Sumário:

 Introdução ao controle clássico: Controladores

 Introdução

 Controlador on-off

 Controlador proporcional

 Controlador proporcional integral

 Controlador proporcional integral derivativo

 Na etapa de síntese de sistemas de controle: aplica-se uma ou mais
ações de controle que selecionam (comutam) um determinado
estado de funcionamento, ou regulam algum parâmetro de
desempenho da curva de resposta.
➢ Assim, os controladores são a implementação baseada em uma ou
mais ações de controle.
➢ Consequentemente, os algoritmos de controle obedecem às
especificações de cada ação de controle selecionada, gerando-se a lei
de controle “µ(t)”.
➢ Nesta seção, serão estudadas os principais controladores clássicos,
os quais regem uma operação específica de automação de estados ou
a regulação de parâmetros da saída de um sistema.

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 De forma geral, um controlador é o dispositivo que é acionado para
ativar algum estado de funcionamento específico, ou para regular
algum parâmetro de desempenho causado pela aplicação de uma
referência (comando) ou perturbação na planta.

Fig. 12.1 Sistema de controle em malha fechada.

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 A reação da planta pode ser, uma referência desejada ou devido à
aplicação dinâmica de uma perturbação, que é “sentida na saída”
via a medição do sensor, na malha de realimentação.
 O sinal “medido” da malha de realimentação é comparado pelo
controlador da planta, em função da referência desejada,
identificando-se o erro do sistema, caso ambos sinais não sejam
iguais, ou seja, se a precisão do sistema não acompanhar o valor
desejado de referência (pela ação da perturbação na planta).
 O controlador é então ativado para atenuar o erro de desempenho. O
resultado deve ser a regulação “ajuste” do sinal de saída
(robustecido) aos efeitos da perturbação. 5/35
 É interessante observar os requisitos de desempenho de sistemas de controle, aos
quais os controladores devem atender para garantir: resposta estável e precisa.

6/35
7/35
 Os controladores desenvolvem, uma característica específica na
planta do sistema para ativar um estado de funcionamento de saída,
ou regular entre outros parâmetros de desempenho: oscilações,
estabilidade e erro de resposta.

➢ Assim, os controladores podem ser implementados com uma ação de

controle ou a integração de duas ou mais ações de controle com um
ou mais objetivos de controle.
➢ Os principais controladores clássicos podem ser:
➢ *Controle on-off (liga/desliga).
➢ * Controle proporcional.
➢ *Controle proporcional integral.
➢ *Controle proporcional integral derivativo.

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➢ O controlador on-off (liga/desliga) é baseado na ação de controle on-
off e comuta a posição de dois estados de saída (funcionamento).
➢ É regido pela lei µ(t) de controle de acionamento de posição, em
cada situação de erro e(t):  M 1 e( t )  0
( t ) =  (12.1)
M 2 e( t )  0

➢ Os controladores on-off são dispositivos não lineares: não se pode

calcular a função de transferência de malha fechada analítica, e não
se pode usar qualquer ferramenta de análise linear para
componentes não lineares.
➢ Assim, deve-se recorrer a métodos de simulações numéricas como o
simulink e toolboxes específicos ou demais softwares de simulação
de sistemas, ou em todos caso à plantas com controle eletrônico
embarcado.
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➢ Exemplos de controle on-off são:
➢ - no controle de válvulas por solenoide em sistemas de nível de
➢ líquido: via interruptor no flutuador.
- no controle de interruptor de relé no sistema forno industrial.
➢ Um exemplo específico é no circuito conversor Buck: que converte
alta tensão de entrada para pequena tensão de saída “ec”.

Fig. 12.2 Circuito conversor Buck. Fig. 12.3 Controle On-off:

circuito chaveando.

10/35
➢ Ao invés, de modelar o diagrama de controle do circuito conversor
Buck é desenvolvido o modelo alternativo de representação por
espaço de estados do sistema.

Fig. 12.4. Malha de controle do circuito conversor Buck: controle on-off.

11/35
➢ Onde o controle on-off atúa da seguinte forma:
e ent se e reft − e c  0
➢ ( t ) =  (12.2)
 0 se e reft − e c  0

➢ No qual “eref” no capacitor é = 12V

12/35
➢ As respostas dos elementos do circuito: capacitor, indutor e controle
de chaveamento de estados são mostradas a seguir:

Fig. 12.5. Tensão no capacitor. Fig. 12.6. Corrente no indutor. Fig. 12.7. Controle de chaveamento.

13/35
➢ O controlador proporcional (P) é baseado na ação de controle
proporcional: reforça a amplitude de ganho da resposta, do sistema
via a constante de ganho proporcional “Kp”.
➢ O controlador P é definido pela seguinte relação:
(s)
Gc(s) = = Kp (12.3)
E(s)

➢ Onde “Kp” é a constante de ganho proporcional de controle.

Fig. 12.8. Diagrama de malha fechada: controle P aplicado em planta.

14/35
➢ O controle P causa, o incremento do ganho de amplitude da curva de
resposta do sistema.
➢ Entretanto, de modo geral não garante, dependendo do tipo do
sistema, que o erro estacionário de resposta seja nulo, como é o caso
de motores CC.

Fig. 12.9. Efeitos do controle proporcional num motor CC. 15/35

➢ Analogamente, o aumento de “Kp” pode causar o aumento das
oscilações, da frequência natural não amortecida e do máximo
sobressinal.

Fig. 12.10. Efeitos da ação de controle proporcional: oscilações e máximo sobressinal.

16/35
➢ Considere o sistema dinâmico (motor). Aplique o controle
proporcional para regular a resposta do sistema. Considere KA= 1.

Fig. 12.11. Controlador proporcional aplicado num motor.

17/35
➢ Considera-se a constante proporcional de controle “Kp”:
Gc (s) = K p (12.4)

➢ Observa-se a função de transferência de caminho direto “G(s)”.

kP
G (s) = Gc(s)Ga (s)G m (s) =
s 2 + 0,3s (12.5)
H(s) = 1

➢ Obtendo-se a seguinte função de transferência de malha fechada:

C(s) Kp
= 2 (12.6)
R (s) s + 0,3s + K p

18/35
 0,2

Kp = 2
 10


Fig. 12.12. Design de malha fechada: controlador proporcional aplicado num motor.

19/35
*No regime transitório a amplitude da curva aproxima-se da referência.
*O valor do máximo sobressinal aumenta conforme aumenta o valor de
Kp: aumentando também as oscilações.
* O controlador que reduz melhor o máximo sobressinal é com o menor
valor de Kp (curva amarela).
* O valor do erro estacionário demora muito para se tornar nulo.

Fig. 12.13. Resposta de um motor CC com controle proporcional. 20/35

➢ O controle proporcional integral (PI), melhora a precisão de resposta
de um sistema, no regime estacionário.
➢ Estabelecendo-se então a relação de controle para o controlador:
K I K p i s + K I
Gc(s) = K p + = (12.7)
i s i s

➢ * “Kp”e “KI” são as constantes de ganho proporcional.

➢ * “s” é o elemento integrador puro.
➢ * τi é a constante de tempo de ação integral.

21/35
➢ O controle PI se infere em malha fechada, conforme se mostra na
figura abaixo.

Fig. 12.14 . Diagrama de malha fechada: Controle PI aplicado em planta.

➢ O controle PI age: aumentando o tipo de um sistema (a traves do seu

elemento integrador puro), na função de transferência de caminho
direto. Tornando por exemplo um sistema tipo 1 (originalmente tipo
zero) com referencia ao degrau, seu erro estacionário nulo.

22/35
➢ O controle PI: melhora a precisão da resposta do sistema, tornando,
o erro estacionário nulo.

Fig. 12.15 Efeitos do controle PI aplicado em sistema de malha fechada.

23/35
➢ Entretanto, na aplicação da ação de controle PI pode acontecer
também:

*Com o aumento da constante de ganho integral “KI” se torna difícil

diminuir o máximo sobressinal.
*Se o ganho KI for muito grande, as raízes de malha fechada tendem
a ser complexas causando, pouco amortecimento na resposta.
* Se o ganho KI for muito pequeno, as raízes de malha fechada
tendem a ser reais causando, retardo no crescimento da resposta do
sistema.

24/35
➢ Considere o sistema dinâmico (motor). Aplique o controle
proporcional integral para regular a resposta do sistema. Considere
KA= 1.

Fig. 12.16. Diagrama de malha fechada: Controlador PI aplicado num motor.

25/35
➢ Considera-se a o algoritmo de controle:
K I K ps + K I
Gc(s) = K p + = (12.8)
s s

➢ Observa-se a função de transferência de caminho direto “G(s)”.

K ps + K I
G = Gc(s)Ga (s)Gp(s) = (12.9)
s(s 2 + 0,3s)
H(s) = 1

➢ Obtendo-se a seguinte função de transferência de malha fechada:

C(s) K ps + K I
= 2 (12.10)
R (s) s(s + 0,3s) + K p s + K I

26/35
  0,0001

K I = 0,00015
 0,0002


0,2

Kp = 0,5
0,7


Fig. 12.17. Design de malha fechada: Controlador PI aplicado num motor.

27/35
*No regime transitório a amplitude da curva aproxima-se da referência.
*O valor do máximo sobressinal aumenta conforme aumenta o valor de
Kp e KI: aumentando também as oscilações.
* O controlador que reduz melhor o máximo sobressinal é com o menor
valor de Kp e KI (curva amarela).
* O valor do erro estacionário torna-se nulo mais rápido.

Fig. 12.18. Resposta de um motor CC com controle PI. 28/35

➢ O controle proporcional integral derivativo (PID) implementa a
regulação do amortecimento da curva de resposta, melhorando
significativamente a resposta transitória e o erro estacionário.

➢ Estabelecendo-se então a relação de controle para o controlador:

KI K d  d s 2 + K p i s + K I
G c (s) = K p + +  d sK d = (12.11)
i s i s

➢ * “Kp”, “KI”, “KD ” são as constantes de ganho proporcional,

➢ integral e derivativo, respectivamente.
➢ * “s” é o elemento integrador puro no denominador (pólo).
➢ * “s” é o elemento derivador puro no numerador (zero).
➢ * τi é a constante de tempo de ação integral.
➢ * τd é a constante de tempo de ação derivativa.

29/35
➢ O controlador PID é implementado em malha fechada, conforme se
mostra na figura abaixo.

Fig. 12.19. Diagrama de malha fechada: Controlador PID aplicado em planta.

➢ O controle PID age: como elemento antecipativo de crescimento da

resposta e amortecendo o eficientemente o máximo sobressinal no
regime transitório. Causando também, a atenuação de erro de
resposta no regime estacionário. Fornecendo também maior robustez
de ganho de controle, estabilidade e precisão. 30/35
➢ O controle PID quando implementado em malha fechada: melhora a
precisão da resposta do sistema, tornando, o erro estacionário nulo e
antecipando o crescimento da resposta transitória e do tempo de
acomodação. Atenuando, o máximo sobressinal.

Fig. 12.20. Efeitos da ação de controle PID aplicado em sistema de malha fechada.
31/35
 32/35

➢ Considere o sistema dinâmico (motor). Aplique o controle

proporcional integral para regular a resposta do sistema. Considere
KA= 1.

Fig. 12.21. Design de malha fechada: Controlador PID aplicado num motor.
➢ Considera-se a o algoritmo de controle:
KI K D  di  i s 2 + K pI  i s + K I
Gc(s) = K p + + d K Ds =
i s i s (12.12)
➢ Observa-se a função de transferência de caminho direto “G(s)”.
K a K m (K D  di  i s 2 + K pI  i s + K I )
G = Gc(s)Ga (s)Gm(s) = (12.13)
 i s(s 2 + 0,3s)
H(s) = 1

➢ Obtendo-se a seguinte função de transferência de malha fechada:

C(s) K a K m (K D  di  i s 2 + K pI  i s + K I )
= (12.14)
R (s)  i s(s 2 + 0,3s) + K a K m (K D  di  i s 2 + K pI  i s + K I )

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 0,01

 0,0001 KD = 0,15
  0,2
K I = 0,00015 
 0,0002


0,2

Kp = 0,5
0,7


Fig. 12.22. Design de malha fechada: Controlador PID aplicado num motor.
34/35
*No regime transitório a amplitude da curva aproxima-se da referência.
*O valor do máximo sobressinal diminui conforme diminui o valor de
Kp, KI e Kd: diminuindo também as oscilações.
* O controlador que reduz melhor o máximo sobressinal é com o menor
valor de Kp, KI e Kd (curva amarela).
* O valor do erro estacionário demora muito para se tornar nulo.

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Fig. 12.23. Resposta de um motor CC com controle PID.