Guia Modelagem Frequencia 2

UNIVERSIDADE FEDERAL DA PARAÍBA
CENTRO DE ENERGIAS ALTERNATIVAS E RENOVÁVEIS

DEPARTAMENTO DE ENGENHARIA ELÉTRICA
Disciplina: Teoria de Controle

Henrique Freire Santana
Darlan Alexandria Fernandes
Monitor: Jean Torelli
Laboratório 1: Modelagem
em frequência
Teoria de Controle – 2018.1

Centro de Energias Alternativas e Renováveis
Departamento de Engenharia Elétrica
1. Modelagem em frequência de um circuito RLC série
Preparação
Considere o circuito RLC série na Fig. 1.
Fig. 1 – Circuito RLC
Obtenha a função de transferência que relaciona a corrente no circuito com a tensão da fonte
de entrada.
Experimento
O experimento consiste em escrever um script de MATLAB (arquivo do tipo .m) que contenha
a função de transferência descrita na preparação. No começo do arquivo, crie as variáveis R, L
e C e lhes atribua os valores 2Ω, 4H e 0,25F respectivamente.
Use a função tf do MATLAB para criar o modelo de sistema com a função de transferência. Isso
pode ser feito de duas maneiras, conforme explicado a seguir:
Seja a função de transferência dada pelo polinômio de segunda ordem abaixo:
1
𝐺=
𝑎𝑠 2 + 𝑏𝑠 + 𝑐
A função de transferência pode ser criada digitando o polinômio com os comandos:
s = tf(‘s’);
G = 1/(a*s^2+b*s+k)
Ou passando como argumentos os coeficientes dos polinômios do numerador e do

denominador. O MATLAB entende um vetor linha como os coeficientes de um polinômio,
sendo o primeiro elemento o coeficiente do termo de maior ordem e o último o coeficiente do
termo de ordem 0:
num = 1;
den = [a b c];
G = tf(num, den)
Siga as instruções para criar a função calculada na preparação e execute o seu arquivo.
1
G é um objeto do tipo tf (função de transferência polinomial) e pode ser usado em vários
comandos das ferramentas de controle do MATLAB. Experimente os comandos abaixo para
obter algumas respostas do sistema e convertê-lo em uma função de transferência do tipo zpk
(zeros, polos e ganho):
step(G);
impulse(G);
G2 = zpk(G);
Em cada uma das janelas que mostram as repostas no tempo do sistema, clique com o botão
direito no gráfico e exiba algumas características do sistema com as opções do campo
“Characteristics”.
Observe a resposta do sistema a uma entrada senoidal. Para isso, utilize o comando lsim, que
permite observar a resposta dinâmica para um estímulo arbitrário. Primeiro, serão gerados um
vetor de tempo e a forma de onda. Em seguida, esses dados serão passados como argumentos
junto com a função de transferência à função lsim, como mostrado abaixo:
t = 0:0.01:60;
u = sin(t);
lsim(G,u,t);
2. Modelagem em frequência de um circuito RLC

Preparação
Dado o circuito elétrico da Fig.2, determine a função de transferência do sistema. Considere a
variável de saída a tensão sobre o indutor.
Fig.2 - Circuito RLC a ser modelado
Experimento
Simscape fornece um ambiente para a modelagem e a simulação de sistemas físicos, incluindo
sistemas mecânicos, elétricos, hidráulicos, entre outros. Simscape fornece os blocos de
construção fundamentais para que o usuário monte modelos de componentes físicos, como
motores elétricos, amplificadores operacionais inversores e válvulas hidráulicas.
Na área de trabalho do MATLAB, digite “simscape” para ter acesso ao ambiente de

desenvolvimento. Acesse “Foundation Library” > “Electrical” para usar os componentes de
2
desenvolvimento de sistemas elétricos. Na seção “Electrical Elements” estão disponíveis os
componentes elétricos fundamentais; na seção “Electrical Sensors”, voltímetros e
amperímetros; e na seção “Electrical Sources”, as fontes de tensão e corrente.
Monte o circuito da Fig.2 utilizando os componentes da biblioteca. Para acessar as

propriedades do componente, utilize duplo clique sobre ele. Altere o valor da sua grandeza
para corresponder ao circuito em questão. Para a fonte de tensão, utilize o bloco “Controlled
Voltage Source”. Esse bloco possui três terminais, os polos positivo e negativo e a entrada do
sinal físico que determina a forma de onda da tensão. Para visualizar a tensão de saída, utilize
o bloco “Voltage Sensor”. Esse bloco também possui três terminais, os polos positivo e
negativo e a saída do sinal físico.
Os elementos do Simscape representam uma grandeza física e possuem uma unidade. Para
que os sinais físicos possam interagir com os elementos do Simulink, é necessário usar os
blocos de conversão “Simulink-PS Converter” e “PS-Simulink Converter” (estes blocos
encontram-se em simscape/Utilities). Utilize esses blocos respectivamente nas entradas da
fonte de tensão e do voltímetro. Conecte o bloco “Solver Configuration” à malha de terra do
circuito. Ele determina as configurações do cálculo numérico e é necessário para o
funcionamento da simulação.
Feito isso, o sistema pode ser excitado com qualquer bloco da seção “Sources” do Simulink e a
resposta pode ser visualizada com qualquer bloco da seção “Sinks”, também do Simulink.
Utilize um degrau unitário para a excitação do sistema e observe em um osciloscópio a tensão

obtida sobre o indutor. O resultado de sua montagem deve ser semelhante com o esquema
exibido na Fig. 3.
Fig. 3 - Esquema esperado no Simulink para o circuito elétrico
Obtendo um modelo linear a partir do Simulink

Clique com o botão direito na ligação do degrau unitário com o conversor de sinal e selecione
“Linear Analysis Points” > “Open-loop Input”. De forma semelhante, clique na ligação do
3
conversor de sinal com o osciloscópio e escolha “Open-loop Output”. Você agora poderá
analisar o sistema compreendido entre a entrada e a saída por meio do analisador linear do
Simulink (Analysis > Control Design > Linear Analysis).
Uma vez aberta a caixa de diálogo auxiliar, clique em “Linearize” para obter a resposta a um
degrau do sistema. Salve o modelo linearizado no arquivo modelo_eletrico.mat.
Na área de trabalho do MATLAB, carregue as informações obtidas pelo analisador linear com o
comando load. O resultado da análise é uma estrutura chamada LinearAnalysisToolProject.
Para obter a função de transferência do sistema, é necessário converter o modelo em espaço
de estados dentro dessa estrutura. Para isso, utilize o comando:
G = tf(LinearAnalysisToolProject.Results.Data.Value)
Observe na tela a função de transferência obtida e compare com o calculado na preparação.

Utilize a função minreal para simplificá-la, realizando cancelamentos de polos e zeros iguais.
Utilize os comandos step, impulse e zpk na função que você obteve.
3. Modelagem em frequência de um sistema mecânico no

Simulink
Preparação
Obtenha a função de transferência (X3/F) do sistema mecânico translacional da Fig. 4:
sem atrito
Fig. 4 - Sistema mecânico translacional em estudo
Experimento
Vamos repetir os passos do experimento anterior, mas para um sistema mecânico
translacional.
Usando a biblioteca Simscape para sistemas mecânicos, monte o sistema da Fig.4. Use os
elementos “Translational Spring”, “Translational Damper” e “Mass”. Para incluir a força no
sistema, use o bloco “Ideal Force Source”, que possui três terminais e funciona de maneira
análoga à fonte de tensão do experimento anterior. Quando o sinal conectado à porta S possui
valor positivo, a fonte gera uma força que atua de R para C. Para medir a posição da massa
desejada, use o bloco “Ideal Translational Motion Sensor”. Ele funciona de maneira análoga ao
4
voltímetro do experimento anterior, mas possui duas saídas V e P, para velocidade e posição,
respectivamente. Nesse experimento, desejamos obter apenas a posição. Utilize os blocos de
conversão para fazer a interface entre o sinal de excitação e a fonte de força e entre o sensor
de posição e o osciloscópio. O sistema montado corretamente deverá se parecer com a Fig. 5.
Fig. 5 - Esquema esperado no Simulink para o sistema mecânico translacional
Defina os pontos de entrada e saída do sistema para a análise linear. Realize a análise linear,
exporte para a área de trabalho e obtenha a função de transferência do sistema, comparando
com o resultado obtido na preparação (observe se é possível cancelar polos e zeros na forma
zpk da função de transferência).
Obtenha a reposta a um impulso com o comando impulse.
RELATÓRIO
1) Apresente a curva da resposta ao degrau da função de transferência requisitada no item 1

(Fig.1) com os principais parâmetros da curva. Explique se o valor da corrente de regime
permanente obtido na curva corresponde ao valor teórico esperado.
2) Copie e cole da área de trabalho do Matlab a função de transferência obtida com o

procedimento descrito no item 2, referente a Fig.2. Compare com a função de transferência
obtida na preparação. Mostre o gráfico de tensão de saída do indutor obtido do circuito
montado no Simulink e explique o resultado.
3) Copie e cole da área de trabalho do Matlab a função de transferência obtida com o

procedimento descrito no item 3, referente a Fig.4. Compare com a função de transferência
5
obtida na preparação. Mostre o gráfico de posição 𝑋3 obtido da montagem no Simulink para
entrada em degrau e impulso na força 𝐹 e explique os resultados.

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Fig. 1 – Circuito RLC

Seja a função de transferência dada pelo polinômio de segunda ordem abaixo:

A função de transferência pode ser criada digitando o polinômio com os comandos:

Ou passando como argumentos os coeficientes dos polinômios do numerador e do

2. Modelagem em frequência de um circuito RLC

Fig.2 - Circuito RLC a ser modelado

Na área de trabalho do MATLAB, digite “simscape” para ter acesso ao ambiente de

Monte o circuito da Fig.2 utilizando os componentes da biblioteca. Para acessar as

Utilize um degrau unitário para a excitação do sistema e observe em um osciloscópio a tensão

Fig. 3 - Esquema esperado no Simulink para o circuito elétrico

Obtendo um modelo linear a partir do Simulink

Observe na tela a função de transferência obtida e compare com o calculado na preparação.

Utilize os comandos step, impulse e zpk na função que você obteve.

3. Modelagem em frequência de um sistema mecânico no

Fig. 5 - Esquema esperado no Simulink para o sistema mecânico translacional

Obtenha a reposta a um impulso com o comando impulse.

1) Apresente a curva da resposta ao degrau da função de transferência requisitada no item 1

2) Copie e cole da área de trabalho do Matlab a função de transferência obtida com o

3) Copie e cole da área de trabalho do Matlab a função de transferência obtida com o

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