2 - Modelos Matemáticos de Sistemas de Controle
2 - Modelos Matemáticos de Sistemas de Controle
2 - Modelos Matemáticos de Sistemas de Controle
Sinal de Sinal de
Entrada Sada
R(s) C(s)
G(s)
Funo de
Transferncia
(Transmitncia)
1 Produto de Transmitncia:
C ( s) = G ( s) R( s)
2 Soma/Subtrao:
a + a-b a a-b
OU +_
_
b b
3 Ramificao:
R(s) C(s)
G(s)
R(s) C(s)
1
2.3 FUNO DE TRANSFERNCIA
A funo de transferncia uma relao matemtica entre uma entrada e uma sada de um
sistema de controle. Para sistemas contnuos utiliza-se a Transformada de Laplace para
representar essa funo.
!#$ !!!%!$ &'%$
(
*+
, - *.
,/. - 0 - *,/.
- *,
12
)
+
- .
/. - 0 - /.
-
(
)
(
4 /. (
5
7
6
2
sada, 8
, e o erro atuante, 6
:
A funo de transferncia do ramo direto, por outro lado, a relao entre o sinal de
8
6
8
6
: 6
9
; 5
5
7
8
8
9
; 7
8
8
-
7
8
9
8
1 -
7
9
8
9
1 -
7
3
2.4.1 EXERCCIOS RESOLVIDOS
SOLUO
Entrada (fora)
k
u (t )
m Sada (deslocamento)
b y (t )
Modelagem Matemtica
foras = 0
u (t ) = ky (t ) + m&y&(t ) + by& (t )
U ( s) = kY ( s) + ms 2Y ( s) + bsY ( s)
(
U ( s) = Y ( s ) k + bs + ms 2 )
4
Y ( s) 1
=
U ( s ) ms + bs + k
2
Diagrama de Blocos
J
1 (
1
A - *
- =
1 E
C F D
8
C
8
Capacitor
C G D
GE
Indutor L
OBS: O uso de impedncias vlido somente quando as condies iniciais forem nulas.
v1 (t ) +
_ R v2 (t )
5
SOLUO:
1
1 di (t ) V1 ( s ) I ( s ) sL = V2 ( s ) (i )
v1 (t )
C1 i (t ) dt L
dt
= v2 (t )
sC1
v2 (t ) = Ri (t ) V (s)
V2 ( s ) = RI ( s ) I ( s ) = 2 (ii )
R
V2 ( s ) 1
V1 ( s ) sL = V2 ( s )
R sC1
1 1 1
V1 ( s ) = V2 ( s ) 1 + sL
V2 ( s ) sRC1 C1 L
=
R sC1 V1 ( s ) C1 Ls 2 + sRC1 + 1 1
C1 L
1 1 s 2C1L
V1 ( s ) = V2 ( s ) 1 + R
R sC1 s
V2 ( s ) L
sRC1 + (1 s 2C1 L ) =
V1 ( s ) s 2 s R 1
V1 ( s ) = V2 ( s )
sRC1 L C1L
sRC1 + 1 s 2C1L
V1 ( s ) = V2 ( s )
sRC1
C1
L
v1 (t ) +
_ C2 v2 (t )
SOLUO:
1 di(t ) 1
v1 (t )
C1 i(t )dt L
dt
= v2 (t ) V1 ( s ) I ( s ) sL = V2 ( s ) (i)
sC1
1 I ( s)
C2
v2 (t ) = i(t )dt V2 ( s ) = I ( s ) = V2 ( s ) sC2 (ii )
sC2
6
Substituindo (ii) em (i)
1
V1 ( s ) V2 ( s ) sC2 sL = V2 ( s )
sC1
1
V1 ( s ) = V2 ( s ) 1 + sC2 sL
sC1
1 s 2C1 L
V1 ( s ) = V2 ( s ) 1 + sC2
sC1
C1 + C2 (1 s 2C1 L )
V1 ( s ) = V2 ( s )
C1
V ( s) C1
_ 2 =
V1 ( s ) C1C2 Ls + C1 + C2
2
b1 M2 y 2 (t )
b2
M1
y1 (t )
r (t )
SOLUO
Modelo Matemtico
Modelagem do bloco M1
FM1 = 0
r (t ) = M 1 &y&1 (t ) + b1 y&1 (t ) + b2 ( y&1 (t ) y& 2 (t ) )
Modelagem do bloco M2
FM 2 = 0
7
b2 ( y&1 (t ) y& 2 (t ) ) = M 2 &y&2 (t ) + ky2 (t )
Em Laplace:
R( s ) = s 2 M 1Y1 ( s ) + b1 sY1 ( s ) + b2 s (Y1 ( s ) Y2 ( s ) ) (i)
b2 s (Y1 ( s ) Y2 ( s ) ) = s M 2Y2 ( s ) + kY2 ( s )
2
(ii)
sM 1 b1 R(s)
Y2 ( s ) = Y1 ( s ) + + 1 (iii)
b2 b2 b2 s
sM 2 k
Y1 ( s ) = Y2 ( s ) + + 1 (iv)
b2 b2 s
O Diagrama de Blocos:
R(s) 1 _ Y2(s)
b2 s +
sM 1 b1 sM 2 k
+ +1 + +1
b2 b2 b2 b2 s
Y1(s)
Y1 ( s ) Y2 ( s)
Para obteno das funes de transferncia e basta substituir a equao (iv) na
R( s ) R( s )
equao (iii) para Y1 ( s ) e Y2 (s) .
8
Y2 ( s )
Substituindo em Y1 ( s) para obteno da funo de transferncia :
R( s)
sM 2 k sM 1 b1 R( s)
Y2 ( s ) = Y2 ( s ) + + 1 + + 1
b2 b2 s b2 b2 b2 s
sM 2 k sM 1 b1 R( s )
Y2 ( s ) Y2 ( s ) + + 1 + + 1 =
b2 b2 s b2 b2 b2 s
sM 2 k sM 1 b1 R( s)
Y2 ( s ) 1 + + 1 + + 1 =
b2 b 2 s b 2 b2 b2 s
Y2 ( s ) 1
=
R( s) sM 2 k sM 1 b1
b2 s 1 + + 1 + + 1
b2 b2 s b2 b2
Y1 ( s )
Substituindo em Y2 (s) para obteno da funo de transferncia :
R( s )
Y1 ( s) sM 1 b1 R( s )
= Y1 ( s) + + 1
sM 2 k b2 b2 b2 s
+ + 1
b2 b2 s
Y1 ( s) sM 1 b1 R( s )
Y1 ( s) + + 1 =
sM 2 k b2 b2 b2 s
+ + 1
b2 b2 s
1 sM 1 b1 R( s)
Y1 ( s ) + + 1 =
sM b b2 b2 s
+ 1 2
k
2
+
b2 b2 s
Y1 ( s ) 1
=
R( s)
1 sM 1 b1
b2 s + + 1
sM k b b2
2
+ + 1 2
b2 b2 s
9
2.6 TRANSFORMAES COM DIAGRAMAS DE BLOCOS
Prova:
X 2 = G1 X 1
X 3 = G2 (G1 X 1 ) X 3 = (G1G2 ) X 1
X 3 = G2 X 2
2) X 1
+
G
X3
X1
G +
X3
X2 X2
G
Prova:
( X 1 X 2 )G = X 3 X 1G X 2 G = X 3
3) X 1
G
X2
X1
G
X2
X2 X2 G
Prova:
X 1G = X 2
4) X1
G
X2
X1
G
X2
X1 1
X1
G
Prova:
X2
X 1G = X 2 X1 =
G
5) X 1
G +
X3
X1
+
G
X3
X2 1 X2
G
Prova:
X
X 1G X 2 = X 3 X 1 2 G = X 3
G
10
6) X4 X4
X1
+
+
X3
X1
+
+
X3
X2 X2
Prova:
(X1 X 2 ) X 4 = X 3 (X1 X 4 ) X 2 = X 3
7) R(s) + E(s) C(s)
G(s)
R(s) G( s) C(s)
B(s) 1 m G( s) H ( s)
H(s)
R(s) + C(s)
G1(s)
R(s) C(s)
G1 (s) G2 ( s)
G2(s)
Prova:
R( s)G1 ( s) R(s)G2 ( s) = C ( s) R(s)(G1 (s) G2 (s) ) = C ( s)
ei (t ) +
_ C e 0 (t )
SOLUO
R
ei (t ) +
_ i (t ) C e 0 (t )
11
1) Queda de tenso no resistor.
ei (t ) e0 (t ) = Ri (t )
ei (t ) e0 (t )
i (t ) =
R
Ei ( s) E0 ( s)
Aplicando Laplace: I ( s) =
R
Diagrama de Blocos Parcial:
Ei ( s)
1 I ( s)
_
R
E0 ( s)
1
C
e0 (t ) = i (t )dt
I ( s)
Aplicando Laplace: E0 ( s ) =
sC
Diagrama de Blocos Parcial:
I ( s) E0 (s)
1
sC
Ei ( s) I ( s) E0 (s)
1 1
_
R sC
4) A Funo de Transferncia
12
1 1
Do Diagrama de Blocos do Problema, G ( s) = , portanto,
R sC
1
G( s) = e H (s) = 1 .
sRC
1
E (s) sRC E ( s) 1
Assim, a FT do sistema : 0 = , portanto, 0 = .
Ei ( s ) 1 Ei ( s) sRC + 1
1+ 1
sRC
G2
R + C
G1 +_ G3 +_ G4 + G5
SOLUO
G2
R + C
G1 +_ G3 +_ G4 + G5
G2
R + C
G1 G3 +_ G4 +_ + G5
G4
G3
13
G2
R + C
G1 G3 +_ G4 +_ + G5
G4
G3
G2
R + C
G1 G3G4 +_ +_ + G5
G4
G3G4
G2
R + C
G1 G3G4 +_ +_ + G5
G4
G3G4
G2
R + C
G1 G3G4 +_ + +_ G5
G4
G3G4
14
G2
R + C
G1 G3G4 +_ + +_ G5
G4
G3G4
G2
R + C
G1 G3G4 + +_ +_ G5
G4
G3G4
G2
R + C
G1 G3G4 + +_ +_ G5
G4
G3G4
G5
R
G1 (G2 + G3G4 ) +_
C
1 + G4G5
G3G4
G5
R
G1 (G2 + G3G4 ) +_
C
1 + G4G5
G3G4
15
G5
R
G1 (G2 + G3G4 ) C
1 + G4G5 + G3G4G5
TERMINOLOGIA
N Misto: Possui tanto ramos que chegam quanto ramos que saem.
16
Caminho de Avano: o caminho que inicia em um n fonte e termina em um n
sorvedouro sem passar mais de uma vez por algum n.
N de Entrada
x4 e
Loop
N Misto
d
a x2 b x3 1 f
x1 x3 x5
N de Entrada N de Sada
c
Malha
PROPRIEDADES
LGEBRA DO DFS
a
1)
x1 x2
Interpretao:
x2 = ax1
2)
x1 a
x3
b
x2
Interpretao:
x3 = ax1 + bx2
17
3)
x1 a x2 b x3 x1 x3
ab
Prova:
x2 = ax1 x3 = bx2 = b(ax1 )
x3 = bx2 x3 = abx1
x1
4) x2 x1 x2
a a+b
b
Prova:
x2 = ax1 + bx1 = (a + b)x1
5)
x1 a x1 ac
x4
x3
c
x4
b bc
x2 x2
Prova:
x3 = ax1 + bx2
x4 = c(ax1 + bx2 ) = acx1 + bcx2
x4 = cx3
6) x2 ab
a b x3
ab x3 1 bc
x1
x1 x1 x3
c
bc
Prova:
x2 = ax1 + cx3
= ax1 + cx3 x3 = abx1 + bcx3 x3 (1 bc) = abx1 x3 =
x3 ab
x1
x3 = bx2 b 1 bc
18
2.7.1 EXERCCIOS RESOLVIDOS
H 3 (s)
H1 ( s )
G3
SOLUO 1
1 K 1 G1 ( s ) G2 ( s ) s
R(s) Y ( s)
H 3 (s)
H1 ( s )
G3
G1 ( s ) 1
1 K 1 + G1 ( s ) H 3 ( s ) G2 ( s ) s
R( s) Y ( s)
H1 ( s )
G3
G1 ( s )G2 ( s ) 1
1 K 1 + G1 ( s ) H 3 ( s ) s
R(s) Y ( s)
H1 ( s )
G3
19
KG1 ( s )G2 ( s )
1 + G1 ( s ) H 3 ( s )
H ( s )G1 ( s )G2 ( s )
1+ 1 1
1 + G1 ( s ) H 3 ( s ) s
1
R(s) Y ( s)
G3
KG1 ( s )G2 ( s )
1 + G1 ( s ) H 3 ( s )
H ( s )G1 ( s )G2 ( s )
s+s 1
1 + G1 ( s ) H 3 ( s )
1
R(s) Y ( s)
G3
KG1 ( s )G2 ( s )
Y ( s) 1 + G1 ( s ) H 3 ( s )
= + G3 ( s )
R( s ) s + s H1 ( s )G1 ( s )G2 ( s )
1 + G1 ( s ) H 3 ( s )
1
P=
k
Pk k
Cofator do Caminho k
Determinante do Grafo
20
= 1 La + Lb Lc Ld Le L f + L
a bc dfe
k obtido da mesma forma que s que retirando todas as malhas que tocam o caminho
direto Pk .
H 3 (s)
H1 ( s )
SOLUO
1
1 P11
FT =
k
Pk k =
1 ( L1 + L2 + L3 + L4 )
= 1 ( L1 + L2 + L3 + L4 )
= 1 + G1 H 3 + G1G2 ( H1 + H 2 ) + KG1G2 s
P1 = KG1G2 s
1 = 1
Y KG1G2 s
=
R 1 + G1 H 3 + G1G2 ( H1 + H 2 ) + KG1G2 s
21
2. (Prova Final 2006/1) Para o circuito da figura abaixo, elabore as seguintes tarefas:
a. Construa o Diagrama de Fluxo de Sinais (DFS).
b. Obtenha a FT usando Frmula de Mason.
R1 R2
+ +
I1(s) I2(s)
V1(s) L V2(s) C V3(s)
_ _
SOLUO: V2 ( s )
1
V1 ( s ) V2 ( s )
= I1 ( s ) 1
R1 1 R1
V1 ( s ) I1 ( s )
I 2 (s)
V2 ( s ) = sL [ I1 ( s ) I 2 ( s ) ] 1 sL
I1 ( s ) V2 ( s )
V3 (s)
V2 ( s ) R2 I 2 ( s ) = V3 ( s )
R2 I 2 ( s ) = V2 ( s ) V3 ( s )
1
V (s) V (s) R2
I 2 (s) = 2 3 1
R2 R2 R2
V2 ( s )
I 2 (s)
1
I (s) sC
V3 ( s ) = 2 I 2 (s)
sC V3 ( s )
22
Juntando as partes, temos:
1 1
R2
1 1 1
1 R1 I1 ( s ) sL R2 sC
V1 ( s ) V3 ( s )
V2 ( s ) I 2 (s)
1
Obteno da FT por Mason
L
Caminhos Diretos: P1 =
CR1 R2
sL sL 1
Loops: L1 = L2 = L3 =
R1 R2 sCR2
Deltas: = 1 ( L1 + L2 + L3 ) + L1L3 1 = 1
V3 ( s ) 1
A FT: = Pk k
V1 ( s ) k
L
V3 ( s) CR1R2
=
V1 ( s) 1 + sL + sL + 1 + sL
R1 R2 sCR2 R1sCR2
L
V3 ( s ) CR1 R2
=
V1 ( s ) sCR1 R2 + s CLR2 + s 2CLR1 + R1 + sL
2
sCR1R2
V3 ( s ) sL
=
V1 ( s ) sCR1 R2 + s CLR2 + s 2CLR1 + R1 + sL
2
V3 ( s ) sL
= 2
V1 ( s ) s LC ( R2 + R1 ) + s ( CR1R2 + L ) + R1
ou
1
s
V3 ( s ) C ( R2 + R1 )
=
V1 ( s ) CR1R2 + L R1
s2 + s +
LC ( R2 + R1 ) LC ( R2 + R1 )
23
3. (Prova Substitutiva 2006/1) Um mecanismo antibloqueio do sistema de freio nas quatro
rodas de um automvel utiliza retroao eletrnica para controlar a fora de frenagem
em cada uma das rodas. Um diagrama de fluxo simplificado do sistema de controle de
freio est mostrado na figura abaixo, em que Fd ( s) e Ft ( s) so, respectivamente, as
foras de frenagem nas rodas dianteiras e traseiras e, R( s) a resposta desejada do
automvel em uma pista de rodovia. Determine Fd ( s) R ( s) .
Fd ( s )
H1 ( s )
G2 ( s )
1 G1 ( s )
R( s)
G3 ( s )
H 2 ( s)
Ft ( s )
SOLUO:
Por Mason:
Fd ( s ) 1
= Pk k = 1 ( L1 + L2 )
R( s) k
Assim
Fd ( s ) 1 1
= Pk k = ( P11 )
R( s) k 1 ( L1 + L2 )
Fd ( s ) G1G2
=
R( s ) 1 ( G1G2 H1 G1G3 H 2 )
Fd ( s ) G1G2
=
R( s ) 1 + G1 ( G2 H1 + G3 H 2 )
24
3. (Avaliao 2006/2) Obtenha a funo de transferncia do grafo de fluxo de sinais
abaixo.
1 1
R2
1 1 1
1 R1 I1 ( s ) sL R2 sC
V1 ( s ) V3 ( s )
V2 ( s ) I 2 (s)
SOLUO: 1
L
Caminhos Diretos: P1 =
CR1 R2
sL sL 1
Loops: L1 = L2 = L3 =
R1 R2 sCR2
Deltas: = 1 ( L1 + L2 + L3 ) + L1L3 1 = 1
V3 ( s ) 1
A FT: = Pk k
V1 ( s ) k
L
V3 ( s) CR1R2
=
V1 ( s) 1 + sL + sL + 1 + sL
R1 R2 sCR2 R1sCR2
L
V3 ( s ) CR1 R2
=
V1 ( s ) sCR1 R2 + s CLR2 + s 2CLR1 + R1 + sL
2
sCR1R2
V3 ( s ) sL
=
V1 ( s ) sCR1 R2 + s CLR2 + s 2CLR1 + R1 + sL
2
V3 ( s ) sL
= 2
V1 ( s ) s LC ( R2 + R1 ) + s ( CR1R2 + L ) + R1
ou
1
s
V3 ( s ) C ( R2 + R1 )
=
V1 ( s ) CR1R2 + L R1
s2 + s +
LC ( R2 + R1 ) LC ( R2 + R1 )
25
4. (Prova Substitutiva 2006/2) Obtenha a FT do grafo abaixo usando a frmula de Mason.
1
1 K 1 G1 ( s ) G2 ( s ) s
R(s) Y ( s)
H 3 (s)
H1 ( s )
G3
SOLUO:
1 P + P
FT =
k
Pk k = 1 1 2 2
1 ( L1 + L2 )
= 1 ( L1 + L2 )
= 1 + G1H 3 + G1G2 H1
P1 = KG1G2 s
1 = 1
P2 = G3
2 = 1 + G1 H 3 + G1G2 H1
KG1G2
+ G3 (1 + G1 H 3 + G1G2 H1 )
Y s
=
R 1 + G1 H 3 + G1G2 H1
ou
Y KG1G2
= + G3
R s (1 + G1 H 3 + G1G2 H1 )
2.8 MATLAB
a) Funes de Transferncia
i. sys = tf(num,den);
ii. [num,den] = series(num1,den1,num2,den2);
iii. [num,den] = parallel(num1,den1,num2,den2);
iv. [num,den] = feedback(num1,den1,num2,den2);
26
2.9 LISTA DE EXERCCIOS
OGATA: A3.1 a A3.5, A3.14 a A3.20, A3.23 a A3.27, B3.1 a B3.3, B3.5 a B3.7, B3.13,
B3.14, B3.16, B3.18 a B3.21, B3.25 a B3.29.
DORF: E2.1 a E2.3, E2.5 a E2.17, E2.20 a E2.26, E2.28 a E2.30, P2.1, P2.2(b), P2.3(b),
P2.4, P2.5 a P2.18, P2.20 a P2.42, P2.44 a P2.49, P2.50(a,b,d), P2.51(a,b,d).
27