Universidade Federal do Rio Grande do Norte Escola de Cincias e Tecnologia Bacharelado em Cincias e Tecnologia Instrumentao em Fsica Aplicada com

Microcontroladores

Relatrio de Projeto Final

Natal/RN Janeiro/2013

ALEXANDRE J. JUSTINO DE FRANA SAN DIOGO MEDEIROS DE LIMA WEVERTON DE ARAJO APOLINRIO

Relatrio do projeto final Radar com sonar com a finalidade de obteno de conceito na disciplina de Instrumentao em Fsica Aplicada com Microcontroladores, sob a orientao do prof. Dr. Alexandre Barbosa de Oliveira.

Natal/RN Janeiro/2013

Introduo
Desenvolvida com uma ideia inspirada na forma que animais utilizam para se locomover e localizar presas na natureza, a tecnologia do sonar utilizada para medir distncias e dimensionar objetos que estejam localizados ao redor de um local por meio de emisso de ondas mecnicas sonoras. Diversos animais, como golfinhos, focas, morcegos e baleias, utilizam o sonar como ferramenta crucial para locomoo, de forma a se desviar de obstculos, para a captura de presas e para comunicao. Diferenas entre as frequncias dos sons emitidos e a forma como so emitidos o que difere esse mecanismo para cada espcie. O procedimento, de forma geral, se d atravs da emisso de ondas ultra-snicas e na anlise do tempo que essas ondas levam para voltar fonte sobre a forma de eco. A tecnologia do sonar vem sendo utilizada por humanos h muitos anos principalmente na navegao martima e na medicina. Teve um importante papel na Segunda Guerra Mundial, poca em que muita pesquisa era realizada para aperfeioamento dessa tecnologia para fins militares, havendo assim uma guinada em seu desenvolvimento. Na Segunda Guerra Mundial houve uma grande necessidade de localizar submarinos. Outras funes que podem ser ressaltadas so a anlise da profundidade e a forma do fundo ocenico. Na medicina, um poderoso mtodo de diagnstico por imagem em tempo real, possibilitando estudos de estruturas corporais. importante ressaltar uma tnue diferena entre o radar e o sonar. Enquanto que o primeiro utiliza ondas eletromagnticas como as ondas enviadas pelo emissor, o segundo faz uso de ondas ultra-snicas, mecnicas. No presente projeto abordamos a metodologia do sonar, em que objetos que esto ao redor do sonar tm as suas distncias calculadas, tamanhos mensurados e apresentados em uma imagem que simula um radar. O processamento de imagem do radar foi feito por meio do software Processing. Uma placa Arduino foi utilizada para obteno e interpretao dos dados provenientes do mdulo sonar.

1. Projeto Radar com Sonar

O projeto desenvolvido traduz-se em um dispositivo capaz de scanear o ambiente ao seu redor e relatar a presena de objetos num raio de um metro, exercendo assim uma funo semelhante aos radares utilizados no meio militar. O componente utilizado para realizar o scaneamento foi o mdulo sonar TRF05 do fabricante Tato Equipamentos Eletrnicos (http://www.tato.ind.br). O sensor contm basicamente um auto-falante para emitir ondas sonoras (40Hz), um microfone para detectar as ondas refletidas e um circuito eltrico que mensura o tempo necessrio para que a onda atinja o objeto e retorne. Aps conhecer o tempo tomado, o sensor emite um sinal digital alto em uma de suas portas durante o tempo detectado. Para ler o sinal emitido e interpret-lo utilizamos a plataforma Arduino.

Figura 1: Funcionamento do sonar

Para realizar o clculo da distncia utilizando o tempo de ida e volta da onda utilizamos o seguinte raciocnio: Primeiramente devemos dividir o tempo por 2, para que ele corresponda apenas ao tempo de ida ao obstculo ( segundos ( Sabendo que ). , temos que , sendo a velocidade do ). ), devemos transforma-lo para O tempo passado pelo sensor em micro segundos(

som no ar ao nvel do mar (34029 cm/s). Temos ento que a distncia do objeto dada pela equao

Dessa forma podemos calcular a distncia de um determinado objeto. Ao rotacionarmos o sensor em torno do prprio eixo e tratarmos os dados de forma efetiva teremos um dispositivo que pode ser utilizado como um radar.

Figura 2: Radar produzido pelo grupo

1.1 Possveis aplicaes

1.1.1 Robs autnomos que consigam se locomover sem interveno humana. Com o radar ser possvel detectar possveis obstculos que possam impedir a locomoo do rob e dessa forma o rob poder decidir qual o melhor caminho a ser percorrido. 1.1.2 Utilizao da plataforma para auxiliar pessoas com deficincia visual. Com algumas adaptaes o sensor pode ser usado para guiar deficientes visuais de forma a alerta-los caso algum obstculo esteja a sua frente, facilitando a locomoo e evitando acidentes.

1.2 Componente Utilizados

1 Arduino UNO 1 Motor de Passo 28BYJ-48 1 Circuito Integrado ULN2004 (Controle do motor de passo) 1 Mdulo Sonar TRF05 3 pilhas 1.5V AAA (Alimentao Motor)

1.3 Circuito Eltrico

Figura 3: Circuito eltrico utilizado

1.4 Software
Existem dois softwares sendo utilizados no projeto, um roda no Arduino e outro no computador atravs do Processing.

Figura 4: Plataformas utilizadas

O algoritmo que foi implementado no Arduino simples e conciso. Seu objetivo rotacionar o motor de passo 32 passos(5,625) e aferir a distncia de um possvel objeto repetidamente sempre enviando via Serial(USB) simultneamente, at que seja atingida a angulao de 360. O software implementado no Processing bem mais complexo, ento abordaremos de forma mais resumida. Basicamente ele recebe os dados enviados pelo Arduino, faz clculos matemticos para determinar a posio que tal objeto deve aparecer na interface grfica e desenha os pontos na imagem afim de demonstrar onde os objetos esto localizados no ambiente.

Figura 5: Interface grfica

1.5 Vantagens de se utilizar o mdulo ultrasom Uma srie de caractersticas fazem do ultrasom uma opo mais vivel para utilizao neste projeto do que outro componente eletrnico, como um sensor infra-vermelho. Entretanto, a utilizao do infra-vermelho no descartada. Este sensor poderia servir de componente auxiliador ao sensor para cobrir algumas falhas que o ultrasom poder apresentar. Essas falhas e possvel utilizao do sensor infra-vermelho sero apresentadas mais frente ao decorrer do relatrio. 1.5.1 O material e a cor da superfcie do obstculo no interfere na medio, ou seja, qualquer objeto poder ser identificado pelo sensor. Isso se deve ao fato de serem utilizadas ondas mecnicas para realizar as medies, e praticamente qualquer superfcie capaz de refletir de forma satisfatria ondas sonoras. 1.5.2 Tem boa sensibilidade. A partir de uma bateria de testes realizada pelo grupo, percebeuse que o ultrasom consegue perceber objetos acima de aproximadamente 2cm de espessura; 1.5.3 O mdulo de ultrasom possui um bom tempo de resposta, tendo em vista que as ondas mecnicas enviadas pelo sonar viajam uma velocidade suficiente alta para os fins deste projeto. 1.5.4 As medies podem ser feitas em qualquer meio capaz de propagar a energia da onda atravs das vibraes das partculas que constituem o meio.

1.6 Desvantagens do sensor ultra-som

1.6.1 Distncias so medidas com preciso apenas at 110cm e, para limite inferior, o valor no preciso antes dos 20cm de distncia; 1.6.2 Se houver inclinao no obstculo a distncia medida pode ser falha e imprecisa. Atravs de experimentos foi verificado que a angulao mxima detectada pelo sensor fica em torno dos 45, aps essa inclinao o objeto que utilizamos para os testes no era mais detectado pelo sensor;

Figura 6: Obstculo inclinado

1.6.3 O sensor no pontual, o que acarreta em uma perda de preciso. A imagem poder mostrar grandes objetos que na verdade so pequenos, isso decorre do fato de que o objeto detectado vrias vezes enquanto o sensor passa por sua posio. Como mostrado na Figura 7, o objeto detectado antes de estar exatamente frente do sensor e continua sendo detectado aps a passagem do sensor. O resultado mostrado a seguir na Figura 8.

Figura 7: Deteco errnea

Figura 8: Resultado da deteco errnea

Na verdade, o objeto era de pequena proporo, mas devido limitao citada o resultado obtido no condiz com a realidade.

1.7 Possveis Melhorias

Para solucionar o problema demonstrado anteriormente, foi proposto pelo grupo a filtragem dos dados recebidos pelo Processing. Tendo em questo a angulao do objeto real em relao ao sensor ultrasom, e da angulao do objeto mostrado na imagem do radar (figura 6) em relao ao centro do radar, percebeu-se que, atravs de experimentos, a porcentagem estimada do objeto real no objeto mostrado na imagem est em torno de 30%, com apenas algumas variaes com a mudana da distncia. Portanto, 70% do que "visto" pelo radar no corresponde ao objeto real e sim ao erro devido aos problemas citados.

Figura 8: Esquematizao da soluo

Logo, o software precisa descartar esses 70% de erro. Para tornar a representao no radar a mais fiel possvel, seria descartado 35% dos primeiros dados recebidos pelo sensor e os 35% dos ltimos dados, pois a soma destes corresponde aproximadamente ao erro de medio do sensor. Outra forma para solucionar alguns problemas de preciso do sensor ultrasom seria acoplar um sensor de distncia infravermelho ao sistema. Dessa forma, haver uma segunda fonte de dados, e, com isso, haver a possibilidade de comparar as informaes obtidas pelos dois sensores e, assim, poderamos escolher a melhor opo.

Em relao grande quantidade de fios, uma soluo conveniente seria utilizar um mdulo bluetooth para a transferncia dos dados, diminuindo a dependncia de fios e aumentando a mobilidade do conjunto.

1.8 Efeito Doppler

Foi proposto na apresentao inicial do projeto a implementao do radar em um sistema automvel na qual seria possvel calcular a velocidade do objeto. Para tal, usaramos os conceitos de efeito Doppler. Porm, o mdulo ultra-som utilizado no capaz de informar a frequncia de onda recebida, o que impossibilita o clculo de tal grandeza fsica. Uma alternativa realizar o clculo da velocidade do carro atravs da anlise da variao da posio com relao a algum obstculo a sua frente, porm caso o obstculo tambm estivesse em movimento s seria possvel calcular a velocidade relativa, trazendo assim uma grande incerteza uma vez que no teramos como determinar se o obstculo est ou no em movimento.

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1.9 Programas
Os cdigos dos programas utilizados no projeto podem ser encontrados no Google Code atravs do link a seguir: http://code.google.com/p/radar-com-sonar/source/browse/ Ou atravs do QR Code abaixo:

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Concluso
Conclumos que o projeto do Radar com Sonar foi uma notvel oportunidade de aplicarmos parte dos conhecimentos absorvidos em sala de aula na disciplina de Instrumentao em Fsica Aplicada com Microcontroladores. No apenas essa disciplina citada, mas tambm muitas outras que aprendemos ao longo do nosso curso, em especial as componentes de Fsica. Devido a isso, foi bastante prazeroso construir esse projeto. A tecnologia do sonar vem se mostrando uma importante ferramenta em diversas reas e a sua importncia nas cincias de longe indiscutvel. Trabalhar com algo to essencial s fez aumentar ainda mais a nossa satisfao em colocar esse projeto para frente, sendo de bastante ajuda para o estmulo do grupo, j que produzir um projeto com os prprios ps nem sempre fcil. Apesar do erro na captao do tamanho real do objeto, pode-se dizer que o experimento foi um sucesso, pois o equipamento bem preciso no que se trata da distncia ultrassom-obstculo e nenhum objeto que tenha tamanho relevante passa despercebido, contanto que esteja dentro da range do ultrassom. Esse projeto veio para engrandecer em muito a nossa carreira acadmica. E, com as experincias adquiridas nele, contribuir ainda mais para a carreira profissional de cada componente do grupo.

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Referncias
SONAR. In: WIKIPDIA, a enciclopdia livre. Flrida: Wikimedia Foundation, 2012. Disponvel em: <http://pt.wikipedia.org/w/index.php?title=Sonar&oldid=32927084>. Acesso em: 10 jan. 2013. ECOLOCALIZAO. In: WIKIPDIA, a enciclopdia livre. Flrida: Wikimedia Foundation, 2012. Disponvel em: <http://pt.wikipedia.org/w/index.php?title=Ecolocaliza%C3%A7%C3%A3o&oldid=31766628>. Acesso em: 12 jan. 2013. EFEITO DOPPLER. In: WIKIPDIA, a enciclopdia livre. Flrida: Wikimedia Foundation, 2013. Disponvel em: <http://pt.wikipedia.org/w/index.php?title=Efeito_Doppler&oldid=33700692>. Acesso em: 10 jan. 2013.

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