LUCRARE DE LABORATOR - INDICATORI DE CALITATE EMPIRICI.

STUDIUL
INFLUENTEI PERIOADEI DE ESANTIONARE Te ASUPRA COMPORTARII SRA CU DC - CU
TIMP DISCRET

A. OBIECTIVE
1. Determinarea indicatorilor de calitate empirici definiţi:
- în răspunsul SRA la variaţie treaptă a referinţei w(t) şi perturbaţiei v(t);
- în caracteristicile de pulsaţie ale sistemului deschis: |H0(jω)|dB şi H0(jω);
2. Influenţa alegerii parametrilor de acordare ai regulatorului (RG) asupra performanţelor SRA.
3. Influenţa perioadei de eşantionare Te a legii de reglare continuale asupra performanţelor SRA.
4. Studiu de Caz.

B. CONSIDERAŢII TEORETICE. 1. Compendiu de teorie.

1.1. a. Indicatorii de calitate empirici definiţi în răspunsul unui SRA continual şi stabil:
- la semnal treaptă a referinţei w(t) (răspuns indicial oscilant şi amortizat),
- la semnal treaptă a perturbaţiei v(t),
definiţi în fig. B1.1-1 a şi b , sunt următorii:

Fig. B-1.1-1 a Fig.B-1.1-1 b

• Indicatori de RSC:
y = yd – y abaterea de RSC de la valoarea reglată, (w), respectiv (1.1)
yv = yv – yo abaterea mărimii reglate de la valoare iniţială de RSC (v);
• Indicatori de regim dinamic:
1 = ym/(y–yo) (sau 1% = 1∙100) respectiv 1v suprareglajul, (1.2)
tr - respectiv trv - timpul de reglare (stabilizare) ,
t1 - timpul de primă reglare , tc - timpul de creştere, ν - numărul de oscilaţii,
γn = yv / yo - statismul natural al sistemului, (1.3)
γn = 0 - sistem astatic ↔ yv = 0 γn ≠ 0 sistem cu statism ↔ yv ≠ 0 .

Medode de determinare a indicatorilor de calitate empirici:

- experimental, pe baza răspunsului SRA fizic realizat, în faza de punere în funcţiune, reacordari la
schimbarea condiţiilor de funcţionare ş.a.m.d.,
- analitic/ simulare, în faza de proiectare (verificare a soluţiei de conducere).

b. Aluri particulare pentru răspunsul indicial la referinţă treaptă (nu se abordează în lucrare) permit definirea
particulară a indicatorilor de calitate:
- SRA prezintă un răspuns aperiodic: 1 = 0; ymax --- ; tr; y clasic;
- SRA este cu fază neminimă: –1 , t –1 , to - a se vedea cursul;
- SRA de ordin superior şi cu zerouri (dominante): definirea indicatorilr clasici este adeseori imposibilă.

c. Indicatorii de calitate empirici definiţi în răspunsul unui SRA cu timp discret, fig. B-1.1-2 a (PC este
continual). Alura răspunsului indicial - şi în general - întreaga comportare a SRA va depinde si de valoarea
perioadei de eşantionare Te ; aluri extreme care se pot manifesta:
(i) Te - "foarte mic" în raport cu cea mai mică constantă de timp mare a PC cu răspuns specific "aproape
continual" (cvasi-continual, CvC), fig. B-1.1-2 b;
(ii) Te - "apropiat sau mai mare" ca mărime în raport cu cea mai mică constantă de timp mare a PC, cu răspuns
specific ca în fig. B-1.1-2 c.
(iii)
Fig. B-1.1-2 a Fig. B-1.1-2 b Fig. B-1.1-2 b

w* = { ... , w-1 , w0 , w1 , w2 , ... } secvenţa referinţă,

u* = { ... , u -1 , u0 , u1 , u2 , ... } secvenţa comandă,
uc (t) comanda continuală obţinută prin reţinere,
y* = { ... , y -1 , y0 , y1 , y2 , ... } secvenţa ieşire măsurată.
Observaţie: mărimea z(t) este continuală iar "secvenţă de valori" z* nu există.
Definirea indicatorilor de calitate:
(i) - idem ca şi în cazul continual;
(ii) - se necesită o interpretare corectă a răspunsului la semnal treaptă ( a se vedea, de exemplu, fig. B-1.1-2 c.

1.2. Indicatori de calitate definiţi prin intermediul caracteristicilor logaritmice de pulsaţie (c.l.p-) aferente
sistemului deschis H0 (jω):

c.l.m-p.:│H0 (jω)│dB = f1(lgω) ; c.sl.f-p: H0(jω) = f2(lgω)

Informaţiile generale care se pot obţine sunt adeseori doar calitative şi au la bază interpretarea criteriului
Nyquist de aprecire a stabilităţii; indicatori specifici:
- panta iniţială a c.l.modul-pulsaţie (c.l.m-p.) :
0 dB/dec.→ SRA este de tip 0, H0 (s) nu conţine componentă integratoare,
- 20 dB/dec.→ SRA este de tip 1, H0 (s) conţine 1 componentă integratoare,
- 40 dB/dec.→ SRA este de tip 2, H0 (s) conţine 2 componente integratoare;
- pulsatia de tăiere ωt furnizează informaţii asupra duratei răspunsului tranzitoriu tr ;
- rezerva de fază φr furnizează informaţii asupra calităţii regimului tranzitoriu (1) şi asupra gradului de
stabilitate al SRA.

Relaţii exacte între indicatorii din din domeniul timp şi cei din domeniul pulsaţie se pot stabili numai pentru
sisteme de ordin redus, n≤3, fig. B 1.1-3.
Fig. B 1.1-3

Studiu de caz abordat ; sistemul de ord. 2 cu H0 (s) şi Hw (s) de forma:

k0 1
H0 (s) = ⎯⎯⎯⎯ , ω0 = 1/T şi Hw (s) = ⎯⎯⎯⎯⎯⎯⎯ (1.4)
s(1+ sT ) 1+2T s + T2 s2

cu: T = [T / k0]1/2  = 1/{2[T k0]1/2 } sau (1.5)

ω0 1
Hw(s) = ⎯⎯⎯⎯⎯⎯⎯⎯ cu ω0 = ⎯ pulsaţia de frângere (1.6)
2 2
ω0 +2 ω0 s + s T

Expresiile indicatorilor de calitate:

o ,8+ 2,5
tr = (3...4)/(ω0 ) , tc = ⎯⎯⎯⎯ , 1 = e– {π· ζ / (1– ζ↑2)} ; 0< < 1
ω0
φr = arctg{2ω0/ωt} cu ωt = ω0{– 22 + [44 + 1]1/2}1/2 ; (1.7)
dacă 0,4< < 0,75 atunci ωt ·tr ≈ 2,3 .

1.2. Studiul influenţei perioadei de eşantionare Te asupra comportarii SRA. Influenţa alegerii valorilor
parametrilor RG asupra proprietăţilor SRA. F.d.t. care caracterizează blocurile PC şi RG ale SRA precum şi

SRA în ansamblu, fig.B 1.1-2, sunt următoarele:

HR(z)∙HP(z) (i) HR(z) = HR(s)│s= ...... (MT, MD-A, MD-I)

Hw(z) = ⎯⎯⎯⎯⎯⎯⎯ cu: z–1 1 (1.8)
1+ HR(z)∙HP(z) (ii) HP(z) = ⎯⎯ Z { L -1 { ⎯ HP(s)}}
z s

Posibilităţi de studiu prin simulare pe calculator numeric:

• RG "t-D" cuplat cu PC "t-C"→ simulare  evoluţie continuală a ieşirii y(t); varianta este mai aproape de
realitatea conducerii PC continuale.
• RG "t-D"cuplat cu PC "t-D"→ simulare  evoluţie ieşirii rezultă prin eşantioanele y*(t) = { y0 , y1 , y2 ,
... };
a. Discretizarea l.d.r. continuale. Conform rel. (1.8) şi rel. din tabelul 1 a.r.-PI se aduce la forma:
Tabelul 1
MT: metoda trapezelor MD-A: metoda MD-I: metoda
dreptungh. avansată dreptungh. întârziată
s = T2 zz +−11 s = T1 ( z − 1) s = T1 z −z 1
e e e

kr kR q1 + q0∙z -1
u(z)
HR(s) = ⎯ (1+sTi ) = ⎯ (1+sTi )  HR(z) = ⎯⎯ = ⎯⎯⎯⎯⎯ (1.9)
s sTi e(z) 1 + p0∙z -1
(prezenţa componentei I se recunoaşte prin faptul că p0 = – 1 ); respectiv:

uk = uk–1 + q1∙ek – q0∙ek–1 în care ek = wk – yk (1.10)

2. Studiu de caz 1 (SC1). Obiectivele urmărite prin studiul de caz sunt:

• prezentarea unui PC d.p.d.v. al conducerii (MM, scheme bloc, valorile parametrilor, simularea comportării);
• analiza proprietăţilor de conducere pentru structura de SRA-c:
- determinarea indicatorilor de calitate empirici definiţi în răspunsul SRA la variaţie treaptă a referinţei w(t)
şi perturbaţiei v(t);
- determinarea indicatorilor de calitate empirici definiţi în:
c.l.m-p.:│H0 (jω)│dB = f1(lgω) ; c.s-l.f-p: H0(jω) = f2(lgω)
- influenţa alegerii parametrilor de acordare ai regulatorului (RG) asupra performanţelor SRA.
- influenţa perioadei de eşantionare Te a legii de reglare (l.d.r) continuale asupra performanţelor SRA.

2.1. Prezentarea PC. ([2], aplicaţia A-2 şi R-A-2) Un generator de c.c. (G.c.c.) este antrenat la turaţie constantă
(ω = const.) de către un motor primar (m.p.), fig.B-2.1-1; generatorul debitează peste un consumator complex
de impedanţă Zc = Rc +s∙Lc; in particular Zc este o sarcină rezistivă Rc variabilă.
Mărimea reglată este tensiunea la bornele generatorului uG ; ea se poate modifica (în sensul dorit) prin
intermadiul tensiunii de comandă uc (tensiunea de excitaţie uex ) şi este modificată (nedorit) de modificarea
sarcinii (Rc ) - perturbaţie parametrică . Curentul de sarcină iG , , prezintă interes în conducere ca mărime de
ieşire în vederea supravegherii functionării sigure, protecţie ş.a..

Fig.B-2.1-1

a. Scopul sistemului de reglare: menţinerea constanta a tensiunii la bornele generatorului în condiţiile

modificării sarcinii (Rc ). Performanţele impuse SRA: - suprareglaj 1% < 10% ; tr - acceptabil, se determina
prin simulare (nu constituie obiect de restricţie) ; γn = 0 - sistem astatic.
b. Modelarea matematică a procesului. Ecuţiile primare aferente procesului sunt prezentate în [2]. In ipotezele
simplificatoare ωo = const., curbă de magnetizare liniară şi sarcina rezistivă Rc (variabilă) sunt valabile
următoarele MM:
MM-ISI aferent PC : x1 = ie (t) , x2 = iG (t)

x1′ – 1 / Tex 0 x1 1 / (Rex∙T ex )

= + u ex (2.1)
x2′ kω∙ω0 /La –(Ra + Rc)/( Ra∙Ta) x2 0

uex = kE∙uc , uG = Rcx2 , uy = kM uG ;

cu Tex=Lex /Rex , Ta=La /Ra .
Corespuzător, se pot stabili: - schema bloc informaţională (fig. B-2.1-2) şi - f.d.t. aferente:
uy(s) kω∙ω0 Rc 1
Huyuc (s)= —— = kE∙——— ∙ ———— ∙ ————————— ∙kM (2.2)
uc (s) Rex (Ra + Rc) (1 + s Tex )(1 + sTac )
cu Tac= La /(Ra + Rc) , Rc = Rc o+ ∆Rc . (2.3)
Valori numerice pentru studiul de caz: Rex= 100  , Lex=25 H, Tex= 0,25 sec.; Tac0=La/(Ra + Rco) = 0,1 sec.,
Ra=1,o , Rc[9 ... ∞)  (interpretarea situaţiilor: Rc= 0  - g.c.c "în scurt-circuit"; Rco= 9  - sarcina
nominală; Rc∞= ∞ - (practic Rc∞ este foarte mare, de ex. 1000 ), este echivalent cu funcţionarea "în gol";
(kω∙ω0 /Rex) = 1,25 V/V, kE = 25 V/V, kM = 0.04 V/V.

Schema bloc pentru simularea PC (EE+PT+EM) cu introducerea rezistenţei de sarcină Rc variabilă (variantă)
este prezentată în fig. B-2.1-3;
Fig. B-2.1-2 Fig. B-2.1-3;

Pentru valorile numerice indicate, f.d.t. aferente PC rezultă în forma:

- în gol, Rc = 999  - în sarcină, Rc = 9,o 

1,249 1,125
Huyuc (s ) ≈ —————————— Huyuc(s ) = ————————— (2.4)
(1 + 0,25s)(1 + o.oo1s) (1 + 0,25s)(1 + o.1s)
RG de utilizat este de tip PI (CvC), cu parametrii calculabili în "continual" pentru regimul "în sarcină" (RG -
nominal) cu relaţiile:
kRo= 1/(2∙kPC∙TΣ) , Ti= T1 → kRo= 4,o , Ti= 0,25 sec. (2.5)
HRo(s) = kR(1+sTi)/sTi → HRo(s) = 4(1+0,25s)/(0,25s) .

c. Structura SRA utilizat în conducere. Structura SRA cu RG-PI continual este prezentată în fig. B-2.1-4 a.
Aspectele urmărite prin studiul de caz:
Fig. B-2.1-4.a Fig. B-2.1-4.b
• Studiul influentei parametrilor de acordare ai RG - considerat C fig. B-2.1-4 a sau numeric CvC, fig. B-
2.1-4 b. Condiţii de simulare şi scenariu:
(a) Condiţii iniţiale: uwo =0 , Rco = 9,0  , ∆Rc = 0  ; RG - nominal;
- răspunsul sistemului la variaţie treaptă a referinţei uwo(t); valoarea referinţei se va alege astfel ca uG =
100,o V. (uw = 4.o V)
- pentru sistemul aflat în RSC cu uG = 100,o V se aplică o variaţie treaptă/ rampă a perturbaţiei parametrice
∆Rc∞ = 990,o ;
- pentru situaţiile analizate se înregistrază răspunsurile simulate {uG(t), uc(t) şi iG(t)} şi se determină valorile
indicatorilor de calitate 1 , tr , γn ;
(b) Condiţii iniţiale: uwo =0 , Rco = 9,0  , ∆Rc = 0  ; RG - cu parametri modificaţi kR= 10*kRo , Ti - nominal;
- răspunsul sistemului la variaţie treaptă a referinţei uwo(t); valoarea referinţei se va alege astfel ca uG =
100,o V. (uw = 4.o V),
- pentru sistemul aflat în RSC cu uG = 100,o V se aplică o variaţie treaptă a perturbaţiei parametrice ∆Rc =
990,o  (descărcarea generatorului);
- pentru situaţiile analizate se înregistrază răspunsurile simulate {uG(t), uc(t) şi iG(t)} şi se determină valorile
indicatorilor de calitate 1 , tr , γn ;
• Calculul indicatorilor de calitate empirici definiţi în c.l.p. aferente sistemului deschis Ho(jω); condiţii de
calcul:
- Ho(s) = HRo(s)∙ HPC(s) HRo(s) - este regulatorul cu parametri nominali;
- Ho(s) = HR(s)∙HPC(s) HR(s) - este regulatorul cu parametri modificaţi;
Se calculează succesiv: H0 (s), Hw(s) , ω0 ,  , ωt , φr , 1 , tr şi tc ; se verifică dacă valorile calculate 1 , tr şi tc
sunt aproximativ aceleaşi cu cele obţinute prin simulare.
• Studiul influenţei perioadei de eşantionare Te asupra performanţelor SRA; RG continual se discretizează prin
MT sau MD-A sau MD-I şi se aduce la forma:
u(z) q1 + q0∙z -1
HR(z) = HR(s)│  HR(z)= ⎯⎯ = ⎯⎯⎯⎯
│ s = T z +1 ; s = T ( z − 1) ; s = T1 z −z 1
2 z −1 1
e(z) 1 + p0∙z -1
e e e

respectiv sub forma a.r.n. PI: (2.6)

ek = wk – yk şi uk = uk–1 + q1∙ek + q0∙ek–1 în care:
p0 = .......... ; q0 = ............. ; q1= ..............; (se calculează). (2.7)
Situaţiile de simulare se refera la RG cu parametri nominali, HRo(s),pentru valorile Te sintetizate în tabelul 2.
Tabelul 2
Nr. Te q1 q0 p0 1 tr
caz (sec)
o,oo5
1
2 o,o5
3 o,1

Condiţii de simulare şi scenariu: condiţii iniţiale: uwo =0 , Rco = 9,0  , ∆Rc∞ = 0  ; RG - nominal; Te succesiv
cele trei valori nominalizate;
- răspunsul sistemului la variaţie treaptă a referinţei uwo(t); valoarea referinţei se va alege astfel ca uG =
100,o V. (uw = 4.o V)
- pentru sistemul aflat în RSC cu uG = 100,o V, se aplică o variaţie treaptă/ rampă a perturbaţiei parametrice
∆Rc∞ = 990,o ;
- pentru situaţiile analizate se înregistrază răspunsurile simulate şi se determină valorile indicatorilor de
calitate 1 , tr (γn = 0 de ce ?) .
Analiza rezultatelor de simulare:
- componenta calitativă: se referă la "schimbările de alură" a răspunsului indicial odată cu modificarea
(creşterea) lui Te:
- componenta cantitativă: se referă la valorile indicatorilor de calitate.

C. CONTINUTUL REFERATULUI. 1. Tratarea studiului de caz: - schema de principiu şi modelul

matematic al PC cu valorile numerice calculate pentru parametri; schema bloc informaţională 2. Calculele
specifice fiecărui RG. 3. Schemele programelor de simulare dezvoltate / preluate şi programul pentru
gestionarea parametrilor. 4. Pentru fiecare RG rezultatele studiului relativ la:
- influenţa parametrilor de acordare ai RG;
- influenţa lui Te ;
(curbe de răspuns multiplicate - în măsura în care se dispune de imprimantă)-, indicatori de calitate empirici,
interpretarea rezultatelor, concluzii privind proprietăţile structurilor analizate.

D. INTERBARI DE CONTROL. 1. Care sunt indicatorii de calitate empirici definiţi în răspunsul unui SRA
la referinţă treaptă? 2. Care sunt indicatorii de calitate empirici definiţi în c.l.p. aferente unui SRA? 3. Care este
influenţa parametrilor de acordare ai RG asupra performanţelor SRA? 4. Care este influenţa parametrului Te al
a.r.n. asupra performanţelor SRA?. Care este efectul creşterii excesive a lui Te? 5. Deduceţi MM-ISI, fdt
aferente PC şi verificati rel (2.1)...(2.4). 6. Intocmiţi schema bloc informaţională aferentă PC. 7. Justificaţi
schema de simulare pentru SRA. 8. Enumeraţi etapele fiecărui punct de simulare. 9. Care sunt concluziile
care se urmăresc prin lucrare.

E. BIBLIOGRAFIE.
[1] S. Preitl, Z. Preitl: „Introducere în automatică: conducerea automată a proceselor”, Orizonturi universitare,
Timișoara, 2014.
F. ANEXE: 1. Desene. 2. Programe Matlab&Simulink.
ANEXA 1. Program pentru introducerea parametrilor procesului şi regulatorului (in timp continuu
şi discret)

% Parametrii procesului:

Rex=100; %ohm
Lex=25; %henry
Tex=0.25; %sec = Lex/Rex
Ta=1; %sec = La/Ra
Ra=1; %ohm
Rc=9; %ohm
ke=25; %V/V
kwwc=125; %V/V
km=0.04; %V/V

% Parametri regulatorului PI cu timp continuu:

kR=4;
Ti=0.25;

% Perioada de esantionare:

Te=0.005;

% Parametrii regulatorului cu timp discret

% u(k)=-p0*u(k-1)+q1*e(k)+q0*e(k-1)

p0=-1;
q1=kR;
q0=-kR*(1-Te/Ti);