Sistemas Automaticos PDF
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Sistemas Automaticos PDF
Systems Engineering
and Automatics
Sistemas Automáticos.
Celso Fernández Silva.
José Ignacio Armesto Quiroga.
Emma Delgado Romero.
2008 – 2009
Universidad de Vigo
Departamento de Ingeniería de Sistemas y Automática
URL: http://www.disa.uvigo.es/
TEMA 2
Reguladores PID.
Sintonía de parámetros.
TEMA 2:
Reguladores PID. Sintonía de parámetros.
• Introducción.
• Acciones básicas de control.
• Sintonía de parámetros.
• Métodos de sintonía en bucle abierto.
• Métodos de sintonía en bucle cerrado.
• Estructuras del algoritmo PID
• Tipos de regulación.
H(s)
Regulador
Motor
Eje de salida
El primer controlador con realimentación
automática usado en un proceso industrial
fue el regulador centrífugo de James
[DORF-05] Watt, desarrollado en 1769 para controlar
la velocidad de una máquina de vapor.
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Acciones básicas de control.
Aspecto de un regulador mecánico (PD)
Gc(s)
R2 1
E P (s) R Kp R2 Gc ( s) == + + Rd C d s
=− 2 R1 Ri Ci s
E ( s) R1
R1 R
-
+ EP(s)
E I ( s)
=−
1
Kp/TI Ci
E ( s) Ri Ci s R
Ri R
E(s) - -
Eo(s)
+ EI(s) +
E D (s)
= − Rd C d s KpTD Rd
E (s)
Cd (
Eo ( s ) = − E p ( s ) + E I ( s ) + E D ( s ) )
- R
+ ED(s)
R(s) P I D U(s)
Y(s)
Gc(s)
Gc(z)
R(z)
U(z)
Y(z)
-d -c -a -b -d -c -a
1.-Identificación de la Planta:
Estimación de ciertas características de la dinámica de la Planta o del
Proceso a Controlar.
2.-Criterio de Optimización:
Objetivos de ajuste (transitorio, permanente, etc.) perseguidos con la
aplicación del Regulador.
3.-Ajuste de Parámetros:
A partir de los resultados anteriores, del tipo de regulador elegido y
del método de sintonía utilizado, se obtienen los Parámetros del
Regulador.
La identificación se puede realizar en bucle abierto o en
bucle cerrado.
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Sintonía de parámetros.
Métodos Empíricos de Sintonía (II)
• Los métodos descritos están referidos al modelo de PID no
interactivo o de “Libro de Texto”: t
de(t ) 1
u (t ) = K p e(t ) + Td + ∫ e(t )dt
dt Ti 0
• Criterios de optimización para sintonizar un regulador son:
– Criterios integrales
∞ ∞ ∞
Setpoint
A B
– Criterio de la razón de
amortiguamento 1/4: B 1
=
A 4
1 2
3
4
salida
• Concretamente:
tiempo
Identificación de la Planta:
Se supone que la planta es aproximable por un Sistema de
Primer Orden con Retardo.
K ⋅ e−L⋅s
1+τ ⋅ s
La estimación se realiza en Bucle Abierto, sometiendo a la
Planta a una entrada escalón y observando su respuesta ⇒
Identificación.
Señal de Variable de
entrada salida
Proceso o
Actuador
Planta
[PAZ-01]
a
L
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Métodos de sintonía en bucle abierto.
Método de Ziegler-Nichols (II)
y −L⋅s
G p ( s) = K ⋅ e
0.632∆y 1 +τ ⋅ s
∆y
0.283∆y
t K = ∆y / ∆u
t1 τ = 1.5 * (t2 - t1)
t2
u L = t2 – τ
∆u
t a = K ⋅L
τ
t1 = 0.592
t2 = 1.28
K =1
1 τ = 1.5 (t2 − t1) = 1.032
G p ( s) = ⋅ e −0.248s
1.032 s + 1
L = t2 −τ = 0.248
10000
a = K ⋅ L = 0.24
G p ( s) =
s 4 + 126s 3 + 2725s 2 + 12600s + 10000 τ
t t
PI 0.9
a 3⋅ L - 5.7 ⋅ L
PID 1.2
a 2⋅ L 0.5 ⋅ L 3.4 ⋅ L
Ajuste de Parámetros:
En función del tipo de regulador elegido, para el ajuste de los
parámetros se utiliza la tabla:
Cohen-Coon
Kp Ti Td
τ L
P 1 +
K ⋅ L 3τ
- -
PI τ 0.9 + L L(30τ + 3L)
K ⋅L
12τ
9τ + 20 L -
PID τ 4 + L L(32τ + 6 L) 4 Lτ
K ⋅ L 3 4τ 13τ + 8L 11τ + 2 L
20 % overshoot
Criterio de
optimización:
0 % overshoot
0 % overshoot 20 % overshoot
With shortest oscillation duration With shortest oscillation duration
Setpoint Disturbance Setpoint Disturbance
Kp 0.6 / a 0.95 / a 0.95 / a 1.2 / a
Ti 1⋅ τ 2.4⋅L 1.4⋅ τ 2⋅L
Td 0.5⋅L 0.42⋅L 0.47⋅L 0.42⋅L
- SP
y(t)
G p ( s) = 1
Perturbación
(s +1)3
PI PID
ITAE
Setpoint Disturbance Setpoint Disturbance
0.586 L − 0.916 0.859 L − 0.977 0.965 L − 0.855 1.357 L − 0.947
Kp K τ K τ K τ K τ
τ 0.680 τ 0.738
L
τ L
L
τ L
Ti 1.03 − 0.165 ⋅ 0.674 τ 0.796 − 0.147 ⋅ 0.842 τ
τ τ
0.929 0.995
L L
Td 0.308 ⋅τ 0.381 ⋅τ
τ τ
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Métodos de sintonía en bucle cerrado.
Método de Ziegler-Nichols (I)
y(t) Tu
Kp
Regulador Planta
+- ( “P”) (Sistema)
Sensor t
de(t ) 1
t
u (t ) = K p e(t ) + Td + ∫ e(t )dt
dt Ti 0
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Métodos de sintonía en bucle cerrado.
Método de Ziegler-Nichols (III)
Regulador Kp Ti Td
P 0.5 Ku
PI 0.4 Ku 0.8 Tu
PID 0.6 Ku 0.5 Tu 0.125 Tu
u (t) =
l , e (t) ≥ 0 Relé Planta
- l , e (t) < 0
Este control, para la mayoría de los sistemas de interés, dará como resultado una
oscilación ante una entrada escalón. La salida del sistema será una señal oscilatoria de
periodo Tu y de amplitud α. En este caso, se
obtiene la ganancia última mediante la fórmula: K =
4⋅l
u
π ⋅α
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Métodos de sintonía en bucle cerrado.
Método de Harriot
• Propuesto por Harriot en 1964. Los pasos a realizar en este caso son:
– Conectar el regulador a la planta en bucle cerrado, de forma que sólo actúe como
controlador proporcional. Con los parámetros Ti y Td ajustados al valor que
produzca menor contribución a la señal de control: Ti → ∞ , Td → 0.
– Aplicar cambios de consigna (escalones) en Ta
la entrada y ajustar la ganancia proporcional
del regulador Kp hasta conseguir una razón A B
de amortiguamiento ¼.
K
Ki =
Ti
K d = K ⋅ Td
- Todo/Nada
- De 2 posiciones
- De 3 posiciones
- Proporcional al tiempo
- PID
- Libro de texto
- PID´s industriales
- PID-D2.
- PID no lineal
- Reguladores especiales
actuación
100%
0%
-h ref +h variable
a regular
- Es una variante del anterior, pero la salida del regulador varía entre el
0% y el +100% o entre el 0% y el -100%.
- Consta en realidad de dos reguladores de dos posiciones, separados por
una zona muerta para evitar solapes.
- Una aplicación típica es el caso de motores reversibles de velocidad fija
que actúan sobre válvulas o posicionadores.
actuación
+100%
0%
ref variable
a regular
-100%
Error
Mando Tm Tm
[ASTROM-95] K.J. Åström y T. Hägglund, “PID Controllers: Theory, Design, and Tuning”. Instrument
Society of America, 1995.
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http://www.csd.newcastle.edu.au/SpanishPages/clase_slides_download/C07.pdf
[PAZ-01] Robert A. Paz, “The Design of the PID Controller”. Junio, 2001.
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the American Society Mechanical Engineering, Vol 64, pp. 759-768, 1942.