Proyecto de Acuñación de Monedas (Secuencia FluidSIM - Calculo de Cilindros - Ladder)
Proyecto de Acuñación de Monedas (Secuencia FluidSIM - Calculo de Cilindros - Ladder)
Proyecto de Acuñación de Monedas (Secuencia FluidSIM - Calculo de Cilindros - Ladder)
PROFESOR:
ADRIAN ALBERTO CARVAJAL FERRER
ING. ELECTRÓNICO
UNIVERSIDAD DE PAMPLONA
FACULTAD DE INGENIERÍA Y ARQUITECTURA
INGENIERIA MECATRONICA
CÚCUTA, COLOMBIA
2016
Universidad de Pamplona
INTRODUCCIÓN
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OBJETIVOS
General:
Diseñar y simular sistema automático de acuñación de monedas.
Específicos:
Analizar el funcionamiento básico de un sistema de acuñación de monedas,
los componentes utilizados y las etapas que lo conforman.
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MARCO TEÓRICO
Automatización Industrial
La Automatización Industrial es la aplicación de diferentes tecnologías para controlar
y monitorear un proceso, maquina, aparato o dispositivo que por lo regular cumple
funciones o tareas repetitivas, haciendo que opere automáticamente, reduciendo al
mínimo la intervención humana.
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Electroneumática
Es la aplicación en donde combinamos dos importantes ramos de la automatización
como son la neumática (Manejo de aire comprimido) y electricidad y/o la electrónica.
Sus ventajas: Mediana fuerza (porque se pueden lograr fuerzas mucho más altas con
la hidráulica). Altas velocidades de operación. Menos riesgos de contaminación por
fluidos (especialmente si se utiliza en la industria de alimentos o farmacéutica).
Menores costos que la hidráulica o la electricidad neta.
Desventajas: alto nivel sonoro. No se pueden manejar grandes fuerzas. El uso del
aire comprimido, si no es utilizado correctamente, puede generar ciertos riesgos para
el ser humano. Altos costos de producción del aire comprimido.
En electroneumática, la energía eléctrica substituye a la energía neumática como el
elemento natural para la generación y transmisión de las señales de control que se
ubican en los sistemas de mando. Los elementos nuevos y/o diferentes que entran en
juego están constituidos básicamente para la manipulación y acondicionamiento de
las señales de voltaje y corriente que deberán de ser transmitidas a dispositivos de
conversión de energía eléctrica a energía neumática para lograr la activación de los
actuadores neumáticos.
Elementos
Dentro de los elementos de un sistema electro-neumático es importante reconocer la
cadena de mando para elaborar un correcto esquema de conexiones. Cada uno de los
elementos de la cadena de mando cumple una tarea determinada en el procesamiento
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El lenguaje Ladder
Diagrama de contactos, o diagrama en escalera, es un lenguaje de programación
gráfico muy popular dentro de los autómatas programables debido a que está basado
en los esquemas eléctricos de control clásicos. De este modo, con los conocimientos
que todo técnico eléctrico posee, es muy fácil adaptarse a la programación en este
tipo de lenguaje.
Ladder es uno de los varios lenguajes de programación para los controladores lógicos
programables (PLCs) estandarizados con IEC 61131-3.
Elementos de programación
Para programar un autómata con Ladder, además de estar familiarizado con las reglas
de los circuitos de conmutación, (también denominada Lógica de Contactos), es
necesario conocer cada uno de los elementos de que consta este lenguaje. A
continuación se describen de modo general los más comunes:
Temporizador:
El temporizador es un elemento que permite poner cuentas de tiempo con el fin de
activar bobinas pasado un cierto tiempo desde la activación. El esquema básico de
un temporizador varía de un autómata a otro, pero siempre podemos encontrar una
serie de señales fundamentales, aunque, eso sí, con nomenclaturas totalmente
distintas.
Contador:
El contador es un elemento capaz de llevar el cómputo de las activaciones de sus
entradas, por lo que resulta adecuado para memorizar sucesos que no tengan que
ver con el tiempo pero que se necesiten realizar un determinado número de veces.
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Esta etapa se debe realizar 1 vez cada 30 monedas que se hallan estampado. El sensor 1 (S1) es
quien detecta que ha llegado una nueva platina y ordena parar la banda transportadora 1 (M1-).
Para que logre realizar esta etapa solo una vez se utiliza un contador el cual al activarse bloqueará
la secuencia a espera de que se cuenten las 30 monedas, para seguir con el movimiento de A+ de
troquelado.
2. Etapa de Estampado:
Para la segunda etapa se ha definido la siguiente secuencia y se ha desarrollado igualmente por
método paso a paso para el circuito neumático y electro neumático.
M2+ M2- C+ B+ B- C-
GI GII GIII
Esta etapa se debe realizar 30 veces o el número de monedas especificado. Para activarse la banda
transportadora 2 (M2+) e iniciarse esta secuencia el sensor 2 (S2) debe detectar que hallan monedas
en la tolva, y que van ingresando de 1 en 1 en la banda transportadora 2. Para activarse C+ la banda
transportadora debe ser detenida (M2-) por la señal del sensor 1 (S1) que debe detectar que ha
llegado una moneda por la banda transportadora 2 (M2). Además en C+ debe haber un tiempo de
espera para que el estampado se haga correcta y uniformemente en toda la superficie de la moneda,
este tiempo se ha definido de 5 seg.
3. Etapa de recolección:
Para la tercera etapa solo se tienen dos movimientos en la secuencia, los cuales son los del cilindro
D quien es el que arrastra las 30 monedas ya estampadas hacia el recipiente de almacenado. Esta
acción solo se realiza cuando el sensor 3 (S3) ha detectado el paso de 30 monedas.
D+ D-
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ESQUEMAS
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Para este circuito neumático se utilizó la aplicación FluidSIM el cual permite diseñar, simular y
estudiar circuitos electroneumáticos, electrohidráulicos y de circuitos digitales. Entre los
componentes utilizados para el desarrollo del circuito neumático, se utilizaron 4 cilindros de doble
efecto, 2 cilindros más y 2 motores neumáticos para representar el funcionamiento de las bandas
transportadoras, 6 válvulas distribuidoras 4/2, 6 válvulas temporizadoras, 2 contadores, 6 válvulas
3/2, 3 válvulas and, 3 válvulas or, 3 pulsadores en representación de los 3 sensores, y 1 interruptor
para el Inicio del proceso.
Para el control de todo el proceso se utilizaron los finales de carrera de cada cilindro:
Banda 1 B1= B10 Y B11
Banda 2 B2 = B20 Y B21
Cilindro A = A0 Y A1
Cilindro B = B0 Y B1
Cilindro C = C0 Y C1
Cilindro D= D0 Y D1
Con sus respectivas válvulas monoestables con retorno por muelle.
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ETAPA 1: TROQUELADO
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Entre los componentes utilizados para el desarrollo del circuito electroneumático, se utilizaron
componentes neumáticos como 4 cilindros de doble efecto, 2 cilindros más y 2 motores neumáticos
para representar el funcionamiento de las bandas transportadoras y 6 válvulas distribuidoras 4/2
con accionamiento eléctrico por solenoides.
Además los componentes eléctricos utilizados son:
8 relés (k0,k1,k2,k3,k4,k5,k6,k7,k03)
12 solenoides (Y1,Y2,Y3,Y4,Y5,Y6,Y7,Y8,Y9,Y10,Y11,Y12)
7 temporizadores (T1,T2,T3,T4,T11,T12,T13,T14)
2 Contadores (CN1, CN2)
3 interruptores que representan los sensores y 1 más para el INICIO.
Finales de carrera de cada cilindro.
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Elementos Diseñados
Cilindro A
Cilindro B
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Cilindro C
Cilindro D
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Ya que conocemos la fuerza de avance de la troqueladora (Fa=FT) y las dimensiones del cilindro
podemos calcular tanto la presión requerida como la fuerza de retroceso obtenida.
𝑃(𝜋)(𝐷)2
𝐹𝑎 =
4
4𝐹𝑎
𝑃=
𝜋𝐷2
4(93.72𝑘𝑁)
𝑃=
𝜋(0.3𝑚)2
𝑷 = 𝟏. 𝟑𝟐 𝑴𝑷𝒂 ⇒ 𝟏𝟗𝟏. 𝟒𝟓𝑷𝒔𝒊
Como nuestro cilindro no es guiado el único que coincide con los de la tabla es el número III, por
lo tanto, nuestro factor de pandeo es 2.
𝐿𝑜𝑛𝑔𝑖𝑡𝑢𝑑 𝐵𝑎𝑠𝑖𝑐𝑎 = 0.6𝑚 ∗ 2 = 1.2𝑚
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Cilindro B (Estampador)
Para determinar la fuerza del cilindro necesaria para poder grabar sobre la moneda podemos aplicar
la misma fórmula de la troqueladora solo que esta vez cambia la resistencia ultima, para este caso
usamos una resistencia mucho menor.
𝐹𝑇 = (0,57𝑆𝑢𝑙𝑡 )(𝑡𝑙)(𝑘)
Donde,
𝑡 = 1.7 𝑚𝑚
𝑘 = 1.5
𝑙 = 78.54𝑚𝑚
𝑆𝑢𝑙𝑡 = 620 𝑀𝑃𝑎
Recordando que Fa=FT, entonces.
𝐹𝑇 = (0.57)(620𝑀𝑃𝑎)(0.0017𝑚)(0.0785𝑚)(1.5)
𝐹𝑇 = 70.74 𝑘𝑁
En este punto podemos observar que la fuerza de la troqueladora es la mayor de todas por lo tanto
la presión que fue calculada para el cilindro A será utilizada para todos los otros cilindros debido
a que solo contamos con un comprensor y partiendo de esta presión ya conocida calcularemos las
dimensiones desconocidas.
𝑃 = 1.32 𝑀𝑃𝑎
4𝐹𝑎 4(70.74𝑘𝑁)
𝐷=√ =√
𝜋𝑃 𝜋(1.32𝑀𝑃𝑎)
𝐷 = 0.26𝑚
El diámetro del vástago continúa siendo el mismo que el del cilindro A ya que debe cubrir solo la
superficie de la moneda al igual que la troqueladora; d=25mm.
𝑃(𝜋)(𝐷2 − 𝑑2 ) (1.32𝑀𝑃𝑎)(𝜋)(0.262 − 0.0252 )
𝐹𝑟 = =
4 4
𝐹𝑟 = 69.43𝑘𝑁
Para nuestro cilindro de la estampadora también tomaremos una carrera de 300 mm (0.3m), y el
factor de pandeo lo seleccionamos según la tabla 1, como el cilindro no es guiado corresponde al
número III, por lo tanto, el factor de pandeo es 2.
𝐿𝑜𝑛𝑔𝑖𝑡𝑢𝑑 𝐵𝑎𝑠𝑖𝑐𝑎 = 0.3𝑚 ∗ 2 = 0.6𝑚
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Cilindro C (Ajustador)
Continuamos aplicando la misma fórmula de la troqueladora. La fuerza del cilindro requerida para
sujetar la moneda será mucho menor que la utilizada para el estampado, para esto redujimos la
resistencia última a la mitad.
𝐹𝑇 = (0,57𝑆𝑢𝑙𝑡 )(𝑡𝑙)(𝑘)
Donde,
𝑡 = 1.7 𝑚𝑚
𝑘 = 1.5
𝑙 = 53.4𝑚𝑚
𝑆𝑢𝑙𝑡 = 310 𝑀𝑃𝑎
Ya que el ajustador no toca la superficie de la moneda si no su lado entonces el perímetro que
abarca (l) será distinto.
Recordando que Fa=FT, entonces.
𝐹𝑇 = (0.57)(310𝑀𝑃𝑎)(0.0017𝑚)(0.0534𝑚)(1.5)
𝐹𝑇 = 24.06 𝑘𝑁
𝑃 = 1.32 𝑀𝑃𝑎
4𝐹𝑎 4(24.06𝑘𝑁)
𝐷=√ =√
𝜋𝑃 𝜋(1.32𝑀𝑃𝑎)
𝐷 = 0.15𝑚
𝑃(𝜋)(𝐷2 − 𝑑2 ) (1.32𝑀𝑃𝑎)(𝜋)(0.152 − 0.0252 )
𝐹𝑟 = =
4 4
𝐹𝑟 = 22.67𝑘𝑁
El ajustador tendrá una carrera de 600 mm (0.6m), y el factor de pandeo lo seleccionamos según la
tabla 1, corresponde al número III, por lo tanto,
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Cilindro D (Empacador)
Para el cilindro empacador se toma en cuenta el peso de todas las monedas (30 en este caso), para
esto debemos conocer el peso de la moneda el cual es 7.08 g. Por lo tanto, tenemos que:
𝑊 = 𝑚𝑔
7.08 ∗ 30
𝑊=( ) (9.81)[𝐾𝑔]
1000
𝑊 = 2.08 𝑁
La fuerza de avance de este cilindro debe superar esta carga, entonces
Si Fa ≥ 2.08 N,
Suponiendo una fuerza de 3N y con una presión fija de 1.32MPa calculamos la fuerza de retroceso
y los respectivos diámetros.
𝑃 = 1.32 𝑀𝑃𝑎
4𝐹𝑎 4(3𝑁)
𝐷=√ =√
𝜋𝑃 𝜋(1.32𝑀𝑃𝑎)
𝐷 = 0.0017𝑚
Como obtuvimos un diámetro tan pequeño procedemos a tomar el que esté más cerca de un cilindro
normalizado de la Tabla 2. Vemos que el diámetro más cercano es de 0.06 m y para el vástago el
más pequeño es de 0.04 m.
La verdadera fuerza de avance y retroceso seria la siguiente,
𝑃(𝜋)(𝐷)2 (1.32𝑀𝑝𝑎)(𝜋)(0.062 )
𝐹𝑎 = =
4 4
𝐹𝑎 = 3.73𝑘𝑁
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Los ciclos (n) de cada cilindro y sus respectivos consumos son los siguientes:
Cilindro A n=1
𝜋(0.32 ) (0.32 − 0.0252 )𝜋
𝑄𝐴 = ( + ) (0.6)(1)
4 4
𝑄𝐴 = 0.08 𝑚3 /𝑚𝑖𝑛
Cilindro B n=5
𝜋(0.262 ) (0.262 − 0.0252 )𝜋
𝑄𝐵 = ( + ) (0.3)(5)
4 4
𝑄𝐵 = 0.15 𝑚3 /𝑚𝑖𝑛
Cilindro C n=5
𝜋(0.152 ) (0.152 − 0.0252 )𝜋
𝑄𝐶 = ( + ) (0.6)(5)
4 4
𝑄𝐶 = 0.052 𝑚3 /𝑚𝑖𝑛
Cilindro D n=1
𝜋(0.062 ) (0.062 − 0.042 )𝜋
𝑄𝐷 = ( + ) (0.3)(1)
4 4
𝑄𝐷 = 0.0013 𝑚3 /𝑚𝑖𝑛
Por lo tanto, se estima que el volumen del compresor se aproxime a los 300 litros.
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CONCLUSIONES
Es posible realizar el control de un sistema secuencial, en este caso un circuito electro neumático
a través de un PLC, ya que la programación se realiza en forma sencilla a través del uso de lenguajes
estándar como Ladder, Bloques Funcionales (FBD), Texto estructurado (STL), entre otros.
Para el diseño de los cilindros neumáticos se tuvo en cuenta la carga que cada uno debía ejercer,
así como otros datos que se asumieron y de los cuales partimos, ya que se trataba de un modelo
teórico que estuviera en un rango de valores aceptables. Se puede decir que para las carreras
seleccionadas de los cilindros se tuvo en cuenta el consumo de aire de acuerdo a la capacidad de
los compresores industriales comerciales.
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BIBLIOGRAFÍA
http://www.uan.edu.co/ingenieria-en-control-y-automatizacion-industrial
http://repositorio.utp.edu.co/dspace/bitstream/handle/11059/5144/6298D542.pdf?sequence=1
https://fundamentacionneumatica.wikispaces.com/Electroneumatica
https://es.wikipedia.org/wiki/Controlador_l%C3%B3gico_programable
https://es.wikipedia.org/wiki/Lenguaje_Ladder
Libro: Neumática e Hidráulica – Antonio Creus Solé
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