렉스

Rhex
RHex 1.1 실행 중.

RHex는 준거 레그와 레그당 1개의 액추에이터를 갖춘 헥사포드를 기반으로 한 자율형 로봇 설계입니다.많은 미국 대학들이 참여했고, 자금 지원도 DARPA에서 나왔습니다.

버전은 초당 5개의 차체 길이(2.7m/s)를 초과하는 속도, 45도가 넘는 경사면 오르기, 수영, 계단 오르기 등 다양한 지형[1] 유형에 걸쳐 우수한 이동성을 보여 왔다.

역사

RHex는 D60 심포지엄에 전시되어 있습니다.

RHex 설계는 동적 시스템 이론에서 동물 이동 문제에 수학적 기법을 적용하고, 로봇 시스템의 [2]기술 수준을 발전시키는 데 생물학에서 영감을 구하는 다원적 및 다원적 DARPA의 지원 노력에서 비롯되었습니다.RHex 프로젝트는 1998년 DARPA CBS/CBBS 프로그램으로부터 5년간 500만달러, National Science Foundation 조성금 등 기타 조성금으로부터 약 300만달러의 추가 조성금을 받았습니다.초기 RHex 프로젝트에 참여한 대학은 다음과 같습니다.

출판물

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  • J.C. 스파냐, D.P-C, 골드만린, D.E. 코디체크 & R.J. 풀절지동물과 로봇의 기계적 피드백이 분산되어 있어 험난한 지형에서 빠르게 달릴 수 있는 제어가 용이합니다.생체영감과 생체모방 2: 9-18.2007년 1월