Relatório - Exp3 - Projeto de Controladores Discreto para o Controle de Posição de Um Motor DC - Controle Discreto - Quad5.1
Relatório - Exp3 - Projeto de Controladores Discreto para o Controle de Posição de Um Motor DC - Controle Discreto - Quad5.1
Relatório - Exp3 - Projeto de Controladores Discreto para o Controle de Posição de Um Motor DC - Controle Discreto - Quad5.1
Relatrio 3
Projeto de controladores discreto para o
controle de posio de um motor DC
EN3711 Controle Discreto
Santo Andr SP
Setembro/2014
1. Introduo
A realimentao de variveis de estado proporciona a seleo flexvel da
dinmica de um sistema linear. Frequentemente nem todas as variveis de estado
esto disponveis para a realimentao, e o restante do vetor de estados deve ser
estimado [1].
A realimentao de estado envolve o uso de um vetor de estados para computar
a ao de controle da dinmica de um sistema especfico. A Figura 1 mostra um o
diagrama de blocos genrico deste tipo de controle no qual A, B e C representam as
matrizes de um sistema linear e K a matriz de ganho de realimentao constante a
qual um covetor.
=[
+ [
+1 =
lim
1 %
lim
#
1 %
& =
+1 =
+1 =
=
0
+1
0 = /
0 /
2
+1
]. como:
0 ) * [ , ] /
0
0+/ 0
2
= [ 0] /
+ 1 = 3 4 5 6 7 -
= [ 0] -
+1
0
+1
0
+/ 0
2
onde:
4 = / 0 0 5 = ) * 6 = [ , ]
2
0
os autovalores da matriz de estados de malha fechada
= 4 5 6 podem ser
Deadbeat
Se a resposta a entrada degrau de um sistema de controle de malha fechada
exibir o mnimo tempo de acomodao, sem erro de estado estacionrio e nenhuma
componente oscilatria entre os instantes de amostra, ento esse tipo de resposta
comumente chamada de resposta deadbeat.[2]
O conceito da resposta deadbeat nico para sistemas de controle em tempo
discreto, no existe a resposta deadbeat em tempo contnuo, neste tipo de controle,
qualquer vetor de erro no nulo ser conduzido zero no mximo n perodos de
amostragem se a magnitude do controle escalar u(k) for ilimitada. O tempo de
acomodao depende do perodo de amostragem desde que a resposta estabelece no
mximo n perodos de amostragem. Se o perodo de amostragem T escolhido muito
pequeno, o tempo de acomodao tambm ser muito pequeno, e consequentemente
o sinal de controle ter uma magnitude extremamente grande. De outro modo, no ser
possvel levar o erro da resposta para zero em um perodo curto.
No controle deadbeat, o perodo de amostragem o nico parmetro de projeto,
portanto o projetista deve escolher o perodo de amostragem cuidadosamente de
maneira que uma magnitude de controle extremadamente grande no requerida na
operao normal dos sistemas, e isto tambm possui limitaes fsicas, no possvel
aumentar a magnitude do sinal de controle sem limite. Caso o controle sature, ento a
resposta no pode mais ser deadbeat e o tempo de acomodao ser maior que n
2. Objetivos
O objetivo deste relatrio apresentar, analisar e discutir os dados obtidos na
aula prtica 03, sobre a implementao de controladores no domnio de espaos de
estado discreto para controlar a posio do eixo de rotao da carga de um servomotor
SRV02 da Quanser. As tcnicas utilizadas para o projeto dos controladores foram:
3. Descrio do experimento
A seguir so descritos os materiais e especificaes da planta a ser controlada
os como tambm o procedimento geral adotado para a execuo dos compensadores
adicionados a planta. O projeto detalhado de cada compensador descrito na seo 4.
3.1.
Equipamentos
Descrio
Smbolo Valor Unidade
K
Ganho de malha aberta
1,53 rad/(V.s)
3.2.
Metodologia
matrizes de ganho os trs tipos de controle em espao de estados. Por fim planta
controlada foi simulada no ambiente Simulink com os valores de ganho calculados
observando se as especificaes iniciais foram satisfeitas como tambm a ausncia de
4. Discusso Terica
Nesta seo so descritas as caractersticas da planta em seu estado original e
as exigncias do projeto de controle que foram seguidas para o desenvolvimento dos
controladores utilizando a metodologia de projeto no domnio de espao de estado.
Tambm explanado com maior detalhamento o projeto de cada controlador por
realimentao de estados (entrada de referncia, controle integral e deadbeat).
4.1.
2 9
=
; 9
9 <+1
onde 2 > a sada da posio que indica a medida do ngulo do eixo da carga e
> a tenso de entrada no SRV02.
cujos valores so dados pela Tabela 1, mostrada abaixo e a forma final mostrada
na equao. Adicionando os requisitos de desempenho conforme a Tabela 2.
Tabela 2 Requerimentos de desempenho para os sistemas compensados.
ess
tp
Mp
50 Hz
0,20 s
5%
onde @ = <, b = 1 e k = 0.
? 9
1
=
A
9
@9 + B9 +
Identificando as matrizes:
Matriz de estado:
Matriz de entrada:
0 1
0 1
= N O P Q = )
*
0 39,37
0
0
=N Q=)
*
39,37
Matriz de sada: C = [1 0]
Figura 6 Diagrama do simulador alterado para enviar valor de para o controlador construir o
estado x[k].
Figura 7 Diagrama controlador com adio da possibilidade de uso do controle por estados
discretos utilizando x[k].
4.2.
Figura 8 Diagrama em blocos da planta com controlador por realimentao de estados para
entrada de referncia
= X . Z[ \
[
9\
9 \
, a matriz de controlabilidade Z[ =
=9 +^
+^
++^
+ ^_
b b
b]
= 21,3142
Figura 9 Resultado da simulao para entrada quadrada com controlador usando referncia
Figura 10 Resultado da simulao para entrada triangular com controlador usando referncia.
4.3.
4.4.
T
Figura Sinal de ref Sobressinal (%) Erro em regime (%)
ts(s)
Mx controle (V) Avaliao
0,71 Figura 15 Quadrada
0,000%
0,000%
0,71
2
Bom
Figura 16 Triangular
-no acompanha
no segue
1
Inaceitvel
0,25 Figura 17 Quadrada
0,029%
0,000%
0,25
4
Bom
Figura 18 Triangular
-no acompanha
no segue
1
Ruim
0,22 Figura 19 Quadrada
-0,051%
-0,051%
0,22
4
Aceitvel
Figura 20 Triangular
-<0,2
acompanha
1
Bom
0,21 Figura 21 Quadrada
-0,170%
-0,051%
0,21
4
Aceitvel
Figura 22 Triangular
-<0,2
acompanha
1
Bom
*Sobressinal negativo significa que a resposta no atingiu a referncia
**Erro de regime negativo significa que a resposta ficou abaixo da referncia
Figura 15 Resultado da simulao para entrada quadrada com controlador integral. T = 0,71.
Figura 16 Resultado da simulao para entrada triangular com controlador integral. T = 0,71.
Figura 17 Resultado da simulao para entrada quadrada com controlador integral. T = 0,25.
Figura 18 Resultado da simulao para entrada triangular com controlador integral. T = 0,25.
Figura 19 Resultado da simulao para entrada quadrada com controlador integral. T = 0,22.
Figura 20 Resultado da simulao para entrada triangular com controlador integral. T = 0,22.
Figura 21 Resultado da simulao para entrada quadrada com controlador integral. T = 0,21.
Figura 22 Resultado da simulao para entrada triangular com controlador integral. T = 0,21.
5. Discusso Experimental
5.1.
Figura
Figura 23
Figura 24
Tipo
Sinal de
ref.
Referncia Quadrada
Referncia Triangular
Sobressinal
(%)
Mx controle (V)
37,51
0,8
3,8
-3,23
0,8
-8
Figura 23 Teste na planta real para entrada quadrada e controle por realimentao de estados e
acompanhamento de referncia.
Figura 24 Teste na planta real para entrada triangular e controle por realimentao de estados e
acompanhamento de referncia.
5.2.
Figura
Tipo
Sinal de ref.
Sobressinal
(%)
Mx controle (V)
Figura 25
Figura 26
Figura 27
Figura 28
Integral
Integral
Integral
Integral
Quadrada
Triangular
Quadrada
Triangular
---
no acompanha
no acompanha
0,4
0,5
0
-4
0
1
1,1
0,5
Observando que o resultado para zdextra = 0,998 foi bem abaixo do simulado,
testamos diretamente na planta real para o valor zdextra = 0,995, o qual ainda no foi
Figura 25 Teste na planta real para entrada quadrada com controlador integral. zdextra = 0,998
Figura 26 Teste na planta real para entrada quadrada com controlador integral. zdextra = 0,998
Figura 27 Teste na planta real para entrada quadrada com controlador integral. zdextra = 0,99
Figura 28 Teste na planta real para entrada triangular com controlador integral. zdextra = 0,99
5.3.
Figura
Figura 29
Figura 30
Mx controle (V)
4
1
Figura 29 Teste na planta real para entrada triangular com controlador integral. T = 0,22.
Figura 30 Teste na planta real para entrada quadrada com controlador integral. T = 0,22.
6. Concluso
Conclumos que o projeto de um covetor de realimentao de estados utilizando
o espao de estados discreto similar ao projeto em tempo contnuo, sendo possvel
utilizar a frmula de Ackermann aplicadas s matrizes A e B discretas e ao polinmio
caracterstico dos polos discretos desejados. E para o projeto que de um servossistema
tambm necessrio calcular o ganho de feedforward L.
O controlador deadbeat um tipo de controle exclusivo para sistemas discretos,
permitindo alocar todos os polos discretos em zero, o que equivalente a alocar de
todos contnuos em menos infinito, o que imediatamente interpretado como ganhos
infinitos, neste caso tambm percebemos que o deadbeat apresentou o maior valor de
esforo de controle em 4V. Tambm conclumos que este tipo de controle no o mais
apropriado
para
acompanhar
algumas
trajetrias,
conforme
visto
para
REFERNCIAS
[1] M. S. Fadali and A. Visioli. Digital Control Engineering: Analysis and Design.
Academic Press, USA, 2009.
[2] Ogata, K. Discrete-time control systems. 2nd edition. Prentice-Hall, USA, 1994.
[3] Meza, Magno Mendonza. Controle Discreto - EN3711- Aula 10: Alocaoo de plos
de sistemas de controle em tempo discreto lineares invariantes no tempo. disponvel
em: <https://sites.google.com/site/controlediscreto/controle-discreto---en3711>.
[4] QUARC Real-Time Control Software. Disponvel em:
<http://www.quanser.com/Products/quarc.>