Controle e Servomecanismo
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Controle e Servomecanismo
Celso Mdulo 5 Sistemas de 1 e 2 grau Objetivo: Aps levantar o modelo matemtico do sistema, o mesmo deve ser analisado quanto ao seu desempenho antes que o mesmo seja executado definitivamente. Para isso analisada a resposta do sistema a algumas entradas padres (degrau, rampa, impulso, senoidais e outras). A resposta de um sistema de controle composta de duas partes: a resposta transitria e a resposta estacionria. A resposta transitria aquela que vai do estado inicial at o sistema atingir a resposta estacionria. A resposta estacionria a aproximao do sistema resposta desejada ou comandada. c(t ) = ctr (t ) + c ss (t ) resposta transitria resposta estacionria
Caractersticas importantes no projeto: - Estabilidade absoluta (se o sistema estvel ou instvel) - Estabilidade relativa (oscilaes em regime transitrio) - Erro estacionrio (Preciso do sistema: a diferena entre a sada em regime estacionrio (ou permanente) e a entrada). Sistemas de 1 e 2 Ordem Ordem do Sistema: A ordem do sistema a mais alta potncia da derivada da equao diferencial, ou a mais alta potncia de s no denominador. Exerccio 1: Quais a ordem dos sistemas abaixo: 1 1 b) G ( s ) = a) G ( s ) = 2 RCs + 1 ms + cs + k
c) G ( s ) =
1 LCs + RCs + 1
2
d) G ( s ) =
1 ( R / L) + RCs 2 + s
d 2h dh e) p = L 2 + RA + 2hg dt dt
f) v =
vc dvc 1 +C + vcdt R dt L
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Forma Geral:
FT ( s ) =
C ( s) 1 = R( s ) Ts + 1
T (s) =
Neste caso T = a1/a0 constante de tempo do sistema. A constante de tempo descrita como o tempo necessrio para que a resposta do sistema alcance 63% do seu valor final.
Resposta ao Degrau Unitrio
A transformada de Laplace para o degrau unitrio 1/s. Inserindo essa entrada em um sistema de primeira ordem, obtm-se:
O grfico dessa funo mostrado acima. Note que quanto menor a constante de tempo , mais rpido o sistema responde.
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71 Prof. Celso Mdulo 5 Sistemas de 1 e 2 grau Exemplo 1: Um termopar tem como entrada a temperatura e a sada uma tenso. Considerando que o mesmo tenha uma funo de transferncia de: G ( s) = 30.10 6 10s + 1
Qual ser (a) o tempo gasto para a sada do termopar alcanar 95% de seu valor final e (b) qual o valor final quando aplicada uma entrada degrau de 100 C? (a) A funo de transferncia dada de primeira ordem, comparando com a forma geral T = 10s. Para atingir 95% (ver grfico) necessrio 3.. Assim ser necessrio 30s para atingir 95%. (b) A sada do sistema para entrada a degrau dada por: G ( s) = C (s) = C ( s ) 30.10 6 = R( s ) 10 s + 1 30.10 6 100 3000.10 6 . = 10s + 1 s s[10s + 1]
logo:
lim f (t ) = lim s.
t s 0
b) Qual o valor inicial e o valor final quando for aplicado uma entrada degrau com uma amplitude de 7.
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A transformada de Laplace para a rampa unitria 1/s2. Inserindo essa entrada em um sistema de primeira ordem, obtm-se:
C ( s) G = R( s ) Ts + 1 C (s) G = FT ( s ) = 2 Ts + 1 1/ s G 1 1/ T C ( s) = . = G. 2 Ts + 1 s s [s + 1 / T ] FT ( s ) = Utilizando a tabela de transformadas de Laplace, a inversa dada por: c(t ) = G.[t (1 e t / T )]
O grfico dessa funo mostrado ao lado Onde: r(t) - sinal de entrada y(t) - sinal de sada Aqui quanto menor a constante de tempo , menor o erro no estado estacionrio. Considerando G=1, o sinal do erro do sistema dado pela sada desejada (no caso a rampa r(t)) e a sada obtida (y(t)):
e(t ) = t [t T (1 e t / T )] e(t ) = T (1 e / T ) e( ) = T
Exemplo 2: Um termopar tem como entrada a temperatura e a sada uma tenso. Considerando que o mesmo tenha uma funo de transferncia de: G ( s) = 30.10 6 10s + 1
a) Quando o termopar estiver sujeito a uma entrada de temperatura rampa de 5 C/s, qual ser a sada aps ter decorrido 12s?
. 72
73 Prof. Celso Mdulo 5 Sistemas de 1 e 2 grau Pela equao a constante de tempo T = 10s e G = 30.10-6 O sinal de entrada (rampa) no unitrio, portanto a equao da sada fica: c(t ) = G. A.[t T (1 e t / T )] onde A a inclinao da rampa (5 C/s) Aps 12s a sada ser: c(t ) = 30.10 6.5.[12 10(1 e 12 / 10 )] = 7,5 x10 4 V b) Qual o atraso dessa sada em relao entrada? A entrada uma rampa com inclinao igual a 5, logo aps 12s o valor da entrada ser: r (t ) = G. A.t r (12t ) = 30.10 6.5.12 = 18 x10 4 V A sada aps 12s foi calculada no item anterior, logo o erro (ou atraso) entre a entrada e a sada ser: Entrada Sada = 18.10 4 7,5.10 4 = 10,5 x10 4 V
Resposta ao Impulso
A transformada de Laplace para o impulso unitrio 1. Inserindo essa entrada em um sistema de primeira ordem, obtm-se: C ( s) G = R( s ) Ts + 1 C ( s) G T ( s) = = 1 Ts + 1 1/ T G .1 = G. C (s) = [s + 1 / T ] Ts + 1 T ( s) = Utilizando a tabela de transformadas de Laplace, a inversa dada por: c(t ) = G.(1 / t )e t / T Se o impulso tem uma amplitude A, ento a equao torna-se: c(t ) = G. A.(1 / t )e t / T . 73
A figura abaixo mostra a resposta para a entrada impulso unitrio: Quanto menor a constante de tempo T, mais rpido o sistema responde.
a) Qual ser sua sada aps 5s se o termopar for sujeito a uma entrada de 100 C? Pela equao a constante de tempo T = 10s e G = 30.10-6 O sinal de entrada (impulso) no unitrio, portanto a equao da sada fica:
lim
t 0
lim
t
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75 Prof. Celso Mdulo 5 Sistemas de 1 e 2 grau Exerccio 3: Considere no circuito abaixo que a chave seja fechada no instante t=0. Obter a resposta do sistema quando a entrada for: a) Impulso com amplitude 5 V. b) Rampa com inclinao = 5 V/s.
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Forma Geral:
T ( s) =
A equao diferencial de segunda ordem dada por: d 2 [c(t )] d [c(t )] a2 + a1 + a 0 .c(t ) = b0 .r (t ) 2 dt dt A equao diferencial de segunda ordem deve ser escrita na forma padro, isto , em termos da freqncia natural n e do coeficiente de amortecimento . d 2 [c(t )] d [c(t )] 2 2 + 2 n + n .c(t ) = b0 n r (t ) 2 dt dt onde: n freqncia natural, no qual o sistema oscila na ausncia do amortecimento. coeficiente de amortecimento. Convertendo para o domnio da freqncia, considerando que em t=0 temos c(t)=0 e d[c(t)]/dt=0:
2 2 s 2 .C ( s ) + 2. n .s.C ( s ) + n .C ( s ) = b0 . n .R ( s )
Rearranjando os termos: T ( s) =
2 2 bo n n C (s) = 2 = b . o 2 2 R( s) s + 2. n .s + n s 2 + 2. n .s + n
Os sistemas de segunda ordem podem ser apresentados, tambm, das seguintes formas: T (s) = onde: = .wn atenuao
2 2 n n C ( s) = 2 = 2 2 R ( s) s + 2. n .s + n s 2 + 2. .s + n
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A transformada de Laplace para o degrau unitrio 1/s. Inserindo essa entrada em um sistema de segunda ordem, obtm-se:
T (s) =
2 n C ( s) = 2 2 R ( s ) s + 2. n .s + n 2 n .R ( s ) 2 s 2 + 2. n .s + n
C (s) =
2 n C (s) = 2 (s + 2. n .s + n2 )s
s=
2 n 4 4
2 2 n
2 n
s1 = n + n ( 2 1) s 2 = n n ( 2 1)
A funo de transferncia anterior pode ser escrita em funo das razes da equao do segundo grau: C ( s) =
2 n
( s s1 )( s s 2 ) s
< 1 ( 2 1)
razes
complexas
sistema
subamortecido
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O sistema subamortecido possui plos complexos. Escrevendo a equao em termos de suas razes:
2 2 n n 1 1 C (s) = 2 s (s 2 + 2. n .s + n ) = s (s + n + j d )(s + n j d )
onde:
d = n 1 2