STERZO ACKERMANN 243

§147. Sterzo Ackermann. I quadrilateri articolati trovano un'im

portante applicazione nell'ordinario meccanismo di sterzo delle automobili
(sterso Ackermann) : le ruote anteriori sono simultaneamente comandate da
una biella ED che aziona le leve ad angolo DAM, EBN.
Nella fig. 221 è indicata a
linee intere la configurazione
relativa alla marcia in rettifilo,
con linea a trattini una posI
zione sterzata.
Per ovvii motivi di simme
tria rispetto ai due possibili
sensi di sterzatura, la biella ED,
nella marcia in rettifilo, deve b
essere parallela al ponte, e le
aste AD, BE debbono formare
con AB angoli uguali.
Secondo lo schema corren a

temente adoperato i prolunga Fig. 221

menti di AD e BE debbono in
contrarsi in un punto I antistante (rispetto al sens0 normale di marcia) al
punto di mezzo dell'assale posteriore.
(È stata anche adoperata una disposizione diversa: col quadrilatero di
sterzo disposto anteriormente* al telaio).
Afinchè non si abbia strisciamento in curva, le ruote dovrebbero de
scrivere, rotolando, delle circonferenze concentriche: occorrerebbe cioè che
per tutte le possibili sterzate gli assi delle ruote anteriori s'incontrassero in
punti ricadenti sul prolungamento dell'assale posteriore, poichè solo in tal
caso le dette intersezioni potrebbero corrispondere ad assi istantanei di ro
tazione comuni all'intera vettura ().
Ifasci descritti dai bracci AM, BN dovrebbero quindi risultare proiet
tivi, e per conseguenza I raggi AD, BE dovrebbero successivamente interse
carsi nei punti di una conica.

(') Tale condizione imporrebbe che per tutte le deviazioni delle ruote direttrici e le corri
spondenti coppie di angoli a, B potesse risultare:

a= A,0 B,0 = b (cotg B - cotg a)

e cioè:
1

tg p tg a
244 SISTEMI ARTICOLATI

Invece detti raggi s'incontrano nei punti di una curva (, 1 ..) di quarto
ordine, polare fissa del movimento della biella DE.
Col dispositivo Ackermann non si possono quindi realizzare
sterzate corrette per tutte le deviazioni consentite alla mac
china.
Altri dispositivi, alcuni dei quali assai interessanti, risolvono il pro
blema in modo teoricamente perfetto: pur tuttavia lo sterzo tipo Acker
mann è in pratica correntemente adoperato da quasi tutte le Case costrut
trici, in quanto le divergenze sopraccennate, e gli inconvenienti che ne de
rivano, sono invero assai lievi, e compensati dalla indiscutibile semplicità
del meccanismo.

§148. Sistemi articolati sferici. Sono caratterizzati dal fatto che

gli assi delle coppie rotoidali che ne fanno parte concorrono tutti in un
punto.
Danno luogo a problemi analoghi a quelli inerenti ai sistemi articolati
piani, ma di tali problemi non ci occuperemo in modo generale in quanto
pochi dei relativi meccanismi hanno concrete applicazioni pratiche.
Accenneremo soltanto al giunto Car
danico, la cui forma costruttiva risponde
allo schema riportato nella fig. 222.
Il collegamento tra l'albero condut
tore a ed il condotto b si effettua per
mezzo di due forcelle solidali agli alberi
Fig. 222
medesimi, e di una croce AC, BD con i
bracci a 900 fra loro.
Uno di tali bracci è vincolato a cerniera (ai suoi estremi A e C) alla
forcella solidale all'albero conduttore, l'altro è vincolato in modo analogo
(e cioè pur esso con accoppiamenti rotoidali) alla forcella solidale all'albero
condotto. Gli assi dei due alberi concorrono in O, centro della croce.
La trasmissione è teoricamente possibile per qualsiasi deviazione di
uno degli alberi rispetto all'altro, compresa fra 0° e 90º, escluso ovviamente
il limite superiore.
Èda osservare che (salvo il caso in cui gli assi siano allineati) l giunto
cardanico non può realizzare un rapporto di trasmissione costante.
Riferendoci ad un piano di rappresentazione normale ad a, consideriamo
come posizione iniziale di detto albero quella per la quale icentri degli occhi
delle relative forcelle cadano in A e Co:
 SISTEMI ARTICOLATI SFERICI, GIUNTO CARDANICo 245

La posizione simultanea dell'altro albero, che si suppone deviato ri

spetto al primo di certo angolo a (v. fig. 223) resta definita dalle posizioni
D, e B, dei centri degli occhi della corrispon
dente forcella. Durante la rotazione di a i punti
A, e Co descrivono, nel piano di figura, la circon
ferenza AAC: i punti Bo e D, descrivono simul
tancamente, in quel piano, una ellisse A,B, CD.
proiezione della circonferenza traiettoria oggettiva B
dei centri Be D.
90
(Le accennate traiettorie oggettive sono, co
me è ovvio, cerchi massimi della sfera che ha
per centro O e per diametro la lunghezza di cia
scun braccio della croce).
Nel temnpo t l'albero a ruoti di un certo an Fig. 223
golo @ e l'albero b, in corrispondenza, di un an
golo p; i punti A, e B, si portino, per effetto di dette rotazioni, rispetti
vamente in Ae B.
Intanto A e B sono pur sempre due estremi continui dei bracci della
croce, per cui l'arco di circonferenza massima che li collega vale 2

II triangolo sferico AAB ha quindi un lato AB di ampiezza 2

mentre AA, = a) ed A,B = 2 + s- L'angolo in A, (corrispondente al die
dro fra i piani delle traiettorie dei centri delle forcelle) vale evidentemente a.
È noto allora dalla trigonometria sferica che:
cotg A,B= tg AA cos a
e cioè:
tg b = tg , COS a [92]
Quest'ultima relazione dimostra l'asserto: in quanto per a 0 risulta
in generale , Pa
Abbiamo detto in generale perchè a P, =900 (risultando tg P. = o)
corrisponderà evidentemente tg P% =0, cioè P, = 900; a Pa 1800 (per
cui tg = 0) corrisponderà tg , = 0, e quindi o, = 180°, e cosi via: in
altri termini le rotazioni simultanee risultano di eguale valore
quando si considerino nultipli interi di quarti di giro.
Volendo analizzare la legge di variazione del rapporto si derivi la
[92] rispetto al tempo t.
 SISTEMI ARTICOLATI
246

Si ottiene:
1
do, dÍ. COS .
dt cos a dt

da cui (essendo
do, =o,):
dt dt

cos?

a
Cos2 Ya [921
ossia, eliminando O con l'ausilio della [921 ():

COS .
cos² o, sen² , cos² a [93]

I massimi ed i minimi del rapporto in esame si hanno (con a costante)

per i valori di o, che soddisfano l'equazione:
d 1
=0. [94]
do, cos? ,+ sen² , cos²

Limitandoci, nella funzione derivata, a considerare solo il numeratore ()

si ha:
2 cos ,sen Pa 2 sen , cos , cos a = 0
e cioè:
sen 2 , (1- cos² a) = 0 (95]

Dovendo la presente trattazione riferirsi ad a 0, imassimi e minimi

cercati si avranno quando sen 2 , = 0.
La [95] è quindi verificata per , = 0, T; 3 Ossia per un
qualsiasi numero intero di quadranti.

(') Poichè:
cos² P
1+ tg P
si ha, per la [92]:
1
cos' 9% = 1+ tg² , cos² a

Cspressione che, sostituita nella [92] dà appunto la formula [93].

() (1 denominatore è sempre diverso da zero ed essenzialmente positivo).
 LEGGE DI VARIAZIONE DI E NEL GIUNTO CARDANICO 247

Per , = 0, 7, 27 ... (numero pari di quadranti) risulta intanto:

COS o
45°)
3 7t 57T =
Mentre per Pa ' 2 2
(numero a
(per
dispari di quadranti):
1
COS

Essendo cos a <1imassimi sono evidente

1
mente espressi da: i minimi da cOs a.
COS C

cOs C
A titolo di esempio, la legge di variazione di COS C

ègraficamente mostrata, per a = 450, dalla fig. 224. s

Lo scarto fra il massimo ed il minimo del
rapporto in istudio è funzione di a, e cresce, come
180° 27o° 360°
può agevolmente verificarsi con legge più rapida
di quella con la quale cresce detto angolo. Fig. 224
Numericamente si ha:

per a =100: 0,985 << <1,014 (scarto del 2,9%)

= 200. 0,940 < » Sl,064 ( » 12,4%)
o = 300. 0,866 < S1,155 ( » 28,9%)
0. = 400. 0,766 < » <l,305 ( » 63,9%)
a = 450. 0,707 < » S1,414 ( » » 70,7%)

Per a = 00 cessa evidentemente ogni fluttuazione del rapporto

cinematica); per a = 900

(e il giunto non disimpegna più alcuna funzione
difficoltà costruttive, sia per
ogni pOssibilità di trasmissione cessa, sia per
chè lo scarto fra le velocità massima minima dell'albero condotto assu
merebbe il valore o.

che si
Al giunto cardanico si ricorre specialmente quando gli alberi
debbono accoppiare siano rispettivamente sospesi a telai soggetti amoti re
lativi, come avviene, ad es., nella locomozione.
248 SISTEMI ARTICOLATI

Quando si voglia ottenere un rapporto di trasmissione costante si ricoree

al doppio cardano (fig. 225) mediante l'interposizione di un terzo albers
cche incontri tanto il condotto b quanto il conduttore a, e formi con ciaseuno
di essi l'angolo 2
Se i due giunti sono disposti in modo che le forcele
terminali Ae B si ritrovino, simultaneamente e rispettivamente a 00 ed a
900 con ilpiano a cb, si ha appunto, detta w* la velocitàangolare dell'albero c.
COS = 1.
2
COS
2

Fig. 225

Idue rapporti ed
)*
hanno infatti, nelle ipotesi ammesse, valori
I'uno all'altro reciproci.
Il doppio cardano può essere usato anche per la trasmissione fra alberi
sghembi.
Il cardano semplice ha numerose ed importanti applicazioni anche come
meccanismo di sospensione: per conservare la verticalità di uno strumento,
di un pendolo, etc., comunque devii entro certi limiti -- il relativo so
stegno. Citiamo come esempio le bussole sia magnetiche sia giroscopiche
installate a bordo delle navi e degli aerei.
Ai sistemi articolati
§149. Meccanismo a disco obliquo rotante.
S] potrebbe riportare il meccanismo a disco obliguo rotante che consente, come
il sistema articolato piano manovella-biella, la trasformasione del moto e
tilineo alterno di uno o più stantuffi nel moto circolare continuo di un albero (")>

del"
() L'aB5e di ogni stantuffo deve naturalmente essere barallelo all'asse geometrico
I'albero.
 MECCANISMO ADISC0 OBLIQUO ROTANTE 249

reciprocamente la trasformazione del moto circolare continuo di un al

bero in moto rettilineo alterno (fig. 226) di uno o più cedenti.

Fig. 226

Il pratico impiego del disco obli

quo per l'accennata trasformazione è
stato recentermente reso possib1le con
l'impiego di speciali cuscinetti a pat
tino oscillante analoghi a quelli che ab
biamo visto applicati nei supporti di
spinta Michell (").
Come si è accennato, possono ad
un unico disco essere coniugati più stan
tuffi (o piùcoppie di stantuffi: fig. 227)
distribuiti ad intervalli angolarmente
uguali attorno all'asse di rotazione; e Fig. 227
per i quali il ciclo di lavoro svolgen
tesi nei corrispondenti cilindri sia opportunamente sfasato.
Denoteremo:
acuto deter
con a l'angolo d'inclinazione del disco, e cioè I'angolo
all'asse di
minato dalle superfici attive dello stesso e da un piano normale
rotazione ).
angolarmente equi
con n il numero degli elemnenti alterni del sistema,
distanziati rispetto all'asse dell'albero;

dell'attrito fluente (v. par. 21 e segg.).

() Le resistenze passive saranno allora quelle
normale ai piani obliqui
() Sarà påre a l'angolo formato dall'asse di rotazione e dalla
paralleli che delimitano il disco.
 SISTEMI ARTICOLATI
250

rotazione) fra questo

con R la distanza radiale (normale all'asse di coppia di stan
(o di ciascuna
asse e l'asse geometrico di ciascuno stantuffo
tuffi solidali).
2
La distanza angolare fra due elementi
successivi è ; la posizione

di ciascuno è determinata dall'angolo 9 compreso

fra un piano assiale arbi
l'asse di rotazione e l'asse del
trario di riferimento ed il piano che contiene
l'elemento considerato (fig. 228).
alterne, risulta:
Quando il piano di riferimento contenga una delle coppie
2T 2T
9, =0; = (K-1)

coppia di
Indicando con * lo spostamento dello stantuffo (o della
all'istante
stantuffi) di posto k dalla relativa posizione centrata, sarà
iniziale t=0, nel quale il piano
di inclinazione del disco () (cioè
il piano normale alle superfici di
lavoro e passante per l'asse di
rotazione) coincide col piano di
riferimento
R
5
XK = tg a · cos x
|Rcos , All'istante t, cioè quando al
bero e disco abbiano ruotato di
certo angolo o (ad esempio in sen
D
so sinistrogiro), per cui la traccia
Fig. 228
del piano d'inclinazione si sia spo
stata da AA in DD, sarà:

Xg =R tg a cos (xt ) [96]

Si deduce anzitutto, essendo a costante, che nelle macchine a disco
obliquo ruotante gli stantuffi si muovono di moto esattamente ar
monico, contrariamente a quanto si verifica nel caso delle macchine con
manovella-biella.

() contenente, cioè, la retta di massimo pendio.

 VELOCITÀ ED ACCELERAZIONI DEGLI ELEMENTI IN MOTO ALTERNO 251

Detta 2S la corsa (fig. 229)

risulta:
2.S = 2R tg a

La [96] allora può scriversi:

Xg = Scos (x + o) [96']
La velocità dello stantuffo di
posto k, detta o la velocità ango
dy dell'albero, èespressa da: Fig. 229
lare
dt

dxx )
dx7 o S sen (9x +) [97]
dt do
Si ha poi:
ay =So' cos (x t )

Le semirette OP,, OP,... (fig. 230) rappresentino le tracce, in un piano

normale all'asse di rotazione,
dei successivi piani ango
larmente equidistanziati di
P 2
Ni contenenti gli assi

degli stantuffi ().

P. Sia DD la traccia del
piano d'inclinazione all'istan
tN,
te t, ed EE un diametro per
pendicolare a DD.
b) A'o Sia inoltre OP,=0P,=
S
E ovvio che le proie
P
zioni ON,, ON, ... rappre
sentano gli spostamenti K
P
all'istante t.
Intanto i raggiOP,OP2,
etc., uguali in lunghezza e
P. A' D () si è supposto, nell'eserm
pio considerato in figura, n= 5.
Fig. 230