Laplace
Laplace
Laplace
Magno T. M. Silva
Junho de 2015
Sumário
1 Introdução 2
2 Definição 4
5 Propriedades 6
Referências 18
1
1 Introdução 2
1 Introdução
Para introduzir a transformada de Laplace, vamos estudar o comportamento livre de um
circuito RL, mostrado na Figura 1.
i(t)
R vR (t) L vL (t)
i(0− ) = i0
di(t) R
+ i(t) = 0. (2)
dt L
É interessante observar que se trata de uma equação a coeficientes constantes pois supos-
tamente os valores dos componentes R e L não variam ao longo do tempo. Para resolver
essa equação, vamos aplicar uma transformação a ela e resolver a equação resultante em um
domı́nio transformado. Depois devemos aplicar uma transformação inversa para se obter a
solução no tempo.
Multiplicando ambos os lados de (2) por e−st , e integrando de t = 0− a t → ∞, obtemos
Z ∞ Z ∞
di(t) −st R
e dt + i(t)e−st dt = 0
0− dt 0− L
ou ainda
Z ∞ Z ∞
di(t) −st R
e dt + i(t)e−st dt = 0. (3)
0− dt L 0−
| {z }
I(s)
- a segunda integral em (3) é definida como uma corrente transformada e é uma função
da frequência complexa s. Por isso, é denotada como I(s).
Note que a função que aparece na primeira integral em (3) é a derivada da corrente.
Para continuar, precisamos calcular a transformada da derivada de uma função. Usando
integração por partes, pode-se mostrar que
Z ∞
di(t) −st
e dt = sI(s) − i(0− ). (4)
0− dt
conta as condições iniciais. Para obter a solução no tempo devemos aplicar a transformada
inversa e para isso podemos usar técnicas bem conhecidas e relativamente simples, como a
decomposição em frações parciais como veremos mais adiante. Assim, o procedimento de se
aplicar a transformada de Laplace para resolução de equações diferenciais pode ser resumido
através do diagrama mostrado na Figura 2.
Equação diferencial
ordinária linear e a
coef. constantes
Equações
algébricas no
domínio da Transformada
Transformada freqüência de Laplace
de Laplace complexa inversa
condições
iniciais Solução
temporal
2 Definição
Seja f (t) uma função real ou complexa definida em [0− , ∞]. Sua transformada de Laplace
unilateral é definida como
Z ∞
L [f (t)] = F (s) , f (t)e−st dt (9)
0−
jω
RC
σ
0 σ0
Re[s]>σ 0
2 t
Os sinais et , ee e tt crescem com uma taxa mais rápida que eσ0 t e consequentemente
não possuem transformada de Laplace. Felizmente, esses sinais têm pouca importância na
prática. Resumindo, as condições suficientes para a existência da transformada de Laplace
unilateral são:
- f (t) contı́nua e integrável em intervalos;
ω
δ(t) 1 sen(ωt)H(t)
s2 + ω2
1 s
H(t) cos(ωt)H(t)
s s2 + ω 2
k 1
kH(t) e−at H(t)
s s+a
5 Propriedades
A seguir enumeramos as propriedades básicas da Transformada de Laplace unilateral. As
demonstrações dessas propriedades seguem diretamente da definição (9) e por isso não serão
mostradas.
P1- A primeira propriedade que segue diretamente da definição (9) é a linearidade, ou seja,
a transformada de Laplace de uma combinação linear das funções f1 (t) e f2 (t) é dada
pela combinação linear de suas transformadas:
L[e−at f (t)] = F (s + a)
L[f˙(t)] = sF (s)
L[f (n) (t)] = sn F (s)
6 Exemplo – Circuito RLC série 8
i(t)
R L L =1 H v(0− ) = −10 V
es(t) C v(t ) C = 0, 25 µF i (0− ) = 1 mA
R = 5 kΩ
Essa equação ı́ntegro-diferencial pode ser transformada em uma equação diferencial de se-
gunda ordem. Derivando ambos os lados em relação a t e dividindo a equação resultante por
L, obtemos
d2 i(t) R di(t) 1 1 des (t)
2
+ + i(t) = .
dt L dt LC L dt
O fator de amortecimento e a frequência própria não amortecida (frequência de ressonância)
valem respectivamente
R
α= = 2, 5 ms−1 e ω0 = 2 krd/s
2L
Vamos estudar o comportamento livre desse circuito (es (t) = 0). Como α > ω0 o circuito
livre tem um comportamento super-amortecido. A resolução da equação diferencial no tempo
leva à seguinte expressão para a corrente
−αt α v0
i(t) = e i0 cosh(βt) − senh (βt) − senh(βt)
β βL
p
para t ≥ 0, sendo β = α2 − ω02 . No problema, β = 1, 5 ms−1 e a partir de manipulações
algébricas chega-se a
i(t) = (3e−t − 2e−4t )H(t).
6 Exemplo – Circuito RLC série 9
Vamos agora obter essa expressão usando a transformada de Laplace. Usando a Proprie-
dade P7, a equação diferencial de segunda ordem pode ser descrita no domı́nio transformado
como
di(0− ) R R R 1 1
s2 I(s) − si(0− ) − + I(s) − sI(s) − i(0− ) + I(s) = sEs (s).
dt L L L LC L
Dessa equação, obtemos a seguinte expressão para a corrente transformada
1 di(0− ) R
sEs (s) + si(0− ) + + i(0− )
L dt L
I(s) = .
2 R 1
s + s+
L LC
Não dispomos da derivada da corrente em t = 0− , mas podemos cacular essa condição inicial
a partir de v(0− ). A partir da equação integro-diferencial, calculada em t = 0− , obtemos
Z
di(0− ) 1 0−
L + Ri(0− ) + i(λ)dλ + v(0− ) = es (0− ).
dt C 0−
que coincide com o resultado da resolução da equação diferencial. O gráfico dessa corrente
ao longo do tempo está mostrado na Figura 5.
7 A transformada inversa de Laplace 10
i(t) (mA)
2
1.5
0.5
t (ms)
0
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5 5
Para isso, devemos calcular a integral no campo complexo, o que muitas vezes é complicado.
Por isso, o uso da fórmula de inversão é evitado em geral, principalmente porque a maior
parte das transformadas que aparecem em circuitos elétricos são funções racionais.
7.3 Transformada inversa de funções racionais 11
2
K=10 jω
1
(2) σ
0
−1
−2
−4 −3 −2 −1 0 1
Podemos obter esses resı́duos usando a função residue.m do Matlab. Entrando com os coefi-
cientes do polinômio do numerador e do denominador, obtemos os resı́duos na variável R,
os polos na variável P e coeficientes na variável K, que aparecem caso a função não seja
estritamente própria. Ou seja, a expansão em frações parciais é do tipo
7.4 Inversa de funções racionais estritamente próprias 13
b=[1, 3];
a=[1, 3, 2, 0];
[R,P,K]=residue(b,a)
R =
0.5000
-2.0000
1.5000
P =
-2
-1
0
K = []
Exemplo 7.4. Polos simples e complexos conjugados. Quando há polos complexos
conjugados pk e p∗k , uma parcela da expansão em frações parciais de F (s) é dada por
Ak A∗k
Fk (s) = + ,
s − pk s − p∗k
sendo Ak = |Ak |ejφk e A∗k = |Ak |e−jφk resı́duos que também são complexos conjugados e
estão relacionados ao polos pk = σk + jωk e p∗k = σk − jωk , respectivamente. A transformada
inversa de Fk (s) é dada por
b=20*[1 3];
a=[ 1 5 13 19 10];
[R,P,K]=residue(b,a)
R =
-3.0000 + 1.0000i
-3.0000 - 1.0000i
-4.0000
10.0000
P =
-1.0000 + 2.0000i
-1.0000 - 2.0000i
-2.0000
-1.0000
K = []
Novamente, a variável K é vazia pois F (s) é uma função racional estritamente própria.
Neste caso temos dois polos complexos conjugados e dois reais e um zero real, como podemos
ver no diagrama de polos e zeros de F (s) e no gráfico do |F (s)| em função da parte real σ
e parte imaginária ω da variável complexa s, mostrados nas Figuras 7 e 8, respectivamente.
Na Figura 7, a reta tracejada indica a abscissa de convergência de F (s).
3 Im
ROC
0 Re
−1
−2
−3
−4
−5 −4 −3 −2 −1 0 1 2 3 4 5
50
40
30
20
10
|F(s)| (dB)
−10
−20
−30
−40
5
−6 −8 −10
σ 0 −2 −4
−5 6 4 2
10 8
ω
Exemplo 7.5. Polos múltiplos. Neste exemplo vamos calcular a inversa de uma função
racional estritamente própria que tem polos múltiplos. Seja a seguinte função racional es-
tritamente própria
s+2 s+2
F (s) = 3 2
=
s + 2s + s s(s + 1)2
com zero z1 = −2 e polos em p1 = 0 e p2 = p3 = −1 (multiplicidade 2). A decomposição em
frações parciais dessa função é dada por
A11 A12 A22
F (s) = + + .
s (s + 1) (s + 1)2
Os resı́duos A11 e A22 são calculados como nos casos anteriores, ou seja
A11 = sF (s)|s=0 = 2
A22 = (s + 1)2 F (s)|s=−1 = −1.
7.4 Inversa de funções racionais estritamente próprias 16
Com os valores de A11 e A22 , é possı́vel calcular o resı́duo A12 igualando a expansão em
frações parciais a F (s), ou seja,
A11 (s + 1)2 + A12 (s + 1) + A22 s s+2
2
= .
s(s + 1) s(s + 1)2
Os numeradores dessas funções racionais devem ser iguais para todo s na região de con-
vergência de F (s). Em particular para s = 1, obtemos
2(2)2 + A12 (2)1 + (−1)1 = 3 ⇒ 2A12 = −4 ⇒ A12 = −2.
Assim, a expansão em frações parciais fica
2 −2 −1
F (s) = + +
s (s + 1) (s + 1)2
e a transformada inversa é dada por
f (t) = [2 − 2e−t − te−t ]H(t).
Usando a função residue.m do Matlab, obtemos
b=[1, 2];
a=[1, 2, 1, 0];
[R,P,K]=residue(b,a)
R =
-2
-1
2
P =
-1
-1
0
K =[]
b=[1 5 4 3 1];
a=[1 3 2 0];
[R,P,K]=residue(b,a)
R =
-6.5000
2.0000
0.5000
P =
-2
-1
0
K =
1 2
Neste caso, a variável K não é vazia e corresponde aos coeficientes do polinômio s + 2 que
aparece em F (s), através da divisão de polinômios. Os resı́duos e os polos obtidos com essa
função correspondem à expansão em frações parciais da parcela estritamente própria de F (s).
Assim,
−6, 5 2 0, 5
F (s) = s + 2 + + + .
s+2 s+1 s
Para transformar a parcela s devemos lembrar que a transformada do impulso δ(n) é igual
a 1. Usando a Propriedade P7, obtemos
(n)
d δ(n)
L = sn .
dt
REFERÊNCIAS 18
dδ(n)
f (t) = + 2δ(n) + 0, 5u(n) + 2e−t u(n) − 6, 5e−2t u(n).
dt
Referências
[1] OPPENHEIM, A. V.; WILLSKY, A. S. Signals and Systems, Prentice Hall, 2a edição,
1997.
[2] LATHI B. P., Linear systems and signals, Oxford, 2a edição, 2005.
[3] ORSINI, L. Q.; CONSONNI, D. Curso de Circuitos Elétricos, Edgard Blucher, vol.1,
2a edição, 2002.
[4] NILSSON, J. W.; RIEDEL, S. A. Riedel Electric Circuits, 7a edição, Prentice Hall,
2004.
[5] HAYKIN, S.; VAN VEEN, B. Signals and Systems, 2a edição, Wiley, 2002