CAN Aula 12 AT10 1S 2023
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Introdução
Controlador on-off
Controlador proporcional
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De forma geral, um controlador é o dispositivo que é acionado para
ativar algum estado de funcionamento específico, ou para regular
algum parâmetro de desempenho causado pela aplicação de uma
referência (comando) ou perturbação na planta.
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Os controladores desenvolvem, uma característica específica na
planta do sistema para ativar um estado de funcionamento de saída,
ou regular entre outros parâmetros de desempenho: oscilações,
estabilidade e erro de resposta.
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➢ O controlador on-off (liga/desliga) é baseado na ação de controle on-
off e comuta a posição de dois estados de saída (funcionamento).
➢ É regido pela lei µ(t) de controle de acionamento de posição, em
cada situação de erro e(t): M 1 e( t ) 0
( t ) = (12.1)
M 2 e( t ) 0
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➢ Ao invés, de modelar o diagrama de controle do circuito conversor
Buck é desenvolvido o modelo alternativo de representação por
espaço de estados do sistema.
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➢ Onde o controle on-off atúa da seguinte forma:
e ent se e reft − e c 0
➢ ( t ) = (12.2)
0 se e reft − e c 0
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➢ As respostas dos elementos do circuito: capacitor, indutor e controle
de chaveamento de estados são mostradas a seguir:
Fig. 12.5. Tensão no capacitor. Fig. 12.6. Corrente no indutor. Fig. 12.7. Controle de chaveamento.
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➢ O controlador proporcional (P) é baseado na ação de controle
proporcional: reforça a amplitude de ganho da resposta, do sistema
via a constante de ganho proporcional “Kp”.
➢ O controlador P é definido pela seguinte relação:
(s)
Gc(s) = = Kp (12.3)
E(s)
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➢ Considera-se a constante proporcional de controle “Kp”:
Gc (s) = K p (12.4)
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0,2
Kp = 2
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Fig. 12.12. Design de malha fechada: controlador proporcional aplicado num motor.
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*No regime transitório a amplitude da curva aproxima-se da referência.
*O valor do máximo sobressinal aumenta conforme aumenta o valor de
Kp: aumentando também as oscilações.
* O controlador que reduz melhor o máximo sobressinal é com o menor
valor de Kp (curva amarela).
* O valor do erro estacionário demora muito para se tornar nulo.
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➢ O controle PI se infere em malha fechada, conforme se mostra na
figura abaixo.
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➢ O controle PI: melhora a precisão da resposta do sistema, tornando,
o erro estacionário nulo.
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➢ Entretanto, na aplicação da ação de controle PI pode acontecer
também:
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➢ Considere o sistema dinâmico (motor). Aplique o controle
proporcional integral para regular a resposta do sistema. Considere
KA= 1.
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➢ Considera-se a o algoritmo de controle:
K I K ps + K I
Gc(s) = K p + = (12.8)
s s
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0,0001
K I = 0,00015
0,0002
0,2
Kp = 0,5
0,7
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*No regime transitório a amplitude da curva aproxima-se da referência.
*O valor do máximo sobressinal aumenta conforme aumenta o valor de
Kp e KI: aumentando também as oscilações.
* O controlador que reduz melhor o máximo sobressinal é com o menor
valor de Kp e KI (curva amarela).
* O valor do erro estacionário torna-se nulo mais rápido.
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➢ O controlador PID é implementado em malha fechada, conforme se
mostra na figura abaixo.
Fig. 12.20. Efeitos da ação de controle PID aplicado em sistema de malha fechada.
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Fig. 12.21. Design de malha fechada: Controlador PID aplicado num motor.
➢ Considera-se a o algoritmo de controle:
KI K D di i s 2 + K pI i s + K I
Gc(s) = K p + + d K Ds =
i s i s (12.12)
➢ Observa-se a função de transferência de caminho direto “G(s)”.
K a K m (K D di i s 2 + K pI i s + K I )
G = Gc(s)Ga (s)Gm(s) = (12.13)
i s(s 2 + 0,3s)
H(s) = 1
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0,01
0,0001 KD = 0,15
0,2
K I = 0,00015
0,0002
0,2
Kp = 0,5
0,7
Fig. 12.22. Design de malha fechada: Controlador PID aplicado num motor.
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*No regime transitório a amplitude da curva aproxima-se da referência.
*O valor do máximo sobressinal diminui conforme diminui o valor de
Kp, KI e Kd: diminuindo também as oscilações.
* O controlador que reduz melhor o máximo sobressinal é com o menor
valor de Kp, KI e Kd (curva amarela).
* O valor do erro estacionário demora muito para se tornar nulo.
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Fig. 12.23. Resposta de um motor CC com controle PID.