+
dt Q i
Q i Q j
Q i Qj
Q i Q j
Q i Qj
j
Uc (Q, Q)).
ove tutte le derivate di L ed Uc sono ancora valutate in (Q, Q,

RiR
R
Lc
LR
L
d Lc
c
cordando che Qi = Qi si conclude, per confronto, che la dt Q = Qi è
i
esattamente la (4.4.15).
260

Esempio: In coordinate polari, la Lagrangiana di un punto materiale vincolato
ad un piano e soggetto a forze centrali conservative è
= m (r 2 + r 2 2 ) V (r)
L(r, , r,
)
2
(4.4.16)
e langolo è ignorabile (e va dunque identificato con la coordinata usata

finora, mentre r gioca il ruolo delle Q). Fissiamo un valore c del momento
p = mr 2 ,
che è la componente del momento angolare nella direzione ortogonale al piano.
Linversione della mr 2 = c d`
a
c
=
=: Uc (r)
mr 2
(in questo caso, dunque, la funzione Uc è indipendente anche da r,

cioè da Q).
Calcoliamo la Lagrangiana ridotta per il valore c del momento conservato p
applicando la (4.4.13):
LR
= L(r, r,
Uc (r)) cUc (r)
c (r, r)
m 2
=
(r + r 2 Uc (r)2 ) V (r) cUc (r)
2
c2
c2
m 2
r +
V (r)
=
2
2
2mr
mr 2
m 2
c2
=
r
V (r)
2
2mr 2
(vedremo poi che vi è un modo pi`
u veloce di farlo). In questo caso, la Lagrangiana
r 2 Wc (r) di un sistema
ridotta pu`
o essere interpretata come la Lagrangiana m
2
unidimensionale con spazio delle configurazioni R+ ) r ed energia potenziale
efficace
c2
Wc (r) = V (r) +
.
2mr 2
Di conseguenza, lequazione ridotta è
m
r = V " (r) +
c2
.
mr 3
(4.4.17)
Uno studio pi`

u approfondito di questo sistema verr`
a svolto nel capitolo 5.
In conclusione, in presenza di una coordinata ignorabile, lo studio delle soluzioni

di un sistema lagrangiano può essere ridotto allo studio di un sistema ridotto,
ancora lagrangiano, e con un grado di libertà in meno. Questo procedimento
si chiama riduzione alla Routh. La ricostruzione della dinamica del sistema
completo, ovvero la determinazione dei moti della coordinata ignorabile, si
effettua poi con la (4.4.11).
Si noti che mentre lequazione ridotta (4.4.12) si ottiene restringendo le
equazioni di Lagrange per le Q a c , ovvero sostituendovi con Uc (Q, Q),

differisce
lo stesso non è vero per la Lagrangiana ridotta. Infatti, LR
(Q,
Q)
c
261
a c per il termine correttivo

Uc (Q, Q))
di L(Q, Q,
)
dalla restrizione L(Q, Q,
cUc (Q, Q). Come spiegato negli esercizi, per calcolare la Lagrangiana ridotta
senza fare tanti calcoli, almeno nel caso meccanico, si può utilizzare il teorema
di Euler sulle funzioni omogenee.
Si osservi anche che il processo di riduzione alla Routh consiste di due
distinte operazioni, e questo d`
a conto del motivo per cui la dimensione dello
spazio degli atti di moto diminuisce di due unità. Innanzittutto, ci si restringe ad un insieme di livello c dellintegrale primo , che è invariante ed ha
dimensione 2n 1. Poi si sfrutta il fatto che la dinamica non dipende da
e di tutto
ed il fatto che c è il prodotto di un insieme nel sottospazio (Q, Q)
il sottospazio delle , si veda la (4.4.8). La riduzione consiste allora in una
proiezione da c allo spazio degli atti di moto ridotto con coordinate (Q, Q).
Il fatto che le equazioni di Lagrange non dipendano da assicura che la loro
proiezione sia ancora unequazione differenziale nello spazio ridotto.
Esercizi 4.4.6 (i) Ottenere la (4.4.17) come equazione ridotta (4.4.12), cioè sostituendo
con la funzione Uc nellequazione di Lagrange per r relativa alla Lagrangiana (4.4.16). [R]
(ii) Calcolo della Lagrangiana ridotta.
Si consideri una Lagrangiana L con coordinata
ignorabile la quale (come nel caso meccanico) dipende da solo attraverso termini quadratici
e lineari. La si scriva nella forma
2 + L
1 + L
0
L = L
L
2 contiene i termini quadratici in ,
1 i termini lineari in e L
0 contiene tutto ci`
ove L
o che
resta. Mostrare che
)
)
LR
c = L0 L2 )
=U
c (Q,Q)
(Per calcolare LR
c basta dunque eliminare da L i termini lineari in , cambiare di segno i
termini di L quadratici in e poi sostituirvi con Uc . Questo semplifica i conti (anche
prech`
di molto, e soprattutto se vi sono termini lineari in ,
e allora vi sono cancellazioni)
rispetto a prima sostituire con Uc in L e poi calcolare L|=U
cUc ). [R]
c
(iii) Calcolare la Lagrangiana ridotta dellEsempio utilizzando il metodo dellesercizio
precedente.
La riduzione semplifica lo studio di un sistema lagrangiano con simmetria

perchè lo riduce a quello di un sistema con meno gradi di libertà. Naturalmente, lintegrazione o anche solo lo studio del sistema ridotto possono essere
difficili, o addirittura impossibili, soprattutto se n non è piccolo. Tuttavia, come vedremo nelle applicazioni (sezioni 4.4.E e poi capitolo 5), anche conoscenze
qualitative sul sistema ridotto possono fornire informazioni estremamente utili
per la comprensione della dinamica del sistema completo.
Per esempio, una particolare classe di soluzioni del sistema ridotto facilmente accessibile è costituita dai suoi equilibri. I moti del sistema completo
che si proiettano sugli equilibri del sistema ridotto si chiamano equilibri relativi
(o anche moti stazionari o moti merostatici). Sia Q una configurazione di
Q
Q
Q
Q
262
equilibrio del sistema ridotto. I moti del sistema completo che si proiettano su
di esso hanno Qt = Q e, per la (4.4.11),
- t
t = 0 +
Uc (Q , 0)ds = 0 + tUc (Q , 0) .
0
Dunque, in un equilibrio relativo, la coordinata ignorabile corre con velocità

costante, che dipende solo da c; in particolare, se è un angolo, allora gli
equilibri relativi sono moti periodici, di periodo 2/Uc (Q , 0).
Un caso speciale è quando un sistema con n = 2 gradi di libertà e Lagrangiana indipendente dal tempo ha una coordinata ignorabile. Il sistema
ridotto ha allora un grado di libertà e, essendo indipendente dal tempo, ha
un integrale primo (lintegrale di Jacobi). Come spiegato nella sezione 1.5.C
il sistema ridotto è dunque integrabile per quadrature. Questa situazione ha
una generalizzazione a pi`
u gradi di libertà. Infatti, se una Lagrangiana ha pi`
u
di una coordinata ignorabile, allora il processo di riduzione può ovviamente
essere eseguito successivamente rispetto a ciascuna di esse. In questo modo, se
vi sono k coordinate ignorabili, si ottiene una Lagrangiana ridotta con n k
gradi di libert`
a.
Proposizione 4.13 Ogni sistema Lagrangiano ad n gradi di liber`
a con Lagrangiana indipendente dal tempo che ha n1 coordinate ignorabili è integrabile
per quadrature.
Questa situazione è certamente molto speciale, ma si incontra in ogni sistema
con n = 2 il quale sia invariante sotto unazione di R od S 1 . Essa si incontra, anche se pi`
u raramente, in sistemi di interesse meccanico con n = 3 (per
esempio, la cosiddetta trottola di Lagrange si veda il capitolo 5). In effetti, il
metodo di Routh è uno dei metodi classici di integrazione.
Osservazioni:
(i) Le (4.4.11) e (4.4.12) sono esattamente le equazioni
ristrette a c nel senso della sezione 1.4.D. Il fatto che la seconda sia del
secondo ordine è dovuto semplicemente al fatto che, come coordinate su c ,
stiamo usando sia le Q che le Q.

(ii) Quello che permette, in presenza di una coordinata ignorabile, di ridurre la
dimensione dello spazio delle fasi di due unit`
a è la presenza congiunta, nel problema, di un integrale primo (il momento coniugato alla coordinata ignorabile),
e di un gruppo di simmetria (la Lagrangiana è invariante per traslazioni lungo la
direzione della coordinata ignorabile). Uno studio un po pi`
u approfondito delle
simmetrie verr`
a fatto pi`
u avanti, nel capitolo 7.
(iii) Lorigine della proiezione da c allo spazio degli atti di moto del sistema
pu`
ridotto con coordinate (Q, Q)
o non apparire chiara. Vedremo nel capitolo 7
che essa è in realt`
a un quoziente rispetto alle orbite dellazione del gruppo di
simmetria. Per questo motivo non si dovrebbe pensare allo spazio delle fasi
del sistema ridotto come ad un sottoinsieme dello spazio delle fasi del sistema
completo, ma proprio come uno spazio diverso.
263
(iv) La differenza fra le equazioni ridotte (4.4.12) e le equazioni di Lagrange

per la Lagrangiana ridotta LR
e che le prime sono scritte in forma normale, le
c `
seconde no. A questo proposito, osserviamo che non è affatto evidente che LR
c
abbia le propriet`
a che garantiscono che le sue equazioni di Lagrange si possano
2
L
scrivere in forma normale; tuttavia, questo è sempre vero sotto lipotesi che q
q
sia definita positiva, ma verificarlo richiede un calcolo laborioso.
(v) In presenza di pi`
u coordinate ignorabili, il processo di riduzione pu`
o essere
eseguito anche in una singola operazione, invece che successivamente rispetto
a ciascuna coordinata. Siano = (1 , . . . , k ) le coordinate ignorabili, =
(1 , . . . , k ) i corrispondenti momenti conservati e Q = (Q1 , . . . , Qnk ) le altre
).
Il moto del sistema ha luogo
coordinate, cosicche la Lagrangiana è L(Q, Q,
2
su uno degli insiemi di livello c di . Se, come prima, assumiamo che Lq sia
ovunque definita positiva allora
det
2L
= det
*= 0

(ovunque) .
Questo assicura che gli insiemi di livello c siano sottovariet`

a di dimensione
= cost per ottenere = Uc (Q, Q).
)
2n k e che si possano invertire le (Q, Q,

La Lagrangiana ridotta è ora
LR
c (Q, Q) = L(Q, Q, Uc (Q, Q))
k
&
j=1
'
(
cj Uc (Q, Q)
.
j
Come prima, se t ! (Qt , t ) è soluzione del sistema completo allora t ! Qt è

soluzione del sistema ridotto e t ! t è dato da (4.4.11). La dimostrazione di
questo fatto è identica a quella della Proposizione 4.12.
Esercizi 4.4.7 (i) Configurazioni di equilibrio in presenza di simmetrie.
1. Mostrare che un sistema di Lagrangiana L = T2 + T1 V con coordinata ignorabile
non ha configurazioni di equilibrio isolate (nel dominio delle coordinate usate): se q =
(Q , ) `
e configurazione di equilibrio, allora anche (Q , ) lo `
e, qualunque sia .
2. Loscillatore armonico bidimensionale (un punto vincolato ad un piano e soggetto alla
forza di richiamo di una molla che lo collega allorigine delle coordinate) ha nellorigine una configurazione di equilibrio isolata. Scritto in coordinate polari, esso ha una
coordinata ignorabile. Questo contraddice laffermazione precedente? [R]
(ii) Quale `
e la relazione fra i valori dellintegrale di Jacobi E di L su un moto t ! (Qt , t ) sul
quale il momento conservato assume il valore c e lintegrale di Jacobi EcR del sistema ridotto
di Lagrangiana LR
c sul corrispondente moto t ! Qt ? [R]
(iii)% Consideriamo un sistema meccanico con n = 2 gradi di libert`
a e Lagrangiana L =
T2 V , con V posizionale. Se la coordinata q2 `
e ignorabile, allora la Lagrangiana ha la
forma
(
1'
L(q1 , q1 , q2 ) =
A11 (q1 ) q12 + 2 A12 (q1 ) q1 q2 + A22 (q1 ) q22 V (q1 ) .
2
Determinare la Lagrangiana ridotta LR
c (q1 , q1 ).
Mostrare che LR
e equivalente (nel senso della sezione 4.1.D) ad una Lagrangiana senza
c `
termini lineari in q1 . (Questo `
e utile per gli esercizi, perch`
e semplifica lo studio di
stabilit`
a degli equilibri del sistema ridotto e delle piccole oscillazioni attorno ad essi.)
264
Mostrare che la parte quadratica in q1 di LR

e definita positiva.
c `
(iv) La Lagrangiana del problema dei due corpi, scritta usando come coordinate lagrangiane
le componenti del veettore centro di massa e del vettore posizione relativa (R, r), `
e
Gm1 m2
m 2
r)
(R( + (r(
2+
L(R, r, R,
=
2
2
(r(
(con ben noti significati di m e ); in essa, le tre componenti del vettore R sono ignorabili.
Utilizzando il procedimento dellOsservazione (v), determinare la Lagrangiana ridotta per i
valori c = (c1 , c2 , c3 ) dei tre momenti conservati.
4.4.E Esempio: il pendolo sferico. Per mostrare come la riduzione possa

permettere di arrivare ad una comprensione globale della dinamica di un sistema dotato di simmetria consideriamo un sistema classico, il pendolo sferico,
e abbastanza semplice (ma non banale: difficilmente si riuscirebbe ad arrivare a comprenderne la dinamica con le tecniche elementari della meccanica
newtoniana).
1. Il sistema. Il pendolo sferico è un punto materiale vincolato in modo

liscio alla superficie di una sfera e soggetto alla sola forza peso. Chiaramente è
invariante per rotazioni attorno alla verticale e, se si scelgono le coordinate in
modo che una sia ignorabile, il procedimento di riduzione alla Routh permette
di integrarlo a meno di quadrature (Proposizione 4.13). Come vedremo, questo
fornisce una descrizione globale della dinamica.
Sappiamo gi`
a che il pendolo sferico ha due sole configurazioni di equilibrio,
i due poli della sfera, e che quello inferiore è stabile e quello superiore è instabile (si veda la sezione 4.2.B). Ci proponiamo qui di comprendere come sono
fatti tutti gli altri moti. Per studiarlo utilizziamo coordinate sferiche. Questo
significa, naturalmente, che tutti i moti che passano per i poli sono esclusi dalla
nostra trattazione e andrebbero studiati a parte.
Se denotiamo con m la massa del punto, con R il raggio della sfera e
con g laccelerazione di gravità, la Lagrangiana in coordinate sferiche (, )
(0, ) S 1 è
)
L(, , ,
=
%
mR2 $ 2
+ 2 sin2 mgR cos .
2
Per semplificare le formule seguenti si può naturalmente eliminare il fattore

` anzi conveniente
comune mR, che non contribuisce alle equazioni del moto. E
dividere la Lagrangiana per il fattore costante mR2 , ottenendo la Lagrangiana
equivalente
%
1 $ 2
)
L(, , ,
=
+ 2 sin2 k cos
2
nella quale abbiamo posto k = g/R. In questo modo si fa risaltare il fatto
che le equazioni del moto dipendono dai parametri solo attraverso il rapporto
k = g/R.
265
2. Riduzione e studio del sistema ridotto.

Langolo è ignorabile ed
il momento coniugato p = sin2 è un integrale primo (a parte il fattore
mancante mR2 , esso è la componente del momento angolare lungo la verticale).
Usando
J
=
sin2
si trova che la Lagrangiana ridotta per il valore J di p è
1 2
WJ ()
LR
J (, ) =
2
con lenergia potenziale efficace
WJ () = k cos +
J2
.
2 sin2
Questa è la Lagrangiana di un sistema ad un grado di libertà con spazio delle configurazioni lintervallo (0, ) e soggetto a forze conservative di energia
potenziale WJ . Lequazione del moto = WJ# () è allora del tipo studiato
estensivamente nella sezione 1.5 e sappiamo farne il ritratto in fase. Come
abbiamo visto l`
a, per questo è sufficiente tracciare il grafico della funzione WJ .
Consideriamo il caso J )= 0 (se no il punto potrebbe passare per i poli). In
questo caso WJ : (0, ) R tende a + per 0 e per e quindi,
essendo differenziabile, ha almeno un punto critico nellintervallo (0, ), che è
un punto di minimo. Non è difficile verificare che in effetti non ha altri punti
critici. Infatti, la derivata di WJ è
WJ# () = k sin
%
1 $
J 2 cos
=
k sin4 + J 2 cos
3
3
sin
sin
ove nello scrivere la seconda espressione si è usato il fatto che sin non si annulla
in (0, ). Si ha dunque WJ# () = 0 se e solo se
J2
k
k sin4 = J 2 cos .
Il grafico delle funzioni ai due membri di questa equazione mostra che esse
assumono lo stesso valore in uno ed un solo punto m (J), il quale è compreso
fra /2 e .
Dunque WJ ha un solo punto critico ed il suo grafico è del tipo di quello
mostrato in figura. Si conclude pertanto che, se J )= 0, il sistema ridotto ha un
unico equilibrio e tutti gli altri moti sono periodici. In ogni moto periodico la
coordinata varia fra un valore minimo (E, J) > /2 ed un valore massimo
+ (E, J) < , che sono funzioni dellenergia E del moto del sistema ridotto e
naturalmente del valore di J. Il periodo T (E, J) di questi moti periodici del
sistema ridotto è anchesso funzione di E e J.
"J
WJ ()
266
3. Ricostruzione. Cerchiamo ora di ricostruire i moti del sistema completo usando la (4.4.11): se t $ (t) è una soluzione del sistema ridotto,
allora
- t
J
(t) = (0) +
ds .
(4.4.18)
2
sin
(s)
0
` naturalmente molto semplice determinare gli equilibri relativi, cioè i moti
E
t $ ((t), (t)) del sistema completo che corrispondono allequilibrio del sistema ridotto. Poichè in tal caso è costante, ed uguaglia m (J), lintegrale si
calcola esplicitamente:
(t) = m (J) ,
(t) = (0) +
Jt
.
sin2 m
Dunque, il pendolo ruota con velocità costante su un parallelo della sfera.

Per tutti gli altri moti, da un punto di vista analitico non possiamo dire
molto pi`
u che darne le espressioni formali: evolve come nel sistema ridotto
e evolve, corrispondemente, secondo la (4.4.18). Da un punto di vista qualitativo, per`
o, si riesce a dire molto di pi`
u. Come abbiamo già osservato, la
coordinata esegue un moto periodico fra un valore minimo ed un valore
massimo + . Contemporaneamente, poichè (t)
= sin2J(t) è o sempre positivo

o sempre negativo, a seconda del segno di J, la coordinata avanza in modo
monotono. Dunque, la traiettoria del pendolo sulla sfera è del tipo mostrato
in figura: il pendolo sale e scende fra i due paralleli = (E, j) e, allo stesso
tempo, ruota attorno alla verticale (con velocità non costante). Aggiungiamo, a
titolo informativo, che si dimostra (ma è difficile farlo) che lincremento (E, J)
dellangolo fra due successivi punti di contatto con il parallelo superiore (o
con quello inferiore, è lo stesso) varia con E e J ma è comunque compreso fra
e 2.
` naturale domandarsi se i moti del pendolo sferico siano
Osservazione:
E
periodici o no, e dunque se le traiettorie si chiudano. La risposta è nota, ma è
difficile da ottenere perchè richiede conoscenze sulle funzioni ellittiche; ci limitiamo allora a spiegare come si studia questo problema, che per altro si incontra
frequentemente quando si ricostruiscono i moti di un sistema con simmetria dai
moti del sistema ridotto.
Losservazione di base è che il moto è periodico se e solo se la traiettoria si
richiude, a formare una curva chiusa differenziabile, e che questo avviene se e
solo se la quantit`
a (E, J) è commensurabile con 2. Infatti, se è
(E, J)
n
=
2
m
con n, m Z allora la traiettoria si richiude dopo essere andata su e gi`
u m volte
fra + e , ed in tale tempo ha girato n volte attorno alla verticale. Il periodo
del moto è dunque mT (E, J) (se n ed m sono primi fra loro; se no, è un suo
4.5. Formulazione variazionale
267
sottomultiplo). Se invece
(E, J)
/Q
2
allora la traiettoria non si richiude mai (in modo differenziabile: ovviamente ha
punti di autointersezione); avviene, anzi, che essa riempe densamente la fascia
della sfera (E, J) + (E, J). Come calcolare (E, J) è spiegato negli
esercizi.
Avviene che le derivate di (E, J) rispetto ad E e a J siano diverse da zero.
)
Di conseguenza, al variare di E e J, il rapporto (E,J
varia in modo continuo,
2
e continua dunque, per cos` dire, a saltare da valori razionali a irrazionali e
viceversa. Per cui, al variare di E e J, il moto continua a passare da periodico,
con traiettoria chiusa, ad aperiodico, con traiettoria densa.
Esercizi 4.4.8 (i) Quanto valgono e nei punti di contatto con i paralleli massimo e
minimo (E, J)? [R]
(ii) Il tempo nel quale il pendolo sale dal parallelo inferiore + (E, J) a quello superiore
(E, J) `
e lo stesso di quello nel quale scende dal superiore allinferiore? Perch`
e? [R]
(iii) Mostrare che
T (E, J) =
+
2
+ (E,J )
(E,J )
[S]
J
,
d .
E WJ ()
(iv) Per calcolare (E, J) si consideri un moto t ! ((t), (t)) di energia E e momento
angolare J che allistante t = 0 transita per il punto di contatto con il parallelo superiore
(E, J). Allora (E, J) = (T (E, J)) 0 , ma anche (E, J) = 2(( 12 T (E, J)) 0 ) che
`
e pi`
u comoda perch`
e per 0 < t < 12 T (E, J) il pendolo scende dal parallelo inferiore a quello
superiore e (t)
non cambia di segno. Scrivendo ( 12 T (E, J)) 0 come un integrale e poi
cambiando variabile di integrazione da t a mostrare che
(E, J) =
+
2
+ (E,J )
(E,J )
sin2
J
,
d
E WJ ()
[R]
4.5
Formulazione variazionale
Da un punto di vista matematico esiste una deduzione delle equazioni di

Lagrange generali
d L L
= 0
dt q
q
alternativa al principio di DAlembert, che fa riferimento ad una condizione di
minimo (o massimo, o sella) di una certa grandezza ed ha grande importanza da
un punto di vista fisico. La situazione non è dissimile dal principio di Fermat in
ottica: il cammino seguito da un raggio ottico è quello che minimizza (o almeno
stazionarizza) il tempo di percorrenza; oppure, in geometria riemanniana, una
268
geodetica è la curva di lunghezza minima fra tutte quelle che congiungono due
dati punti. Tutti questi problemi hanno in comune di essere caratterizzabili
con una condizione di minimo. La branca della matematica che si occupa di
questo tipo di problemi si chiama calcolo delle variazioni.
4.5.A Calcolo delle variazioni. Quello di cui abbiamo bisogno è un calcolo
differenziale per funzioni di soluzioni di equazioni differenziali, cioè per funzioni
di curve:
+
,
J : Spazio di curve R .
Tali funzioni sono tradizionalmente chiamati funzionali. A differenza del caso
di funzioni definite su Rn , queste sono definite su spazi di dimensione infinita.
Un esempio di funzionale è la lunghezza di una curva : [s0 , s1 ] Rn
- s1 .
- s1 /
.
. d .
l[] :=
1 (s)2 + . . . n (s)2 ds
. (s). ds =
ds
s0
s0
che dipende da solo attraverso le sue derivate i = di /ds. Pi`

u in generale ci
interessano funzionali del tipo seguente: data una funzione L(q, q,
t), cioè una
funzione L : Rn Rn R R (che naturalmente sarà poi la Lagrangiana) ed
una curva : [t0 , t1 ] R si definisce
- t1
$
%
JL [] :=
L (t), (t),
t dt .
t0
(Si noti bene la distinzione fra i punti di Rn , che indichiamo con q, e le curve a
valori in Rn , che indichiamo con ). In Meccanica, questo funzionale si chiama
funzionale dazione associato alla funzione L.
Il calcolo delle variazioni si propone di determinare le curve che minimizzano JL [] o che, pi`
u in generale, lo stazionarizzano. Per studiare questo problema bisogna formalizzarlo in modo preciso. Innanzittutto bisogna specificare
con esattezza lo spazio di curve nel quale è definito JL . Noi considereremo il
caso nel quale questo spazio contiene tutte le curve che passano fra due punti
assegnati q0 e q1 a due istanti assegnati t0 e t1 :
+
,
:= : [t0 , t1 ] Rn : (t0 ) = q0 , (t1 ) = q1 .
Dobbiamo allora domandarci come trovare i punti critici di un funzionale

JL : R, cioè le curve che lo rendono stazionario. Per capirlo
esaminiamo il caso familiare delle funzioni differenziabili di f : Rn R. Un
punto stazionario è naturalmente un punto nel quale si annullano tutte le de` possibile
rivate parziali prime di f , ovvero il suo differenziale, o gradeiente. E
definire il differenziale anche per funzionali definiti su , ma questo è un po
laborioso perchè, per esempio, la definizione di differenziale richiede una norma
su , che quindi andrebbe specificata. (In dimensione infinita, non tutte le norme sono equivalenti). Vi è tuttavia una alternativa, un po pi`
u semplice, che è
269
quella di definire un analogo della derivata direzionale delle funzioni Rn R.

La derivata di f : Rn R nel punto x nella direzione di un vettore v Rn è
ed uguaglia
f
x (x)v.
!
d
f (x + v)!=0
d
Pertanto, la condizione
!
d
f (x + v)!=0 = 0
d
v Rn
equivale allannullarsi del gradiente f

x e dunque caratterizza i punti stazionari
di una funzione di n variabili reali. Ha il vantaggio di essere definibile per
mezzo della familiare nozione di derivata di funzioni R R.
Cerchiamo allora di utilizzare questa idea, richiedendo che JL sia stazionario lungo ogni direzione in . Ma cosè una direzione in ? Intuitivamente,
dovrà anchessa essere una curva t $ (t) Rn . Per`
o, non pu`
o essere un curva
appartente a perchè cè bisogno che, se , anche + per tutti
i R (almeno quelli abbastanza vicini a zero). Questo avviene se la curva
(t) Rn è nulla in t0 e t1 , ovvero le direzioni devono appartenere allo spazio
+
,
0 := : [t0 , t1 ] Rn : (t0 ) = 0 , (t1 ) = 0 .
Concludiamo questa analisi preliminare formalizzando queste idee:
Definizione 4.13 (i) Si dice che un funzionale J : R è derivabile secondo

Gateaux in un punto se la derivata
!
d
J[ + ]!=0
d
esiste in R per ogni 0 . Questa derivata si chiama allora variazione o

derivata di Gateaux di J in nella direzione e sar`
a denotata
DG J() .
(ii) Sia J : R derivabile secondo Gateaux. Si dice che J è stazionario
in se
DG J() = 0
0 .
(4.5.1)
Per capire queste definizioni, nella sottosezione successiva facciamo subito un
esempio, quello del funzionale dazione.
Esercizi 4.5.1 (i) Mostrare che 0 è uno spazio vettoriale.
(ii) Mostrare che non `
e uno spazio vettoriale (a meno che q0 = q1 = 0) ma ha una struttura
affine.
(iii) Mostrare che si pu`
o (formalmente) pensare a 0 come allo spazio tangente a in ogni
suo punto .
270

Osservazione:
Se J : R è derivabile secondo Gateaux, allora la mappa
! DG J() è una mappa lineare da 0 in R che si chiama il differenziale
` anche possibile definire un altro differenziale, il cosiddetto
di Gateaux di J. E
differenziale di Frechet, che è pi`
u simile al differenziale delle funzioni da Rn in R.
Le due nozioni coincidono nel caso finitodimensionale, ma non pi`
u nel caso
infinitodimensionale. La stessa definizione di differenziale di Frechet richiede
lintroduzione di una norma in (si veda per esempio Arnold, Metodi Matematici
della Meccanica Classica, dove è usato questo approccio).
4.5.B Il caso del funzionale dazione.

funzionale dazione JL :
Consideriamo ora il caso del
Proposizione 4.14 Sia L : Rn Rn R R una funzione differenziabile.

Allora il funzionale JL : R è differenziabile secondo Gateaux in ogni
e, 0 , si ha
n - t1
' d " L $
&
%# L $
%*
G
i (t)
D JL () =
(t), (t),
t
(t), (t),
t dt .
dt qi
qi
i=1 t0
Dimostrazione. Basta fare il conto: si ha
- t1
$
%
J[ + ] =
L (t) + (t), (t)
+ (t),
t dt
t0
e dunque (omettendo di indicare la dipendenza da t di ed e poi, dalla terza

riga in poi, anche la dipendenza da di L)
- t1
!
%!
d $
d
!
JL [ + ] =0 =
L + , + ,
t !=0 dt
d
t0 d
- t1 &
n '
%
% *
L $
L $
=
, ,
t i +
, ,
t i dt
qi
t0 i=1 qi
n
t1 '
&
d ' L )
d L *
L
i +
i
i
dt
=
qi
dt
qi
dt qi
i=1 t0
n
n - t1
' L
&
&
L !!t1
d L *
i
=
i
dt
! +
qi t0
qi
dt qi
i=1
i=1 t0
Siccome (t) si annulla in t0 e in t1 , il primo termine è nullo.
Possiamo ora formulare il risultato centrale, che è la condizione di stazionarietà:

Proposizione 4.15 (Principio di Hamilton) Sia L : Rn Rn R R una
funzione differenziabile. Allora una curva rende stazionario il funzionale
JL : R se e solo se è soluzione delle equazioni
L
d L
= 0,
dt qi qi
i = 1, . . . , n
271
che (in questo ambito) sono chiamate equazioni di EulerLagrange.

` evidente, sulla base della Proposizione 4.14, che se t $ t
Dimostrazione. E
è soluzione delle equazioni di Lagrange allora essa rende anche stazionario il
funzionale di azione JL .
Il viceversa invece non è ovvio, e gioca un ruolo centrale il fatto che si richieda la (4.5.1) per ogni( 0 . Supponiamo
) L che t $ t renda stazionario JL .
d L
Se scriviamo fi (t) = dt
(
,
,
t)
qi (t , t , t), per la Proposizione 4.14
t
t
qi
questo significa che
n &
i=1
t1
fi (t) i (t) dt = 0
t0
e dobbiamo mostrare che questo implica che tutte le fi sono identicamente nulle.
Mostriamo che una qualunque di esse, per esempio f1 , è nulla. Limitandoci agli
= (1 , . . . , n ) 0 con tutte le componenti 2 , . . . , n nulle otteniamo
n &
t1
fi (t) i (t) dt =
f1 (t) 1 (t) dt = 0
t0
t0
i=1
t1
per ogni funzione 1 : [t0 , t1 ] R nulla agli estremi.

Lemma Sia f : [t0 , t1 ] R una funzione differenziabile. Se
-
t1
f (t) h(t) dt = 0
t0
funzione h : [t0 , t1 ] R differenziabile
allora f = 0. Questo è vero anche se si richiede lannullarsi dellintegrale solo

per tutte le funzioni h : [t0 , t1 ] R nulle agli estremi.
Dimostrazione del Lemma.
Per assurdo: se f non è la funzione nulla,
allora esiste t (t0 , t1 ) tale che f (t) )= 0, per esempio f (t) > 0. Allora, per
il teorema della permanenza del segno esiste un intervallo (a, b) (t0 , t1 ) tale
che f (t) > 0 per tutti i t (a, b). Prendiamo allora una h(t) positiva in tutto
lintervallo (a, b) e nulla fuori da esso:
0
0
t<a
h(t) =
> 0 t (a, b)
0
t>b
` possibile fare una funzione siffatta differenziabile
come mostrato nella figura. (E
quante volte si vuole, anche se naturalmente non la si può fare analitica.) Allora
-
t1
t0
f (t) h(t) dt =
f (t) h(t) dt > 0 ,
272
perchè sia f che h sono ovunque positive in (a, b), ciò che contraddice lipotesi assurda. Lultima affermazione è provata dal fatto che la funzione h cos`
costruita è nulla agli estremi t0 e t1 .
Questo prova che f1 = 0. In modo analogo si prova che f2 = . . . , fn = 0.
Osservazioni:
(i) Il principio di Hamilton non prova lesistenza di moti che
vanno da q0 a q1 : solo, se essi esistono, allora rendono stazionario il funzionale
dazione.
(ii) I moti, se esistono, non sono necessariamente nè minimi del funzionale dazione nè unici. (Si pensi ad un punto vincolato ad un cerchio, in assenza di forze
attive: esso pu`
o andare da un punto ad un altro nello stesso tempo ruotando,
con velocit`
a opportune, in un senso oppure nellaltro.) Tuttavia, si pu`
o mostrare che lestremo è effettivamente un minimo se lintervallo temporale (t1 , t2 ) è
abbastanza piccolo.
4.5.C Commenti. In Meccanica, e in Fisica, il risultato precedente si chiama principio di Hamilton o principio di minima azione; di solito viene epresso,
un po simbolicamente, come
t1
L(q, q,
t)dt = 0 .
t0
Quale ne è la rilevanza?
Da un punto di vista matematico esso mostra che le equazioni di Lagrange
hanno unorigine variazionale. Di conseguenza, esse hanno tutte le proprietà di
questa classe di problemi, che è pi`
u vasta delle sole equazioni di Lagrange perchè
è estendibile a funzionali che dipendono, per esempio, da derivate di ordine pi`
u
alto della curva: per fare un esempio, il teorema di Noether è specifico dei
problemi variazionali. Inoltre, questo implica che le soluzioni delle equazioni
di Lagrange possono essere studiate con tutte le tecniche, per esempio di tipo
topologico, sviluppate nellambito del calcolo delle variazioni. Un problema
tipico che è studiato variazionalmente è lesistenza di soluzioni periodiche. Il
calcolo delle variazioni nasce allepoca di Newton per la risoluzione di alcuni
specifici problemi (per esempio quello della brachistocrona), anche di origine
meccanica. Oggi, costituisce un vasto e fecondo campo di ricerca.
Da un punto di vista fisico, la formulazione variazionale delle equazioni di
Lagrange ha un ruolo fondamentale. In molti testi di fisica e di meccanica classica il Principio Variazionale è semplicemente preso come postulato, in luogo
delle equazioni di Newton e dellidealità dei vincoli, e le equazioni di Lagrange sono dedotte da esso. Un esempio è il classico testo di Landau e Lifshitz.
Inoltre, un principio variazionale è spesso preso come punto di partenza nelle
teorie di campo.
273
La storia dei principi variazionali in meccanica ed in matematica è lunga

ed interessante. Per unanalisi del loro ruolo in Fisica si può vedere il libro di
E. Mach La meccanica nel suo sviluppo storico critico (Boringhieri).
Storicamente, ai principi variazionali è stata attribuita unimportanza enorme. Inizialmente (secolo XVIII) addirittura un significato filosofico: con la
comparsa dei primi principi variazionali, il determinismo Newtoniano è stato
parzialmente sostituito dal finalismo. Alla domanda quale traiettoria segue
il sistema? si risponde non pi`
u quella determinata dalle condizioni iniziali
ma quella che minimizza lazione. Dunque, la Natura ha un fine, quello di
minimizzare lazione. Questo punto di vista è stato percepito come molto attraente, soprattutto in epoche nelle quali la distinzione fra Scienza e Religione
non era cos` ben definita come oggi.
La prima formulazione di un principio variazionale per la Meccanica è dovuta a Maupertuis (1744: 40 anni prima di Lagrange, 100 anni prima di Hamilton). Cosa Maupertuis avesse in mente non è facile capiredi certo non
possedeva gli strumenti matematici per formulare un vero principio variazionale. Se non altro, per`
o, introdusse in matematica e in fisica (a quellepoca non
erano distinte) unidea attraente. Al nome di Maupertuis è rimasto legato un
diverso principio variazionale, il cosiddetto principio di minima azione, del
quale vedremo una formulazione non variazionale nel capitolo 6.
4.5.D Qualche applicazione. Per mezzo del principio di Hamilton si possono dimostrare in modo rapido due risultati che abbiamo già incontrato: linvarianza delle equazioni di Lagrange per cambiamenti di coordinate (sezione
4.1.E) ed il fatto che Lagrangiane equivalenti conducano alle stesse equazioni
di Lagrange (sezione 4.1.D).
Invarianza. Sia q = q(
q ) un cambiamento di coordinate. Definiamo
q
q , q , t) := L(q(
q )q , t) .
L(
q ), (
q
Siano ora t $ (t) e t $ (t) = q(
(t)) le due scritture di una stessa curva nei
due sistemi di coordinate. Allora
(t), (t), t) = L((t), (t),
L(
t)
e dunque
JL [
] = JL []
per ogni curva . Di conseguenza (t) stazionarizza JL (cioè è soluzione delle
se e solo se (t) = q(
equazioni di Lagrange per L)
(t), t) stazionarizza JL (cioè
è soluzione delle equazioni di Lagrange per L).
Lagrangiane equivalenti.
Siano L(q, q,
t) ed F (q, t) due funzioni e sia
= L + dF , ove dF ha il solito significato, si veda la sezione 4.1.D. Allora,
L
dt
dt
274
siccome il funzionale dazione è lineare:

- t1
%
d$
JL+ dF = JL +
F ((t), t) dt
dt
t0 dt
- t1
$
%!!t1
= JL +
F (t), t ! .
t0
t0
Il secondo termine vale F (q1 , t1 ) F (q0 , t0 ) per tutte le curve e dunque

JL [] = JL [] + cost
I due funzionali sono allora stazionari sulle stesse curve e dunque le corrispondenti equazioni di Lagrange hanno le stesse soluzioni.
4.6
Meccanica e geometria: geodetiche
4.6.A Geodetiche di una sottovariet`

a di Rm . Consideriamo una sotm
tovariet`
a ndimensionale Q di R . La lunghezza (euclidea) di una curva
: [t0 , t1 ] Q è
- t1 .
.
. d
.
l[
] =
(4.6.1)
. (t). dt
dt
t0
ove - - denota, al solito, la norma euclidea in Rm . Fissiamo ora due punti X0
ed X1 di Q e consideriamo tutte le curve
: [t0 , t1 ] Q ,
(t0 ) = X0 , (t1 ) = X1
(4.6.2)
per qualche intervallo [t0 , t1 ]. Si chiama geodetica di Q fra X0 ed X1 una curva

che soddisfa le (4.6.2) per qualche scelta di t0 e t1 e rende stazionario il
funzionale lunghezza (4.6.1).
La scelta di t0 e t1 è in realtà irrilevante in questo problema, perchè la
lunghezza di una curva è indipendente dalla sua parametrizzazione; dunque,
se : [t0 , t1 ] Q è una geodetica e : [t#0 , t#1 ] [t0 , t1 ] una qualunque
riparametrizzazione, allora anche la curva : [t#0 , t#1 ] Q è una geodetica
ed ha lo stesso supporto di . Per esempio, se t è scelto come un parametro
darco, allora - d
dt (t)- = 1 per ogni t. In effetti, intuitivamente, si pensa ad
una geodetica proprio come al supporto di una curva, pi`
u che come ad una
curva parametrizzata. Questa, che è sostanzialmente una mancanza di unicità,
avr`
a una contropartita nelle equazioni di Euler-Lagrange relative al funzionale
lunghezza.
Introduciamo ora coordinate locali q $ X(q)

su Q e denotiamo : [t0 , t1 ]
n
. Allora d = X d
R la rappresentativa della curva , definita da = X
dt
q dt
e dunque si ha
- t1 /
t G(t ) t dt
l[
] =
t0
4.6. Meccanica e geometria: geodetiche

ove G è la matrice
275
#T X
(q)
(q)
(4.6.3)
q
q
che è chiamata matrice metrica di Q relativa alle coordinate q e ha componenti
G(q) =
gij (q) =
" X
X
X
(q)
(q) .
qi
qj
X
Poichè q
ha rango n la matrice G è ovunque definita positiva (come deve
essere, se no qualche vettore non nullo tangente a Q avrebbe lunghezza nulla).
Possiamo allora concludere che, scritte in coordinate, le geodetiche di Q
sono le soluzioni delle equazioni di Lagrange
d T
T
= 0
(4.6.4)
dt q
q
per la Lagrangiana T, con
T(q, q)
= q G(q)q .
(4.6.5)
$ X %T X
Si noti che, se m = 3N , la matrice metrica G = q

q differisce dalla
$ X %T X
matrice cinetica A = q M q di un sistema di N punti vincolati a Q per la
presenza in questultima della matrice delle masse M . Nel caso di un sistema
costituito da un unico punto vincolato ad una curva o ad una superficie immerse
in R3 , la matrice delle masse è multipla dellidentità, M = m1; di conseguenza,
G coincide con la matrice cinetica A e T con il doppio dellenergia cinetica di
un punto di massa unitaria vincolato a Q. Torneremo su questa relazione fra
geodetiche e dinamica nella prossima sezione.
Esempio:
Cerchiamo di determinare le geodetiche del piano, in coordinate
cartesiane (x1 , x2 ), con le (4.6.4). La matrice metrica è lidentit`
a e T(x)
= x 21 +x 22 .
Le equazioni di Lagrange (4.6.4) sono le
d
x 1
%
= 0,
dt x 21 + x 22
d
x 2
%
= 0
dt x 21 + x 22
%
non è differenziabile in
se x 21 + x 22 *= 0 e se no non sono definite, perchè T(x)
x = 0. Se ci si restringe a curve con velocit`
a mai nulla, a conti fatti le equazioni
di Lagrange possono essere scritte
x 2 (x 2 x
1 x 1 x
2 ) = 0 ,
x 1 (x 1 x
2 x 2 x
1 ) = 0 .
Queste sono equazioni del secondo ordine che non si possono risolvere rispetto
ax
1 , x
2 (a parte i fattori x 2 ed x 1 , sono la stessa equazione) e dunque non si
possono mettere in forma normale. Certo, si verifica facilmente che esse hanno soluzioni che rappresentano rette, ma manca lunicit`
a delle soluzioni: per
esempio
t ! (tv1 , tv2 )
e
t ! (t(1 + t2 )v1 , t(1 + t2 )v2 )
sono soluzioni con lo stesso dato iniziale (0, v) e con la stessa immagine.
276
Il fatto, incontrato in questo esempio, che le equazioni di EulerLagrange per il

funzionale lunghezza non si possano mettere in forma normale, non è peculiare
del piano ma è generale. Esso riflette larbitrarietà della parametrizzazione
/
delle geodetiche e, tecnicamente, è dovuto al fatto che la funzione T(q, q),
essendo la radice quadrata di una funzione quadratica nelle q,

è omogenea di
grado uno nelle q.
Questo ha la conseguenza che, come si intuisce pensando al
caso di un polinomio omogeneno di primo grado,
2 T
= 0
(4.6.6)
q
q
(per la dimostrazione si vedano gli esercizi) e viene quindi a mancare la
propriet`
a della Lagrangiana che assicura la forma normale.
Tuttavia, come ora mostriamo, le geodetiche possono essere caratterizzate anche come soluzioni delle equazioni di EulerLagrange per la funzione
T(q, q)
= q G(q)q.
Esse possono ovviamente essere messe in forma normale
perchè la matrice G è definita positiva (T può essere pensata come unordinaria
energia cinetica). Inoltre, T è un integrale primo delle sue equazioni di Lagrange (è lintegrale di Jacobi), e questo ha la conseguenza che se una soluzione non
è di equilibrio allora la sua velocità non si annulla mai.
Proposizione 4.16 Ogni soluzione non di equilibrio delle equazioni di Lagrange per T è la rappresentativa in coordinate di una geodetica di Q.
Viceversa, data una geodetica di Q, ne esiste una riparametrizzazione la
cui rappresentativa in coordinate è soluzione delle equazioni di Lagrange per T.
Dimostrazione. Osserviamo che se t $ t è una curva tale che lungo di essa
T sia costante, cioè T(t , t ) = T(0 , 0 ), allora lungo di essa si ha
1
2
2
1
d
1 T
1 T
1
T
d T
d T T

(4.6.7)
=
=
dt q
q
dt 2 T q
q
2 T q
2 T dt q
ove è sottinteso che T e le sue derivate siano tutte valutate in (t , t ).
Siccome T è integrale primo delle sue equazioni di Lagrange, la (4.6.7)
mostra che se una curva non costante (di modo che su di essa
T )= 0) soddisfa
le equazioni di Lagrange per T allora soddisfa anche quelle per T ed è dunque
la rappresentativa di una geodetica.
Viceversa, data una geodetica di Q, se ne consideri una sua riparametriz
zazione t $ (t) con un parametro darco, di modo che - d
dt (t)- = 1 per ogni t.
La rappresentativa t $ t in coordinate di soddisfa le equazioni di Lagrange
2
per T ed è tale che T(t , t ) = t G(t ) t = - d
dt (t)- = 1 per ogni t; la (4.6.7)
mostra che essa soddisfa anche le equazioni di Lagrange per T.
In conclusione, per determinare le geodetiche di una sottovariet`
a di Rn si
possono utilizzare le equazioni di Lagrange per la Lagrangiana T.
277
La formulazione del problema delle geodetiche in termini di equazioni di

Lagrange, invece che di una condizione di stazionarietà della lunghezza, porta
inevitabilmente a cambiare appena il punto di vista e a considerare, per le
geodetiche, pi`
u che un problema ad estremi fissati, un problema a valori iniziali.
Chiamiamo allora geodetica che parte da X0 Q nella direzione di V0 TX0 Q,
V0 )= 0, una curva : [t0 , t1 ] Q tale che
(t0 ) = X0 ,
(t0 ) = V0
dt
e che è una geodetica fra X0 ed ogni suo punto (t).

Proposizione 4.17 Per ogni X0 Q e V0 TX0 Q non nullo esiste una
geodetica di Q che parte da X0 nella direzione di V0 . La sua immagine dipende
solo dalla direzione, e non dalla norma, di V0 .
0 ) e V0 = X (q0 )v0 . Allora la soluzione delle
Dimostrazione. Sia X0 = X(q
q
equazioni di Lagrange di T con dato iniziale (q0 , q0 ) è la rappresentativa in
coordinate di una geodetica che parte da X0 nella direzione V0 .
Per provare la seconda affermazione ci basta mostrare che se k )= 0 allora
le rappresentative in coordinate delle geodetiche relative alle condizioni inziali
(X0 , V0 ) e (X0 , kV0 ) sono curve che differiscono solo per la parametrizzazione,
ma hanno la stessa immagine. Infatti, se le coordinate di (X0 , V0 ) sono (q0 , q0 )
allora quelle di (X0 , kV0 ) sono (q0 , k q0 ) perchè il sollevamento di un sistema di
coordinate è lineare nelle velocit`
a. Laffermazione segue allora dal fatto che le
equazioni di Lagrange per T hanno la seguente proprietà: se t $ q(t) è una
soluzione, allora per ogni k )= 0 anche t $ y(t) := q(kt) è una soluzione. Infatti
le equazioni di Lagrange per T sono
&
j
gij (q)
qj
& " gij

jh
qh
(q)
ghj #
(q) qj qh ,
qi
i = 1, . . . , n
ed hanno dunque la forma G(q)

q = f (q, q)
con una funzione f quadratica
nelle q;
allora, siccome y(t)
= k q(kt)
e y(t) = k q(kt) si ha G(y(t))

y (t) =
k 2 G(q(kt))
q (kt) = k 2 f (q(kt), q(kt))
= f (q(kt), k q(kt))
= f (y(t), y(t)).
Esempio: Geodetiche della sfera. Sia Q una sfera di raggio R immersa in R3 .

Vogliamo determinare le geodetiche che partono, in tutte le possibili direzioni,
da ogni punto della sfera.
Scegliamo un sistema di coordinate (x, y, z) con lorigine nel centro della sfera ed
utilizziamo le coordinate sferiche (, ) ad esso relative. La Lagrangiana T è il
doppio dellenergia cinetica in coordinate sferiche di un punto di massa unitaria
vincolato a Q:
)
T(, , ,
= R2 2 + R2 2 sin2 .
278

Equivalentemente, possiamo lavorare con la Lagrangiana
1
1
)
L(, , ,
= 2 + 2 sin2
2
2
che differisce da T per un fattore costante. Langolo è ignorabile e la Lagrangiana ridotta relativa ad un valore J *= 0 del momento coniugato p =
sin2 è
1 2
J2
.
LR

J (, ) =
2
2 sin2
Il ritratto in fase del sistema ridotto, mostrato a lato, è costituito dallequilibrio (/2, 0) e da orbite periodiche. I moti del sistema di Lagrangiana L
corrispondenti al punto di equilibrio, cioè gli equilibri relativi, sono
= /2 ,
= 0 + Jt
e descrivono curve che percorrono lequatore della sfera. Dunque, gli archi di
equatore sono geodetiche. Questa sembra una conclusione molto parziale, ma è
invece tutto quel che ci serve.
Consideriamo infatti un qualunque punto X0 della sfera Q ed un qualunque vettore non nullo V0 TX0 Q. Ripetendo il ragionamento precedente a partire da un
sistema di coordinate (x, y, z) tale che X0 appartenga al piano xy (cioè allequatore relativo a queste nuove coordinate) e V0 sia tangente ad esso concludiamo
che la geodetica che parte da X0 in direzione V0 percorre questo nuovo equatore,
ovvero il cerchio massimo contenente X0 ed in tal punto tangente a V0 .
Data larbitrariet`
a del punto X0 e della direzione V0 concludiamo che le
geodetiche della sfera sono gli archi di cerchi massimi.
In particolare, dati due punti non antipodali, vi sono due geodetiche di diversa
lunghezza fra di essi; è intuitivo che una di esse è un punto di minimo del
funzionale lunghezza mentre laltra è un suo punto di sella (non è certamente un
massimo, perchè la lunghezza delle curve sulla sfera che congiungono due dati
punti non è superiormente limitata).
Esercizi 4.6.1 (i) Determinare le geodetiche del piano, usando coordinate polari. (Si usi
la formula di Binet, vedere la sezione 5.2.E).
(ii) Determinare le geodetiche del cilindro, usando coordinate cilindriche (z, ) R S 1 .
Mostrare che, dati due punti che stanno sulla stessa generatrice ma ad altezze diverse, cio`
e
(z0 , 0 ) e (z1 , 0 ) con z1 > z0 , per ogni n N esiste una geodetica che li congiunge e che si
avvolge n volte sul cilindro.
(iv) Dimostrare la (4.6.6). [Suggerimento:
Per il teorema di Euler sulle funzioni omogenee si
,
-n
T
T(q, q).
Derivare rispetto a qi entrambi i membri
(q,
q)
=
ha, per ogni (q, q),
j
j=1
q
j
di questa uguaglianza.] [R]
4.6.B Dinamica e geodetiche. Consideriamo adesso un sistema costituito

da una particella vincolata in modo liscio ad una superficie (bidimensionale)
Q e sulla quale non agiscano forze attive. La Lagrangiana è la sola energia
279
cinetica che, scritta in coordinate q $ X(q)

su Q, è
T (q, q)
=
1
q A(q)q
2
$ X %T X
(q) q (q). Dunque, come già osservato, A = mG, ove G è
con A(q) = m q
la matrice metrica di Q in queste coordinate, e lenergia cinetica è legata alla
Lagrangiana T delle geodetiche di Q dalla
T (q, q)
=
m
T.
2
Pertanto, lanalisi precedente porta a concludere che:

Proposizione 4.18 In assenza di forze attive, i moti di un punto vincolato
ad una superficie seguono le geodetiche della superficie.
Cos`, in assenza di forze attive, le traiettorie di un punto non vincolato sono
rette, quelle di un punto vincolato ad una sfera sono archi di cerchi massimi,
etc.
` naturale domandarsi se questa situazione si estenda, e come, ai sistemi di
E
pi`
u particelle ed alla presenza di forze attive. Il caso di sistemi di pi`
u particelle
senza forze attive è abbastanza semplice. La Lagrangiana è ancora lenergia
cinetica 12 q A(q)q e, come spieghiamo nella prossima sottosezione, definisce
una metrica sulla variet`
a delle configurazioni (che dipende, oltre che dalla
varietà delle configurazioni, anche dal sistemain particolare dalle masse dei
punti). Pertanto:
Proposizione 4.19 In assenze di forze attive, le traiettorie di qualunque sistema olonomo sono geodetiche della variet`
a delle configurazioni, nella metrica
definita dallenergia cinetica.
Il caso di sistemi soggetti a forze attive, seppur conservative, è pi`
u delicato e
verrà considerato in ambito hamiltoniano.
4.6.C Metriche riemanniane su variet`
a. Sia Q una sottovarietà di dimensione n di Rm (m n). Una metrica riemanniana, o semplicemente
metrica, su Q è costituita dallassegnazione di un prodotto scalare su ogni
suo spazio tangente, cioè, per ogni X Q, di una mappa
GX : TX Q TX Q R
che sia
bilineare: GX (cu, v) = cGX (u, v), GX (u + v, w) = GX (u, w) + GX (v, w);
simmetrica: GX (u, v) = GX (v, u);
definita positiva GX (u, u) > 0 se u )= 0.
280
In aggiunta, si richiede che GX dipenda in modo differenziabile da X Q:

questo significa che le funzioni gij definite pi`
u sotto devono essere differenziabili.
La metrica è proprio la mappa X $ GX che ad ogni punto X Q associa
questo prodotto scalare. Siccome una mappa bilineare su uno spazio vettoriale
è quel che si chiama un tensore (di rango due), ci si riferisce a G anche come
al tensore metrico.
Una volta assegnata una metrica G, si possono definire le corrispondenti
lunghezze dei vettori tangenti e delle curve: se u TX Q, la sua lunghezza
(rispetto a G) è
/
GX (u, u)
e la lunghezza (rispetto a G) di una curva (t0 , t1 ) ' t $ t Q è
- t1 3
$
%
lG [
] :=
Gt t , t dt
t0
Inoltre, per mezzo della metrica resta definita una nozione di ortogonalità: due
vettori tangenti u e v sono ortogonali se GX (u, v) = 0.
Introduciamo ora delle coordinate (locali) q $ X(q)

su Q. Denotiamo
con ui , vi le coordinate dei vettori u, v TX Q nella base associata a queste
coordinate:
n
n
&
&
X
X
(q) ,
v =
vi
(q) .
u =
ui
qi
qi
i=1
i=1
Allora
GX(q)
(u, v) =
n
&
gij (q)ui vj
con
j=1
gij (q) = GX(q)
" X
qi
(q),
#
X
(q) .
qj
Punto per punto, le gij sono le componenti di una matrice g simmetrica (gij =
gji ) e definita positiva. Pertanto, scritta in coordinate, la lunghezza di una
curva t $ t diventa
- t1 /
t g(t ) t dt
t0
t )). In base a
ove naturalmente è la rappresentativa di (cioè t = X(
quanto visto nella sezione 4.6.A, il problema di determinare le geodetiche di
questa metrica è ricondotto cos` allo studio delle equazioni di Lagrange per la
Lagrangiana
TG (q, q)
= q g(q)q .
Si vede cos` che, se Q è una sottovarietà di Rm , allora la metrica (4.6.3)

ereditata da Rm è solo una possibile scelta di una metrica su di essa. Altre
scelte delle funzioni gij possono portare a metriche (e dunque a geometrie)
che non sono ad essa equivalenti (per esempio, hanno diverse geodetiche, diversa ortogonalit`
a, etc.). Diamo qui un semplice, e classico, esempio di questa
situazione:
281
Esempio:
Metrica di PoincareLoba
cevskij.
positivo y > 0 con la metrica
G(x,y) (u, v) =
Consideriamo il semipiano
1
uv.
y2
In questa metrica la lunghezza dei vettori cresce man mano che ci si avvicina
allasse delle x, ed ivi diverge. Infatti, se t ! t = (xt , yt ) è una curva di estremi
(x0 , y0 ) ed (x1 , y1 ) ed ha y t > 0 per tutti i t, la sua lunghezza è
) t1
) t1 *
) y1
y t
1
dy
x 2t + y t2 dt
dt =
y
t 0 yt
t 0 yt
y0
e diverge per y0 0.
Le geodetiche di questa metrica si determinano come soluzioni delle equazioni
di Lagrange per la Lagrangiana
T(y, x,
y)
=
con spazio delle configurazioni R R+ ) (x, y). Siccome la coordinata x fissiamo

un valore 2c R del momento conservato px = yx2 , cosicche
(4.6.8)
e studiamo la Lagrangiana ridotta

R
T2c
(y, y)
=
(x1 , y1 )
(x0 , y0 )
x 2 + y 2
2y 2
x = cy 2 .
Segmenti di diversa lunghezza
y 2
c2 y 2 .
y2
Se c = 0 la Lagrangiana ridotta è T0R (y, y)

= y 2 /y 2 . Questo sistema lagrangiano si studia facilmente, in varii modi. Per esempio, con il cambiamento di
coordinata y ! q = ln y la Lagrangaian T0R diviene L(q, q)
= q2 che ha i moti
t ! qt = q0 + tq0 , ovvero
t ! yt = y0 ety 0 /y0
che, se y 0 *= 0, sono suriettivi su R+ . Insieme a xt = x0 , questo mostra che le
semirette x = x0 , ed i segmenti su di essi, sono geodetiche.
Se c *= 0, lintegrale di Jacobi per LR
e E(y, y)
= y 2 /y 2 + c2 y 2 . Le curve di
2c `
livello di E sono
y 2 = (e c2 y 2 )y 2 ,
e>0
(4.6.9)
e tracciandole nel piano (y, y)
si ottiene il ritratto in fase del sistema ridotto,
mostrato affianco. Ogni soluzione t ! yt tende asintoticamente a y = 0 (che
non appartiene allo spazio delle configurazioni R+ ) per tempi negativi e positivi
e raggiunge un valore massimo (= e/c2 ). Non siamo in grado di determinare la
soluzione t ! (xt , yt ) del sistema completo, ma siccome questo è un problema di
geodetiche ci basta meno: quello a cui siamo interessati è in realt`
a il supporto
della soluzione e ci basta determinarne lequazione cartesiana, y = y(x). Questo
si pu`
o fare perchè la x = cy 2 mostra che x t > 0 per ogni t e possiamo dunque
riparametrizzare le soluzioni con x invece che con t. Se denotiamo con x ! x(t)
282

linversa di t ! xt e y(x) = yt(x) abbiamo ddxy =
(4.6.9),
+
e
d
y
1
=
y2
dx
y c2
y
x
e dunque, usando (4.6.8) e
con un ovvio significato del doppio segno, legato ai due rami y > 0 ed y < 0 della
curva di livello di E. Questa è unequazione differenziale a variabili separabili che
si integra senza alcuna difficolt`
a (per esempio con il cambiamento di coordinata
u = y 2 ) e d`
a
+
e
y2 = (x a)
c2
con una costante a R. Dunque, abbandonando la tilde su y, possiamo
concludere che la x ! y(x) soddisfa lequazione
(x a)2 + y 2 =
e
c2
che, in R2 ) (x, y), è lequazione di una circonferenza di centro (a, 0) e raggio
e/c. Restringendosi al semipiano y > 0 resta una semicirconferenza.

Dunque, oltre alla semirette verticali, anche tutti i semicerchi centrati su punti
dellasse x, e di raggio qualunque, sono geodetiche.
Linteresse di questo esempio sta nel fatto che fornisce un semplice modello di
geometria noneuclidea (precisamente, come ora spieghiamo, del tipo iperbolico). Se si definiscono come rette le geodetiche e come parallele due geodetiche
che non si intersecano, si trova infatti che in questo modello tutti gli assiomi della geometria euclidea sono soddisfatti (per esempio, per due punti passa una ed
una sola retta: verificarlo), con leccezione del postulato delle parallele: esistono infatti infinite rette parallele ad una retta data e passanti per un punto non
appartenente ad essa.
In questo modello si è ottenuta una geometria noneuclidea scegliendo una
metrica diversa da quella euclidea su un aperto di R2 . La curvaturadi questa geometria è stata prodotta deformando la metrica euclidea del piano con
il fattore y 2 . Modelli di questo tipo si possono costruire anche considerando
una superficie bidimensionale non piana immersa in R3 e dotata della restrizione
della metrica euclidea (4.6.3). Per esempio, una sfera (o pi`
u generalmente un
ellissoide) immersa in R3 produce un modello di geometria ellittica, nella quale
due rette distinte non sono mai parallele: infatti, come sappiamo, le geodetiche
della sfera sono i cerchi massimi e due cerchi massimi si intersecano sempre.
Al contrario, un iperboloide ha una geometria nella quale, come nel piano di
Poincare-Lobacevskij studiato qui, esistono infinite parallele ad una retta data.
Una rassegna storica del problema delle parallele, e della nascita delle geometrie noneuclidee, si pu`
o trovare nellIntroduzione e nelle Appendici alla traduzione italiana del libro Nuovi principi della geometria di N. Lobacevskij (Boringhieri). Si pu`
o anche vedere il libro Geometria intuitiva di Hilbert e CohnVosset
(Boringhieri).
283
4.6.D Complemento: spazio cotangente e prodotto tensore. Spesso, in un

sistema di coordinate, la metrica viene indicata come
&
ds2 =
gij (q)dqi dqj .
(4.6.10)
ij
Qui, il simbolo ds2 , invece di G o altro, vuole solo richiamare il fatto che il secondo
membro produce il quadrato della lunghezza dei vettori tangenti (cioè, lunghezza
infinitesima). Vogliamo invece spiegare cosa rappresenti il membro di destra, perchè
vi è sotto una ricca ed importante struttura.
Denotiamo con q1 , . . . , qn : Q R le n funzioni coordinate (cioè, q1 (X) è la
prima coordinata del punto X Q, etc.) Fissiamo ora un punto X della variet`
a,
di coordinate q (cioè X = X(q))

e definiamo il differenziale dqi , nel punto X, come
quella mappa che ad ogni vettore tangente u TX Q associa la sua componente ima
X
X
nella base q
, . . . , q
:
n
1
,&
X
dqi
uj
= ui .
qj
j
Allora, i dqi sono mappe lineari TX Q R che soddisfano
,
X
dqi
= ij .
qj
Ora, le mappe lineari su uno spazio vettoriale E formano anchesse uno spazio
vettoriale, chiamato il duale di E ed indicato con E . Se e1 , . . . , en è una base di E, la
corrispondente base duale è la base di E è costituita dalle mappe lineari 1 , . . . , n
definite da
i (ej ) = ij .
(Questo definisce univocamente le i perchè una mappa lineare è definita dai suoi
valori su una base dello spazio vettoriale.)
Lo spazio duale (TX Q) allo spazio tangente TX Q si chiama spazio cotangente e
si denota TX
Q. I suoi elementi si chiamano vettori cotangenti alla variet`
a. Pertanto,
valutati in un punto X Q, i differenziali dq1 , . . . , dqn sono vettori cotangenti e, anzi,
X
formano una base per TX
Q che è duale a quella dei vettori tangenti q
.
i
Siano ora e due vettori cotangenti a Q in suo punto X. Definiamo il loro
prodotto tensore come la mappa bilineare su TX Q (cioè, un tensore) definita come
: TX Q TX Q R ,
(u, v) = (u)(v) .
Allora, ogni mappa bilineare GX su TX Q pu`

o essere scritta come combinazione lineare
dei prodotti tensori dqi dqj :
,
&
X
X
GX =
gij dqi dqj ,
con gij = GX
,
.
qi qj
ij
Infatti
GX (u, v) = GX
,&
i
ui
& X
X
,
vj
qi j
qj
284

=
&
ui vj gij
ij
&
gij dqi (u) dqj (v)
ij
&
ij
gij dqi dqj (u, v) .
Si capisce cos` quale sia il significato della (4.6.10): semplicemente, si è omesso

di indicare il simbolo .
(ii) Forme differenziali. Ricordiamo che un campo vettoriale su una variet`
a è
una mappa che ad ogni punto X della variet`
a associa un vettore u TX Q. In modo
analogo, una forma differenziale è una mappa che ad ogni punto X della variet`
a as
socia un covettore TX
Q. Per esmpio, i differenziali dq1 , . . . , dqn delle funzioni
coordinate sono forme differenziali. Siccome dq1 , . . . , dqn sono una base per ogni spazio cotangente, ogni altra forma differenziale si pu`
o scrivere come loro combinazione
lineare (con coefficienti che variano da punto a punto, cioè funzioni da Q in R):
&
=
i dqi .
i
Per esempio, se f è una funzione reale su Q allora il suo differenziale df è la forma

f
differenziale le componenti della quale sono le derivate parziali q
:
i
df =
& f
dqi .
qi
i
. f
.
[Infatti, df (u) =
i qi dqi (u) =
i
direzione u, come si vuole sia.]
4.7
f
qi
ui è la derivata direzionale di f nella
Esercizi 4.1.1
(ii) E = T2 T0 V0 . Dipende da cosa si intende per energia totale, ma E non è
la somma T + V0 .
(iii) La derivata di E lungo una soluzione vale Q (q, q,
t) q.
Nel caso girostatico
Q (q, q,
t) q = Z(q, t)q q = 0 perchè Z è antisimmetrica.
(iv) No: le forze derivanti da un potenziale dipendente dalle velocit`
a V1 sono girostatiche se e solo se V1 non dipende dal tempo; Z(t)q non ammette potenziale
a. Si veda la soluzione dellesercizio 2.6.2.iii.
Esercizi 4.1.3
(i) Se F(q, q,
t) = b(q, t) q + c(q, t) allora la (4.1.7) è
& , bi
bj
bi
c
qj +
= 0.
q
q
t
q
j
i
i
j
285
b
bi
c
i
Dovendo valere per ogni q essa implica b
= q
e q
= qji per tutti gli
t
i
j
i, j. Di conseguenza, se il dominio delle q è semplicemente connesso, esiste una
c
i
funzione F (q, t) tale che b = F
. Da b
= q
segue allora c = F
+ (t)
q
t
t
i
con qualche funzione (t). Riassorbendo dentro F (perchè si pu`
o?) si trova
+ F
.
F = q F
q
t
Esercizi 4.1.4
q
q)
(i) L(q,
= L( R
,
q
)
R
= mR2
'
1 q 2
2 1q 2
g
R
(
%
1 q2
Esercizi 4.2.1
(i)
1. Si trova la condizione sin = 0 che mostra che non vi sono configurazioni di
equilibrio per 0 < < . Ovviamente questo non permette di concludere
che = 0 e = sono configurazioni di equilibrio perchè le coordinate
sono singolari in tali punti.
%
2. I due emisferi sono parametrizzati da z(x, y) = R2 x2 y 2 , ove R è
il raggio della sfera. Lenergia potenziale della %
forza peso è mgz e dunque,
nei due sistemi di coordinate, V (x, y) = mg R2 x2 y 2 . I gradienti
,
mg
x
gradV (x, y) = %
R2 x2 y 2 y
si annullano solo per (x, y) = (0, 0), cioè nei due poli.
3. La restrizione della funzione V (x, y, z) = mgz alla sfera ha un minimo nel
polo sud (z = R) ed un massimo nel polo nord (z = R), che dunque sono
configurazioni di equilibrio. Tuttavia, questo argomento non permette di
mostrare che non vi sono altri punti critici.
(ii) Ogni funzione ha minimo e massimo su un compatto, e dunque almeno due
punti critici.
(iii) Tutti i punti della superficie.
su Q. Lannullarsi di V0 in un punto
(v) Introdurre un sistema di coordinate X
q
), V0 ...
q significa che, in X = X(q
X
Esercizi 4.2.2
(i) Le q tali che Q(q, 0) = 0.
2T
2
L
2
= qt
si annulla per velocit`
a nulle.
(ii) qt
(iii) Se V1 dipende dal tempo, allora la forza da esso generata contiene anche termini
nel determinare le
indipendenti dalle velocit`
a, che dunque si sommano a V
q
configurazioni di equilibrio. Si veda lesercizio 2.6.2.iii.
0
(iv) V
(q , t) = 0 per tutti i t.
q
Esercizi 4.2.3
(v) Per una matrice 2 2 simmetrica è impossibile; mostrarlo.
Esercizi 4.2.5
2 2
B
(i) f "" (0) + e4m
> 0 (credonon ho ricontrollato i conti.)
286
Esercizi 4.3.1
(vii) Quel che conta è la diagonalizzabilit`
a.
Esercizi 4.4.1
d a
(i) Solo lultima; (q) = d
e q|=0 = q.
(ii) Si riguardi la dimostrazione dellanaloga propriet`
a per i flussi, nella Proposizione 1.5.
(iii) a e b devono essere paralleli, altrimenti le rotazioni non commutano e non vale
(AG2).
(iv) Si ha
( (q)) = Ra (Ra q+e)+e = Ra Ra q+Ra e+e = R(+)a q+e+Ra e
e
+ (q) = R(+)a q + ( + )e .
Essi sono uguali per ogni e se e solo se Ra e = e per ogni , cioè se e è
parallelo allasse di rotazione a. In tal caso, il generatore infinitesimo è e + a q.
Esercizi 4.4.2
è invertibile.
(i) La matrice C
q
(ii) Si usa la regola a catena, e un po di conti.
Esercizi 4.4.3
(i) Traslazioni nella direzione di B. La risposta è gi`
a nota dallesercizio 2.2.1(i).
(ii) Bisogna scrivere la Lagrangiana; si possono usare coordinate sferiche.
(iii) I(q, q)
= %q%2 q q.
(iv) I(x, x)
= m(x1 x 2 x2 x 1 ) + mDx 3 .
(v) Se non si sa quali sono le coordinate non si conosce lenergia cinetica e non si
pu`
o verificare se essa, e dunque la Lagrangiana, è invariante o meno.
(vii) (r1 , r2 ) = (R r1 , R r2 ) è unazione di R (o se si preferisce di S 1 ) con generatore infinitesimo (r1 , r2 ) = (a r1 , a r2 ) e sollevamento (r1 , r2 , r1 , r2 ) =
(R r1 , R r2 , R r1 , R r2 ). Linvarianza della Lagrangiana è ovvia. Il momento dellazione è (r1 , r2 ) ( (m1 r1 , m2 r2 ) = m1 a r1 r1 + m2 a r2 r2 =
(m1 r1 r1 + m2 r2 r2 ) a (con ( il prodotto scalare in R6 ).
(ix) S`. Naturalmente lintegrale primo risultante potrebbe essere funzione anche di
t.
Esercizi 4.4.4
(iv) (c) L è infinitesimamente invariante sotto la famiglia di diffeomorfismi se e
solo se è infinitesimamente invariante sotto il flusso di =

|
.
=0
(vi) Si fissi un valore di , chiamiamolo , e si proceda a passi:
Osservare che se t ! qt è soluzio1. Si definisca L (q, q)

:= L( (q), q (q)q).
ne delle equazioni di Lagrange per L allora t ! (qt ) è soluzione di quelle per
L , e viceversa. [Suggerimento: le equazioni di Lagrange sono invarianti per
cambiamenti di coordinate].
2. Fissato , si definisca (q) :=
(, q). Mostrare che
I (q, q)
:=
L "
(q),
(q)q (q)
q
q
287
è integrale primo delle equazioni di Lagrange per L.

3. Mostrare che
(q) = ( (q)) =
(q)(q) .
q
4. Mostrare infine che I = I.
Esercizi 4.4.5
(i) Sia Q = q1 , = q2 . Allora
#
1"
L=
a11 (Q)Q 2 + 2a12 (Q)Q + a22 (Q)2 V (Q)
2
= a12 (Q)Q + a22 (Q) e Uc (Q, Q)
)
=
e quindi (Q, Q,
(iii) La Lagrangiana ha la forma
L=
ca12 (Q)Q
.
a22 (Q)
ann (Q)2 + b(Q) Q + f (Q, Q)

2
con certe funzioni b Rn1 ed f R. Dunque = ann (Q) + b(Q) Q e la

= c è risolta globalmente da = cb(Q)Q
. Il denominatore non è mai nullo
ann (Q)
perchè ....
Esercizi 4.4.6
(i) Lequazione di Lagrange per r è m
r mr 2 + V " (r) = 0; sostituendovi con
c
Uc (r) = mr
si
ottiene
la
(4.4.17).
2
'
(
L
(ii) Si osservi che LR
. Siccome il teorema di Euler sulle
c = L
=U
c (Q,Q)
s per s = 0, 1, 2, si ha L L = (L
2 L 2 ) +
funzioni omogene d`
a Ls = sL

1
0
L
L
(L1
) + (L0
) = L2 + 0 + L0 .

Esercizi 4.4.7
(i) 2. No: le coordinate polari non sono definite nellorigine.
)
= c allora E = Q L + L L = Q L +
(ii) Sono uguali perchè se (Q, Q,
Q

Q
R
R
L) = Q Lc LR
(c
e, come visto nella dimostrazione della
c = Ec perch`
Q
LR
L
c
= Q
.
Q
2
Gm1 m2
2
%r%
+ $r$ $c$
.
2
2m
Proposizione 4.12,
A parte una costante, che si pu`

o trascurare,
(iv) LR
=
c (r, r)
è la Lagrangiana del problema ad un corpo con massa ridotta.
Esercizi 4.4.8
(i) = sin2J
e = 0.
%
(ii) S`, perchè nel sistema ridotto = 2 E WJ ().
(iii) Si veda la (1.5.5).
` (T /2) 0 =
(iv) Omettiamo lindicazione della dipendenza di T e da E e J. E
/ T /2
/ T /2
J
(t)dt
= 0
dt. Siccome fra t = 0 e t = T /2 la (t) varia fra e
0
sin2 (t)
%
/
J
= 2 E WJ (), lultimo integrale è = +
d.
+ e (t)
2 sin2 (t)
EWJ ()
288
Esercizi 4.6.1
4
(iii) Derivando rispetto a qi i due membri di j qj qjT = T si trova
n
T
T & 2 T
qj
=
+
qi
qi
qi qj
j=1
che vale per ogni q.

Dunque
è nulla.
2 T
q
q
q = 0 per ogni q Rn e la matrice
2 T
q
q
(Versione 2013.1)
Capitolo 5
Sistemi Meccanici Classici

Questo capitolo studia varii sistemi meccanici (Kepler, due corpi, soluzioni
triangolari del problema ristretto dei tre corpi, pendolo sferico, EulerPoinsot,
trottola di Lagrange, catene di masse e molle, ...) i quali possono essere considerati classici. Il loro studio serve come applicazione ed esemplificazione delle
tecniche studiate sinora, ma anche come base per ulteriori sviluppi. 1
5.1
Oscillatori, moti quasiperiodici e tori invarianti
5.1.A Il sistema. Cominciamo questo studio con lanalisi di una situazione

che si incontrer`
a in tutti i sistemi di questo capitolo e che è caratterisitca dellintegrabilità: la presenza di moti quasiperiodici e la loro controparte geometrica,
che è lesistenza di sottovariet`
a invarianti diffeomorfe a tori. Limportanza di
queste strutture, e del ruolo dei moti quasi periodici, potrà essere compresa
pienamente solo pi`
u avanti, quando nei capitoli 7 ed 8 studieremo i sistemi
integrabili e quasi integrabili. Per chiarezza, è opportuno studiare preliminarmente questa situazione in un esempio semplice, che permetta di focalizzarla
senza eccessive difficolt`
a analitiche.
A tale fine consideriamo un sistema di due oscillatori armonici disaccoppiati
di frequenze 1 , 2 , che ha Lagrangiana
L(q, q)
=
% 1$
%
1$ 2
q1 12 q12 + q2 2 22 q22 .
2
2
(5.1.1)
(Come si è visto nellOsservazione alla fine della sezione 4.3, la Lagrangiana

delle piccole oscillazioni pu`
o sempre essere scritta in questa forma). Anche
1
Questo capitolo deve ancora essere completato.
289
290
Capitolo 5. Sistemi Meccanici Classici
se la dinamica del sistema di Lagrangiana (5.1.1) è del tutto banaleogni

oscillatore se ne va per i fatti suoiè comunque interessante studiare questo
sistema pi`
u a fondo. Per semplicità, limitiamo lanalisi al caso di due soli
oscillatori. Innanzittutto, si ha:
Proposizione 5.1 Si consideri il sistema di Lagrangiana (5.1.1) per n = 2.
(i) Se 1 /2 è razionale, allora tutti i moti del sistema sono periodici.
(ii) Se 1 /2 è irrazionale, allora nessun moto del sistema è periodico (eccetto
ovviamente quelli in cui un oscillatore è in quiete).
Dimostrazione. Se escludiamo gli equilibri, i moti del primo oscillatore sono
tutti periodici di periodo T1 = 2/1 e quelli del secondo sono tutti periodici
di periodo T2 = 2/2 . Dunque, il primo oscillatore ritorna allo stato iniziale
agli istanti k1 T1 , k1 N, ed il secondo agli istanti k2 T2 , k2 N. Essi ritornano
simultaneamente allo stato iniziale se e solo se esistono interi k1 ed k2 tali che
k1 T1 = k2 T2 , cioè 1 /2 = k2 /k1 Q.
I due oscillatori si chiamano risonanti se 1 /2 Q, nonrisonanti altrimenti.
La differenza fra questi due tipi di motoe fra sistemi che hanno moti dellun
tipo o dellaltrogioca un ruolo fondamentale in meccanica e ci proponiamo
di cominciare ad illustrarla qui. Per questo è necessario riguardare il sistema
nello spazio degli atti di moto R4 ' (q, q),
non nello spazio delle configurazioni
R2 ' q.
5.1.B Moti lineari su tori. Il sistema di Lagrangiana L(q, q)
ha i due
integrali primi
E1 (q1 , q1 ) =
%
1$ 2
q1 + 12 q12 ,
2
E2 (q2 , q2 ) =
%
1$ 2
q2 + 22 q22 ,
2
cioè le energie dei due oscillatori, che sono separatamente costanti. Nello nello
spazio quadridimensionale degli atti di moto le orbite del sistema appartengono
agli insiemi di livello E1 E2 di queste due funzioni, che sono (genericamente)
superfici bidimensionali. Vorremmo capire quale sia la struttura di queste superfici e come siano disposte le orbite si di esse. Ciascuna energia assume tutti
i valori 0, ma ci limiteremo per ora ai soli valori positivi.
Lenergia E1 dipende solo da q1 e q1 e, nel piano (q1 , q1 ), le sue curve
di livello sono diffeomorfe a cerchi (in effetti, sono ellissi). Lo stesso avviene
nel piano (q2 , q2 ) per E2 . Dunque, per fissati E1 > 0 ed E2 > 0, un punto
(q1 , q1 , q2 , q2 ) appartiene a E1E2 se e solo se le sue prime due coordinate
appartengono a un cerchio e le sue seconde due coordinate appartengono ad
un altro cerchio; questo significa che tale punto appartiene ad un insieme che
è diffeomorfo al prodotto cartesiano di due cerchi, cioè un toro bidimensionale.
(Del tutto in generale, il toro T2 è definito come il prodotto S 1 S 1 ). Possiamo
allora usare il toro T2 come modello per le superfici E1E2 e descrivere i moti
5.1. Oscillatori, moti quasiperiodici e tori invarianti
291
del sistema usando tale modello. Questo è precisato nella dimostrazione della
seguente
Proposizione 5.2 Se E1 > 0 ed E2 > 0, allora:
i. E1 E2 è diffeomorfa a T2 .
ii. I moti su E1 E2 corrispondono a traslazioni uniformi su T2 :
$
%
t $ 1 (0) + 1 t , 2 (0) + 2 t (mod2)
(5.1.2)
Dimostrazione. Innanzittutto descriviamo limmersione standard di T2 in

R4 . Come sappiamo dalla sezione 3.8.A, S 1 è diffeomorfo al cerchio di raggio
unitario C R2 ; un diffeomorfismo fra i due è dato da
S 1 ' $ (sin , cos ) C .
Allora il prodotto di due cerchi di raggio unitario, cioè il sottoinsieme di R4
dato da
+
,
C C = (x1 , y1 , x2 , y2 ) R4 : x21 + y12 = 1 , x22 + y22 = 1 ,
è diffeomorfo a T2 := S 1 S 1 ed un possibile diffeomorfismo è

%
$
: T2 C C ,
(1 , 2 ) $ sin 1 , cos 1 , sin 2 , cos 2 .
(i) Per adattare questa situazione alla nostra osserviamo che, fissati E1 > 0
ed E2 > 0, il riscalamento di coordinate e velocità
i
xi =
qi ,
2Ei
1
yi =
qi ,
2Ei
i = 1, 2 ,
è una mappa biunivoca, differenziabile e con inversa differenziabile, e dunque

un diffeomorfismo, fra
+
,
E1 E2 = (q1 , q1 , q2 , q2 ) R4 : q12 + 12 q12 = 2E1 , q22 + 22 q22 = 2E2
e C C. Componendo (linversa di) questo riscalamento con il diffeomorfismo

: T2 C C indicato sopra si ottiene un diffeomorfismo : T2 E1 E2
dato da
" 2E
#
/
/
2E2
1
(1 , 2 ) =
sin 1 , 2E1 cos 1 ,
sin 2 , 2E2 cos 2 .
1
2
(ii) Consideriamo ora una delle due equazioni di Lagrange per la Lagrangiana (5.1.1), per esempio quella per la coordinata q1 , cioè q1 = 12 q1 . Le
sue soluzioni si possono scrivere nella forma q1 (t) = A1 sin(1 t + 1 ) con
A1
0 e [0, 2). Imponendo che la soluzione abbia energia E1 si trova
A1 = 2E1 /1 e dunque essa è data da
/
2E1
q1 (t) =
sin(1 t + 1 ) , q1 (t) = 2E1 cos(1 t + 1 ) .
1
292
Scrivendo lanaloga formula per laltra equazione di Lagrange si riconosce allora

che un moto t $ (q1 (t), q2 (t), q1 (t), q2 (t)) E1 E2 del sistema è uguale a
(1 t + 1 , 2 t + 2 ) .
Qui, chiaramente, 1 e 2 sono i valori iniziali dei due angoli 1 e 2 .
Osservazione: Si tenga presente che E1 E2 è immersa nello spazio degli atti
di moto R4 , non nello spazio fisico R2 . Allora (1 , 2 ) sono coordinate su questa
superficie, non nello spazio fisico.
Dunque, il sottoinsieme dello spazio delle fasi ove le due energie sono entrambe positive è foliato in tori invarianti, sui quali i moti sono lineari, nel
senso che sono coniugati a traslazioni uniformi sul toro standard T2 . Per raffigurare il toro standard, ed i moti (5.1.2) su di esso, non si può naturalmente
utilizzare la sua rappresentazione come immersione di C C in R4 data dalla
mappa . Vi sono però due possibilità:
Una è quella di immergere T2 in R3 , ottenendo la superficie di una
ciambella con (arbitrari) raggi R > r:
$
%
(1 , 2 ) $ (R + r cos 1 ) cos 2 , (R + r cos 1 ) sin 2 , sin 1 .
Questo corrisponde allidea di realizzare il prodotto S 1 S 1 trasportando

un cerchio di raggio r lungo un altro cerchio di raggio R ad esso ortogonale.
I moti (5.1.2) vengono allora raffigurati come eliche, aperte o chiuse, che
si avvolgono sulla ciambella.
Laltra possibilità, che pur essendo pi`

u astratta ha molti vantaggi, è quella
di sfruttare il fatto che S 1 si può pensare come lintervallo [0, 2] con gli
estremi identificati. Di conseguenza, il prodotto S 1 S 1 può essere identificato con il quadrato di lato 2 con i lati opposti identificati. In questo
modo, i moti (5.1.2) appaiono come moti lineari uniformi (con riflessione
al bordo).
5.1. Oscillatori, moti quasiperiodici e tori invarianti
293
Le figure illustrano tre diversi casi: due risonanti, nei quali il rapporto 1 = 2
è razionale (vale rispettivamente 1 e 3), e, un po figurativamente, un caso
nonrisonante in cui 1 /2 è irrazionale (e nel caso specifico delle figure prossimo
ad 1). In questultimo caso il moto non è periodico e lorbita non si chiude:
tale moto si chiama quasiperiodico. Esaminiamo ora pi`
u a fondo entrambe le
situazioni.
Esercizi 5.1.1 (i) Mostrare che se una sola delle due energie è nulla allora la superficie di
livello E1 E2 `
e diffeomorfa ad un cerchio e che se entrambe le energie sono nulle allora essa
`
e un punto.
5.1.C Il caso nonrisonante: moti quasiperiodici. La figura suggerisce

che un moto quasiperiodico tenda ad invadere tutto il toro: questa idea è resa
precisa dalla seguente Proposizione:
Proposizione 5.3 Se 1 /2 è irrazionale allora i moti (5.1.2) sono densi
in T2 .
Dimostrazione. Basta mostrare che ogni orbita interseca in un insieme denso ogni cerchio 1 = cost. (In questo modo, invece di seguire il moto (5.1.2)
per ogni t, lo guardiamo stroboscopicamente). Fissiamo dunque un cerchio 1 = cost. Siccome la coordinata 1 avanza con velocità costante 1 ,
ogni orbita riattraversa questo cerchio periodicamente, ogni T = 2/1 . Siccome anche la coordinata 2 avanza con velocità costante 2 , se un punto
di intersezione ha coordinata 2 = x, lintersezione successiva ha coordinata
2 = x + T 1 (mod2) = x + 22 /1 (mod2). Dunque, le intersezioni fra
orbita e cerchio si ottengono per iterazione della mappa
: S1 S1 ,
(x) = x + 2
2
1
(mod2) .
1
Indichiamo 2 = etc, cosicche n (x) = x + 2
n (mod2). Siccome
2
lorbita non è periodica, i punti
x , (x) , 2 (x) , 3 (x) , . . .
294
sono tutti distinti e formano dunque una successione infinita sul cerchio. Di
conseguenza, dato un qualunque / > 0, vi sono almeno due di questi punti,
diciamo n (x) e m (x) per qualche n > m, che distano luno dallaltro meno
di /:
$
%
0 < dist n (x), m (x) < / .
(5.1.3)
(La distanza fra due punti e di S 1 è min(| |, | | ), si faccia una

figura). Si osservi ora che la mappa , essendo una traslazione, non muta le
distanze: dist((x), (y)) = dist(x, y) per tutti gli x ed y. Lo stesso è allora
vero per le sue iterate e dunque la (5.1.3) implica
$
%
0 < dist nm (x), x < / .
$
%
Sia ora d = dist nm (x), x . Allora i primi [2/d] + 1 punti della successione
x, nm (x), 2(nm) (x), . . . suddividono S 1 in intervalli di lunghezza minore
di d. Dunque ogni punto di S 1 si trova a distanza minore di d, e dunque minore
di /, da un punto dellorbita.
Il fatto che i moti siano densi sui tori ha la seguente conseguenza,

Corollario 5.1 Nel caso nonrisonante non esiste alcun integrale primo (differenziabile) del sistema il quale sia funzionalmente indipendente da E1 ed
E2 .
Dimostrazione. Se esistesse, e fosse continuo, essendo costante sulle orbite
dovrebbe essere costante sulla loro chiusura, cioè sugli insiemi di livello di
E1 ed E2 , sui quali le orbite sono dense. Dunque sarebbe funzionalmente
dipendendente da E1 ed E2 .
Osservazione: Lesistenza di superfici invarianti bidimensionali diffeomorfe a
tori è stata spiegata in termini dellesistenza di due integrali primi. La teoria
sviluppata finora non spiega per`
o a cosa sia dovuto il fatto che i moti siano
lineari sui tori; questo potr`
a essere spiegato quando avremo a disposizione la
formulazione Hamiltoniana, si veda il Capitolo 7.
5.1.D Caso risonante. Se 1 /2 è razionale, diciamo 1 = n1 ed

2 = n2 con n1 , n2 Z ed )= 0, allora la situazione è molto diversa dalla
precedente, nel senso che ora tutti i moti sono periodici. Il sistema possiede
ancora i due integrali primi E1 ed E2 , e dunque una foliazione in tori bidimensionali invarianti, ma le orbite non sono pi`
u dense su di essi e, essendo chiuse,
sono anzi diffeomorfe a cerchi. Come adesso spieghiamo, questa situazione è
dovuta allesistenza di un terzo integrale primo funzionalmente indipendente
da E1 ed E2 .
La situazione è particolarmente semplice da analizzare nel caso in cui
d
sia 1 = o2 . Infatti, lungo i moti si ha dt
(1 2 ) = 1 2 = 0 e
5.2. Il problema di Kepler ed i moti in campo centrale
295
dunque la funzione 1 2 è un integrale primo. In effetti, su ciascun toro bidimensionale E1 = E2 cost, le orbite sono proprio le curve di livello di
1 2 . Come integrale primo è preferibile però prendere una qualunque
funzione 2periodica di 1 2 , per esempio sin(1 2 ) (perchè gli angolinon sono funzioni continue).
Anzi, si può anche considerare la funzione
2
2
E
E
sin(
)
=
E
E
(sin 1 cos 2 cos 1 sin 2 ) che, espressa
1
2
1
2
1
2
2
2
nelle coordinate originali, diviene il polinomio di secondo grado q1 q2 q2 q1 .

Lo stesso avviene in tutti i casi in cui 1 /2 è razionale. Se 1 = n1 e
d
(n2 1 n1 2 ) = n2 1 n1 2 = 0 e dunque la funzione
2 = n2 , allora dt
sin(n2 1 n1 2 ) è un integrale primo. Nelle coordinate originali, il terzo
integrale primo pu`
o ancora essere preso polinomiale ma, a differenza dal caso
1 = 2 , non quadratico.
Esercizi 5.1.2 (i) Perchè nel caso 1 = 2 lintegrale primo aggiuntivo può essere preso
uguale al momento angolare? [R]
(ii) Si assuma n1 = 1 ed n2 = 2. Moltiplicando sin(21 2 ) per un opportuno fattore
che dipende da E1 ed E2 dedurre che il polinomio q1 q1 q2 q2 q12 + q12 q2 `
e un integrale
primo. Verificare poi questo fatto direttamente a partire dalle equazioni di Lagrange per la
Lagrangiana (5.1.1).
(iii) Figure di Lissajous. Si studino le traiettorie di due oscillatori disccoppiati nello spazio
delle configurazioni R2 * (q1 , q2 ):
1. Mostrare che tale curva resta allinterno di un rettangolo.
2. Studiare la forma della traiettoria al variare del rapporto fra le frequenze e della differenza
` molto facile farlo sperimentalmente con un computer, o con un oscilloscopio.
di fase. (E
Si veda anche, per esempio, Arnold, Metodi Matematici della Meccanica Classica, Editori
Riuniti).
(iv) Mostrare che un sistema di n oscillatori disaccoppiati con frequenze = (1 , . . . , n )
non nulle ha tutti i moti periodici se e solo esistono k R e p1 , . . . , pn Q tali che j = knj
per ogni j = 1, . . . , n. [R]
5.2
Il problema di Kepler ed i moti in campo

centrale
Il problema di Kepler riguarda la descrizione del moto di un punto materiale

nel campo della forza gravitazionale creata da un centro fisso, in quiete in un
sistema inerziale.
Il primo scopo di questa sezione è di fornire una descrizione abbastanza
completa dei moti di questo sistema, che come è noto seguono traiettorie coniche (ellissi, parabole, iperboli) e dedurre in particolare le tre leggi di Kepler.
Vorremmo per`
o anche raggiungere una certa comprensione di alcune specificità
di questo sistema, in particolare del fatto che tutti i moti limitati sono periodici.
A tale scopo, alla fine della sezione estenderemo brevemente lo studio al moto
di un punto in un generico campo centrale, cos` da evidenziare le specificità del
problema di Kepler.
296
In questa sezione assumeremo nota la trattazione della Sezione 2.2.B. Inoltre, restringeremo lanalisi al caso di moti con momento angolare non nullo
(altrimenti il moto è rettilineo e non cè molto da dire).
5.2.A Restrizione ad un problema piano. Il problema di Kepler riguarda il moto di un punto nello spazio, ed ha dunque spazio delle configurazioni
tridimensionale. In coordinate cartesiane centrate con origine nel centro del
campo la Lagrangiana del sistema è
1
k
m-x 2+
,
2
-x-
x R3
(5.2.1)
ove k è una costante positiva e le equazioni del moto sono

m
xi =
kxi
,
(x21 + x22 + x23 )3/2
i = 1, 2, 3 .
(5.2.2)
Come sappiamo dalla sezione 2.2.B, la conservazione del vettore momento angolare M = mx x implica che i moti abbiano luogo sul piano ad esso ortogonale. Come ora vediamo, questo implica che, nello studiare i moti, è possibile
restringere il sistema ad uno spazio delle configurazioni bidimensionale.
Pi`
u precisamente, consideriamo i moti con momento angolare parallello ad
una certa direzione nello spazio. Con una rotazione del sistema di coordinate
x = (x1 , x2 , x3 ) possiamo fare s` che lasse x3 sia parallelo a tale direzione. Nelle
coordinate ruotate, che continuiamo a denotare x = (x1 , x2 , x3 ), la Lagrangiana
ha ancora la forma 5.2.1 (si veda la sezione 4.1.E). Si verifica senza difficoltà
che una curva t $ (xt1 , xt2 , 0) è soluzione delle 5.2.2 se e solo se le sue due prime
componenti t $ (xt1 , xt2 ) sono soluzioni di
m
xi =
(x21
kxi
,
+ x22 )3/2
i = 1, 2 ,
ovvero delle equazioni di Lagrange per la Lagrangiana

k
1
m-x 2+
,
2
-x-
x R2 .
(5.2.3)
Dunque, al fine di studiare i moti Kepleriani, possiamo limitarci a studiare il

sistema Lagrangiano con due gradi di libertà di Lagrangiana (5.2.3).
Osservazione:
La riduzione dal sistema a tre gradi di libert`
a ad uno a
due gradi di libert`
a fatta qui è propriamente un esempio di restrizione di unequazione differenziale ad un insieme di livello degli integrali primi, che è stata
illustrata nella sezione 1.4.D. I due integrali primi utilizzati fissano la direzione del momento angolare ed il loro insieme di livello comune è il sottospazio
x3 = x 3 = 0 dello spazio delle fasi seidimensionale. Il fatto che il sistema ristretto sia Lagrangiano, e che la sua Lagrangiana sia esattamente la restrizione
della Lagrangiana del sistema seidimensionale al sottospazio x3 = x 3 = 0 non
è a per`
o priori ovvio; una spiegazione di questo fatto si trova negli esercizi.
297
Esercizi 5.2.1 (i) Scrivere la Lagrangiana del problema di Kepler in tre dimensioni usando
coordinate cilindriche (r, , z) e mostrare che, se le condizioni iniziali sono tali che il momento
angolare sia parallelo allasse z, allora il moto `
e soluzione delle equazioni di Lagrange per la
Lagrangiana (5.2.4) e di z = 0.
(ii) Svolgere un ragionamento analogo a quello dellesercizio precedente, ma utilizzando
coordinate sferiche.
(iii)% Questo esercizio si riferisce alla parte conclusiva delOsservazione precedente. Si consideri un sistema con Lagrangiana L(q, q),
q = (q1 , . . . , qn ) Rn , e si supponga che il sottospazio
0 = q0 = 0
qn = qn = 0 sia invariante (cio`
e, tutti i moti con condizioni inziali q 0 , q0 con qn
n
restano su di esso). Mostrare che la restrizione a tale sottospazio delle equazioni di Lagrange
per L sono le equazioni di Lagrange per la Lagrangiana
1 , . . . , qn1 , q1 , . . . , qn1 ) := L(q1 , . . . , qn1 , 0, q1 , . . . , qn1 , 0)
L(q
(cio`
e, la restrizione di L al sottospazio qn = qn = 0). [Suggerimento: bisogna far vedere che
per ogni j = 1, . . . , n 1 si ha
)
L ))
L
=
,
qj )qn =qn =0
qj
d L ))
d L
=
;
dt qj )qn =qn =0
dt qj
si tenga conto del fatto che lipotesi di invarianza assicura che per moti sul sottospazio `
e
qn = 0.]
(iv)% Generalizziamo (e semplifichiamo, concettualizzandolo) lesercizio precedente. Consideriamo un sistema Lagrangiano con variet`
a delle configurazioni Q e Lagrangiana L : T Q R.
Supponiamo che vi sia una sottovariet`
a S Q tale che T S T Q sia invariante sotto il flusso
delle equazioni di Lagrange. In altre parole, ogni moto t ! qt del sistema con condizioni
iniziali q0 S e q0 Tq0 S resta su S per tutti i tempi. Mostrare che allora la restrizione
a T S delle equazioni di Lagrange per L sono le equazioni di Lagrange per la Lagrangiana
L|T S : T S R su T S. [Suggerimento: localmente, si possono introdurre delle coordinate su Q nelle quali S `
e linsieme degli zeri di alcune delle coordinate; si usa poi lesercizio
precedente].
5.2.B Riduzione ad un grado di libert`

a. La restrizione al sistema piano
ha utilizzato due dei tre integrali primi indipendenti provenienti dalla conservazione del momento angolare. Nella sezione 2.2.B avevamo osservato che il
terzo integrale primo conduce alla conservazione della velocità areolare. Qui
procediamo diversamente, sfruttando linvarianza per rotazioni del sistema di
Lagrangiana (5.2.3) per ridurre il problema allo studio di un problema con un
solo grado di libert`
a.
Se introduciamo coordinate polari nel piano (x1 , x2 ), la Lagrangiana (5.2.3)
diviene
$
%
= m r 2 + r2 2 + k ,
L(r, , r,
)
2
r
r R+ , S 1 .
(5.2.4)
Sappiamo dalla sezione 2.2.B, Proposizione 2.3 (e vedremo comunque pi`

u avanti
in modo pi`
u semplice), che i moti Kepleriani di momento angolare non nullo
non passano per il centro del campo; dunque luso delle coordinate polari è qui
giustificato. Osserviamo anche che dividendo la Lagrangiana per il fattore m
298
potremmo ridurci ad una Lagrangiana che dipende dallunico parametro k/m.

Anche se questo semplificherebbe le formule successive preferiamo non farlo
per mantenere le originali dimensioni fisiche delle varie quantità, e poter cos`
parlare di energia, momento angolare, etc. (Comunque, se si preferisce farlo, è
sufficiente sostituire ovunque m con 1 e k con k/m).
Langolo è ignorabile ed il momento coniugato
p = mr2
è costante. Ricordiamo che p è la componente del momento angolare nel piano
ortogonale alla traiettoria; siccome esso eguaglia o la norma del vettore momento angolare o il suo opposto, a seconda di come sia stata scelta lorientazione
del piano, per brevità, anche se impropriamente, lo chiameremo semplicemente
momento angolare.
Fissato un valore J di p , che come detto supponiamo non nullo, il
procedimento di riduzione di Routh conduce alla Lagrangiana ridotta
LR
=
J (r, r)
m 2
r WJ (r)
2
(5.2.5)
con lenergia potenziale efficace

WJ (r) =
k
J2
+
.
r
2mr2
Lenergia del sistema ridotto è E(r, r)

= 21 mr 2 + WJ (r) e, siccome coincide con
lenergia del sistema completo, parleremo semplicemente di energia.
Il sistema ridotto ha un grado di libertà ed il suo ritratto in fase si costruisce,
come spiegato nella sezione 1.5, a partire dal grafico dellenergia potenziale
efficace WJ (r).
Per tracciare il grafico di WJ si osservi innanzittutto che per piccoli e grandi
r dominano rispettivamente il secondo ed il primo termine, cosicche
WJ !r"
rcirc
J
WJmin
per r 0+
WJ (r) +
WJ (r) 0
per r .
Inoltre, la derivata prima di WJ si annulla nel solo punto
#
r
rJcirc =
r
J2
mk
(5.2.6)
nel quale dunque WJ assume il suo valore minimo WJmin := WJ (rJcirc ), che vale
mk 2
.
2J 2
Il ritratto in fase mostra allora che vi sono tre tipi di orbite del problema ridotto
unidimensionale, a seconda dellenergia E del moto:
WJmin =
299
Un equilibrio, a distanza rJcirc dal centro, se E = WJmin .
Orbite chiuse, con moti periodici che oscillano fra le due soluzioni rE,J
<
+
min
rE,J di E = WJ (r), se WJ < E < 0.
Orbite illimitate, con moti che vanno allinfinito per t e raggiungono
la distanza minima rE,J

soluzione di E = WJ (E), se E 0.
5.2.C Ricostruzione. Al moto del sistema ridotto con condizioni iniziali
(r0 , r0 ) corrispondono tutti e soli i moti del sistema completo con le condizioni
J
iniziali (r0 , 0 , r0 , 0 ) con qualunque 0 e con 0 = mr
2 . Nel problema di Kepler
0
vi sono dunque tre tipi di moti:
Moti circolari, in corrispondenza allequilibrio del sistema ridotto, dunque
2
di raggio rJcirc e percorse con velocità costante con = mrJ2 (J) = mk
J3 .
c
Moti limitati. In corrispondenza ai moti periodici del sistema ridotto si

hanno moti del sistema completo nei quali la traiettoria resta contenuta
+
nellanello di raggi rE,J
ed rE,J
. La coordinata radiale r oscilla periodicamente fra la distanza minima e quella massima e langolo varia in modo
monotono. Si noti che questa informazione non fornisce una descrizione
completa del moto t $ (r(t), (t)): per esempio, esso è periodico?
Moti illimitati, corrispondenti ai moti non limitati del sistema ridotto, per
energie E 0. Dallinfinito, il punto raggiunge una distanza minima dal
centro del campo e poi torna allinfinito. Anche qui bisognerebbe capire
qualcosa di pi`
u: per esempio, il punto gira una o pi`
u volte attorno al centro
del campo? Se arriva e va allinfinito lungo direzioni asintotiche definite,
qual è langolo fra di esse?
Vi sono diversi modi di rispondere alle domande lasciate aperte. Il pi`
u semplice, e completo, è quello di determinare le traiettorie del problema di Kepler, e
lo vedremo nella sezione 5.2.E. In alternativa, è (molto) istruttivo cercare di rispondere a queste domande utilizzando soltanto quanto abbiamo a disposizione
finora. Questo secondo procedimento è seguito nella prossima sottosezione. In
essa, per definitezza tratteremo solo il caso dei moti limitati; per qualche informazione su quelli illimitati si possono vedere gli esercizi, ai quali rimandiamo
anche per alcuni dei calcoli che, per brevità, verranno omessi.
5.2.D Periodicit`
a dei moti limitati. Il fatto che, nei moti limitati, il moto
della coordinata r sia periodico non implica da solo che il moto compessivo
t $ (r(t), (t)) sia periodico: se esso lo sia o meno dipende dalla quantità
di cui avanza o retrocede langolo in un periodo T del moto di r, si vedano
le figure. In effetti, il moto complessivo è periodico se e solo se langolo è
commensurabile con 2, cioè se esistono due interi n1 ed n2 tali che n1 =
2n2 . In tal caso, ed assumendo che n1 ed n2 siano primi fra loro (se no basta
prenderne dei sottomultipli primi fra loro), il periodo è |n1 |T .
= 2
> 2
> 2
300
Si noti anche che in tutti i casi eccetto quello di periodicità con |n1 | = 1,
nel quale la traiettoria si chiude dopo un giro, le traiettorie hanno una forma
a rosetta.
Calcoliamo allora . Innanzittutto determiniamo i punti di inversione rE,J

del moto radiale nei moti limitati. Lequazione WJ (r) = E è unequazione di
secondo grado in r1 che, per energie E tali che WJmin < E < 0, ha le due
soluzioni
rcirc
/ J
rE,J
=
.
(5.2.7)
1 1 E/WJmin
In secondo luogo calcoliamo il periodo T del moto della coordinata radiale. A

tal fine utilizziamo la formula (1.5.5) per il periodo di un sistema ad un grado
di libert`
a, cioè
+
- rE,J
dr
/
2m
.
(5.2.8)
E WJ (r)
rE,J
Il calcolo di questo integrale si esegue con tecniche standard e riserva una
sorpresa: nonostante il fatto che gli estremi di integrazione e la funzione integranda dipendano anche da J, lintegrale dipende solo dallenergia E del moto;
precisamente, si trova che il periodo vale
5
mk 2
(5.2.9)
T (E) =
2|E|3
(si vedano gli esercizi). Determiniamo, infine, lavanzamento dellangolo
in un periodo del moto radiale, per esempio fra due passaggi successivi alla
J
minima distanza rE,J
. Siccome = mr
2 , assumendo che allistante iniziale il
punto si trovi alla minima distanza dal centro, questo avanzamento è dato da
=
T (E)
Jdt
.
mr(t)2
(5.2.10)
Questo integrale si può calcolare e anche qui avviene una cosa inaspettata: esso
non dipende nè da J nè da E e, qualunque sia il moto limitato, si ha
= 2
(si vedano gli esercizi). Dunque, ogni traiettoria limitata si chiude dopo un
periodo del moto radiale e possiamo cos` concludere:
Proposizione 5.4 Tutti i moti Kepleriani limitati sono periodici.
periodo dipende solo dallenergia, ed è dato dalla (5.2.9).
Il loro
Con unanalisi simile si potrebbero fare delle affermazioni anche sui moti
illimitati. Lasciando i dettagli per gli esercizi, ci limitiamo ad osservare che il
moto raggiunge una sola volta la minima distanza dal centro del campo e che
301
la variazione totale (E, J) dellangolo , fra t = e t = +, che dipende

ora da E e J, soddisfa < (E, J) 2.
Si noti che questa analisi mostra che tutte le traiettorie con momento angolare non nullo hanno un punto a distanza minima dal centro del campo, e
che tale punto è unico se la traiettoria non è circolare; esso si chiama il pericentro della traiettoria. Le traiettorie limitate hanno anche un punto a distanza
massima, che è anchesso unico se la traiettoria non è circolare e che si chiama
apocentro. (Si usano anche i nomi perielio ed afelio per un corpo intorno al
sole, perigeo ed apogeo per un corpo intorno alla terra, etc.).
Osservazione: La discussione svolta qui implica, in particolare, che nessun
moto Kepleriano con momento angolare non nullo passa per il centro del campo. Avevamo gi`
a ottenuto questo risultato nella Proposizione 2.3, in un contesto appena diverso ma usando lo stesso ingrediente, e cioè la conservazione
dellenergia.
Esercizi 5.2.2 In tutti questi esercizi, per calcolare gli integrali nella variabile t li si trasformi in integrali nella variabile r sfruttando la conservazione dellenergia per esprimere r
in funzione di r.
.
rdr
= 2 (r + r+ )].
(i) Verificare la (5.2.9). [Si pu`
o prendere per noto che rr+
(rr )(r+ r)
(ii) Verificare
che nei moti limitati si ha = 2. [Si pu`
o prendere per noto che, se r+ > r ,
.
dr
= r r ].
allora rr+
r
(rr )(r+ r)
(iii)%
Perch`
e, nellespressione di come un integrale `
e lecito assumere che il punto passi al
pericentro a t = 0? [R]
(iv) Mostrare che, nei moti illimitati, il tempo necessario ad andare dallinfinito al pericentro
e quello necessario ad andare dal pericentro allinfinito sono entrambi infiniti.
(v) Mostrare che in ogni moto illimitato si ha
<
lim (t) lim (t) 2 .
t+
[Laborioso. Si esprima lincremento di con un integrale e,

',prendendoper
( noto che, se
.
dr
= 2 arctan
P (r) r a , si mostri che
P (r) = ar 2 + br 1 con a, b > 0, allora
P (r)
) con A =
la differenza dei due limiti `
e uguale a 4 arctan( 1 ) + 4 arctan( 1+A
1+A
A
ottenere la minorazione, usare poi la formula di addizione delle arcotangenti.]
2EJ 2
.
mk2
Per
5.2.E Traiettorie Kepleriane. La possibilità di ottenere una rappresentazione parametrica delle traiettorie kepleriane poggia sul fatto che, come sappiamo dalla sezione 2.2.B (si veda la dimostrazione della Proposizione 2.2), in ogni
moto centrale con momento angolare non nullo la funzione t $ (t), pensata
a valori in R, è monotona e dunque invertibile. Se indichiamo con t = t() la
sua inversa, allora la funzione
$ r() := r(t())
302
è una rappresentazione parametrica della traiettoria. Laspetto interessante è

che è possibile determinare la funzione $ r() senza bisogno di conoscere la
legge oraria t $ (t) o la sua inversa. Vale infatti il seguente fatto cinematico:
Lemma (Formula di Binet) La parametrizzazione $ r() delle traiettorie
del problema di Kepler con momento angolare J non nullo soddisfa
1
d2 " 1 # 1
+
= circ .
2
d r
r
rJ
(5.2.11)
Dimostrazione. Lungo i moti, la coordinata radiale t $ r(t) è soluzione

m 2
dellequazione di Lagrange per la Lagrangiana ridotta LR
e
J = 2 r WJ (r), cio`
m
r =
k
J2
+
.
2
r
mr3
(5.2.12)
Esprimiamo r in termini di r e delle sue derivate rispetto a . Siccome r(t) =

r((t)), derivando una prima volta abbiamo
e derivando ancora
r =
J d
r
J d "1#
d
r
=
=
r =
2
d
m
r d
m d r
d ' J d " 1 #*
J d2 " 1 #
J 2 d2 " 1 #
= 2
= 2 2 2
.
dt
m d r
m d r
m r d r
Inserendo questa espressione nella (5.2.12), e tendendo conto del fatto che nei
moti con momento angolare non nullo la coordinata r non si annulla mai, si
trova la (5.2.11).
La formula di Binet (5.2.11) è unequazione differenziale lineare non omoge1
. Il suo integrale generale è la somma dellintegrale
nea per la funzione $ r()
generale dellomogenea associata e di un integrale particolare. Il primo si può
scrivere nella forma A cos( p ) con costanti A 0 e p S 1 , mentre la funzione costante 1/rJcirc è una soluzione. Si trova cos` che le soluzioni di (5.2.11)
sono
1
1
A 0 , p S 1 .
= A cos( p ) + circ ,
r()
rJ
Se ora scriviamo la costante di integrazione A nella forma e/rJcirc , con una nuova
costante di integrazione e 0, troviamo che le traiettorie dei moti Kepleriani
di momento angolare non nullo sono date da
r() =
rJcirc
,
1 + e cos( p )
e 0,
p S 1 .
(5.2.13)
303
Questa è lequazione di una conica avente un fuoco nellorigine delle coordinate

e di eccentricit`
a e (si veda BGG, Appendice A al Capitolo 2). La conica è
un cerchio se e = 0, unellisse se e < 1, una parabola se e = 1, uniperbole
se e > 1. Poichè il minimo di r è raggiunto per = p , la costante p determina il pericentro della traiettoria, e dunque la sua orientazione nel piano
(corrispondentemente, p è chiamato argomento del pericentro).
Abbiamo cos` trovato che le traiettorie Kepleriane sono coniche. Leccentricità e e p si possono esprimere in termini delle condizioni iniziali (r0 , 0 , r0 , 0 ),
ma ci limitiamo qui a collegare eccentricità e, nel caso delle ellissi, il semiasse
maggiore ai due integrali primi, energia e momento angolare:
Proposizione 5.5 (i) Leccentricit`
a delle traiettorie Kepleriane di energia E
e momento angolare J )= 0 è
3
1 E/WJmin .
(5.2.14)
e =
Pertanto, la traiettoria è un cerchio se E = WJmin , unellisse se WJmin < E < 0,

una parabola se E = 0 ed uniperbole se E > 0.
(ii) Il semiasse maggiore delle traiettorie Kepleriane ellittiche dipende solo
dallenergia E ed è dato da
a(E) =
k
.
2|E|
Dimostrazione. (i) Secondo la (5.2.13) la distanza minima di una traiettoria

r circ
J
dal centro del campo è 1+e
. Uguagliandola ad rE,J
data da (5.2.7) si trova
lespressione indicata per e. (ii) Basta osservare che il doppio del semiasse
+
maggiore uguaglia rE,J
+ rE,J
.
Esercizi 5.2.3 (i) Sfruttando la costanza della velocità areolare (sezione 2.2.B) mostrare
che periodo T e semiasse maggiore a di unellisse Kepleriana sono legati da
T = 2
m 3/2
a
.
k
(5.2.15)
[Si
ae`
e
usi il fatto che il semiasse minore di un ellisse di semiasse maggiore a ed eccentricit`
e ab]. [R]
a 1 e2 e che la sua area `
(ii) (Leggi di Kepler) Dedurre dalla trattazione precedente le tre leggi di Kepler: se il sole `
e
fisso in un sistema inerziale ed i pianeti sono punti materiali non interagenti luno con laltro
allora, nei moti limitati:
K1. Le traiettorie sono ellissi con il sole in un fuoco.
K2. Le traiettorie sono percorse con velocit`
a areolare costante.
K3. Il quadrato del periodo `
e proporzionale al cubo del semiasse maggiore, e la costante di
proporzionalit`
a`
e la stessa per tutti i pianeti.
(iii)% Generalizzare la formula di Binet ad un generico campo centrale conservativo.
304

Osservazione: Mentre è facile determinare le orbite del problema di Kepler,
determinare la legge oraria t ! (r(t), (t)) è molto pi`
u difficile. Quel che è facile
fare, una volta che si possiede lequazione (5.2.13) della traiettoria, è trovare
linversa ! t() di (t). Da = J/(mr 2 ) segue (prendendo per semplicit`
a
p = 0)
J3
m 2
mk2
dt =
r ()d =
d
J
(1 + e cos )2
e dunque il tempo necessario per andare dal pericentro al punto di coordinata è
)
J3
1
t() =
d .
mk2 0 (1 + e cos )2
Questo integrale si calcola con metodi elementari, ma la cosa non è di particolare
utilit`
a perchè quello che in realt`
a serve nelle applicazioni è langolo in funzione del tempo, e linversione della funzione (t) non si riesce a fare in termini
di funzioni note. Si conosce uno sviluppo in serie della funzione (t), la cosiddetta serie di Lagrange, che per`
o converge solo per valori non troppo elevati
delleccentricit`
a.
5.2.F Il vettore di LaplaceRungeLenz. Vogliamo ora investigare pi`

u
a fondo il fatto che tutti i moti limitati del problema di Kepler siano periodici.
Consideriamo il sistema in dimensione tre, con Lagrangiana (5.2.1). Tale sistema, come del resto ogni sistema costituito da un punto materiale in un generico
campo centrale, possiede quattro integrali primi indipendenti che provengono
dalla conservazione dellenergia e del momento angolare. Poichè lo spazio degli
atti di moto ha dimensione sei, gli insiemi di livello di questi integrali primi
hanno (genericamente) dimensione due. Il fatto che tutte i moti limitati del
problema di Kepler siano periodici fa però sospettare che, come nel caso degli
oscillatori armonici risonanti della sezione 5.1.D, vi sia un quinto integrale primo indipendente e che le orbite siano gli insiemi di livello unidimensionali dei
cinque integrali primi. Questo è infatti quanto avviene:
Proposizione 5.6 (i) Il vettore
A(x, x)
= x M k
x
,
-x-
ove M = mx x è il momento angolare, è costante lungo le soluzioni del

problema di Kepler.
(ii) Il vettore A è nullo sulle orbite con traiettoria circolare. Su ogni altra orbita con momento angolare non nullo esso non è nullo e punta verso il
pericentro della traiettoria.
Dimostrazione. (i) Si noti che, poichè M è ortogonale al piano della traiettoria, il vettore A(x, x)
è parallelo al piano della traiettoria. Il calcolo della
derivata di A(x, x)
lungo i moti Kepleriani si esegue facilmente supponendo che
la traiettoria abbia luogo nel piano x1 , x2 ed introducendo coordinate cilindriche
305
(r, , z) con asse z ortogonale a tale piano. Denotiamo con er = (cos , sin , 0)
il versore radiale e con e = ( sin , cos , 0) quello trasverso nel piano della
ed
traiettoria. Allora, durante il moto x = rer . Osservando che e r = e
k
usando lequazione del moto x = mr2 er si trova
k
.
A = x
M k e r =
er M k e
mr2
Siccome er ed M sono ortogonali fra loro ed ortogonali ad e , si ha er M =
Je . Con la regola della mano destra si vede che il segno giusto è quello
kJ
negativo, cosicche A = mr
2 e k e = 0.
(ii) Per verificare questa affermazione basta calcolare A in un qualunque
punto, per esempio al passaggio per il pericentro (xp , x p ). Sfruttando il fatto
che la velocit`
a al pericentro è ortogonale ad xp si ha x p M = mx p (xp x p ) =
m-x p -2 xp e dunque
"
k #
xp .
A(xp , x p ) = m-x p -2
-xp Questo mostra che il vettore di Laplace è parallelo ad xp . Resta solo da mostrare che in quesa espressione il coefficiente di xp è positivo. Osservando che
J 2 = -M -2 = m2 -xp -2 -x p -2 e che -xp - = rE,J

, si veda la (5.2.7), si ha
6
#
k
1 " J2
k
2EJ 2
2
m-x p -
=
.
k =
1+
-xp mk 2
rE,J mrE,J
rE,J
2
Questa quantit`
a è positiva se E > mk
e per tutte le orbite eccetto quelle
2J 2 , cio`
2
circolari, per le quali E = mk
ed
essa
`
e
nulla.
2J 2
Il vettore A è chiamato a volte vettore di Laplace ed a volte vettore di
RungeLenz. Naturalmente, siccome lo spazio delle fasi ha dimensione sei, le
tre componenti di A non possono essere tutte funzionalmente indipendenti dagli
altri quattro integrali primi, ma A produce comunque un ulteriore integrale
primo funzionalmente indipendente dagli altri quattro.
Dinamicamente, leffetto della conservazione del vettore di Laplace si pu`
o
interpretare nel modo seguente. Poichè esso è diretto verso il pericentro, si
può dire che, una volta fissati i valori degli altri integrali primi, esso fissi la
posizione del pericentro; lorbita deve allora avere un unico punto a distanza
minima dal centro del campo; in particolare, se è limitata, deve essere chiusa.
Tuttavia, la costanza del vettore A contiene anche altre informazioni: per
esempio, da essa si pu`
o dedurre lequazione 5.2.13 delle traiettorie senza bisogno
di ricorrere alla formula di Binet. A tal fine si osservi che si può scrivere
A = mx (x x)
ker = m-x 2 x m(x x)
x ker cosicchè, ricordando che
,
x = rer ed x = re
r + re
A er = mr3 2 k .
306
Daltra parte, er = (cos , sin , 0) e, siccome il vettore di Laplace appartiene al

piano della traiettoria, possiamo scrivere A = -A-(cos p , sin p , 0) con qualche
p . Dunque, esprimendo anche in funzione di J, la precedente eguaglianza
diviene
J2
-A- cos( p ) =
k
mr
dalla quale segue la (5.2.13), con e = k-A-. (Per questo motivo A è a volte
chiamato vettore eccentricità).
Osservazione: Linteresse della costanza del vettore di Laplace è dovuta ad un
fatto che possiamo solo accennare qui, e cioè che esso è legato ad una simmetria
del problema di Kepler, in modo analogo a come la conservazione del momento
angolare è legata allinvarianza per rotazioni del sistema, ma con la differenza
che si tratta ora di invarianza del sistema rispetto ad unazione di un gruppo
nello spazio delle fasi la quale non è il sollevamento di unazione nello spazio
delle configurazioni.
5.2.G Moti limitati in un generico campo centrale. Consideriamo ora

il caso pi`
u generale di un punto in un qualunque campo centrale conservativo,
con lo scopo precipuo di mettere in evidenza la specificità del problema di
Kepler, che risiede nel fatto che tutte le orbite limitate sono periodiche. I moti
sono piani e considereremo solo moti con momento angolare non nullo.
Lanalisi condotta fin qui per il campo gravitazionale può essere ripetuta
per ogni campo di forze centrale conservativo di energia potenziale V (-x-). Il
sistema pu`
o essere innanzitutto ristretto ad un sistema piano e successivamente
ridotto ad un sistema ad un grado di libertà per la sola coordinata radiale.
Detto J il valore della componente del momento angolare ortogonale al piano,
scritta in coordinate polari la Lagrangiana ridotta ha ancora la forma (5.2.5),
ma con energia potenziale efficace
WJ (r) = V (r) +
J2
.
2mr2
Per ogni scelta di V (e J) è in linea di principio possibile tracciare il ritratto in

fase del sistema ridotto, e poi cercare di ricostruire i moti del sistema completo.
` tuttavia possibile fare delle affermazioni generali riguardo ai moti limitati,
E
che ci limitiamo a presentare.
I punti critici dellenergia potenziale efficace corrispondono a orbite periodiche del sistema completo. Intorno ai minimi isolati dellenergia potenziale
efficace si trovano regioni dello spazio delle fasi del sistema ridotto in cui tutti
i moti del sistema ridotto sono periodici, ed in corrispondenza vi sono regioni
dello spazio delle fasi del sistema completo nelle quali tutti i moti sono limitati.
Dati V e J, per studiare la periodicità di questi moti limitati si può procedere come nel caso Kepleriano, calcolando il periodo T (E, J) del moto radiale
di energia E con la (5.2.8) e poi langolo (E, J) di cui avanza il pericentro in
307
un periodo del moto radiale con la (5.2.10). Ci si aspetta che, in generale, come
evidenziato dalla notazione usata, per assegnato V , sia T che possano dipendere dallenergia E e dal momento angolare J; chiaramente, tale dipendenza è
differenziabile.
Ora, come nel caso Kepleriano, ogni moto limitato è contenuto in un anello
di raggi r < r+ , i quali sono funzioni di E e J, ed è periodico se e solo se
il rapporto (E, J)/(2) è razionale. Se tale rapporto è razionale, allora la
traiettoria è chiusa. Se esso è invece irrazionale, allora la traiettoria non solo
non si chiude ma, come si potrebbe mostrare, è densa nellanello di raggi r
ed r+ . La situzione è sotto certi aspetti analoga a quelli degli oscillatori della
Sezione 5.1, ma con una differenza importante: là la periodicità o aperiodicità
dipendeva dai parametri del sistema; qui, invece, esso dipende dalle condizioni
iniziali. Se, come ci si aspetta, (E, J) non resta costante al variare di E e J,
allora tale rapporto cambia con continuità al variare di E e J, e dunque delle
condizioni iniziali, e corrispondentemente il rapporto (E, J)/(2) continua a
cambiare da razionale ad irrazionale.
In effetti, questo è esattamente quel che succede: è un classico risultato,
noto come Teorema di Bertrand, che vi sono due soli campi di forza centrali
conservativi per le quali tutti i moti limitati sono periodici: queollo kepleriano e
quello elastico. In tutti gli altri campi centrali vi sono sia moti limitati periodici
che non periodici. (La dimostrazione del Teorema di Bertrand si può trovare in
Metodi Matematici della Meccanica Classica di Arnold, ma è piuttosto tecnica
e non molto illuminante.)
Esercizi 5.2.4 (i) Studiare il sistema ridotto e cercare di dire qualcosa sui moti del sistema
completo per le seguenti scelte di V : (a) V (r) = 12 r 2 . (b) V (r) = 12 r 2 . (c) V (r) = 1r . (d)
V (r) = r12 . (e) V (r) = r12 . (f) V (r) = r13 . (g) V (r) = r13 .
(ii) Generalizzare la precedente analisi a V (r) = kr a , k R, a R.
Lanalogia con il caso degli oscillatori armonici discusso nella Sezione 5.1 suggerisce che un generico campo centrale non possieda un quinto integrale primo
` allora interessante consideraindipendente da energia e momento angolare. E
re la foliazione dello spazio delle fasi data dagli insiemi di livello dei quattro
integrali primi di energia e momento angolare:
Proposizione 5.7 Supponiamo che, in un campo di forze centrali, per dati
valori E R ed M R3 di energia e momento angolare tutte le orbite siano
limitate. Allora la corrispondente superficie di livello di energia e momento
angolare è diffeomorfa o al toro T2 o (eccezionalmente) ad un cerchio.
Dimostrazione. Consideriamo un sistema ruotato di coordinate (x, y, z) con
asse z parallelo ad M . Denotiamo con J la componente z del momento angolare
308
e passiamo a coordinate cilindriche (r, , z). In questo sistema di coordinate,

la superficie di livello comune dei quattro integrali primi è
E,J =
+
,
1
z)
(r, , z, r,
,
: mr2 = J , mr 2 + WJ (r) = E , z = 0 , z = 0 .
2
Poichè i valori di z e z sono fissati e non vi è alcuna condizione su , che dunque

assume tutti i suoi valori, abbiamo
E,M =
+
, +
,
R+ R R : = J , 1 mr 2 + WJ (r) = E
S 1 (r, r,
)
2
mr
2
Cos`, E,M è il prodotto del cerchio { S 1 } e dellinsieme

C =
,
+
R+ R R : = J , 1 mr 2 + WJ (r) = E
(r, r,
)
2
mr
2
che, come ora mostriamo, è diffeomorfo o ad un cerchio o ad un punto. A

tale scopo basta osservare che, nel piano (r, r),
gli insiemi definiti da 21 mr 2 +
WJ (r) = E sono o curve chiuse o punti. Infatti, essi non sono altro che le orbite
del sistema ridotto. Lanalisi qualitativa della sezione B mostra che queste
orbite sono chiuse, e sono punti in corrispondenza ai minimi del potenziale
si proietta o su una
efficace. Di conseguenza, linsieme C nello spazio (r, r,
)
curva chiusa o su un punto nel piano (r, r).
Poichè per ogni (r, r)
cè un solo
dato da J 2 , anche C è una curva chiusa, o un punto, e quindi è
valore di ,
mr
diffeomorfa ad un cerchio, o ad un punto. Questo completa la dimostrazione.
Dunque, il sottoinsieme dello spazio delle fasi di un generico campo centrale
conservativo nel quale tutti i moti sono limitati è foliato in tori invarianti
bidimensionali. Non siamo in grado di studiare ora le proprietà dei moti su
questi tori. Lo faremo pi`
u agevolmente pi`
u avanti, quando avremo la formulazione hamiltoniana a nostra disposizione. Anticipiamo però che la situazione è
esattamente quella degli oscillatori armonici risonanti e nonrisonanti: su certi
tori il moto è periodico, su altri è denso. La proiezione di questi moti dallo
spazio delle fasi sullo spazio delle configurazioni è corrispondentemente o una
curva chiusa o una curva densa in un anello.
Da questo punto di vista, si può interpretare la periodicità dei moti kepleriani come dovuta al fatto che gli insiemi di livello del quinto integrale primo
intersecano i tori bidimensionali su curve chiuse.
Osservazione: Si immagini di aggiungere una piccola perturbazione al campo
Kepleriano creato dal sole ed agente su un pianeta. Ammettiamo pure che questa
perturbazione sia anchessa centrale, ma non proporzionale ad r 2 . Allora il
campo di forza risultante sar`
a un campo centrale nel quale le orbite limitate
sono del tipo a rosetta. Di conseguenza, la direzione del perielio del pianeta
non sar`
a pi`
u fissa, ma ruoter`
a (lentamente, se la perturbazione è piccola): è la
precessione del perielio di un pianeta, dovuta alla presenza di perturbazioni. Si
5.3. Suggerimenti e soluzioni per gli esercizi delle prime due sezioni309
pu`
o pensare che questo avvenga, a maggior ragione, se la perturbazione non è
centrale. Inoltre, se la perturbazione non è centrale, il momento angolare non è
conservato e lorbita non sar`
a pi`
u piana; anche qui, se la perturbazione è piccola,
si pu`
o immaginare che il piano dellorbita varii lentamente. Lo studio di questi
fenomeni ha svolto un ruolo centrale nello sviluppo della meccanica classica, e
richiede la formulazione hamiltoniana della meccanica.
Esercizi 5.2.5 ( i) Mostrare che, nel pendolo sferico studiato nella sezione 4.4.E, gli insiemi
di livello di energia e momento angolare sono genericamente tori bidimensionali.
5.3

delle prime due sezioni
Esercizi 5.1.2
` un punto in un campo centrale piano.
(i) E
(iv) I moti sono tutti periodici se e solo se i /j Q per tutti gli i e j. Da qui
segue poi la condizione indicata.
Esercizi 5.2.2
(iii) Segue dalla traslabilit`
a temporale delle soluzioni di unequazione autonoma
(Corollario 1.1).
Esercizi 5.2.3
(i) La velocit`
a areolare è A = r 2 (si veda la sezione 2.2.B); dunque T = ab
=
A
abm
2 J ed inserendovi lespressione di b in funzione di a data sopra si trova
%
a3/2 .
T = 2 m
k
(ii) Per calcolare lintegrale (1.5.5) si osservi che E WJ (r) = |E|
(r r )(r+ r)
r2
e si usi il fatto che se r < r+ allora
) r+
rdr
%
= (r + r+ ) .
2
(r
r
)(r
r)
r
5.4. Il corpo rigido di EulerPoinsot e quello libero
5.4
311
Il corpo rigido di EulerPoinsot e quello

libero
5.4.A Il sistema. Studiamo ora un caso di dinamica dei corpi rigidi, semplice ma importante perchè introduce idee di portata pi`
u generale sulla dinamica
dei corpi rigidi. Il sistema è costituito da un corpo rigido che, in un certo
riferimento ,
ha un punto fisso O;
non è soggetto a forze attive (o, pi`
u generalmente, soggetto a forze attive
il cui il momento risultante rispetto al punto fisso è nullo).
Chiameremo questo sistema corpo rigido di EulerPoinsot. Come sappiamo
dalla sezione 3.6, questo sistema ha tre gradi di libertà, la sua varietà delle
configurazioni è SO(3) e lequazione del moto è la seconda equazione cardinale
d
M0 = 0
dt
(5.4.1)
ove naturalmente MO è il momento angolare in del corpo rispetto al punto

` sottinteso che la derivata temporale è fatta rispetto a (quando serve, lo
O. E
prenderemo con origine nel punto fisso e lo indicheremo = {0; ex , ey , ez }).2
A prima vista questo sistema potrebbe apparire piuttosto artificale e vale
dunque la pena di spiegarne linteresse. Innanzittutto vi è un altro caso, realistico, che ad esso si riduce: quello di un corpo rigido non vincolato e soggetto
allazione della forza peso (un oggetto lanciato per aria). Questo sistema, che
chiameremo corpo rigido libero, ha sei gradi di libertà e le sue equazioni del
moto sono entrambe le equazioni cardinali (3.6.11),(3.6.12). La risultante delle
forze peso agenti sui punti del corpo è il peso totale mg del corpo, ove m è la
massa del corpo e g è il vettore accelerazione di gravit`
a. Il momento risultante
!
delle forze
peso
rispetto
al
baricentro
`
e
per`
o
nullo:
h (Ph B) mh g = 0
!
perchè h (Ph B) = 0 in virt`
u della definizione di baricentro. Dunque le
equazioni cardinali (3.6.11),(3.6.12), scritte con il punto O coincidente con il
baricentro B, sono
d
MB = 0 .
maB = mg ,
dt
La prima mostra che il baricentro del corpo si muove come un punto soggetto
alla sola forza di gravit`
a: dunque lungo una parabola, o una retta, determinata
dalle condizioni iniziali. Siccome poi MB = IB , la seconda equazione non
dipende dal moto del centro di massa del corpo. Dunque, moto del centro di
massa ed orientamento del corpo sono disaccoppiati, ed il secondo evolve come
2
Per capire perchè la (5.4.1) sia lequazione del moto del corpo si ricordi che
il momento angolare è legato alla sua velocit`
a angolare dalla relazione M = I
e che, a sua volta, la velocit`
a angolare è legata alle derivate della matrice che d`
a
lorientamento del corpo. Pertanto, la (5.4.1) è unequazione del secondo ordine per
la matrice che specifica lorientamento del corpo nello spazio.
312
in un sistema di EulerPoinsot. Per una descrizione pi`

u precisa si vedano gli
esercizi.
Un secondo motivo di interesse del sistema di EulerPoinsot è che esso
costituisce una prima approssimazione per lo studio di situazioni nelle quali
sul corpo agiscono delle deboli forze attive. Questa situazione è incontrata,
per esempio, in Meccanica Celeste: si pensi, per esempio, alla debole coppia
esercitata dallattrazione gravitazionale di sole e luna sul rigonfiamento equatioriale della terra, che produce il fenomeno della precessione degli equinozi.
Le equazioni del moto di un corpo rigido soggetto a forze attive, esclusi pochi
casi, non sono integrabili e la dinamica è conseguentemente molto complessa
(e sostanzialmente non compresa). Se però le forze sono deboli, si può cercare
di studiare il sistema con tecniche di tipo perturbativo, pensandolo come una
piccola perturbazione del sistema di EulerPoinsot e producendo una descrizione dei moti approssimata, ma accurata (cioè, con piccoli errori). Per un tale
studio, che permette per esempio di spiegare anche quantitativamente la precessione degli equinozi terrestre, è indispensabile possedere innanzittutto una
comprensione completa del sistema imperturbato, quello di EulerPoinsot.
Esercizi 5.4.1 Si consideri un corpo rigido libero. Sia ! = {B; e!x , e!y , e!z } un sistema
di riferimento con lorigine nel suo centro di massa e che mantiene gli assi paralleli
! ad un
dM ! !
riferimento fisso nello spazio. Mostrare che lequazione del moto in ! `
e dtB ! ! = 0.
Dunque il corpo esegue un moto di EulerPoinsot in un sistema di riferimento che trasla

col baricentro senza ruotare.
5.4.B Integrali primi. Equazione di Euler. Dora in poi sottintenderemo che momento angolare ed operatore di inerzia siano relativi al punto fisso
O e scriviamo M ed I invece di MO e IO .
d
Lequazione del moto del sistema di EulerPoinsot, dt
M = 0, significa che
durante il moto il momento angolare del corpo è costante nello spazio. Dunque
il sistema ha tre integrali primi: le tre componenti Mx , My , Mz del momento
angolare nello spazio. Siccome i vincoli sono fissi, a questi si aggiunge anche
lenergia cinetica. In totale vi sono quindi quattro integrali primi. Si può mostrare che essi sono indipendenti (in larga parte dello spazio delle fasi). Dunque,
lo spazio delle fasi, di dimensione sei, è foliato in superfici bidimensionali invarianti, sulle quali restano le soluzioni. Come vedremo, è possibile ottenere
una descrizione qualitativa, ma molto precisa, del moto del corpo usando gli
integrali primi.
Nel corso di questa analisi è anche utile focalizzarsi sul moto relativo al
corpo del vettore momento angolare: siccome M resta fisso nello spazio, sapere
come si muove nel corpo dà delle informazioni sul modo in cui il corpo si muove
nello spazio.
La derivata temporale di M relativamente al corpo (cioè, ad un riferimento
solidale al corpo, per esempio uno principale di inerzia) è legata alla sua derivata
313
relativamente allo spazio dalla formula (2.3.6)

dM ""
dM ""
=
+ M.
"
"
dt spazio
dt corpo
La (5.4.1) diviene dunque
dM ""
+ M = 0.
"
dt corpo
Se indichiamo la derivata di M nel corpo con M e ricordiamo che M = I

otteniamo dunque lequazione differenziale del primo ordine in R3
M + I1 M M = 0 .
(5.4.2)
Equivalentemente, siccome M = I e loperatore di inerzia I è costante nel

corpo,
I = I .
(5.4.3)
Questultima equazione si chiama equazione di Euler.
Osservazione: Lequazione di Euler è unequazione che, seppur nonlineare, si
pu`
o integrare con facilit`
a. (O almeno senza troppe difficolt`
a: nel caso pi`
u complicato,
quello di un corpo con tre momenti di inerzia distinti, la soluzione contiene le funzioni
ellittiche di Jacobi, che sono facili da trattare). Una volta trovata t ! t , per ottenere
il moto del corpo nello spazio, cioè la matrice Rt che ne specifica lorientamento,
bisognerebbe poi integrare lequazione R t RTt = t , ove t è la matrice antisimmetrica
legata alla velocit`
a angolare t dalla t = t , e questo presenta delle difficolt`
a
notevoli (a meno che il corpo non abbia due momenti di inerzia uguali, come vedremo).
Tuttavia, per una comprensione qualitativa dei moti, non sar`
a neppure necessario
integrare lequazione di Euler.
Esercizi 5.4.2 (i) La costanza del momento angolare nello spazio e dellenergia cinetica,
lungo i moti del sistema di EulerPoinsot, implica la conservazione di !I!2 e di 12 I
lungo le soluzioni dellequazione di Euler. Verificarlo con un calcolo diretto.
(ii) Corrispondentemente, lequazione di Euler per il momento angolare (5.4.2) ha i due
integrali primi !M !2 ed E = 21 M I1 M . Dove sono indipendenti?
(iii) Scrivere le equazioni di Euler come tre equazioni scalari, in una base principale di inerzia.
5.4.C Rotazioni uniformi. Moto di un corpo sferico. Cominciamo

lanalisi con lo studiare la possibilit`
a di un tipo di moto molto semplice. Si dice
che un moto di un corpo rigido con un punto fisso O è una rotazione uniforme se
il vettore velocit`
a angolare è costante nello spazio. Il moto del corpo è allora
una rotazione uniforme di asse O ed è, con evidenza, un moto periodico. Ci
domandiamo se, e in quali casi, un corpo rigido di EulerPoinsot esegua delle
rotazioni uniformi.
314
Come si sa dalla sezione 2.3.B, il vettore velocità angolare ha la stessa derivata temporale rispetto ad un riferimento spaziale e ad uno solidale al corpo.
Pertanto, le rotazioni uniformi possono equivalentemente essere caratterizzate
come i moti nei quali il vettore velocità angolare è costante nel corpo. Quindi,
per determinare le rotazioni uniformi del sistema di EulerPoinsot basta determinare gli equilibri dellequazione di Euler I = I. Questi sono i punti
R3 tali che
I = 0 ,
cioè tali che sia parallelo ad I, cioè gli autovettori di I che, si sa, sono
diretti come gli assi principali di inerzia. Dunque il moto di EulerPoinsot è
una rotazione uniforme se e solo se la velocit`
a angolare (allistante iniziale) è
parallela ad uno degli assi principali di inerzia.
Si capisce, a questo punto, che la dinamica del sistema è molto diversa,
a seconda delle proprietà di simmetria del corpo. Se infatti il corpo è cineticamente sferico, nel senso che i tre momenti principali di inerzia sono uguali,
allora loperatore di inerzia è multiplo dellidentità e tutte le direzioni sono
assi principali di inerzia. Dunque tutti i moti di un sistema di EulerPoinsot
cineticamente sferico sono rotazioni uniformi (un fatto ben noto a chi abbia
mai lanciato una palla).
Se invece i tre momenti principali di inerzia del corpo sono tutti distinti,
allora gli assi principali di inerzia sono univocamente determinati e dunque vi
sono solo tre possibili direzioni nel corpo attorno al quale il corpo esegue una
rotazione uniforme. Vorremmo capire come sono fatti tutti gli altri moti.
Esercizi 5.4.3 (i) Quali sono le rotazioni uniformi di un corpo rigido di EulerPoinsot
simmetrico (due momenti principali di inerzia uguali)?
(ii) Il fatto che, nel caso sferico, tutti i moti di EulerPoinsot siano periodici riflette il fatto
che in questo caso esistono cinque integrali primi indipendenti. Quali sono?
(iii) Esperimento. Per osservare sperimentalmente il moto di EulerPoinsot si pu`
o lanciare
in aria un corpo rigido. Si provi a farlo con un corpo che ha i tre momenti principali di
inerzia (ben) distinti. Si riesce ad osservare le rotazioni uniformi attorno a tutti e tre gli assi
principali di inerzia? Si osserva uno strano fenomeno quando si cerca di metterlo in rotazione
attorno ad uno dei tre assi. Quale? Questo fenomeno si osserva anche quando si sperimenta
con un corpo simmetrico?
5.4.D Moto di un corpo simmetrico. Come primo passo verso lo studio

dei moti del sistema di EulerPoinsot consideriamo il caso speciale di un corpo
cineticamente simmetrico, che ha due dei tre momenti principali di inerzia
uguali, diciamo I1 = I2 $= I3 . In questo caso è infatti possibile, e facile,
caratterizzare tutti i moti. Essi sono i moti che si osservano lanciando in aria
una trottola o un pallone da rugby (se lattrito dellaria e lelasticità del pallone
non giocano un ruolo importante, naturalmente).
La prima osservazione che si può fare è che, se I1 = I2 , allora anche le componenti M3 ed 3 del momento angolare e dela velocit`
a angolare nella direzione
315
dellasse di simmetria e3 sono integrali primi. Infatti, in una base principale

di inerzia {O; e1 , e2 , e3 } è I = diag (I1 , I1 , I3 ) e dunque lequazione di Euler si
scrive
I1 1
I1 1
1
(I1 I3 ) 2 3
I1 2 = I1 2 2 = (I3 I1 ) 2 3 .
(5.4.4)
I3 3
I3 3
3
0
Dunque 3 = 0 e quindi 3 ed M3 = I3 3 sono costanti.

Questi due integrali primi non sono indipendenti dagli altri quattro già
trovati (si veda un esercizio pi`
u sotto) ma il loro uso ci dà unimmediata informazione sui moti: siccome M è costante nello spazio, la costanza di M3
significa che langolo fra lasse di simmetria e3 e la direzione di M è costante.
Dunque lasse di simmetria e3 si muove su un cono circolare di asse M . Un
moto di questo tipo si chiama, in generale, precessione attorno alla direzione del
momeno angolare. Possiamo per`
o dire ancora di pi`
u. Sviluppando il momento
angolare nella base pricipale di inerzia troviamo
e dunque
M = M1 e1 + M2 e2 + M3 e3 = I1 (1 e1 + 2 e2 ) + M3 e3
'
I1 (
M3 e3
= I1 ( 3 e3 ) + M3 e3 = I1 + 1
I3
=
1
I1 I3
M+
M3 e3
I1
I1 I3
(5.4.5)
Dunque, nel moto, la velocit`

a angolare è la somma di due vettori, il primo
costante nello spazio ed il secondo costante nel corpo. Un moto di questo tipo
si chiama una precessione regolare.
Mettendo assieme queste informazioni si capisce come si muove il corpo:
lasse di simmetria e3 precede attorno alla direzione del momento angolare con
frequenza
%M %
p =
(5.4.6)
I1
(infatti e 3 = e3 = I11 M e3 ) ed allo stesso tempo il corpo ruota
uniformemente attorno ad e3 con frequenza3
r =
I1 I3
M3
I1 I3
(5.4.7)
` ancor pi`
E
u chiaro considerare il vettore velocità angolare. Le sue proiezioni
sia sullasse e3 che nella direzione di M sono costanti (la seconda è M/|M | =
2energia/|M |) e di conseguenza anche la sua norma lo è (perchè langolo fra
e3 ed M è costante). Dunque si muove su un cono circolare di asse M nello
3
misurata in un riferimento che ruota attorno ad M insieme ad e3 .
316
spazio e su di un cono circolare di asse e3 nel corpo. Secondo la (5.4.5), le

velocit`
a con le quali percorre questi coni sono costanti. (Questi due coni si
chiamano coni di Poinsot e, avendo in contatto ad ogni istante lasse passante
per il punto fisso ed , i cui punti hanno velocità nulla, rotolano luno sullaltro
senza strisciare).
Naturalmente, se M è parallelo ad uno degli assi principali di inerzia allora
il moto è una rotazione uniforme, come già sappiamo. Negli altri casi il moto è
periodico se e solo se il rapporto r /p fra le due frequenze è razionale. Questo
è simile a quanto avviene nel caso delle piccole oscillazioni, con la differenza per`
o
che adesso il rapporto fra le frequenze varia con le condizioni iniziali (attraverso
i valori degli integrali primi %M % ed M3 ). A parte questo, la similitudine è in
realt`
a molto forte, perchè anche in questo caso le superfici di livello dei quattro
integrali primi M ed M3 sono tori bidimensionalied il moto è un moto lineare
su di esso.
Si pu`
o capire facilmente, anche se in modo non rigoroso, come sono fatte le
superfici di livello dei quattro integrali primi nello spazio degli atti di moto SO(3)
R3 $ (R, ). Infatti, se M ed M3 sono fissati allora è fissato il cono sul quale si
muove e3 . Dunque, data una qualunque configurazione del sistema, tutte le altre
compatibili con questi valori degli integrali primi si ottengono ruotando e3 attorno
ad M ed il corpo attorno ad e3 . Entrambe queste rotazioni formano un cerchio, ed il
loro prodotto è un toro bidimensionale. Dunque, fissati i valori degli integrali primi,
la matrice che da lorientamento del corpo deve appartenere ad un sottoinsieme di
SO(3) diffeomorfo a T2 . Daltra parte, M ed R determinano univocamente la velocit`
a
angolare. Pertanto, fissati M ed M3 , latto di moto (R, ) appartiene ad un toro
bidimensionale.
Questo toro pu`
o essere pensato (cioè, parametrizzato) come il prodotto del cerchio
fatto da e3 attorno ad M e dal corpo attorno ad e3 . Lanalisi prcedente mostra che
il moto è uniforme (cioè, lineare) su ciascuno di questi due cerchi a dunque, proprio
come per le piccole oscillazioni, lineare sul toro.
Esercizi 5.4.4 (i) Esprimere lenergia cinetica in termini di M ed M3 .

(ii) Integrare le equazioni di Euler (5.4.4).
(iii) Da cosa dipende il fatto che il verso della rotazione di e3 attorno ad M e quello della
rotazione del corpo attorno ad e3 siano concordi o discordi?
(iv) Nellargomento (non rigoroso) usato sopra per mostrare che le superfici di livello degli
integrali primi sono diffeomorfe a tori bidimensionali si `
e considerato solo il caso di valori
generici. Ci sono dei valori di M ed M3 per i quali la superficie di livello non `
e un toro
bidimensionale? E cosa `
e?
5.4.E Caso di un corpo triassiale. Se i tre momenti principali di inerzia

del corpo sono tutti distinti, allora i moti non sono pi`
u precessioni regolari. Le
caratteristiche del moto non sono diverse da quelle delle precessioni regolari,
317
ma sono a prima vista meno evidenti. Esse risultano evidenti, tuttavia, da una
semplice descrizione geometrica dovuta a Poinsot.
Prima di passare a questo conviene cercare di comprendere come si muove il
momento angolare rispetto al corpo, tracciando il ritratto in fase dellequazione
di Euler per il momento angolare (5.4.2), cioè
M = I1 M M ,
M R3 .
Qui I1 è linverso delloperatore dinerzia. Se siamo in una base principale

di inerzia, esso è la matrice diagonale diag (I11 , I21 , I31 ). Assumiamo, per
definitezza, I1 < I2 < I3 .
Per costruire il ritratto in fase sfruttiamo, naturalmente, lesistenza dei due
integrali primi %M %2 ed E(M ) = M I1 M : siccome essi sono indipendenti,
le loro superfici di livello si intersecano esattamente sulle orbite. Le superfici
%M %2 sono sfere e quelle di E(M ) sono ellissoidi di semiassi
di
di livello
I1 < I2 < I3 . Fissiamo allora uno degli ellissoidi E(M ) = E0 , E0 > 0,
e disegnamone le intersezioni con le sfere %M %2 = cost. Si ottiene la figura
mostrata a lato.
Per stabilire come sono fatte le intersezioni fra lellissoide considerato e le sfere,
procediamo come segue. Immaginiamo innanzittutto di far crescere il raggio della
sfera, partendo da zero. La prima intersezione non vuota si ha quando il raggio della
sfera è uguale al semiasse minore dellellissoide, ed è costituita dai due punti su tale
semiasse, che nel nostro caso è lasse e1 . Questi due punti di equilibrio dellequazione
di Euler corrispondono alle rotazioni unformi attorno allasse principale di inerzia minimo e1 . Se il raggio della sfera è un po pi`
u lungo del semiasse minore dellellissoide,
essa interseca lellissoide in due curve chiuse che circondano tali punti. La stessa cosa
avviene finchè il raggio della sfera è minore del semiasse medio dellellissoide.
Immaginiamo ora di far decrescere il raggio della sfera, partendo dallinfinito. La
prima intersezione non vuota si ha quando il raggio della sfera eguaglia il semiasse
maggiore dellellissoide ed è costituita dai due punti di tale semiasse (per noi, e3 ). Al
decrescere del raggio della sfera si hanno ancora curve chiuse, che racchiudono tali
punti, finchè il raggio è maggiore del semiasse medio.
Quando il raggio della sfera è uguale al semiasse medio dellellissoide, lintersezione contiene i due punti sul semiasse medio e2 e, come si capisce pensandoci un po,
quattro curve che li congiungono, due da una parte e due dallaltra dellellissoide.
(Infatti, in ogni sezione verticale dellellissoide, che contenga lasse e3 , la distanza
dal centro dei punti dellellissoide cresce andando dai punti sul piano equatoriale e1
e2 verso lasse e3 .) Queste curve si intersecano sullasse e2 , formando una figura a
otto.
Sul ritratto in fase si riconoscono innanzittutto i sei equilibri, corrispondenti alle rotazioni uniformi del corpo attorno agli assi principali di inerzia.
Tutte le altre curve, eccetto quelle che formano la figura ad otto, sono chiuse
e corrispondono a moti nei quali il momento angolare (nel corpo) fa un moto
318
periodico. Questo è simile a quanto avviene nel caso simmetrico, ove e3 precede
attorno ad M , ma
lasse del corpo che precede attorno ad M può adesso essere o e1 o e3
la precessione non avviene su un cono circolare.
Vi sono poi i moti sulle quattro curve speciali che formano la figura ad otto.
Per lunicit`
a delle soluzioni, questi moti tendono asintoticamente per t
alluno o allaltro dei due equilibri sullasse e2 , senza raggiungerli (la situazione
è del tutto simile alle separatrici del pendolo).
Resta adesso da capire come si muove il corpo nello spazio. Come accennato, vi è una semplice descrizione dovuta a Poinsot. Si chiama ellissoide di
inerzia del corpo relativo ad O la superficie ad esso solidale descritta, in un
riferimento solidale al corpo e di origine O, dallequazione x Ix = 1. I tre
semiassi dellellissoide sono diretti come gli autovettoridi I, cio`
e come
gli assi
principali di inerzia, e sono lunghi, rispettivamente 1/ I1 , 1/ I2 , 1/ I3 .
Proposizione 5.8 Nel moto del sistema di EulerPoinsot, lellissoide di inerzia rotola senza strisciare su un piano fisso nello spazio, ortogonale al momento
angolare.
Dimostrazione. La normale allellissoide di inerzia nel punto x è n(x) = 2Ix.
Siccome M = I ed I è invertibile, la normale è parallela ad M nei due punti
x dellellissoide che appartengono allasse O. Per determinarli scriviamo
x = ed imponiamo x Ix = 1: si trova 2 I = 1. Ma I è il
doppio dellenergia cinetica E del corpo, che sappiamo essere costante. Dunque
x =
.
2E
Consideriamo ora il piano ortogonale ad M e passante per il punto x , e
dunque tangente allellissoide di inerzia. Mostriamo che, durante il moto del
corpo, anche se x cambia, tale piano non cambia perchè la sua distanza dal
punto fisso O resta costante. Infatti questa distanza è
M
M
x =
= %M % 2E
%M %
%M % 2E
ed è costante. Dire che cè rotolamento senza strisciamento significa, come
sappiamo dalla sezione 3.6.G, che il punto di contatto x fra ellissoide dinerzia
e piano ha, ad ogni istante, velocità nulla: cosa che avviene perchè esso è un
punto del corpo che appartiene allasse O.
Limportanza di questo risultato è evidente. Guardando il moto del corpo,

può essere difficile riconoscere alcuna regolarità. Ma lellissoide di inerzia si
muove invece in modo semplice. Come già osservato, uno dei due assi principali
319
di inerzia minimo (e1 ) o massimo (e3 ) precede, anche se in modo irregolare,

attorno alla direzione del momento angolare nello spazio. Allo stesso tempo, il
corpo ruota su sè stesso: anche questo è un moto un po irregolare, ma i due
moti assieme producono il rotolamento dellellissoide di inerzia. Per descrivere
il moto del corpo conviene dunque guardare lellissoide di inerzia.
Si capisce allora che, se si escludono i moti corrispondenti alla curva a otto
nel ritratto in fase dellequazione di Euler, tutti gli altri moti del corpo triassiale sono qualitativamente simili a quelli del corpo simmetrico. In particolare,
anche qui le superfici di livello degli integrali primi sono (genericamete) tori
bidimensionali.
Esercizi 5.4.5 (i) Spiegazione dellesperimento. Lanciando un corpo in aria si osserva
che, se la velocit`
a angolare `
e inizialmente vicina allasse di inerzia intermedio e2 , il corpo si
rovescia: lasse e2 parte puntando verso lalto, dopo un po punta verso il basso, etc. Spiegare
questo fenomeno.
(ii) Quali equilibri dellequazione di Euler sono ellittici e quali iperbolici?
(iii) Se il corpo `
e un ellissoide (omogeneo) allora esso coincide con il suo ellissoide di inerzia.
Mostrarlo. Negli altri casi, lellissoide di inerzia ha qualche similitudine col corpo: se il corpo
`
e allungato in una certa direzione, anche lellissoide di inerzia lo `
e.
5.4.F Complemento: Moto del corpo simmetrico nello spazio. Se il corpo è

cineticamente simmetrico, allora è possibile (e anzi facile) determinare esplicitamente
lorientamento del corpo in funzione del tempo. Indichiamo con Rt la matrice che
trasforma i versori ex , ey , ez della base spaziale nei versori e1 (t), e2 (t), e3 (t) della base
principale di inerzia allistante t: Rt ex = e1 (t), etc. Indichiamo poi con R(a) la
matrice di rotazione di un angolo attorno alla direzione del versore a (in accordo
con la regola del cavatappi).
Proposizione 5.9 Durante il moto di un sistema di EulerPoinsot con momenti di
inerzia I1 = I2 si ha
Rt = R(tp ) R(tr e3 (0)) R0
(5.4.8)
ove è il versore (costante) nella direzione del momento angolare M e le due
frequenza r ed p sono come in (5.4.6), (5.4.7).
Dimostrazione. Sappiamo che i moti sono precessioni regolari, con velocit`
a angolare t = r + p e3 (t). Dato un vettore u R3 , indichiamo con u
! la matrice
t RTt = !t .
antisimmetrica u, si veda la sezione 1.3.F. Allora la matrice Rt soddisfa R
Questa è una equazione differenziale del primo ordine che si pu`
o mettere in forma
t = !t R) ed ha dunque una ed una sola soluzione, una volta fissato il dato
normale (R
iniziale R0 . Basta dunque verificare che la (5.4.8) la soddisfa.
Scriviamo M = R(tp ) ed E = R(tr e3 (0)). Si noti che
T u = p u ,
MM
T u = r e3 (0) u
EE
320
per ogni vettore u R3 . Siccome Rt = MER0 abbiamo

t RTt = (ME
+ ME)R
0 RT0 ET MT
R
T + MEE
T MT .
= MM
Dunque, se u R3 si ha
t RTt u = MM
T u + MEE
T MT u
R
= p u + M[r e3 (0) (MT u)]
= p u + r [Me3 (0)] u
perchè, essendo M una rotazione, M(v u) = [Mv] [Mu] per ogni coppia di vettori
v ed u (fare il prodotto vettore e poi ruotare è lo stesso che ruotare il due vettori e
poi farne il prodotto vettore). Siccome E è una rotazione di asse e3 (0) si ha Me3 (0) =
MEe3 (0) = MER0 ez = e3 (t) e dunque
t RTt u = [p + r e3 (t)] u
R
che è quanto si doveva provare.
Esercizi 5.4.6 (i) Usare la (5.4.8) per creare al computer unanimazione del moto del
corpo rigido. (Serve un programma che permetta di fare un po di grafica tridimensionale.)
(ii) Verificare che, in un riferimento che ruota attorno ad M insieme ad e3 , il corpo ruota
con velocit`
a angolare costante r e3 .
5.5
La trottola di Lagrange
5.5.A Il sistema. La trottola di Lagrange è una modellizzazione delle ordinarie trottole, che hanno una struttura di rotazione, ma con in pi`
u lipotesi che
la punta della trottola sia fissa. Precisamente, si considera un corpo rigido
con un punto fisso O che ha due dei tre momenti di inerzia relativi ad O uguali,
diciamo I1 = I2 , e con il centro di massa B appartenente allasse principale di
inerzia e3 relativo al terzo momento di inerzia I3 . Lunica forza attiva agente
sul sistema è il peso.
Il sistema ha tre gradi di libertà e si intuisce che esso sia invariante sotto
due diverse azioni di S 1 : le rotazioni del corpo attorno alla verticale e quelle
attorno al suo asse di simmetria e3 . Pertanto, se si riescono ad introdurre
delle coordinate sulla varietà delle configurazioni tali che una di essa sia un
angolo attorno alla verticale ed unaltra un angolo attorno ad e3 , allora queste
coordinate saranno ignorabili e, per mezzo del metodo di Routh, si potrà ridurre
il problema allintegrazione di un sistema ad un grado di libertà.
5.5. La trottola di Lagrange
321
5.5.B B. Angoli di Euler. Un sistema di coordinate con le proprietà desiderate sono i cosiddetti angoli di Euler. Ricordiamo che la configurazione
del sistema è data dalla matrice R SO(3) che trasforma una base spaziale {O; ex , ey , ez }, fissata una volta per tutte, nella base principale di inerzia
{O; e1 , e2 , e3 }.4 Gli angoli di Euler sono le tre funzioni
R ) (R) S 1 ,
R ) (R) S 1 ,
ez
e2
R ) (R) (0, )
e1
definiti come nella figura, ove
ey
en
ez e3
=
%ez e3 %
è il versore della cosiddetta linea dei nodi. Naturalmente, questo vettore è

definito solo se ez ed e3 non sono paralleli. Corrispondentemente, gli angoli di
Euler sono definiti non in tutto SO(3) ma solo nel suo sottoinsieme
z = {R SO(3) : ez Rez $= 0} .
Dunque essi sono coordinate locali: questo è inevitabile, perchè SO(3) è compatto e non possiede coordinate globali. Si noti che la singolarità e3 ez = 0
corrisponde a = 0, . Si noti anche che , assumendo valori nellintervallo
(0, ), non in S 1 , non è un vero angolo.
Proposizione 5.10 Gli angoli di Euler sono un diffeomorfismo fra z ed S 1
S 1 (0, ).
Dimostrazione.5 Innanzittutto osserviamo che il procedimento descritto nella figura
associa ad ogni R z ununica terna (, , ), e dunque definisce una funzione
A : z S 1 S 1 (0, ) .
(Per questo è cruciale laver escluso ez e3 = 0, se no e non sarebbero definiti, ed
inoltre laver preso in (0, ): se si fossero permessi anche valori negativi di allora
le due terne di angoli di Euler (, , ) e ( + , , ) corrisponderebbero alla stessa
R; è come nelle coordinate sferiche). Dobbiamo mostrare che tale mappa è invertibile
e differenziabile ed ha inversa differenziabile.
Cominciamo con la seguente osservazione: se R z ha angoli di Euler (, , ),
cioè A(R) = (, , ), allora essa si pu`
o scrivere come il prodotto di tre rotazioni:
Una rotazione di angolo attorno ad ez , che trasforma la base {ex , ey , ez } in
una base {e!x , e!y , e!z } con e!x = en ed e!z = ez . Indichiamola R(; ez ).
Una rotazione di angolo attorno ad e!x = en , che porta ez su e3 e dunque
trasforma {e!x , e!y , e!z } = {en , e!y , ez } in {en , e!!y , e3 }. Indichiamola R(; en ).
4
Si pu`
o proprio pensare a R come alla [posizione nello spazio della] terna
{e1 , e2 , e3 }.
5
Questa dimostrazione è molto tecnica, e si pu`
o tralasciare. Lunica cosa
importante è osservare che linversa di A è la mappa (5.5.1).
ex
ez e3
ez e3
322
Una rotazione di angolo attorno ad e3 , che trasforma {en , e!!y , e3 } in {e1 , e2 , e3 }.

Indichiamola R(; e3 ).
Dunque, se A(R) = (, , ) allora R = R(; e3 ) R(; en ) R(; ez ). Definiamo ora una
mappa A1 : S 1 S 1 (0, ) z nel modo seguente:
A1 (, , ) = R(; e3 (, )) R(; en ()) R(; ez )
(5.5.1)
ove
en () = R(; ez )ex ,
e3 (, ) = R(; en ())ez .
Per quanto visto sopra, essa è linversa di A.

Dimostrare la differenziabilit`
a della mappa A1 cos` definita è facile. Infatti, se
rappresentiamo gli operatori di rotazione con matrici, allora le componenti di ciascuna
delle tre matrici R(; e3 ), R(; en ) ed R(; ez ) sono seni e coseni di , e . Di
conseguenza esse, ed il loro prodotto, sono differenziabili.
Resta solo da provare la differenzibilit`
a di A. Il modo pi`
u semplice è probabilmente quello di osservare che A1 è una mappa invertibile fa due variet`
a tridimensionali,
cioè S 1 S 1 (0, ) ed z , che è un aperto di SO(3) il quale è una sottovariet`
a
tridimensionale di R9 . La sua inversa è allora differenziabile se e solo se la matrice
Jacobiana di (, , ) ! A1 (, , ) ha ovunque rango tre. Lasciamo la verifica
come esercizio.
Esercizi 5.5.1 (i) Scrivere la matrice che rappresenta A1 (, , ) nella base {ex , ey , ez }.
(ii) Verificare che la matrice Jacobiana di A1 ha ovunque rango tre in S 1 S 1 (0, ).
[Raccomandato solo a chi ha davvero passione per questo tipo di questioni!]
5.5.C La Lagrangiana. Scriviamo ora la Lagrangiana della trottola di

Lagrange usando come coordinate Lagrangiane gli angoli di Euler. Lenergia
potenziale della forza peso è mgzB ove ovviamente m è la massa del corpo. Se il
centro di massa B è a distanza l dal punto fisso, allora la sua quota zB = l cos .
Dunque, lenergia potenziale della forza peso è
V () = m g l cos
e, come si voleva, non dipende dai due angoli e .
Scrivere lenergia cinetica è un po pi`
u laborioso. Siccome il corpo ha il
punto fisso O la sua energia cinetica è 12 I0 ovvero, nella base principale di
inerzia
* 1
1 )
T = I1 12 + 22 + I3 32 .
2
2
Usando la parametrizzazione (5.5.1) delle matrici di rotazione con gli angoli di
Euler ed il legame fra derivata temporale della matrice di rotazione e velocità
angolare per calcolare le componenti 1 , 2 , 3 della velocità angolare nella
si trova, come mostrato
base principale di inerzia in funzione di , , , ,
,
pi`
u sotto,
T =
*2
1
1 )
1
I1 2 + I1 2 sin2 + I3 + cos .
2
2
2
(5.5.2)
323
Si noti che, come ci si aspettava, lenergia cinetica non dipende da e . In

conclusione, la Lagrangiana L = T V della trottola di Lagrange è
)
*
)
= I1 2 + I1 2 sin2 + I3 + cos 2 mgl cos .
L(, ,
,
2
2
2
(5.5.3)
Deduzione della (5.5.2): Secondo la (5.5.1), la matrice di rotazione è il prodotto

R(, e3 )R(, en )R(, ez ) di tre rotazioni di angoli attorno ad ez , attorno ad en
3,
e attorno ad e3 . Queste tre rotazioni hanno con evidenza velocit`
a angolari e
en e e
z . Daltra parte, come visto nel corso della dimostrazione della Proposizione
5.9, la velocit`
a angolare della composizione di due (e quindi di qualunque numero di)
rotazioni è la somma delle corrispondenti velocit`
a angolari. Pertanto
3 + e
n.
= ez + e
Per ottenere lespressione delle componenti di basta ora esprimere ez ed en nella
base {e1 , e2 , e3 }. Si trova cos`
= [ sin sin + cos ] e1 + [ sin cos sin ] e2 + [ + cos ] e3
(Verifica: Chiaramente en = cos e1 sin e2 . Si ha poi ez = cos e3 + e

z , ove ez
è la proiezione ortogonale di ez sul piano e1 , e2 . Chiaramente ez = [cos( 2 ) e1 +

sin( 2 ) e2 ] sin = sin sin e1 +sin cos , '2 . Sostituendo in = ez + e3 + en
e raccogliendo i diversi termini si trova lespressione data di .) Allora 12 + 22 =
2 sin2 + 2 , 32 = ( + cos )2 e da qui segue lespressione data per T .
5.5.D Riduzione. Mettiamo ora in moto il procedimento di riduzione alla

e p = L
Routh per la Lagrangiana (5.5.3). I momenti conservati p = L

coniugati alle due coordinate ignorabili sono

p = I3 ( + cos ) ,
p = I1 sin2 + p cos .
(5.5.4)
Si verifica, con un calcolo diretto, che p e p sono le componenti del momento

angolare del corpo (relativo ad O) lungo gli assi ez ed e3 . Indichiamone i valori,
allora, con Mz ed M3 , rispettivamente. Invertendo le p = Mz e p = M3 si
trova
M3
Mz M3 cos
,
=
cos .
(5.5.5)
=
I3
I1 sin2
La Lagrangiana ridotta relativa ai valori Mz ed M3 dei due momenti si calcola
compaiono nella Lagranora facilmente. Siccome le velocit`
a ignorabili (,
)
giana (5.5.3) solo con termini quadratici è sufficiente cambiare di segno tali
termini e sostituire poi a e le espressioni (5.5.5):
*2
I1 2 I1 2 2
I3 )
sin
+ cos mgl cos
2
2
2
I1 2 (Mz M3 cos )2
M2
=

3 mgl cos .
2
2
2I3
2I1 sin
LR =
324
In conclusione, trascurando unirrilevante costante

Mz , M3 ) =
LR (, ;
1 2
I1 W (; Mz , M3 )
2
ove
W (; Mz , M3 ) := mgl cos +
(Mz M3 cos )2
.
2I1 sin2
(5.5.6)
(5.5.7)
(0, )R, e
Studiamo ora il sistema ridotto, che è definito nel piano (, )
dipende parametricamente da Mz ed M3 . Per tracciarne il ritratto in fase basta
tracciare il grafico dellenergia potenziale efficace W (; Mz , M3 ). Limiteremo
la nostra analisi al caso in cui
Mz $= M3 .
Sotto questa ipotesi si ha Mz M3 cos $= 0 per = 0 e = e di conseguenza
W () tende a + per che tende a questi valori. Questo è importante, perchè
assicura che i moti non caschino nelle singolarità delle coordinate che stiamo
usando: se lo facessero, non potremmo dire nulla su di essi. I moti con Mz =
M3 dovrebbero essere studiati separatamente (per brevità non li studieremo).
Proposizione 5.11 Se Mz $= M3 allora tutti i moti del sistema ridotto sono
periodici e vi è un unico equilibrio.
Il grafico di W (u; Mz , M3 ) ed il ritratto in fase del sistema ridotto sono
mostrati nella figura accanto.
Dimostrazione. Siccome Mz ed M3 sono fissati omettiamo di indicare la dipendenza da essi delle varie funzioni. Come abbiamo gi`
a osservato, W () + per
0, . Dunque, per provare laffermazione basta mostrare che W () ha un unico
punto di minimo nellintervallo (0, ). Che ne abbia almeno uno è ovvio, perchè diverge ai bordi dellintervallo. Per mostrare che ve ne è uno solo mostriamo che per
ogni E maggiore del valore minimo linsieme
E := { (0, ) : E > W ()}
è connesso. (Se ci fosse pi`
u di un minimo, questo non potrebbe avvenire per tutti
gli E). A questo scopo, facciamo il cambio di variabile ! u() = cos , che è un
diffeomorfismo di (0, ) su (1, 1). Siccome
f (u; E) := E W ((u)) =
con
P (u; E)
2I1 (1 u2 )
P (u; E) = 2I1 E(1 u2 ) + 2I1 mgl(1 u2 )u (Mz + M3 u)2 ,
linsieme E è limmagine sotto di
UE := {u (1, 1) : P (u; E) > 0} .
325
Si tratta dunque di provare che UE è connesso. Ora, P (u; E) è un polinomio di

terzo grado in u ed ha certamente due radici in (1, 1) perchè, come abbiamo gi`
a
osservato, W () + per 0, e dunque lequazione E = W () ha almeno due
radici interne a (0, ). Dunque, UE è connesso se e solo se P (u; E) ha esattamente
due radici in (1, 1). Basta dunque dimostrare che la sua terza radice è esterna
allintervallo (1, 1). Questo segue dal fatto che P (1; E) = (Mz M3 )2 < 0
e P (u; E) = 2I1 mglu3 + . . . + per u , cosicche uno zero di P (u; E)
appartiene allintervallo (, 1).
5.5.E Ricostruzione. Possiamo ora ricostruire il moto della trottola, a

partire dallanalisi del sistema ridotto e dalle formule (5.5.5) per le derivate
temporali degli altri due angoli di Euler e . Assumiamo tacitamente la
condizione Mz $= M3 .
Come abbiamo visto, langolo , ovvero linclinazione dellasse della trottola, esegue un moto periodico, fra due valori e + . Questo moto si chiama
nutazione. I valori estremi dipendono da Mz ed M3 e dallenergia E e, per
ogni scelta di Mz ed M3 , vi è un valore di E per il quale = + e linclinazione
dellasse della trottola è costante.
La posizione dellasse della trottola è determinata dai due angoli e . Essi
sono infatti (tipo) coordinate sferiche per il versore e3 , che si può rappresentare
come un punto sulla sfera unitaria. Il moto dellasse della trottola determinato
dallangolo , cioè attorno alla verticale, si chiama precessione. Secondo la
(5.5.5) la velocit`
a angolare della precessione è
=
Mz M3 cos
.
I1 sin2
Il numeratore pu`
o annullarsi al pi`
u una volta in (0, ) e dunque in [ , + ].
Dunque a seconda dei valori di E, Mz , M3 vi possono essere diverse possibilità:
(a) Se Mz M3 cos non si annulla in [ , + ] allora durante il moto non
cambia di segno e t ) t avanza in modo monotono. Di conseguenza,
la traiettoria descritta dalla punta del versore e3 sulla sfera unitaria è del
tipo mostrato nella figura (a).
(b) Se Mz M3 cos = 0 con qualche interno allintervallo ( , + ) allora il
verso della precessione si inverte ogni qualvolta linclinazione uguaglia ,
cioè due volte in ogni periodo della nutazione. Il versore e3 descrive delle
asole, come mostrato nella figura.
(c) Se Mz M3 cos si annulla in uno degli estremi dellintervallo (, + ) allora
la traiettoria ha ivi una cuspide. (Questo moto può sembrare eccezionale,
ma è in realt`
a abbastanza facile osservarlo nel moto di una trottola: bisogna mettere la trottola in rotazione attorno al suo asse, tenendolo fermo,
e poi lasciarlo andare: lasse della trottola cade e comincia a precedere).
326
Infine, la trottola ruota attorno al suo asse con velocità angolare

M3
=
cos .
I3
In conclusione, il moto della trottola si può pensare composto da tre moti: la
nutazione, la precessione, e la rotazione attorno allasse.
Problemi: (Pi`
u difficili dei soliti esercizi, temo: io non so le risposte, ma sicuramente si possono trovare con un po di pazienzae di certo ci sono su qualche libro
classico. Sar`
o grato a chiunque mi dica qualcosa.)
(i) Le asole descritte dallasse della trottola sono simmetriche rispetto ad un
meridiano?
(ii) Credo che le asole possano solo essere allacciate verso lalto, non verso il
basso (cioè = + , mai = ). Perchè? (Penso sia spiegato sul libro di Meccanica
Razionale di LeviCivita ed Amaldi).
` vero che è sempre (= 0?
(iii) E
(iv) Come sono fatti i moti con Mz = M3 ? Fra di essi vi sono moti in cui lasse
della trottola resta verticale e la trottola ruota attorno ad esso (trottola addormentata) e che sono stabili (in un qualche senso che si precisa facilmente) se la velocit`
a
della rotazione è abbastanza alta, si veda per esempio il libro di Arnold.6 Vi sono per`
o
anche altri moti con M3 = Mz : per esempio, lasse della trottola pu`
o spiraleggiare
verso la (o via dalla) verticale. Si riesce a darne una descrizione?
5.5.F Integrali primi. Come sempre, anche nello studio della trottola di Lagrange
hanno giocato un ruolo centrale gli integrali primi, cioè p , p e lenergia totale T +V .
Nello spazio degli atti di moto, che ha dimensione sei, i loro insiemi di livello hanno
` facile mostrare che essi sono tori.
(genericamente) dimensione tre. E
Fissiamo dei valori Mz ed M3 dei due momenti conservati tali che Mz (= M3 .
Sugli insiemi di livello di p e p , secondo le (5.5.5), e sono funzioni di , Mz , M3 ;
lespressione esatta di queste funzioni non è importante, qui, per cui limitiamoci a
dargli un nome:
= (; Mz , M3 ) ,
= (; Mz , M3 ) .
Ripercorrendo la deduzione della Lagrangiana ridotta si riconosce immediatamente

che lenergia
M3 , Mz ) = 1 I1 2 + W (; Mz , M3 )
ER (, ;
2
M2
del sistema ridotto è uguale a T + V 2I33 (infatti, questo è il termine costante

trascurato nella Lagrangiana ridotta). Allora, una volta fissato Mz , invece di un
valore e dellenergia totale possiamo considerare il vlaore e = e
6
M32
2I3
dellenergia
La trattazione, l`, usa per`

o gli angoli di Euler: questo è sospetto, perchè gli angoli
di Euler non sono definiti sui moti con asse verticale! Ciononostante i risultati sono
giusti.
5.6. Suggerimenti e soluzioni per gli esercizi delle ultime due sezioni 327
ridotta. Dunque, omettendo di indicare la dipendenza delle diverse funzioni da M3
ed Mz , che sono fissati, linsieme di livello dei tre integrali primi è
)
: = (), = (), ER (, )
= e}
= {(, , , ,
,
= { S 1 } { S 1 } C
= S1 S1 C
)
: = (), = (), ER (, )
= e}. Siccome e sono funzioni
ove C = {(, ,
,
: ER (, )
= e}, cioè su
solo di , linsieme C si proietta diffeomorficamente su {(, )
un insieme di livello dellenergia ridotta. Ma, come sappiamo dallo studio del sistema
ridotto, questi sono curve chiuse, dunque diffeomorfe ad S 1 , o eccezionalmente punti.
Dunque, genericamente, S 1 S 1 S 1 = T3 . Si noti che i tre moti di precessione,
rotazione attorno allasse, nutazione hanno luogo ciascuno su uno di questi tre cerchi.
Osservazione: Lipotesi che la trottola sia simmetrica (due momenti di inerzia
uguali e centro di massa sullasse) è essenziale per lintegrabilit`
a del probema. Se la
trottola ha tre momenti di inerzia distinti allora (eccetto un caso speciale) il problema
non è integrabile, nel senso che non solo non vi sono abbastanza integrali primi per
ridurlo alle quadrature, e la dinamica è caotica. Il caso speciale in cui questo non
avviene è il cosiddetto caso della Kowaleskaia: I1 = I2 = 2I3 ed il centro di massa
appartiene al piano e1 , e2 (per realizzarlo in pratica bisogna ricorrere ad un corpo non
omogeneo).
5.6

delle ultime due sezioni
Esercizi 5.4.1
(i) Lequazione del moto in ! è
!
dMB
dt
"
"
"
!
= 0, ove il momento angolare MB
è
relativo a ! . Usando la definizione di momento angolare del corpo (sezione

!
!
3.6.D) mostrare che MB
= MB perch`
a angolare nulla rispetto a
" e ha
" velocit`
! "
! "
dMB
dMB
. Per lo stesso motivo, poi, dt " = dt " .
!
Esercizi 5.4.4 2
$M $ M32
M2
(i) [R: E =
+ 2I33 ]
2I1
(ii) 3 è costante, le equazioni sono lineari; derivandone una si trova unoscillatrore
armonico.
(iii) Il corpo si chiama prolato se I1 > I3 , oblato se I1 < I3 . La precessione regolare
si chiama diretta se il verso di rotazione di e3 attorno ad M e quello del corpo
attorno ad e3 sono gli stessi, retrograda in caso contrario. In quale caso, prolato
od oblato, la precessione è diretta?
(iv) SO(3) se M = 0, M3 = 0. Un cerchio, se M = M3 ee . Perchè non è un cerchio,
per le rotazioni uniformi attorno ad e1 ed e2 ?
328
Esercizi 5.4.5
(i) Il ritratto in fase dellequazione di Euler mostra che in un moto vicino alle
separatrici, il momento angolare continua a rovesciarsi nel corpo, passando periodicamente da vicino a +e2 a vicino a e2 . Siccome il momento angolare
è costante nello spazio, il fatto che esso si rovesci nel corpo significa che è il
corpo che si rovescia nello spazio. Quello che questo argomento qualitativo non
permette di stabilire è di quanto ruotino nello spazio i due assi di inerzia e1 ed
e3 in un periodo di rovesciamento di e2 . La risposta a questo problema si pu`
o
dare, ma non è facile (si veda il libro di R. Cushman e L. Bates Global Aspects
of Classical Integrable Systems (Birkh
auser, 1997).]
(iii) Suggerimento: in una base principale di inerzia lequazione dellellissoide di
inerzia è x21 I1 + x22 I2 + x23 I3 = 1.
Esercizi 5.4.6
(ii) Suggerimento: passare ad un sistema di riferimento nel quale e3 è a riposo, che
cioè ruota rispetto a quello spaziale con velocit`
a angolare
= M/I1 . Se e 1
è la derivata di e1 nel riferimento spaziale, cioè e 1 = e1 , allora secondo la
(2.3.6) la derivata di e1 nel riferimento rotante è e 1
e1 = (
) e1 =
I1 I3
M3 e3 e1 .
I1 I3
Esercizi 5.5.1
(i) Suggerimento: è il prodotto di una rotazione attorno allasse (0, 0, 1), di una
attorno a (1, 0, 0) e ancora di una attorno a (0, 0, 1).
(Versione 2013.1)
Capitolo 6
Meccanica Hamiltoniana
6.1
Dai sistemi lagrangiani a quelli hamiltoniani.
6.1.A Motivazioni. Un aspetto di rigidità della formulazione lagrangiana

è che essa è basata su equazioni del secondo ordine nelle coordinate q e questo
limita grandemente la classe di trasformazioni di coordinate nello spazio degli
atti di moto che si possono fare senza distruggere il carattere lagrangiano del
sistema. In effetti, come si è notato pi`
u volte, si possono eseguire cambiamenti
arbitrari delle coordinate q, cioè di metà delle coordinate nello spazio degli
atti di moto, ma le restanti coordinate, cioè le velocità q,
trasformano allora
in modo obbligato. Questo limita molto la possibilità di trovare sistemi di
coordinate adattate alle propriet`
a di un sistema, che ne facilitino lo studio.
Un esempio elementare di questa situazione è dato dalloscillatore armonico
2
q = q, q R, che ha Lagrangiana L(q, q)
= q2 q2 . Le orbite sono i cerchi
2
E(q, q)
= q2 + q2 = cost e sono percorsi con velocità angolare unitaria. Pertanto,
se si usano come coordinate nello spazio degli atti di moto, in luogo di q, q,
lenergia ed un angolo (orario), il sistema diviene

E = 0 ,
= 1
(6.1.1)
(si veda anche lesempio i. della sezione 1.4.D). Questa non è solo una forma
semplicissima delle equazioni del moto, ma ne riassume le proprietà: i moti
hanno luogo sui cerchi E = cost con velocità costante. Però, queste equazioni
non sono pi`
u lagrangiane: non sono neppure del secondo ordine. Nel cercare
di scegliere coordinate adattate al sistema siamo irrimediabilmente usciti dal
mondo lagrangiano.
Si potrebbe obiettare che siccome questo sistema è cos` semplice, questo
esempio non ha alcun interesse. In realtà le cose non stanno proprio cos`.
329
330
Capitolo 6. Meccanica Hamiltoniana
Nellintorno di un punto di equilibrio ellittico, la linearizzazione (almeno se la

matrice è diagonalizzabile: non lo abbiamo dimostrato in generale, solo nel caso
delle piccole oscillazioni) è un sistema di oscillatori armonici disaccopiati. Per
gli equilibri ellittici il teorema di Grobman-Hartman non dice niente e, se si è
interessati a comprendere la dinamica in un intorno di tale equilibrio, bisogna
ricorrere ad altre tecniche. Una possibilità (e forse lunica che funzioni) è quella
di utilizzare una tecnica di tipo perturbativo, trattando i termini nonlineari (che
nellintorno dellequilibrio sono piccoli rispetto a quelli lineari) come una piccola
perturbazione di quelli lineari. Al di là della fattibilità di questo approccio, è
chiaro che appare ragionevole, e importante, il poter usare delle coordinate
il pi`
u possibile adattate alla parte lineare (che è lunica che si controlla: la
perturbazione potr`
a essere qualunque).
Lidea alla base della formulazione hamiltoniana è quella di utilizzare, nello studio dei sistemi meccanici, invece delle coordinate (q, q),
le q ed i loro
momenti coniugati p. Poichè i momenti coniugati dipendono dalla Lagrangiana, questa costruzione fornisce delle coordinate adattate al sistema, le quali
hanno diversi vantaggi. Per esempio, se vi è una coordinata ignorabile, allora
il corrispondente momento, ma non di solito la corrispondente velocità, è un
integrale primo: utilizzare i momenti come coordinate ha dunque il vantaggio
che, in presenza di simmetrie, gli integrali primi sono alcune delle coordinate
utilizzate, e chiaramente questo semplifica lanalisi.
Le equazioni risultanti sono allora 2n equazioni del primo ordine, seppure
con una struttura algebrico-geometrica ben definita, la cosiddetta struttura
simplettica, e la classe di trasformazioni di coordinate ammesse allinterno di
tale formulazione (le cosiddette trasformazioni canoniche) è enormemente pi`
u
vasta di quella del mondo lagrangiano. Questo permette lo sviluppo di metodi di indagine dei sistemi meccanici molto pi`
u potenti di quelli disponibili in
meccanica lagrangiana e rende possibile studiare con (molto) maggior successo
da un lato questioni di fondamento (quali cosa sia lintegrabilità di un sistema, o la relazione fra invarianze ed esistenza di integrali primi e le tecniche di
riduzione in presenza di simmetrie) e dallaltro questioni dinamiche (quali la
dinamica di piccole perturbazioni di sistemi integrabili). Al giorno doggi, la
meccanica hamiltoniana è di importanza insostituibile in Meccanica Celeste.
Per un fisico, la meccanica hamiltoniana è anche un prerequisito indispensabile
per la meccanica quantistica.
In questo capitolo poniamo le basi per il lavoro in meccanica hamiltoniana,
sviluppando in particolare la teoria delle trasformazioni canoniche.
6.1.B Trasformazione di Legendre. Cominciamo con lanalizzare la questione del se sia possibile utilizzare come coordinate sullo spazio degli atti di
moto di un sistema lagrangiano di Lagrangiana L, insieme alle coordinate q, i
a lagrangiane q.
Consideriamo
momenti coniugati p = L
q invece delle velocit`
dapprima il caso di una Lagrangiana indipendente la tempo.
6.1. Dai sistemi lagrangiani a quelli hamiltoniani.
331
Consideriamo un sistema Lagrangiano definito dalla Lagrangiana L(q, q)

in
U Rn , ove U è un aperto di Rn . La trasformazione di Legendre generata da
L è la mappa
L : U Rn U Rn ,
(q, q)
)
'
q,
(
L
(q, q)
ottenuta sostituendo le velocit`

a generalizzate con i momenti coniugati p1 , . . . , pn .
Per il teorema della funzione inversa, se la matrice
+
,
I
O
L
2
(q, v) =
L
2 L
(q, q)
q q (q, v)
q
q)
(q, v)
è invertibile, cosa che avviene se
,
+ 2
L
det
(q, v) $= 0 ,
q
q
(6.1.2)
allora L è un diffeomorfismo fra un intorno di (q, v) e un intorno di (q, p) con

p = p(q, v) ed in tal caso denotiamo
)
*
(q, p) ) q, v(q, p)
(6.1.3)
la sua inversa (ovviamente, per ogni q fissato, la p ) v(q, p) si ottiene invertendo la q ) p(q, q)).
In questo caso, la trasformazione di Legendre può essere

riguardata come un cambiamento (locale) di coordinate.
Nel caso meccanico, nel quale L = T2 + T1 V , la condizione di nondegenerazione (6.1.2) è ovviamente soddisfatta in ogni punto. Di pi`
u, in tal caso, se
L è definita in U Rn , allora la tasformazione di Legendre è un diffeomorfismo
(globale) da U Rn su U Rn . Infatti, con le notazioni abituali, si ha
T2 (q, q)
=
1
q A(q) q ,
2
T1 (q, q)
= b(q) q
e dunque
q ) p(q, q)
= A(q) q + b(q) ;
per la positiva definitezza di A, per ogni t e q fissati questa è una mappa
biiettiva da Rn a Rn , con inversa
p ) v(q, p) = A(q)1 (p b(q)) .
Se la Lagrangiana dipende anche dal tempo allora tutto continua a valere con ovvii cambiamenti, che per`
o appesantiscono appena notazione e
terminologia. La trasformazione di Legendre si definisce come la mappa
L : U Rn R U Rn ,
(
' L
(q, q,
t) =: tL (q, q)
(q, q,
t) ) q,
q
332

2
L
e, se risulta det q
t) $= 0, allora essa definisce una famiglia dipendente
q (q, q,
dal tempo di diffeomorfismi locali (q, q)
) tL (q, q).
Ne denoteremo linversa,
ad ogni t,
(q, p) ) (q, v(q, p, t)) .
Nel caso meccanico, il diffeomorfismo è, ad ogni istante, globale.

Qualche esempio di trasformazione di Legendre verrà dato pi`
u avanti.
Osservazione: Per come le abbiamo introdotte, le (q, p) sono coordinate locali
sullo spazio degli atti di moto, ovvero su T Q. Tuttavia, è opportuno pensare
alle (q, p) come coordinate in uno spazio diverso da T Q. Questo nuovo spazio è
tradizionalmente chiamato spazio delle fasi. La differenza fra spazio degli atti di
moto e spazio delle fasi, che a questo livello è oscura, sar`
a chiarita, e apparir`
a
necessaria, in seguito. In breve, la trasformazione di Legendre è una mappa dal
fibrato tangente T Q al fibrato cotangente T Q, si veda la sezione finale del
capitolo.
6.1.C Equazioni di Hamilton. Dobbiamo adesso stabilire cosa diventino

le equazioni di Lagrange sotto la trasformazione di Legendre. Poichè essa non è
il sollevamento di una trasformazione delle sole q non si otterranno delle equazioni del secondo ordine per le q. Si otterrà invece un sistena di 2n equazioni
del primo ordine per le variabili (q, p). Il fatto importante è che questo sistema
ha una precisa struttura:
Proposizione 6.1 Consideriamo un sistema Lagrangiano di Lagrangiana
L(q, q,
t) tale che la trasformazione di Legendre L sia, ad ogni t un
diffeomorfismo (anche solo locale), con inversa
(q, p) )
)
*
q, v(q, p, t) .
Allora una curva t ) q t è soluzione delle equazioni di Lagrange per la

Lagrangiana L se e solo se la curva
)
*
)
*
t ) q t , pt := tL q t , qt
è soluzione delle 2n equazioni

qi =
H
(q, p, t) ,
pi
pi =
H
(q, p, t) ,
qi
i = 1, . . . , n
ove la funzione H è definita come

H(q, p, t) :=
n
-.
j=1
/
pj qj L(q, q,
t)
q=v(q,p,t)
(6.1.4)
333
La funzione H(q, p, t) si chiama Hamiltoniana del sistema e le equazioni (6.1.4)

sono le equazioni di Hamilton.
Dimostrazione. Cominciamo col calcolare le derivate dellHamiltoniana, cioè
della funzione
.
)
*
pj vj (q, p, t) L q, v(q, p, t), t .
H(q, p, t) =
j
Usando la regola a catena e tenendo conto del fatto che, per la definizione della
funzione v, si ha L
q (q, v(q, p, t), t) = p per ogni q, p e t, si trova
. vj
. L vj
H
L
L
=
pj
=
qi
q
q
q
q
i
i
j
i
i
j
j
. vj
. L vj
H
pj
= vi +
= vi
pi
pi
qj pi
j
j
ove H, v e le loro derivate sono calcolate in (q, p, t) e le derivate di L sono

calcolate in (q, v(q, p, t), t).
Sia ora t ) q t una soluzione delle equazioni di Lagrange e sia pt =
L t t
q (q , q , t). Allora, ad ogni t,
H t t
(q , p , t)
p
/
d L t t
L t t
L t
pt =
(q , q , t) =
(q , q , t) =
(q , v(q t , pt , t), t)
dt q
q
q
H t t
=
(q , p , t) .
q
qt = v(q t , pt , t) =
Questo prova che t ) (q t , pt ) è soluzione delle equazioni di Hamilton.

Limplicazione inversa si prova in modo del tutto analogo.
La definizione dellHamiltoniana H è del tutto simile a quella della funzione
chiamata integrale di Jacobi, data nella sezione 4.1.B. Lunica differenza è
che le due funzioni sono riguardate su spazi diversi. Precisamente, si ha
H = E 1
L
(nel caso indipendente dal tempo, e se no H(q, p, t) = E(tL (q, p), t)). Cos`,
nei casi nei quali lintegrale di Jacobi si può interpretare come energia totale
del sistema, anche lHamiltoniana è lenergia totale, ma scritta in funzione dei
momenti invece che delle velocit`
a.
Gli stessi argomenti usati per determinare lespressione dellintegrale di
Jacobi (teorema di Euler sulle funzioni omogenee) permettono allora di scrivere
334
con facilit`
a lHamiltoniana di un sistema Lagrangiano meccanico. Per esempio,
se
L(q, q)
= T2 (q, q)
V (q, t)
allora si ha H = T2 + V , dove però le q devono essere espresse in termini
dei momenti p usando linversa della
" trasformazione di Legendre. Usando la
notazione solita si ha H = 12 q A q"q=A
1 p + V (q) ovvero
1
p A(q, t)1 p + V (q) ;
2
)
*
se poi la matrice cinetica è diagonale, A(q, t) = diag a1 (q, t), . . . , an (q, t) ,
allora lHamiltoniana prende una forma particolarmente semplice:
H(q, p, t) =
H(q, p, t) =
n
.
i=1
p2i
+ V (q) .
2ai (q, t)
Illustriamo ora con un certo numero di semplici esempi la costruzione di un

sistema hamiltoniano a partire da uno lagrangiano. Si tenga conto che i momenti p dipendono dalla Lagrangiana del sistema e dalle coordinate usate. Per
questo motivo, per scrivere lHamiltoniana di un sistema meccanico è necessario scegliere delle coordinate sulla varietà delle configurazioni, determinare
la Lagrangiana e da essa i momenti e quindi la trasformazione di Legendre.
Allinterno del formalismo hamiltoniano, il significato cinematico dei momenti,
cioè il loro legame con le q,
risulta dalla prima metà delle equazioni di Hamilton, q = H
(q,
p,
t),
che
come
visto nella dimostrazione della Proposizione 6.1
p
è precisamente la q = v(q, p, t) .
Esempi:
1. Punto materiale non vincolato. Supponiamo che, in un certo
di sistema di riferimento, su di un punto materiale non vincolato agiscano solo
forze posizionali conservative. Nelle coordinate cartesiane q = (q1 , q2 , q3 ) di quel
riferimento, la Lagrangiana è
L(q, q)
=
m
*q*
2 V (q) .
2
La trasformazione di Legendre è il diffeomorfismo di R3 R3 in sè

(q, q)
! (q, m q)
e lHamiltoniana è
*p*2
+ V (q) .
2m
(q); con evidenza, sono una
Le equazioni di Hamilton sono q = p/m e p = V
q
riscrittura dellequazione di Newton come sistema del primo ordine.
H(q, p) =
2. Punto in riferimento rotante. Nellesempio precedente, se usiamo le coordinate cartesiane di un sistema di riferimento che ruota con velocit`
a angolare
335
costante rispetto a quello ivi considerato, e non cambiamo nome nè alle coordinate nè alla funzione V (che ora dipender`
a anche da t, ma questo è inessenziale),
la Lagrangiana è
L(q, q,
t) =
m
m
*q*
2 + m q q + * q*2 V (q, t)
2
2
(si veda la sezione 2.6.B). La trasformazione di Legendre è ora

(q, q)
! (q, mq + m q)
con inversa (q, p) ! (q, p/m q) e lHamiltoniana è
#2 m
m#
#p
#
H(q, p, t) = # q # * q*2 + V (q, t)
2 m
2
ovvero
*p*2
p q + V (q, t) .
H(q, p, t) =
2m
(Il termine centrifugo sembra scomparso, ma le p non sono le q).
(6.1.5)
3. Particella in campo elettromagnetico. In coordinate cartesiane, se la particella ha carica elettrica e e si muove in un campo elettromagnetico di potenziali
scalare (q) e vettore A(q), la Lagrangiana è
$
%
1
2 e (q, t) q A(q, t) .
L(q, q,
t) = m*q*
2
La trasformazione di Legendre è ora

&
'
(q, q)
! q, m q + e A(q, t)
&
con inversa (q, p) ! q,
pe A(q,t)
m
H(q, p) =
'
e dunque lHamiltoniana è
1
*p e A(q)*2 + e(q) .
2m
(6.1.6)
Come esercizio, si scrivano le equazioni di Lagrange. Si osservi che la trasformazione di Legendre è anche adesso un diffeomorfismo di R3 R3 in sè stesso. Per`
o,
siccome i momenti dipendono anche dal potenziale delle forze esterne, le equazioni di Hamilton sono un sistema dinamico in uno spazio in cui le coordinate
non hanno un significato puramente cinematico.
4. Loscillatore armonico.
LHamiltoniana delloscillatore armonico unidimensionale descritto, usando una coordinata cartesiana, dalla Lagrangiana
L(q, q)
= m
q2 k2 q 2 , (q, q)
R2 , è
2
H(q, p) =
k2 q 2
p2
+
2m
2
(q, p) R2 .
5. Forze centrali nel piano. In coordinate polari, la Lagrangiana di un punto

vincolato ad un piano e soggetto ad un campo di forze centrali è
L(r, , r,
)
=
1
m(r 2 + r 2 2 ) V (r) .
2
336

La trasformazione di Legendre
(r, , r,
)
! (r, , pr = mr,
p = mr 2 )
è un diffeomorfismo di R+ S 1 R R in sè stesso. LHamiltoniana è

H(r, , pr , p ) =
p2
p2r
+
+ V (r) .
2m
2mr 2
(6.1.7)
Le equazioni di Hamilton sono

r =
pr
,
m
p
,
mr 2
p r =
p2 %
$
V (r) +
,
r
2mr 2
p = 0
(6.1.8)
dove lultima equazione riflette il fatto che lHamiltoniana non dipende dalla
coordinata .
Esercizi 6.1.1 (i) Scrivere le equazioni di Hamilton dellHamiltoniana (6.1.5).
(ii) Mostrare che, in coordinate sferiche, la Hamiltoniana di un punto non vincolato in un
campo centrale `
e
H(r, , , pr , p , p ) =
p2
p2
p2r
+
+
+ V (r) .
2m
2mr 2
2mr 2 sin2
(6.1.9)
(iii) Mostrare che la Hamiltoniana corrispondente alla Lagrangiana di tipo meccanico

e
L(q, q)
= 21 q A(q)q + b(q) q V (q) `
H(q, p) =
1
1
p A(q)1 p b(q) A(q)1 p + b(q) A(q)1 b(q) + V (q) .
2
2
(6.1.10)
(iv) Se si usano gli angoli di Euler (, , ), la Lagrangiana della trottola di Lagrange `

e
"
#2
)
= I1 2 + I1 2 sin2 + I3 + cos mgl cos
L(, ,
,
2
2
2
(si veda la (5.5.3)). Mostrare che lHamiltoniana `
e
H(, , , p , p , p ) =
p2
2I1
p2
2I3
(p p cos )2
+ mgl cos .
2I1 sin2
(6.1.11)
[Suggerimento: per evitare conti pesanti, sfruttare prima il teorema di Euler sulle funzioni
omogenee e poi le uguaglianze I3 ( + cos ) = p e = (p p cos )/(I1 sin2 )].
Osservazione:
Il termine trasformazione di Legendre che usiamo per denotare il passaggio dalle coordinate (q, q)
alle (q, p) non è standard: di solito si
chiama trasformata di Legendre la trasformazione dalla funzione L alla funzione
H, mentre il diffeomorfismo L non ha un nome suo.
6.2. Prime propriet`

a dei sistemi Hamiltoniani
6.2
337
Prime propriet`
6.2.A Sistemi hamiltoniani. Anche se abbiamo introdotto i sistemi hamiltoniani a partire da quelli lagrangiani, è necessario considerare casi pi`
u
generali.
Chiameremo sistema hamiltoniano di Hamiltoniana H(q, p, t) su un aperto
W R2n , (q, p) il sistema dinamico su W dato dalle equazioni
q =
H
(q, p, t) ,
q
p =
H
(q, p, t) .
q
(6.2.1)
Il numero dei gradi di libert`

a del sistema è metà della dimensione di W . In questa definizione, la Hamiltoniana pu`
o essere una qualunque funzione, non necessariamente ottenuta a partire da un sistema Lagrangiano con la trasformazione
di Legendre.
Esempio: Abbiamo notato allinizio del capitolo che se si usano come coordinate lenergia E e langolo allora le equazioni del moto delloscillatore armonico
q = q sono le (6.1.1), cioè E = 0 e = 1. Esse sono le equazioni di Hamilton
per lHamiltoniana
H(,
E) = E
con E interpretato come momento e come coordinata. Pur descrivendo un
sistema meccanico (e anzi lagrangiano) questo sistema Hamiltoniano non è
ottenuto da esso con la trasformazione di Legendre.
Osservazione: A differenza dal caso lagrangiano, le equazioni di Hamilton
sono in forma normale qualunque sia la funzione H. Per esempio, essa potrebbe
non dipendere da uno o pi`
u momenti e ancora le equazioni sarebbero in forma
normale. In realt`
a, in un generico sistema Hamiltoniano, non si deve pensare ai
momenti come ad un analogo delle velocit`
a delle coordinate: come gi`
a osservato,
il legame fra i due oggetti è specificato dalle equazioni di Hamilton. Inoltre,
come vedremo pi`
u avanti, la distinzione fra coordinate e momenti non è cos`
rigida come si potrebbe ora immaginare.
6.2.B Qualche propriet`

a dinamica. Esaminiamo ora alcune elementari
proprietà dei sistemi hamiltoniani, relative ad equilibri, integrali primi etc.
Proposizione 6.2 Se lHamiltoniana non dipende dal tempo, allora essa è un
integrale primo delle sue equazioni di Hamilton.
Dimostrazione. Per maggior chiarezza, supponiamo che H possa dipendere
anche dal tempo e consideriamo una qualunque funzione f (q, p, t) (solo alla fine
del calcolo prenderemo f = H). Se t ) (q t , pt ) è una soluzione delle equazioni
di Hamilton allora
n .
f
f /
f
d
f (q t , pt , t) =
qj +
pj +
dt
qj
pj
t
j=1
338

=
n .
f H
f H /
f
+
q
p
p
q
t
j
j
j
j
j=1
ove tutte le derivate di f ed H sono calcolate in (q t , pt , t). Pertanto, se f = H,

d
H t t
H(q t , pt , t) =
(q , p , t)
dt
t
e si conclude che H è un integrale primo se (e solo se) non dipende dal tempo.
Il fatto che ogni sistema Hamiltoniano indipendente dal tempo abbia lHamiltoniana come integrale primo implica che in questi sistemi non possono esservi
equilibri asintoticamente stabili. Tuttavia, in certi casi lHamiltoniana può essere usata come funzione di Lyapunov per provare la stabilità. Caratterizziamo
gli equilibri e questa situazione:
Proposizione 6.3 Consideriamo un sistema hamiltoniano di Hamiltoniana
indipendente dal tempo.
(i) Gli equilibri sono i punti critici di H.
(ii) Se (q , p ) è o un minimo stretto o un massimo stretto di H allora è un
equilibrio stabile.
Dimostrazione. Dalle equazioni di Hamilton segue che (q , p ) è un equilibrio
H

se e solo se H
e un integrale primo, se ha
q (q , p ) = p (q , p ) = 0. Siccome H `
un minimo stretto nellequilibrio può essere usato come funzione di Lyapunov.
Nel caso di un massimo come funzione di Lyapunov si può usare H.
Come nei sistemi lagrangiani, se lHamiltoniana non dipende da alcune coordinate allora i momenti ad esse coniugati si conservano e vi è un analogo del
procedimento di riduzione alla Routh, ma pi`
u semplice. Supponiamo che H
non dipenda da k coordinate ; denotiamo Q le n k coordinate rimanenti, P i
momenti coniugati alle Q e quelli coniugati alle . Le equazioni di Hamilton
sono
H
P =
(Q, P, ) ,
Q
H
(Q, P, ) ,
Q =
P
H
=
(Q, P, ) ,
= 0 .
Dunque i momenti sono conservati. Se t ) (Qt , t , P t , t ) è una soluzione

con condizioni iniziali tali che = c, allora le prime due equazioni di Hamilton
mostrano che t ) (Qt , t ) obbedisce alle
H
Q =
(Q, P, c) ,
P
mentre t ) t è dato da
t = 0 +
H
P =
(Q, P, c) ,
Q
H s s
(Q , P , c)ds .
(6.2.2)

339
Il fatto interessante è che le (6.2.2) sono le equazioni di Hamilton per un sistema

hamiltoniano ridotto ad n k gradi di libertà di Hamiltoniana
HcR (Q, P ) := H(Q, P, c) .
A differenza dal caso lagrangiano, quindi, la Hamiltoniana ridotta è semplicemente la restrizione dellHamiltoniana allinsieme di livello = c dei momenti
conservati. (Il termine additivo della Lagrangiana ridotta (4.4.13) è già
incluso nellHamiltoniana.)
Esempio:
Punto in campo centrale piano.
campo centrale nel piano è la (6.1.7):
LHamiltoniana di un punto in
p2
p2r
+
+ V (r)
2m
2mr 2
e langolo è ignorabile. Se p = J, la Hamiltoniana ridotta è
H(r, , pr , p ) =
HJR (r, pr ) =
J2
p2r
+
+ V (r)
2m
2mr 2
e le sue equazioni di Hamilton sono

pr
$
J2 %
V (r) +
, p r =
.
m
r
2mr 2
Come deve essere, esse coincidono con la restrizione a p = J delle equazioni di
Hamilton (6.1.8) per r e pr per la Hamiltoniana completa.
r =
` vero che gli equilibri del sistema di Hamiltoniana

Esercizi 6.2.1 (i) E
H(q, p) =
1
p K(q)p + V (q) ,
2
(q, p) R2n ,
ove K(q) `
e simmetrica e definita positiva, sono i punti (q , 0) con q punto critico di V ? E
che, se q `
e un minimo stretto di V , allora (q , 0) `
e stabile?
(ii) Mostrare che se (q , p ) `
e un equilibrio del sistema di Hamiltoniana (6.1.10) allora
p = b(q ).
(iii) Scrivere le equazioni di Hamilton e determinare gli equilibri dei sistemi di Hamiltoniane
H1 (q, p) = 21 !p!2 ed H2 (q, p) = 12 !q!2 , (q, p) R2n .
(iv) Ridurre lHamiltoniana (6.1.11) della trottola di Lagrange ad una ad un solo grado di
libert`
a, per i valori p = Mz e p = M3 dei momenti conservati. Dedurre poi lHamiltoniana
ridotta dalla Lagrangiana ridotta (5.5.6), (5.5.7).
(v)& Si supponga che una Hamiltoniana H(q, p), (q, p) R2n abbia la propriet`
a che per
qualche q n R e pn R si abbia
H
H
(Q, q n , P, pn ) =
(Q, q n , P, pn ) = 0
qn
pn
Q = (q1 , . . . , qn1 ) , P = (q1 , . . . , qn1 ) .
Mostrare che il sottospazio qn = q n , p = pn `

e invariante per le equazioni di Hamilton.
t , P t , pt ) appartiene a tale sottospazio, cio`
t =
Mostrare poi che se una soluzione t & (Qt , qn
e qn
n
q n e ptn = pn , allora t & (Qt , P t ) `
e soluzione delle equazioni di Hamilton per lHamiltoniana
H(Q,
P ) = H(Q, qn , P, pn ) .
340
[Suggerimento: Si confronti questa situazione con quella dellesercizio 5.2.1.iii]

(vi)& La Hamiltoniana del problema di Kepler, in coordinate sferiche, `
e la (6.1.9) con V (r) =
k/r e non dipende dallangolo . Determinare la Hamiltoniana ridotta a due gradi di libert`
a
HJR (r, , pr , p ) relativa al valore p = J. Anche se HJR (r, , pr , p ) non ha altre coordinate
ignorabili, sappiamo dallo studio lagrangiano di questo sistema meccanico (sezione 5.2.A)
che `
e possibile ridurne lo studio ad un sistema ad un solo grado di libert`
a. Per farlo in
questo contesto mostrare, utilizzando il criterio dellesercizio precedente, che il sottospazio
R (r, pr ) che descrive i moti su
= 2 , p = 0 `
e invariante e scrivere lHamiltoniana H
J
tale sottospazio. Mostrare che, qualunque siano posizione e velocit`
a iniziali del punto, `
e
sempre possibile scegliere gli assi utilizzati per definire le coordinate sferiche in modo che sia
R (r, pr ) si ottiene con la trasformazione
(0) = /2 e t heta(0) = 0. Mostrare infine che H
J
di Legendre dalla Lagrangiana (5.2.5).
6.2.C Struttura simplettica e campi vettoriali hamiltoniani. Per

avere a disposizione una notazione pi`
u agile e compatta nel seguito denoteremo
spesso con un unico simbolo (tipicamente z) il vettore
+ ,
q
z =
R2n
p
delle coordinate nello spazio delle fasi (attenzione allordine: le prime n righe
di z sono le componenti di q e le restanti n le componenti di p). Introduciamo
inoltre la matrice 2n 2n che ha la struttura a blocchi
+
,
O I
J =
I O
ove O ed I sono rispettivamente la matrice nulla e la matrice unità n n.
Allora, le equazioni di Hamilton per una Hamiltoniana f (q, p, t) si scrivono
+ ,
+
, + f ,
f
q
O I
q
=
= J
f
p
I O
z
p
cioè
f
.
z
Una propriet`
a importante dei sistemi hamiltoniani, come già del resto di
quelli lagrangiani, è il fatto che le equazioni del moto, cioè un campo vettoriale,
sono determinate da una singola funzione. Per evidenziare questo fatto conviene
denotare con Xf il campo vettoriale J f
z , e scrivere corrispondentemente le
equazioni di Hamilton per lHamiltoniana f (z, t) nella forma
z = J
z = Xf (z, t) .
Il campo vettoriale Xf = J f
z si chiama campo vettoriale Hamiltoniano della
funzione f . In coordinate (q, p) esso ha le componenti
+ f ,
p
.
(6.2.3)
Xf =
f
q

341
Nel seguito useremo spesso alcune proprietà della matrice J, che si chiama
unit`
a simplettica. Con evidenza, J è antisimmetrica, JT = J. Di pi`
u (come
si verifica operando sui blocchi come se fossero componenti), si ha J2 = I e
dunque J1 = J e si conclude pertanto che
JT = J1 = J .
(6.2.4)
Si noti anche che

det J = 1 .
Osservazione: Il termine simplettico non deriva da semplice. Esso è legato
al fatto che la matrice J soddisfa la relazione J2 = J, proprio come lunit`
a immaginaria i; per sottolineare questa analogia, senza creare confusione con la struttura complessa, Hermann Weyl ha fatto ricorso al termine greco '
o
che ha lo stesso significato del latino complex. (Infatti, significa com.)
6.2.D Linearizzazione e matrici Hamiltoniane.

Come prima applicazione del formalismo algebrico simplettico appena introdotto diamo
un altro sguardo agli equilibri dei sistemi Hamiltoniani, considerandone la
linearizzaione:
Proposizione 6.4 La linearizzazione di z = J H
e
z in un equilibrio z `
z = JH ## (z)(z z)
ove H ## è la matrice Hessiana di H.
Dimostrazione. La componente i, j della matrice della linearizzazione è
.
.
(J H
.
H
2H
##
z )i
Jik
=
=
Jik
=
Jik Hkj
= (JH ## )ij
zj
zj
zk
zk zj
k
.
Una matrice A di dimensione 2n 2n si chiama hamiltoniana se soddisfa
JA + AT J = 0 .
Proposizione 6.5 La matrice della linearizzazione ad un equilibrio delle
equazioni di Hamilton è hamiltoniana.
Dimostrazione. Sia A = JH ## (z). Usando le (6.2.4) e la simmetria di H ## si
ha JA = J2 H ## = H ## e AT J = H ## JT J = H ## .
Questo fatto ha delle conseguenze ben definite sullo spettro della linearizzazione
delle equazioni di Hamilton agli equilibri, perchè:
342
Lemma 6.5 Se una matrice hamiltoniana ha un autovalore , reale o

complesso, allora ha anche gli autovalori , e .
Dimostrazione. Sia A Hamiltoniana. Usando det J = 1, J2 = I, JA =
AT J ed il ben noto fatto che il determinante del prodotto di matrici uguaglia
il prodotto dei determinanti, si calcola det(A I) = det J det(A I) det J =
det[J(AI)J] = det(JAJJ2 ) = det(AT J2 J2 ) = det(AT +I). Dunque
è autovalore di A se e solo se è autovalore di AT ; ma una matrice (reale) e
la sua trasposta hanno gli stessi autovalori. Inoltre, gli autovalori delle matrici
reali formano coppie complesse coniugate.
Di conseguenza, la matrice JH ## (z) della linearizzazione delle equazioni di Hamilton ha gli autovalori non nulli che formano quadruplette , o (se reali
o immaginari) coppie . In ogni caso, se vi è un autovalore con parte reale negativa allora ve ne è anche uno con parte reale positiva. Ricordando il
teorema spettrale di Lyapunov si conclude allora che, nel caso Hamiltoniano,
non solo lanalisi dello spettro della linearizzazione non può fornire condizioni
sufficienti per la stabilità (ma solo per linstabilità) ma anche che:
Proposizione 6.6 Condizione necessaria per la stabilit`
a di un equilibrio z
di un sistema hamiltoniano (indipendente dal tempo) è che la matrice della
linearizzazione JH ## (z) abbia tutti gli autovalori con parte reale nulla.
Osservazione:
Il fatto che gli autovalori non possano avere tutti parte
reale negativa, e che dunque il teorema spettrale di Lyapunov non possa provare
la stabilit`
a asintotica, riflette il fatto, gi`
a notato, che il mondo Hamiltoniano
(indipendente dal tempo) è conservativo e non pu`
o esservi stabilit`
a asintotica.
Esercizi 6.2.2 (i) Mostrare che una matrice A è hamiltoniana se e solo se JA è simmetrica.
(ii) Mostrare che se A `
e una matrice hamiltoniana allora il campo vettoriale lineare Az `
e il
campo vettoriale hamiltoniano Xf dellHamiltonianana quadratica f (z) = 21 z JT Az.
(iii) Si consideri lHamiltoniana con due gradi di libert`
a
H(q, p) =
1 2
2 2
(q + p21 ) +
(q + p22 ) ,
2 1
2 2
(q, p) R4
con 1 , 2 R. Determinare la matrice della linearizzazione nellorigine di R4 e calcolarne

gli autovalori. Mostrare poi che se 1 ed 2 sono entrambi positivi (o entrambi negativi)
allora lorigine `
e stabile.
(iv)& Le dimostrazioni delle Proposizioni 6.4 e 6.5 mostrano che la matrice Jacobiana Xf! di
un campo vettoriale Hamiltoniano `
e una matrice hamiltoniana in ogni punto, non solo negli
equilibri. Dunque, una condizione necessaria perch`
e un campo vettoriale Y sia hamiltoniano,
esista cio`
e f tale che Y = Xf , `
e che Y ! sia ovunque hamiltoniana, ovvero che JY ! sia ovunque
simmetrica. Mostrare che, se lo spazio delle fasi `
e semplicente connesso, questa condizione
`
e anche sufficiente. [Suggerimento: Y = Xf equivale a f
= JY . In un semplicemente
z

343
= JY `
e assicurata dalla condizione di
connesso, lesistenza di una funzione f tale che f
z
chiusura
(JY )j
(JY )i
=
.
zj
zi
Essa `
e soddisfatta se Y `
e hamiltoniano?]
6.2.E Parentesi di Poisson.

Consideriamo due funzioni f (q, p, t) e
g(q, p, t); utilizzando il campo vettoriale hamiltoniano di una delle due possiamo costruire una terza funzione, chiamata la loro parentesi di Poisson e
denotata {f, g}. Precisamente, per definire {f, g} associamo ad f il suo campo vettoriale hamiltoniano Xf e prendiamo poi la derivata di Lie lungo Xf , a
meno del segno:
{f, g} := LXf g .
(6.2.5)
Segue subito da questa definizione e dalla (6.2.3) che si ha
{f, g} = Jf # g # = f # Jg #
con f # =
f
z
e g# =
g
z ,
(6.2.6)
o anche
{f, g} =
n .
f g
f g /
.
qi pi
pi qi
i=1
(6.2.7)
Le parentesi di Poisson permettono di caratterizzare gli integrali primi di

un sistema Hamiltoniano:
Proposizione 6.7 Una funzione f (q, p) (indipendente dal tempo) è integrale
primo di un sistema Hamiltoniano di Hamiltoniana H(q, p) se e solo se
{H, f } = 0 .
d
H
H
f X
= LXH f X
=
Dimostrazione. Se g non dipende dal tempo si ha dt
t
t
XH
{H, f } t (si veda la (1.4.2)). Alternativamente, si veda la dimostrazione
della Proposizione 6.2, nella quale è fatto lo stesso calcolo.
Consideriamo adesso le propriet`

a delle parentesi di Poisson, pensate come operazioni sulle funzioni definite sullo spazio delle fasi. Precisamente, le parentesi
di Poisson sono una mappa
{ , } : Funzioni Funzioni Funzioni
che ha le seguenti propriet`
a:
` antisimmetrica:
i. E
{f, g} = {g, f }
f, g ,
come si riconosce subito dalla loro espressione in coordinate.
344
` bilineare, cioè lineare in ciascun argomento. La linearità rispetto al

ii. E
secondo argomento, cioè, qualunque siano le funzioni f, g1 , g2 e i reali c1 , c2
{f, c1 g1 + c2 g2 } = c1 {f, g1 } + c2 {f, g2 }
segue infatti dalla linearità della derivata di Lie; la linearità rispetto al
primo argomento segue poi dallantisimmetria.
iii. Inoltre, le parentesi di Poisson soddisfano la regola di Leibniz
{f, g1 g2 } = g1 {f, g2 } + g2 {f, g1 }
f, g1 , g2
come si vede osservando che la derivata di Lie la soddisfa: LX (g1 g2 ) = X

(g1 g2 ) = X(g1 g2 +g2 g1 ) = g1 Xg2 +g2 Xg1 = g1 LX g2 +g2 LX g1 .
iv. Infine, le parentesi di Poisson soddisfano la cosiddetta identit`
a di Jacobi
{f1 , {f2 , f3 }} + {f2 , {f3 , f1 }} + {f3 , {f1 , f2 }} = 0
f1 , f2 , f3 .
Il significato dellidentità di Jacobi non può apparire chiaro a questo livello di

sviluppo della teoria. Essa gioca però un ruolo basilare nello studio di questioni
quali le simmetrie e lintegrabilità dei sistemi Hamiltoniani; torneremo su questi
argomenti nel Capitolo 7. Prima di dare una dimostrazione dellidentità di
Jacobi osserviamo che essa ha, in particolare, la seguente conseguenza:
Proposizione 6.8 La parentesi di Poisson di due integrali primi (indipendenti
dal tempo) di un sistema Hamiltoniano è anchessa un integrale primo.
Dimostrazione. Se f e g sono integrali primi del sistema di Hamiltoniana H allora {f, H} = {g, H} = 0 e cos` {H, {f, g}} = {f, {g, H}}
{g, {H, f }} = 0.
In certi casi questo fatto è utile perchè permette di costruire nuovi integrali
primisi veda per esempio lesercizio (iii) qui sotto. In molti casi, tuttavia,
avviene che la parentesi di Poisson di due integrali primi non è funzionalmente
indipendente da altri integrali primi del sistema già noti, e dunque non è di
utilit`
a pratica. Il vero interesse di questo fatto è che esso gioca un ruolo nella
comprensione dei sistemi Hamiltoniani integrabili; qualche cenno sar`
a dato
nel capitolo 7.
Dimostrazione dellidentit`
a di Jacobi.
di
una
funzione
f
, cosicche
gradiente f
z
Indichiamo per brevità con f # il
{g, h} = g # Jh#
per ogni coppia di funzioni g, h. Allora, data unaltra funzione f ,
{f, {g, h}} = f # J{g, h}# .

345
Ci serve dunque unespressione per il gradiente della parentesi di Poisson {g, h}

di due funzioni. Si ha:
{g, h}# = g ## Jh# h## Jg #
ove g ## denota la matrice Hessiana
2 g
zz .
Infatti
. g
h
{g, h} =
Jhk
zi
zi
zh
zk
h,k
. ' 2g
h
g
2h (
Jhk
+
Jhk
=
zi zh
zk
zh
zi zk
h,k
(
.'
##
=
gih
Jhk h#k + gh# Jhk h##ik
h,k
Allora
)
)
= g ## Jh# )i h## JT g # )i .
{f, {g, h}} = f # J(g ## Jh# h## Jg # )
= f # (Jg ## J)h# f # (Jh## J)g # .
dove si è usata lantisimmetria di J. Dunque

{f1 , {f2 , f3 }} = f1# (Jf2## J)f3# f1# (Jf3## J)f2#
e, permutando ciclicamente gli indici in questa espressione,
{f2 , {f3 , f1 }} = f2# (Jf3## J)f1# f2# (Jf1## J)f3#
{f3 , {f1 , f2 }} = f3# (Jf1## J)f2# f3# (Jf2## J)f1# .

Poichè le tre matrici Jfi## J sono simmetriche, nella somma i termini si elidono
a due a due.
Osservazione:
Equazioni del moto nella forma delle parentesi di Poisson.
Sia f una funzione sullo spazio delle fasi e calcoliamola lungo le soluzioni di un
sistema Hamiltoniano di Hamiltoniana H, componendola cioè con il flusso H
t
di XH . Allora, come si è visto nella dimostrazione della Proposizione 6.7 si ha
d
H
H
f X
= {f, H} X
.
t
t
dt
Con abuso di notazione, questa formula si scrive spesso convenzionalmente
f = {f, H} .
Poichè le coordinate qi ed i momenti pi sono particolari funzioni sullo spazio
delle fasi si ha, con questa convenzione,
qi = {qi , H} ,
p i = {pi , H} ,
i = 1, . . . , n .
346

Queste equazioni, che specificano come variano le coordinate (q, p) lungo le soluzioni di un sistema Hamiltoniano sono ovviamente equivalenti alle equazioni
di Hamilton stesse; sono note come equazioni di Hamilton nella forma delle parentesi di Poisson. Il significato reale di questa scrittura è che le componenti
del campo vettoriale Hamiltoniano di una funzione H possono esse essere scritte
come parentesi di Poisson (che infatti sono funzioni sullo spazio delle fasi):
(XH )qi = {qi , H} ,
(XH )pi = {pi , H} ,
i = 1, . . . , n .
Esercizi 6.2.3 (i) Mostrare che le funzioni coordinate qi , pi soddisfano

{qi , qj } = {pi , pj } = 0 ,
{qi , pj } = ij ,
i, j = 1, . . . , n .
(ii) Mostrare che le tre componenti del momento angolare di una particella non vincolata in
R3 e soggetta a sole forze conservative soddisfano
{M1 , M2 } = M3
e le altre due relazioni ottenute permutando ciclicamente gli indici. [Si usino coordinate
cartesiane; usando la trasformazione di Legendre, mostrare preliminarmente che M = q p].
(iii) Si consideri un punto materiale in R3 non vincolato e soggetto a forze conservative tali
che due delle tre componenti del momento angolare siano integrali primi. Provare che anche
la terza componente del momento angolare `
e un integrale primo (e dunque il vettore momento
angolare `
e costante).
(iv) Mostrare che se f e g sono funzioni R2n R ed F `
e una funzione R R, allora
{F (f ), g} = F ! (f ){f, g} .
In particolare, la parentesi di Poisson di due funzioni che sono funzionalmente dipendenti `
e
nulla:
{F (f ), f } = 0 .
[Questultima affermazione si pu`
o anche provare osservando che f , e dunque F (f ), `
e un
integrale primo di Xf .]
(v) Mostrare che, nel caso dellesercizio (ii), si ha
{!M !2 , Mi } = 0 ,
i = 1, 2, 3 .
6.3. Trasformazioni canoniche
6.3
347
Trasformazioni canoniche
6.3.A Definizione. Si è gi`

a detto che uno dei punti di forza della meccanica
hamiltoniana, rispetto a quella lagrangiana, è che essa permette una classe di
trasformazioni di coordinate nello spazio delle fasi molto vasta. In linea di
principio, nello studiare una data equazione differenziale è possibile e lecito
fare tutti i cambiamenti di coordinate che si desiderano. Tuttavia è spesso
conveniente limitarsi a cambiamenti di coordinate che mantengono allinterno
di una certa classe di sistemi. Le trasformazioni che mantengono allinterno
della classe dei sistemi hamiltoniani si chiamano canoniche perchè, soprattutto
un tempo, i sistemi hamiltoniani erano chiamati anche sistemi canonici.
Definizione 6.8 Un diffeomorfismo C : W W ! fra due aperti di R2n è
canonico se ha la seguente propriet`
a: per ogni funzione f : W R esiste una
funzione f ! : W ! R tale che il campo vettoriale Hamiltoniano Xf di f è
trasformato da C nel campo vettoriale Hamiltoniano Xf ! .
Se questo avviene, diciamo che il diffeomorfismo canonico C coniuga il
sistema di Hamiltoniana f (e lHamiltoniana f ) al sistema di Hamiltoniana f !
(e allHamiltoniana f ! ).
I termini diffeomorfismo canonico e trasformazione canonica sono sinonimi.
Siccome un diffeomorfismo a valori in Rn può essere pensato come un sistema
di coordinate, un diffeomorfismo canonico C : W W ! è chiamato anche un
sistema di coordinate canoniche su W . Useremo indifferentemente tutti questi
termini.
In termini di soluzioni delle equazioni di Hamilton, dire che C trasforma Xf
in Xf ! significa che limmagine (qt! , p!t ) = C(qt , pt ) di ogni soluzione t " (qt , pt )
delle equazioni di Hamilton
q =
f
(q, p) ,
p
p =
f
(q, p)
q
p =
f ! ! !
(q , p ) .
q !
è soluzione delle equazioni di Hamilton

q! =
f ! ! !
(q , p ) ,
p!
Ricordando dalla sezione 1.7 che il trasformato di un campo vettoriale

X
W
!
" su1
sotto un diffeomorfismo C : W W ! è il push forward C X = C
X
C
,
z
la condizione di canonicit`
a di un diffeomorfismo C : W W ! richiede che per
ogni funzione f : W R esista una funzione f ! : W ! R tale che
C X f = X f !
(6.3.1)
A questo livello di generalit`

a, il legame fra f ed f ! non è specificato e analizzeremo questa questione pi`
u avanti. Sottolineaimo però che la definizione non
348
W
f
R
W!
f ! = C f
richiede che f ! sia la trasformata di f , cioè C f := f C1 , e non è necessario che sia cos`; vi è però una classe importante di trasformazioni canoniche
per le quali questo avviene: sono le trasformazione simplettiche delle quali ci
occuperemo per prime.
Sottolineiamo il fatto che la nozione di canonicità richiede che la (6.3.1) valga per ogni Hamiltoniana f e non solo per qualche Hamiltoniana f . Lo scopo
è proprio quello di avere una trasformazione che ha buone proprietà indipen` un po come considerare le
dentemente dal sistema al quale viene applicata. E
2
2
rotazioni di R : vi sono molti diffeomorfismi di R in sè che preservano un dato
angolo, o la lunghezza di un dato vettore, ma se si è interessati ad una teoria
generale si considerano le rotazioni, che preservano tutti gli angoli e tutte le
lunghezze, cioè la struttura euclidea. (Vedremo poi che questa analogia è pi`
u
forte di quel che possa apparire ora).
Naturalmente, non tutti i cambiamenti di coordinate sono canonici; però, la
classe di trasformazioni che sono canoniche è ampia. Nel seguito le caratterizzeremo. Considereremo dapprima il sottocaso delle trasformazioni simplettiche,
menzionato sopra, e poi quello generale. In ogni caso, ci si prefigge di:
Fornire delle caratterizzazioni delle trasformazioni canoniche, che da un
lato siano utilizzabili in pratica per stabilire se un dato diffeomorfismo è
canonico o meno e dallaltro siano utilizzabili nellanalisi teorica.
Fornire dei metodi per costruire diffeomorfismi canonici con proprietà
desiderate.
Esercizi 6.3.1 (i) Mostrare che il diffeomorfismo
C : (q, p) ! (q + p, p)
R2
di
in s`
e stesso muta le equazioni di Hamilton per una qualunque Hamiltoniana f (q, p)
nelle equazioni di Hamilton per lHamiltoniana
f ! (q ! , p! ) = f (q ! p! , p! ) .
Dunque C `
e canonico e, anzi, trasforma un sistema Hamiltoniano di Hamiltoniana f nel
sistema di Hamiltoniana C f = f C1 . (Questo esempio pu`
o sembrare quasi un gioco, ma si
dovrebbe osservare che nulla di questo tipo si potrebbe fare in meccanica lagrangiana: siccome
in meccanica lagrangiana p dipende da q,
qui si stanno sommando posizioni e (funzioni delle)
` proprio la possibilit`
velocit`
a, cosa non ammessa allinterno del formalismo lagrangiano. E
a
di mischiare coordinate e momenti che aggiunge grande libert`
a). [R]
(ii) Mostrare che, per ogni %= 0 e %= 0, il riscalamento
C : R2 R2 ,
C(q, p) = (q, p)
coniuga, qualunque sia f , Xf ad Xf ! con

f ! (q ! , p! ) = f
q ! p!
,

"
Dunque C `
e canonica, ma il legame fra la vecchia e la nuova Hamiltoniana non `
e solo nel
cambiamento di coordinate (cio`
e non `
e f ! = C f ), ma anche nella moltiplicazione per una costante: f ! = C f . (Come vedremo, questa `
e la situazione pi`
u generale che pu`
o presentarsi,
almeno se non si considerano trasformazioni canoniche dipendenti dal tempo). [R]
349
(iii) Mostrare che il diffeomorfismo C : (q, p) ! (q 3 , p3 ) di R2 in s`

e trasforma le equazioni
di Hamilton per lHamiltoniana f (q, p) = p in equazioni che non sono le equazioni di Hamilton di alcuna Hamiltoniana. Dedurne, applicando la definizione, che C non `
e canonico.
[Suggerimento: condizione necessaria perch`
e q! = a(q ! , p! ), p ! = b(q ! , p! ) siano le equazioni di
b
Hamilton di una qualche Hamiltoniana `
e che le funzioni a, b soddisfino a
= p
]. [R]
q
6.3.B Matrici e diffeomorfismi simplettici. Alla base della nozione di

trasformazione canonica vi è la nozione di simpletticità di un diffeomorfismo.
Cominciamo allora lo studio da questa nozione, introducendola innanzittutto
a livello algebrico, cioè per matrici.
Definizione 6.8 Una matrice S di dimensione 2n 2n è detta simplettica se
soddisfa
SJS T = J .
(6.3.2)
!
"!
"!
"T
!
"
a b
0 1
a b
0
ad bc
Esempi:
(i) Poichè
=
c d
1 0
c d
bc ad
0
una matrice 2 2 è simplettica se e solo se ha determinante = 1. In dimensione
pi`
u alta le cose non sono cos` semplici: A = diag (1, 1, 1, 1) non è simplettica
perchè AJAT = J.
(ii) Lesponenziale di una matrice hamiltoniana è simplettica: infatti, se JA +

1
AT J = 0 allora AT = JAJ1 e dunque eA JeJAJ = eA JJeA J1 = J1 = J.
Le matrici simplettiche hanno alcune proprietà che osserviamo (anche se non

dimostriamo completamente) perchè ci serviranno poi:
Proposizione 6.9
i. Ogni matrice simplettica ha determinante = 1.
ii. Le matrici simplettiche formano gruppo rispetto alla moltiplicazione.
iii. La trasposta di una matrice simplettica è simplettica. Dunque S è
simplettica se e solo se S T JS = J.
Dimostrazione. i. Da det J = 1 e J = SJS T segue 1 = det(SJS T ) =
(det S)2 det J. Dunque (det S)2 = 1 e quindi det S = 1. Si può dimostrare,
ma lo tralasciamo, che il determinante è necessariamente +1.
ii. La matrice unit`
a I è ovviamente simplettica. Poi, il prodotto di due
matrici simplettiche S1 ed S2 è simplettico:
(S1 S2 )J(S1 S2 )T = S1 (S2 JS2T )S1T = S1 JS2T = J .
Infine, se S è simplettica, allora essa è invertibile perchè ha determinante non
nullo e
!
"
S 1 J(S 1 )T = S 1 SJS T S T = J
e dunque anche S 1 lo è.
350
iii. Se S è simplettica anche S 1 lo è e dunque S 1 JS T = J. Invertendo

entrambi i membri di questa uguaglianza, e ricordando che J1 = J, si ottiene
S T JS = J.
Osservazione:
La condizione di simpletticit`
a ha una natura geometrica.
Per comprenderla, facciamo lanalogia con il prodotto scalare. Come si sa, un
prodotto scalare su Rm è una forma bilineare, simmetrica e definita positiva
: Rm Rm R e pu`
o essere scritto (u, v) = u Kv con una matrice K
simmetrica e definita positiva. Una trasformazione lineare u $ Ru di Rn è chiamata ortogonale relativamente a se preserva il prodotto scalare , nel senso
che (Ru, Rv) = (u, v) per ogni u, v Rm . Chiaramente, questo avviene se e
seolo se RT KR = K. Inoltre, è sempre possibile trovare una base di Rm nella
quale K = I e quindi (u, v) = u v.
Una forma simplettica su R2n è una forma bilineare, antisimmetrica e non degenere : R2n R2n R; non degenere significa che se (u, v) = 0 per tutti i
v R2n allora u = 0. Esiste allora una matrice antisimmetrica ed invertibile A
tale che (u, v) = u Av. Una trasformazione lineare u $ Su di R2n è chiamata
simplettica relativamente a se preserva la forma simplettica , nel senso che
(Su, Sv) = (u, v) per ogni u, v Rm . Chiaramente, questo avviene se e solo
se S T AS = A. Inoltre, anche se non è immediato vederlo, è sempre possibile
trovare una base di R2n nella quale A = J e (u, v) = uJv. Dunque, la condizione di simpletticit`
a (6.3.2) riflette lesistenza di una qualche struttura simplettica
nello spazio delle fasi, sottostante la meccanica Hamiltoniana. Cercheremo di
spiegarne in seguito lorigine.
Passiamo ora ai diffeomorfismi simplettici ed alle loro proprietà:

Definizione 6.9 Si dice che un diffeomorfismo C : W W ! fra due aperti di
R2n è simplettico se la sua matrice Jacobiana è, in ogni punto, una matrice
simplettica:
# C $T
C
(z) J
(z)
= J
z W .
(6.3.3)
z
z
Si dice anche che C costituisce un sistema di coordinate simplettiche su W .
Proposizione 6.10
(i) Ogni diffeomorfismo simplettico fra due aperti di R2n conserva il volume
(orientato).
(ii) La composizione di due diffeomorfismi simplettici è simplettico; linversa
di un diffeomorfismo simplettico è simplettica.
(iii) Un diffeomorfismo C è simplettico se e solo se
# C $T
z
C
= J.
z
(6.3.4)
351
Dimostrazione. Queste affermazioni seguono immediatamente dalla Proposizione 6.9: (i) det C
z = 1. (ii) La matrice Jacobiana della composizione di due
mappe è il prodotto delle matrici Jacobiane e la matrice Jacobiana dellinversa
e
di un diffeomorfismo è linversa della matrice Jacobiana. (iii) La matrice C
z `
simplettica se e solo se la sua trasposta lo è.
Si noti che il punto (ii) della Proposizione implica che i diffeomorfismi simplettici di un aperto in sè (per esempio, tutto R2n ) formano gruppo rispetto alla
composizione. La (6.3.4) non ha interesse concettuale ma sarà utile nel seguito.
Diamo alcuni esempi elementari di diffeomorfismi simplettici (e non), avvertendo per`
o che, in pratica, a causa del calcolo della matrice Jacobiana e
dei prodotti matriciali, la (6.3.3) non è il pi`
u semplice mezzo per controllare la
simpletticit`
a di un diffeomorfismo; altri criteri, pi`
u agevoli, verranno visti nella
prossima sezione.
Esempi: (i) Il riscalamento (q, p) $ (q, p) in R2 , ove e sono due reali
non nulli, ha matrice Jacobiana diag (, ). Come visto negli esempi precedenti,
la condizione di simpletticit`
a di una matrice 2 2 è che il determinante sia 1.
Dunque questo riscalamento è simplettico se e solo se = 1.
(ii) Le coordinate polari in R2 sono date dal diffeomorfismo C : R+ S 1
R2 \ {0}, C(, r) = (r cos , r sin ) (in realt`
a sono date da C1 , ma per la
Proposizione 6.10 le due cose sono equivalenti). La matrice Jacobiana
!
"
C
r sin cos
=
r cos sin
(, r)
ha determinante = r, che non è uguale a 1. Dunque, le coordinate polari non
sono simplettiche. Si osservi che il fatto che il determinante sia negativo si risolve
con uno scambio delle coordinate, cioè considerando (, r) $ (r sin , r cos ),
ma il determinante resta r, che non è ovunque uguale ad 1.
Esercizi 6.3.2 (i) Mostrare che un diffeomorfismo fra aperti di R2 è simplettico se e solo
se conserva larea (orientata). (Attenzione: questo non `
e per`
o vero in dimensione pi`
u alta:
si vedano gli esercizi successivi). [R]
!
"
A 0
(ii) Si consideri una matrice 2n 2n con struttura a blocchi quadrati
, ove A e B
0 B
T
T
sono allora matrici n n. Mostrare che S `
e simplettica se e solo se AB = BA = I. [S]
(iii) Usando lesercizio precedente, mostrare che il riscalamento (q1 , . . . , qn , p1 , . . . , pn ) !
(1 q1 , . . . , n qn , 1 p1 , . . . , n pn ) `
e simplettico se e solo se si ha i i = 1 per ogni i = 1, . . . , n.
(iv) Fare un esempio di diffeomorfismo di R4 in s`
e il quale preserva il volume 4-dimensionale
ma non `
e simplettico. [Suggerimento: si pensi agli ultimi esercizi e/o agli esempi di matrici
(non)simplettiche] [R]
(v) Mostrare che se una matrice S `
e simplettica allora
S 1 = JS T J .
[S]
352
(vi)" Mostrare che se C `

e un autovalore di una matrice simplettica allora anche 1/, e
1/ lo sono. [R]
!
"
A B
(vii) Mostrare che se una matrice simplettica S ha la struttura a blocchi quadrati
C D
! T
"
D
B T
allora S 1 =
. [S]
T
T
C
A
(viii) Generalizzando
!
" lesercizio (ii), mostrare che una matrice 2n 2n con struttura a blocchi
A B
quadrati
`
e simplettica se e solo se
C D
AB T BAT = 0 ,
CD T DC T = 0 ,
AD T BC T = I .
(6.3.5)
[R]
6.3.C Canonicit`
a e simpletticit`
a. Come già anticipato, i diffeomorfismi
simplettici sono esattamente quelli che sono canonici e preservano lHamiltoniana, nel senso che coniugano ogni sistema Hamiltoniano di Hamiltoniana f
al sistema Hamiltoniano di Hamiltoniana f ! = f C1 (ovvero, la Hamiltoniana
resta la stessa a meno del cambiamento di coordinate). Si ha infatti:
Proposizione 6.11 Un diffeomorfismo C : W W ! soddisfa
C Xf = XC f
f : W R
se e solo se è simplettico.
Dimostrazione. Troviamo unespressione per i due campi vettoriali C Xf e
XC f . Siccome Xf = J f
e
z , il primo `
% C
&
% C f &
C X f =
C1 .
Xf C1 =
J
z
z z
Il secondo è invece dato da
% # C $T f &
(C f )
C1
(6.3.6)
=
J
XC f = J
z !
z
z
ove lultima espressione segue dal fatto che C f = f C1 e dalla (6.3.10) (si
vedano gli esercizi). Dunque
% C f
# C $T f &
C1
C Xf XC f =
J
J
z z
z
z
ovvero
% C # C $T
&# C $T f
!
"
C Xf XC f C =
J
J
.
z
z
z
z
` ora immediato concludere. Infatti, se C è simplettica, allora lespressione a
E
destra è nulla e dunque C Xf = XC f per ogni f . Se invece C Xf = XC f per
ogni f , allora
&# C $T f
% C # C $T
J
J
= 0
f .
z
z
z
z
353
Siccome larbitrariet`
a di f si traduce nellarbitrarietà di f
z e siccome la maC T
trice ( z )
è non singolare perchè C è un diffeomorfismo, questo implica che
' C (T
C
J = 0.
z J z
Esempi: (i) Cerchiamo un riscalamento simplettico C : (q, p) $ (q, p) =:

(Q, P ) in R2 che coniughi lHamiltoniana
h(q, p) =
p2
k
+ q2
2m
2
delloscillatore armonico allHamiltoniana

2
(P + Q2 )
2
(6.3.7)
con qualche R, che ha il vantaggio di dipendere da un unico parametro.

Come sappaiamo, la simpletticit`
a del riscalamento impone che = 1 . Allora
la nuova Hamiltoniana H = h C1 è
#Q P $
#Q
$
2 2
k
H(Q, P ) = h
,
=h
, P =
P +
Q2

2m
22
2
che ha la forma desiderata 2 (P 2 + Q2 ) se m = k2 , ovvero = (k/m)1/4 .

Dunque, nelle coordinate simplettiche Q = (k/m)1/4 q, P = (k/m)1/4 p la
Hamiltoniana delloscillatore armonico è la (6.3.7), con
%
= k/m
(la frequenza angolare delloscillatore). Spesso, quando si ha a che fare con

oscillatori armonici in ambito hamiltoniano ci si riferisce alla forma (6.3.7)
dellHamiltoniana; di solito, lo faremo anche noi.
(ii) Abbiamo visto che le coordinate polari nello spazio delle fasi R2 di un sistema
con un grado di libert`
a non sono simplettiche. Invece, le coordinate (I, )
R+ S 1 definite da
q = 2I sin , p = 2I cos
(6.3.8)
!
lo
Infatti,
" la matrice Jacobiana di C : (, I) $ (q, p) è C =
! sono.
c 2I
s/2I
con c = cos ed s = sin e, come si verifica senza alcuna
s 2I c/ 2I
!
! T
difficolt`
a, C J(C ) = J. Poichè q 2 +p2 = 2I, in queste coordinate lHamiltoniana
H(q, p) =
2
(p + q 2 )
2
di un oscillatore armonico diviene

h(, I) = I .
Le equazioni di Hamilton danno dunque = , I = 0. Queste coordinate,
chiamate coordinate angolo-azione delloscillatore armonico, sono quasi del tipo
(6.1.1) (si vedano gli esercizi).
354
Esercizi 6.3.3 (i) Sia C : W W ! un diffeomorfismo. Mostrare che, per ogni funzione
f : W R ed ogni funzione f ! : W ! R si ha
#
$T % !
f
&
C
z !
# 1 $T %
!#
$
"
&
C
f
C T f
1
1
(f
C
)
=
C
=
C1 .
z !
z !
z
z
z
(f ! C) =
z
C
z
(6.3.9)
(6.3.10)
Per dedurre lultima eguaglianza, si usi (dopo averlo verificato, se si hanno dei dubbi) il fatto
ben noto che la matrice Jacobiana dellinversa di un diffeomorfismo `
e linversa della matrice
Jacobiana del diffeomorfismo (calcolata nel posto giusto), cio`
e
' C (1
C1
=
C1
!
z
z
ovvero
C1
(z ! )
z !
'
(1
C
(C1 (z ! ))
z
(6.3.11)
. [R]
(ii) Verificare che, per ogni %= 0, il cambiamento di coordinate (q, p) ! (, E) in R2 \ {0}

dato da(llinversa di)
)
2E
sin ,
p = 2E cos
q=
`
e simplettico. Cosa diviene lHamiltoniana delloscillatore armonico H(q, p) =
(p2 + q 2 )
2
nelle coordinate (, E)? Confrontare le nuove equazioni di Hamilton con le (6.1.1) e spiegare
il nome coordinate tempo-energia delloscillatore armonico per queste coordinate.
Osservazioni: (i) Siccome la nuova Hamiltoniana H ! è legata alla vecchia da

H ! (q ! , p! ) = H(q(q ! , p! ), p(q ! , p! )), nello scrivere una trasformazione simplettica
è in pratica spesso conveniente assegnare le vecchie coordinate in funzione delle
nuove (q = q(q ! , p! ), p = p(q ! , p! )) invece che, come parrebbe a prima vista
pi`
u naturale e fatto negli sviluppi teorici, le nuove in funzione delle vecchie
(q ! = q ! (q, p), p! = p! (q, p)).
(ii) Abbiamo finora considerato solo il caso di Hamiltoniane indipendenti dal
tempo. Ripercorrendo la dimostrazione della Proposizione 6.11 si riconosce che
tutto continua a valere anche se la funzione f dipende dal tempo. Dunque un
diffeomorfismo simplettico C : z $ z ! coniuga il campo vettoriale Hamiltoniano
di una funzione f (z, t) nel campo vettoriale Hamiltoniano della funzione
f ! (z ! , t) = f (C1 (z ! ), t) .
6.3.D Criteri di simpletticit`

a. Vediamo adesso due caratterizzazioni delle
trasformazioni simplettiche che, oltre ad avere interesse in sè, sono pi`
u agevoli
da verificare della definizione 6.3.3 di simpletticità.
Il primo fa riferimento alle parentesi di Poisson: un diffeomorfismo è simplettico se e solo se preserva le parentesi di Poisson delle funzioni, nel senso
seguente:
355
Proposizione 6.12 Un diffeomorfismo C : W W ! fra due aperti di R2n è

simplettico se e solo se si ha
C {f, g} = {C f, C g}
(6.3.12)
per tutte le funzioni f, g : W R.

Dimostrazione. Sia z W e z ! = C(z). Allora
C {f, g}(z !) = {f, g} C1 (z) = {f, g}(z) =
g
f
(z) J (z)
z
z
e, per la (6.3.10),
C f !
C g !
(z ) J
(z )
z !
z !
# C $T f
# C $T g
=
(z)
(z) J
(z)
(z)
z
z
z
z
# C $1 # C $T g
f
J
(z)
(z)
(z)
(z) .
=
z
z
z
z
{C f, C g}(z ! ) =
Dunque, la condizione di preservazione delle parentesi di Poisson (6.3.12) si

scrive
# C $1 # C $T g
g
f
f
(z) J (z) =
(z)
(z)
J
(z)
(z) .
z
z
z
z
z
z
(6.3.13)
Questa condizione è soddisfatta per ogni coppia di funzioni f, g : W R e

'
(1 ' C (T
ogni punto z W se e solo se C
J
(z)
= J per ogni z, ovvero,
z (z)
(T
' C z
(z)
= J, che è la condizione
prendendo linversa di ambo i membri, z (z) J C
z
(6.3.4) di simpletticit`
a di C.
Dal punto di vista pratico pu`
o apparire difficile dover controllare che un dato
diffeomorfismo preservi le parentesi di Poisson di tutte le funzioni. Tuttavia, è
sufficiente farlo per un numero finito di esse, per esempio, le funzioni coordinate:
Corollario 6.1 Un diffeomorfismo
C : (q, p) " C(q, p) =:
!
"
Q(q, p), P(q, p)
è simplettico se e solo se le sue componenti Q1 , . . . , Pn soddisfano

{Qi , Qj } = {Pi , Pj } = 0 ,
per tutti gli i, j = 1, . . . , n.
{Qi , Pj } = ij
356
Dimostrazione. La condizione di preservazione delle parentesi di Poisson è la

'
(1 ' C (T
J z (z)
= J, e dunque la simpletticità
(6.3.13). Essa implica la C
z (z)
di C, se e solo se, in ogni punto, è soddisfatta da 2n funzioni con gradienti
linearmente indipendenti in quel punto. Siccome C è un diffeomorfismo, le sue
componenti hano gradienti linearmente indipendenti in ogni punto.
Esempi:
(i) Le traslazioni C(q, p) = (q + a, p + b) in R2n sono simplettiche.
Infatti, essendo le ai , bi costanti, {qi + ai , qj + aj } = {qi , qj }, {pi + bi , pj + bj } =
{pi , pj }, {qi + ai , bj + bj } = {qi , pj }.
(ii) Il riscalamento (q1 , . . . , qn , p1 , . . . , pn ) $ (1 q1 , . . . , n qn , 1 p1 , . . . , n pn ) è

simplettico se e solo se i i = 1 per ogni i = 1, . . . , n. Infatti,
{i qi , j qj } = i j {qi , qj } = 0
{i pi , j pj } = i j {pi , pj } = 0
qualunque siano gli i e i i , ma

{i qi , j pj } = i j {qi , pj } = i j ij .
(iii) Trasformazioni di gauge. Consideriamo il diffeomorfismo di R2n in sè dato
da
(q, p) $ (q, p + g(q)) =: (Q(q), P(q, p))
ove g è una qualche funzione da Rn in sè. Poichè la parentesi di Poisson di due

funzioni delle sole q è nulla, le uniche condizioni da verificare per la simpletticit`
a
sono le {Pi , Pj } = 0 per tutti gli i e j. Siccome
{pi + gi (q), pj + gj (q)} = {pi , gj (q)} + {gi (q), pj } =
gi
gj
(q)
(q)
qj
qi
g
gi
lannullarsi di tutte le {Pi , Pj } equivale alle condizioni q
= qji per tutti gli i, j
j
&n
(che sono le condizioni di chiusura della 1-forma i=1 gi (q)dqi ). Siccome siamo
in Rn (che è semplicemente connesso), queste condizioni equivalgono allesistenza
(q). Dunque la (q, p) $
di una funzione G : Rn R tale che g(q) = G
q
(q, p + g(q)) è simplettica se, e solo se, g = G
.
q
Questa trasformazione simplettica, che sposta lorigine dei momenti p di una

quantit`
a dipendente dalle q, pu`
o essere considerata lequivalente, in ambito Hamiltoniano, di una trasformazione di gauge della Lagrangiana in ambito lagrangiano. Infatti, due Lagrangiane equivalenti L(q, q)
e L! (q, q)
= L(q, q)
+ G
(q) q
q
conducono ai momenti p =
L
q
e p! =
L!
q
=p+
G
.
q
La seconda riformulazione della condizione di simpletticità è in termini di forme differenziali. Essa è non solo agevole da usare in pratica ma, come vedremo, apre la strada ad ulteriori metodi (funzioni generatrici, equazione di
HamiltonJacobi). Inoltre, anche se non possiamo spiegarlo adesso e non trasparir`
a da quanto diremo, questa caratterizzazione tocca il cuore della struttura
simplettica della meccanica Hamiltoniana.
357
Proposizione 6.13 Un diffeomorfismo

!
"
C : (q, p) " Q(q, p), P(q, p)
è simplettico se e solo se la forma differenziale
n
)
"
!
Pi Qi pi dqi
(6.3.14)
i=1
è chiusa.
Dimostrazione. Sviluppando i differenziali delle funzioni Qh (q, p) (e cambiando i nomi degli indici sui quali si somma) abbiamo
n
n %)
n
n
n %)
&
)
)
)
!
"
Qh
Qh &
Ph dQh ph dqh =
Ph
Ph
dpi .
pi dqi +
qi
pi
i=1
i=1
h=1
h=1
h=1
Ora, le condizioni di chiusura per la forma differenziale

n
)
i=1
sono
Ai
Aj
=
,
qj
qi
Ai (q, p)dqi +
n
)
Bi (q, p)dpi
i=1
Ai
Bj
=
,
pj
qi
Bi
Bj
=
,
pj
pi
*
Qh
per i, j = 1, . . . , n. Nel caso in considerazione Ai =
h Ph qi pi , Bi =
*
Qh
h Ph pi e
,
n +
)
Aj
Ph Qh
Ai
Ph Qh
qj
qi
qj qi
qi qj
h=1
.
-% &
%
P &T Q
Q T P
=
q
q
q
q ij
' T
(
T
= Qq Pq Pq Qq ij
ove abbiamo scritto Qq per indicare la matrice Q

q , di dimensione n n, e Pq
P
per indicare la matrice q . In modo analogo, e scrivendo Pq per P
q e Pp per
P
,
si
trova
p
,
n +
)
'
(
Bj
Ph Qh
Ph Qh
Bi
= QTp Pp PTp Qp ij
pj
pi
pj qi
pi qj
h=1
,
+
n
) Ph Qh
'
(
Bj
Ph Qh
Ai
= QTq Pp PTq Qp I ij .
=
ij
pj
qi
pj qi
qi pj
h=1
358
Dunque, le condizioni di chiusura per la 1-forma

QTq Pq PTq Qq = QTp Pp PTp Qp = On ,
i (Pi dQi
pi dqi ) sono
QTq Pp PTq Qp = In .
Un semplice calcolo algebrico, effettuato operando a blocchi i prodotti

matriciali, mostra che, essendo
+
,
C
Qq Qp
=
,
Pq Pp
z
queste sono equivalenti alla condizione di simpletticità
vedano le (6.3.5).
' C (T
z
J C
z = J (si
La chiusura della forma differenziale (6.3.14) è chiamata condizione di Lie.

Essa è equivalente al fatto che, localmente, in un intorno W di ogni punto
(q, p), esista una funzione F : W R tale che
n
)
Pi dQi =
n
)
pi dqi + dF .
(6.3.15)
i=1
i=1
Naturalmente, se lo spazio delle fasi è semplicemente connesso (per esempio

è tutto R2n oppure un aperto connesso di R2n ), allora la chiusura implica
lesattezza e la funzione F è definita in tutto lo spazio delle fasi.
La verifica della condizione di Lie è di solito la tecnica pi`
u semplice per
stabilire la simpletticità di un diffeomorfismo. Esemplifichiamone luso in alcuni
casi semplici, cominciando con quelli già trattati con le parentesi di Poisson.
Applicazioni di questa tecnica verranno fatte nelle sezioni successive.
Esempi:
(i) Le traslazioni C(q, p) = (q + a, p + b) con a, b Rn sono, come
sappiamo, simplettiche; esse soddisfano la condizione di Lie perchè
#'
$
'
'
'
bi qi .
(pi + bi )d(qi + ai ) =
(pi + bi )dqi =
pi dqi + d
i
(ii) Per il riscalamento (q1 , . . . , qn , p1 , . . . , pn ) $ (1 q1 , . . . , n qn , 1 p1 , . . . , n pn )

si ha
'
'
i pi d(i qi ) =
i i pi dqi .
i
La condizione di Lie è dunque verificata se e solo se i i = 1 per ogni i.
(iii) Trasformazioni di gauge. Per il diffeomorfismo (q, p) $ (q, p + g(q)) di R2n

in sè si ha
'
'
'
(pi + gi (q))dqi =
pi dqi +
gi (q)dqi .
i
La condizione di Lie richiede dunque che la forma differenziale

chiusa, cosa che avviene se, dal momento che siamo in Rn , g =
funzione G : Rn R.
&
i dgi (q)dqi sia

G
per qualche
q
359
(iv) Coordinate angolo-azione delloscillatore armonico. Per il cambiamento di

coordinate (6.3.8) in R2 \ {0}, cioè
q = 2I sin ,
p = 2I cos ,
si ha
sin
2I cos d + dI
2I
= 2I(cos )2 d + sin cos dI
1
= I(1 + cos 2) d + sin 2 dI
2
$
#1
= Id + d I sin 2
2
pdq =
2I cos
"
e dunque la condizione di Lie è verificata.
Esercizi 6.3.4 (i) Verificare la simpletticità delle coordinate angolo-azione delloscillatore

armonico per mezzo della conservazione delle parentesi di Poisson.
(ii) Verificare la simpletticit`
a di (q, p) ! (p, q) in R2 per mezzo della condizione di Lie.
(iii) La condizione di Lie si pu`
o riformulare in modi diversi, per esempio come la chiusura di
*
i
oppure come la chiusura di
(Qi dPi qi dpi )
(Qi dPi + qi dpi ) .
Provarlo.
(iv) Per mezzo della condizione di Lie, determinare sotto quali condizioni sulla mappa g :
Rn Rn il diffeomorfismo (q, p) ! (q + g(p), p) di R2n in s`
e`
e simplettico.
(v)" Sia L(q, q)
una Lagrangiana in (q, q)
R2n tale che la trasformazione di Legendre L
sia un diffeomorfismo e sia H(q, p) lHamiltoniana corrispondente ad L. Data una funzione
q)
F : Rn R sia L(q,
= L(q, q)
+ F
(q) q e sia H(q,
p) la Hamiltoniana corrispondente
q
Mostrare che H
`
a L.
e coniugata a H dalla trasformazione simplettica (di gauge) (q, p) !
(q, p + F
(q)).
q
(vi)" Mostrare che un diffeomorfismo (q, p) ! (Q(q, p), P(q, p)) `
e simplettico se e solo se
XQi =
,
Pi
XPi =
.
Qi
6.3.E Esempio: trasformazioni puntuali estese. Le trasformazioni

puntuali estese, o sollevamento ai momenti p di trasformazioni delle coordinate q, sono lanalogo del sollevamento alle velocità di cambiamenti di coordinate
in meccanica lagrangiana.
Supponiamo che, come nel caso di sistemi Hamiltoniani di origine meccanica, lo spazio delle fasi sia U Rn ( (q, p), ove U è un aperto in Rn .
360
Dato un diffeomorfismo Q : U U ! , q " Q(q), vorremmo estenderlo ad un

diffeomorfismo simplettico
!
"
(q, p) " C(q, p) = Q(q), P(q, p)
di U Rn in U ! Rn . A tal fine cerchiamo la mappa P in modo che C sia un

diffeomorfismo e soddisfi la condizione di Lie. Cerchiamo anzi di soddisfare la
condizione di Lie (6.3.15) con F = 0, richiedendo che P sia tale che
n
)
Pi (q, p)dQi (q) =
Pi dQi =
ij
p=
ovvero, essendo
Q
q
pi dqi .
i=1
i=1
A tal fine, siccome

prendere
n
)
i
Pi Q
qj dqj =
' Q T
] P
q
* !' Q (T "
P j dqj , bisogna
j
q
invertibile perchè Q è un diffeomorfismo,

P(q, p) =
# Q
q
$T
(q)
p.
Si conclude dunque che unestensione simplettica di Q : U U ! è dunque

%
# Q $T &
(q, p) " Q(q),
(q)
p ,
q
(6.3.16)
che è chiaramente un diffeomorfismo di U Rn in U ! Rn .

Esempio: Consideriamo R4 ( (x, y, px , py ) e determiniamo il sollevamento ai
momenti (x, y, px , py ) $ (r, , pr , p ) del passaggio a coordinate polari (r, ) nel
piano (x, y). Per convenienza, estendiamo la trasformazione inversa, (r, ) $
(x, y) = (r cos , r sin ):
#p $
x
py
( (x, y) )T # p $
r
(r, )
# cos
sin
r sin $T # pr $
r cos
p
ovvero, a conti fatti,

#p $
x
py
# cos
sin
sin $# pr $
.
cos
p /r
Sotto tale trasformazione, p2x + p2y = p2r + p2 /r 2 e x2 + y 2 = r 2 , per cui la

%
p2 +p2
Hamiltoniana H(x, y, px , py ) = x2m y + V ( x2 + y 2 ) di un punto in campo
2
2
, pr , p ) = pr + + V (r), come ottenuto, con
centrale piano diviene H(r,
2m
2m
Legendre, nella (6.1.7).
361
Esercizi 6.3.5 (i) Estendere il diffeomorfismo q ! Q = q 3 di R in sè ad un diffeomorfismo
simplettico (q, p) ! (Q, P ) di R2 in s`

e. Sia poi L(q, q)
una Lagrangiana in R2 ) (q, q)
tale
la Lagrangiana ottenuta da L con il (sollevamento alla velocit`

che L
= p e sia L(Q,
Q)
a
q
del) cambiamento di coordinata q ! Q. Mostrare che
= P.
(ii) Estendere simpletticamente il passaggio a coordinate polari sferiche in R3 . Dedurre

quindi la forma dellHamiltoniana del problema spaziale di Kepler in tali coordinate a partire
dallHamiltoniana di tale sistema in coordinate cartesiane.
(iii) Lestensione simplettica di un diffeomorfismo q ! Q(q) data dalla (6.3.16)
non `
e lunica
+
possibile. In effetti, essa `
e stata ottenuta richiedendo che la 1-forma
i (Pi dQi pi dqi )
sia nulla, ma tutto quel che la condizione di Lie richiede `
e che questa 1-forma sia chiusa.
Verificare che, qualunque sia la funzione F (q), richiedendo che sia
&
*%
Pi (q, p)dQi (q) pi dqi = dF (q)
i
si trova lestensione simplettica

P(q, p) =
' Q
q
(T %
&
F
(q)
p+
(q) .
q
(6.3.17)
(iv) Interpretare lestensione simplettica (6.3.17) come composizione di una trasformazione

di Gauge e di una puntuale estesa della forma standard (6.3.16).
6.3.F Funzioni generatrici di trasformazioni simplettiche. Ci occupiamo adesso del secondo problema che ci eravamo prefissati, quello di avere dei
metodi per costruire delle trasformazioni simplettiche. Il metodo delle funzioni
generatrici è un metodo classico, di gran potenza, e con molti usi.
In questo metodo una trasformazione simplettica (q, p) " (q ! , p! ) viene
definita implicitamente, cioè a meno di inversioni, per mezzo di una funzione
che dipende da n delle vecchie coordinate e momenti (q, p) e da (linsieme
complementare di) n delle nuove (q ! , p! ). Siccome vi è una inversione di mezzo,
la trasformazione canonica risultante è, in generale, definita solo localmente.
(Nelle applicazioni, caso per caso, si può controllare che essa sia definita nel
dominio al quale si è interessati). Vi sono alcune varianti di questo metodo,
che corrispondono a diverse scelte di n fra le vecchie coordinate q e i vecchi
momenti p; ciascuna di esse permette di generare una qualche sottoclasse di
trasformazioni canoniche. La variante pi`
u utile è la seguente:
Proposizione 6.14 Siano U e V ! aperti di Rn ed S : U V ! R una funzione
tale che
2S
det
(q, p! ) )= 0
q U , p! V ! .
(6.3.18)
qp!
Allora, per ogni q U ed ogni p! V ! , le equazioni
p =
S
(q, p! ) ,
q
q! =
S
(q, p! )
p!
(6.3.19)
362
definiscono per inversione un diffeomorfismo simplettico

C : (q, p) " (q ! , p! )
! S
"
! S
"
!
!
!
da un intorno del punto q, p
in un intorno del punto p
! (q, p )
! (q, p ), p .
Dimostrazione. La condizione (6.3.18) assicura che il primo gruppo di equazioni (6.3.19) possa essere invertito rispetto alle p! ; inserendo la funzione p! (q, p)
!
cos` ottenuta nel secondo gruppo si ottiene una funzione
"p). Questo defini! S q (q,
! !
sce una mappa (q, p) " (q , p ) da un intorno di q, p! (q, p! ) ad un intorno di
! S
"
!
!
p! (q, p ), p . Daltra parte, la (6.3.18) assicura anche che il secondo gruppo
delle (6.3.19) pu`
o essere invertito rispetto alle q e per sostituzione nel primo
` immediato verificare che
gruppo si produce una mappa (q ! , p! ) " (q, p). E
queste due mappe sono luna linversa dellaltra. Siccome
)!
)'
"
(
p!j dqj! pj dqj =
d(p!j qj! ) qj! dp!j pj dqj
j
$
)#
S
S
d(p!j qj! ) ! (q, p! )dp!j
=
(q, p! )dqj
pj
qj
j
#)
$
= d
p!j qj! S(q, p! ) ,
j
la condizione di Lie (6.3.14) è soddisfatta e la mappa è simplettica.

Naturalmente, in pratica, si può equivalentemente assegnare la funzione generatrice come funzione delle nuove coordinate q ! e dei vecchi momenti p (lunico
effett è scambiare il diffeomorfismo con la sua inversa).
Esempi:
(i) Consideriamo la funzione

S(q, p! ) =
n
'
qi p!i
i=1
definita in Rn Rn ( (q, p! ). Essa soddisfa

qi! =
S
(q, p! ) = qi ,
p!i
pi =
2S
qp!
= I e le (6.3.19) danno
S
(q, p! ) = p!i ,
qi
i = 1, . . . , n .
Dunque la trasformazione generata è lidentit`

a di R2n .
(ii) La funzione S : Rn Rn R
S(q, p! ) =
n
'
i=1
(qi ai )(p!i + bi )
2
S
con delle costanti (a1 , . . . , an ) =: a e (b1 , . . . , bn ) =: b soddisfa qp
a
! = I e d`
!
!
qi = qi ai , pi = pi + bi ; dunque essa genera la traslazione (q, p) $ (q a, p b).
363
(iii) Sia Q : U U ! un diffeomorfismo fra aperti di Rn e prendiamo S : U Rn

R data da
n
'
S(q, p! ) =
Qi (q)p!i .
i=1
2S
(q, p! )
qp!
è ovunque nonsingolare e le (6.3.19) danno qi! =

(#
$T )
& Qj
!
S
S
Q
(q, p! ) = Qi (q) e pi = q
=
(q) p! . Dunque S =
j qi (q)pj =
q
p!i
i
i
&
!
i Qi (q)pi genera la trasformazione puntuale estesa (6.3.16).
Allora
Q
(q)
q
Esercizi 6.3.6 (i) Sia F : Rn R una qualunque funzione. La S(q, p! ) = qp! + F (q) è
funzione generatrice di una trasformazioen simplettica? Quale?
(ii) Determinare una funzione generatrice per la trasformazione puntuale estesa (6.3.17). [R]
+n
!
(iii) Sotto quali condizioni la funzione S(q, p! ) =
i=1 qi Pi (p ) genera un diffeomorfismo
simplettico?
(iv) Come detto, si possono utilizzare diversi tipi di funzioni generatrici. Mostrare che se
F : U U ! R, con U ed U ! aperti di Rn , `
e una funzione tale che det
U U ! allora le
F
F
p=
(q, q ! ) ,
p! = ! (q, q ! )
q
q
2 F
qq !
%= 0 per ogni
determinano, almeno localmente, per inversione, un diffeomorfismo simplettico (q, p) !

(q ! p! ). [S]
(v) Si pu`
o generare la trasformazione canonica (q, p) ! (p, q) con una funzione generatrice
come nella Proposizione 6.14? E con una come nellesercizio precedente? [R]
(vi) Verificare che la funzione S : RR R data da S(q, p! ) = q 2 p! genera una trasformazione
canonica definita per (q, p) R+ R ed unaltra definita per (q, p) R R e determinarle.
6.3.G Trasformazioni canoniche: caso generale. Finora ci siamo occupati solo delle trasformazioni simplettiche. Come adesso vedremo, le trasformazioni canoniche del tipo pi`
u generale, quelle che non sono simplettiche, sono
una semplice estensione di quelle simplettiche e anzi ad esse si riducono con un
riscalamento del tempo.
Diciamo che una matrice A è simplettica con valenza k R, k )= 0, se
AJAT = kJ .
Diciamo poi che un diffeomorfismo è simplettico con valenza k )= 0 se la sua matrice Jacobiana è, in ogni punto, simplettica con valenza k (con k indipendente
dal punto, lo sottolineiamo).
La seguente Proposizione, della quale dimostriamo solo la sufficienza,
mostra che la simpletticit`
a con valenza caratterizza le trasformazioni canoniche:
Proposizione 6.15 Un diffeomorfismo fra due aperti di R2n è canonico se, e
solo se, è simplettico con qualche valenza k )= 0. In tal caso, qualunque sia la
funzione f , si ha
C Xf = XkC f .
364
Dimostrazione. Sia C simplettico con valenza k. Osservando che

XkC f = kJ
(C f )
z !
e ripetendo largomento della dimostrazione della Proposizione 6.11 si trova

&# C $T f
% C # C $T
!
"
kJ
J
= 0.
C Xf XkC f C =
z
z
z
z
Dunque C è canonico. La dimostrazione del fatto che ogni trasformazione

canonica è simplettica con qualche valenza è abbastanza complicata, e tecnica,
e la omettiamo.
Le trasformazioni canoniche che sono simplettiche sono chiamate univalenti; le
altre, trasformazioni canoniche con valenza.
Dunque, in generale, le trasformazioni canoniche non preservano le Hamiltoniane, ma le moltiplicano per una costante: una trasformazione canonica di
valenza k coniuga il sistema hamiltoniano di Hamiltoniana f al sistema hamiltoniano di Hamiltoniana kf C1 . Tuttavia, vi è una semplice relazione fra le
soluzioni di due sistemi hamiltoniani le cui Hamiltoniane differiscano per una
costante moltiplicativa non nulla:
Proposizione 6.16 t " zt è soluzione delle equazioni di Hamilton per la
Hamiltoniana f (q, p) se e solo se t " yt := zkt è soluzione delle equazioni di
Hamilton per lHamiltoniana kf (q, p).
Dimostrazione. y t =
d
dt zkt
kf
= k zkt = kJ f
z (zkt ) = J z (yt ).
Le trasformazioni simplettiche con valenza non aggiungono dunque molto

a quelle simplettiche, se non la possibilità di eseguire riscalamenti costanti
dellHamiltoniana (o, se si preferisce, del tempo).
Ripercorrendo le dimostrazioni delle Proposizioni 6.12 e 6.13 si riconosce senza difficolt`
a che un diffeomorfismo C : (q, p) " (Q(q, p), P(q, p)) =
(Q1 (q, p), . . . , Pn (q, p)) è canonico con valenza k se e solo la forma differenziale
n
)
!
"
Pj dQj kpj dqj
j=1
è chiusa o, equivalentemente, se e solo se

{Qi , Qj } = {Pi , Pj } = 0 ,
{Qi , Pj } = k ij
i, j .
Esempi: (i) Il riscalamento q ! = q, p! = p in R2 è canonico con valenza k e

coniuga lHamiltoniana f (q, p) allHamiltoniana f ! (q ! , p! ) = f (q ! /, p! /).
6.4. Trasformazioni canoniche dipendenti dal tempo
365
Esercizi 6.3.7 (i) Dimostrare che linsieme di tutte le matrici simplettiche con valenza
(non nulla) `
e un gruppo rispetto alla moltiplicazione. Dedurne che i diffeomorfismi canonici
di R2n formano gruppo rispetto alla composizione. [S]
(ii) Determinare una trasformazione canonica (con valenza, se serve) che coniuga lHamiltoniana delloscillatore armonico
p2
2m
kq 2
2
allHamiltoniana
P2
2
Q2
.
2
(iii) Dimostrare che affermazioni precedenti, relative alle caratterizzazioni delle trasformazioni
canoniche con valenza per mezzo della condizione di Lie e delle parentesi di Poisson.
6.4
Trasformazioni canoniche dipendenti dal

tempo
6.4.A Definizione e caratterizzazione. Allarghiamo adesso la trattazione cos` da includere anche diffeomorfismi dipendenti dal tempo. Come vedremo
questo non cambia di molto le cose perchè la canonicità si riduce alla simpletticità (eventualmente con valenza) della matrice Jacobiana della trasformazione
ad ogni istante fissato. Per`
o le Hamiltoniane trasformano in modo appena
pi`
u complicato: alla vecchia Hamiltoniana, composta con il diffeomorfismo (e
moltiplicata per la valenza), va aggiunto un termine, che dipende solo dalla
trasformazione.
Consideriamo un diffeomorfismo dipendente dal tempo fra due aperti W e
W ! di R2n , cioè una mappa
C : W R W! ,
(z, t) " C(z, t) ,
che dipende differenziabilmente da t e tale che, per ogni t fissato, la mappa

C|t : W W ! ,
C|t (z) = C(z, t)
è un diffeomorfismo. Come nel caso indipendente dal tempo, diciamo che C è

canonico se coniuga ogni campo vettoriale Hamiltoniano ad un campo vettoriale
Hamiltoniano.
In questo contesto è naturale considerare campi vettoriali, e quindi funzioni
di Hamilton f , dipendenti dal tempo (ma, come già nel caso delle trasformazioni canoniche indipendenti dal tempo, la cosa non fa nessuna differenza).
Ricordiamo che un campo vettoriale dipendente dal tempo su W è una mappa
X : W R Rn ; per ogni t, esso definisce un (ordinario) campo vettoriale X|t su W , definito da X|t (z) = X(z, t). Similmente, data una funzione
f : W R R scriviamo f (z, t) = f|t (z) con f|t : W R.
Ricordiamo dalla sezione 1.7.B che un diffeomorfismo dipendente dal tempo
C : W R W ! coniuga un campo vettoriale X su W (dipendente dal tempo)
nel campo vettoriale dipendente dal tempo X ! su W ! il dato da
X|t! =
(C|t ) X|t +
% C & $
t
|t
C1
|t .
(6.4.1)
366
Dunque, C è canonico se per ogni funzione f : W R R esiste una funzione

f ! : W ! R R tale che
#
(C|t ) (Xf )|t +
% C & $
Poichè il campo vettoriale
t |t
% &
C
t
C1
= (Xf ! )|t
|t
|t
t R .
(6.4.2)
C1
|t che qui compare dipende solo da C, e
non da f , il requisito che il membro di sinistra debba essere Hamiltoniano

% & per
C1
ogni f (dunque, anche per f = 0) implica che se C è canonica allora C
t
|t
|t
sia Hamiltoniano; a sua volta, questo implica che, per ogni t, (C|t ) (Xf )|t C1
|t
debba essere un campo vettoriale Hamiltoniano qualunque sia la funzione f : di
conseguenza, ad ogni istante t, C|t deve essere canonica. Formalizzando questo
argomento si trova:
Proposizione 6.17 Siano W e W ! aperti semplicemente connessi di R2n e
C : W R W ! un diffeomorfismo dipendente dal tempo.
i. C è canonico se e solo se esiste un k )= 0 tale che, per ogni t, C|t è
simplettico con valenza k.
ii. In tal caso esiste una funzione K : W R R tale che, qualunque sia la
funzione f : W R R, C coniuga Xf a Xf ! con
!
"
f|t! = kf|t + K|t C1
t .
(6.4.3)
|t
Dimostrazione. (i) Assumiamo che, per ogni t, C|t sia simplettico con valenza
k. Allora, per la Proposizione 6.15, qualunque sia f , (C|t ) (Xf )|t è Hamiltoniano con Hamiltoniana kf|t C1
che C è
|t . Sulla base della (6.4.1), per provare
! C "
canonico ci basta dunque provare che, per ogni t, il campo vettoriale t |t C1
|t
è Hamiltoniano.
Come si è visto nellesercizio 6.2.2.iv, una condizione necessaria e sufficiente
perchè un campo vettoriale X ! definito in un semplicemente connesso W ! sia
!
Hamiltoniano è che la matrice J X
z ! sia simmetrica (questo resta ovviamente
vero se il campo vettoriale dipende dal tempo). Nel nostro caso
J
$
# 2C
$ C1
# 2 C % C &1 $
# C
C1 = J
C1
= J
C1 .
!
!
z t
zt
z
tz z
1 . Mostriamo
Se poniamo D = C
z la matrice al secondo membro si scrive JDD
che essa è simmetrica:
'
1 JDD
1 ]T = JDD
1 + DT D
TJ
JDD
'
(
+D
T JD D1
= DT DT JD
= DT
' T ( 1
D JD D
= 0
t
6.4. Trasformazioni canoniche dipendenti dal tempo
367
perchè DT JD = kJ è costante nel tempo. Questa prova la prima implicazione.

Assumiamo
ora che C !sia canonico.
" ( 1 Allora, per ogni f , e per ogni t, il campo
'
e Hamiltoniano. Come osservato sopra,
vettoriale (C|t ) (Xf )|t + C
t |t C|t `
! C "
questo implica che, per ogni t, t |t C1
e Hamiltoniano. Ma allora la (6.4.2)
|t `
implica che, per ogni t, e per ogni f , (C|t ) f|t è Hamiltoniano e dunque, per
ogni t, Ct è simplettico con qualche valenza kt , che in linea di principio potrebbe
C
dipendere da t: dunque la matrice Dt = z|t soddisfa Dt JDt = kt J. Daltra
1 è simmetrica e il
parte, siccome (C|t ) f|t è Hamiltoniano, la matrice JDD
' T
(
calcolo appena fatto mostra che t kt J = t Dt JDt = 0; dunque la valenza di

C|t non dipende da t.
! "
1
(ii) Basta prendere K C1 uguale allHamiltoniana di C
t |t C|t .
6.4.B La condizione di Lie e le sue conseguenze. Vi è un analogo della
condizione di Lie anche nel caso dipendente dal tempo. Dalla Proposizione 6.17
segue infatti:
Proposizione 6.18 Nelle stesse ipotesi della Proposizione 6.17, si scriva

C(q, p, t) = (Q(q, p, t), P(q, p, t)). Allora C è canonico se e solo se esistono
k )= 0 e due funzioni K(q, p, t) ed F (q, p, t) tali che
n
)
!
"
Pj dQj kpj dqj = dF + Kdt .
(6.4.4)
j=1
In tal caso K è la funzione che appare in (6.4.3).

Dimostrazione. Scriviamo Qt (q, p) = Q(q, p, t) e Pt (q, p) = P(q, p, t). Allora
Ct = (Qt , Pt ) è simplettica con valenza k se e solo se, per ogni t, la 1-forma
Pt dQt p q è chiusa, ovvero se esiste una funzione Ft (q, p) tale che
Pt dQt kp dq = dFt .
Da questa uguaglianza segue che F (q, p, t) := Ft (q, p) è differenziabile (anche
come funzione di t, perchè la funzione a sinistra delluguale lo è) ed osservando
F
e equivalente a
che dQt = dQ Q
t e che dFt = dF t si ha che essa `
P dQ kp q = dF
F
Q
dt + P
dt .
t
t
(6.4.5)
Questa implica la (6.4.4), con

K=P
Q F
.
t
t
(6.4.6)
Viceversa, se vale la (6.4.4) allora necessariamente K soddisfa la (6.4.6) e la

(6.4.4) implica la (6.4.5).
368
Tralasciamo la dimostrazione del fatto che K sia la stessa funzione di

(6.4.3).
La condizione di Lie (6.4.4) è importante ed utile quanto nel caso indipendente
dal tempo. Vediamo gli analoghi di due casi già visti nel caso indipendente dal
tempo.
Trasformazioni puntuali estese dipendenti dal tempo. Sia Q un diffeomorfismo
dipendente dal tempo di un aperto U Rn ( q. Cerchiamone unestensione
canonica
C(q, p, t) = (Q(q, t), P(q, p, t)) .
"
"
* ! * Qi
* !
Qi
Siccome
=
=
i Pi
j qj dqj + Pi t dt pi dqi
i Pi dQi pi dqi
"
* !'! Q "T (
Qi
P i pi dqi + Pi t si riconosce che se
i
q
P(q, p, t) =
# Q
q
$T
(q, t)
p
*
i
(e F = 0, ma cosa
allora la condizione di Lie è soddisfatta, con K = i Pi Q
!
! Q
"T "t
sia F è irrilevante). Dunque, C = C(q, t), q (q, t)
p è canonico e coniuga
ogni Hamiltoniana f ad unHamiltoniana che, a meno del cambiamento di
coordinate, è
) Qi
.
Pi
f+
t
i
Esempi:
(i) (Trasformazione di Galilei). Consideriamo la trasformazione
(a volte chiamata di Galilei) q ! = q vt in R3 ( q, con v un vettore assegnato.
!
Siccome q
= I il suo sollevamento ai momenti conduce a p! = p. Siccome
q
q !
t
= v, una Hamiltoniana H(q, p) è trasformata in

H ! (q ! , p! , t) = H(q ! + vt, p! ) p! v .
In particolare, la Hamiltoniana H(q, p) =

! 2
$p$2
2m
+ V (q) di una particella singola
è mutata in H ! (q ! , p! , t) = $p2m$ + V (q ! + vt) p! v. Le equazioni di Hamilton

nelle nuove coordinate sono
q! = p! v ,
p ! =
V !
(q + vt)
q
(q).
coerentemente con q! = q v e p = V
q
(ii) (Coordinate rotanti). LHamiltoniana di un sistema meccanico costituito da

un punto materiale non vincolato e soggetto a forze centrali è
H(q, p) =
)p)2
+ V ()q)) .
2m
6.5. Conservazione del volume
369
Otteniamo la Hamiltoniana di questo sistema in coordinate rotanti, per mezzo

di una trasformazione canonica dipendente dal tempo. Sia un vettore non
nullo di R3 e sia Rt la matrice di rotazione antioraria di angolo ))t ed asse
!
/)). Il sollevamento ai momenti di q ! = Rt q è, siccome q
= Rt , dato da
q
!
T
p = Rt p = Rt p. Il passaggio a coordinate rotanti è realizzato dunque dalla
trasformazione puntuale estesa
q ! = Rt q ,
Poichè
q
t
p! = Rt p .
T !
= R t q = R t Rt
q = q ! , la nuova Hamiltoniana è
q !
)p! )2
=
+ V ()q ! )) p! q !
t
2m
e coincide, naturalmente, con la Hamiltoniana (6.1.5) ottenuta attraverso la
trasformazione di Legendre dalla Lagrangiana scritta in coordinate rotanti.
T !
T !
H ! (q ! , p! , t) = H(Rt
q , Rt
p ) + p!
Funzioni generatrici dipendenti dal tempo. Il metodo delle funzioni generatrici

`
si estende alle trasformazioni canoniche (univalenti) dipendenti dal tempo. E
infatti sufficiente considerare una funzione generatrice S(q, p! , t) dipendente dal
tempo che soddisfi la
det
2S
(q, p! , t) )= 0
qp!
affinchè le
S
(q, p! , t) ,
q! =
q
definiscano per inversione un diffeomorfismo
q ! (q, p, t), p! = p! (q, p, t). Lunica differenza
H(q, p, t) di un sistema è trasformata in
p =
q, p! , t
S
(q, p! , t)
(6.4.7)
p!
dipendente dal tempo q ! =
è che, adesso, lHamiltoniana
H ! (q ! , p! , t) = H(q(q ! , p! , t), p(q ! , p! , t), t) +
S
(q(q ! , p! , t), p! , t) .
t
(
"
* !
* '
S
S
!
=
Infatti si ha adesso j p!j dqj! pj dqj = j d(p!j qj! ) p
! dpj p dqj
j
j
(
* ' ! !
S
e soddisfatta
j d(pj qj ) dS + t dt e dunque la condizione di Lie (6.4.4) `
S
!
!
con F = p q S e K = t .
Se Q è un diffeomorfismo dipendente dal tempo, S(q, p! , t) =
#
$T
Q(q, t)p! genera la trasformazione puntuale estesa q ! = Q(q, t), p! = Q
(q)
p;
q
Esempio:
la nuova Hamiltoniana è la vecchia pi`

u
6.5
S
(q, p! , t)
t
p!
dt
Q(q, t) = p!
Q
.
t
Conservazione del volume
Esaminiamo ora unulteriore propriet`

a dei sistemi Hamiltoniani. Cominciamo
con la seguente osservazione:
370
Proposizione 6.19 Per ogni t, la mappa al tempo t del flusso di un campo

vettoriale Hamiltoniano è un diffeomorfismo simplettico.
Dimostrazione. Sia H : W R con W R2n la Hamiltoniana. Denotiamo
con : W R W il flusso XH del campo vettoriale Hamiltoniano XH di
H
H e con t = X
: W W la sua mappa al tempo t. Dobbiamo mostrare
t
che, per ogni t, la matrice Jacobiana di t , cioè
Dt (z) :=
(z) =
(t, z)
z
z
(la derivata è fatta rispetto al dato iniziale) soddisfa in ogni punto z la

condizione di simpletticità
DTt (z) J Dt (z) = J .
Siccome D0 = I tale condizione è soddisfatta a t = 0. Per mostrare che essa è
soddisfatta ad ogni t ci basta allora mostrare che
(
' T
Dt (z) J Dt (z) = 0
t
t, z .
t =
Come mostrato nel Lemma 6.19 pi`
u sotto, la derivata temporale D
soddisfa
!
D t (z) = XH
(t (z)) Dt (z)
t, z ,
!
ove XH
=
!!
con H =
XH
z .
2H
zz ,
Dt
t
!
Dunque, poichè come visto nella Proposizione 6.4 è XH
= JH !!
!
t = J H !! t )Dt .
D
Allora, scrivendo per brevità H !! al posto di H !! t ,

(
' T
Dt JDt = (JH !! Dt )T JDt + DTt J(JH !! Dt )
t
= DTt H !! JT JDt + DTt J2 H !! Dt
= DTt H !! Dt DTt H !! Dt
= 0
perchè JT J = I e J2 = I.
Lemma 6.19 Sia X un campo vettoriale e sia Dt (z) :=
ogni z, la mappa t " Dt (z) soddisfa
Dt (z) = X ! (X
t (z)) Dt (z)
t
ove X ! =
X
z .
X
t
z
(z). Allora, per
(6.5.1)
6.5. Conservazione del volume
371
t
Dimostrazione. Scriviamo per brevità t invece di X
t e denotiamo con i
t
le componenti di . Allora:
(
'
ti
Dt (z) ij =
(z)
t
t zj
ti
=
(z)
zj t
"
Xi (t (z)
=
zj
) Xi
" th
=
(t (z)
(z)
zh
zj
h
# X
" t $
(t (z)
(z) .
=
z
z
ij
La Proposizione 6.19 resta vera, con gli ovvii cambiamenti, se lHamiltoniana
H
dipende dal tempo: in tal caso, per ogni t, è simplettica la mappa X
0,t fra gli
istanti 0 e t del flusso non autonomo di XH . (Le dimostrazioni della ProposiH
zione e del Lemma restano identiche, a parte le sostituzioni di X
e X
t
t con,
XH
X
rispettivamente, 0,t e 0,t ).
Osservazioni:
(i) Lequazione (6.5.1) si chiama equazione alle variazioni
dellequazione differenziale z = X(z) relativa alla soluzione con dato iniziale z
ed è la linearizzazione di z = X(z) lungo tale soluzione. Essa viene usata nello
studio di varie questioni, quali la stabilit`
a delle orbite periodiche, nel quale
svolge il ruolo della linearizzazione ad un equilibrio, e nel calcolo dei cosiddetti
esponenti caratteristici di Lyapunov, che forniscono una misura della velocit`
a
di separazione di orbite vicine, e dunque della eventuale caoticit`
a, del flusso di
unequazione differenziale.
(ii) La simpletticit`
a del flusso Hamiltoniano permette di costruire trasformazioni
simplettiche come mappe a tempo fissato di flussi Hamiltoniani. Questa è una
tecnica di uso frequente in teoria delle perturbazioni.
La simpletticit`
a del flusso Hamiltoniano implica che esso preserva il volume
dello spazio delle fasi: questo fatto è noto come teorema di Liouville. Dunque,
se denotiamo con il volume (precisamente, la misura di Lebesgue) nello spazio
delle fasi abbiamo
Proposizione 6.20 (Teorema di Liouville hamiltoniano) Sia XH un campo
vettoriale Hamiltoniano. Allora, per ogni sottoinsieme misurabile A dello spazio
delle fasi si ha
H
(X
t.
t (A)) = (A)
372
` questa la prima volta che incontriamo la conservazione del volume da parE

te del flusso di un campo vettoriale. Essa è importante, perchè esprime una
propriet`
a di conservatività di un flusso complementare allesistenza di integrali primi. Per esempio, è evidente che se unequazione differenziale conserva il volume, allora la stabilità asintotica degli equilibri è impossibile (vi
sarebbe un intorno aperto V dellequilibrio, dunque con (V ) > 0, tale che
limt+ (X
t (V )) = 0). La conservazione del volume pone dei limiti allevoluzione: per esempio, se un insieme di dati iniziali si contrae in una direzione,
deve necessariamente dilatarsi in qualche altra.
A prima vista, si potrebbe pensare che la conservazione del volume, al pari
dellesistenza di integrali primi, abbia un effetto di semplificazione della dinamica. Tuttavia questo non è necessariamente vero. Per esempio, si supponga
che vi sia un insieme compatto K invariante (per esempio, un compatto che
ha per frontiera un insieme di livello dellHamiltoniana) e che la dinamica abbia un effetto contraente in qualche direzione ed espansivo in altre. Allora,
un insieme di dati iniziali contenuto in K, allungandosi progressivamente in
certe direzioni, ma dovendo restare in K, dovrà progressivamente ripiegarsi
su sè stesso. Si pu`
o immaginare che un tale comportamento possa portare a
rimescolamenti anche molto complessi dei dati iniziali, e in ogni caso sembra
impedire un comportamento asintotico semplice.
Al contrario, la dinamica asintotica di un sistema che contragga il volume
(e che si pu`
o allora pensare dissipativo, seppure con un significato diverso
dalla dissipazione dellenergia) è del tutto diversa, potendo essere caratterizzata
dalla convergenza verso sottoinsiemi invarianti di volume nullo, quali equilibri
o sottovariet`
a invarianti (ma anche sottoinsiemi non regolari, per esempio di
tipo frattale, sui quali la dinamica può poi essere complessa).
La conservazione del volume non è una proprietà esclusiva dei sistemi Hamiltoniani. In effetti, noi la abbiamo dedotta dalla simpletticità del flusso Hamiltoniano, ma vale sotto condizioni molto pi`
u deboli. Si ha infatti il seguente
fatto, che non dimostriamo:
Proposizione 6.21 (Teorema di Liouville generale) Qualunque sia il campo
vettoriale X su un aperto U Rm , per ogni sottoinsieme A dello spazio delle
fasi U che sia misurabile (secondo Lebesgue) si ha
/
d
X
divX
(t (A)) =
dt
X
t (A)
Dunque, la conservazione del volume è propria dei campi vettoriali i quali
hanno divergenza nulla. In particolare, i campi vettoriali Hamiltoniani hanno
divergenza nulla perchè
divXH =
) # X qi
H
qi
pi $
) # 2H
XH
2H $
=
= 0.
pi
pi qi qi pi
i
6.6. Suggerimenti e soluzioni esercizi sez. 1-6
373
In Fisica, la conservazione del volume dei sistemi Hamiltoniani ha un ruolo

importantissimo, perchè è alla base della Meccanica Statistica.
Osservazioni:
(i) Come la simpletticit`
a, anche la conservazione del volume
è vera anche per i flussi di sistemi hamiltoniani dipendenti dal tempo. (Si noti
che il volume si conserva anche se la Hamiltoniana non si conserva).
(ii) Abbiamo gi`
a osservato che, eccetto che in dimensione 2, cioè per sistemi hamiltoniani con un grado di libert`
a, la simpletticit`
a di un diffeomorfismo
non è equivalente alla conservazione del volume (si veda per esempio lesercizio 6.3.2.iv). Si potrebbe vedere che, se n > 1, la simpletticit`
a di un diffeomorfismo è equivalente ad una propriet`
a pi`
u forte della coservazione del volume: sia i : R2n R2 la proiezione sul sottospazio coordinato qi pi , cioè
i (q1 , . . . , pn ) = (qi , pi ). Allora, la simpletticit`
a di un diffeomorfismo è equivalente al fatto che, dato un qualunque sottoinsieme misurabile A dello spazio
delle fasi, si ha che
n
'
2 (i ((A))) =
i=1
ove 2 è larea in R2 .
6.6
n
'
2 (i (A))
i=1
Suggerimenti e soluzioni esercizi sez. 1-6
Esercizi 6.3.1
(i) Siccome f (q, p) = f ! (q + p, p) si ha
f
f
(q, p)
(q, p)
p
q
!
!
f (q + p, p)
f (q + p, p)
=
p
q
!
!
f ! !
f ! !
f ! ! !
=
(q
,
p
)
+
(q
,
p
)
(q , p )
q !
p!
q !
f ! ! !
=
(q , p )
p!
q! = q + p =
e similmente p ! = f
(q ! , p! ).
q !
! !
!
!
(ii) Se f (q , p ) = f (q /, p! /) allora f (q, p) =
f
p
f !
p!
1
f (q, p)
e cos` q! = q =
=
e similmente per p .
(iii) Le equazioni di Hamilton per f (q, p) = p sono
q = 1 ,
!
p = 0 .
!
2/3
1/3
Allora q = q e p = p soddisfano q = 3q 2 q = 3q 2 p = 3q ! p!
e p ! =
3p2 p = 0. Dunque, se C fosse canonico dovrebbe esistere una funzione f ! tale
che
f ! ! !
f ! ! !
2/3 1
(q
,
p
)
=
0
,
(q , p ) = 3q ! p! /3
q !
p!
374

ma questo è impossibile perchè sarebbe
2 f !
q ! p!
*=
2f !
.
p! q !
Esercizi 6.3.2
(z), essendo 2 2, è simplettica se e solo se
(i) In ogni punto z, la matrice C
z
ha determinante +1 (si veda il primo esempio allinizio della sezione). Questa
condizione è equivalente al fatto che C conservi larea (orientata).
(ii) Se si incontrano delle difficolt`
a vedere la soluzione dellesercizio (viii).
(iv) (q1 , q2 , p1 , p2 ) $ (q1 , q2 , p1 , p2 ).
(v) Usare la SJS 1 = J.
(vi) Si ragiona come nella dimostrazione del Lemma 6.5 ma osservando che 0 =
det(S T I) = det(J(S T I)J1 ) = det(JS T J1 I) = det(S 1 I) =
det(S 1 + I).
(vii) Usare il risultato
dellesercizio
!
"!
"(v).
! T
"
!
"! T
"
A B
0 I
A
CT
A B
B
DT
T
(viii) SJS =
=
=
T
T
T
T
C D
I 0 " B
D
C D
A
C
!
T
T
T
T
AB BA
AD BC
. Le (6.3.5) seguono uguagliando a J.
CB T DAT CDT DC T
Esercizi 6.3.3
(i) Se z W si ha
' f !
Cj
(f ! C)(z) =
(C(z))
(z)
!
zi
z
zi
j
j
"
' ! C " ! f !
=
(z)
(C(z))
z
z
ji
j
j
*+
,T
!
f
C
(z)
(C(z)
=
z
z
i
che prova la (6.3.9). La prima uguaglianza della (6.3.10) segue da qui, con
le ovvie necessarie sostituzioni. Per provare la (6.3.11) basta osservare che
derivando C1 C = id si ha
I=
C1
C
(C(z)) (z) .
z !
z
Esercizi 6.3.6 &

(ii) S(q, p! ) = i Qi (q)p!i F (q).
(iv) Calcolare dF ed usare la condizione di Lie.
(v) No. S`.
Esercizi 6.3.7
(i) Suggerimento: se A e B sono simplettiche con valenza kA e kB , rispettivamente,
allora AB è simplettica con valenza kA kB .
6.7. Esempio: sistemi meccanici unidimensionali con dinamica periodica 375
6.7
Esempio: sistemi meccanici unidimensionali con dinamica periodica
6.7.A Sistemi completamente integrabili. Come esempio che possa fornire una prima indicazione della potenza dei metodi hamiltoniani consideriamo
un caso molto semplice, quello dellequazione unidimensionale di Newton nellintorno di un equilibrio che provenga da un minimo dellenergia potenziale.
Questo caso è in realt`
a il prototipo di una situazione molto pi`
u generale, che è
quella dei sistemi cosiddetti completamente integrabili.
Se la Hamiltoniana di un sistema con n gradi di libertà dipende solo dagli
n momenti p, ma non dalle n coordinate q, cioè H = H(p), allora le equazioni
di Hamilton sono
H
q =
(p) = 0 ,
p = 0
p
Gli n momenti sono dunque tutti integrali primi, i loro insiemi di livello comuni
sono sottovariet`
a invarianti di dimensione n, e le soluzioni sono date da
qt = q0 + t
H
(p0 ) ,
p
pt = p0 .
(6.7.1)
Dunque, le coordinate q viaggiano con velocità costante. Questa dinamica,

semplicissima, è il prototipo di integrabilità nel mondo hamiltoniano. Essa è
chiamata completa integrabilit`
a. Formalizziamola in una definzione (un po
provvisoria: si veda lOsservazione):
Definizione 6.21 Un sistema Hamiltoniano è chiamato completamente integrabile in un aperto invariante W del suo spazio delle fasi se esiste una trasformazione canonica che lo coniuga, in W , ad un sistema la cui Hamiltoniana
dipende solo dai nuovi momenti.
La condizione di invarianza dellinsieme W è essenziale: localmente, eccetto
che in intorni di punti di equilibrio, si trovano sempre coordinate di questo tipo
(si pensi al teorema di rettificazione).
In questa sezione illustriamo questa situazione in un caso particolare, e semplicissimo, con un solo grado di libert`
a. Questo consentirà un primo contatto,
in una situazione che riduce al minimo le difficoltà, con le idee e le tecniche dedicate, quali per esempio la cosiddetta equazione di Hamilton-Jacobi. Anche
se ci focalizzeremo sugli aspetti qualitativi, si osservi che se si riesce a determinare un sistema di coordinate canoniche nelle quali lHamiltoniana dipende
solo dai momenti allora, come mostrano le (6.7.1), si sono anche determinate,
esplicitamente, le soluzioni. Per questo, si parla di metodo di integrazione di
Hamilton-Jacobi.
376

Osservazioni:
(i) La teoria dei sistemi Hamiltoniani completamente integrabili con pi`
u di un grado di libert`
a è molto ben compresa. Lesistenza di un
sistema di coordinate canoniche nelle quali H dipende solo dai momenti significa
che il sistema possiede n integrali primi funzionalmente indipendenti, gli n momenti appunto; essi, per`
o, hanno la ulteriore propriet`
a di essere, conme si dice,
in involuzione, ovvero le loro parentesi di Poisson sono tutte nulle: {pi , pj } = 0
` un famoso risultato, noto come teorema di Liouper tutti gli i, j = 1 . . . , n. E
ville, che lesistenza di n integrali primi F1 , . . . , Fn i quali siano funzionalmente
indipendenti e siano inoltre in involuzione,
{Fi , Fj } = 0
i, j = 1, . . . , n ,
implica la completa integrabilit`

a di un sistema con n gradi di libert`
a. Spesso si
prende anzi lesistenza di integrali primi con questa propriet`
a come definizione
di completa integrabilit`
a. Il ruolo che lannullarsi delle parentesi di Poisson ha
in questo genere di questioni verr`
a spiegato nel capitolo 7.1
(ii) Vi sono due situazioni distinte di completa integrabilit`
a, a seconda che gli
insiemi di livello comuni degli integrali primi in involuzione, che sono sottovariet`
a
invarianti di dimensione n, siano compatte o meno. Il caso meglio compreso, nel
quale si riesce a dire di pi`
u, e forse anche pi`
u interessante per le applicazioni, è il
primo. In tale caso, un altro famoso risultato, generalmente chiamato teorema
di Liouville-Arnold, afferma inoltre che gli insiemi di livello degli integrali primi
sono diffeomorfi a tori di dimensione n (= il prodotto di n cerchi) e le coordinate
q possono essere scelte come angoli; le p, in tal caso, si chiamano azioni. In
effetti abbiamo incontrato numerosi esempi nei quali si riconosceva a vista che
gli insiemi di livello degli integrali primi sono tori di una qualche dimensione (1
se la dinamica è periodica, come in Kepler; 2 per un generico campo centrale o
il sistema di Euler-Poinsot; 3 per la trottola di Lagrange). Non avevamo per`
o
potuto, perchè non è banale, trovare le relative coordinate canoniche angoloazione o almeno discuterne se non provarne lesistenza. In un caso, per`
o, il
sistema formato da due oscillatori armonici disaccoppiati, abbiamo analizzato i
moti lineari su tori caratteristici della completa integrabilit`
a (sezione 5.1).
(iii) Da un punto di vista fisico, i sistemi completamente integrabili e le loro
variabili angolo-azione giocano un ruolo base per la quantizzazione. Inoltre, gli
integrali primi di un sistema Hamiltoniano
6.7.B Sistemi con dinamica periodica e n = 1. Cominciamo con alcuni

esempi elementari:
Esempi:
(i) Particella libera unidimensionale. LHamiltoniana è H(q, p) =
p2
, (q, p) R2 .
2m
(ii) Rotatore. Un rotatore è un corpo rigido con un asse fisso e momento delle
forze esterne rispetto ad un punto O dellasse fisso nullo. Il sistema ha un grado
di libert`
a e, come coordinata lagrangiana, si pu`
o prendere un angolo (fra una
1
quando verr`
a scritto. Ed è spiegato, come tutto questo argomento, nel corso di
Meccanica Analitica.

direzione fissa ed una solidale al corpo in un piano ortogonale allasse fisso).
Detto I il momento di inerzia relativo allasse fisso, la Lagrangiana si scrive
L(, )
= 12 I 2 . Il momento comniugato a è la componente p = I del
momento angolare lungo lasse fisso e la Hamiltoniana è
H(, p) =
p2
.
2I
I moti sono
p0
.
I
Sembra la particella libera, ma con una differenza fondamentale: siccome è
un angolo, i moti sono tutti periodici (o equilibri, se p0 = 0). In effetti, siccome è un angolo, e non pu`
o incrementarsi indefinitamente, pi`
u precisamente
bisognerebbe scrivere
p0
= 0 + t
mod2 .
I
Nello spazio delle fasi, che è il cilindro S 1 R $ (, p), le orbite sono i cerchi
orizzontali p = cost %= 0 e, se p = 0, i singoli punti (il cerchio p = 0 consiste di
equilibri). Il periodo dei moti cambia con p (il sistema è anisocrono).
pt = p0 ,
= 0 + t
(iii) Oscillatore armonico. H(q, p) = p +q

. Scritta cos`, la Hamiltoniana non
2
è funzione solo del momento, ma tutti i moti sono periodici e, se si esclude
lequilibrio, hanno tutti uguale periodo 2/. Se si passa alle coordinate angoloazione (, I), con
q = 2I sin ,
p = 2I cos ,
le quali sono definite in R2 \ {0}, cioè in tutto il sottoinsieme dello spazio delle
fasi che contiene orbite periodiche, lHamiltoniana si scrive
h(I, ) = I
e dipende solo dal momento.
In un grado di libert`
a, le orbite sono (componenti connesse degli) insiemi di
livello dellHamiltoniana, e la differenza basilare fra il primo esempio ed i due
successivi è la compattezza degli insiemi di livello di H, che manca nel primo
caso.
Vogliamo qui mostrare che, se in un sistema ad un grado di libertà le
curve di livello di H sono compatte, allora è possibile scegliere delle coordinate canoniche nello spazio delle fasi in modo che la Hamiltoniana dipenda
solo dal momento. Per sola chiarezza, svolgiamo questa analisi nel caso già
familiare dellequazione di Newton undimensionale m
q = V ! (q), con q R.
LHamiltoniana è
p2
+ V (q) .
H(q, p) =
2m
Supponiamo che lenergia potenziale V abbia un minimo stretto in un punto q.
Allora esiste un intorno W di (q, 0) nello spazio delle fasi nel quale gli insiemi di
livello di H sono tutti curve chiuse. Laperto W è simmetrico rispetto allasse q
e si proietta, sullasse q, su un qualche intervallo U che contiene q.
378
Ci chiediamo se esista una trasformazione canonica (q, p) # (q ! , p! ) definita

in W che coniughi H ad una nuova Hamiltoniana H ! la quale dipenda solo dal
nuovo momento p! :
H ! (q(q, p! ), p(q, p! )) = H ! (p! ) .
(6.7.2)
6.7.C Lequazione di Hamilton-Jacobbi. Cerchiamo di costruire tale trasformazione canonica con unapportuna funzione generatrice S(q, p! ).
S
S
!
!
Siccome q ! = p
! (q, p ) e p = q (q, p ), la (6.7.2) si scrive
! S
"
H q,
(q, p! ) = H ! (p! ) .
q
(6.7.3)
Il vantaggio di questa impostazione è che questa è una equazione per la funzione generatrice S: il problema è diventato quello di determinare una funzione
2S
S(q, p! ) tale che qp
! %= 0 e tale che la (6.7.3) sia soddisfatta con qualche
funzione H ! (p! ).
Quale sia la funzione H ! non è cos` importante (basta che ce ne sia una)
ed essa non è del resto unica, perchè cambiamenti delle coordinate q ! , p! , e
dunque di S, la modificano. Detto diversamente, per ogni scelta della funzione
p! # H(p! ) (in un qualche insieme ammissibile: non ogni funzione andrà bene)
si trova una soluzione S dellequazione (6.7.3) e, se tale S soddisfa la condizione di invertibilit`
a, si trova un sistema di coordinate canoniche nel quale la
Hamiltoniana dipende solo dai momenti, ed è precisamente la funzione H ! .
Lequazione (6.7.4) è la equazione di Hamilton-Jacobi (indipendente dal
tempo; ce ne è anche una versione dipendente dal tempo che si usa in modo
un po diverso).
6.7.D Coordinate tempo-energia. Proviamo allora a fare la scelta
pi`
u semplice, chiedendoci se sia possibile scegliere S in modo che si abbia
H ! (p! ) = p! . Questo vuol dire che, come nuovo momento, vorremmo prendere
lHamiltoniana stessa, cioè lenergia. Chiamiamo (, E) le nuove coordinate
(q ! , p! ) che si ottengono, se il metodo funziona, in questo modo (la scelta del
simbolo sar`
a chiara dopo). A tal fine dobbiamo determinare S in modo che
2 S
=
%
0
e
qE
! S
"
H q,
(q, E) = E
q
ovvero, esplicitamente,
ovvero
"2
1 ! S
(q, E) + V (q) = E ,
2m q
#
S
(q, E) = 2m(E V (q)) .
q
(6.7.4)

Il significato di questa espressione, e del doppio segno, si capisce pensando
S
che, se una tale funzione generatice S esiste, allora p = S
e
q ; dunque, q `
lespressione del momento p in funzione della coordinata q e dellenergia E e,
come sappiamo sin dalla trattazione di questo problema nel capitolo 1 (ove si
usava q = p/m invece di p), la conservazione dellenergia dà esattamente
#
p = 2m(E V (q))
con un ben compreso significato del doppio segno. Il procedimento che stiamo
cercando di seguire ha allora una singolarità nei punti dello spazio delle fasi
ove V (q) = E e p = 0, che sono i punti di inversione delle orbite, nei quali,
secondo la (6.7.4), la S non è due volte differenziabile. Trascuriamo per il
momento questo problema e lavoriamo separatamente nei semipiani p > 0 e
p < 0; denotiamo S le due funzioni che si costruiscono in questo modo.
Per ogni scelta del segno, le soluzioni di (6.7.4) si ottengono integrando il
membro di destra di tale equazione. Il procedimento non è ovviamente unico, perchè dipende dalla scelta di costanti di integrazione. Una scelta delle
soluzioni è
$ q#
E V (x)dx
(6.7.5)
S (q, E) = 2m
q
e ciascuna di esse è definita per q U ed E > V (q). Al fine della determinazione

della trasformazione canonica, lespressione esplicita di queste due funzioni non
ci serve: ci bastano le loro derivate. In effetti, siccome
#
m/2
2 S
(q, E) = #
qE
E V (q)
è diversa da zero per tutti i q, E per i quali è definita, le funzioni S soddisfano

la condizione di invertibilit`
a e dunque generano ciascuna una trasformazione
canonica che, come visto sopra, è definita in uno dei due semipiani p > 0 e
p < 0. La nuova coordinata, in ciascun semipiano, è
% $ q
m
S
dx
#
=
(q, E) =
.
E
2 q
E V (x)
Ora, si veda la (1.5.4), lintegrale a destra delluguale è il tempo che il moto
impiega ad andare, sullorbita di energia E, dal punto di coordinata q al punto
di coordinata q, sul ramo superiore o inferiore dellorbita, a seconda del segno. Dunque, in caiscun semipiano, la nuova coordinata ha il significato di
tempo lungo le soluzioni. Ma del resto, questo si poteva sapere sin dallinizio:
se esistono coordinate canoniche (, E) nelle quali lHamiltoniana è proprio il
E
momento E, allora le equazioni di Hamilton danno = E
= 1 e dunque la
coordinata varia, lungo le soluzioni, con velocità unitaria.
In conclusione, il procedimento che abbiamo seguito ci ha fornito, come
coordinate canoniche, il tempo e lenergia in ciascun semipiano p > 0 e p < 0.
380

Esempio: Illustriamo il procedimento nel caso delloscillatore armonico. Si ha
V (q) = k2 q 2 e dunque
! q"
kx2
S (q, E) = 2m
E
dx
2
0
dunque
(q, E) =
"
m
2
che, a conti fatti, d`

a
(q, E) =
"
dx
#
E
m
arcsin
k
"
kx2
2
kq
2E
in accordo con il fatto$che la soluzione con dato $

iniziale q0 =$
0 ed energia E ha
velocit`
a iniziale q0 = 2E/m ed è dunque qt = 2E/k sin(t k/m) (si veda la
(1.1.9)).
Abbiamo dunque una sorta di modello unificante per tutti i sistemi meccanici
ad un grado di libertà, con dinamica periodica, in un intorno W di un equilibrio corrispondente ad un minimo dellenergia potenziale, privato dellequilibrio
stesso: in opportune coordinate, interpretabili come tempo (lungo le soluzioni)
ed energia, lHamiltoniana ha la forma
h(, E) = E .
In realt`
a, questo non è proprio vero. Abbiamo lasciato in disparte i problemi legati alla presenza del doppio segno ed alla perdita di differenziabilità
della funzione generatrice in corrispondenza a p = 0, che fanno s` che non sia
garantito che il cambio di coordinate sia definito in tutto lintorno (privato
dellequilibrio, naturalmente). Se ci si pensa bene, si capisce che questa difficolt`
a tocca un problema reale: il tempo lungo le soluzioni non può fornire una
coordinata definita in (un intorno di) unintera orbita periodica, perchè quando
il tempo si è incrementato di un periodo si torna allo stesso punto, perdendo
dunque la biunivocità. Di conseguenza, un procedimento che fornisca un cambiamento di coordinate deve inevitabilmente andare in crisi da qualche parte.
Procedendo in modo diverso, si potrebbe riuscire a definire il cambiamento di
coordinate (q, p) # (, E) in un intorno di ogni punto dellasse p = 0, cioè di
un punto di inversione di unorbita (ma tale procedimento avrebbe inevitabilmente delle singolarità in altri punti dellorbita). Al di là degli aspetti tecnici,
per`
o, dovrebbe essere abbastanza ovvo come venirne fuori: su ciascuna orbita
di energia E, si deve pensare la coordinata non a valori in R, ma a valori
su un cerchio di perimetro il periodo T (E) di quellorbita. Adottando questo
punto di vista, e mettendo a posto gli aspetti tecnici, si ottiene un diffeomorfismo (q, p) # (, E) fra la regione W \ {(q, 0)} con dinamica periodica ed una
superficie di rotazione cilindrica ma di sezione non costante.

Osservazione: La scelta dellorigine dei tempi su tutte le semiorbite (superiori
o
ed inferiori) nel punto di coordinata q = q è arbitrario. Per cambiarlo si pu`
prendere come estremo inferiore di integrazione nella (6.7.5) un valore q(E).
Equivalentemente, si pu`
o aggiungere allintegrale unarbitraria funzione di E.
6.7.E Coordinate angolo-azione. Si può ulteriormente semplificare, e

uniformare, il modello fornito dalle coordinate tempo-energia normalizzando
la coordinata , cos` da farle assumere valori su cerchi tutti di ugual lunghezza
(per esempio 2, nel qual caso la nuova coordinata u
`n vero angolo). La velocità
con la quale varia la nuova coordinata non sarà pi`
u unitaria, ma è comunque
possibile fare in modo che essa sia costante su ogni orbita.
A tal fine, basta sostituire la coordinata con
(, E) =
2
T (E)
= T2
che varia di 2 su ogni orbita ed ha velocità = T2
(E) =
(E) , costante
su ogni orbita. Tuttavia, le coordinate (, E) non sono canoniche (a meno che
il sistema sia isocrono) perchè {, E} = T2
(E) %= 1. Per avere delle coordinate
canoniche dobbiamo allora cambiare la coordinata E, sostituendola con qualche
` preferibile che I sia funzione solo di E, in modo da
funzione I = I(, E). E
essere un integrale primo. Si pu`
o? Per vederlo usiamo la condizione di Lie.
Poichè vogliamo trovare I = I(E) riscriviamo Id Ed come
d(I E ) (dI dE) .

La condizione di Lie è allora soddisfatta se dI = dE, cioè
dI
2
(E)dE = dE
T (E) dE
ovvero
dI
2
(E) =
dE
T (E)
che è soddisfatta da
2
dE
T (E)
= (I) ,
I = 0
I(E) =
(chiaramente definita a meno di una costante additiva). Le coordinate (, I)

si chiamano coordinate angolo-azione. In queste coordinate, lHamiltoniana è
linversa h(I) di I(E) e le equazioni di Hamilton hanno la forma
con = h
I .
Concludiamo dunque che è sempre possibile coniugare, in modo canonico
(anzi, simplettico), la dinamica periodica di un sistema meccanico ad un grado
382
di libert`
a, in un intorno di un minimo dellenergia, ad un sistema hamiltoniano
di Hamiltoniana h = h(I) sul cilindro (, I) S 1 R. In questo modello, i
moti sono rotazioni uniformi sui paralleli I = cost del cilindro, con frequenza
angolare (I) che, in generale, varia con I, come nel caso del rotatore.
Naturalmente, la determinazione delle variabili angolo-azione e dellHamiltoniana h(I) pu`
o essere eseguita analiticamente solo in casi molto semplici.
Per`
o, linteresse legato alla sua sola esistenza è grande. Esso vuol dire, per
esempio, che ogni questione relativa a sistemi di questo tipo può essere studiata, al di l`
a dei dettagli del sistema, sulla classe di sistemi-modello definiti da una
Hamiltoniana h(I) sul clindro. Inoltre, questa costruzione si generalizza a sistemi completamente integrabili con pi`
u gradi di libertà e moti quasi-periodici,
invece che periodici.
Ma questa è unaltra (seppur molto interessante, molto bella e ricca di
applicazioni e di sviluppi davvero interessanti) storia, che affronterete, se la
affronterete, nel seguito dei vostri studi. Io ho avuto il piacere di accompagnarvi
fin qui. Buon proseguimento dei vostri studi!
Esempio:
Nel caso delloscillatore armonico il periodo è T (E) = 2/ ed è
costante. Lazione è dunque
I(E) = E/
e lHamiltoniana in coordinate angolo-azione si scrive h(I) = I. Questo dovrebbe chiarire la genesi delle coordinate angolo-azione per loscillatore
armonico.

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Dispense per il corso di

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Sistemi meccanici ed equazioni di Lagrange

2.6.D Riferimenti non inerziali. . . . . . .

4.1.D Lagrangiane equivalenti. . . . . . . . . . .

5 Sistemi Meccanici Classici

5.4.C Rotazioni uniformi. Moto di un corpo sferico. . . . . .

Primo sguardo ai sistemi

Capitolo 1. Primo sguardo ai sistemi dinamici

Esclusi pochi casi, determinare analiticamente le soluzioni di unequazione

1.1.A Campi vettoriali ed equazioni differenziali. Un campo vettoriale

che, se n > 1, `e anche chiamata sistema di n equazioni differenziali del primo

Una soluzione dellequazione differenziale z = X(z) `e anche chiamata curva

che come vedremo pi`

(ii) Se A `e una matrice reale n n, allora lequazione lineare

Se si rappresentano i vettori di Rn come vettori colonna, allora il campo vettoriale

Capitolo 1. Primo sguardo ai sistemi dinamici

quella di ordine pi`

Questo caso include lequazione di Newton per una particella (con Y =

Equivalente significa qui che se una curva t % xt Rn `e soluzione di (1.1.4)

Basta pertanto conoscere le prime n componenti di una soluzione per conoscerla

Capitolo 1. Primo sguardo ai sistemi dinamici

con A e B costanti arbitrarie. Dunque tutte le soluzioni sono periodiche di

e la seconda componente della soluzione, cio`e la velocit`

Usando queste espressioni delle soluzioni, costruiamo adesso il ritratto in fase.

Cos`, le orbite sono le circonferenze concentriche allorigine e lorigine stessa. La

Esprimere C e in funzione dei dati iniziali. (Questa forma dellintegrale generale `

1.1.D Il teorema di esistenza ed unicit`

Capitolo 1. Primo sguardo ai sistemi dinamici

Proposizione 1.1 (Teorema di Esistenza ed Unicit`a) Supponiamo che X :

Corollario 1.1 Per ogni t0 e z0 si ha z(t0 + t; z0 , t0 ) = z(t; z0 , 0).

Inoltre, questa curva soddisfa z(0) = z(t0 ; z0 , t0 ) = z0 . Dunque, per lunicit`a,

le orbite nello spazio delle fasi non si intersecano. Invece, le traiettorie t %

Capitolo 1. Primo sguardo ai sistemi dinamici

(iv) Il teorema di esistenza vale sotto la sola continuit`

1.1.E Equilibri e linearizzazione. Una soluzione di equilibrio di z = X(z)

Dunque se il dato iniziale z0 `e un equilibrio, cio`e X(z0 ) = 0, allora la soluzione

(ii) Trovare gli equilibri del cosiddetto sistema di LotkaVolterra

ove , , e sono costanti positive e (x1 , x2 ) R2 . (Il sistema di LotkaVolterra `

Capitolo 1. Primo sguardo ai sistemi dinamici

Si consideri ancora lequazione z = z, z R. Senza usare le espressioni analitiche

Se lequazione z = X(z) ha un equilibrio in z, cio`e X(z) = 0, allora sviluppando

ed i puntini denotano termini di grado superiore al primo in z z. Vicino

soluzioni dellequazione nonlineare `e per`o una questione delicata sulla quale

ed assumiamo che F (0) = 0. Linearizzando attorno allequilibrio (0, 0) si trova

(ii) Ritratto in fase del repulsore armonico.

Capitolo 1. Primo sguardo ai sistemi dinamici

Si riconosce a vista che, oltre allequilibrio, vi sono quattro orbite speciali. Se

1.1.F Soluzioni periodiche. Una soluzione t % zt di unequazione

1.1.G Dipendenza dai dati iniziali. Cambiamo adesso punto di vista e

Capitolo 1. Primo sguardo ai sistemi dinamici

Allora, per ogni coppia di punti z0 , z0! Rn si ha

1.2. Il flusso di unequazione differenziale

Questo significa che la velocit`

Il flusso di unequazione differenziale

1.2.A Il flusso di un campo vettoriale. Si possono unificare i teoremi di

Capitolo 1. Primo sguardo ai sistemi dinamici

(t, z0 ) % X (t, z0 ) := z(t; z0 )

che ad ogni istante t e ad ogni dato iniziale z0 (a t = 0) associa il valore al tempo