01.2 Conceptos Basicos TMM - MTM GIDI PDF
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1. Trminos y definiciones en la Teora de Mquinas y Mecanismos 2. Movilidad en mecanismos planos 3. Mecanismos elementales
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1. Mquina, mecanismo y diagrama cinemtico 2. Concepto de Movilidad 3. Pares cinemticos 4. Barras 5. Cadena cinemtica y mecanismo 6. Mecanismos planos y espaciales 7. Representacin de elementos y notacin utilizada
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Definiciones
Mquina
Conjunto de aparatos combinados para recibir cierta forma de energa y transformarla en otra ms adecuada, o para producir un efecto determinado (RAE). Sistema Mecnico que realiza una tarea y transfiere y transforma un movimiento y una fuerza (IFToMM).
Mecanismo
Conjunto de las partes de una mquina en su disposicin adecuada (RAE). Un mecanismo es un sistema de cuerpos diseado para convertir sus movimientos y las fuerzas que actan sobre ellos en movimientos restringidos de uno o varios cuerpos diferentes o en fuerzas que actan sobre ellos (IFToMM).
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Concepto de Movilidad Slido rgido: Sistema mecnico que satisface que la distancia entre cualesquiera dos puntos A y B permanece constante en todo instante de tiempo. MOVILIDAD o Grados de libertad (GdL) de un sistema mecnico: Nmero de parmetros necesarios para establecer unvocamente la posicin de todos los elementos del sistema.
B
B B r x A A y
MOVILIDAD o Grados de libertad (GdL) de un slido rgido en el plano Son los necesarios para orientar una lnea en el espacio de trabajo. En el PLANO son tres. Pueden asumirse como dos traslaciones independientes x e y, junto con una rotacin .
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PAR CINEMTICO (binario): Conexin o unin de dos barras que permite un movimiento relativo determinado. Movilidad o Grados de Libertad (GdL) de un par cinemtico: Nmero de parmetros necesarios para establecer unvocamente la posicin relativa de un elemento del par respecto del otro. RESTRICCIONES CINEMTICAS del par Para que el movimiento relativo sea determinado es necesario que imponga al menos una restriccin al movimiento relativo. La movilidad asociada a un par cinemtico es la diferencia entre los grados de libertad del slido en el espacio de trabajo y las restricciones impuestas por el par cinemtico.
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Par de REVOLUCIN
Par PRISMTICO
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Tipologa de pares cinemticos segn TIPO DE CONTACTO Par inferior.- Par cinemtico establecido por medio de un contacto superficial entre sus elementos.
Par superior.- Par cinemtico establecido por medio de un contacto puntual o lineal entre sus elementos.
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Clase de par
Grados de libertad
Restricciones
Representacin
1 1
P
2 2 1 1 2 1
P
2 2 1
P
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2 GDL Pivotamiento y
desplazamiento tangencial.
1 Restriccin Desplazamiento
normal.
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Barra: Elementos que componen los mecanismos y son capaces de transmitir fuerza y movimiento. En el mbito de este curso se asumir siempre que son slidos rgidos. Tipologa segn nmero de pares Unitaria. Binaria. Ternaria. etc. Tipologa segn tipo de movimiento Biela. Deslizadera. Manivela. Balancn. etc.
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Barras
Representacin simplificada
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Cadena cinemtica y mecanismo Cadena cinemtica: Ensamblado de barras y pares cinemticos. Mecanismo: Cadena cinemtica con una barra conectada a la base. Tipos de cadenas cinemticas segn su topologa: Abiertas o cerradas. Lazo cerrado Lazo abierto
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Mecanismo plano: Mecanismo en el cual todos los puntos de todas las barras describen trayectorias contenidas en planos paralelos.
Mecanismo espacial: Mecanismo en el cual algunos puntos de algunas barras describen trayectorias no planas o no contenidas en planos paralelos.
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Notacin en MTM
Barras: Se designan mediante nmeros. Pares cinemticos: Usualmente se designarn mediante letras maysculas los puntos representativos asociados. D F 10 6 4 C 5 E 8 9 11 G H
B 3 2 A 1
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Buscar, describir y dibujar el diagrama cinemtico de ejemplos reales de mecanismos. Clasificar todas sus barras y pares cinemticos.
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ndice
1. Concepto de movilidad 2. Criterio de Grbler para mecanismos planos 3. Tratamiento de pares no binarios 4. Tipos de sistemas mecnicos segn su movilidad 5. Equivalentes en movilidad con pares inferiores 6. Excepciones a la frmula de Grbler 7. Grados de libertad pasivos 8. Ejemplos
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1. Concepto de movilidad
Movilidad de una cadena cinemtica o mecanismo: Nmero de coordenadas independientes necesarias para definir la configuracin de una cadena cinemtica o mecanismo. Ejemplo de solucin grfica del problema de posicin B A Y 2 X
Cuadriltero articulado
o2
o4
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B rO4B Necesario un solo parmetro para definir la configuracin. Mecanismo con 1 gdl. Dos soluciones. Problema de posicin no lineal.
o4
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O2 O4 A
A B Y B o2 2 X A
Cuadriltero articulado
rO2O4
o4
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Revolucin
Prismtico (deslizadera)
Dientes de engranajes
Muelle
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La formula de Grbler deducida slo es vlida si los pares son BINARIOS (conectan dos barras). Si se estudia un par m-ario, se puede asumir que si se toma una barra como referencia se obtiene un par binario cada vez que se conecta con ella una nueva barra.
Con este planteamiento, si el par es m-ario (se conectan m barras), existen m-1 pares binarios equivalentes a efectos de aplicar la frmula de Grbler.
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A H B
3 2 4
O2 D
1
E
6
F
7
F = 3 (N - 1) - 2 J1 - 1 J2 = = 3 (8 - 1) - 29 - 10 = 3 GDL
G
F = 3 (N - 1) - 2 J1 - 1 J2 = = 3 (7 - 1) - 27 - 11 = 3 GDL
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F = 3 (N - 1) - 2 J1 - 1 J2
Si las ecuaciones de restriccin no son independientes, con la aplicacin del criterio de Grbler se obtienen resultados errneos. La movilidad obtenida siempre es menor o igual que la real. Puesto que en la formulacin de las ecuaciones de restriccin intervienen las dimensiones del mecanismo, stas juegan un papel importante en el incumplimiento del criterio de Grbler. El incumplimiento del criterio de Grbler puede aparecer para configuraciones concretas o para cualquier configuracin del mecanismo.
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F = 3 (N - 1) - 2 J1 - 1 J2 = = 3 (5 - 1) - 26 - 10 = 0 GDL
I34 I23 I23-I34
5 2 3 4 2 3 4
5 2
5 3 4
Estructura
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F = 2 (N - 1) - 1 JP
donde: F es el nmero de g.d.l. del mecanismo. N es el nmero de barras total del mecanismo. JP es el nmero de pares prismticos.
F = 3 (N - 1) - 2 J1 - 1 J2 = = 3 (3 - 1) - 23 - 10 = 0 GDL
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Ejercicio 1
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Ejercicio 2
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Ejercicio 3
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Ejercicio 4
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Analizar la movilidad de los mecanismos de los ejercicios anteriores. Buscar, describir y dibujar un ejemplo real de mecanismo que sea una excepcin de la frmula de Grbler para el clculo de la movilidad. Analizar su movilidad real y justificarlo.
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3. Mecanismos elementales
1. Mecanismos simples de 1 gdl 2. El cuadriltero articulado Aplicaciones del cuadriltero articulado Ley de Grashoff Posiciones extremas Puntos muertos 3. El mecanismo de biela-manivela-deslizadera Posiciones extremas y puntos muertos
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3. Mecanismos elementales
Mecanismos simples
Mecanismos articulados Slo tienen pares R y pares P Mecanismos articulados con 1 gdl El tringulo articulado es una estructura, luego al menos deben tener cuatro barras. Si tiene cuatro barras debe tener cuatro pares ya que F = 3 (4 - 1) - 2 J1 = 1 GDL J1 = (9 1) / 2 = 4 Tipos de mecanismos simples:
3. Mecanismos elementales
Caractersticas: Mecanismo articulado con 4 barras y 4 pares R Tres barras mviles Cadena cinemtica cerrada
P B
r3
Funciones del mecanismo: Guiado de biela: Generar un movimiento del acoplador Generacin de trayectorias: Conseguir que un punto siga una trayectoria prefijada. Generacin de funciones: Coordinar el movimiento de las barras adyacentes a la fija.
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A r2 O2 r1 r4
O4
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3. Mecanismos elementales
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3. Mecanismos elementales
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3. Mecanismos elementales
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3. Mecanismos elementales
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3. Mecanismos elementales
Motor
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3. Mecanismos elementales
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3. Mecanismos elementales
Otras aplicaciones.
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Otras aplicaciones.
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3. Mecanismos elementales
Dibujar el esquema cinemtico de una mquina real (que contenga el cuadriltero articulado) con movimiento plano y describirla. Aplicar a: Sistema de cierrapuertas automtico. Gua de las ventanas abatibles del aula de la ETSID. Camin volquete con accionamiento hidrulico. Varillaje de un paraguas automtico. Otros sistemas propuestos por el alumno.
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3. Mecanismos elementales
Mquina de vapor
Mquina 1 Mquina 2 Mquina 3 Mquina 4 Mquina 5 Mquina 6 Mquina 7 Mquina 8 Mquina 9 Mquina 10
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3. Mecanismos elementales
DATOS GEOMTRICOS:
s p q
l spql
Es condicin necesaria y suficiente para que al menos una de las barras del mecanismo gire completamente respecto a otra que se verifique la condicin: s+lp+q
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3. Mecanismos elementales
ls pq
ls q p
p
l s s
p l
q p l
ls pq
ls q p
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3. Mecanismos elementales
Mecanismos de doble balancn: La barra ms corta es el acoplador. Mecanismos de doble manivela: La barra ms corta es la fija.
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3. Mecanismos elementales
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3. Mecanismos elementales
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3. Mecanismos elementales
Buscar, describir y dibujar el esquema cinemtico (opcionalmente aportar foto o dibujo realista) de un ejemplo real de mecanismo que cumpla la ley de Grashoff y otro que no la cumpla. Analizarlo y justificarlo.
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3. Mecanismos elementales
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3. Mecanismos elementales
Configuracin de punto muerto: Aquella configuracin para la cual la respuesta efectiva obtenida a la salida del mecanismo es nula, cualquiera que sea la accin aplicada a la entrada.
Configuracin asociada al comportamiento dinmico del mecanismo. Se producen con la alineacin de la otra barra lateral y el acoplador.
Ts F
F T2
T2
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3. Mecanismos elementales
Fe
r2
r3 r1
Te
Compresor alternativo
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3. Mecanismos elementales
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3. Mecanismos elementales
Aplicaciones Biela-Manivela-Deslizadera
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3. Mecanismos elementales
Aplicaciones Biela-Manivela-Deslizadera
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3. Mecanismos elementales
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3. Mecanismos elementales
Entrada
Entrada
Salida indeterminada. Salida indeterminada. Punto muerto Entrada Posicin extrema de deslizadera Punto muerto
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3. Mecanismos elementales
Buscar, describir y dibujar el esquema cinemtico (opcionalmente aportar foto o dibujo realista) de un ejemplo real de mecanismo que tenga posiciones indeterminadas. Analizar y justificar. Buscar, describir y dibujar el esquema cinemtico (opcionalmente aportar foto o dibujo realista) de un ejemplo real de mecanismo que tenga puntos muertos. Analizar y justificar.
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