nvmntul profesional i tehnic n domeniul TIC

Proiect cofinanat din Fondul Social European n cadrul POS DRU 2007-2013
Beneficiar Centrul Naional de Dezvoltare a nvmntului Profesional i Tehnic
str. Spiru Haret nr. 10-12, sector 1, Bucureti-010176, tel. 021-3111162, fax. 021-3125498,
[email protected]

Sisteme de reglare automat

Material de predare partea I

Domeniul: Electronic automatizri

Calificarea: Tehnician n automatizri

Nivel 3

2009

Tema 1. Noiuni generale despre Sisteme de Reglare Automat (SRA)

SRA - DEFINIIE, ROL, SCOP.
Prin Sistem de Reglare Automat (SRA) se nelege un sistem realizat astfel nct ntre
mrimea de ieire i mrimea de intrare se realizeaz automat, fr intervenia omului, o
relaie funcional care reflect legea de conducere a unui proces.
Rolul SRA : Sistemele de reglare automat au rolul de a asigura meninerea automat fr
intervenia omului a unor mrimi tehnologice la o valoare prestabilit, de regim.
Scopul SRA: Automatizarea are ca scop nlocuirea omului n realizarea diverselor operaii din
procesul de producie.
CLASIFICAREA SRA
Exist mai multe posibiliti de clasificare a SRA n funcie de criteriul adoptat.
1.

Dup caracterul informaiei apriorice asupra IT se deosebesc:

SRA cu informaie aprioric complet - caracteristicile instalaiei tehnologice IT sunt
practic invariabile n timp;
SRA cu informaie aprioric incomplet - caracteristicile instalaiei tehnologice IT se
modific (sub influena unor perturbri) ntr-un mod care nu este dinainte cunoscut;
pentru a compensa influena unor asemenea modificri asupra performanelor sistemului
se folosesc elemente suplimentare, de adaptare, rezultnd sisteme adaptive.

2.

Dup dependenele n regim staionar dintre mrimile de ieire i de intrare ale

elementelor componente se deosebesc:
SRA liniare - cnd dependenele sunt liniare; din punct de vedere matematic sistemele
liniare sunt descrise prin ecuaii liniare;
SRA neliniare - cnd cel puin una din dependene este neliniar; din punct de vedere
matematic sistemele neliniare sunt descrise prin ecuaii neliniare;

3.

Dup caracterul prelucrrii semnalelor se deosebesc:

SRA continue - cnd toate mrimile care intervin sunt continue n timp;
SRA discrete - cnd cel puin una dintre mrimi are o variaie discret n timp;

4.

Dup aspectul variaiei n timp a mrimii de intrare (i deci i al mrimii de ieire) se

deosebesc trei categorii:
sisteme de reglare automat - dac mrimea de intrare (de referin) este constant;
sisteme cu program - dac mrimea de intrare (de referin) variaz dup un anumit
program;
sisteme de urmrire - dac mrimea de intrare (de referin) variaz aleatoriu n timp
(mrimea de ieire urmrete mrimea de referin);

5.

Dup numrul de bucle principale (de reglare) se deosebesc:

SRA cu o bucl de reglare (un singur regulator automat);
SRA cu mai multe bucle de reglare (mai multe regulatoare automate);

6.

Dup viteza de rspuns a IT la un semnal aplicat la intrare se deosebesc :

SRA pentru procese rapide - cnd constantele de timp ale IT nu depesc 10 secunde
(acionrile electrice);
SRA pentru procese lente - cnd IT au constante de timp mai mari i de multe ori au i
timp mort;

7.

Dup modul de anihilare a mrimii perturbatoare, pot fi:

o
SRA dup abatere care nu folosesc direct informaiile privind mimea
perturbatoare, ci aciunea acesteia sub forma abaterii a mrimii reglate x e fa de
valoarea prescris a mrimii de referin;
o
SRA dup perturbare n care mrimea perturbatoare este msurat direct i se
acioneaz direct asupra mrimilor procesului (realizarea lor este greoaie numr mare
de mrimi perturbatoare);
o
SRA combinate sau n cascad conin att sisteme dup abatere (cu reacie) ct
i sisteme dup perturbare;

8.

Dup caracteristicile construciei dispozitivelor de automatizare se deosebesc:

SRA unificate - cnd toate mrimile care circul sunt unificate, adic au aceeai gam i
aceeai natur; la sistemele unificate, diferite blocuri ale dispozitivelor de automatizare
pot fi conectate n diferite moduri rezultnd astfel o varietate mare de structuri realizate
cu un numr relativ mic de elemente componente;
SRA specializate - cnd nu se ntmpl acest lucru;

9.

Dup agentul purttor de semnal se deosebesc:

SRA electronice,
SRA pneumatice,
SRA hidraulice,
SRA mixte.

SCHEMA BLOC:
Xp
EC

Xi +
Xr

RA

Xc

EE

Xm

IT

Tr

Xe

Xe

ELEMENTE COMPONENTE:
EC
RA
EE
Tr
IT

element de comparaie
regulator automat
element de execuie
traductor
instalaie tehnologic

MRIMI DE INTRARE/IEIRE:
Xi mrimea de intrare n sistem
Xr mrimea de reacie
semnalul de eroare (abaterea)
Xc mrimea de comand
Xm mrimea de execuie
Xp mrimi perturbatoare
Xe mrimea de ieire

ROLUL ELEMENTELOR COMPONENTE

Elementul de comparaie (EC) are rolul de a compara permanent mrimea de ieire a

instalaiei tehnologice cu o mrime de acelai fel cu valoare prescris (considerat
constant), rezultatul comparaiei fiind semnalul de eroare (abaterea); este de regul un
comparator diferenial;

Regulatorul automat (RA) are rolul de a efectua anumite operaii asupra mrimii primit
la intrare, respectiv are rolul de a prelucra aceast mrime dup o anumit lege, numit lege
de reglare, rezultatul fiind mrimea de comand Xc aplicat elementului de execuie;

Elementul de execuie (EE) are rolul de a interveni n funcionarea instalaiei tehnologice

pentru corectarea parametrilor reglai conform mrimii de comand transmise de RA;

Instalaia tehnologic (IT) este n cazul general un sistem supus unor aciuni externe
numite perturbaii i aciunii comenzii generate de RA, a crui mrime de ieire este astfel
reglat conform unui program prescris;

Traductorul (Tr) este instalat pe bucla de reacie negativ a SRA, i are rolul de a
transforma mrimea de ieire a IT, de regul ntr-un semnal electric aplicat EC;

Convertorul electro/pneumatic sau pneumo/electric (CONV I/P sau P/I) are rolul de a
converti semnalul obinut la ieirea RA ntr-un semnal de alt natur fizic, necesar pentru
comanda EE, atunci cnd acestea sunt diferite; dac semnalul de la ieirea RA i cel

necesar pentru comanda EE sunt de aceeai natur fizic, atunci convertorul poate s
lipseasc;

Funcionarea SRA :

Mrimile perturbatoare Xp acioneaz asupra instalaiei tehnologice IT, determinnd

variaii ale mrimii reglate;

Variaiile mrimii reglate sunt msurate, semnalizate i prelucrate, prin intermediul

traductorului Tr, cuplat n sistem pe legtura de reacie negativ, obinndu-se la ieirea
acestuia un semnal de reacie Xr, de aceeai natur fizic cu semnalul de intrare n
sistem;

Prin intermediul elementului de comparaie EC, semnalul de reacie Xr de la ieirea

traductorului este comparat cu mrimea de intrare Xi, proporional cu valoarea prescris
a mrimii de referin X0, rezultnd la ieirea comparatorului (de regul diferenial, aflat
n construcia RA, pe intrarea cestuia), un semnal de eroare = Xi - Xr ;

Semnalul de eroare este amplificat prin intermediul unui amplificator din construcia
regulatorului automat RA i transformat ntr-un semnal de comand Xc (prin circuitul de
reacie care fixeaz legea de reglare, circuit aflat n RA), la ieirea RA;

Semnalul de comand Xc, acioneaz asupra servomotorului elementului de execuie EE,

punnd n micare organul de reglare, n sensul anihilrii erorii de funcionare ;

Dac semnalul de comand este de natur fizic diferit de semnalul necesar acionrii
servomotorului, atunci, ntre regulatorul automat RA i elementul de execuie EE se
cupleaz un convertor CONV I/P sau P/I, care realizeaz conversia semnalului de
comand; altfel, convertorul poate s lipseasc;

Dar mrimile perturbatoare Xp continu s-i exercite influena asupra parametrului

reglat din instalaia tehnologic IT, ale crui variaii sunt percepute i prelucrate de
traductorul Tr (de regul, cuplat local pe IT), i procesul de reglare se reia (continu).

Tema 2. Semnale utilizate n SRA

a)

semnal treapt unitar

U(t)

1 pentru t > 0

(2.1)

u(t) =
0 pentru t 0
b) semnal ramp unitar

U(t)

t pentru t > 0

(2.2)

u(t) =
0 pentru t 0

c) semnal impuls unitar (semnal impuls unitar Dirac)

U(t)

0
pentruXtr = 0,
pentru t 0,

d) semnal sinusoidal

(t )

du (t )
dt

u(t) = 0

u(t) = Umax sin t

(2.3)
Analiza comportrii elementelor SRA se studiaz n funcie de un semnal de intrare
treapt unitar.
Tema 3. Regimuri de funcionare ale unui SRA

REGIMUL STAIONAR:
Este un regim de echilibru static, cnd mrimile de intrare i de ieire sunt constante n timp; se
mai numete i regim static.
Un element al sistemului este descris prin relaia de interdependen dintre mrimea de
ieire i mrimea de intrare a acestuia.
Reprezentarea grafic a dependenei dintre mrimea de ieire Xe i mrimea de intrare Xi a unui
element al SRA, n regim static, se numete cacteristic static a elementului.
Caracteristicile statice pot fi:
liniar
- descris de ecuaia: Xe = K * Xi
(3.1)
- K este factorul de amplificare al elementului SRA :
K = Xe / Xi
(3.2)
neliniar - pot fi liniarizabile pe zona de funcionare a elementului SRA

Reprezentarea grafic a caracteristicilor statice :

Xe
ee

Xe

Xi

Xi

caracteristic liniar

caracteristic neliniar

Mai multe elemente conectate n serie (cascad), pot fi nlocuite printr-un element echivalent,
care are factorul de amplificare echivalent K egal cu produsul factorilor de amplificare ai
elementelor conectate n serie:
X1

X2
K1

X3
K2

X1

X3
K = K1* K2

Caracteristica static a unui SRA :

Xp

Xi +

KRA

Xc

KEE

Xm

KIT

Xe

Xr -

KTM

- n regim staionar
Xe = f ( Xi )
(3.3)
- dac toate elementele sistemului sunt liniare, atunci i caracteristica static a sistemului este
liniar:
- sistemul SRA este descris de ecuaia :
Xe K o * Xi
(3.4)
unde Ko = factorul global de amplificare al sistemului:
K K RA * K EE * K IT

= Xi - Xr
Xr = KTM * Xe
Xe = K *

Xe = K * (Xi - Xr) = K * (Xi KTM * Xe)

Xe + K * KTM * Xe = K * Xi

factorul global de

Xe

K
Xi
1 K * K TM

Ko

K
1 K * K TM

(3.5)
(3.6)

amplificare al sistemului.
REGIMUL TRANZITORIU (DINAMIC):
Caracteristica dinamic a elementelor SRA
n regim dinamic, elementele SRA sunt descrise de ecuaii care exprim dependena
dintre mrimile de ieire i intrare, variabile n timp: Xe(t), Xi(t)
a convenit n practic, s se stabileasc variaia mrimii de ieire, n regim dinamic pentru o
mrime de intrare variabil sub form de treapt unitar;
o astfel de caracteristic dinamic este numit rspuns la semnal treapt sau rspunsul
indicial;
comportarea dinamic a elementelor SRA are loc dup anumite legi ca:

- proporionale
- integratoare
- derivative
- combinaii ale acestora.
Elementul proporional:

X2

X3

Xi(t)

- este descris deX1legea: Xe(t) = K * Xi (t) ;

- grafic - rspunsul indicial: K = - n regim
staionar

(3.7)

X3
t

Xe(t)

Xi(t)

Xe = f ( X i )

(3.3)

* K2

Xe(t)

Elementul integrator :
- este caracterizat de legea:
- grafic - rspunsul indicial:

X e (t)

t
X i (t)
T

(3.8)

Xi(t)

t
Xe(t)
t

Elementul derivativ :
-

mrimea de ieire a unui element derivativ este proporional cu viteza de variaie

a mrimii de intrare, dup legea:

X e (t ) K

dX i (t )
dt

(3.9)

Xi(t)
t
Xe(t)
t

Caracteristica dinamic a unui SRA :

-

comportarea dinamic a unui SRA este apreciat n funcie de rspunsul su

indicial : Xe(t) = f(Xi(t));
comportarea dinamic a unui SRA depinde de comportarea dinamic a
elementelor de automatizare din componena SRA.;

xi
xio
0

xe

xo

To
rspunsul indicial al SRA reprezint variaia mrimii de ieire a SRA la o
variaie sub form de treapt unitar a mrimii de referin (a mrimii de
intrare):
mrimea reglat atinge valoarea prescris pentru mrimea de referin abia la
infinit : t
(t tinde la infinit)
cu ct constanta de timp To este mai mic, cu att mrimea reglat se apropie
mai repede de valoarea prescris Xo.