Controle de Processos - Aula 1
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Função de Transferência
Processos de Primeira e
Segunda Ordem
Sumário 2
Função de Transferência
1. Introdução
Definição
Vantagens
Propriedades
Ganho da Função de Transferência
Exemplos de Entradas
2. Função de transferência de Primeira Ordem
3. Resposta de Unidades de Processo de Integração
4. Resposta de Sistemas de Segunda Ordem
Transformada de Laplace
3
N ( s)
α i = ( s + pi )
D(s) L-1
s = − pi
Transformada de Laplace 4
d (i) r N ( s)
+
1
α r −i =
i!
(i )
( s p ) ( i = 0, .. , r-1)
ds D( s ) s=− p
L-1
αr
f (t ) = α1e − pt + α 2 e − pt + ... + t r −1e − pt
(r − 1)!
Transformada de Laplace 5
b = d1 / 2, ω = d 0 − d1 / 4
onde: 2
α1 = c1 , β1 = (c0 − α1b) / ω
L-1:
f ( t ) = α 1e − bt cos ω t + β 1e − bt sen ω t
Função de Transferência 6
onde:
G (s) é a função de transferência (também denotada como H(s));
Y (s) é a transformada de Laplace da resposta do processo e
U (s) é a transformada de Laplace da sinal de entrada ao
processo.
Função de Transferência 8
Perturbações
Entradas
VM
Saídas VP
U(s) PROCESSO Y(s)
G(s)
ou X(s)
Y (s)
G(s) =
U (s)
Ganho do processo 10
Ganho = K =
( y ( ∞ ) − y ( 0) )
(u (∞) − u (0) )
Para uma mudança degrau unitário na entrada, o ganho é a
mudança na saída,
Ganho podem ser não definidos: por exemplo, processos
de integração e processos com oscilação constante na
saída
Ganho do processo 11
y (∞ ) 1
K= = lim sY ( s ) = lim sG ( s ) ⋅ = lim G ( s )
1 s →0 s →0 s s →0
Y ( s ) = G ( s ) ⋅ U ( s ) = G ( s ) L(δ (t ) ) = G ( s )
Função de Transferência 12
^
d y ^ ^
5L + 4 L y = L u
dt
Y(s)
U(s) G (s )
5[sY ( s ) − y (0 )] + 4Y ( s ) = U ( s ) Função de
transferência
(5s + 4)Y ( s ) = U ( s )
Y (s ) 1 0.25
= = = G (s )
U (s ) (5s + 4) (1.25s + 1)
Função de Transferência 14
A função de transferência
Representa a relação entre os sinais de entrada U(s) &
saída Y(s) no domínio do Laplace
Usualmente denotada como G(s)
Y(s) = G(s)U(s)
Somente aplicável pra modelo linear!
U(s) Y(s)
G(s) Saída
Entrada
Função de
Transferência
Função de Transferência: Tipos de Entradas 15
M a
X s ( s) = X impulse ( s ) = 1 X RP ( s ) =
h
(1 − exp( −t w s )) X R ( s) =
s s s2
U(s) Y(s)
Entrada
G(s) Saída
Função de
Transferência
na malha de controle feedback... 17
Sensor
Propriedade Multiplicativa
x1(s) x2(s)
X 3 ( s ) = G2 ( s ) X 2 ( s ) G1 G2 x3(s)
= G2 ( s )[G1 ( s ) x1 ( s )] = G2 ( s )G1 ( s ) X 1 ( s )
Realizabilidade física
- Em uma função de transferência, a ordem do numerador (m) é maior do
que a ordem do denominador (n) é chamada: "fisicamente irrealizável"
- Se a ordem da derivada para a entrada for mais elevada do que a da
saída (requer futuros valores de entrada para corrente de saída).
Veremos mais detalhes em Diagrama de Blocos
Ordens do Sistema 20
Função de Transferência
de Primeira Ordem
dh(t ) h(t )
qi Aρ (t ) + .ρ (t ) = qi (t ).ρi (t )
dt R
h(t) R
A
q dh(t )
RA + h(t ) = Rqi (t )
dt
Esquema de um tanque de fluxo por
gravidade
L
R
h( s ) = qi ( s )
1 + R. A.s
τ
L-1
h(t ) = Rqi (1 − e −t /τ )
h(t ) = Rqi (1 − e −t /τ )
h(t) A q
h(t)
R
Y (s) K
= (5.1)
X ( s ) τs + 1
onde K é o ganho estático o processo e τ é a constante de tempo.
1. Resposta degrau.
M
X (s) = (5.2)
s
K M
Y (s) = ⋅ (5.3)
τs + 1 s
y (t ) = KM (1 − exp(− t τ )) (5.4)
Resposta ao Degrau
y (t ) = KM (1 − exp( − t τ )) (5.4)
Resposta ao degrau
Medidas de desempenhos
Constante de tempo τ = 1/a: Tempo que leva a resposta degrau ao 63%
do valor final
y (t ) t =τ = 1 − e − at = 1 − e −1 = 1 − 0,37 = 0,63
t =τ
Efeito do ganho, K
1
0.9
y1
Y (s) K 0.8
G (s) = = 0.7
X ( s ) τs + 1 0.6
0.5
0.4
G1(s) = 0.2
s +1 t = [0:0.1:10]'; 0.1
plot(t,y1) 0
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
tempo
2 y1
G 2(s) = G1= tf(1,[1,1]); 2.5
s +1 G2 = tf(2,[1,1]); 2
G3 = tf(3,[1,1]); y2
t = [0:0.1:10]'; 1.5
y1 = step(G1,t); 1
3
G 2(s) = y2 = step(G2,t); y3
s +1
0.5
y3 = step(G3,t);
plot(t,y1,t,y2,t,y3) 0
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
tempo
1
G1(s) =
0.9
y1
s +1
0.8
G1= tf(1,[1,1]); 0.7 y2
G2 = tf(2,[2,1]); 0.6 y3
G3 = tf(3,[3,1]); 0.5
1 t = [0:0.1:10]'; 0.4
G 2(s) = y1 = step(G1,t);
2s +1
0.3
y2 = step(G2,t); 0.2
y3 = step(G3,t); 0.1
plot(t,y1,t,y2,t,y3) 0
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
1 tempo
G 2(s) =
3s +1
2. Resposta Rampa Ka
A=
s2 s=− 1
a τ
X (s) = (5.5) Ka
s2 C=
A τ B Ka C τ Ka τs + 1 s = 0
2
Ka
Ka Ka
Y ( s ) == == + −+ 2 + 2
ss (τ(τss++1)1) τs τ+s1+ 1 s ss
22
s B=−
A
τ
Propriedade interessante para grandes valores de tempo (t >>τ).
y (t ) ≈ Kaτ (t − τ ) (5.8)
3. Resposta Senoidal
Aω
X ( s) = (5.9)
s2 + ω 2
KAω KA ωτ 2 sωτ ω
Y (s) = 2 = 2 2 − 2 + 2 (5.10)
( s + ω )(τs + 1) ω τ + 1 τs + 1 s + ω
2 2
s +ω2
– Por identidades trigonométricas.
y (t ) =
KA
[ωτ exp(− t τ ) − ωτ cos(ωt ) + sin(ωt )] (5.11)
ω 2τ 2 + 1
onde: KAωτ KA
y (t ) = exp(− t τ ) + sin(ωt + φ ) (5.12)
ω τ +1
2 2
ω 2τ 2 + 1
- Por identidades trigonométricas
φ = tan −1 (ωτ )
onde:
a sin θ + b cos θ = a 2 + b 2 sin(θ + φ ) (5.13)
φ = tan −1 (b a)
Função de Transferência de Primeira Ordem 33
Observações:
Em ambos (5.11) e (5.12), qdo t → ∞ o termo exponencial, tende
para zero e fica como uma resposta pura senoidal.
KA
y (t ) =
ω 2τ 2 + 1 Fase lag
u (t ) 2 y (t ) − φ (ω ) 2
Processo
ωt ωt
1 3
1 3
A
Resposta típica senoidal
h(t) h(t)
q q
35
AsH ( s ) = Qi ( s ) − Q ( s ) (5.15)
11 11
H (S ) = Qi ( s) − Q( s ) (5.16)
As As
Processo de Integração
u(t)
qi
h(t)
q
A
Figura – Sistema de Nível de Liquido com um bomba
36
Função de Transferência de Primeira Ordem 37
h(t ) = Rqi (1 − e −t / τ )
38
Função de Transferência
de Segunda Ordem
5.4 Resposta de Sistemas de Segunda Ordem
d2y
+ a y = bu (t )
dy
a2 2 + a1 5.17
dt dt
onde u(t) é a entrada (ou função força).
39
ξ : fator de amortecimento
Kp : ganho estacionário, ou ganho simples do processo.
y (s )
G (s ) =
KP
= 2 2 5.19
u (s ) τ s + 2ξτ s + 1
40
5.4 Resposta de Sistemas de Segunda Ordem ...cont.
A função de transferência de segunda ordem pode surgir
fisicamente.
Dois processos de 1a- ordem conectados em séries.
Y ( s) K1 K 2 K
G ( s) = = = (5.20)
X ( s ) (τ 1s + 1)(τ 2 s + 1) (τ 1s + 1)(τ 2 s + 1)
1. tr :Tempo de elevação.
2. tP :Tempo do 1º pico.
3. Ts: Tempo de assentamento
• Overshoot.
OS = exp( − πζ 1−ζ 2 ) (5.38)
[ a = y (t = t p ) − b = KM exp(− πζ 1 − ζ 2 )]
2τπ
• Período de oscilação P=
1− ζ 2
Três subcasos importantes.
Denominador de eq.(5.19):
τs τs
τ 2 s 2 + 2ζτs + 1 = ( + 1)( + 1) (5.21)
ζ − ζ 2 −1 ζ + ζ 2 −1
– Raízes ;
τ τ
τ1 = (5.22) τ 2 = (5.23)
ζ − ζ 2 −1 ζ + ζ −1
2
4 ζ < 0 ; sistema de segunda ordem instável que teria uma resposta sem limites
para qualquer entrada.
47
Sobreamortecida
Criticamente amortecida
Subamortecida
(a) (b)
Observação
Respostas que exibem oscilação e overshoot ( y KM > 1) são
obtidas apenas para valores de ζ inferiores a hum.
Valores grandes de ζ resulta uma resposta lenta.
Resposta mais rápida, sem overshoot ζ = 1 é obtida para o
caso de amortecimento crítico.
Resposta de Sistemas de Segunda Ordem 51
Resposta ao Impulso
Considere a resposta ao impulso r(t) = δ(t):
Y ( s) = G ( s) R( s) com R( s ) = 1
K
Y ( s) =
(τ 2 s 2 + 2ζτs + 1)
s1 , s2 = −ζτ ± jτ 1 − ζ 2
cuja T. L-1
1 ζt t
y (t ) = exp(− ) sin( 1 − ζ 2 + cos´−1 ζ )}
1−ζ 2 τ τ
Decaimento exponencial com
parte real do polo em - ζ
Entradas Saídas
U(s) PROCESSO Y(s)
VM G(s) VC
ou X(s)
Y ( s ) VC
G ( s) = =
U ( s ) VM
Funções de Transferências comuns 53
VC ( s ) K
Sistema de primeira ordem =
VM (s ) τs + 1