INSTTITUTO POLITECNICO NACIONAL

ESCUELA SUPERIOR DE INGENIERIA MECANICA Y ELECTRICA

UNIDAD ZACATENCO

INGENIERIA EN CONTROL Y AUTOMATIZACION

LABORATORIO DE TEORIA DE CONTROL I

TEMA: SISTEMAS DE PRIMER ORDEN

PRACTICA NO. 1

“ANALISIS DE SISTEMAS DE PRIMER ORDEN”

PROFESORA:

LUCIA SARAI VARGAS RUIZ

GRUPO:

5AM2

INTEGRANTES

-García López Diana Itsel

-López Ortiz Roberto

-Rodríguez Salazar Stefanny

Fecha de realización: 6 de Marzo del 2018

Fecha de entrega: 13 de Marzo de 2018

Numero de sesiones: 1

1
 INDICE

Objetivo……………………………………………………………………………………3

Objetivos particulares…………………………………………………………………..3

Hoja de instrucciones…………………………………………………………………..3

Desarrollo………………………………………………………………………………….4

Conclusiones……………………………………………………………………………..44

2
OBJETIVO

Analizar el comportamiento característico de los sistemas de primer orden ante una

entrada escalón.

OBJETIVOS PARTICULARES

Comprobar las dos características fundamentales de un sistema de primer orden su

ganancia estática K y su constante de tiempo τ .

Demostrar que la constante de tiempo es el tiempo que tarda en alcanzar el 63% de

la salida.

HOJA DE INSTRUCCIONES

Práctica 1 “ANÁLISIS DE SISTEMAS DE PRIMER ORDEN”

PRIMERA PARTE:

1. Obtener la respuesta ante el escalón unitario mediante SIMULINK y el editor de

Matlab, para las siguientes funciones de transferencia, comparando la entrada tipo
con la respuesta obtenida en la misma gráfica e indicando en la gráfica el valor de
la variable a 1, 4 Y 5 constantes de tiempo, los tiempos en los que se presentan 1,
4 y 5 constantes de tiempo y con los valores obtenidos generando la tabla
comparativa con la información solicitada en la tabla muestra.

2. Cambia la magnitud del escalón a 6 y prueba de nuevo solo las tres funciones de
la columna 2 y genera la tabla comparativa.

SEGUNDA PARTE

Se tiene un circuito en serie RC, obtenga la respuesta ante una fuente de Tensión
de 1Volt por medio de SIMULINK y el editor de Matlab con una Resistencia de 1000
Ohms y un Capacitor de 1000 µF.

3
TERCERA PARTE

Encuentre un nuevo valor para R (resistencia) tomando en cuenta que la C

(Capacitancia) se mantiene constante si se requiere que el tiempo de estabilización
al 99% sea:

1) 100 segundos 2) 15 segundos 3) 1 segundos 4) 250 segundos

CUARTA PARTE

Obtener la Función de Transferencia que generó la siguiente Gráfica, ante una

entrada escalón de magnitud 3 pruébala en el Editor de Matlab y compara.

DESARROLLO

PRIMERA PARTE:

1. Obtener la respuesta ante el escalón unitario mediante SIMULINK y el

editor de Matlab, para las siguientes funciones de transferencia,
comparando la entrada tipo con la respuesta obtenida en la misma gráfica e
indicando en la gráfica el valor de la variable a 1, 4 Y 5 constantes de
tiempo, los tiempos en los que se presentan 1, 4 y 5 constantes de tiempo y
con los valores obtenidos generando la tabla comparativa con la
información solicitada en la tabla muestra.

4
Figura 1. Función de transferencia 1, 2,3 Figura 2. Función de transferencia 4,5

Figura 3. Función de transferencia 6,7 Figura 4. Función de transferencia 8,9

5
Graficas

Figura 5. Grafica del comportamiento de la función de transferencia (1)

Figura 6. Grafica del comportamiento de la función de transferencia (2)

6
Figura 7. Grafica del comportamiento de la función de transferencia (3)

Figura 8. Grafica del comportamiento de la función de transferencia (4)

7
Figura 9. Grafica del comportamiento de la función de transferencia (5)

Figura 10. Grafica del comportamiento de la función de transferencia (6)

8
Figura 11. Grafica del comportamiento de la función de transferencia (7)

Figura 12. Grafica del comportamiento de la función de transferencia (8)

9
 Figura 13. Grafica del comportamiento de la función de transferencia (9)

TABLAS

Función K Función K

𝒄(𝒔) 𝟏 Ƭ: 50 C(Ƭ): 𝒄(𝒔) 𝟏 Ƭ: 53 C(Ƭ):7.84

= =
𝑹(𝑺) 𝟓𝟎𝑺 + 𝟏 0.632 𝑹(𝑺) 2.5𝑺 + 𝟏

4Ƭ: 199 C(4 Ƭ): 4 Ƭ: 190 C(4 Ƭ): 11.7

0.981

5 Ƭ: 250 C(5 Ƭ): 5 Ƭ: 270 C(5 Ƭ): 11.9

0.993

10
Función K Función K

𝒄(𝒔) 𝟏 Ƭ: 50 C(Ƭ): 𝒄(𝒔) 𝟏2 Ƭ: 2.5 C(Ƭ):0.632

= =
𝑹(𝑺) 0.8𝑺 + 𝟏 0.632 𝑹(𝑺) 50𝑺 + 𝟏

4Ƭ: 199 C(4 Ƭ): 4 Ƭ: 9.97 C(4 Ƭ): 0.981

0.981

5 Ƭ: 250 C(5 Ƭ): 5 Ƭ: 12.7 C(5 Ƭ): 0.994

0.993

Función K Función K

𝒄(𝒔) Ƭ: 2.33 C(Ƭ): 𝒄(𝒔) 𝟏5 Ƭ: 2.5 C(Ƭ):0.632

=
𝑹(𝑺) 4.24 𝑹(𝑺) 0.8𝑆 + 𝟏
7
=
2. 𝟓𝑺 + 𝟏 4Ƭ: 9.85 C(4 Ƭ): 4 Ƭ: 9.95 C(4 Ƭ): 0.981
6.86

5 Ƭ: 12.5 C(5 Ƭ): 5 Ƭ: 12.4 C(5 Ƭ): 0.993

6.95

Función K Función K

𝒄(𝒔) 0.02 Ƭ: 0.801 C(Ƭ): 𝒄(𝒔) 0.4 Ƭ: 0.8 C(Ƭ):9.48

= =
𝑹(𝑺) 𝑺 + 0.02 0.632 𝑹(𝑺) 𝑺 + 0.4

4Ƭ: 3.18 C(4 Ƭ): 4 Ƭ: 3.07 C(4 Ƭ): 14.7

0.981

5 Ƭ: 3.99 C(5 Ƭ): 5 Ƭ: 3.67 C(5 Ƭ): 14.8

0.993

11
Función K Función K

𝒄(𝒔) Ƭ: 0.8 C(Ƭ): 𝒄(𝒔) Ƭ: C(Ƭ):

=
𝑹(𝑺) 0.632 𝑹(𝑺)
𝟏. 25
=
𝑺 + 𝟏. 25 4Ƭ: 3.18 C(4 Ƭ): 4 Ƭ: C(4 Ƭ):
0.981

5 Ƭ: 4.01 C(5 Ƭ): 5 Ƭ: C(5 Ƭ):

0.993

SIMULINK

Figura 14. Grafica del comportamiento (1)

12
Figura 15. Grafica del comportamiento (2)

Figura 16. Grafica del comportamiento (3)

13
Figura 17. Grafica del comportamiento (4)

Figura 18. Grafica del comportamiento (5)

14
Figura 19. Grafica del comportamiento (6)

Figura 20. Grafica del comportamiento (7)

15
Figura 21. Grafica del comportamiento (8)

Figura 22. Grafica del comportamiento (9)

16
2. Cambia la magnitud del escalón a 6 y prueba de nuevo solo las tres funciones de
la columna 2 y genera la tabla comparativa.

Figura 23. Función de transferencia 10,11, 12

Figura 24. Grafica del comportamiento de la función de transferencia (10)

17
Figura 25. Grafica del comportamiento de la función de transferencia (11)

Figura 26. Grafica del comportamiento de la función de transferencia (12)

18
SIMULINK

Figura 27. Grafica del comportamiento (10)

19
Figura 28. Grafica del comportamiento (11)

Figura 29. Grafica del comportamiento (12)

20
Función K Función K

𝒄(𝒔) 6 Ƭ: 2.49 C(Ƭ): 𝒄(𝒔) 42 Ƭ: 2.5 C(Ƭ):26.5

= =
𝑹(𝑺) 2.5𝑺 + 𝟏 3.79 𝑹(𝑺) 2.5𝑺 + 𝟏

4Ƭ: 9.69 C(4 Ƭ): 4 Ƭ: 12.1 C(4 Ƭ): 41.7

5.88

5 Ƭ: 11.9 C(5 Ƭ): 5 Ƭ: 10 C(5 Ƭ): 41.2

5.95

Función K Función K

𝒄(𝒔) 2.4 Ƭ: 2.5 C(Ƭ): 𝒄(𝒔) Ƭ: C(Ƭ):

= =
𝑹(𝑺) 𝑺 + 0.4 3.79 𝑹(𝑺)

4Ƭ: 9.87 C(4 Ƭ): 4 Ƭ: C(4 Ƭ):

5.88

5 Ƭ: 11.9 C(5 Ƭ): 5 Ƭ: C(5 Ƭ):

5.95

21
SEGUNDA PARTE

CALCULOS
1
G(s)
𝑅𝐶𝑠+1

𝐾𝑠
G(s)
𝜏𝑠+1

Τ= RC
V
Ks= 1 C

A=1

1 1
G(s) = = (1000)(0.001000)𝑠
𝑅𝐶𝑠+1 +1

1
G(s) =
1𝑠+1

Figura 30. Función

22
Figura 31. Grafica del comportamiento de la función de transferencia

Figura 32. Grafica del comportamiento

23
TERCERA PARTE

CALCULOS

1 1
G(s) = (100)(0.001000) 𝑠+1
=
𝑠+1

5 τ = 5(1) = 5 seg

1) 5τ = 100 seg
Τ = 100/5= 20 seg
1
G(s) =
20 𝑠+1
RC= 20
R(1000𝛍) = 20
R = 20/ 0.001000
R= 20 kΩ

2) C= 1000𝛍F
5τ = 15 seg
Τ= 15/5 = 3 seg
1
G(s) =
3𝑠+1
RC= 3/ (0.001000) =
R= 3KΩ

3) 5τ = 1 seg
τ = 1/5 = 0.2 seg
1
G(s) =
0.5𝑠+1
RC= 0.2 seg
R= 200Ω

4) 5τ = 250 seg
Τ = 250/ 5 = 50 seg
1
G(s) =
50𝑠+1
RC= 50 seg
R= 50/ 0.001000
R= 50 kΩ

24
1) 100 segundos

Ventana 1 de Comandos de MATLAB

25
Grafica 1

Ilustración 1

26
 Ilustración Diagrama a bloques

2) 15 segundos

27
Ventana 2 de Comandos de MATLAB

Grafica 2

28
 Ilustración 2

3) 1 segundo

29
Ventana 3 de Comandos de MATLAB

Ilustración 3

Grafica 3

30
4) 250 segundos

Ventana 4 de Comandos de MATLAB

31
Ilustración 4

Grafica 4

32
CUARTA PARTE

CALCULOS
1
G(s) =
𝐶𝑅𝑠+1

A= 3

4τ = 1 seg

Τ = 0.25 seg
1 (3) 3
G(s) = =
0.25+1 0.25+1

Función de transferencia Comandos de MATLAB

33
Grafica F.T.

Ilustración F.T.

34
 Ilustración Diagrama a bloques F.T

CODIGO DE PROGRAMACION

%------------------------------------------------

%Practica 1 Analisis de Sistemas de Primer Orden

%------------------------------------------------

%Primera Parte Respuesta de escalon unitario

%------------------------------------------------

clc;

clear all

num1=[0 1];

den1=[50 1];

Fdt1=tf(num1,den1)

figure(1)

step(Fdt1)

hold on

hold off

num2=[0 12]

den2=[50 1];

Fdt2=tf(num2,den2)

35
figure(2)

step(Fdt2)

hold on

hold off

num3=[0 0.02]

den3=[1 0.02];

Fdt3=tf(num3,den3)

figure(3)

step(Fdt3)

hold on

hold off

num4=[0 1]

den4=[2.5 1];

Fdt4=tf(num4,den4)

figure(4)

step(Fdt4)

hold on

hold off

num5=[0 7]

den5=[2.5 1];

Fdt5=tf(num5,den5)

figure(5)

step(Fdt5)

hold on

hold off

num6=[0 0.4]

den6=[1 0.4];

Fdt6=tf(num6,den6)

36
figure(6)

step(Fdt6)

hold on

hold off

num7=[0 1]

den7=[0.8 1];

Fdt7=tf(num7,den7)

figure(7)

step(Fdt7)

hold on

hold off

num8=[0 15]

den8=[0.8 1];

Fdt8=tf(num8,den8)

figure(8)

step(Fdt8)

hold on

hold off

num9=[0 1.25]

den9=[1 1.25];

Fdt9=tf(num9,den9)

figure(9)

step(Fdt9)

hold on

hold off

pause;

%----------------------------------------------

%Parte 1 Cambiando la magnitud del escalon a 6

37
%----------------------------------------------

num10=[0 1]*6

den10=[2.5 1];

Fdt10=tf(num10,den10)

figure(10)

step(Fdt10)

hold on

hold off

num11=[0 7]*6

den11=[2.5 1];

Fdt11=tf(num11,den11)

figure(11)

step(Fdt11)

hold on

hold off

num12=[0 0.4]*6

den12=[1 0.4];

Fdt12=tf(num12,den12)

figure(12)

step(Fdt12)

hold on

hold off

pause;

%---------------------------------------------

%Segunda Parte Ciucuito en Serie RC

%---------------------------------------------

R=1000 %ohms

V=1 %volt

38
C=0.001000 %Faradios

den13=([0 1]*V)

num13=[0 (C*R) 1]

sys13=tf(den13, num13)

figure(13)

step(sys13)

grid on

grid off

pause;

%-----------------------------------------------

%Tercera Parte encontrar el valor para R

%-----------------------------------------------

C=0.001000

R=input('Da el valor de R:')

fprintf('El valor de R=%f',R)

den14=[0 1]

num14=[0 (C*R) 1]

sys14=tf(den14, num14)

figure(14)

step(sys14)

grid on

grid off

pause;

R=input('Da el valor de R:')

fprintf('El valor de R=%f',R)

den14=[0 1]

num15=[0 (C*R) 1]

sys15=tf(den14, num15)

39
figure(15)

step(sys15)

grid on

grid off

pause;

R=input('Da el valor de R:')

fprintf('El valor de R=%f',R)

den14=[0 1]

num16=[0 (C*R) 1]

sys16=tf(den14, num16)

figure(16)

step(sys16)

grid on

grid off

pause;

R=input('Da el valor de R:')

fprintf('El valor de R=%f',R)

den14=[0 1]

num17=[0 (C*R) 1]

sys17=tf(den14, num17)

figure(17)

step(sys17)

grid on

grid off

pause;

%--------------------------------------------------

%Cuarta Parte Obtener la funcion de transferencia

%--------------------------------------------------

40
num18=([0 1]*3);

den18=[0.25 1];

Fdt18=tf(num18,den18)

figure(18)

step(Fdt18)

hold on

hold off

CAPTURAS DE PANTALLA

41
42
43
CONCLUSIONES
GARCIA LOPEZ DIANA ITSEL

En esta practica pudimos observar el comportamiento de las funciones de

transferencia de un sistema de primer orden de acuerdo al escalon unitario, se
pudo comprobar lo visto en clase en función de los resultados, ya que estos
coincidían, las características que influyen en los resultados tanto su ganancia
estética K y su constante de tiempo Ƭ.

LOPEZ ORTIZ ROBERTO

En esta práctica vimos el análisis y el comportamiento para el conjunto de valores

de un sistema de primer orden en la respuesta a un escalón unitario, junto con
simulink que facilita el diseño y simulación de estos sistemas, se comprobó que los
resultados coinciden con los esperados en la teoría, los valores característicos
pueden ser determinados experimentalmente ante la respuesta de una entrada en
escalón unitario, La ganancia k, será el valor final de la señal de salida y la
constante de tiempo T, está dada por el tiempo en que alcanza 0.632 veces el valor
de k.

RODRIGUEZ SALAZAR STEFANNY

En esta práctica vimos la respuesta a un escalón unitario de entrada que se obtiene

con la función step, Las dos características fundamentales de un sistema de primer
orden son su ganancia estática K y su constante de tiempo τ . La constante de
tiempo es el tiempo que tarda en alcanzar el 63% de la salida. Analizamos el
comportamiento característico de cada uno de estos sistemas ante una entrada
escalón, y me percaté que se tiene que ser muy cuidadoso al acomodar cada uno
de los números en su orden correcto ya que cualquier error se manifiesta en las
gráficas del programa de simulink.

44